P. 1
Caracterizacion de Un Robot Manipulador Articulado - Abstracto

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Caracterizacion de Un Robot Manipulador Articulado - Abstracto
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Apéndice D Péndulos

135

D.1 Modelo del péndulo simple

Considérese el péndulo simple que se muestra en la figura D-1, en la cual se
muestran las masas M
1
y M
2
y una carga W distribuidas a lo largo del péndulo de la
siguiente manera, la M
1
se encuentra a una distancia (x
1
/2), la masa M
2
se encuentra
ubicada a una distancia (x
1
+ x
2
/2) y la carga W esta al final del péndulo a una distancia (x
1

+ x
2
). Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo u es la única coordenada
generalizada.



Partiendo de lo anteriormente dicho se procede al desarrollo del modelo del péndulo
simple utilizando la formulación de Lagrange para su resolución.

L = Lagrangiano
K = Energía cinética
P = Energía potencial
I = Inercia
m
i
= Masa i-ésima
x
i
= Radio de giro de la masa i-ésima
h
i
= Altura i-ésima
t = Par requerido

El Lagrangiano L de un sistema se define como:
L = K – P D-1

Para obtener el par deseado empleamos la ecuación de movimiento de Lagrange dada por:

u u
t
c
c
÷
c
c
=
L L
dt
d

D-2
W

u
M
1
M
2
x
1

x
2

x
1
= longitud
x
2
= longitud
M
1
, M
2
= masas
W = carga
Figura D-1 Péndulo invertido
“Caracterización de un robot manipulador articulado”

136

D.1.2 Energía cinética

La energía cinética que se encuentra en el péndulo está dada por el momento de
inercia “I” en rotación pura a velocidad angular u, y está representada por la ecuación D-3.

2
2
1
u

I K = D-3

2
mx I = D-4
) x x ( x
2
1
x x
2
1
2 1 2 1 1
+ + |
.
|

\
|
+ + = W l D-5
( )
2
2 1
2
2 1 2
2
1 1
x x x
2
1
x x
2
1
+ +
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
= W m m I D-6
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m I + + + + + + = D-7

2 2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
2
1
u

(
¸
(

¸

+ + + + + + = W W W m m m m K D-8


2 2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
2 2
2
2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 1
x
2
1
x x x
2
1
x
8
1
x x
2
1
x
2
1
x
8
1
u u u u
u u u


W W W m
m m m K
+ + + +
+ + =
D-9



D.1.3 Energía potencial

La energía potencial está dada por el trabajo realizado sobre un cuerpo de masa m
en un campo gravitacional, tal y como se muestra en la ecuación D-10

) cos 1 ( u ÷ =
i
mgh P D-10

) cos 1 ( u ÷ =
i i
x h D-11

) cos 1 )( x x ( ) cos 1 ( x
2
1
x ) cos 1 ( x
2
1
2 1 2 1 2 1 1
u u u ÷ + + ÷
|
.
|

\
|
+ + ÷ = Wg g m g m P D-12
u
u u
cos ) x x ( ) x x (
cos x
2
1
x x
2
1
x cos x
2
1
x
2
1
2 1 2 1
2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
+ ÷ + +
|
.
|

\
|
+ ÷
|
.
|

\
|
+ + ÷ =
Wg Wg
g m g m g m g m P
D-13
Apéndice D Péndulos


137

Por lo tanto el Lagrangeano esta dado por:
u u
u u u u
u u u u
cos ) x x ( ) x x ( cos x
2
1
x x
2
1
x
cos x
2
1
x
2
1
x
2
1
x x x
2
1
x
8
1
x x
2
1
x
2
1
x
8
1
2 1 2 1 2 1 2 2 1 2
1 1 1 1
2 2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
1 2
2
2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 1
+ + + ÷
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ ÷
+ ÷ + + +
+ + + =
Wg Wg g m g m
g m g m W W W
m m m m L


D-14

u u u u u u u
u

2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m
L
+ + + + + + =
c
c
D-15

u
u

|
.
|

\
|
+ + + + + + =
c
c
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m
L
dt
d
D-16

u u u
u
sen Wg sen g m sen g m
L
) x x ( x
2
1
x x
2
1
2 1 2 1 2 1 1
+ ÷
|
.
|

\
|
+ ÷ ÷ =
c
c
D-17

Empleando el Lagrangiano para resolver la ecuación de movimiento de Lagrange
tenemos el siguiente desarrollo.

u u u
u t
sen Wg sen g m sen g m
W W W m m m m
) x x ( x
2
1
x x
2
1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
2 1 2 1 2 1 1
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
+ +
|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+ + + + + + =

D-18



D.2 Rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo

Considere un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo (figura. D-2), y
supongamos un punto material cualquiera, de los que suponemos está dividido el sólido, de
masa m
i
y describiendo una circunferencia de centro O y radio r
i
. Si sobre dicha partícula
actúa una fuerza F
i
, situada en un plano perpendicular al eje de giro, siempre la podremos
descomponer sobre dos direcciones perpendiculares, una tangente a la circunferencia que
describe m
i
y la otra radial, F
it
y F
in
.

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

138














Si se calcula el momento de estas dos fuerzas, observamos que el momento de la
fuerza radial es cero, pues las direcciones del vector de posición de dicha fuerza son las
mismas. Por lo tanto la fuerza tangencial F
it
será la que provoque el giro de m
i
, cuyo
momento es un vector de módulo:

M
io
(F
it
) = r
i
* F
it
D-19

Teniendo en cuenta las relaciones F
it
= m
i
a
it
y a
it
= r
i
Į la expresión del momento se
puede escribir de la forma:

M
io
(F
it
) =m
i
r
i
2
Į D-20

Bajo este principio se puede analizar el péndulo horizontal y determinar su modelo
dinámico utilizando nuevamente la ecuación de movimiento de Lagrange, en la cual el
término de energía potencial se vuelve nulo tal y como pasa con la fuerza radial ya que la
delta de altura del péndulo con respecto al plano horizontal será siempre cero, por ejemplo
en el modelo del péndulo simple se tiene que al variar el ángulo de apertura de la
articulación con respecto a la vertical la magnitud del valor de la carga se descompone y
por la tanto el peso efectivo que el motor debe vencer con un par generado es variable y
depende del ángulo, sin embargo con respecto al péndulo horizontal el valor de la carga no
depende del ángulo de apertura en la base, sino del ángulo de inclinación del brazo, así que
al mantenerse rígido y sólo rotarlo sobre el plano horizontal que es perpendicular a su eje
de giro los efectos de par son dados únicamente por la energía cinética. Esto se puede ver
dentro del análisis presentado a continuación.



D.3 Modelo del péndulo horizontal

Considérese el péndulo horizontal que se muestra en la figura D-3, en la cual se
muestran las masas M
1
y M
2
y una carga W distribuidas a lo largo del péndulo de la
siguiente manera, la M
1
se encuentra a una distancia (x
1
/2), la masa M
2
se encuentra
F
it
F
in
F
i
m
i
r
i
Figura D-2 Rotación de un cuerpo sobre un eje.
O

Apéndice D Péndulos


139
ubicada a una distancia (x
1
+ x
2
/2) y la carga W esta al final del péndulo a una distancia (x
1

+ x
2
). Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo u es la única coordenada
generalizada.


Figura D-3 Péndulo horizontal.

L = Lagrangiano
K = Energía cinética
P = Energía potencial
I = Inercia
m
i
= Masa i-ésima
x
i
= Radio de giro de la i-ésima masa
t = Par requerido


D.3.1 Energía cinética

Empleando las ecuaciones D-3 y D-4 para comenzar el análisis de la energía
cinética, se procede con:

( )
2
2
2
2
1
2
2
1
2
1
b a W b a m a m l m I
b
+ + |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ = D-21

2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m I
b
+ + + + + + + = D-22

M
1
M
2
W
x
1
= 0.22
Giro de la
estructura
Giro del
motor
Vista lateral Vista de planta
x
2
= 0.22
“Caracterización de un robot manipulador articulado”

140
2 2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
2
1
u

|
.
|

\
|
+ + + + + + + = Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m K
b
D-23

2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2 2
2
2 2
1
2 2
2
1
2
1
8
1
2
1
2
1
8
1
2
1
u u u u
u u u u


Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m K
b
+ + + +
+ + + =
D-24


D.3.2 Energía potencial

Como se mencionó la energía potencial para este modelo es cero.

0 = P D-25

Por lo tanto el Lagrangiano esta dado por:

2
1
2 2
1
2
1
2 2
1
2
2
2
1 2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
8
1
2
1
2
1
8
1
2
1
u u u u
u u u u


Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m L
b
+ + + +
+ + + =
D-26

u u u u
u u u u
u

2 2 2
2
2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m
L
b
+ + + +
+ + + =
c
c
D-27

u
u

|
.
|

\
|
+ + + + + + + =
c
c
2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m
L
dt
d
b
D-28

0
1
=
c
c
u
L
D-29

u t

|
.
|

\
|
+ + + + + + + =
2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m
b
D-30

De acuerdo con la formulación de Lagrange, al analizar y desarrollar los modelos
para un péndulo horizontal ya sea con una carga concentrada equidistante al par ejercido
por el motor o con cargas distribuidas como fue el caso, podemos notar que sólo influyen
fuerzas inerciales dependientes de la variación de la aceleración del eslabón; que las fuerzas
de Coriolis y centrífugas se anulan y que las fuerzas gravitacionales no influyen en su
dinámica, sino en un momento de torsión sobre la unión de las articulaciones en la
estructura.
Apéndice D Péndulos


141


D.4 Robot planar


W = Carga aplicada
m
i
= Masa del i-ésimo eslabón
g = Constante de gravedad
a = Longitud del primer eslabón
b = Longitud del segundo eslabón
I
i
= Inercia del i-ésimo eslabón
V
i
= Velocidad lineal del i-ésimo eslabón
K
i
= Energía cinética respectivamente de cada eslabón
P
i
= Energía potencial respectivamente de cada eslabón


A continuación se muestra el desarrollo del modelo dinámico inverso [Lewis 93]

Eje Z
Eje XY
a
b
u2
m2
u3
m1
W
g


Figura D-4 DCL de un robot planar.


D.4.1 Análisis de la articulación en el primer eslabón


K
1
= Energía cinética del eslabón 1

2
2
2
1 1
2 2
1
u

|
.
|

\
|
=
a
m K D-31

2
2
2
1 1
4 2
1
u

a
m K = D-32

Eje Y
Eje X
“Caracterización de un robot manipulador articulado”

142
2
2
2
1 1
8
1
u

a m K = D-33

P
1
= Energía potencial del eslabón 1

2 1 1
2
u sen
a
g m P = D-34


D.4.2 Análisis de la articulación en el segundo eslabón

K
2
= Energía cinética del eslabón 2

2
2 2 2
2
1
V m K = D-35

2
2
2
2
2
2
y x V + = D-36

( )
3 2 2 2
cos
2
1
cos u u u + + = b a x D-37

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
2
1
u u u u u u

+ + ÷ ÷ = bsen asen x D-38

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
4
1
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
D-39

( )
3 2 2 2
2
1
u u u + + = bsen asen y D-40

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
cos
2
1
cos u u u u u u

+ + + = b a y D-41

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
D-42

Sustituyendo las ecuaciones D-39 y D-42 en la ecuación D-36:
Apéndice D Péndulos


143
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos
cos
4
1
u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u




+ + +
+ + +
+ + + +
+ + + =
b
ab
a sen b
sen absen sen a V
D-43

Aplicando identidades trigonométricas (ver apéndice E) a la suma de las ecuaciones
D-39 y D-42 se obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
4
1
cos u u u u u u u

+ + + + = + b ab a y x D-44

( ) ( )
(
¸
(

¸

+ + + + =
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2 2
4
1
cos
2
1
u u u u u u u

b ab a m K D-45

( ) ( )
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2 2
8
1
cos
2
1
2
1
u u u u u u u

+ + + + = b m ab m a m K D-46

P
2
= Energía potencial del eslabón 2

( )
3 2 2 2 2 2
2
1
u u u + + = gbsen m gasen m P D-47


D.4.3 Análisis de la articulación en el segundo eslabón respecto a la carga

K
c
= Energía cinética con respecto a la carga

2
2
1
c c
WV K = D-48

2 2 2
c c c
y x V + = D-49

( )
3 2 2
cos cos u u u + + = b a x
c
D-50

( )( )
3 2 3 2 2 2
u u u u u u

+ + ÷ ÷ = bsen asen x
c
D-51

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
c
D-52

“Caracterización de un robot manipulador articulado”

144
( )
3 2 2
u u u + + = bsen asen y
c
D-53

( )( )
3 2 3 2 2 2
cos cos u u u u u u

+ + + = b a y
c
D-54

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos
cos cos 2 cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
c
D-55

Sustituyendo las ecuaciones D-52 y D-55 en la ecuación D-49:

( )( )
( )( )
( )( ) ( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos cos cos 2
cos
2
u u u u u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u



+ + + + + +
+ + + +
+ + + =
b ab
a sen b
sen absen sen a V
c
D-56

Aplicando identidades trigonométricas (ver apéndice E) a la ecuación D-56 se
obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
cos 2 u u u u u u u

+ + + + = b ab a V
c
D-57

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
1
cos
2
1
u u u u u u u

+ + + + = Wb Wab Wa K
c
D-58

P
C
= Energía potencial con respecto a la carga

( )
3 2 2
u u u + + = Wgbsen Wgasen P
C
D-59


D.5 Ecuación de Lagrange

La ecuación de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energías
cinéticas y potenciales en el manipulador, para una mayor referencia consultar [Lewis 93].

i i
P K L E ÷ E = D-60

Donde

i
K E Representa la sumatoria de las energías cinéticas
i
P E Representa la sumatoria de las energías potenciales

Por lo que el Lagrangiano quedaría como:

L = K
1
+ K
2
+ K
c
– P
1
– P
2
– P
c
D-61
Apéndice D Péndulos


145

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
cos
2
1
8
1
cos
2
1
2
1
8
1
u u u
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u
u u
+ ÷ ÷
+ ÷ ÷ ÷
+ + + + +
+ + + +
+ =
Wgbsen Wgasen
gbsen m gasen m gasen m
Wb Wab Wa
b m ab m
a m a m L



D-62

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuación de movimiento de Lagrange, se
emplea:

q
L
q
L
dt
d
c
c
÷
c
c
=

t D-63

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuación de movimiento de Lagrange
ecuación D-63 a el Lagrangiano ecuación. D-62).

( )
( ) ( )
( )
3 2
2
3 3 2 2
2
3 2
2
2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
cos 2
4
1
cos 2
2
1
4
1
u u
u u u u u u
u u u u u
u


+ +
+ + + + +
+ + + =
c
c
Wb
Wab Wa b m
ab m a m a m
L
D-64

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
3 2
2
3 3 3 2
3 3 2 2
2
3 2
2
2 3 3 3 2 2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
2
cos 2
4
1
2
2
1
cos 2
2
1
4
1
u u u u u u
u u u u
u u u u u u
u u u u u
u



+ + + ÷
+ + +
+ + + ÷
+ + + =
c
c
Wb sen Wab
Wab Wa
b m sen ab m
ab m a m a m
L
dt
d
D-65

( ) ( )
3 2 2 3 2 2
2 2 2 1
2
cos cos cos
2
1
cos cos
2
1
u u u u u
u u
u
+ ÷ ÷ + ÷
÷ ÷ =
c
c
Wgb Wga gb m
ga m ga m
L
D-66


“Caracterización de un robot manipulador articulado”

146
( )
( )
3 2
2
3 2
3 2
2
2 3 2 2
3
cos
4
1
cos
2
1
u u u u
u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wab
b m ab m
L
D-67

( )
( )
3 2
2
3 2 3 2 3
3 2
2
2 3 2 3 2 2 3 2
3
cos
4
1
2
1
cos
2
1
u u u u u u u
u u u u u u u
u

+ + ÷ +
+ + ÷ =
c
c
Wb Wabsen Wab
b m absen m ab m
L
dt
d
D-68

( ) ( )
( ) ( )
3 2 3 2 2
3 3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
3
cos cos
2
1
2
1
u u u u
u u u u u u u u
u
+ ÷ + ÷
+ ÷ + ÷ =
c
c
Wgb gb m
sen Wab sen ab m
L

D-69


El modelo quedaría de forma general de la siguiente manera:

( ) ( ) ( ) t = + + q G q q V q q M , D-70

Donde:

( ) q M Matriz de inercia

( ) q q V , Vector de las fuerzas centrífugas

( ) q G Vector de las fuerzas gravitacionales

t Par requerido

Expresando la ecuación D-70 en forma matricial se tiene:

(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

+
(
¸
(

¸

(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

2
2
2
2
3
2
2 2
2 2
3
2
H
G
F
E
D C
B A
u
u
t
t


D-71

Donde:

2 2 3 2 2 2 2
G E B A + + + = u u t

D-72


Apéndice D Péndulos


147

D.6 Par de la articulación 2

Inercias

2
3
2 2
2 3 2 2
2 2
1 2
cos 2
4
1
cos
4
1
Wb Wab Wa b m ab m m a a m A + + + + + + = u u D-73

2
3
2
2 3 2 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m B + + + = u u D-74

Fuerzas centrífugas y de Coriolis

( ) ( )
3 3 3 2 3 3 3 2 2 2
2 2
2
1
u u u u u u u u

sen Wab sen ab m E + ÷ + ÷ = D-75

Efectos gravitacionales

( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1 2
cos cos
cos
2
1
cos cos
2
1
u u u
u u u u
+ + +
+ + + =
Wgb Wga
gb m ga m ga m G
D-76


D.7 Par de la articulación 3

2 2 3 2 2 2 3
H F D C + + + = u u t

D-77

Inercias

2
3
2
2 3 2 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m C + + + = u u D-78

2 2
2 2
4
1
Wb b m D + = D-79

Fuerzas centrífugas y de Coriolis

2
2 3 2 2
2
1
u u

absen W m F |
.
|

\
|
+ = D-80

Efectos gravitacionales
( ) ( )
3 2 3 2 2 2
cos cos
2
1
u u u u + + + = Wgb gb m H D-81

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