UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Semestre: Septiembre – Febrero 2012 Ing. Walter Orozco. Msc. worozco@ups.edu.

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Teoría de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc.

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Capitulo 3: Criterio de estabilidad de Bode y la Carta de Nichols.
3.1 Introducción 3.2 Análisis de estabilidad en el criterio de Bode. 3.3 Estabilidad relativa y los diagramas de Bode. 3.4 La Carta de Nichols. 3.5 La Carta de Nichols y los sistemas con retroalimentación no unitaria. 3.6 Sensibilidad en el dominio de frecuencia.

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3.1 Introduction

The Bode plot of a transfer function is a very useful graphical tool for the analysis and design of linear control systems in the frequency domain. Before the inception of computers, Bode plots were often called the "asymptotic plots," because the magnitude and phase curves can be sketched from their asymptotic properties without detailed plotting.
Modern applications of the Bode plot for control systems should be identified with the following advantages and disadvantages:

Advantages of the Bode Plot 1. In the absence of a computer, a Bode diagram can be sketched by approximating the magnitude and phase with straight-line segments. 2. Gain crossover, phase crossover, gain margin, and phase margin are more easily determined on the Bode plot than from the Nyquist plot. 3. For design purposes, the effects of adding controllers and their parameters are more easily visualized on the Bode plot than on the Nyquist plot.
Disadvantage of the Bode Plot 1. Absolute and relative stability of only minimum-phase systems can be determined from the Bode plot. For instance, there is no way of telling what the stability criterion is on the Bode plot.

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the phase margin is negative. 4 .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3. 25/10/2011 Teoría de Control II . and the system is unstable. If the gain margin is measured above the 0-dB-axis. Walter Orozco.2 Análisis de estabilidad en el criterio de Bode. Msc. the gain margin is measured below the 0-dB-axis. If the phase margin is measured below the -180°-axis. 2. That is. the phase margin is measured above the -180°-axis. The phase margin is positive and the system is stable if the phase of L(jω) is greater than -180° at the gain crossover. 1. The gain margin is positive and the system is stable if the magnitude of L(jω) at the phase crossover is negative in dB. and the system is unstable. That is.Ing. the gain margin is negative.

Ing. Walter Orozco.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 25/10/2011 Teoría de Control II . Msc. 5 .

[0 -5 -50].UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Ejemplo: L( s ) 2500 s( s 5)(s 50) Matlab: >> G=zpk([]. Msc. Walter Orozco.grid 25/10/2011 Teoría de Control II .Ing. 6 .2500) Zero/pole/gain: 2500 -------------s (s+5) (s+50) >> margin(G).

Ing.22 rad/sec) 50 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -50 -100 -150 -90 -135 -180 -225 -270 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 Frequency (rad/sec) 25/10/2011 Teoría de Control II .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Bode Diagram Gm = 14. Msc. Walter Orozco.8 dB (at 15. Pm = 31.8 rad/sec) .7 deg (at 6. 7 .

grid 25/10/2011 Teoría de Control II .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Diagramas de Bode de sistemas con tiempos de retraso puro. L( s ) Ke -Td s s ( s 1)(s 2) Matlab: >> G=zpk([]. 8 . Walter Orozco.1) Zero/pole/gain: 1 ------------s (s+1) (s+2) >> margin(G). Msc.[0 -1 -2].Ing.

9 .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA K Td 1 0 Magnitude (dB) 50 Bode Diagram Gm = 15.41 rad/sec) . Msc.4 deg (at 0.Ing. Walter Orozco.446 rad/sec) 0 -50 -100 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 Frequency (rad/sec) 25/10/2011 Teoría de Control II . Pm = 53.6 dB (at 1.

Walter Orozco.446 rad/sec) Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -20 -40 360 0 -360 -1 0 10 10 Frequency (rad/sec) 25/10/2011 Teoría de Control II .Ing. 10 .9 deg (at 0.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA K Td 1 1 20 Bode Diagram Gm = 4. Msc.664 rad/sec) . Pm = 27.5 dB (at 0.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Matlab: >> G=zpk([]. The adverse effect of the time delay on stability is apparent. Walter Orozco. 25/10/2011 Teoría de Control II . Msc. 11 . because the negative phase shift caused by the time delay increases rapidly with the increase in ω.'inputdelay'.Ing.grid Conclusions: The effect of the pure time delay is to add a phase of -Tdω radians to the phase curve while not affecting the magnitude curve.1) Zero/pole/gain: 1 exp(-1*s) * ------------s (s+1) (s+2) >> margin(G).1.[0 -1 -2].

Msc.7 rad/sec) .9 Magnitude (dB): -69.5 Phase (deg): -180 Phase (deg) -180 -225 -270 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 25/10/2011 Frequency (rad/sec) Teoría de Control II .2 -100 -200 -300 -135 System: G Frequency (rad/sec): 25.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3. Walter Orozco. 12 .01 rad/sec) 100 100K (s 5)(s 40) K 1 3 s ( s 100)(s 200) Magnitude (dB) 0 System: G Frequency (rad/sec): 76. Pm = -78 deg (at 1.9 Phase (deg): -180 System: G Frequency (rad/sec): 76.Ing.3 Estabilidad relativa y los diagramas de Bode. L( s ) Bode Diagram Gm = 69.1 dB (at 25.5 Magnitude (dB): -85.3 System: G Frequency (rad/sec): 25.

9 100 Imaginary Axis 0 100 200 0.31 -200 0. 13 .22 -150 0.42 0.42 -600 -300 -250 0.07 600 500 400 300 200 0. Walter Orozco.14 0.07 -50 300 400 500 600 0 50 100 150 0. Msc.14 -100 0.Ing.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA L( s ) 100K (s 5)(s 40) K 1 s 3 ( s 100)(s 200) Root Locus 600 0.31 0.72 -400 0.22 0.56 400 0.9 -200 Real Axis 25/10/2011 Teoría de Control II .56 0.72 200 0.

14 .Ing. Walter Orozco.5 [rad/se] Root locus 25/10/2011 Teoría de Control II .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 25.9 ≤ ω ≤ 76. Msc.

Msc.5 [rad/se] Nyquist Diagram 25/10/2011 Teoría de Control II . 15 .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 25.9 ≤ ω ≤ 76. Walter Orozco.Ing.

1 Análisis de estabilidad con la traza de magnitud-fase.02s) 25/10/2011 Teoría de Control II . 16 . Msc.3. L(s) s(1 10 0.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3.Ing. Walter Orozco.2s) (1 0.

4 La Carta de Nichols. Walter Orozco. •El pico de resonancia y el ancho de banda son parámetros difíciles de obtener con forme el sistema de control es de orden superior a 2 desde el punto de vista analítico y por tanto no es factible obtener su descripción matemática. 25/10/2011 Teoría de Control II . •El diagrama de Bode proporciona información solamente referida al margen de fase y ganancia y no de los parámetros anteriores.Ing. 17 .ωr y BW usando la función de transferencia directa G(jω). •En vista de esos problemas es necesario desarrollar un método grafico alterno que permita determinar Mr . Msc.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3. 18 .1 Lugares geométricos de magnitud constante (Círculos M) G( j ) Re G( j ) j Im G( j ) x jy G( j ) M( j ) 1 G( j ) jy 1 x jy x M 2 x2 y2 (1 x) 2 y 2 M 2 [(1 x) 2 y2 ] x2 y2 M2 (1 M 2 ) x 2 (1 M 2 ) y 2 2M 2 x Dividiendo esta ecuación por (1-M2) y sumando el termino [M2/(1. Walter Orozco.4. Msc.Ing.M2)]2 x2 y2 2M 2 x 2 1 M M2 1 M2 2 M2 1 M2 M2 1 M2 2 25/10/2011 Teoría de Control II .

Walter Orozco. M2 x . 19 .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA x2 y2 2M 2 x 1 M2 M2 1 M2 2 M2 1 M2 M2 1 M2 2 M2 x 1 M2 M 1 2 y 2 M 1 M2 2 Representa un circulo. Msc.y 1 M2 Los lugares geométricos de M constante sobre el plano G(s) forman una familia de círculos.Ing. 0 r M 1 M2 25/10/2011 Teoría de Control II .

Msc.y 1 M2 M 1 M2 0 r Círculos de M constante en coordenadas polares. Walter Orozco.Ing.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA M2 x . 25/10/2011 Teoría de Control II . 20 .

Si se desea establecer un valor de Mr mas pequeño que un valor determinado. la curva de G(jω) no debe interceptar el correspondiente circulo M en ningún punto y al mismo tiempo no debe encerrar el punto (-1.Ing. 4. 1.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 1. 2.707 25/10/2011 Teoría de Control II . 21 . 2. Msc. El circulo constante M con el radio mas pequeño que es tangente a la curva G(jω) da el valor de Mr y la frecuencia de resonancia ω r es obtenida en el punto tangente de la curva G(jω). K=K1 K=K2 K=K3 K>K3 (Sistema estable) (Sistema estable) (Sistema marginalmente estable) (Sistema inestable) ωr: Medido en el punto tangente BW: Medido en el circulo M=0. 3. 3. Walter Orozco.j0). Gráficamente. la intersección de la curva de G(jω) y los círculos constantes M proporcionan el valor de M a la correspondiente frecuencia de G(jω).

Msc. 25/10/2011 Teoría de Control II . 22 .Ing. Walter Orozco.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA El lugar geométrico del circulo M en coordenadas polares son dibujadas en coordenadas de Magnitud-Fase y el grafico resultante es llamado “la carta de Nichols”.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3. Msc. porque cuando la ganancia en lazo abierto es modificada u otro parámetro. la curva tan solo se desplaza hacia arriba o hacia abajo sin distorsión. Walter Orozco. 25/10/2011 Teoría de Control II .4. la curva magnitud-fase es afectada solamente en la dirección horizontal.2 Razones por las cuales se trabaja en la forma Magnitud-Fase Una mayor desventaja en trabajar en coordenadas polares del diagrama de Nyquist de G(jω) es que la curva no permanece en su forma original cuando una simple modificación tal como la ganancia en lazo abierto se modifica. Para efectos de diseño involucrando Mr y BW como especificaciones es mas convenientes trabajar en la forma de la grafica mostrada en la diapositiva anterior. 23 .Ing. Cuando se modifica la fase sin afectar la ganancia.

Walter Orozco. 24 .5 107 k s ( s 400.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA G (s) 1.26)(s 3008) 25/10/2011 Teoría de Control II .Ing. Msc.

25 . Walter Orozco.Ing. Msc.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Bode diagrams of the system 25/10/2011 Teoría de Control II .

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Bode diagrams of the Closed loop system 25/10/2011 Teoría de Control II . Msc.Ing. 26 . Walter Orozco.

1 Closed Loop Stable? Yes -1 dB -3 dB -6 dB -12 dB -20 dB -20 Open-Loop Gain (dB) -40 System: G Gain Margin (dB): 31.1e+003 Closed Loop Stable? Yes -40 dB -60 -60 dB -80 -80 dB -100 -100 dB -120 -120 dB -140 -360 -140 dB -315 -270 -225 -180 Open-Loop Phase (deg) -135 -90 -45 0 25/10/2011 Teoría de Control II .248 >>G=zpk([]. 27 . Walter Orozco.25 dB 0.5 dB 20 1 dB 3 dB 6 dB 0 System: G Phase Margin (deg): 75.9 Delay Margin (sec): 0.grid Nichols Chart 40 0 dB 0.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Matlab: >>K=7.Ing. Msc.5 At frequency (rad/sec): 1.26 -3008].015 At frequency (rad/sec): 88.3) (s+3008) >> nichols(G).[0 -400.[108720000]) Zero/pole/gain: 108720000 -------------------s (s+400.

Lo establecido anteriormente corresponde a sistemas con H(s)=1.Ing. por tal razón ahora se considera sistemas estructurados matemáticamente de esta forma: M ( s) G( s) 1 G( s) H ( s) Los círculos M y la carta de Nichols no pueden ser aplicados directamente a este sistema porque el numerador de M(s) no contiene el termino H(jω). P( s ) H ( s) M ( s) G( s) H ( s) 1 G( s) H ( s) M ( s) G( s) 1 G( s) La misma forma matemática 25/10/2011 Teoría de Control II . Walter Orozco. Msc. Para la aplicación es necesario modificar las formulas. 28 .UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 3.5 La carta de Nichols aplicada a sistemas sin retroalimentación unitaria.

El dominio de la frecuencia presenta la ventaja de facilitar el estudio de los sistemas de control a diferencia del dominio del tiempo. Walter Orozco. La información de respuesta en frecuencia acerca de M(jω) se obtiene mediante: M(j ) m P( j ) H( j ) M( j ) M ( j ) (dB) P( j ) P( j ) (dB) H ( j ) (dB) (j ) H( j ) 3. 29 . Msc.Ing.6 Estudios de sensibilidad en el dominio de la frecuencia. La sensibilidad del sistema con respecto a la variación de los parámetros son fácilmente interpretados usando el dominio de la frecuencia. 25/10/2011 Teoría de Control II . Tanto la grafica de Nyquist como la carta de Nichols pueden ser utilizadas(os) para el análisis y diseño de sistemas de control basados en el criterio de sensibilidad.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA La respuesta en frecuencia de P(jω) puede ser determinado dibujando la función G(j ω)H(jω) en el diagrama de amplitud-fase conjuntamente con la carta de Nichols.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Considere un sistema de control lineal con retroalimentación unitaria descrito por la siguiente función de transferencia en lazo cerrado: M ( s) G( s) 1 G( s) La sensibilidad de M(s) con respecto a la constante de ganancia K que corresponde a G(s). Walter Orozco.Ing. . Msc. se define de la siguiente manera: Recuerde que: G( s) K Polinomio Polinomio M SG ( s) dM ( s) M ( s) dG( s) G( s) dM ( s) G( s) dG( s) M ( s) d G( s) dG( s) 1 G( s) G( s) G( s) 1 G( s) 30 25/10/2011 Teoría de Control II .

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Siguiendo con el procedimiento de derivación: S ( s) M G d G( s) dG( s) 1 G ( s) G( s) G( s) 1 G( s) S (s) M G (1 G ( s ))G ' ( s ) G ( s )(1 G ( s ))' (1 G ( s ))G ( s ) (1 G ( s ))2 G(s) M SG ( s) (1 G(s) G(s))(1 G(s)) (1 G(s))2 1 1 G( s) 1 G ( s) M SG (s) 1 1 G ( s) 31 La sensibilidad es una función de la variable compleja “s” 25/10/2011 Teoría de Control II . Walter Orozco.Ing. Msc. .

32 .Ing. Walter Orozco. Msc.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA 1 1 G( j ) 1 G( j ) 1 1 G( j ) G( s) 2500 s( s 5)(s 2500) M G M SG (j ) En general se desea: M SG (j ) M(j ) y S ( j ) versus k 25/10/2011 Teoría de Control II .

Walter Orozco.Ing. 33 . Msc.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA G( s) 2500 s( s 5)(s 2500) 25/10/2011 Teoría de Control II .

Eight edition. 2003 ISBN:0-471-13476-7 [2] Ogata K. Walter Orozco.C. “Problemas de Ingeniería de Control utilizando Matlab”. 199. 34 . Msc. ISBN:84-8322-046-6 25/10/2011 Teoría de Control II . Prentice Hall. Primera Edición.UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Bibliografía usada: [1]Kuo B. “Automatic control systems”. Wiley. Golnaraghi F.Ing.

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