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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Características equipos control en los 70’s: • alto costo; • requerimiento de personal capacitado; • complejidad de las interfaces (equipos a procesos). Hoy (“Controladores Lógicos Programables” o PLC’s, también denominados “autómatas programables”): • sistemas económicos, robustos y flexibles; • de fácil manejo por el operador; • simplicidad de interconexión con los procesos (facilidad para manejar corrientes y tensiones más grandes que las que maneja la CPU del equipo) Los primeros PLC’s sustituyeron los clásicos sistemas con relés o con circuitos lógicos, y son “configurables” (a través de un programa con un modo de programación muy similar a la que se usaba para definir la lógica de relés).

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Los relés
NA NC

NC NA

Físicamente

Esquemáticamente

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Encendido con botonera partir-parar
NA NC

B1 B1
NA

Esquemáticamente

Circuito de control (Diagrama de relés)

• mayor velocidad de respuesta. etc. instrucciones aritméticas y lógicas.). La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de conexión con las señales provenientes de los procesos. Señales de consigna Señales de control Energía ACCIONAMIENTOS Respuesta SISTEMA DE CONTROL PLANTA Elementos de Señal Elementos de Potencia .4 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Los PLC’s hoy superan los sistemas basados en lógica de relés: • mejor sistema de instrucciones (inclusión de temporizadores y contadores. • mejores interfaces con los procesos (tratamiento de entradas y salidas analógicas). • mejor capacidad de comunicación (buses de campo o “field bus”).

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
Los sistemas de control se pueden dividir en: • analógicos; • digitales • híbridos (analógicos-digitales)

• Los sistemas analógicos trabajan con señales continuas (presión, temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V, 4-20mA, etc). • Los sistemas digitales trabajan con señales binarias (toman sólo dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado; conduce-no conduce; mayor-menor, etc.), que se suelen representar por valores 1 y 0 (usando notación del Álgebra de Boole).
Los automatismos pueden ser lógicos (grupos de variables de un solo bit) o digitales (variables de varios bits, como estado de contadores, etc.).

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC)
La CPU del PLC trabaja en forma digital (microcomputador) .
Las señales de los procesos y acciones de control son –por lo general- de carácter analógico. Los PLC’s tienen en sus interfaces las conversiones A/D y D/A. Muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida) manejan señales binarias (no requieren conversores). El advenimiento de la instrumentación inteligente (“smart”) y el uso de buses de campo, hará que las señales analógicas sean desplazadas por las digitales. La gran cantidad de equipamiento analógico disponible a nivel industrial (tanto electrónico como neumático y/o hidráulico) no permiten augurar que su cambio total ocurra en un futuro muy cercano.

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a) Sistemas de Control basados en eventos
i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Automatismos cableados y programables
La ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales (lógica de relés o de circuitos lógicos) radica en que el funcionamiento del sistema depende de un programa y no de un circuito. Con un mismo “hardware” o equipo se pueden realizar distintas funciones, modificando el “software de configuración”. Se distinguen: • Sistemas cableados (poco adaptables); • Sistemas programables (muy adaptables) Aunque todos los equipos basados en “microprocesador” pueden considerarse como “programables”, aquí debe entenderse como “configurables a través de un programa” desarrollado por el usuario.

8 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) Automatismos cableados y programables Las diferencias entre ambos automatismos puede resumirse como sigue: CARACTERISTICA Flexibilidad de adaptación al proceso Hardware estándar para distintas aplicaciones Posibilidades de ampliación Interconexiones y cableado exterior Tiempo de desarrollo del proyecto Posibilidades de modificación Difícil Mantenimiento Herramientas para prueba Stoks de mantenimiento Modificaciones sin parar el proceso (”on line”) Costo para pequeñas series Estructuración para bloques independientes SISTEMA CABLEADO Baja No Bajas Mucho Largo Difícil Difícil No Medios No Alto Difícil AUTOMATA PROGRAMABLE Alta Sí Altas Poco Corto Fácil Fácil Sí Bajos Sí Bajo Fácil .

. con capacidad de conexión directa con las señales de campo (a transductores y periféricos electrónicos). El conjunto de señales de consigna y de realimentación que entran al PLC se les denomina “entradas”. con niveles de tensión y corriente industriales. mientras que las que se obtienen de él se denominan “salidas”. Se habla de “modularidad” cuando el hardware está dividido en partes interconectables que permiten conformar el sistema según las necesidades. pudiendo ser –en ambos casos.9 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) El Autómata Programable Se considera al autómata programable como el conjunto de dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces con las señales del proceso. Puede considerarse como un equipo con un “hardware” estándar.análogas o digitales. y configurable por el usuario.

Con unidades de expansión pueden llegar hasta 256 “puntos” (entradas o salidas) adicionales o más. fundada en la comunicación que puede existir entre los distintos ordenadores.la unidad de control y un mínimo de entradas y salidas).10 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) El Autómata Programable La “modularidad” permite distinguir entre autómatas “compactos” (el dispositivo incluye –en un solo cuerpo. Esta técnica sustituye al “gran” autómata en que residía toda la inteligencia del proceso (“inteligencia centralizada”) . cada uno con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configuraciones ha dado lugar a los que se conoce como “inteligencia distribuida”. es necesario acudir a sistemas modulares montados en rack. Cuando se requiere un número mucho más grande de puntos (más de 1000 con una única CPU). Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo.

11 a) Sistemas de Control basados en eventos i) El Controlador Lógico Programable (PLC) El Autómata Programable Ejemplos de PLC’s compactos Ejemplo de PLC modular .

Interfaces I/O. La estructura básica de un PLC y su forma de conexión a un proceso se muestra en la siguiente figura: TERMINAL DE PROGRAMACIÓN FUENTE MODULO DE ENTRADAS PERIFERICOS CPU MODULO DE SALIDAS SENSORES MAQUINA O PROCESO ACTUADORES .12 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura.

dependiendo del programa de operación. Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a través de interfaces específicas estandarizadas. etc.). La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al análisis de un conjunto de entradas del sistema y. Las señales de entrada pueden provenir de elementos digitales (como sensores de fines de carrera. etc. que permiten configurar fácilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del usuario.) o analógicos (sensores de presión o temperatura. encendido de una ampolleta. señales de voltaje o de corriente.13 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. . etc. interruptores o pulsadores. etc. detectores de proximidad. Interfaces I/O. se toman acciones sobre un conjunto de las salidas del mismo. Las señales de salida pueden ser acciones digitales (activación de un relé o motor.) o analógicas (accionamiento de una válvula entre sus diversas posiciones.).

. Interfaces I/O.señales de salida que se enviarán al proceso. Memorias de programa. La unidad de control consulta el estado de las entradas y extrae de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar. La memoria contiene todos los datos e instrucciones necesarias para la ejecución del programa. Bloques principales de un autómata Un PLC tiene básicamente los siguientes bloques: • • • • • Unidad Central de Proceso o Control (CPU). las instrucciones se van ejecutando en serie (una tras otra). Durante la ejecución del programa. Fuente de alimentación. Memorias internas. Simultáneamente. Interfaces de entrada y de salida. actualiza los temporizadores y contadores internos que se hayan utilizado en el programa. elaborando –a partir de ellas.14 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura.

así como un reflejo o imagen de los últimos estados leídos sobre las señales de entrada o enviados a las señales de salida. . Bloques principales de un autómata La memoria interna es la encargada de mantener los datos intermedios de cálculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas. La clasificación de una memoria interna se realiza por el tipo de variables que almacena y por el número de bits que ocupa la variable. Interfaces I/O. Pueden agruparse en: • Posiciones de un bit (bits internos) o Memoria imagen de entradas/salidas o Relés internos o Relés especiales o auxiliares • Posiciones de 8. 16 o más bits (registros internos) o Temporizadores o Contadores o Otros registros de uso general.15 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura.

Esta cantidad es propia de cada PLC. . Las posiciones de la memoria imagen se denominan “puntos de E/S” (“I/O points”). los cálculos realizados no van directamente a las interfaces de salida. mientras dura la ejecución. Por lo tanto. Bloques principales de un autómata El área de memoria imagen almacena las últimas señales leídas en la entrada y enviadas a la salida. actualizándose después de cada ejecución completa del programa (ciclo de barrido o de “scan”). Interfaces I/O. la CPU orden el intercambio de señales entre las interfaces I/O y la memoria imagen. Por otra parte. los estados de las señales de entradas considerados para el cálculo no son los actuales de la planta sino los almacenados en memoria (leídos en el ciclo anterior). Después de ejecutar el programa.16 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. sino que se almacenan en los lugares correspondientes. Esto hará que la transferencia global de todas las señales (lectura de entrada y escritura de salidas) se realice cuando finaliza cada ciclo de barrido.

pero no afectan directamente a ninguna salida. . Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicación del autómata con la planta. estado de la CPU. La interfaz se encarga de adaptar las señales que se utilizan en el proceso a las manejadas internamente por la máquina. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las señales de entrada para obtener las señales de salida. y almacenan el estado interno de un sistema (relojes. bits de control. Para ello. Para introducir una modificación sobre el sistema de control.17 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. auxiliares y especiales) se identifican con lugares de memoria de 1 bit. etc.). Estos relés pueden consultarse desde el programa. Interfaces I/O. Bloques principales de un autómata Los relés (internos. así como los parámetros de configuración del autómata. las señales del proceso se conectan a través de los bornes previstos. sólo es necesario modificar el contenido de esta memoria.

adaptando y codificando de manera comprensible para dicha unidad las señales procedentes de los elementos de entrada. y decodificando y amplificando las señales generadas durante la ejecución del programa (antes de enviarla a los elementos de salida). Interfaces I/O. o Salidas por relés (libres de tensión) .18 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. filtrando. Interfaces de entrada y de salida Las interfaces I/O establecen la conexión física entre la unidad central y el proceso. Las interfaces pueden clasificarse según: • El tipo de señales o Digitales de 1 bit o Digitales de varios bits o Analógicas • Por la tensión de alimentación o De CC (P/E: de 24 VCC) o De CC a colector abierto (PNP o NPN) o De CA (60/110/220 VCA).

. etc. o Comunicación paralelo. incluyendo la adaptación de transductores específicos (termocuplas. Interfaces de entrada y de salida También por: • Por el aislamiento o Con aislación galvánica (optoacopladores). tal como se verá en futuros ejemplos. o Remotos. • Por la forma de comunicación con la unidad central o Comunicación serie. Interfaces I/O.) así como interfaces de comunicaciones (tanto para su programación como para su interconexión a buses industriales). • Por la ubicación o Locales.19 a) Sistemas de Control basados en eventos ii) Arquitectura. dependiendo del tipo de autómata (compacto o modular). o Con acoplamiento directo. Existen clasificaciones más específicas.

20 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Secuencia de ejecución del programa La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el siguiente esquema: SEÑALES EN LA INTERFAZ DE ENTRADAS A MEMORIA IMAGEN DE ENTRADAS SEÑALES DE MEMORIA IMAGEN DE SALIDAS A INTERFAZ DE SALIDAS Las posiciones de la memoria imagen se denominan “Puntos de E/S” EJECUCIÓN DEL PROGRAMA .

21 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación Cuando un autómata está energizado. • Los temporizadores y contadores configurados evolucionan en forma normal. . • Las salidas cambian según el valor de las entradas y lo establecido por el programa. puede encontrarse en uno de los siguientes modos o estados de operación: RUN: El autómata se encuentra en el modo de ejecución normal del programa.

22 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación STOP: La ejecución del programa se detiene por orden del usuario. pasan a estado OFF. contadores y temporizadores mantienen su estado en memoria interna • Cuando pasa a RUN. • Las salidas pasan a estado OFF • Las posiciones internas (relés y registros). . todas las posiciones internas. excepto las “protegidas”.

o por un comando enviado desde el programa. o por el usuario.23 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación ERROR: El autómata detiene su ejecución por un error de funcionamiento. hasta que se solucione el error. . para que el autómata nuevamente entre en modo RUN. • Las salidas pasan a estado OFF • Cuando se corrige el error. es necesario un “reset” desde la CPU.

24 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Modos de operación Los aspectos citados se muestran en el siguiente esquema: .

Puede configurarse como: .25 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Configuraciones de la unidad de control La Unidad de Control debe: • Ejecutar las instrucciones • Ordenar transferencia de información I/O • Establecer lazos de regulación y control • Comunicarse con los operadores y con el entorno.

26 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Configuraciones de la unidad de control Existen sistemas con multiprocesadores centrales: .

27 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Configuraciones de la unidad de control Un ejemplo de PLC con multiprocesadores centrales es el SIMATIC S5 (de Siemens) .

una forma de asegurar el normal funcionamiento es mediante la incorporación de unidades de control redundantes: Funcionamiento redundante Funcionamiento supervisado .28 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Unidades de Control redundantes Por los riesgos que pueden ocurrir durante la operación del proceso.

• Estrella: Hay tantos procesadores de enlace como unidades de expansión. existen diversas formas de conexión: • Bus: un solo procesador de enlace en la unidad base.29 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Según la conexión de las entradas o salidas con la CPU del autómata base. Estructura de bus . • Mixta: La unidad base tiene procesadores independientes para cada expansión.

30 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Estructura Estrella En este tipo de conexión es posible la desconexión de cualquier unidad de expansión sin afectar el funcionamiento del conjunto. .

.31 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Estructura Mixta A pesar de tener procesadores independientes para cada expansión. cada una puede estar formada por varias unidades conectadas en bus entre sí.

32 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas/Salidas distribuidas Una opción posible son las I/O remotas enlazadas con fibra óptica: .

es la que se muestra a continuación: . Una interfaz de entrada lógica binaria (de 1 bit).33 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Conectan el autómata con señales de proceso de tipo binario (o con grupos de señales binarias formando palabras). con optoacoplamiento.

48V.34 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Una interfaz de salida lógica binaria (de 1 bit) es la que se muestra a continuación: Los voltajes aplicados pueden ser de CC (12V. 24V. 110V o 220V).) o de CA (24V.. .. 48V. .

35 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Una interfaz muy usada en circuitos industriales provenientes de interruptores (entrada CCPNP) es: .

36 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas digitales Una ejemplo de conexión de un detector de proximidad a una interfaz de entrada es la siguiente: .

Como las señales de los procesos generalmente son lentas.37 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas análogas Los PLC’s también tienen módulos de entrada analógicos que permiten ingresar las señales de sensores. 0-10V. con salida de corriente o de tensión normalizada: 4-20mA. .). etc. se puede usar un sistema de multiplexado de señal antes del conversor A/D.

38 a) Sistemas de Control basados en eventos iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata Entradas / Salidas análogas También se encuentran módulos de entradas analógicas especiales (termocuplas. etc. Pt100.) como las que se muestran a continuación: .

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a) Sistemas de Control basados en eventos
iv) Programación de autómatas programables
Esquemas de relés
Es una representación gráfica que permite representar las tareas del autómata mediante símbolos de contacto abierto-cerrado. La función de control que se realice dependerá de las conexiones entre los distintos contactos de relés que intervienen en el esquema. Este tipo de esquemas presenta deficiencias para representación de funciones secuenciales complejas, así como en la representación de señales digitales de varios bits. Su empleo se debe a la familiaridad que presenta a los electricistas, y constituye la base de la programación en lenguaje escalera (“ladder logic”).

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a) Sistemas de Control basados en eventos
iv) Programación de autómatas programables
Diagramas lógicos
Se basa en la utilización de símbolos normalizados (compuertas) que representan componentes circuitales que responden al Álgebra de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lógicos más complejos (biestables, registros, contadores, etc.). Este esquema representa el diagrama lógico de un circuito de una alarma S que debe activarse cuando el contacto C está cerrado, y los contactos A y B en estados opuestos.

Este tipo de diagrama es independiente de la tecnología de construcción (eléctrica, neumática, etc.)

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a) Sistemas de Control basados en eventos
iv) Programación de autómatas programables
Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)
Expresa las relaciones entre señales binarias como una sucesión de contactos en serie y en paralelo, según las siguientes equivalencias:

La forma posible de contactos es la siguiente: Del mismo modo. la ubicación de los mismos. etc. ejemplos de representación de bobinas (PLC serie C de OMRON): .42 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) El editor normalmente está restringido en cuanto al número de contactos o bobinas a representar en cada línea. la forma de conexiones.

43 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) Ejemplos de bloques funcionales más complejos (para el PLC de ejemplo) pueden ser: .

44 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) A continuación. podría pensarse: X Lo correcto sería . D y E. se indican algunos aspectos a tener en cuenta en la realización de diagramas de contactos: Los contactos deben conectarse de izquierda a derecha. Si se quiere activar R2 cuando estén presentes A.

45 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) Se puede usar una cantidad ilimitada de contactos de entrada. y su uso es muy común en los PLC’s: . pero sí se puede utilizar una cantidad ilimitada de contactos asociados a ellas: Las “marcas” se utilizan de manera similar a las entradas o salidas. e incluso repetirse cuantas veces se quiera: El número de cada salida es fijo. por lo que no puede repetirse.

Una condición complicada se puede descomponer en varios bloques sencillos. Para el ejemplo anterior resulta: .46 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas La programación puede ser complicada o sencilla. tal como: Los bloques se programan desde arriba hacia abajo y de izquierda a derecha (este aspecto es importante tenerlo en cuenta cuando se programa en forma mnemotécnica).

47 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Para el ejemplo anterior. la programación mnemotécnica para el caso del PLC’s OMRON de la Serie C sería: .

También los mnemónicos son distintos. la precedencia se establece a través del uso de paréntesis. . primero debe programarse el circuito paralelo y luego el serie.48 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Para programar un circuito paralelo-serie. Por ejemplo: En las líneas Simatic (de Siemens).

ya que el programa ejecuta las instrucciones según el orden en que están programadas. en el circuito de la izquierda. En el siguiente ejemplo. en el circuito reestructurado de la derecha sí se activará (durante un tiempo de barrido o de “scan”). En cambio. . la bobina 0103 no se activará nunca.49 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Un aspecto también importante a considerar es la posición de un contacto dentro de la línea de comando.

existen bloques funcionales con propiedades especiales. Un ejemplo de la estructura que suelen tener estos bloques es: .50 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Además de los contactos y las salidas.

como la que se muestra a continuación: .51 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Estos bloques suelen cumplir la función de de ciertas conexiones especiales.

En general. Distintas formas de utilizar este tipo de bloques pueden ser: . para la mayor parte de los PLC’s tiene entradas de conteo creciente y decreciente.52 a) Sistemas de Control basados en eventos iv) Programación de autómatas programables Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Los contadores son bloques funcionales funcionales muy empleados.

COMPONENTE 2 BOMBA 2 LH VÁLVULA VAPOR NIVEL ALTO LL BOMBA VACIADO NIVEL BAJO VÁLVULA VACIADO .53 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema: COMPONENTE 1 BOMBA 1 MOTOR MEZCL.

54 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse así: .

3 I0.5 I0.0 I0. se lo puede utilizar de la siguiente manera: A continuación se muestran las conexiones para los puntos de entrada: Nombre TAG Marcha_1 Marcha_2 Paro_1 Paro_2 Nivel_Superior Nivel_Inferior Desactivar ENTRADA I0.55 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema.7 ID P1 P2 P3 P4 NS NI D 24V NS P1 P3 NI P2 P4 .4 I0.1 I0.2 I0.

5 ID B1 B2 M V1 V1 B3 .2 Q0.1 Q0.56 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera: B1 B2 M V1 V2 B3 donde: Nombre TAG Bomba_1 Bomba_2 Motor_Mezclador Válvula_Vapor Válvula_Vaciado Bomba_Vaciado SALIDA Q0.3 Q0.4 Q0.0 Q0.

4 NS Nivel_Inferior I0. . se utiliza el temporizador T37 (tiempo de conteo: 100ms) para controlar el tiempo de agitación: 10s.4 V1 Bomba_Vaciado Q0.1) para indicar cuándo se ha alcanzado el nivel superior.0 P1 Marcha_2 I0.0 B1 Bomba_2 Q0.3 V1 Válvula_Vaciado Q0.1 P2 Paro_1 I0.2 M Válvula_Vapor Q0. Finalmente.2 P3 Paro_2 I0.3 P4 Nivel_Superior I0.5 NI Desactivar I0.57 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los puntos de entrada/salida se resumen como: Nombre TAG ENTRADA ID Marcha_1 I0. También se utiliza un contador (C30) para contar la cantidad de ciclos realizados (hasta 12).1 ok Contador_Ciclos C30 CC Temporiz_Mezcla T37 TM Puede notarse que se utiliza un bit (M0.7 D Bomba_1 Q0.5 B3 Niv_Sup_Alcanz M0.1 B2 Motor_Mezclador Q0.

• Subrutinas: Comprenden un juego opcional de operaciones situadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando se llama desde el programa principal o desde una rutina de interrupción. • Rutinas de interrupción: Están formadas por un juego opcional de operaciones colocadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando ocurre el evento de interrupción. las que se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU. .58 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Tipos de programas del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El programa de control de una CPU S7-200 comprende los siguientes tipos de unidades de organización del programa: • Programa principal: El programa principal (denominado OB1) contiene las operaciones que controlan la aplicación.

Bit T .no sí no .59 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son: Área Acceso en Acceso Descripción bits en bytes Entradas digitales e imagen del proceso de las entradas Salidas digitales e imagen del proceso de las salidas Marcas internas Acceso en palabras Acceso en palabras dobles lectura/ escritura Puede ser remanente Se puede forzar I lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no sí Q lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura Valor actual T lectura/escritur a lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no no sí M sí sí SM V T Marcas especiales (SM0 lectura/ a SM29 son de escritura sólo lectura) Memoria de lectura/ variables escritura Valores actuales Bit T y bits de lectura/escrit temporiza-dores ura no no sí Valor actual T sí.

Bit C .no no HC no no no sólo lectura no no AI no no sólo lectura no no sí AQ no no lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura sólo escritura lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no lectura/ escritura lectura/ escritura lectura/ escritura no sí AC L no lectura/ escritura lectura/ escritura no no no no S no no .60 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Área Acceso en Acceso en Acceso en Descripción bits bytes palabras Valor actual C lectura/escrit ura Acceso en palabras dobles Puede ser remanente Se puede forzar C Valores actuales Bit C y bits de lectura/escrit contadores ura Valores actuales de contadores rápidos Entradas analógicas Salidas analógicas Acumuladores Memoria de variables locales SCR no no Valor actual C sí.

2047 0 .255 0 .15.298 0 . 4.255 0 .28 0 .14 0 .15 0 .0 .0 .7 0. 5 Bit (Byte.0 .0 .255 0.59 0-3 Acceso en formato de Tipo de memoria VW IW QW MW SMW SW T C LW AC AIW AQW VD ID QD MD SMD SD LD AC HC CPU 222 0 .7 0 .30 0 .31.31 0 .3.0 .12 0 .15 0 .bit) Palabra Byte Palabra doble TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO PARA UNA CPU 222 DEL S7-200 .30 0 .2046 0 .296 0 .2047.12 0 .299.255 0 .28 0 .7 0.15.56 0-3 0 .58 0-3 0 .7 0.0 .7 0 .14 0 .31 0 .7 0.0 .7 0.30 0 .2044 0 .30 0 .299 0 .31.59.61 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los márgenes de direcciones de las memorias de la CPU son: Acceso en formato de Tipo de memoria V I Q M SM S T C L VB IB QB MB SMB SB LB AC CPU 222 0.

62 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los PLC’s Siemens pueden programarse en tres modos distintos: • Modo KOP: Es la programación clásica. según diagrama de contactos (“lógica escalera”). • Modo FUP: Es la programación mediante símbolos lógicos (cada línea se programa según operaciones logicas del álgebra de Boole). A continuación. • Modo AWL: Es la programación usando programa de instrucciones (con mnemónicos). se presentan ejemplos de cada uno de estos modos de programación: .

63 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente: .

64 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 .

65 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 .

son: .66 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El listado de etiquetas (TAG’s) para los contactos. salidas y bloque funcionales utilizados en el programa.

. pero la imagen del proceso no se actualiza. • El contacto cerrado directo se cierra (se activa) si la entrada física (bit) es 0. • El contacto abierto directo se cierra (se activa) si la entrada física (bit) es 1.67 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Entre los contactos directos están: Estas operaciones leen el valor de la entrada física al ejecutarse la operación.

. • El contacto detectar flanco negativo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 1 a 0 (de "on" a "off").68 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Para detectar flancos positivos o negativos con bits se usa: • El contacto detectar flanco positivo permite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 0 a 1 (de "off" a "on").

Si tanto la señal S1 como la señal R son verdaderas. la salida (OUT) será verdadera. El parámetro xxx del bloque funcional especifica el parámetro booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el estado de señal del parámetro xxx. La Operación nula (NOP) no tiene efecto alguno en la ejecución del programa. .69 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Bloques que suelen ser útiles durante la programación son: El Bloque funcional biestable SR es un flip-flop en el que domina la señal “S1". En FUP no se dispone de esta operación. El operando N es un número comprendido entre 0 y 255.

. Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preselección (PT). se activa el bit de temporización (bit T). El temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de preselección y para de contar cuando alcanza el valor máximo de 32767. El valor actual del temporizador de retardo a la conexión se borra cuando la entrada de habilitación está desactivada.70 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los bloques temporizadores tienen la estructura: La operación Temporizador de retardo a la conexión (TON) cuenta el tiempo al estar activada la entrada de habilitación IN.

se activa el bit de contaje (Cxxx). no se puede compartir el número del contador . Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preselección (PV). El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivación (R) y para de contar cuando alcanza PV. Tal como los temporizadores.71 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los bloques contadores pueden ser como: La operación Contar adelante (CTU) empieza a contar hasta el valor máximo cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante (CU).

72 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son: .

73 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los contactos que pueden utilizarse para comparación de datos son: .

74 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Los bloques que pueden utilizarse para conversión de tipos de datos son: . o también: ...

75 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Existen varias operaciones en punto fijo que pueden ser ejecutadas en el S7-200. Ellas son: .

76 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 También hay varias operaciones en punto flotante que pueden ser utilizarse en un programa. a saber: .

tal como en un software de bajo nivel: . se indican comandos que pueden utilizarse para el control del programa.77 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Finalmente.

78 a) Sistemas de Control basados en eventos v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 El diagrama de tiempos correspondiente será: .

79 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables EL GRAFCET El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas basados en automatismos de carácter secuencial. permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular en forma descendente. Permite estructurar las tareas del automatismo en forma jerarquizada. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). 2. Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Metodología de programación estructurada. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). CARACTERISTICAS 1. .

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Estructuras básicas Permiten representar fácilmente conceptos tales como secuencialidad y concurrencia. .80 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET Dotan al Grafcet de una gran capacidad de representación gráfica. Permiten analizar el sistema mediante su descomposición en subprocesos. Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Estructuras lógicas Atienden a conceptos de concatenación entre si de las estructuras básicas.

.salidas del sistema automatizado. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).81 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET ETAPA Es la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano de mando es invariante con relación a las entradas . como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).82 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables CLASIFICACION DE LAS ETAPAS ETAPA 20 0 ETAPA INICIAL ETAPA FUENTE 15 30 ETAPA SUMIDERO Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. . como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

83 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ACCION ASOCIADA Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el sistema. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra activada. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). . como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). 20 Encender motor Clasificación Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). que puede ser verdadera o falsa. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. A toda transición le corresponde una condición de transición o función lógica booleana que se denomina receptividad. 5 Transición Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.84 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables TRANSICION Y RECEPTIVIDAD La transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del sistema. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). .

. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).c) + b Siempre verdadera =1 a + c Toma en cuenta el flanco de subida de c ( a+b)  ( T1/5seg) Toma en cuenta el flanco de bajada de (a+b) Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.85 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD Forma literal Enciende motor Forma simbólica (a. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). pero nunca elementos homónimos entre sí. Etapa . 15 Arco ascendente Transición Arco 20 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.86 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ARCO Un arco es un segmento de recta que une una transición con una etapa o viceversa. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). . Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).87 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables REGLAS DE EVOLUCION 1 a+b=0 a+b=1 2 3 a+b=1 a+b=1 4 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).88 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables SECUENCIA UNICA Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).89 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. .

90 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. .91 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables SECUENCIAS CONCURRENTES Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

92 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). .

como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).93 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). . como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009).94 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. DIVERGENCIA OR Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.95 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET Las estructuras lógicas OR y AND son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concurrentes.

Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).96 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables CONVERGENCIA EN OR La etapa 3 pasa a ser activa si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transición 3. . como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). o si estando la etapa 2 activa se satisface la receptividad de la transición 4 Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA).97 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables DIVERGENCIA EN AND Las etapas 2 y 4 pasan al estado activo si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transición 2. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA. Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín.

.98 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables CONVERGENCIA EN AND La etapa 6 pasa a ser activa si estando activas las etapas 3 y 5 se satisface la receptividad de la transición 5. Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.

99 a) Sistemas de Control basados en eventos vi) Programación de autómatas programables SALTOS CONDICIONALES Estas transparencias sobre GRAFCET fueron desarrolladas por William Gutiérrez Marroquín. como parte del IV Curso Internacional de Automatización y Supervisión Totalmente Integrada (enero-marzo/2009). Instructor del Servicio de Enseñanza Nacional de Aprendizaje (SENA). . del Centro de Electrónica Industrial y Automatización (CEIA) de CALI-COLOMBIA.