SRV02 Speed Control using QuarRC and Q3

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Manual de Utilizador

Diogo Duarte Manuel Rodrigues Tiago Dias

Manual de Utilizador

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ndice
1. Projeto dos controladores. .................................................................................... 3 1.1. Especificaes do controlo de velocidade do SRV02. .................................... 3 Requisitos no domnio do tempo.............................................................. 3 Requisitos no domnio da frequncia. ...................................................... 3 Mximo overshoot da resposta a degrau. ................................................ 3 Erro em regime estacionrio. ................................................................... 3 Funo de transferncia. ......................................................................... 4 Parmetros e mnimos. ................................................................... 4 Ganhos do controlador. ........................................................................... 4 1.1.1. 1.1.2. 1.1.3. 1.1.4. 1.2. 1.2.1. 1.2.2. 1.2.3. 1.3.

Controlador PI. ............................................................................................... 4

Controlo por Lag. ............................................................................................ 5

1.3.1. Atenuao necessria para que a frequncia de crossover seja a desejada. .............................................................................................................. 5 1.3.2. 2. 2.1. Parmetros e . Correspondentes frequncias de breakpoint. ............. 5 Simulao do Controlo de Velocidade................................................................... 6 Configurao para a simulao do controlo de velocidade. ............................ 6 Simulao da resposta a degrau com controlador PI. .............................. 7 Simulao da resposta a degrau com controlo por Lag ........................... 8 2.1.1. 2.1.2. 3. 3.1.

Implementao do Controlo de Velocidade ........................................................... 9 Configurao para a implementao do controlo de velocidade. .................... 9 Implementao do controlo de velocidade com controlador PI. ............. 10 Implementao do controlo de velocidade com controlo por Lag. .......... 11 3.1.1. 3.1.2.

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1. Projeto dos controladores.

1.1. Especificaes do controlo de velocidade do SRV02.
1.1.1. Requisitos no domnio do tempo.

1.1.2.

Requisitos no domnio da frequncia.

1.1.3.

Mximo overshoot da resposta a degrau.

De acordo com o enunciado:

E partindo da definio standard do overshoot da resposta a degrau:

Logo,

1.1.4.
Considere:

Erro em regime estacionrio.

e Da Figura 1 tira-se que:

Figura 1 - Diagrama de blocos do sistema em estudo, com C(s)=1.

Segundo o teorema do valor final (

) comprova-se que:

possvel concluir que o sistema do tipo 1, ou seja, sistema integrador.

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1.2. Controlador PI.

Figura 2 Diagrama de blocos do controlador PI.

Controlador PI (Figura 2) da forma:

1.2.1.

Funo de transferncia.

Considere condies iniciais nulas:

1.2.2.

Parmetros e

mnimos.

Fase de overshoot: Tempo de pico: Ento,

1.2.3.

Ganhos do controlador.
de modo a que a funo de transferncia do sistema seja de 2

Considere ordem.

Igualando as duas equaes e substituindo os valores obtm:

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1.3. Controlo por Lag.

Funo de transferncia do Lag:

Figura 3 - Diagrama de blocos do controlo por Lag.

1.3.1.

Atenuao necessria para que a frequncia de crossover seja a

desejada.
Diagrama de bode do sistema :
Bode Diagram Gm = Inf , Pm = 90 deg (at 156 rad/s) 25

20

Magnitude (dB) Phase (deg)

15

10

0 -89

-89.5

-90

-90.5

-91 10
1

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 4 - Diagrama de bode do sistema

A atenuao calculada usando:

Esta tambm pode ser obtida atravs da Figura 4.

1.3.2.

Parmetros

e . Correspondentes frequncias de breakpoint.

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2. Simulao do Controlo de Velocidade.

Na Figura 5 pode visualizar o diagrama Simulink usado para simular o controlo de velocidade do SRV02 usando tanto o controlo por PI como por Lag. Os blocos do compensador PI e do Lag so configurados com os parmetros calculados na fase de projeo (1).

Figura 5 - Diagrama Simulink utilizado para simular os diferentes tipos de controlo

2.1. Configurao para a simulao do controlo de velocidade.

Siga os seguintes passos para configurar o script Matlab e o diagrama Simulink de modo a efetuar a simulao do controlo de velocidade: 1. Abra o Matlab. 2. Navegue atravs da janela Current Directory no Matlab e encontre a pasta que contm os ficheiros referentes ao SVR02 Speed Controller. 3. Abra o ficheiro s_srv02_spd_q3.mdl de forma a visualizar o diagrama Simulink da Figura 5. 4. Abra o ficheiro setup_srv02_exp03_spd.m para o obter o script de controlo dos modelos Simulink do controlo de velocidade. 5. Os controladores iro correr num SRV02 numa configurao high-gear com disc load. necessrio tambm saber os parmetros do sistema SRV02 a ser utilizado
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na experincia laboratorial, de forma a utilizar os parmetros corretos. No nosso caso utilizmos a seguinte configurao do script: EXIT_GEAR_CONFIG = HIGH; ENCODER_TYPE = E; TACH_OPTION = YES; LOAD_TYPE = DISC; K_CABLE = 1; AMP_TYPE = Q3; VMAX_DAC = 10; CONTROL_TYPE = MANUAL;

6. Corra o script selecionando o item Run na barra de ferramentas. Dever obter uma mensagem semelhante da Figura 6.

Figura 6 - Mensagem mostrada na Command Window no Matlab depois de correr o script setup_srv02_exp03_spd.m

2.1.1.

Simulao da resposta a degrau com controlador PI.

Faa a simulao por forma a confirmar que o controlador PI projetado satisfaz as especificaes sem saturar o motor. Siga os seguintes passos para simular o controlo com PI do SRV02: 1. Introduza os valores do ganho proporcional e integral ( e ), obtidos na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m. 2. No diagrama Simulink do ficheiro s_srv02_spd_q3.mdl defina: Os parmetros do bloco SRV02 Signal Generator como: Signal Type: square; Amplitude: 1; Frequency: 0.4; O parmetro do bloco Amplitude: Amplitude: 2.5; O parmetro do bloco Offset: Offset: 5;
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3. Defina o bloco Manual Switch para a posio superior para ativar o controlador PI. 4. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A). 5. Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como Normal. 6. Corra o script Matlab selecionando o item Run na barra de ferramentas do Matlab e, de seguida comece a simulao do diagrama do Simulink selecionando o item Run na barra de ferramentas do Simulink.

2.1.2.

Simulao da resposta a degrau com controlo por Lag

Faa a simulao por forma a confirmar que o controlo por Lag projetado satisfaz as especificaes sem saturar o motor. Siga os seguintes passos para simular o controlo por Lag do SRV02: 1. Introduza os valores dos parmetros do controlo por Lag, calculados na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m. 2. Defina o bloco Manual Switch para a posio inferior para ativar o controlo por Lag no diagrama Simulink s_srv02_spd_q3.mdl. 3. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A). 4. Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como Normal. 5. Corra o script Matlab selecionando o item Run na barra de ferramentas do Matlab e, de seguida comece a simulao do diagrama do Simulink selecionando o item Run na barra de ferramentas do Simulink.

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3. Implementao do Controlo de Velocidade

Na Figura 7 podemos visualizar o diagrama Simulink usado para executar as experiencias laboratoriais. Os blocos do compensador PI e do Lag so configurados com os parmetros calculados na fase de projeo (1), tal como na parte da simulao. Este diagrama contm tambm um bloco QuaRC, este bloco ir fazer a comunicao do diagrama com o sistema SRV02.

Figura 7 - Diagrama Simulink utilizado para implementar os diferentes tipos de controlo

3.1. Configurao para a implementao do controlo de velocidade.

Siga os seguintes passos para configurar o script de Matlab e o diagrama Simulink para a implementao do controlo de velocidade: 1. Certifique-se que o SRV02 est numa configurao high-hear com disc load. 2. Abra o Matlab. 3. Navegue atravs da janela Current Directory no Matlab e encontre a pasta que contm os ficheiros referentes ao SVR02 Speed Controller.

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4. Abra o ficheiro q_srv02_spd_q3.mdl de forma a visualizar o diagrama Simulink da Figura 7. 5. Abra o ficheiro setup_srv02_exp03_spd.m para o obter o script de controlo dos modelos Simulink do controlo de velocidade. 6. Os controladores iro correr num SRV02 numa configurao high-gear com disc load. necessrio tambm saber os parmetros do sistema SRV02 a ser utilizado na experincia laboratorial, de forma a utilizar os parmetros corretos. No nosso caso utilizmos a seguinte configurao do script: EXIT_GEAR_CONFIG = HIGH; ENCODER_TYPE = E; TACH_OPTION = YES; LOAD_TYPE = DISC; K_CABLE = 1; AMP_TYPE = Q3; VMAX_DAC = 10; CONTROL_TYPE = MANUAL;

7. No diagrama Simulink representado pela Figura 7 faa duplo clique no bloco SRV02-ET Speed. Dentro desse bloco altere a entrada Spd Src para 2, isto far com que se use o encoder, visto que o modelo utilizado no possui tacmetro. Caso saiba que o modelo a usar possui tacmetro ignore este passo. 8. Dentro do bloco do SRV02-ET Speed abra o bloco SRV02-ET. De seguida abra o bloco HIL Initialize e certifique-se de que este est configurado para o dispositivo q3_controlpaq_fw que est instalado no seu sistema.

3.1.1.

Implementao do controlo de velocidade com controlador PI.

Agora ir controlar a velocidade angular do SRV02 usando o controlador PI desenvolvido anteriormente, para isto siga os seguintes passos: 1. Introduza os valores do ganho proporcional e integral ( e ), obtidos na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m e corra esse script. 2. No diagrama Simulink do ficheiro q_srv02_spd_q3.mdl defina: Os parmetros do bloco SRV02 Signal Generator como: Signal Type: square; Amplitude: 1; Frequency: 0.4;
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3. 4. 5.

6. 7. 8.

O parmetro do bloco Amplitude: Amplitude: 2.5; O parmetro do bloco Offset: Offset: 5; Defina o bloco Manual Switch para a posio superior para ativar o controlador PI. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A). Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como External. Caso queira que o motor corra indefinidamente altere o tempo de simulao para inf. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Set default options. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Build para compilar o diagrama Simulink. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Start para comear a correr o diagrama. Nos scopes w_l e Im poder ver as respostas obtidas, estas devero ser prximas das respostas obtidas na etapa de simulao.

3.1.2.

Implementao do controlo de velocidade com controlo por Lag.

Agora ir controlar a velocidade angular do SRV02 usando o controlo por Lag desenvolvido anteriormente, para isto siga os seguintes passos: 1. Introduza os valores dos parmetros do controlo por Lag ( obtidos na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m e corra esse script. 2. No diagrama Simulink do ficheiro q_srv02_spd_q3.mdl defina: Os parmetros do bloco SRV02 Signal Generator como: Signal Type: square; Amplitude: 1; Frequency: 0.4; O parmetro do bloco Amplitude: Amplitude: 2.5; O parmetro do bloco Offset: Offset: 5; 3. Defina o bloco Manual Switch para a posio inferior para ativar o controlo por Lag. 4. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A).

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5. Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como External. Caso queira que o motor corra indefinidamente altere o tempo de simulao para inf. 6. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Set default options. 7. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Build para compilar o diagrama Simulink. 8. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Start para comear a correr o diagrama. Nos scopes w_l e Im poder ver as respostas obtidas, estas devero ser prximas das respostas obtidas na etapa de simulao. 9. Caso verifique que os resultados diferem muito do esperado deve reprojetar o controlo por Lag tendo agora em conta a frico presente no sistema. Depois de feita a nova projeo (1) dever repetir os passos 1 ao 8.

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