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Manual de Utilizador
PCD 2012/2013
ndice
1. Projeto dos controladores. .................................................................................... 3 1.1. Especificaes do controlo de velocidade do SRV02. .................................... 3 Requisitos no domnio do tempo.............................................................. 3 Requisitos no domnio da frequncia. ...................................................... 3 Mximo overshoot da resposta a degrau. ................................................ 3 Erro em regime estacionrio. ................................................................... 3 Funo de transferncia. ......................................................................... 4 Parmetros e mnimos. ................................................................... 4 Ganhos do controlador. ........................................................................... 4 1.1.1. 1.1.2. 1.1.3. 1.1.4. 1.2. 1.2.1. 1.2.2. 1.2.3. 1.3.
1.3.1. Atenuao necessria para que a frequncia de crossover seja a desejada. .............................................................................................................. 5 1.3.2. 2. 2.1. Parmetros e . Correspondentes frequncias de breakpoint. ............. 5 Simulao do Controlo de Velocidade................................................................... 6 Configurao para a simulao do controlo de velocidade. ............................ 6 Simulao da resposta a degrau com controlador PI. .............................. 7 Simulao da resposta a degrau com controlo por Lag ........................... 8 2.1.1. 2.1.2. 3. 3.1.
Implementao do Controlo de Velocidade ........................................................... 9 Configurao para a implementao do controlo de velocidade. .................... 9 Implementao do controlo de velocidade com controlador PI. ............. 10 Implementao do controlo de velocidade com controlo por Lag. .......... 11 3.1.1. 3.1.2.
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1.1.2.
1.1.3.
Logo,
1.1.4.
Considere:
) comprova-se que:
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1.2.1.
Funo de transferncia.
1.2.2.
Parmetros e
mnimos.
1.2.3.
Ganhos do controlador.
de modo a que a funo de transferncia do sistema seja de 2
Considere ordem.
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1.3.1.
desejada.
Diagrama de bode do sistema :
Bode Diagram Gm = Inf , Pm = 90 deg (at 156 rad/s) 25
20
15
10
0 -89
-89.5
-90
-90.5
-91 10
1
10
10
Frequency (rad/s)
1.3.2.
Parmetros
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na experincia laboratorial, de forma a utilizar os parmetros corretos. No nosso caso utilizmos a seguinte configurao do script: EXIT_GEAR_CONFIG = HIGH; ENCODER_TYPE = E; TACH_OPTION = YES; LOAD_TYPE = DISC; K_CABLE = 1; AMP_TYPE = Q3; VMAX_DAC = 10; CONTROL_TYPE = MANUAL;
6. Corra o script selecionando o item Run na barra de ferramentas. Dever obter uma mensagem semelhante da Figura 6.
Figura 6 - Mensagem mostrada na Command Window no Matlab depois de correr o script setup_srv02_exp03_spd.m
2.1.1.
Faa a simulao por forma a confirmar que o controlador PI projetado satisfaz as especificaes sem saturar o motor. Siga os seguintes passos para simular o controlo com PI do SRV02: 1. Introduza os valores do ganho proporcional e integral ( e ), obtidos na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m. 2. No diagrama Simulink do ficheiro s_srv02_spd_q3.mdl defina: Os parmetros do bloco SRV02 Signal Generator como: Signal Type: square; Amplitude: 1; Frequency: 0.4; O parmetro do bloco Amplitude: Amplitude: 2.5; O parmetro do bloco Offset: Offset: 5;
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3. Defina o bloco Manual Switch para a posio superior para ativar o controlador PI. 4. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A). 5. Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como Normal. 6. Corra o script Matlab selecionando o item Run na barra de ferramentas do Matlab e, de seguida comece a simulao do diagrama do Simulink selecionando o item Run na barra de ferramentas do Simulink.
2.1.2.
Faa a simulao por forma a confirmar que o controlo por Lag projetado satisfaz as especificaes sem saturar o motor. Siga os seguintes passos para simular o controlo por Lag do SRV02: 1. Introduza os valores dos parmetros do controlo por Lag, calculados na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m. 2. Defina o bloco Manual Switch para a posio inferior para ativar o controlo por Lag no diagrama Simulink s_srv02_spd_q3.mdl. 3. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A). 4. Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como Normal. 5. Corra o script Matlab selecionando o item Run na barra de ferramentas do Matlab e, de seguida comece a simulao do diagrama do Simulink selecionando o item Run na barra de ferramentas do Simulink.
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4. Abra o ficheiro q_srv02_spd_q3.mdl de forma a visualizar o diagrama Simulink da Figura 7. 5. Abra o ficheiro setup_srv02_exp03_spd.m para o obter o script de controlo dos modelos Simulink do controlo de velocidade. 6. Os controladores iro correr num SRV02 numa configurao high-gear com disc load. necessrio tambm saber os parmetros do sistema SRV02 a ser utilizado na experincia laboratorial, de forma a utilizar os parmetros corretos. No nosso caso utilizmos a seguinte configurao do script: EXIT_GEAR_CONFIG = HIGH; ENCODER_TYPE = E; TACH_OPTION = YES; LOAD_TYPE = DISC; K_CABLE = 1; AMP_TYPE = Q3; VMAX_DAC = 10; CONTROL_TYPE = MANUAL;
7. No diagrama Simulink representado pela Figura 7 faa duplo clique no bloco SRV02-ET Speed. Dentro desse bloco altere a entrada Spd Src para 2, isto far com que se use o encoder, visto que o modelo utilizado no possui tacmetro. Caso saiba que o modelo a usar possui tacmetro ignore este passo. 8. Dentro do bloco do SRV02-ET Speed abra o bloco SRV02-ET. De seguida abra o bloco HIL Initialize e certifique-se de que este est configurado para o dispositivo q3_controlpaq_fw que est instalado no seu sistema.
3.1.1.
Agora ir controlar a velocidade angular do SRV02 usando o controlador PI desenvolvido anteriormente, para isto siga os seguintes passos: 1. Introduza os valores do ganho proporcional e integral ( e ), obtidos na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m e corra esse script. 2. No diagrama Simulink do ficheiro q_srv02_spd_q3.mdl defina: Os parmetros do bloco SRV02 Signal Generator como: Signal Type: square; Amplitude: 1; Frequency: 0.4;
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3. 4. 5.
6. 7. 8.
O parmetro do bloco Amplitude: Amplitude: 2.5; O parmetro do bloco Offset: Offset: 5; Defina o bloco Manual Switch para a posio superior para ativar o controlador PI. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A). Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como External. Caso queira que o motor corra indefinidamente altere o tempo de simulao para inf. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Set default options. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Build para compilar o diagrama Simulink. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Start para comear a correr o diagrama. Nos scopes w_l e Im poder ver as respostas obtidas, estas devero ser prximas das respostas obtidas na etapa de simulao.
3.1.2.
Agora ir controlar a velocidade angular do SRV02 usando o controlo por Lag desenvolvido anteriormente, para isto siga os seguintes passos: 1. Introduza os valores dos parmetros do controlo por Lag ( obtidos na fase de projeo (1), no script Matlab setup_srv02_exp03_spd.m e corra esse script. 2. No diagrama Simulink do ficheiro q_srv02_spd_q3.mdl defina: Os parmetros do bloco SRV02 Signal Generator como: Signal Type: square; Amplitude: 1; Frequency: 0.4; O parmetro do bloco Amplitude: Amplitude: 2.5; O parmetro do bloco Offset: Offset: 5; 3. Defina o bloco Manual Switch para a posio inferior para ativar o controlo por Lag. 4. Abra os scopes w_l (rad/s) e Im (A).
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5. Na barra de ferramentas do Simulink defina o tempo de simulao como 5 segundos e o modo de simulao como External. Caso queira que o motor corra indefinidamente altere o tempo de simulao para inf. 6. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Set default options. 7. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Build para compilar o diagrama Simulink. 8. Na barra de menus clique no menu QUARC e escolha a opo Start para comear a correr o diagrama. Nos scopes w_l e Im poder ver as respostas obtidas, estas devero ser prximas das respostas obtidas na etapa de simulao. 9. Caso verifique que os resultados diferem muito do esperado deve reprojetar o controlo por Lag tendo agora em conta a frico presente no sistema. Depois de feita a nova projeo (1) dever repetir os passos 1 ao 8.
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