UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

INGENIERÍA DE CONTROL

1

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ. M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ

2. Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s . c2 . ELIZABETH GPE. Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh: 1.C. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente: a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an = 0 En donde los coeficientes son cantidades reales. M. el sistema no es estable. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . es decir. b2 . Si todos los coeficientes son positivos. En tal caso. Suponemos que an ≠ 0 . 3. hay una raíz. C (s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm B(s ) = = R(s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an A(s ) En donde las a y las b son constantes y m ≤ n .C. K . Si alguno de los coeficientes es cero o negativo. c3 . d1 .UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente: sn s s n−2 s n−3 s n−4 n−1 a0 a1 b1 c1 d1 M e1 f1 g1 a2 a3 b2 c2 d2 M e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 L a7 L b4 L c4 L d4 L M s s s 2 1 0 Los coeficientes b1 . d 2 . ante la presencia de al menos un coeficiente positivo. se elimina cualquier raíz cero. o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas. pero no suficiente. K . c1 . Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. etc. b3 . La condición necesaria. para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo. El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que factorizar el polinomio. Criterio de estabilidad de Routh. se evalúan del modo siguiente: INGENIERÍA DE CONTROL 2 M. LARA HDZ.. K . Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo. El criterio de estabilidad de Routh. un número positivo para simplificar el cálculo. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA a1a2 − a0 a3 a1 a1a4 − a0 a5 b2 = a1 a1a6 − a0 a7 b1 = a1 M b1 = b1a3 − a1b2 b1 b1a5 − a1b3 c2 = b1 b1a7 − a1b4 c3 = b1 M c1 = c1b2 − b1c2 c1 c1b3 − b1c3 d2 = c1 M d1 = La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero. Esto significa que existen dos raíces con partes reales positivas. El arreglo de coeficientes sería s4 s s s 3 2 1 1 3 5 2 4 0 1 5 −6 5 s 0 Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. o se dividen entre. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier renglón se multiplican por. Ejemplo 1 Considere el polinomio siguiente: s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0 Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. M. LARA HDZ.C. ELIZABETH GPE.C. INGENIERÍA DE CONTROL 3 M.

esto significa que existen 9 raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y.C. el rango de K sería 14 9 >K >0 Cuando K = 14 . para que el sistema de control sea estable.816 j 3 INGENIERÍA DE CONTROL 4 M. La ecuación sería 7 3 7 3 s2 + K = 0 como K = 14 9 s 2 + 14 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0 9 s=± −2 = ±0. Considere el sistema de la figura. matemáticamente. considerando un polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el cero. y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también. K debe ser positiva. el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero. La función de transferencia en lazo cerrado es C (s ) K = 2 R (s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K ( ) La ecuación característica es s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s4 s 3 2 1 3 7 3 2− 9 7 3 2 K K K 0 s s1 s 0 K Para la estabilidad. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. M. ELIZABETH GPE. Se pueden calcular las raíces imaginarias. 2− 9 7 K >0 K >0 Por tanto. LARA HDZ. Determine el rango de valores de K para la estabilidad. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 2 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.C.

C. considere la ecuación: s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s4 s3 1 24 25 2 48 50 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 0 ← Renglón cero Todos los términos del renglón s 3 son cero. quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. LARA HDZ. Para un polinomio auxiliar de grado 2n . el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . La derivada de P (s ) con respecto a s es dP(s ) = 8s 3 + 96 s ds INGENIERÍA DE CONTROL 5 M. pero los términos restantes no son cero. que siempre es par. existen n pares de raíces iguales y opuestas. Tales raíces se encuentran despejando el polinomio auxiliar.C. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 4 El polinomio auxiliar P(s ) es P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Por ejemplo. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s ) = 0 .UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Casos especiales Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero. Ejemplo 4 Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. M. o no hay términos restantes. ELIZABETH GPE. Ejemplo 3 considere la ecuación s3 + 2s 2 + s + 2 = 0 El arreglo de coeficientes es s3 s 2 1 1 2 0=ε 2 1 2 s s0 Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε ) es igual al signo que está abajo de él. En este caso.

sustituyen los términos del renglón 3 del arreglo. ELIZABETH GPE. no hay raíces con parte real positiva. LARA HDZ. Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0 Obtenemos s = ± j 4. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ .0446 INGENIERÍA DE CONTROL 6 M. Por consiguiente.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Los coeficientes de la última ecuación. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 s 4 1 2 8 230 3 24 25 48 50 96 0 ← Coeficientes de dP(s ) ds s3 s2 s s0 1 24 50 50 No existen cambios de signo en la primera columna. sin embargo si hay raíces imaginarias. M.C.C.7863 s = ± j1.

matemáticamente. 3 K >0 K < 600 Por tanto. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . para que el sistema de control sea estable. el rango de K sería 0 < K < 600 Cuando K = 600 . el sistema se vuelve oscilatorio y. y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo también.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 5 Determine el rango de valores de K para la estabilidad. 200 − 1 K > 0. la oscilación se mantiene en una amplitud constante. La ecuación característica es s 3 + 30 s 2 + 200 s + Ks + 40 K = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s3 s2 s1 s b1 = 0 1 200 + K 30 40 K b1 c1 30(200 + K ) − 40 K 1 = 200 − K 30 3 c1 = 40 K Para la estabilidad.C. ELIZABETH GPE. K debe ser positiva. LARA HDZ. INGENIERÍA DE CONTROL 7 M. M.C.

JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . el sistema es inestable INGENIERÍA DE CONTROL 8 M. hay dos raíces con parte real positiva. existen dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. M. LARA HDZ. ELIZABETH GPE.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 6 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + 2s 4 + 2 s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0 El arreglo de coeficientes se convierte en s5 s s s s s 4 3 2 1 0 1 2 2 4 6 11 10 ε d1 10 c1 10 c1 = =− ε ε 6c − 10ε =6 d1 = 1 c1 4ε − 12 12 Como el signo arriba y abajo de ε son diferentes.C.C.

JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . M.C. ELIZABETH GPE. La derivada de P (s ) con respecto a s es dP (s ) = 42 s ds Los coeficientes del renglón s1 de la ecuación. LARA HDZ. Por consiguiente. hay dos raíces con parte real positiva.732 INGENIERÍA DE CONTROL 9 M. Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es P(s ) = 21s 2 + 63 lo cual indica que hay dos raíces de igual magnitud y signo opuesto. el arreglo de coeficientes se convierte en s5 s s s 4 3 2 1 1 1 4 3 0 0 24 63 − 20 − 60 21 63 42 63 0 s ← Coeficientes de s0 dP (s ) ds Existen dos cambios de signo en la primera columna.C. se sustituyen por el polinomio determinado. Pero también existen raíces imaginarias por el cero que se formó en el renglón s1 Despejando las raíces del polinomio auxiliar P(s ) = 21s 2 + 63 = 0 Obtenemos las dos raíces imaginarias s = ± j1.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 7 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuación característica es s 5 + s 4 + 4s 3 + 24 s 2 + 3s + 63 = 0 El arreglo de coeficientes es s5 s s s 4 3 2 1 1 1 4 3 0 0 ← Polinomio auxiliar P(s ) 0 24 63 s − 20 − 60 21 63 0 0 Todos los términos del renglón s1 son cero.

s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + K = 0 s 5 + s 4 + 2s 3 + s 2 + s + K = 0 s 4 + s 3 + 2s 2 + 6s + 8 = 0 s 3 + 2s 2 + 4s + K = 0 (caso 1) s 4 + s3 + s 2 + s + K = 0 4 3 2 s + s + Ks + s + 1 = 0 INGENIERÍA DE CONTROL 10 M. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ . 5. LARA HDZ.C. determine la estabilidad del sistema. ELIZABETH GPE. 4.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Problemas De las siguientes ecuaciones características. 1. M.C. 3. 6. 2.

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