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CAPITULO

1.

Introducción a los sistemas de control

IX

1-1.
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Introducción
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I
1

t-4. Diseño y compensación de .ir,"_u, áJ';;";"11:l .:1.'::: :: l-5. Contenido del libro .....
capÍruro
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4
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9 10

Modelado matemático de sistemas de control

2-1. Introducción ...,..

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13 15

üerr_ae 3_i lfgl:::,:.:"1^o:::Ír", ;;;";;;i"á, """ ;;:";;,;
Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

? a" r"rp""rr"'i*puiro .......... 2-3. Sistemas de control autom¿ticos :. .....lurPurbu 2-4. Modelado en el espacio de estados 2-5' Representación en el espacio ¿" "rrJ", ¿. rirr"-", ¿" ".uu.ion;, ;;i;_ , renciales escalares
.

2

Función O"

trunrt.r"n.i" y

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29
35

39 42 45 60
63 63 63

c.rpÍrur,o ¡.

Modelado matemático de sistemas mecánicos y sisfemas eréctricos 3- 1. Introducción . 3-2. Modelado -ur"'o¿,i.o ¿" ,iri.-", ......
.

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7
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Contenido

3-3.

Modelado matemático de sistemas eléctricos

72
86 91 100 100
101

Ejemplos de problemas y soluciones Problemas Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos

CAPÍTULO

4.

4-1. Introducción 4-2. Sistemas de nivel de líquido 4-3. Sistemas neumáticos 4-4. Sistemas hidráulicos 4-5. Sistemas térmicos
Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

106

r23
136

....

'

"

140 153 159 159
161

CApÍTULO

5.

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria .... ...

5-1. Introducción 5-2. Sistemas de Primer orden 5-3. Sistemas de segundo orden 5-4. Sistemas de orden suPerior 5-5. Análisis de la respuesta transitoria con MATLAB " 5-6. Criterio de estabilidad de Routh .. .. y derivativa 5-1 . Efectos de las acciones de control integral
. .

164

t79
183

212

en el comporta-

5-8.

Errores en estado estacionario en 1os sistemas de control con realimenta-

miento del sistema
lluvrllv

2t8
225

ción unitaria Ejemplos de pro blemas y soluciones Problemas

....

'

231
263

CApÍTULO

6.

Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 269

6-1. Introducción 6-2. Gráficas del lugar de las raíces 6-5.
6-3. 6-4.
Gráficas del

269 210

de las raíces con MATLAB " Lugar de 1as ra?ces de sistemas con realimentación Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raí-

lular

"

290
303

positiva

6-6. Compensación de adelanto " " 6-1. Compensación de retardo " " 6-8. Compensación de retardo-adelanto 6-9. ComPensación Paralela
Ejemplos de problemas y soluciones

ces

..

308
311

321 330 342 347

"

Problemas
CApÍTULO

394

7.

Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en

fiecuencia 7-1. Introducción 7-2. Diagramas de Bode 7-3. Dialramas Polares
7_4.

398 398 403 421 443

Diagramas áe ma-enitud logarítmica respecto de la

fase

Contenido V¡i
7

-5.

7-6. 1-7. 7-8. 1-9.

t-10.
7

-tl.

7-12. 7-13.

unitaria Determinación experimental de funciones de transferencia . Diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia Compensación de adelanto Compensación de retardo Compensación de retardo-adelanto .

Criterio de estabilidad de Nyquist Análisis de estabilidad Análisis de estabilidad relariva Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentación

445

4s4
462 417

486

49r
493 502
511 521 561

Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

CAPÍTULO

8.

Controladores PID y controladores PID modificados ...

8-1. 8-2. 8-3.

.....

567 567
568

Introducción

Diseño de controladores pID mediante el método de respuesta en frecuencla

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores pID

8-4. Diseño de controladores PID mediante el método de optimización
computacional
8-5. 8-6. 8-7.

511

Modificaciones de los esquemas de control PID .. . . .. . . Control con dos grados de libertad Método de asignación de ceros para mejorar las características de respuesta

582 590 592 s95 614 641 648 648

Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

CAPÍTULO

9.

9-1. Introducción ... 9-2- Representaciones en el espacio de estados de sistemas
función de transferencia
.

Análisis de sistemas de control en el espacio de estados ...
definidos por su
.

9-3. Transformación de modelos de sistemas con MATLAB . .. 9-4. Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo 9-5. Algunos resultados útiles en el análisis vectorial-matricial 9-6. Controlabilidad 9-7. Observabilidad
Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

649 6s6 660
668 675

682
688

720

CAPÍTULO

10.

Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

l0-2. 19 1 10-4.
10-5. 10-6.

10-1. Introducción ....

.....
MATLAB
..

722

Asignación de polos Solución de problemas de asignación de polos con Diseño de servosistemas .
Observadores de estado

722

..

.

.

723 735 739

I0-7.

Diseño de sistemas reguladores con observadores . Diseño de sistemas de control con observadores .......

751
718 786

Prólogo

Este libro introduce conceptos importantes en el análisis y diseño de sistemas de control. Los lectores encontrarán un libro de texto claro y comprensible para seguir un curso en la universidad sobre sistemas de control..Está escrito para estudiantes de ingeniería mecánica, eléctrica, aeroespacial o química. Se supone que el lector ha completado los siguientes prerrequisitos: cursos de carácter introductorio sobre ecuaciones diferenciales, transfbrmada de Laplace, análisis vectorial-matricial, análisis de circuitos, mecánica y termodinámica. Las revisiones principales hechas en esta edición son como sigue:

o o o o

o

Se ha ampliado la utilización de MATLAB para obtener la respuesta de sistemas de control a diferentes entradas. Se demuestra la utilidad del enfoque de optimización computacional con MATLAB. A 1o largo de todo el libro se han añadido nuevos problemas como ejemplos. Con el fin de proporcionar espacio a temas más importantes se han suprimido ciertos materiales de ediciones previas que tienen una importancia secundaria. Los grafos de flujo de señal se han eliminado del libro. También se suprimió un capítulo sobre la transformacla de Laplace. En su lugar se presentan las tablas de transformada de Laplace y el desarrollo en fracciones simples con MATLAB en los Apéndices A y B respectivamente. En el Apéndice C se da un corto resumen sobre el análisis vectorial-matricial.

Esta edición de Ingeniería de Control Moderna está organizada en diez capítulos. El contenido del libro es el siguiente: El Capítulo I presenta una introducción a los sistemas de control. El Capítulo 2 trata el modelado matemático de sistemas de control. Se presenta también en este capítulo una técnica de linealización de modelos matemáticos no lineales. El Capítulo 3 analiza el modelado matemático de los sistemas mecánicos y eléctricos. El Capítulo 4 trata el moclelado de los sistemas fluídicos (tales como sistemas de nivel de líquido, sistemas neumáticos _v sisremas hidráulicos) y sistemas térmicos.

X

Prólogo

El Capítulo 5 trata el análisis de la respuesta transitoria y el estado estacionario de los sistemas de control. MATLAB se utiliza extensivamente para el análisis de la respuesta transitoria. El capítulo presenta el criterio de estabilidad de Routh para el análisis de estabilidad de los sistemas de control. También se estudia el criterio de estabilidad de Hurwitz. El Capítulo 6 aborda el análisis y diseño de sistemas de control mediante el lugar de las raíces, incluyendo los sistemas con realimentación positiva y los sistemas condicionalmente estables. Se estudia con detalle la representación del lugar de las raíces con MATLAB. Se estudia el método del lugar de 1as raíces para el diseño de compensadores de adelanto, retardo y retardoadelanto.

El Capítulo 7 presenta el análisis y diseño de sistemas de control mediante la respuesta

en

frecuenciá. Se trata el criterio de estabilidad de Nyquist de una forma fácilmente comprensible. Se analiza el método de los diagramas de Bode para el diseño de compensadores de adelanto, retardo y retardo-adelanto. El Capítulo 8 estudia los controladores PID básicos y modificados. Se presentan con cierto detalle loi métodos computacionales (en MATLAB) para obtener valores óptimos de los parámetros de los controladores que satisfacen ciertos requisitos de las características de la respuesta
escalón.

El Capítulo 9 presenta un análisis básico de los sistemas de control en el espacio de estados. Se introducen los conceptos de controlabilidad y observabilidad. El Capítulo 70 analiza el diseño de sistemas de control en el espacio de estados. El estudio incluye la asignación de polos, observadores de estado y control óptimo cuadrático. A1 final del capítulo se presenta un análisis introductorio de los sistemas de control robusto. El libro se ha estructurado con la finalidad de facilitar la comprensión gradual de la teoría del control al estudiante. Se ha tratado de evitar cuidadosamente razonamientos con un fuerte contenido matemático en la presentación del material. Se proporcionan demostraciones matemáticas cuando contribuyen a la comprensión de los temas presentados. Se ha realizado un esfuerzo especial para proporcionar ejemplos en puntos estratégicos de forma que el lector obtenga una mejor comprensión de la materia que se analiza. Además, se ofrecen al final de cada capítulo, excepto en el Capítulo 1, una serie de problemas resueltos (problemas de tipo A). Se anima a1 lector a que estudie con cuidado todos estos problemas para obtener una comprensión más profunda de los temas analizados. Además, se proponen muchos problemas (sin solución) al final de cada capítulo, excepto en el Capítulo 1. Los problemas no resueltos (problemas de tipo B) se pueden utilizar para que el alumno los resuelva en casa o como parte de un examen. Si este libro se usa como texto para un curso semestral (56 horas de clase) se puede cubrir la mayor parte del material omitiendo ciertas partes. Debido a la abundancia de problemas ejemplos y problemas resueltos (problemas A) que pueden responder a muchas de las posibles preguntas que el lector pueda plantearse, este libro puede también servir como un texto de auto estudio para aquellos ingenieros que ya trabajan y que desean estudiar teoría de control básica. Quisiera expresar mi agradecimiento a los siguientes revisores de esta edición del libro: Mark Campbell, Cornell University; Henry Sodano, Arizona State University; y Atul G. Kelkar, Iowa State University. Finalmente deseo expresar mi más sincero reconocimiento a Ms. Alice Dworkin, Associate Editor, Mr. Scout Disanno, Señor Managing Editor, y a todas las personas que han estado involucradas en este proyecto, por la rapidez y el excelente trabajo de producción de este

libro. Katsuhiko Ogata

.

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lntroducción 0 los sistemos de control

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lntroducción
Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control clásica (también denominada teoría de control convencional), la teoría de control moderno y la teoría de control robusto. Este libro presenta el tratamiento del análisis y diseño de sistemas de control basado en la teoría de control clásica y teoría de control moderno. En el Capítulo 10 se incluye una breve introducción a la teoría de control robusto. El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. El control automático se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayoría de los ingenieros y científicos estén familiarizados con la teoría y la práctica del control automático. Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el bachillerato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el libro. La matemática relacionada con las transformadas de Laplace y el análisis vectorial y matricial se presentan en
apéndices separados.

trol.

Breve revisión de los desarrollos históricos de la teoría

y práctica del con-

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo dieciocho. Minorsky, Hazen y Nyquist. entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las

2

lngeniería de control moderna etapas iniciales dei desanollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en controladores

automáticos para el guiado de embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el término sen)omecanismos para los sistemas de control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relé, capaces de seguir con precisión una entrada
cambiante.

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia (especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cenado que cumplieran los requisitos de comportamiento. En los años cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control industrial utilizaban controladores PID para el control de la presión, de la temperatura, etc. A comienzos de la década de los cuarenta Z\egler y Nichols establecieron reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintonía de Zie' gler-Nichols. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló por com-

pleto el método del lugar de las raíces propuesto por Evans. Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que forman el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos arbitrario de requisitos de compor-tamiento. En general, estos sistemas son aceptables pero no óptimos desde ningún punto cle vista. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha desplazado del diseño de uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al diseño de un sistema óptimo respecto de algún criterio. Confbrme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teoría de control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas múltiples. Hacia 1960, debido a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos. La teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desanollado para manejar Ia creciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos cada vez más exigentes sobre precisión, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigó a fondo el control óptimo tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, así como el control adaptativo y con aprendizaje de sistemas complejos. Desde la década de los ochenta hasta la de los noventa, los avances en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto y temas relacionados. La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de los sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del enor entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste puede no ser estable. Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de posibles errores y después diseñando el controlador de fbrma que, si el error del sistema está en dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca estable. El método de diseño basado en este principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría incorpora tanto la aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teoría es matemáticamente muy compleja.

Procesos. económicos y biológicos. . la inclusión de la teoría de control robusto en este libro está limitada únicamente a aspectos introductorios. como los que se encuentran en la economía. En el estudio de la ingeniería de control. Definiciones. Normalmente. mientras que una perturbación exÍerna se genera fuera del sistema y es una entrada. deben definirse ciertos términos Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado. Perturbaciones. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna. Control realimentsdo. biológicos. Antes de analizar los sistemas de control. En máquina de una este libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico. Cc¡ntrolar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para conegir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado. y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles. tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia.Capítulo 1. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. básicos. Plant&s. Una perturbación es una seña1 que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. El control realimentado se refiere a una operación que. Un sistema comprenda sistemas físicos. o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados. Algunos ejemplos son los procesos químicos. Una planta puede ser una parte de un equipo . económicos y similares. la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que Sistemas. En este libro se llamará proceso a cualquier operación que se va a controlar. marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo. El lector interesado en cletalles sobre la teoría de control robusto debería cursar previamente un curso de control de una licenciatura en una universidad. fal vez un conjunto de los elementos que funcionan juntos. lntroducción a los sistemas de control 3 Como esta teoría requiere una base matemática de nivel de licenciados. y 1o realiza tomando en cuenta esta diferencia. la variable controlada es la salida del sistema. La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. es necesario definir términos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control. ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema. un reactor químico o una nave espacial). un horno de calefacción. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos. Por tanto. en presencia de perturbaciones. es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.

a la velocidad deseada. La cantidad de combustible qu" . aportando más combustible. La entrada externa que se aplica para uit"rur la variable controlada es la perturbación. que es un dispositivo analógico. Si li velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbación.r 4 lngeniería de control moderna l-2 Ejemplos de sistemas de control En esta sección se presentarán algunos ejemplos de sistemas de control. Pór otra parte.á admite en la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real. La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico.l al Aceite a + baja tensión . La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la máquina) es la señal de actuación. Váhula piloto I Cerrar Combustible+ { Vállula de control Abrir Figura 1-1. y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. si la velocidad del motor aumenta por encima del valor deseado. Esto disminuye el suministro de combustible. La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un termómetro. el incremento en la fuirza centrífuga del regulador provoca que la válvula de control se mueva hacia ariba. Sistema de control de temperatura. la planta (el sistema controlado) es la máquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. la disminución de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de control se mueva hacia abajo. La temperatura analógica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar e1 valor deseado. En este sistema de control de velocidad. Sistema de control de velocidad. Un cambio inesperado en la carga es una perturbación. y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una seña. Sistema de control de velocidad t- . Esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada. no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro de potencia. El principio básico del regulador de velocidad de Watt para una máquina se ilustra en el diagrama esquemático de la Figura l-1. La temperatura digital se introduce en un contro[ador mediante una interfaz. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error.

fabricación y ensamblaje y verificación. . Obsérvese que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de materiales. es imprescindible para lograr una administración adecuada. se debe representar la característica dinámica de los grupos componentes del sistema mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples. etc. a través de una interfaz. Un buen diseño del mismo reducirá el control administrativo requerido. basado en estadísticas.) Se puede dibujar un diagrama de bloque funcional utilizando bloques para representar las actividades funcionales e interconectar líneas de señal para representar la salida de información . la interrupción de las comunicaciones. más regular será el flujo de señales y materiales de trabajo. Cuanto más pequeño sea dichó acoplamiento. Cada tarea asignada a un grupo representará un elemento dinámico del sistema. los errores humanos.Capítulo 1. Aunque es ciertamente un problema difícil obtener representaciones matemáticas de los grupo. experimentos. Estos grupos se interconectan para constituir el sistema completo. El establecimiento de un buen sistema de estimación. calefactor. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un minimo para evitar retardos de tiempo que no son deseables en el sistema. Tal sistema se puede analizar reduciéndolo al conjunto más elemental de componentes necesarios que proporciona los detalles analíticos requeridos y representando las características dinámicas de cada componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El comportamiento dinámico de este sistema se puede determinar a partir de la relación entre los resultados progresivos y el tiempo. una estructura organizativa en ingeniería que está constituida por una serie de grupos tales como gestión. amplificador y relé. investigación y desarrollo. Para la coffecta operación de este sistema áeben establecerse métodos de realimentación para informar de los Iógros de cada grupo. para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.o-ponentes. lntroducción a los sisiemas de controi 5 Termómet¡o Interfaz Controlador t-a-rrt^d" I i programaaa Amplificador I Interfaz Figura 1-2. Sistemas empresar¡ales. diseño de producto y delineación. Un sistema empresarial está formado por muchos grupos. la aplicación de técnicas de optimización a los sistemas empresariales mejora significativamente el comportamiento de tales sistemas. Un sistema empresarial es un sistemaer lazo cerrado. diseño preliminar. como ejemplo. Sistema de control de temperatura. Con el propósito de aplicar la teoría de control para mejorar el comportamiento de este sistema. Considérese. Obsérvese que es un hecho bien conocido que el comportamiento de tal sistema puede mejorar mediante el uso de tiempo de previsión o anticipación.

Si se utiliza el teorema de la pequeña ganancia. se utiliza una estimación de A(s) y en el diseño del controlador se emplea esta estimación. El primer paso para el diseño de un sistema de control es la obtención del modelo matemático de la planta u objeto de control. Una aproximación razonable para asegurar que el controlador diseñado basado en un modelo funcionará adecuadamente cuando se utilice con la planta real. se desea controlar "r la planta real es G(s). W(s). Puesto que no se conoce la descripción exacta de la incertidumbre o error A(s).. la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseño del sistema de control.< llly(s)ll-. de Sistema de control robusto. ó(r) y que el modelo matemático de Si se supone que la planta t"uiqu. Esto es. En la Figura 1-3 se muestra un posible diagrama bloque. ( oc y se denomina norma H infinito de I4z(s). : 0-<oS ¡ max lw(jc'i)l donde lllV(s)ll. esto es G(r) : G(s) : modelo de la planta real que tiene una incertidumbre A(s) modelo de la planta nominal que se va a utilizar en el diseño del sistema de control estar relacionados por un factor multiplicativo del tipo é(r) y G(s) pueden G(s): G(s)[l + A(s)] o por un factor aditivo d(r):G(s)+a(s) o de otras formas. cualquier modelo de una planta que se quiere controlar incluirá un effor debido al proceso de modelado. En realidad. Diagrama de bloques de un sistema de organización en ingenierÍa. El sistema de control diseñado basado en esta aproximación se denomina sistema de control robusto. iMs)l 1 + K(s)G(s)ll..es e1 máximo valor de lWQro)l para 0 ( o. I4(s) es una función de transferencia escalar del tipo llA(s)ll. o producto de la operación del sistema.6 lngeniería de control moderna Investigación v desarrollo Figura 1-3. consiste en asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemático e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseño del sistema de control. el proceso de diseño conlleva la determinación del controlador K(s) que satisfaga la desigualdad. .

Midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). excepto las plantas que se discuten en la Sección 10-9. lKt.s '. se debe satisfacer más de una desigualdad dependientes de G(s). w. De hecho.Capítulo 1. K(s) y IV(s). Tanto la temperatura corporal como la presión sanguínea se conservan constantes mediante una realimentación fisiológica. para garantizar la estabilidad robusta y el comportamiento robusto se requiere que se satisfagan las dos desigualdades siguientes l. Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería.t'l ll ll ll l+rKtstG(s)ll. Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en ktzo cerrctdo. . con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. lntroducción a los sistemas de control 7 donde G(s) es la función de transferencia del modelo utilizada en el proceso de diseño. Un sistema que mantiene una relación determi- nada entre la salida y la entrada de referencia. Hay muchas desigualdades de este tipo que se tienen que satisfacer en muchos sistemas diferentes de control robusto. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el er:ror del sistema. Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación. sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a ella. En la mayoría de los casos prácticos. Comportamiento robusto significa que el comportamiento especificado se satisface para todos los sistemas que pertenecen a este grupo). se alimenta al controlador la señal de eror de actuación. En un sistema de control en lazo cerrado.. en la que se presentan aspectos introductorios de la teoría de control robusto. comparándolas y usando la diferencia como medio de control. K(s) es la función de transferencia del controlador y W(s) se escoge como una función de transferencia que aproxima A(s). la realimentación realizaLLna función vital: hace que el cueryo humano sea relativamente insensible a las perturbaciones externas. el termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar que 1a temperatura de la habitación se mantiene en un nivel confortable independientemente de las condiciones externas. Por ejemplo.slGtsl '-^ ll <I 'l . I -3 Control en lazo cerrado en comparac¡ón con control en lazo abierto Sistemas de control real¡mentados.V-"t. En la práctica."'' I + K(s)Grs) ll ll ll para estabilidad robusta ll . En este libro se supone que se conocen con precisión todas 1as plantas de los sistemas de control que se presentan. se denomina sistema de control realimentado. el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación (que puede ser la propia señal de salida o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales). permitiendo que funcione de forma adecuada en un entorno cambiante. (Estabilidad robusta significa que el controlador K(s) garantiza la estabilidad interna de todos los sistemas que pertenecen a un grupo de sistemas que representan el sistema de la planta real. | < | para comportamiento I robusto (En la Sección 10-9 se deducirán estas desigualdades). Por ejemplo.

el sistema de control en lazo abierto es más fácil de desarrollar. que es la limpieza de la ropa. El número de componentes usados en un sistema de control en lazo cerado es mayor que el que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierlo. La mayoría de los análisis y diseños de sistemas de control presentados en este libro son sistemas de control enlazo cerado. el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de tiempo. la precisión del sistema depende de la calibración. En otras palabras. Sistemas de control en lazo cerrado en comparac¡ón con s¡stemas en lazo abierto. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Por tanto. Por lo general. un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. Los sistemas de control enlazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. En ciertas circunstancias (por ejemplo. Menos costosos que el correspondiente sistema enlazo cerrado. En cualquier sistema de control en lazo abierto. es conveniente resumir las ventajas y desventajas de utilizar sistemas de control en lazo abierto. Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes: 1. Por otra parte. peso y tamaño de un sistema de control. Debe señalarse que. . Desde el punto de vista de estabilidad. para los sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas y en los cuales no hay perturbaciones. una combinación adecuada de controles en lazo abierto y enlazo cerrado es menos costosa y ofrecerá un comportamiento satisfactorio del sistema global. La máquina no mide la señal de salida. 2. una ventaja del sistema de control enlazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones intemas en los parámetros del sistema. el control de tráfico mediante señales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control enlazo abierto. mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Es así posible usar componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada. 3. porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Los sistemas en los cuales la salida no riene efecto sobre la acción de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. Construcción simple y facilidad de mantenimiento. se emplea un control en Tazo abierto siempre que pueda aplicarse. que puede conducir a coregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. si no hay perturbaciones o la salida es difícil de medir) pueden ser deseables los sistemas de control en lazo abierto. Para disminuir la potencia requerida de un sistema. es aconsejable emplear un control enTazo abierto. Así. Por ejemplo. como resultado de ello.8 lngenierÍa de control moderna Sistemas de control en lazo ab¡erto. Un ejemplo práctico es una lavadora. Por tanto. El remojo. el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. No hay problemas de estabilidad. En la práctica. a cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija. la estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cenado. en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Ante Ia presencia de perturbaciones. la salida no se compara con la entrada de referencia. Obsérvese que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo está en lazo abierto. Obsérvese que la potencia nominal de salida determina en forma parcial el coste. e1 sistema de control en lazo cerrado suele tener costes y potencias más grandes.

en el caso de la lavadora. la máxima sobreelongación y el tiempo de asentamiento en la respuesta a un escalón) y requisitos en el estado estacionario (como. neumático o hidráulico debe decidirse en parte en función de la naturaleza de la planta que se controla. El diseño de sistemas de control basado en compensadores PID se presenta en el Capítulo 8. es decir.) Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes: 1. Las especificaciones de un sistema de control se deben dar antes de que comience el proceso de diseño. es común transformar las señales no eléctricas en señales eléctricas. Por lo general. Los requisitos impuestos sobre el sistema de control se dan como especificaciones de comportamiento. Por ejemplo. En el diseño real de un sistema de control. Para mantener la calidad requerida en la salida. se ofrecen una parte en términos de valores numéricos precisos y otra parte en términos de planteamientos cualitativos. Los sistemas de control se diseñan para realizar tareas específicas. etcétera. l-4 Diseño y compensación de sistemas de control Este libro presenta aspectos básicos del diseño y compensación de los sistemas de control. los que se usan con mayor frecuencia son los compensadores electrónicos. la respuesta en frecuencia y la aproximación en el espacio de estados. es necesaria la recalibración de vez en cuando. la limpieza de la ropa lavada. Sin embargo. El diseño de sistemas de control utilizando estos métodos se presenta en los Capítulos 6. Las aproximaciones al diseño de sistemas de control y compensación que se presentan en este libro son la aproximación mediante el lugar de las raíces. por ejemplo. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores. lntroducción a los sistemas de control I 4. el que se utilice un compensador electrónico. (De hecho. las especificaciones de comportamiento no deben ser más restrictivas de lo necesario paru realizar la tarea definida. si no existe el riesgo de incendio. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera precisa no es económicamente viable. debe optarse por los componentes neumáticos (tanto un compensador como un actuador) para eliminar la posibilidad de que salten chispas. mayor fiabilidad. Si la precisión de una operación en estado estable es de vital importancia para un sistema de control.Capítulo 1.) Especificaciones de comportamiento. Para problemas de diseño rutinarios. por ejemplo. ya que es posible que las especificaciones dadas nunca se cumplan (debido a que los requisitos producen conflictos) o conduzcan a un sistema muy costoso. el error en estado estacionario frente a una entrada tipo rampa). si la planta que se controla contiene fluidos inflamables. La compensación es la modificación de la dinámica del sistema para que se satisfagan unas especificaciones determinadas. '7. ya que tales especifica- . debido a la sencillez de la transmisión. En otros casos. 2. En este último caso. no se deben pedir especificaciones de comportamiento más restrictivas de lo necesario sobre la respuesta transitoria. una mayor facilidad en la compensación. las especificaciones de comportamiento (las cuales relacionan la precisión. puede ser necesario modificar las especificaciones durante el proceso del diseño. Las especificaciones pueden venir dadas como requisitos en la respuesta transitoria (como. (Por ejemplo. y la salida puede ser diferente de lo que se desea. mayor precisión. 9 y 10. sería bastante costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad de la salida de la lavadora.la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta) se proporcionan en términos de valores numéricos precisos.

En la aproximación de prueba y effor para el diseño de un del sistema de control y se ajustan los parámetros de matemático sistema. sea fiable y económico. es necesario volver a diseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o componentes adicionales) para alterar el comportamiento general. Si el modelo matemático de cualquier sistema es no lineal. despues de cada ajuste de los parámetros. se parte de un modelo que proceso requiere más tiempo es la verificación del comun compensador. Debe analizar cada prueba e incorporar los resultados de este análisis en la prueba siguiente. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto. Como ocufre con frecuencia. Por tanto. Sin embargo. Concretamente. IJn elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador.. el diseñador debe construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Recuérdese que la parte más importante del diseño de un sistema de control es la precisión en el planteamiento de las especificaciones de comportamiento con el fin de obtener un sistema de control óptimo para el propósito deseado. inestabilidad. El diseñador debe conseguir que el sistema final cumpla las especificaciones de compor- Procedimientos de diseño. Este libro trata los sistemas lineales en detalle. etc. de modo que el sistema se comporte como se desea. el diseñador ciena el lazo y prueba el comportamiento del sistema en lazo cerrado. se describe brevemente el contenido de cada capítulo. incluso. Este nuevo diseño o u¿i"lOn de un dispositivo apropiado se denomina compensacióru. También se analizan las ecuaciones en el espacio de estados. Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio. En este capítulo se incluye una técnica para linealizar modelos matemáticos no lineales. Se utiliza MATLAB para transformar modelos matemáticos descritos mediante funciones de transferencia al espacio de estados y viceversa. Debido a los efectos de carga no considerados entre los componentes. En este caso.710 lngeniería de control moderna ciones requerirán componentes costosos. al mismo tiempo. La parte de este portamiento del sistema mediante un análisis. tamiento y. necesita ser linealizado antes de poder aplicar las teoías que se presentan en este libro. la falta de linealidad. tal vez el primer diseño no satisfaga todos los requisitos de comportamiento. incrementar el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario pero produce una estabilidad deficiente o. es probable que el comportamiento real del prototipo del sistema difiera de las predicciones teóricas. los parámetros distribuidos. I -5 Contenido del libro E1 libro está organizado en l0 capítulos. el diseñador debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las especificaciones. que no se han tenido en cuenta en el diseño original. en muchos casos prácticos. . es el primer paso para llevar al sistema a un comportamiento satisfactorio. El compensador modifica el comportamiento deficiente del sistema original. ajustando úni- Gompensación del s¡Stema. En el Capítulo 2 se aborda el modelado matemático de sistemas de control descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales. A continuación El Capítulo I presenta una introducción al libro. se presentan las funciones de transferencia y las ecuaciones diferenciales que describen a los sistemas. Establecer la ganancia camente la ganancia tal vez no proporcione la alteración suficiente en el comportamiento del sistema para cumplir las especificaciones dadas. Mediante el método de prueba y effor. El diseñador debe utilizar un programa para computador como MATLAB para evitar gran parte del cálculo numérico que se necesita para esta verificación.

Este método fue desanollado por W. ganancia integral y ganancia derivativa. El Capítulo 7 presenta el método de análisis de la respuesta en frecuencia de los sistemas de control. Se proporcionan también detalles de los análisis de la respuesta transitoria y de la respuesta en estado estacionario con MATLAB. Se trata de un método gráfico para determinar las localizaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir del conocimiento de las posiciones de los polos en lazo abierto y de los ceros del sistema en lazo cerrado cuando un parámetro (normalmente la ganancia) varía desde cero hasta infinito. En este capítulo se deriva la solución de las ecuaciones de estado. Evans en las inmediaciones de 1950. . de atraso y de adelanto-atraso. que son usuales en los sistemas de control. en este capítulo se presenta el análisis de estabilidad basado en el criterio de estabilidad de Routh y se analiza brevemente el criterio de estabilidad de Hurwitz.Jiv*ih' tj tl ) /l il UF. El Capítulo 9 presenta el material básico para el análisis de las ecuaciones de estados. Este procedimiento se puede extender para determinar los tres parámetros de forma que se satisfaga cualquier característica dada.. desde que el método de diseño de control robusto H infinito ha ganado en popularidad. El método de respuesta en frecuencia era el método de análisis y diseño comúnmente utilizado hasta que el método en el espacio de estados se convirtió en el más popular. Este capítulo presenta detalles de la respuesta en fiecuencia de los sistemas de control utilizando la técnica de compensadores de adelanto. sistemas neumáticos y sistemas hidráulicos.i{)'iFc4 ilr {'i. Además en este capítulo se presentan los sistemas térmicos tal como los sistemas de control de temperatura. Desde entonces se han propuesto numerosas reglas de sintonía. Nichols y Hazen entre otros. En la actualidad MATLAB permite obtener la gráfica del lugar de las raíces de forma sencilla y rápida.¡-. Bode.¡ f. Se analizan completamente los conceptos de controlabilidad y observabilidad. Sin embargo. El comporlamiento de los controladores PID depende de las magnitudes relativas de estos tres parámetros. El Capítulo 8 trata los controles PID básicos y modificados tales como los controladores PID con varios grados de libertad. Los sistemas de fluidos incluyen sistemas de nivel de líquidos. la respuesta en frecuencia vuelve a estar de moda. En este capítulo se presenta un procedimiento de optimización para computadora utilizando MATLAB para determinar los tres parámetros de forma que se satisfagan las características de una respuesta transitoria dada. Asimismo.ré¿'l15 rlFL ÁffUF control 11 El Capítulo 3 aborda el modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos que aparecen frecuentemente en los sistemas de control. Este es el método más antiguo de análisis y diseño de sistemas de control y 1o desarrollaron durante los años 1940-1950 Nyquist. El Capítulo 6 expone un análisis del lugar de las raíces de los sistemas de control. Este capítulo presenta tanto la obtención manual del lugar de las raíces como la generación del lugar utilizando MATLAB. los conceptos más importantes de la teoría de control moderno. Hoy en día la fabricación de controladores PID tiene sus propias reglas de sintonía. La determinación de las magnitudes relativas de estos tres parámetros se denomina sintonía de los controladores PID. debidos a Kalman. En los sistemas de control industriales más de la mitad de los controladores empleados son controladores PID. El Capítulo 4 frafa el modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos. Ziegler y Nichols propusieron las denominadas <reglas de sintonía de Ziegler-Nichols> a comienzos de 1942.) Capítulo 1.ZA FiA [jtr]/. El controlador PID tiene tres parámetros: ganancia proporcional. la técnica de compensadores de atraso y la de adelanto-atraso. R. También se aborda en este capítulo el diseño de sistemas de control utilizando compensadores de adelanto. lntroducción a los sistemas de 1*rni. El Capítulo 5 presenta el análisis de la respuesta transitoria de la respuesta en estado estacionario de los sistemas de control definidos mediante tunciones de transf-erencia. Además se presenta cómo obtener diagramas tridimensionales con MATLAB.

que puede ser válido si opera en baja frecuencia.s inuariantes en el -de tiempo (o lineales de coeftcientes consÍenfe. así como computadoras para estudiarlo y sinteti- zarlo.I 14 lngeniería de control moderna respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas Iineales con una entrada y una salida invariantes en el tiempo. Por ejemplo.r). se usan diversos recursos analíticos. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples. Los sistemas que se l"epresentan mediante ecuaes ciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo. Los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo coeficientes constantes. Por tanto. Sistemas lineales invariantes y var¡antes en el tiempo. Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema. lo cual implica que se aplica el principio de superposición. pero se convierte en una propiedad importante del sistema en altas fiecuencias. Al obtener un modelo matemático se debe establecer un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisión de los resultados del análisis. Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son proporcionales la causa y el efecto. Tales sistemas se denominan sistemas lineale. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. La teoría cle control robusto se presenta en el Capítulo l0) Sistemas lineales. debido a que la propiedad no considerada de los parámetros distribuidos puede convertirse en un factor importante en el comportamiento dinámico del sistema. tal vez no sea válido en frecuencias suficientemente altas. la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada cadayez y sumando los resultados. la representación mediante la función de transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra. Se debe ser consciente de que un modelo de parámetros concentrados lineal. Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado. si se pretende obtener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (es decir. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición.) llK . es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solución. se denominan sistemas lineales uariantes en el tiempo. el sistema se considera lineal. (Para el caso en el que el modelo matemático tiene en cuenta consideraciones de errores. se obtendrá un buen acuerdo entre los resultados del análisis de un modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema físico. Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de control de naves espaciales. Una ecuación clif'erencial lineal si sus coeficientes son constantes o son f-unciones sólo de la variable independiente. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeños. Simplicidad contra prec¡s¡ón. (La masa de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible. En general. se puede aplicar Ia teoría de control robusto. a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. cuando se resuelve un problema nuevo. uno en el que se empleen ecuaciones diferenciales). siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parámetros distribuidos que pueden estar presentes en el sistema dinámico. la masa de un resorte puede pasarse por alto en operaciones en baja frecuencia. para el sistema lineal. En particular. A continuación se desarrolla un modelo matemático más completo y se usa para un análisis con más pormenores.

) .i + b^x (n2m) donde.el sistema se denomina sistema de ordenn-ésimo."n. La Sección 2-6frata la transfbrmación de modelos matemáticos con MATLAB. 2-2 Función de transferencia y de respuesta-impulso En la teoría de control. la lunción de transferencia Comentarios acerca de la función de transferencia.n.. La Sección 2-2 presenta la función de transferencia y la respuesta-impulso.rt' * .G(. A continuación se analiza la función de respuesta-impulso.. La función de transferencia de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero.s) í-*H _ Y(s) X(s) 1. but\' t b. Se comenzará por definir la función de transferencia. (Obsérvese que en la lista..$'+'t.. En la Sección 2-1 se ha presentado una introducción al modelado matemático de sistemas dinámicos.. La Sección 2-5 presenta una representación en el espacio de estados de sistemas dinámicos.os que se hace referencia son aquellos que se describen mediante una ecuación dif-erencial lineal e invariante en el tiempo. La aplicación del concepto de función cle transferencia está limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones dif'erenciales lineales invariantes en el tiempo. Modelado matemático de sisiemas de control 15 Contenido del capítulo. : t a. Si la potencia más alta de s en el denominador de sistemá mediante ".. .r"r es igual an. Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecua- ción diferencial: o.v es la salida del sistema y x es la entrada. La Sección 2-3 introduce los sistemas de control automático y la Sección 2-4 unáliru conceptos del modelado en el espacio de estados.uuiio.. sin embargo. a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.. Por último. A continuación se presentan algunos comentarios importantes relacionaclos con la función de transferencia. o Función rle rranslerencia . .rrcs cero _ A partir del concepto de función de transf'erencia. para proseguir con el cálculo de la función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales. los sistemas a l.i-r o. el enfoque de la función de transferencia se usa extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. La Junción cle transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función áe excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero... Función de transferenc¡a.. iniei.y +l)¿"+ . es posible representar la dinámica de un algebraicas en s. la Sección 2-7 analiza la linealización de mo- delos matemáticos no lineales.Capítulo 2.

proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema. 2. rJna vez establecida una función de transferencia. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida. se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada. sin embargo. Como la transformaáa de Laplace de la función impulso unitario es la unidad.t' 16 lngeniería de control moderna 1. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo. independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación. La función de transferencia es una propiedad de un sistema. 5. por lo que la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (2-1) se obtiene mediante la siguiente integral de convolución: y(t) : t. con la intención de comprender la naturaleza del sistema. de lntegral de convolución. . De aquí se obtiene que la salida I(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s). puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. y se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son cero.) 4. o bien Y(s) : G(s)X(s) (2_r) Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en el dominio del tiempo (véase Apéndice A). a diferencia de su descripción física. la transformada de Laplace de la salida del sistema es Respuesta-impulso. Pt x(r)g(t - r) dr : I s(T)x(r -t\dt Jo donde tanto g(/) como x(r) son 0 para r < 0. 3. la función transferencia G(s) es crrr : /(t) X(s) donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e IZ(s) es la transformada de Laplace de la salida. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pue- den ser idénticas. no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. Si se conoce la función de transferencia de un sistema. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero.

La transformada inversa y.introducórios un método para obtener los diaexpone se Después que incluyen diversas u""ion". El blóque funcionalc simplemente bloque para producir la salida' Las bloque el hace de entrada señal toút" la la operación se introducen en los bloques funciones de transferencia de los componentes por lo general la dirección del flujo de señales' corespondientes. contienen la misma información puesta-impulso de un sistema lineal e invariante en el tiempo por 1o tanto es posible obtener información completa sobre las sobre la dinámica del sistema. Por útiimo. Elementos de un diagrama de bloques' . con una entrada impulso y se mide la características dinámicas del sistema si se excita el sistema duración muy corta comparada con las respuesta. . Un diagrama de bloques de u-n sistema Tales diagramas señales' de y flujo el componénte gráfica de las funcion". la función de transferencia y la resfunción proporciona la función de transferencia' Por tanto. a los sistemas de control automático' ques.na representación denominada componente en la ingeniería de control. (En la práctica. de un sistema lineal a una entrada De este modo. de control. un diagrama de bloques forma más realista el flujo de las señales del sistema real' se enlazan unas con otras mediante En un diagrama de bioques todas las variables del sistema es un símbolo para representar bloques funcónales. tiene la ventaja de indicar de tación matemática puramente abstracta. técnicas para simplificar tales gramas de bloques de sistemas físicos Y. la respuesta-impulso g(r) es la respuesta La transformada de Laplace de esta impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. qrr" lleva a cabo-iada A diferencia de una represenmuestran las relacione. una entrada pulso con una un impulso') constantes de tiempo significativas del sistema se considera 2-3 Sistemas de control automáticos mostraf las funciones cle cada Un sistema de control puede tener varios componentes' Para se usa u. 'tc(r)l : se denomina respuesta-impulso.4odelado matemático de sistemas de control 17 la Ecuación (2-2) proporcioLa transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante de Laplace de G(s)' o bien na la respuesta-impulso del sistema..Capítulo 2. -ut"*ati*!o" Figura 2-'1 . Esta respuesta s(/) se denomina g(0 también función de ponderación del sistema. es una representación DiagfamaS de blOqUeS. primá en diagrama cle bloques. tr. que se conectan mediante flechai para indicar las flechas' Por tanto' un diagrama de Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la direcáón de propiedad unilateral' bloques de un sistema de control muestra explícitamente una punta de flecha que señala el bloqrres. se analizan diagramas."irt"nt"* entre los diversos componentes. y la punta de flecha-que se aleja flechas se conocen como señales. A continuación se presentan aspectos.La de dügrama del La Figura 2-1 muestra un elemento del bloque representa la salida' Tales bloque indica la entrada. por lo general se explica qué es un diagrama de blolugar.En esta sección.

Punto de suma. (En la mayor parte de los casos. donde se compara con la entrada de referencia R(s). muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Remitiéndose a la Figura 2-2. IJn punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal cle un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma. por lo general la señal de salida es la temperatura controlacla. E(.r).) En este ejemplo. Por ejemplo.La función del elemento de realimentación es modificar la salicla antes de compararse con la entrada. Debe señalarse que. La naturaleza en lazo cerado del sistema se indica con claridad en la figura. cuya función cle transferencia es 11(s). La salida C(s) se realimenta al punto de suma. Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación. como se aprecia en la Figura 2-4. Un diagrama de bloques contiene Punto de suma. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo. la principal fuente de energía no se muestra explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.I' 18 lngeniería de control moderna información relacionada con el comportamiento dinámico. pero no incluye información de la construcción física del sistema. la señal de realimentación que retorna al punto de suma para compararse con la entrada es B(s) : /{s)C(. Punto de ramiiicación. En consecuencia. en un sistema de control de temperatura. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la señal de error. . debe convertirse a una fuerza. Diagrama de bloques de un s¡stema en lazo cerrado. que mide la salida de la planta. Obsérvese que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las dimensiones cle la señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia en el bloque. El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. C(s) en este caso. La señal de salida' que tiene la dimensión de la temperatura. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema. Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos de suma."nro. en un diagrama de bloques. Las ventajas de la representación mediante diagramas cle bloques de un sistema estriban en que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño general del sistema.s). el elemento de realimentación es un . En general. Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la entrada. dependiendo del punto de vista del análisis. posición o voltaje antes de que pueda compararse con la señal de entrada. La Figura 2-3 muesrra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistem a enlazo cerrado. La salida del bloque. Figura2-2. es necesario convertir la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada. se obtiene multiplicando la función de transf'erencia G(s) por la entradu ul bloqu". bloques y puntos de ramificación.

Función de transferenc¡a en lazo cerrado. A partir de la Ecuación (2-3). Función de transferencia de la trayectoria directa : C(s) : G(s) Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación 11(s) es la unidad./anción de transferencia en lazo cerrado.":. 11(s)C(s)] elimina E(s) de estas ecuaciones. Función de transferenc¡a en lazo abierto y función de transferenc¡a de la trayectoria directa. Diagrama de bloques de un Figura 2-4. Es decir. Función de transferencia en lazo abierto : P : E(s) G(s)11(s) El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina. la función de transferencia en lazo abierto y la función de transferencia de la trayectoria directa son iguales. C(s) se obtiene mediante G(s) c(s): I + .i:] Si se _13.u. Modelado matemático de sistemas de Punto de suma I conirol 19 Punto de bifurcación L I I I I Figura 2-3. Remitiéndose a la Figura 2-4. se obtiene C(s) : G(s)[R(s) o bien. por lo que.:-R(s) G(s)//(s) . Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema enlazo cerrado con la dinámica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentación.Capítulo 2. el cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de error E(s) se denomina función de transferencia en lazo abíerfo. C(s) G(s) R(s) I + G(s)H(s) (2-3) La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina. "./unción de transJerencia de Ia trayectoria directa. Para el sistema 2-4.. Sistema en lazo cerrado sistema en lazo cerrado.la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente: que aparece en la Figura C(s): G(s)E(s) u.

Obtención de funciones de transferencia en cascada.s) : numl . en paralelo o realimentado (lazo cerrado) se utilizan las siguientes instrucciones: 9lnum de n] lnumdenf s e r i e s (numl d e nl. 9printsys(numden') muestra el num. funciones de transferencia conectadas en paralelo y funciones de transferencia realimentadas (en lazo cerado). numl denl a 19: Gr(s) : El Programa 2-l en MATLAB calcula C(s)/R(s) Obsérvese que la instrucción : 5 .num2 den2) : : Como ejemplo. en paralelo y real¡mentadas (en lazo cerrado) utilizando MATLAB.s) conectadas de diferentes formas como se muestra en la Figura 2-5 (a).s f 5 -: num2 den2 num/den para cada situación de G'(s) y Gz(s). frecuentemente se necesita calcular funciones de transferencia en cascada. denl Gr(s): num2 den2 Para obtener las funciones de transferencia del sistema en cascada. paralelo y realimentada (lazo cerrado). la salida del sistema enlazo cerrado depende claramente tanto de la función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de Ia entrada.(s) y G2(. (b) y (c). En el análisis de sistemas de control. (a) (b) Figura 2-5. (c) sisiema realimentado (lazo cerrado). donde C'{. se considera el caso en el que G'(s) : 10 s2 + 2./den [esto es. MATLAB tiene funciones adecuadas parea obtener las funciones de transf'erencia en cascada. .denf : fe e db ack(numl de nl. la función C(s)/R(s)] del sistema considerado.num2den2) fnum.num2 de n2) parallel(numl denl . Supóngase que hay dos componentes G.r 20 lngeniería de control moderna Por tanto. (a) Sistema en cascada: ib) s¡stema paralelo.

' s"3+7s"2120s*50 Inum. den) num/den : 50 (num1.m1 2-1 : : ¡10J t1 L! .5o Inum.Capítulo 2. un actuador. den) num/den : L0s * 50 s"3 +'1 s"2 + 2os * 1oo ) Controladores automáticos. den] : para11e1 (numl. den1. Modelado matemático de sistemas de control 21 MATLAB Programa tr. á- :< i4 ffi ñ)u nJt . FL* R. den] : series printsys (num. num2.den2) .onrigr-. den2 : [1 5]. den) num/den : den1. Inum. formado por un controlador automático. ^óñ1 num2 1nl : [0 5]. . Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado). La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de conlrol.}F 5s"2+20s*100 s"3 +'1 s"2 + 2os -1. está en un nivel de potencia muy bajo.num2.u I Figura 2-6. den2 ) 4 ffi r-¡ -¡' u/ . La Figura 2-6 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automático. un actuador. printsys (num. . determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.num2. den] : feedback(numl. den1.e -f l-r fn f. El controlador detecta la señal de error. una planta y un sensor (elemento de medición). una planta y un sensor (elemento de medición). y la Controlador automático Detector de error Entrada de I referencia l I Punto de r [ . que por lo general. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.den2 printsys (num..

disponibilidad. < donde U. precisión. como neumáticos. 3. sor o del elemento de medición. como un desplazamiento. costo. de acuerdo con sus acciones de control. el valor mínimo de Ur es cero o . que. como el aceite o el aire. (El actuador es un dispositivo de se aproxime a la señal de entrada de salida con la señal de control. Por lo general. 6. como: 1. Las Figuras 2-7(a) y (b) muestran ios diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. o elemento de medición. á fin d" que la señal de referencia. según el tipó de energía que utilizan en su operación. hidráulicos o electróni. sistema de control de dos posiciones. como un motor o una la entrada para la planta de acuerdo produce que potencia co. Clasificación de los controladores industriales.) El sensor. fiabilidad. en ocasiones. la señal l. 5. Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos. 4. Los controladores industriales se clasifican.r(r) permanece en un valor ya sea máximo o mínimo. que pueda usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. son simplemente encendido y apagado. en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides. en muchos casos. El rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmuta- . incluyendo consideraciones tales como seguridad.or. En el controi de dos posiciones. De este modo.22 lngeniería de control moderna amplifica a un nivel La salida de un controlador automático se alimenta un motor hidráulico o un motor eléctrineumáticos. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato. 2. Los controladores también pueden clasificarse. Este elemento está en la trayectoria áe realimentación del sistema en lazo cerrado.t tipó de controladoi que se use debe decidirse basándose en la naturaleza de la planta y las condiciones de operación. son constantes. el elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas. válvula a un actuador.U1. En un u(t) : U¡ para e(r) Para e(t) > 0 0 : Uz. De dos posiciones o controladores on-off Controladores ProPorcionales Controladores integrales Controladores proporcionales-integrales Controladores proporcionales-derivativos Controladores proporcionales-integrales-derivativos La mayoría de los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o un fluidó presurizado. es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable. Acción de control de dos pos¡c¡ones o de encendido y apagado (on/off). El punto de ajuste del controlador debe convertirsense en una entrada de referencia con las mismas unidades que la señal de realimentación del 1o suficientemente alto. Supóngase que la señal de salida del controlador es u(r) y que la señal de effor es e(¡). ¡. una presión o un voltaje. y U. razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domésticos. dependiendo de si la señal de effor es positiva o negativa. Los controladores neumáticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y. se denominan controladores neumáticos de dos posiciones. peso y tamaño.

donde se utiliza la válvula electromagnética de la Figura 2-8(b) para controlar el flujo de entrada. (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off .Capítulo 2. En la Figura 2-1(b) se señala una brecha dif-erencial. (a) Sistema de control de nivel de líquidos. En algunos casos. Esta válvula está abierta o cerrada. Curvadenivel h(t) frenteafparael sistemamostradoenlaFigura2-8(a) . el flujo de entrada del agua es una constante positiva o cero. Considérese el sistema cle control de nivel de líquido de la Figura 2-8(a).|a señal de salida se mueve continuamente entre los dos límites requeridos y provoca que el elemento de actuación se mueva de una posición fija a la otra. con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado. Como se aprecia en la Figura 2-9. sin embargo.Tal brecha hace que la salida clel controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la señal de etror se haya desplazado ligeramente más allá de cero. (b) válvula electromagnética 0/ Figura2-9. (b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial' ción se denomina breche cliferencial. Con este control de dos posiciones. la brecha diferencial es el resultado de una fricción no intencionada y de un movimiento perdido. Obsérvese que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciaNúcleo de hierro móvil Núcleo magnético (a) (b) Figura 2-8. Modelado matemático de sistemas de Salto diferencial control 23 Figura 2'7.

du(r) dr o bien _:Keft) ult) : Ki I ft eft) dr Jo donde K¡ es una constante ajustable. la reducción de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. la relación entre la salida del controlador u(i) y la señal de error e(r) es: Acción de control proporc¡onal. Acción de control integral. e(t) dr i * . Tal oscilación de salida entre dos límites es una respuesta común característica de un sistema bajo un control de dos posiciones. de 1a salida del controlador a(r) Es decir. En la Figura 2-9 se observa que. el valor cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t). el controlador proporcional es. Para un controlador con acción de control proporcional. debe disminuirse la brecha diferencial. La función de transferencia del controlador integral es u9 _x. en esencia. La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante u(t) : Kpe(t) + 71. Cua(uiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación. en cantidades transformadas por el método de Laplace. u(t) : Kue(t) o bien. E(s) r Acción de control proporc¡onal-integral. una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Sin embargo. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente.r 24 lngeniería de control moderna les. un amplificador con una ganancia ajustable. para reducir la amplitud de la oscilación de salida. se En un controlador con acción de control integral. {/(s) E(s) Kp donde Ko se considera la ganancia proporcional.

Figura 2-10. Modelado matemático de sistemas de control 25 o la función de transferencia del controlador es U(s) / '"'li. Un sistema en lazo cerrado suieto a una perturbación. Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres aóciones de control individuales..* r" \ ) donde Ku es la ganancia proporcional. ¡. laacción de control integral y la acción de control derivativa se Acción de control proporcional-integral-derivativa. La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante de(t) u(tl: Kf(t) -r KrT¿ I y la función de transferencia es u(s)-K-. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integ ral-derivativo. t. Z¡ es el tiempo integral y Z¿ es el tiempo derivativo' El diagráma de bloques dé un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la Figura 2-10./(s) / + | : Ke(r . La combinación de la acción na acción áe óontrol proporcional-integral-derivativa.Capítulo 2. La ecuación de un controlador con esta acción combinada está dada Por u(t): o la función de transferencia es Kpe(t) + ?1. La Figura 2-11 muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación.r.' E(s) l\ -rr) Acción de control proporc¡onal-derivativa. eft\ dr + Xuf o de( t\ ¿. cada una de ellas puede tratarse de .s) E(s) I" denomide control proporcional.fr. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal.

La fbrma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra en el punto de suma mediante un signo más o un signo menos' Considérese el sistema que se muestra en la Figura 2-11. tiende a igualar la entrada y sistema en lazo cerado con una realinentación unitaria. Esta respuesta se encuentra a pafiir de Crr(s) Gz(s) D(s) [ * G. A1 examinar el efecto de la perturbación D(s). y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida cómpleta. . se puede suponer que la perturbaóión es cero. con un error cero. En este caso. podemos suponer que el sistema está inicialmente relajado. Es fácil observar que cualquier : 1. la respuesta C(s) producirla por la aplicación simultánea de la entrada de ref-erencia R(s) y la perturbación D(s) se obtiene mediante C(s): Co(s) -l Cr(s) Gz(s) IG. Esto significa que si lG'(s)Gz(s)H(s)l ) 1. entonces la función de transferencia en lazo cerrado Co(s)/R(s) se vuelve independiente de G'(s) y Gz(^s) y se hace inversamente proporcional a H(s). si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s). la función de transferencia en lazo cemado C'¡(s)/D(s) se hace casi cero. Esta es una ventaja del sistema en lazo cerrado. por lo que las variaciones de G'(s) y G2(s) no afectan a la función de transferencia en lazo cerrado Cn(s)/R(s). H(s) la salida. Por otra parte.s]Gr(s)H(s) por otra parte. Sistema en lazo cerrado sujeto a perturbaciones' forma independiente. la función de transferencia en lazo cerrado C¡(s)/R(s) se aproxima a l/H(s) conforme aumenta la ganancia de G¡(s)Gr(s)11(s).(s)R(s) -l G1(s)G2(s)H(r)'"' + D(^s)l Considérese ahora el caso en el que lGr(s)H(s)l ) I y lG1(s)Gz(s)H(s)l ) 1.7 26 lngeniería de control moderna Perturbación D(s) Figura 2-11. y se suprime el ef-ecto de la perturbación. Entonces. la respuesta Co(s) a la entrada de referencia R('s) se obtiene a partir de Cn(s) G'(s)G:(s) R(s) I + G1(s)G2(s)H(.s) La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de ref-erencia y la perturbación se obtiene sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras. después se puede calcular la respuesta Cr(s) sólo para la perturbación.1.

"tutio combinarlos sin carga puede sustiCualquier nú-"ro'áe bloques en cascada que representen componentes el producto de las funtuirse con un solo bloque. resultan E.(.s) (2-6) /(s): - R. sólo'si la entrada de un bloque no se en un bloque único' Si hay efectos de carga entre los componente*. ve afectada por el bloque siguiente' den conectarse en serie. correspondiente aparece en La Ecuación (2-6) representa una operación de suma' y el diagrama la Figura 2-12('c)'.(s) : / (.lis námico de cada se toma las transformadas de Laplace de estas y se representa individualmente ecuaciones. E. (d) diagrama de bloques del circuito RC. Modelado matemático de sistemas de control 27 el diagrama de Procedimientos para dibuiar un diagrama de bloques. La Ecuación (2-7) representa el bloque de general para el sistema' tal como aparece estos dos elementos se obtiene el cliagrama de bloques en la Figura 2-12(d).s) (2-1) a. . A continuación cuito son . suponiendo que las condiciones iniciales son cero.Capítulo 2.o-pon"nt. con condiciones iniciales iguales a Las transfbrmadas de I-aplace de las Ecuaciones (2-4) y cero.. Es importante señalar (c) (d) Figura2-'12'(a)CircuitoFC:(b)diagramadebloquesdelaEcuación(2-6). considérÁe el circuito RC de la Figura 2-12(a').Si se integran la Figura 2-12(b).(s) E. €¡t:. né. .(c)diagrama ..R err: I €o (2-4) iat (2-5) c (2-5). que los bloques pueReducción de un diagrama de bloques. cuya función de transferéncia sea simplemente ciones de transferencia individuales.d" bloques de la Ecuación (z-l¡. .'pri-". de Laplace' Por último' se intemétodo en forma de bloques cadá ecuación transformada por el gran los elementos en un diagrama de bloques completo' Las ecuaciones para el cirComo ejemplo.o se escriben. Para dibujar dicomportamiento el que describen ecuaciones bloques de un sistemu.

La eliminación del lazo que contiene H2lGt onginala Figura 2-13(d). Si se mueve el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene Hrhacia afuera del lazo de realimentación positiva que contiene É11. (b)-(e) reducciones (e) sucesivas del diagrama de bloques mostrado en (a). Por último.7 28 lngeniería de control moderna Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso. . debido a que se generan polos y ceros nuevos. Sin embargo. Si se elimina ellazo de realimentación positiva se obtiene 1a Figura 2-13(c). si se elimina el lazo de realimentación se obtiene la Figura 2-13(e). debe señalarse que. las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven más complejas. Simplifíquese este diagrama. se obtiene la Figura 2-13(b). conforme se simplifica el diagrama de bloques. EJEMPLo 2-'t Considere el sisrema que aparece en la Figura 2-13(a). (a) Sistema con múltiples lazos. (b) + R (c) GtGz 1- G1G2H1 (d) Figura 2-13. La simplificación de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente.

xnpara describir completamente el comportamiento de inicial y estado el dada ma dinámico (de forma que una vez que la entrada pafa t ) t. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hay buena cia una mayor complejidad. Antes de continuar. Las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinámico' Si al menos un sistese necesitan n variables x1. variables de estado.Capítulo 2. el estado futuro del sistema está determinado completamente). ces tales n variables son un conjunto de variables de estado' . se debe definir estado. de forma que el conocimiento de estas variables en t conocimiento de la entrada parat ) /s.. Esta nueva aproximación se basa dinámica mismo no es nuevo. que pueden ser lineales o no lineales' invariables en el tiempo o uuriubl"r en el tiempo. x2. debido sobre todo a que se requieren tareas más complejas pueden y salidas y múltiples precisión. sistemas sociales y otros' ) VariableS de eStadO. múltiples-salidas. ma en cualquier t Obsérvese que el concepto de estado no está limitado a sistemas físicos. Teoría de control moderna frente a teoría de control convencional. Modelado matemático de sistemas de control 29 el proObserve que el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es igual a es ducto de la función de transferencia en el camino directo' El denominador de C(s)/R(s) 1 + | (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo) : 1 + (. La tendencia de control moderla contrasta con la teoría de control convencional en que su formulación es aplicable a sistemas de múltiples-entradas. Teoría de control moderna. está entonen / : /0 está especificado. de concepto en el 1960. se ha desarrollado por sí de estado El concepto estado. la teoría moderna de control. . El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño (llama: /0. el aumento en la complejidad fácil acceso a las computadoras a gran escala..GtGzHl + G2G3Hz+ G:GZG3 (El lazo de realimentación positiva da lugar a un tétmino negativo en el denominador') 2'4 Modelado en el espacio de estados control en En esta sección se presenta un material introductorio sobre el análisis de sistemas de el espacio de estados.GtGzHl + G2G3H2 + GG2G3) :1. determinan completamente el comportamiento del siste- Estado. Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas exigentes vez más ser variantes en el tiempo. Es aplicable a sistemas biológicos.. Además' la teoría de modema es esencialmente una aproximación en el dominio temporal. puesto que ha existido durante bastante tiempo en el campo de la ciásica y en otros campos. mientras que la teoía de control convencional es una aproximación en el dominio de la frecuencia compleja. vector de estado y espacio de estados. óebido a la necesidad de cumplir requisitos cada del sistema y el en el comportamiento de los sistemas de control. to. junto con el das ¿-ariables cle estado). mientras que la teoúa convencional sólo es aplicontrol cable a sistemas de una entrada-una salida invariantes en el tiempo. que es una nueva desde aproximación al análisis y diseño de los sistemas de control complejo. sistemas económicos.

. las variables de salida y las variables de estado.(/)..... yz(r)..y2(r.ru..f{.. Este vector se denomina üeclor de estctdo.. . por el eje Espacio de estados. Como se verá en la Sección 2-5.. . Un vector de estado es.. . .x¡ ir. . ..(t) y r¿ salidas. . t) \2-9) x.y . eje x.... tt¡.(r) : .(r) del sistema se obtienen mediante : . eje x2... las variables de entrada. u.30 lngeniería de control moderna Obsérvese que las variables de estado no necesitan ser físicamente medibles o cantidades observables. u..... Lt1... En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos. por lo tanto.....l l) .... t) ü2.. Lt¡1 Lt2.... u. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de estados.. .. un vector que determina unívocamente el estado del sistema x(r) en cual- Vector de estado.. xz(t). x2. prácticamente es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades físicamente medibles.r'r(¡) Sl(.(t) Las salidas : f. Sin embargo. . se denomina espacio de estados..r':(¡) : ... Entonces el sistema se puede describir mediante i. xz. .-v. . porque las leyes de control óptimo requerirán realimentar todas las variables de estado con una ponderación adecuada.\..(r)... salvo que el número de variables de estado es el mismo para cualquiera que sea la representación en variables de estado de un mismo sistema.larepresentación en el espacio de estados de un sistema dado no es única. Lt11 lr(/)...... u.l u1... Si quier instante del tiempo t entrada u(t'¡ para > to. . ... Tal libertad en la elección de las variables de estado es una ventaja de los métodos en el espacio de estados.. Se pueden seleccionar como variables de estado variables que no representan cantidades físicas y aquellas que no son medibles ni observables. u2. t) : : f2(r1.x. x.. Sea un sistema de múltiples entradas-múltiples salidas con n integradores... . donde x1.rr. u.. Así las salidas de los integradores sirven como variables de estado.(t) x2.Y. .Se definen las n salidas de los integradores como variables de estado: x'(r).. u. -rz. se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado.(rr.'. x. entonces esas ¡z variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x... las salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables que describen el estado interno del sistema dinámico. El número de variables de estado para definir completamente la dinámica del sistema es igual al número de integradores que aparezcan en el mismo.rrn son las variables de estado. ut(..t'. x. ..g:(-rr... u2. Ecuaciones en el espacio de estados. t) (2-8) i. El sistema dinámico debe contener elementos que recuerden los valores de la entrada para t 2 tr Puesto que los integradores en un sistema de control en tiempo continuo sirven como dispositivo de memoria. .. ..lr(/)..'. si esto es posible.r'¡... Supóngase también que hay r entradas rut(r). u... El espacio ¡¿-dimensional cuyos ejes de coordenadas están fbmados r.'. una vez que se conoce el estado en / : /0 y se especifica la t2 t0.

... u. .. Si se linealizan las Ecuaciones (2-10) y (2-11) alrededor del estado de operación.l U1.... U2... Si las funciones vectoriales f y/o g involucran explícitamente el tiempo /.. u.&tT1i! i Capítulo 2.'.''. u.7 . u. . X. Ut. el sistema se denomina sistema variante con el tiempo.l{..'' Ll1. ¡) donde la Ecuación (2-10) es la ecuación de estado y la Ecuación (2-ll) es la ecuación de la salida. U. Él1r : fi:rl v(1) [r. X. u. r:. C(¡) matriz de salida y D(0 matriz de transmisión directa. . fi:l (2-10) (2-11) las Ecuaciones (2-8) y (2-9) se convierten en : y(r) : f(x.' I. B(r) matnz de entrada. (Los detalles de la linealización de sistemas no lineales en torno al estado de operación se analizan en la Sección 2. r) : -t2' ..ifi it{gl.qfirfi 0t i ai'tPlJ! llFl.u(0: . Ut.l g(x. Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo continuo representado en el espacio de estados...12) (2. U2. :rl .. aparece un diagrama de bloques que representa las Ecuaciones (2-12) y (2-13)... uz.... : l. UZ.U tr'¿. U1.) En la Figura 2-14.. u. U2..' x(0 : .. se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas: i(0:A(r)x(r)+B(0u(¡) v(r):C(0x(¡)+D(¡)u(O (2. . .13) donde A(r) se denomina mafriz de estado. XZ... r) g(x.. u. Modelado matemático de sistemas de control 31 Si se define x(/) : f(x. i{l'r'Éfr ti{t}A Li i: i"h i'iA{. Figura2-14. . r) : x". Xr.r'.

32 lngeniería de control moderna el sisiema se dey g no involucran el tiempo r explícitamente'y Si las funciones vectoriales f (2-12) Q-13) se simplitiempo .Slse y x'(t) como las vanables de estado x'(r) definen --1 Y(t xr(/) : y(¡) rll) : i(t) a continuación se obtiene xt:xz Figura 2-15' Sistema mecánico. que el sistema es lineal' que aparece en la Figura 2-15' Se supone Considere el sistema mecánico la masa es la salida' El de y0) y et á"sptatamiento La fuerzaexterna u(r) es la "nt udi ui J*"*u. my EJEMPLo 2-2 + bY *lq: ' (2-t6) u{i)Estesistemaesdesegundoorden.(¡mmm La ecuación de salida es (2-11) (2-18) !:xt (2-17) y (2-18) se escriben como En una forma matricial. rl' tn) (2-20) .lsi¡telalinealeinvarianteconeltiempoyla libro se concentra en los raliáa para el mislgsistema' Este de ecuación la (2-15) es Ecuación las Ecuaciones (2-14) y (2-15)'..ti"io" y una sola salida.J.1H.. En este caso. Este sisteñiie". de una fuerza externa' ausencia en ¿" equilibrio desplazamiento y(r) se mide a n#..uobt"n"'unaecuacióndeestadoyunaecuaclon de salida.n"1".. o. del diagrama.: --. las Ecuaciónes nomina sistema invariante con el fican a i(r): Ax(r) + Bu(r) (2-t4) (2-1s) Í(0:Cx(r)+Du(r) LaEcuación(z-|4)eslaecuacióndeestadode..'iioJ*"¿iunt" Acontinuaciónsepresenta.ación rle estado \ sistemas ¿". 1 (*l<y .np]opu.by)+-u i.: m m 1 o bien it:xz kbl -x2t-u . unu sola entrada del sistema es ecuación la e puttl. las Ecuaciones (z-\9) ol H:[i* -.locualsignificaquecontienedosintegradores...

Diagrama de bloques del sistema mecánico mostrado en la Figura La ecuación de salida.2t) (2-21) es una ecuación de salida para La Ecuación (2-20) es una ecuación de estado y la Ecuación estándar: forma la el sistema. se escribe como y: tl t[. Modelado matemático de sistemas de control 33 2-15' Figura 2-16. Las transformadas de mediante (2-2D (2-23) y obtienen se las Ecuaciones sX(sl . A continuación se mostrará cómo obtener la función de transferencia de un sistema con una sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados' Considérese el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante Y(t) u(s) : crrr Q-22) Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes: i:Ax*Ba r': Cx -l Du (2-23) (2-24) Laplace de donde x es el vector de estado.Capítulo 2.x(0): AX(s) + BU(s) (2-2s) (2-26) )'(s):CX(s)+DU(s) . Correlación entre funciones de transferenc¡a y ecuac¡ones en el espacio de estados. u es la entrada e l' es la salida. Observe que las salidas de los integradores son variables de estado. Las Ecuacion es (2-20) y (2-21) están en i:Ax*Ba y:Cx*Du donde c: [l 0]. representada por la Ecuació¡ (2-19). D:0 ma.l (2.

A) lBu1.slón de la función de transferencia en (2-29) contiene Obsérvese que el segundo miembro cle la Ecuac ión G(s) se escribe como Q(s¡ G(s):b. 1l '[o-] b- .A) ln + l]u1'¡ (2-28) DespuésdecompararlaEcuación(2-28)conlaEcuación(2-22)seobservaque G(s): C(sI .]' -r r. B.A)X(s): BU(s) : (sI .:t['. Se obtendrá la cio de estados para el sistema se obtienen mediante las Ecuaciones en el espacio de estados' ecuaciones las de partir función de transferencia para este sistema a (2-29)' obtiene se la Ecuación Sustituyendo A. los valores propios de A son idénticos a los EJEMPL0 2-3 Considere de nuevo el sistema mecánico que apafece en la Figura 2-15. Por tanto. Las ecuaciones en el espa(2-20)y (2-21). cy D' Esta es tu e^pr.r_4 (2-29) (sI A) 1' Por tanto' al polinomio característico de G(s).A) I en ambos miembros de esta última ecuación' se obtiene X(s) . |sI ..7 34 lngenierÍa de control moderna entre la transform¿rda de Lacomo la función de transt-erencia se definió antes como el cociente las condiciones iniciales place de la salida y la transformada de Laplace de Ia entracla.l mJ L.n orl Lm) [.]][. cuando tiene qtte se tanto. C y D en G(s): C(sI A)-'B + D :'t[. Por son cero. B. donde o(s) es un polinomio en s. sX(s) o bien .A) rB + D términos de A.A| es igual polos de G('s)' En otras palabras.iI .AX(s): BU(s) (sI Premultiplicantlo por (._rl l.s¡ Q-21) se llega a Sustituyenclo la Ecuación Q-21) en la Ecuaci ón Q-26')' f(s) : ic(sl . se supone que x(0) en la Ecuaci ón (2-25) es cero.

-l l. .*9 nt tlr t I ll Gtrr=l' ot. L. f b l'-. Si ¡z elementos del vector son un conjunto de variables de estado.l [...1 La matriz de transf'erencia G(. u.Y nz salidas -1r1.ll I' . Con la notación matricial.1Como el vector de entrada u es de dimensión r y el vector de salida y es de dimensión m.k I *L m . o bien Y(s): donde G(s) está dada por G(s)U(s) G(s) : C(sI .. _l L. It2. Modelado maiemático de sistemas de control 35 Lomo [...)'. A continuación. considérese un sistema con entradas y salidas múltiples.12. La misma función de transferencia se obtiene de la Ecuación (2-16).?t^.. .Capítulo 2. ll_l I 'l ll. en las cuales el tiempo es la variable independiente.... (Consúltese el Apéndice C para el cálculo de la inversa de una matriz Se tiene que ) x ?\ [..b-*!l m) rt Lm l I -r I ' .En .'1.l :l que es la función de transferencia del sistema. Matriz de transferencia.. Supóngase que hay r entradas u1..._rl . .la matriz de transferencia G(s) es una matriz de m x r. "-l.r) relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s)..n nr 'l n.f1-ol :. la ecuación diferencial matricial es una ecuación de estctdo..A) 'B + D [El cálculo de esta ecuación es el mismo que el de la Ecuación (2-29).ll. Se define I [.l I t': r-l ..... 2-S Representación en el espacio de estados de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares Un sistema dinámico formado por una cantidad finita de parámetros concentrados se describe mediante una serie de ecuaciones dif'erenciales. puede expresarse una ecuación diferencial de ¡r-ésimo orden mediante una ecuación dif-erencial matricial de primer orden.

i. se puede tomar. o. .^ :f: : i.. determina totalmente el comportamiento f'uturo del sistema.v(r). .t'(0 como un conjunto de n variables de estado. (tt l) xr..) Si se define rr:) xz: li '.(0.: entonces. la Ecuación (2-30) se escribe como f1 :X2 . Sin embargo.Jt Q1X. . junto con la entrad a (2.. riIa. o bien 1 :X. en la práctica.. . u(f) para t ) 0.. debido a que los términos que contienen las derivadas de orden superior no son exactos. por los efectos de ruido inherentes en cualquier situación práctica. Representac¡ón en el espacio de estados de sistemas de orden t? representados mediante ecuac¡ones diferenciales lineales en las que la función de excitación no cont¡ene términos derivados.30) Si se considera que el conocimiento de y(0).\:u t't t'(0). Considérese el siguiente sistema de ¡¿-ésimo orden: (n) (tt I) !Iq1' *"'Ia... tal elección de las variables de estado puede no ser conveniente. tal elección de variables de estado es muy conveniente.t'' .¡' 36 lngeniería de control moderna esta sección se presentan métodos para obtener representaciones en el espacio de estados de sistemas en tiempo continuo. (Matemáticamente. : I U *: donde Ax * B¿¿ (2-3 1) A: [1:] 0l 00 :: 00 -on an I 0 0 0 : 0 0 I : B: : 0 un 2 1 0 -Q1 I .v(0).y .

Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas de u enla ecuación de estado.B2u: i7 xr : fzu (2-34) -lJ. futodeiado matemático de s¡stemas de control 37 La salida se obtiene mediante v:[l o bien 0 0l [l (2-32t rr:Cx donde C:II O 0l fObsérve se que D en la Ecuaci ón (2-24) es cero. p . y la ecuación algebraica (2-32) es la ecuación de salida.] La ecuación diferencial de primer orden (2-31) es la ecuación de estado.foü ..y:brrulb1 u +. Una forma de obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida es definir las siguientes n variables como un conjunto de ¡z variables de estado: :. rú+b.Bp:ir....) .u !laty (2-33) El problema principal al definir las variables de estado para este caso radica en los términos que están derivados..0nú. tales como Representac¡ón en el espac¡o de estados de sistemas de orden n representadas mediante ecuac¡ones d¡ferenc¡ales lineales en las que la función de excitación contiene términos derivados. Si la ecuación diferencial del sistema contiene derivadas de (") (n I) tu) (n t) f ._ri-la. también se obtiene mediante las Ecuaciones (2-31) y (2-32).Bp .Fou xz: i .+b..Ie.Capítulo 2. Obsérvese que la representación en el espacio de estados para la función de transferencia del sistema r(s) t{s) snlars'1+ lctn 1sla. la función de excitación.pp ¡::) .

.an z.fiu A-2-6." 0] L:].íJt . t[Ju y unicidad de la solución Con esta elección de variables de estado está garantizada la existencia un conjunto de variables de elección única la de la ecuación de estado. I [)nu [J.atfrt bt : azpo h:bt-atfJz-azft-azfo lJ.allo 0z: bz . .... se i1:x2-l i2:4* BP Pzu (2-36) i. i2 Án xn -0 0 I I 0 .a.) En términos de las ecuaciones ma[Para obtener la Ecuaciót (2-36).tttl de frt: .-.. fi. se detenninan apartir Po .atf. P'.t:x. (obsérvese que esta no es obtiene de estado. véase el Problema triciales.7 38 lngenrería de control moderna donde Bu..:CxlDu (2-37) (2-38) .. r y:[1 0 .está dado Por Qr-rxz ctn tfrt arx.. | .-t at[Jn (2-3s) 2 "' .: b..Qn 0 o 1 "' 0 : 000 --Q. t: b. f.a.u in: -a.*8...) con la elección actual de variables de estado. | -Q. la Ecuación (2-36) y la ecuación de salida se escfiben como . o bien *:Ax*Bu t...Jtdonde B... [J. 2 "' 1 ll."'- .

una forma canónica observable.. las matrices A y C son exactamente las mtsmas que para el sistema de la Ecuación (2-30). F. Obsérvese que la representación en el espacio de estados para la función de transferencia Y(s) _ b¡¡s" * b.s I b. 2-6 Transformac¡ón de modelos matemáticos CON MATLAB Iv{ATLAB es bastante útil para transformar el modelo del sistema de función de transferencia al espacio de estados y viceversa. D:lto:bo lJ. Existen muchas formas de obtener representaciones en el espacio de estados de los sistemas.. : c:tl I 0 . una forma canónica diagonal y una forma canónica de Jordan).. En esta representación en el espacio de estados. Qr. l"4odelado matemático de sistemas de donde J1 X2 conirol 39 0 0 I 0 0 : 0 A: xnl xn 0 1 0. * a." 1 + .{l-gunas de ellas se presentan en este capítulo. En el Capítulo 9 se presentan métodos para obtener representaciones canónicas de sistemas en el espacio del estado (tales como una forma canónica controlable. Sea la función de transferencia en lazo cerrado Y(s) U(s) polinomio numerador en s num poiinomio denominador en s den .r-1s * se obtiene también a partir de las Ecuaciones (2-37) y (2-38).. Las derivadas del segundo miembro de la Ecuación t2-33) sólo afectan a los elementos de la matriz B. MATLAB se puede utilizar para obtener representaciones de sistemas en el espacio de estados a partir de las representaciones de función de transferencia.+ 1 b. R: l).. . e.Capítulo 2... t(s) 5" * alsn + . 01. I an 2 -Ql f.. ... Se comenzará con el análisis de la transformación de la función de transferencia al espacio de estados. Esto se presenta en la Sección 2-6.

B. el Programa 2-2 de MATLAB calcula las matrices A.. llll + L. La instrucción en MATLAB calcula una de esas posibles representaciones.] . B.. C y D. Una representación posible en el espacio de estados es I 0 [. Hay muchas (infinitas) representaciones en el espacio de estados para el mismo sistema.l]' v:u [*'-l '. . 'i -'ll[. Es importante observar que la representación en el espacio de estados de cualquier sistema no es única.] [-. Considérese la función de transferencia del sistema IZ(s) s U(s) (s + 10)(s2 + 4s + 16) s3+14s2*56s-t160 (2-3e) Hay muchas (infinitas) representaciones posibles en el espacio de estados para este sistema.den) calculará la representación en el espacio de estados. D] : tf2ss (num.I 40 lngeniería de control moderna Una vez que se tiene esta expresión de la función de transferencia. la instrucción en MATLAB [A.[-. .l['] + [0]z ..l (2-4t) MATLAB transforma la función de transferencia dada por la Ecuación (2-39) en la representación en el espacio de estado dada por las Ecuaciones (2-40) y Q-al). L.] t u: ro . Transformac¡ón de la función de transferenc¡a al espac¡o de estados.[:]' roru (2-40) . C.:] Otra posible representación en el espacio de estados (entre las muchas alternativas) es [. Para el sistema del ejemplo considerado aquí..: o -56 ..

[ . EJIMPLO el que sistema tenga múltiples entradas y múltiples salidas véase el Proble- 2'4 Obtenga la función de transferencia del sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espacio de estados: [.entoncesiudebeserol.a3). B.2o3.B.Capítulo 2. C.D] : tf2ss (num. C. D) (A. den] : ss2tf (A. Si el sistema sólo tiene una entrada.:l [*. den: [1 14 56 160]. D.den) A: -L4 -56 -160 100 010 b- 1 0 0 C: Transformac¡ón del espacio de estados a la función de transferenc¡a. entonces se puede utilizar Inum.C.u2. D. Para obtener la función de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de estados. den] para sistemas con más de una entrada. B. si el sistema tiene tres :ss2tf (A. iu) iu se debe especificar entradas(ul. se utiliza la si-euiente instrucción : [num.]i v: [1 01 00 5 -25 :l['l. 1) :ss2tf En el caso en ma A-2-12. Modelado matemático de sistemas de control 41 MATLAB Programa 2-2 num: [1 0].'i]' ' '' L. B.-l . C. [A. den] o bien [num. Por ejemplo.2au2y3au3.dondelserefiereaul.

iO I 0. O 0 l.0000 % % ***** E1 mismo resulLado se puede obtener inLroducíendo la siguiente orden' ***** [num. y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse pro- Sistemas no l¡neales.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrática en algunos componentes..ss2tf (A'B'C. neumáticos. Puede haber una zona muerta que afecte a las señales pequeñas.t1 0 0l.42 lngeniería de control moderna El Programa 2-3 de MATLAB calculará la función de transferencia del sistema dado' Dicha función obtenida está dada Por )i(s) u(s) 25s+5 s3+5s2+25s+5 MATLAB Programa 2-3 n.0000 5.ss2tf (A. En la ingeniería de control.0000 5. -'l ?nl den] . Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposi- porcional al cuadrado de la velocidad de operación.0000 2-7 Linealizaclón de modelos matemáticos no lineales ción.0000 den 1.0000 den: 1. c. De hecho. Aunque muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales. num Lw . los amortiguadores que se utilizan en los sistemas físicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad. I las señales pueden consi- . D ! -5 -25 -51.B. (La zona muerta de un componente es un rango pequeño de viriaciones de entrada a las cuales el componente es insensible. involucran relaciones no lineales entre las variables. en la mayoi parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. muchos sistemas electromecánicos.den] . hidráulicos. un estuclio cuidadoso de los sistemas físicos revela que incluso los llamados <<sistemas lineales> sólo lo son en rangos de operación limitados. C.D. una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio. Por tanto.OOOO 5.0000 25. D: lol . Por ejemplo. Linealización de sistemas no l¡neales. .D) i I - t f 0 0.q. para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada alavez y sumando los resultados. Por ejemplo.rn. pero pueden volverse no lineales a altas velocidades.0000 25. [num. la salida de un componente puede saturarse para señales de entrada grandes.0000 25.0000 5.O0OO 5. 1) num 0 0. En la práctica.0000 25.0000 5. etc.

i. considérese un sistema no lineal cuya salida.\-r y -rl.r) ]|l2 f l.r 2l dr- .+ . Tal modelo linealizado (lineal e inr¡ariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniería de control. (. Debido a clue no se consideran los términos de orden superior del desarrollo en serie de Taylor.. se evalúan en x : .i.Capítulo 2. si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales involucradas son pequeñas. de modo que r' .r es proporcional a x . la Ecuación (2-42) se expande en senes de Taylor alrededor de este punto.y : !.l. I'v4odelado matemático de sistemas de control 43 derarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. del modo siguiente: v : l(-r) df :/(i) +a(r . A continuación. ¿:. el resultado sería inexacto. v. estos términos no considerados deben ser suficientemente pequeños. La Ecuación (2-44) puede reescribirse como Y t: que indica que K(x - r-) (2-4s) ción -r : x.r2) (2-46) . es decir.lnnde las derivrdas . .i es pequeña.ste sistema lineal es equivalente al sistema no line¿il. .) Aproximación lineal de modelos matemáticos no lineales. Considérese un sistema cuya entrada es . posible no considerar los términos de orden superior en x .il. El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en el desarrollo de la función no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación y la retención sólo del término lineal..t'(/) y x(r) se obtiene mediante r :. La Ecuación \2-45) da un modelo matemático lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la Ecuación (2-42) cerca del punto de opera- : /(-r¡.y es una función de dos entradas . Con la finalidad de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal.'" + f1r r) (2-44) t : /(. Si la variación x .r(r) y cuya salida es l'(0.f(¡) (2-42s Si la condición de operación normal corresponde a i.) K:!l drl. es posible aproximar e1 sistema no lineal mediante un sistema lineal.. considerado dentro de un rango de operación limitado. se supone que las variables sólo se desvían ligeramente de alguna condición de operación. (De otro modo..._'.f . La relación entre. las variables sólo se desvían ligeramente de l¿r condición de operación. (2-43) es se .r.i. E.. Entonces..) Sin embargo.. (Debe señalarse que hay muchas excepciones a tal caso.:. la Ecuación (2-43) escribe como v donde -.t..' .1 ¿1.

ir.v 44 Ingeniería de control moderna Con la finalidad de obtener una aproximación lineal para este sistema no lineal. el modelo matemásuperior. .[#u' 11)-l " (x2-x2)l ('x2 ^l ^ ¿f _ -l I I f i2f +-l--it¡.. es posible no considerar los de operación normal se obtiene condición la de tico lineal de este sistema no lineal alrededor mediante y donde -t: Kr(xr . Sin embargo.i. r:: I l. Se va a obtener la ecuación linealizada a partir de la ecuación no ó. y : 10.it) * K2Q2 - x2) af K1 -^l ('f l 1. Es importante recordar que un modelo matemático determinado. tales ecuaciones linealizadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. es posible expandir la Ecuación (2-46) en series de Taylor alrededor del punto de operación normal it. de orden términos mal. EJEMPL0 2-5 Linealice la ecuación no lineal ?.(.: xy en la región 5 ( x ( 7.I : ir.f. 2t t _. Puestoquelaregiónconsideradaestádadapor5(¡(7.-ll-f "' --trl . Entonces. puede representar con precisión la dinámica de un sistema real para ciertas condiciones de operación.f 1' -Y2 : -f 2 La técnica de linealización presentada aquí es válida alrededor de la condición de operación. la Ecuación (2-46) se convierte en y: f'(xv xz) .10<y<12. Encuentre el error si la ecuación linealizada se utiliza para calcular el valor de z cuando. t: 11. Entonces lineal cerca del punto i: ii: i: 66. Kz: lx" af !1 :. si las condiciones de operación varían ampliamente. Cerca del punto de operación nordonde las derivadas parciales se evalúan en -{r : ir. : 5. 10 < -y ( 12.seseleccionai:6.xz A continuación.lt + 2 CX "-:" 1CX2 (x1 - x')(x2 - x2) ('xt ilf .. pero puede no ser preciso para otras. I ixi d't . que se use en el análisis y el diseño.

Solución. A-2-2. se mueve el punto de ramiflcación de la trayectoria que contiene H.:i. Primero. L1x+ 6y - 66 : 55 + 60 - 66 : 49 Elvalorexactodezesz-ry:50.66: l1(¡ - - 11) z:ltx+6y-66 Cuando r: 5..ll ótxvl b:-:-l 0) De ahí la ecuación linealizada es z o bien :t:6 6) + 6(v l. Después la eliminación de dos lazos da lugar a la Figura 2-18(b). se tiene : i. Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-17. como se aprecia en la Figura 2-18(a). Obtenga la función de transferencia que relaciona C(s) con R(s). Diagrama de bloques de un sistema. I I . fuera del lazo que contiene 112.u:.Capítulo 2. Al combinar dos bloques en uno se obtiene la Figura 2-18(c). Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-19. . y : 10.porlotanto.Elerrores. Modelado matemático de sistemas de control 45 Desarrollando la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x considera¡ los términos de orden más alto.50-49:1.Entérminosdeporcen- EJEMPTOS DE PROBLEMAS Y SOTUCIONES A-2-1. Figura 2-17 . el valor de z dado por la ecuación linealizada es z: taje el error es deI 2 %. y: y y sin z ¿:atx-it+bly-rl donde u- ór-r-v I -" -y^ I dr lr:i.r':y .

r-t:-1 c(. ee:-cción del diagrama de bloques mostrado en la Figura 2-19. . Diagrama de bloques de un sistema (c) Figura 2-20.t 46 lngeniería de control moderna (b) (c) R(s) l--. . Diagrama de bloques simplificado para el sistema mostrado en la Figura 2-17 ' Figura 2-19.sr I l+GHr I Figura 2-1g.

i) R(s) G1G2G1Ga | + G.G. se tiene qtre X(. + R(s) : GzlGrR(s) + R(s)l + R(s) Así se obtiene el mismo resultado que antes: ttt'-"". ) I T'ambién se obtiene el rnismo resultado procediendo del modo siguiente.i) y R(i).i) : G:X(.+c. obtenga la función de transferencia en lazo cerrado C(s)tR(s). Como la señal X(. entre G3 y G.Capítulo 2. Véase la Figura 2-22(zt).R(.G)G3G|H tH2 .GtC. la función de transferencia C(s)/R(s) se Fi-qura que la muestra en a la se simplifica consigue mediante Solución.s) es la suma de dos señales G. Diagrama de bloques de un sistema. Por tanto. se obtiene la Figura 2-20(b).. que se la tra-vectoria en la Figura 2-20(a).Ht + GlGlH) - G2G3H3 + G. a partir de ella. al lado derecho dei lazo que contiene Gt.) A-2-3.sl Rt. l'. C(. En la Figura 2-22(c) se muestran los resultados de la simplificación. .4ooelado matemático de sistemas de control 47 la Figura l-19 se modifica para obtener el que se mLlestra directa menor. Después.G. Eliminando l-l0tcl.l dia-erama de bloques de C(s) R(s . Figura2-21. G¿y I12. E.* r R(r.i. se obtiene como f'unción de transf'erencia en lazo cerado Ct.. Si se simplifica cada 1azo. Primero se mueve el punto de la rama c(. Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2-21.rt la siguienle: Solución. el diagrama de bloques se puecle modificar como se muestra en la Figura 2-22(b).i)-GrR(s)+R(s) La señal de salida C(s) es la suma de G2X(s) y R(i). Después se mueve el punto de suma entre G¡ y G2 a la izquierda del primer punto de suma. Así.

A-2-4.( 48 lngeniería de control moderna Gz Gq \ + G3GaH2 Gr G2G3 G4 l+ Gt Gt H t + G3 Ga H2- G2 G3 H3 + G1 G2 G3 Ga H1 H2 (c) Figura 2-22.E(s) C(s): GnlD(s) + GrU(s)l (2-41) (2-48) (2-4e) E(s):R(s)-HC(s) Figura2-23.E(s)l (2-s0) Sustituyendo la Ecuación rl--19len la Ecuación (2-50) se obtiene . Reducciones sucesivas del diagrama de bloques mostrado en la Figura 2-21 . Sistema de control con entrada de referencia y entrada de perturbaciones. Solución. Sustituyendo la Ecuación (l--17) en la Ecuación (2-48) se obtiene c(-s) : GoD(s): G$PlGfR(s) + G. Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Figura 2-23. A partir de la Figura 2-23 se obtiene U(s):G¡R(s)+G..

.GJIC(s): G. para encontrar la f-unción de transf'erencia C(s)/D(s).. Calcuiar C'(s)/R1(s). A partir de la figura se obtiene C1 :G1(R1 -GtCl) GzC) (2-s2) (2-s3) c2: G1(R2 Si se sustituye la Ecuación (2-53) en la Ecuación (2-52) se obtiene ct: Gr[Rr .G3G4(R2 GzCr)] (2-s4) Si se sustituye la Ecuación (2-52) en la Ecuación 12-53. se considera R(s) ción (2-51).(s).H Asimismo. Para encontrar la función de transferencia C(s)/R(s). -t G1G.Capítulo 2.)R(s) G. y viceversa.H : 0 en la Ecua- C(s) La Figura 2-24 muestra un sistema con dos entradas y dos salidas. Entonces se obtiene C(s).{G¡R(s) + G. Sistema con dos entradas y dos salidas Solución..(s)/ R2(s).51). Entonces C(s)/D(s) está dada por Gp _ D(s) 1 + G1G. Modelado matemático de sistemas de control 49 C(s) : G..G.D(s) + G1G. GtGp(GJ+ G. (Para calcular las salidas para R.[R(s) - l1C(s)]] Si se resuelve esta última ecuación para C(s) se obtiene C(s) De ahí. se considera D(s) :0 en la Ecuación (2.)R(s) 1 + GgPGJI (2-s1) Observe que la Ecuación (2-51) da la respuesta C(s) cuando están presentes tanto la entrada de referencia R(s) como la entrada de perturbación D(s).D(s) c(s): + G'Gn(G¡+ G. C. C2(s)/R1(s) y C2(s)/R2(s).D(s) * Gpr(G¡ + G.) R(s) I + GtGt.t se obtiene .G. suponga que R2(s) es cero....) Rr R2 Figura 2-24.

el diagrama de bloques original se puede simplificar como se muestra en las Figuras Z-25(c) y (d). fbrma Cr(s) Rr(s) Cr(s) Rr(s) Gl (s)i )/R2(s) se pueden obtener de la z(s)/Rr (s) y Cr(¡ Cr(s) C. j4 jzG.G{)l Si se resuelve la Ecuación (2-54) para C'. Cz(s)/Rr(s).G4 c:(s) GtG2G3Gt' R:(s) | - GtGzG3G4 Observe que las Ecuaciones (2-56) y (2-51) dan las respuestas Ct y Cz.1 Entonces las funciones C' (s)/R r(s ).G. Ct_ Rr 1 - G1 G) G|G1 c)_ R1 Gt GzGq I GlGTGjGa Figura 2-25. respectivamente. De forma sinrilar.. se obtiene . cr (s)/n" )/R2( :(s)' ). G ]tG2C G. Cr(s)/Ru("i) y Cz(s)/ R2(s).. A partir de estos diagramas de bloques simplificados se pueden obtener Cr(s)/Rr(s). como se muestra en el lado derecho del correspondiente diagrama de bloques. I I G1G2G1G4 R:(r) I G1G2G1G1 G4 G1G. Diagrama de bloques simplificado y f unciones de transferencia en lazo cerrado asociadas (continúa). Observe que cuando Rz(s) : 0. el diagrama de bloques original se puede simplificar como se muestra en las Figuras 2-256) y (b).G. cuando Rr(r) .1 tGt l It. ..GtGiGlRz cr: G.50 lngeniería de control moderna c2: G4lRz - G2G1(R\ . cuando están presentes ambas entradas Rl Y R:. se sigue (2-56) Cz- -G1G2GaR1 + G4R2 7 GtGlG jG4 (2-5'7) Las Ecuaciones (2-56) y (2-57) se pueden cornbinar en la fbrma de matriz de transferencia de la siguiente manera: Gl GtG3G4 t!:l I L I -Gl itG2G.Rr I GtG2CjG4 Si se resuelve la Ecuación (2-55) para C2.G.0.G 3zG tGq G1 I l- G1G2t Gz( G1 tGz( ( I ]1 GtG zG.

G^ (d) :+ c2_ R2 G4 I . (Continuación.roThlA I)É eAilPl-lt 0EL Aflt Capítulo 2.:x1 *l)2u A fin de obtener la ecuación para . se tiene que i1: :'2* []p i. G.l]p x¡ : I . (2-61) (2-62) primero se considera.tt . \t¡u . h4odelado matemático de sistemas de control 51 cl R2 G..fiú lJzu : iz v llo {Jzu : bo atlJr¡ f t -.r: .Gt GtG.[t¡ú Bp : i1 . (2-60) donde las variables de estado se definen mediante ¡r : .-: bllii + bú + b2u i \u (2-s8) las ecuaciones de estado y de salida se obtienen. de la Ecuación (2-5g).ú -l b.y': -a1.j.) A-2-6.i'-. que a. I . G^ Figura 2-25. A partir de la definición thfJo de las variables de estado rz y r:.v x2:'1.atlJz azpt solución..GC.ü i b..i' - a3y + bo'it'+ b.bt - {lz. para el sistema descrito por la ecuación dif'erencial . respectivamente.[]oii .bz atlJt .G. G. Demuestre que.azlJo llt: bt .+ a¡1- + a2\: + a7.i VtfililuAD nE ZAIIAIiL j. mediante []l I )': [1 0 /?_{q \ ''[i'] ^' .

ttjxl I (b3 .'* -"i.a7!¡1)u : .atlJz.ojl)¡)u Bsú '!.)!?^. la ecuación diferencial del sistema es + +y + 5) + 2y : 2'ii + ü + ú + 2u puede Si se compara esta ecuación con la ecuación estándar dada por la Ecuación (2-33).ji + se encuentra a¡ + at! : az: 5' bt : 1.:- a$j-a2x2-a3x1 I8¡u Por lanto.2s3+s2+s+2 U(s) s3+4s2*5s*2 Solución. se obtiene i3: -273-11 - ct2x2.ttt7z . se reescribir . A-Z-7.Pp) az\oú .llou) .az.'::o.IJú . Asimismo.l ^ 19-5 x (-1)-2x2: -43 En referencia a la Ecuación t2-3'1) se define 19 rr-) fiou:Y-2u -t::ir -fltu:it+lu : l9tt 'rt .í + bú + b2ú * b3u . se obCombinando las Ecuaciones (2-61).aéz .y de transferencia dada. tiene la Ecuación seobtienelaecuacióndesalidaproducidaporlaEcuación(2-60). A partir de la función . []o: bo: 2 as:2 bz: 1.a3Bstr + b.ctzpú .:.o'1"'iolo" az! rt'ü ''ú .a'81 .azfio: 1 4 x (-7) .azlJo llz :2 .azxz . por Obtenga la ecuación en el espacio de estados y la ecuación de salida definida f(s).bz .iz .djxl + (bo .aét .a:x1 I B3u Q-63) matricial.:Y lln'ii llii-{l2i ::'-:.5 x 2: : b: .llo'it'.lJt .at\ .aJJt .Fz atlJt at[]n)u + (bt . (2-62) y (2-63) en una ecuación dif'erencial de estado x' variable de la la definición de partir a (2-59).7 52 lngeniería de control moderna Como se tiene que xz:i-[]oü pú-llzu i.a2r2 . btlii + bi + b2i * fuu at:4' bo: 2. bt: 2 Si se refiere a la Ecuación (2-35) se obtiene ft:bt atlJo:7-4x2: -1 pz: bz.fzi .ii+ a.\zu iz .lli'ii + (bl Bt .atlJz a2fi1 .Qvpúü + (. -'.

B.] - y:rr o otl". .lrr'.1 . la representación en el espacio de estados del sistema es r:r:r 3 L'.C.D] : tf2ss(num.1 v:l t -e Véase el programa MATLAB 2-4.1*r. 5 .] l-.j Io -i -. 11 1 A 1 q al z)i )1 2-4 - [A.Capítulo 2. den) -4 -5 -2 100 010 L 0 0 -t D2 -9 -2 . I :lti]..l Esta es una posible representación en el espacio de estados del sistema. L'.l*2. Modelado matemático de sistemas de Entonces. refiriéndose a la Ecuación (2-36). se obtiene la siguiente representación en el espacio de estados: ["1 r:r:f L'. -r. control 53 it:'t'-7u i2: . Si se utiliza MATLAB. (Observe que todas las representaciones para el mismo sistema son equivalentes.r3 * I9u i3 : d3-Yr .. L. Hay muchas otras (infinitas).) MATLAB Programa ñ.ñ rlon la t.][.[.a1x1 t B3u 5"rz 44 .[i].-2xt .43u a2x1 De ahí.

sXj(s):X1(s)-X3(s) )i(s) : Xr(s) Sensor Figura2-26.'l L'l .(s) X:(s) U(. que aparece en la Figura 2-26' Obtenga el moclelo en el espacio de estados clel sistema con retardo' La salida de cada SOIUCión.i*5 1 - X. como -rj' Así' se obtiene sensor del y salida la x2 como planta como xt. El sistema contiene un integrador y dos integradores Se define la salida de la estado de variable una integrador o integraclor con retardo puá" .l L r': [l ?]il.li salida del controladof Xr(s) X.v:Jt eu la forma estándar se obtiene mediante Por tanto...r): que puede reescribirse como sX1(s) I Xr(^i) : -5Xr(s) + 10Xz(s) sX2(s): -X¡(s)+U(s) .7 54 lngeniería de control moderna A-2-8.¡(s) .s) l0 .l X¡(s) I Xr(s) s * I(. Sistema de control' ecuaciones precedentes se obtiene Tomando la transfbrmada inversa de Laplace de las cuatro jr :-5x1 *10x2 iz: -x''lu j: : xr -tj . un modelo en el espacio de estados clel sistema [::] [ L. i ': o ' o 'll.l -[11.".

(b) diagrama de bloques modificado.s- ) ln+-l\ .Capítulo 2. obsérvese que (¿lr * ó)/i como + Ul? incluye una derivada. tal como se aprecia en la Figura 2-27(b). Defínanse las salidas de los integradores como variables de estado. el diagrama de bloques de la Figura 2-21(a) se convierte en el que se muestra en la Figura 2-27(b).r) _! J - Xr(s) (a) (b) Figura2-27./ r / b\l Utilizando esta modificación. Son posibles muchas otras representaciones en el espacio de estados. Tal clerivada se evita si se asfb . Modelado matemático de sistemas de control 55 Es importante observar que esta no es la única representación en el espacio de estados del sistema. A-2-9.i Primero. el número de variables de estado es igual en cualquier representación en el espacio de estados del mismo sistem¿r.(s) )/(.{. Sin embargo. a partir de la Figura 2-21(b) se obtiene Xr(s) X2(s) + rz[U(s) Xr(s)] X:(s) J U(s) X. . sin considerar cuáies se elijan como variables de estado. las variables de estado son tres. En este sistema. Obtenga un modelo en el espacio de estados para el sistema que aparece en la Figura 2-27(a). (a) Sistema de control. Después. modifica (a. Solución.

'l ) -ll oll Lx:-.]l. Definiendo un conjunto de variables de estado. se obtienen las ecuaciones si- guientes: i1 : -trxli 12 iz: -Kxt * Kxj I Ku it: Pxt*k k-ilxt l:rr Si se reescribe la ecuación se obtiene P)u ti'] [ "t. s+p A continuación. Es importante recordar que la salida del bloque (s -.1 A-2-lO. Solución. p) (s + p)l se eligen como variables de estado. se convierte K/[s(s * a)] en el producto de Kls y l/(s + a).[. se vuelve a dibujar el diagrama de bloques como aparece en la Figura 2-28(b).] - l[. según se aprecia en la Figura 2-28(b). .]:[ .]' [". se obtiene Si se reescriben las ecuaciones de estado y de salida en la forma matricial estándar. Después.56 lngeniería de control moderna que puede modificarse como sXr(s) : X2(s) + a[U(. primero se expande (s + z)/(s * p) en fracciones simples. I) l+ 7.:1.]. i y:. .[.s) Xr(s)] sX2(s) : -bX{s) + bU(s) (s) : Xt(s) axy*x2lau ir: iz: -bxt-lbu ]:rt Tomando Ia transformada inversa de Laplace de las tres ecuaciones anteriores.. se obtiene [.]' Observe que la salida del integrador y la salida de los integradores con retardo de primer orden tl/(s + a) y (. .r[].]. En este problema. s * z.:) (s + p) de la Figura 2-28(a) no puede ser una variable de estado. I Obtenga una representación en el espacio de estados del sistema que se muestra en la Figura 2-28(a). por- que este bloque contiene una derivada.

l l y:tt . L". Modelado matemático de sistemas de control 57 Figura 2-28' (a) sistema de i*. C y D son ^:fsiil':lil De ahí.l 1 lil I --. la función de transferencia G(s) está dada por G(s):C(sI-A¡-ltr+o En este problema. las matrices A.J r:l:l .. _ls * l)' (r+t)2(s+2) 1 :tl 0 0l r+l 0 (s+1)(s+2) 1 f'J t+2 I (s+l)r(s+Z) s3+4s2*5s*2 . L j i][. B.lll .f"ii:'*ffi i: broques con ras variabres A'2'11. obtenga la función de transferencia del sistema definido por Ln. Solucién' Si se refiere .i.[]-l a la Ecuación (2-29). c: [1 0 0].ii].].Capítulo 2. D:0 G(s): [1 0 0] Il' [r l'*t 0 0 -t sf1 0 1 .

0000 5.iu) cada entrada' (Los coeticientes del nucalcula la función de transferencia de todas las salidas a meradorsedevuelvenenlamatrizNUMcontantasfilascomosalidashaya)' Considere el sistema definido Por [.trl. la instrucción INUM. una salida.C. ?]l . INUM.C'D.tl .58 lngeniería de control moderna A-2-12. t0 O.D'2) o 1. )'r(s)/Uz(s) y y.den] : ss2tf (A.0 L).: -l][l.B'C.0000 -25.B. tl 0.-25 -41.B.den] NUM: 4 25 : ss2Lf (A.den] : ss2tf (A. t1 1.1) NUM: 01 00-25 den: L4 INUM.] de transferencia' funciones de transferencia son: Y1(s)/ Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. t¡rllUr(s). [l l][.0000 den : 25 .0000 0 1.l: [-. cuando el sisterna tiene más de Considere un sistema con múltiples entradas y múltiples salidas.O 0l.Ll il[. Y viceversa') solución. Las cuatro la salida ilr' se supone que la U.(s)/Ut(s)' (Cuando se considera entrada &2 es c€ro.o. El Programa 2-5 en MATLAB origina las cuatro funciones MATLAB Programa 2'5 ee: C: o: LO 1.l Lttl : [.0 L)..

( Solución.:.. r':r -4xi12y:4x9 +12x3:12 6y2 z. * 6-v2 ( x{ 10.:' . Como los términos de mayor orden en la ecuación expandida son pequeños.t:3. Se detine .243: 30(x 9) + 72(t. _r (x i) .t. 2 { ¡.: íl".243 z . r.s + 25' + 4s + 25 Linealícese la ecuación no lineal z: en la región deflnida por 8 x2 + 4x-v 4. Modelado matenrático de sistemas de control 59 Esta es la representación en MATLAB s de las cuatro funciones de transferencia siguientes: fr(s) ur(s) fr(s) ur(.i.i*5 s2 )':(s) UrG) I:(s) uz!) 25 s2 + 4s + 25 s-25 s2 + .x I l¡:¡-. * -1 s2 + 4r + 25' .- * dondei:9.: Ktlx i) + K2$ t) 2i + 4r:2 x 9 + 4 x 3 K.i) A-2-13.v) : z' : *' + 4xY * 6Y2 Entonces z .{'}t'lI | ':. : 92 + 4 x 9 x 3 + 6 x 9 .r-) : /(i. despreciando esos términos de orden más alto.t [# - . se obtiene z donde z.¡ (x' .]..Capítulo 2.f @. - 3) De ahí una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada cerca del punto de operación es : 30x 72v + 243:0 .: I + 4it + Así.r:i i/ : 30 i Kz:. {.

l[ri]t.62 lngeniería de control moderna B-2-A.][:i:]tr. Sistema de control. l_1. Considere un sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espacio de estados: L::l:[ Figura 2-35. * 3-12 por 2 ( x ( 4.l lZ. 10 ( y ( x2 + Sx. Considere el sistema descrito mediante ti I f + | *.. b- .Considere el sistema descrito mediante B. .ll'.2¡3 alrededor de un punto x : 2.-2-12.. Linealice la ecu¿rción no lineal B-2-lO. Lr l r':il z. Obtenga Llna representación tados del sistema de la Figura 2-35.l:l[:r] B'-2-13. B-2-9.t [xl 0ll Lr:l I tllx.1: L . ['. Encuentre para una ecuación linealizada para ] : 0. \ r 'Ll:] : llll.:rl fr:l:¡.-1. en e1 espacio de es- B-2-71.ii+3i+2i:tt Obtenga una representación en el espacio de estado del sistem¿r.: en la región definida Obtenga la función de transf-erencia del sistema.l -Lil" Obtenga la función G(s) del sistema. Obtenga la matriz de transferencia del sisternr definido por . B'-2-14.

3'2 Modelado matemático de sistemas mecánicos Fsta sección presenta en primer lugar sistemas sencilios de resortes y sistemas simples de amor_ tiguadores. En el capíti¡lo 2 se obtuvieron los modelos matemáticos de un circuito Lléctrico simple y de un sistema mecánico sencillo. En este capítulo se consiciera el modelado matemático de una v¿rriedad de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos que pueden aparecer en los sistemas de control.Modelodo moternótico de sistemos mecónicos y sistemos eléctricos 3- I lntroducción Este capítulo presenta el modelaclo matemático de sistemas mecánicos y de sistemas eléctricos. La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la seguncla ley cle Newton. . Después calcula los módelos corno función cle transf'erencia y en el espacio de esta_ dos de diversos sistemas mecánicos.s y sistemas de ampliricadores operacionales que pueden aparecer en muchos sistemas de control.n la Sección 3-2 se aplica esta ley a diversos sister-nas mecánicos y se calculan los modelos como función de transferencia y en el espacio de estados. Las leyes básicas que co'troran los circuitos eréctricos son las reyes de Kilchhoff. En Ia Sección 3-3 se obtienen los modelos como función de transf'erencia y en el espacio de estados de diversos circuitos eléctric. E.

.resortes en paralelo. debido resisre cualquier movimiento retati'vJ "1L. se obtiene Si se elimina y de esas dos ecuaciones k2@-Y):F krlr-.3-1. a que el aceite r" áritru ¿h pirtán y el cilindro.-F----..Js .-r K1 ^1 fr'o para este caso es La constante equivalente del resorte l-- F ktkz I ^eq f kt+k2 -+kt k2 11 (a) (b) formado Figura -(o) (a) Sistema ' ''-'.*u"energía. la constante 'valenteknseobtienede k1x'lk¡:F:k'qx k.64 lngeniería de control moderna EJEMPLO 3-1 SevaaobtenerlaconstantedelresortedelossistemasquesemuestranenlasFiguras3-1(a)y(b)' respectivamente' 11^rc:-.Estaerrergíaabsorbidasedisipacomocaloryel potencial' no almacena energía cinética ni amofiiguador ". aceite se muesrran en las Figuras 3-2(a) t iol El aceite' de "Áortiguador lleno pistón y un cilindro Está formado por un ción viscosa o amortiguamiento.-^r 1¡lq\r la der resorte equr para los resortes en paralelo [Figura 3-1(a)].l:F xr'u \ o bien /F\ kt+k2k' krx=F+. en serie' siitema formado por dos resortes por dos. al otro' El pistón del lado un de plstán¡ ¿" orificios e" "t debe fluir alrededor del pistón t" amortiguadoresencialmenteuu.r: k1 * k2 es la misma' Así' 3-1(b)]' la fuerza en cada resofie Para los resortes en serie [Figura kJ:F. fricEJEMPLo3-2Sevaaobtenerelcoeficientedefricciónviscosaequivalenteb"oparacadaunodelosslstemasque es oi oispositlvo que proporciona u.

y el amortiguador b. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 65 b1 L*+ Figura r--€--r llt))lll---r---f-e-r------f I I L L L(b) es I b.r. (b) dos amortiguadores conectados en serie.) De la Ecuación (3-1). se tiene Así.i) : (bt + b)(i . se tiene -t n)i: I b2'j.i) * b2 bru: (b) La fuerza / debida a los amortiguadores es f:bíi-. "eq h: brbt I b|+b2 -+b1 b2 11 .lafierza / está dada por f: b.i) / está dada por En términos del coeficiente de fricción viscosa equivalente b. --__L b. b. + bri -f o bien :_ " bt+b) |D¡\ D rX I (3'2) En términos del coeficiente de fricción viscosa equivalente b. (a) Dos amortiguadores conectados en paralelo.capítulo 3.f : b{i . (Observe que la misma fuerza se transmite a través del eje.i) Si se sustituye la Ecuación (3-2) en la Ecuación (3-1).(i-i) (b1 (3-1) donde z es el desplazamiento de un punto entre el amortiguador b.i) + bz6 . la fuerua f: De ahí. De ahí.r(y b1 .r. L (a) 3-2.q(i . (a) La fuerza / debida a los amorliguadores .):b.

El desplazamiento y(l) de la masa es la salida.Ik¡-rr) \d¡ dt ) v dt' n. Se va a obtener un modelo matemático de este sistema.amortiguador también está inmóvil durante un / < 0. 1U . la fuerza de fiicción clel amortiguador es proporcional a : : fuerza del resorte es proporcional a y - i- a. que aparece en la Figura 3-3. Carro sin masa Figura 3-3. En este sistema.U(r) tns' 1 bs r bs * k --k Tal representación mediante 1a función de transferencia de un modelo matemático se usa con mucha frecuencia en la ingeniería de control.lu -t^:.l) *k'v -b. es decir. tema es Función de transferencia : G(r) : Y(s) -.'. se obtiene tlv Iil. ó clenota el coeficiente cle fricción viscosa y ft es Ia constante del resorte. el calro se mueve a una velocidad constante o bien ¿i constante. srn masa.1. a(l) es el desplazamiento del caro y la entrada para el sistema. En r 0.i. z F es la suma de las fuerzas que actúan sobre la masa.'. Para sistemas traslacionales.O. .) En este sistema. (El desplazamiento en relación con el piso. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado y considerando que el caüo no tiene masa. Se supone que la u V que el resofie es lineal.66 lngeniería de control moderna EJEMPLo 3-3 Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro. Sistema resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro.l. la segunda ley de Newton establece que donde nr es una masa. Si se toma la transformada de Laplace de cada témino de esta última ecuación se obtiene (ms2 + bs + k)r(s): (bs + a)u(s) se encuentra que la función de transferencia del sis- Si se toma el cociente entre Í(s) y U(s). rr representa la masa.: dto bien /dt' r1¿r\ bl"-. suponiendo que el carro está inmóvil durante un / < 0 y que el sistema masa-resorte. dtt ku La ecuación representa un modelo matemático del sistema considerado. a es la aceleración d.

'u][r] -lr'ril (3-3) y: rr rH] (3-4) Las Ecuaciones (3-3) y (3-4) dan una representación en el espacio de estados del sistema. : Á.Capítulo 3.or¡r: b m k /b\2 lJz:bz. se define xr a:)-lsou:! r::ir -llp:i¡ A partir de la Ecuación (2-36). se tiene que m '. se tiene que : bt .(il'1" se convierte en r:l:[J. bo.bkbk* * i: *i *!:.+lm' I:rt k b rk lm . + aó * azy : boii + bú + b2u e identificaremes ay a2. bt y b2 del modo siguiente: or: bkb or: Á. b.*t --r.) .ú . it:xzt0ú:xz:-u i2: y la ecuación de salida o bien b m -a2x1 -a¡2* $r": -. Hay infinitas representaciones más en el espacio de estados para el sistema. bz: n1 k Refiriéndose a la Ecuación (2-35). Primero se comparará la ecuación diferencial para este sistema . flo: bo: 0 lJt bo: o. refiriéndose la Ecuación (2-34).otlJt az\o:-m {\m/ } Por tanto.u con la forma estándar j. (Observe que esta no es la única representación en el espacio de estados. *. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 67 A continuación se obtendrá un modelo en el espacio de estados de este sistema.

¡ mente.l . bs -t k2 + bt + k. se sustituye en la Ecuación (3-5) y se simplifica.k2(x2 xr) .i.k2(x1 x) . (El objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor primario espacial en una posición vertical.it) -k1x¡ m1i. obtiene í(mrs2 k1 k2)(mzs2 * bs -f kz+ b) - (bs + k2)21x1(r) : de donde se sigue (m2s2 * bs * k2 + ft3)U(s) Xr(s) U(s) (m62 + bs * k1 * k3 i k2)(m2sz * bs * k2 + h) mrsz + bs -l k2 (bs + k)2 (3-7) De las Ecuaciones (3-6) y (3-7) se tiene Xz(s) u(.) El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en .b(il . se obtiene * k)x1 : biz + k2x2 * m2i" + bi2 + &2 i fu)x2: bi1 * k2x1 bí + &t u Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones..b(it. Las ecuaciones del movimiento para el sistema presentado en la Figura 3-4 son m1i: .it¡ + u mziz: -k3x2. Sistema mecánico. i k2)fut2s2 * bs * k2 + k) - (bs + k)2 (3 -8) Las Ecuaciones (3-7) y (3-8) son las funciones de transferencia Xr(s)/U(s) y X2$)lU(s). + : Simplificando.respectiva- EJEMPL$ 3-5 Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 3-5(a)' Este es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues.68 lngeniería de control moderna EJEMPLQ 3-4 Obtenga la función de transferencia Xr(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en la Figu- n3-4. se obtiene fmrs2 : : lm2s2 + bs + (k2+ fr:)lXz(x) + bs * (k1+ kz)lXr(s) + bs * + (bs (ós + k)xz$) + u(s) + kz)xr(s) (3-s ) (3-6) se Si se resuelve la Ecuación (3-6) para X2(s). suponiendo condiciones iniciales nulas. Figura 3-4.

Supóngasé que el centro de gravedad dle ta barra ór"pendulo^está en su centro geométrico. Sean además las coordenadas (x. a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aquí se considera sólo un problema en dos dimensiones. en el cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página. Sea 0 el ángulo de la barra respecto de la línea vertical. y) del centro de gravedad de la barra del péndulo (*c.capítulo 3. xc: x * /sen0 y6 : lcos 0 . (a) sistema de pénduro invertido. (b) diagrama de cuerpo ribre. cualquier dirección. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 69 ' i lj i Figura 3-s. De este modo. Se aplica al carro la fuerza de control z. yd. Obténgase un moáelo matemáticJpara este sistema.

El movimiento rotacional de la bana del péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante I0 : Vlsen? - Hl cos9 (3-9¡ donde 1 es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.cos 0: 1y OOz : O. El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante nr¡t. d2 (/cos 0l : V tttg (3-r l) El movimiento horizontal del carro se describe mediante M tlzx *:u-H (3-12) Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical. considérese el diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura 3-5(b). las Ecuaciones (3-9) a (3-11) se iinealizan del modo siguiente: r0:vt]-Ht :¡1 0:V-mg tnli+t41 A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14).tngt1 Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro. Constituyen un modelo matemático del sistema. Entonces.1 6) & iier éill I0:ntgl1-Hl : mglI . de forma que sen0=0.I 8) (M + m)i mI1: u * ml20 + mti: mgl7 (3.) (3-10) /. el momento de inercia del péndulo respecto de su centro de gravedad es pequeño.mg] w (3-20) (3-2 I ) . el centro de gravedad es el centro de la bola del péndulo. EJEMPLO 3-6 Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6.r e) Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como Mlq: (M * m)g0 Mi: u ./. Como en este sistema la tnasa se concentra en 1o aito de ia varilla.11 lM-m)i+mtl:u A partir de las Ecuaciones (3-13).r*/senet:H El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es a .r.70 lngeniería de control moderna Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema. Para este caso. (3-la) y (3-15).lQni + ntt|'. se obtiene (3. y se supone que 1: 0 en la Ecuación (3-17). se puede suponer que 0(r) y 0(¡) son pequeños. se obtiene (3- l3) (3.3-17) (t + ml2)0 * mti -.14) (3-1s) 'Y. o bien *# (. Entonces el modelo matemático para este sistema es el siguiente: (3.

y xa siguientes: Jry. a partir de la definicién de variables de estado y de las Ecuaciones (3-20) y (3-21). Si se consideran 0 y x como las salidas del sistema.'Gl V otro en el eje real positivo ft : flMlit"tMD"t Sl Por tanto. 0 0 La planta del péndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo [s : . entonces (Observe que tanto 0 como ¡ son cantidades fácilmente medibles.obtuvo eliminando "i de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). x2.-l: L. x.1 : . La Ecuación (3-20) se.MIMI j-¡ Xt: 1 [u.l l0l [*.) xt: x¿: J3:jf x+: i Observe que el ángulo 0 indica la rotación de la varilla del péndulo respecto al punto P. La Ecuación (3-21) se obtuvo eliminando 0 de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 71 Figura 3-6.m x+ M" PXt . se obtiene ': L'.'' r)(.) Entonces.qMT. Sean las variables de estado x1.U(s) Mls2 1 (M + m)g u(.Capítulo 3. y x es la posición del carro. *-u I M . J'i. M*m fr:-eIt--U .. De la Ecuación (3-20) se obtiene que la función de transf-erencia de la planta es @(s) . Sistema de péndulo invertido.l xt:xz . la planta es inestable en lazo abierto.nMtl.l: I..

Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema.) 3-3 Modelado matemático de sistemas eléctricos Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. (3-2s) . Esta sección trata primero los circuitos eléctricos sencillos y después presenta el modelado matemático de sistemas con amplificadores operacionales.0. (Observe que la representación en el espacio de estados del sistema no es única. Hay infinitas representaciones para este sistema. (Esta ley también se plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla. (Esta ley también puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corientes que entran a un nodo es igual a la suma áe las corrientes que salen del mismo. guientes: di Lr!'o': L-+Ri+ dt " (3-24) L!..:. El circuito está formado por una inductancia L (henrios). Considérese el circuito eléctrico que aparece en la Figura 3-1 . se tiene ri 100 M*m Mts 000 001 0 0 --P M" m 0 0 0 [tl¡l (3-22) tll: lo o tt 00 I [*'l (3-23) 'rEl Las Ecuaciones (3-22) y (3-23) dan una representación en el espacio de estados del sistema del péndulo invertido.72 lngeniería de control moderna En términos de las ecuaciones vectoriales.) Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquiár malla en un circuito eléctrico es cero. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corientes que entran y salen de un nodo es cero. se obtienen las ecuaciones si- Gircuito LRC.. una resistencia R (ohmios) y una capacitancia C (faradios).

1 . Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 73 Figura 3-7.(s) LCs2 + RCs * I (3-26) se se Un modelo en el espacio de estados del sistema.]. Primero.s) ll ¿ sulta ser 1 1{st :. .][..' +\¿. para obtener Ls1(s. como el que aparece en la Figura 3-7.t 11 -E¡(.. xz: v las variables de entrada y salida mediante u: e¡ !: e": se obtiene xt [.+Lo:Ln. Se toma la transformada de Laplace de las Ecuaciones (3-24) y (3-25) y se suponen condiciones iniciales iguales a cero. si se definen las variables de estado mediante tt: €o é. Un modelo mediante la función de transferencia del circuito también se obtiene del modo siguiente. Circuito eléctrico Las Ecuaciones (3-24) y (3-25) dan un modelo matemático del circuito. '' []l Estas dos ecuaciones dan un modelo ma temát ico del sistema en el espacio de estados.E.Capítulo 3.] : 0 1 t rc l ' : tl l. se observa que la ecuación dif'erencial para el sistema obtiene a partir de la Ecuación (3-26) como ¿ . obtiene del modo siguiente.7a salida.[. L'' LC'' LC Después..(s) Si se supone que ei es Ia entrada y e. la función de transferencia de este sistema re- 8.t -1 R/(s)t--lt.('s) E.s) L.

C]) produce un efecto de cialmente.) rtr + R. r. Sistema eléctrico' Muchos sistemas realimenFunciOnes de tranSferenC¡a de elementos en cascada' el sistema de la Figutados tienen componentes que se cargan uno al otro. (la parte R..'(R. 1r(s) : C rs 1 (3-3 1) ¿.rl . Supóngase qu..0': .C.1r(s)l * R212(s) + a.s + l). i2)ctt * Rvil: e¡ (3-27) - i.(r) - 1 1n.(s) y Et(s) es E. se supone implícitamente .t.r./.)' Las ecuaciones á I.¿ Ii ttr :o '.' (3-28) !t. á J.r(R. Si se elimina 1.C. si se conectan dos circuitos RC en cascada' no es el general transferencia de función la segundo.(.CrR2C2s2+(RlCr +R.. ". Como (RrCl + RzC2+ RrCt)' > 4RtC8"C2' minador de la Ecuación (3-33) son reales' de modo que la El análisis presente muestra que. Considérese ü entrada I e"b salida. Esto cargada' no está que salida la transferencia para un circuiio aisládo.(s) .(s).(s) de ias Ecuaciones (3-30) y (3-31) y se escribe E.C.(s) (3-32) se en términos de /.C I I r 1-?g ) (3-27) a (3-29) y se suponen condiSi se considera la transformada de Laplace de las Ecuaciones ciones iniciales de cero.t.(s) encuentra que la función de transferencia entre E.. salida del primer circuito es la entrada del de la función obtiene se que.trr : E. se obtiene ll.. R.r+ 1)*R.74 lngeniería de control moderna Figura 3-8.".rtl .{s) : I E¡(s) 0 r l-30) r.s) : E.iz . Se verá que en la segunda etapa del circuito para este sistema son carga en la primera etapa (la parie R.c|*R1C2)s* I (3-33) la interacción de El término R1c's en el denominador de la función de transferencia representa las dos raíces del denodos circuitos RC sencillos. cuando a debe se producto de l.Crs R.c1s + 1) y 1./.s ^ 11. Las capacitancias C1 y C2 no cambian inira 3-8.r+ 1)(Rf-.

Z(s)-t I R. ZzG) Z2$) I C..s) E'(s) Para el sistema de la Figura 3-7. se entrega cierta cantidad de potencia y. son la entrada y la salida del circuito. Si los elementos de dos terminales son una resistencia R. Si se conectan impedancias complejas en serie.(s)f E¡(s) se encuentra del modo siguiente: I E. Circuitos eléctricos.(s) E¡(s) ft L. . sin escribir las ecuaciones dif'erenciales. Por tanto. En las funciones de transferencia para circuitos eléctricos.(. Como las funciones de transferencia requieren condiciones iniciales cero. la impedancia compleja se obtiene mediante R. lo cual significa que no se entrega potencia en la salida. la transformada de Laplace del voltaje a través cle las terminales. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 75 En otras palabras. cuando se conecta el segundo circuito a la salida clel primero. cia Z(s): Etsl 1(s). por tanto. Este enfbque simplifica mucho la obtención de tunciones de transferencia de circuitos eléctricos. Supóngase que los voltajes €¡ Y €.. El grado del efecto de carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. por tanto. Zt y Zz representan impedancias complejas. respectivamente.s*Rf I Cs LCs2rRCsrt que es.. Recuérdese que el enfbque de impedancias sólo es válido si todas las condiciones iniciales involucradas son cero. la transfbrmada de Laplace de la corriente a través del elemento. Consecuentemente. . se viola la suposición de que no hay carga. 1/Cs o Ls. una capacitancia C o una inductan- l. se supone que la impedancia de carga es infinita. e 1(s). la suposición no es válida. Considérese el circuito que aparece en la Figura 3-9(b). respectivamente. suponiendo que las condiciones iniciales son cero. Sin embirrgo. si la función de transferencia de este sistema se obtiene bajo la suposición de que no hay carga.s Zt: Ls Zz: Por tanto. Figura 3-9. a menuclo resulta conveniente escribir las ecuaciones transfbrmadas directamente mediante el método de Laplace. idéntica a la Ecuación (3-26'). la función de transferenctaE. lmpedancias comple¡as. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s). la función de transferencia de este circuito es 8.Gapítulo 3. la impedancia total es la suma de las impedancias complejas individuales. el enfoque de impedancias se aplica para obtener la función de transt-erencia del circuito eléctrico. En este sistema. por supuesto. Considérese el sistema que aparece en la Figura 3-9(a).

(a) El circuito de la Figura 3-B en términos de impedancias.á) R1C1R2C2s2 + (RlCr + R2Cz* R. 11 -l 12: I L t.Cr)s * I que es la misma que se mostró en la Ecuación (3-33).+*!) 1 . f E¡(s):Ztllz)l t-lZ.: ' Obsérvese que Z. E.+23tz4 se obtiene I htz. (a) (b) Figura 3-10.-l_ _ _lt 22+z\+24) Zor - E"(s) ZzZ+ E¡(s) Si se sustituye Zt Z{22 + 23 + Rz. Z) + 4(4 + 24) 1l(C2s) en esta última ecuación se obriene : Ry 4: ll9p).+2" Zt+23+Zr 22+23+24 L Z.. (Los condensadores C.* (^. Obténgase la función de transfercncia Eo@)f E¡(s) utilizando la aproximación de la impedancia compleja.(¿r+R.Z. (b) diagrama del circuito equivalente. .76 lngeniería de control moderna EJEMPL0 3-7 Considérese de nuevo el sistema que se muestra en la Figura 3-8. Zz : E"(s) y Za: 1l Cls C2s E (s) ^.z.(s):Z"I. 11 e 12. que a su vez se puede modificar como aparece en la Figura 3-10(b).: I . En el sistema que se muestra en la Figura 3-10(b) la corriente 1se divide en dos corrientes.) El circuito que se muestra en la Figura 3-8 se puede transforma¡ tal y como se aprecia en la Figura 3-10(a). y C2 no están cargados inicialmente. Obsérvese que Z2I1: se obtiene (23 + ZiI2.

.#).(s) :.{s)Xr{. Funciones de transferenc¡a de elementos en cascada sin carga.(s) X. Sistema eléctrico . considérese el sistema que aparece en la Figura 3-11(a). aislados mediante un amplificador como el que aparece en la Figura 3-12. la salida del primer elemento no se modifica si se conecta al segundo. La función de transferencia de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene eliminando la entrada y la salida intermedias. Por ejemplo. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de que no hay carga.-) K (R'C¡s+1)(R2C2s+1) Figura 3-12.' _. Como ejemplo. considérese el sistema que aparece en la Figura 3-12.' : .? Capítulo 3.s)Gr(s) Por tanto. la función de transf'erencia del sistema completo se convierte en X.Y G2$): "fr) Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita. Por tanto.X.s) C.(s) X. Las funciones de transferencia de los elementos son Grtst X. Esto se aprecia en la Figura 3-11(b). (a) Sistemaformadopordoselementosencascadasincarga.or(-. tienen efectos de carga insignificantes y la función de transf-erencia de todo el circuito es igual al producto de las funciones de transf-erencia individuales. i:lll :(. en este caso.1. En este caso.(. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos para obtener características sin carga se usa a menudo cuando se combinan circuitos.(-s) ' u(s): xJsr . la función de transferencia del sistema completo es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales.s)X. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 77 (a) Figura3-1 (b) 1. Como los amplificadores tienen impedancias de entrada muy altas. (b) unsistemaequivalente. Los dos circuitos RC sencillos.

De este nrodo. y e. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Por último. la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero.. en relación con ella. se utilizan con fiecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores. es necesario tener una realimentación negativa de la salida hacia la entrada para hacer estable el amplificador.e. tluye una corriente muy pequeña (casi insignificante) hacia una terminal de entrada. (La realimentación se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora para que la realimentación sea negativa. se supone que los amp ops son ideales.-Kte. Amplificador inversor. Por consiguiente.50 MHz.i0o para las señales de ccl y señales de ca que tienen frecuencias menores que unos 10 Hz. Es una práctica común seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada e t y ez. y la salida no se carga demasiado. Como la ganancia del amp op es muy alta. En otras palabras. la entrada total al amplificador se convierte en e2. La Figura 3-13 rnuestra un amp op. va a obtener el voltaje de salida Considérese el amplificador operacional de la Figura 3-14.. para el circuito de la Figura 3-13.. Se comienza por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples. (La ganancia diferencial disminuye con la frecuencia de la señal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1 MHz . hacia la terminal positiva no lo está. de 105 . Amplificadoroperacional Figura 3-14. se proporcionan en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus lunciones de translerencia. . Se e..) En el amp op ideal no fluyen coruientes en los terminales de entrada y el voltaje de salida no se ve afectado por la carga conectada al terminal de salida.78 lngeniería de control moderna Gontroladores electrón¡cos. Amplificadores operac¡onales. La entrada e . también conocidos como amp ops. En un amp op real. c:) donde las entradas et y ez pueden ser señales de cd o ca y K es la ganancia diferencial o la ganancia de voltaje.. La magnitud de Kes. Figura 3-13. Los amplificadores operacionales. Amplificador inversor.: K(e2-er). En el análisis que se hace aquí. hacia la terminal negativa del amplificador está invertida y la entrada e. A continuación se obtienen las funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. También se utilizan a menudo en los filtros que sirven para compensación.) Obsérvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e. aproximadamente. se tiene que e. En lo que sigue se analizan los controladores electrónicos que usan amplificadores operacionales.

. Figura 3-15. . / R. se obtiene e.l e.. La Figura 3-15(b) contiene un circuito equivalente a este último. -. _ n. : Rr.. se tiene que o bien o.e'): €. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 79 La ecuación para este circuito se obtiene del modo siguiente.: Kle -\ Rr+R.y K) 1.../(Rr * R.'-ll \ R. Como E. R. si R.. / donde K es la ganancia diferencial del amplificador. el circuito que se muestra es un amplificador inversor. :r."'". / l jle. el circuito amp op de la Figura 3-15(a) es no inversor. se tiene que \ e.sta ecuación obtiene el voltaje de salida €uy €¡tienen los mismos signos.. A partir de esta última ecuación. el circuito Amplificador no inversor. or:_nu Rl R2 Como K(0 . Si Rt amp op mostrado funciona como un inversor de signo. la corriente Ir debe ser igual a la coriente i. Por tanto.€' .\ '.R2 K)''' ) 1. De esta manera. o e'=0. Para el circuito de la Figura 3-15(b).: - R" urn._-1 Capítulo 3. Se definen: €i.| / R. €i €. entonces. rl ' Rl 11./' e.) > l/K.. Rr R. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor. e'debe ser casi cero. . R- Como sólo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador. (a) Amplificador operacional no inversor. (b) circuito equivalente. r\ I " Como K \R. Por tanto.

^d(e'¡):c-. i2 t i3 €¡ €' Rr Como ^d(e' .) 4: €'R2 €o Si se considera que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante. se tiene que E. y se supone una condición inicial cero. . clt e. Obténgase la salida eo. Circuito de retardo de primer orden utilizando un amplificador operacional.(s) Rl que se puede escribir como *1 LE^(s) RrCs R2 _ _Rz I E¡(s) R1 R2Cs * E"(s) 1 El circuito con amp op de la Figura 3-16 es un circuito de retardo de primer orden.e"l -L e' Rz eo dt e'* 0..) Figura 3-16.80 lngeniería de control moderna EJEMPLO 3-8 La Figura 3-16 muestra un circuito eléctrico que contiene un amplificador operacional. Se definen l1 . €¡- €' 'Rl . se tiene que iy: Por tanto. se tiene que €¡ R1 ^drn eo dt R2 Si se calcula la transformada de Laplace de esta última ecuación. (La Tabla muestra otros circuitos que contienen amp ops junto con sus funciones de transferencia.

(s)/E¡(s) se obtiene como E.(s) Z2 Z1 8. '-l b s-l f. Circuito con amplificador operacional.i.ñ #. Para el circuito de la Figura 3-17.(s) _ E (s) Zr(s) Z{s) R2 I \ R2Cs +1 que es. Las impedancias complejas ZtG) y 4G) para el circuito son Z1(s):R1 y 4ts): 1 : R' 1 R"Cs*1 Cs*R2 Por tanto. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 81 Enfoque de impedanc¡as para obtener funciones de transferencia.E.t' -'trr.(s) Zr(s) Como E'1.. La fun- .(s)lE¡(s) mediante el enfoque de impedancias.s) = 0. Redes de adelanto o atraso que ut¡l¡zan ampl¡ficadores operacionales. Considérese el circuito con amp op de la Figura 3-17.. +: /"'.E'(s) _E'(s) .Capítulo 3. De forma similar al caso de los circuitos eléctricos que se analizaron antes. el enfoque de impedancias se aplica a los circuitos con amp op para obtener sus funciones de transferencia.(s) E. *'á -') fr fa.e #ntu n¿{ Figura 3-17. se tiene que E.\'c> zuEltPL0 3-9 Remitiéndose al circuito con amp op de la Figura 3-16. -"'F r-i alir'. La Figura 3-18(a) muestra un circuito electrónico que utiliza un amplificador operacional.* o-. se tiene . obtenga la función de transferencia E.f'.- zt(s) (3-34) *** 7* '* . por supuesto. 4 ¿.(s) . igual a la obtenida en el Ejemplo 3-8. la función de transferencia E.

se tiene E(s) E (s) Zr._ _RrRrC.?3::3l1:. RrCrs * I R. la red de la Figura 3. R¡C¡s - Z.(. I -{+- (3-3s) Obsérvese que la función de transferencia de la Ecuación (3-35) contiene un signo menos. se conecta un inversor de signo a la entrada o a la salida del circuito de la Figura 3.Cz :K:t Tsi_l :Krlsf I s* sf- I T I (3-36) uT . Se define la impedancia de entrada y la impedancia de realimentación como Zt y Zr. Z.82 lngeniería de control moderna Red de adelanto o retardo Inversor de signo Fisura 3'18' (a) circuito '"lgl5'x'. En la Figura 3.: I R2 R2C2s * 1 De ahí.."ji:il:" con amprificador operac¡onar ción de transferencia para este circuito se obtiene del modo siguiente.:x'iJ?. El inversor de signo tiene la función de transferencia de E. c"l s*-Rrcr RtC.l8(b) se muestra un ejemplo.I 8(a)..s*1_ R4C1 RlCl E (s) R'R.C.. ' - R. En este caso. respectivamente. Por lo tanto.I 8(b) tiene la El inversor de signo tiene la ganancia siguiente función de transferencia: de s*E./R.s-| Zl R¡ RzCrs I f I : -C. refiriéndose a la Ecuación (3-34).s) _ _ R+ E(s) R3 R. Entonces. el circuito es de inversión de signo..(s)_RrRoR'C. Si tal inversión de signo no es conveniente en la aplicación actual. --rf 1 I Rr..

: Considérese que R+Ct RzCz ^'o-R.. se trata de una red de atraso. Obsérvese que esta red. La función de transf-erencia E(s)/E. es una red de adelanto si R1C1 ) RrCr. RrC^ L- Rz.(s) donde 7 Zl RrCr./(R.s ' * I Czs Por tanto #: (%#)('+') Si se considera que E.. Controlador Pl D electrónico .(s) se obtiene mediante E(s) E.R..C.crffi-R.. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 83 donde T: R1C1.' E. Si RrCr < RzCz.R.(s) : E(s) R4 R3 7.a: R. Figura 3-19. o a < l. RtC' K. aT: R2C2. cuya función de transferencia se muestra en la Ecuación (3-36).R3). RlCr R. Controlador PID que utiliza ampl¡f¡cadores operac¡onales. K.Capítulo 3. La Figura 3-19 muestra un controlador electrónico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que utiliza amplificadores operacionales.Cr.sta red tiene una ganancia de r/ -.

el tiempo integral T.. R2c) ''- RlCtRzC2 + Cuando el controlador PID se expresa como Ell: K +\_t /' s E. ganancia derivativa. derivativo I¿ son . ?". al igual que como un ajustador de ganancia.s) / + T... tiempo integral y Z.(s) RaR. \ + RrC. R2C2) R2C2s -l R.s Ko se denomina ganancia proporcional.*Tot) \ se denomina ganancia proporcional. / R. ganancia integral y K.: K: ' K. A partir de la Ecuación (3-31) se obtiene que la ganancia proporcional K..(. :/</'(l rlrr K. + R.(s) 4G)-E(tE(t-R. "l I R. : La Tabla 3-1 muestra una lista de circuitos con amplificadores operacionales que se utilizan como controladores o compensadores. ls) controlador K.CZ [' T- 1 T(RlCr + RrCr)s R 1C1R2C2 RtCl + RzC2 '] (3-31) Obsérvese que el segundo circuito con amplificador operacional funcrona como un lnversor de signo. . Para este K.C.RrC.y el tiempo Ku: T¡: 'r- R4(R1C1 + R2C2) R3RlC2 I Rp.t R4(RrCr + R2C2) R3RlC2 R4 R-¡RrC2 R1R2Cr R3 . (R'C1s * 1)(R2C2s R2C2s +t) .Cls ) R4(RlCr R¡R.. tiempo derivativo. K. R^R.cr kc. E( s) E(s) _ 8.R. Cuando un controlador PID se expresa como E.84 lngeniería de control moderna se tlene que E.R.

r l) 4 PI R+ R. R. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos g5 Tabla 3'1.c. .. Acción de control G(s) : E"(sl -: 4(s) Circuitos de amplificador operacional I P R+ Rz R: Rr z R1 I R3 R1C2s 3 PD Ro R. circuitos amplificadores operacionales que se pueden ulilizar como compensadores.capítulo 3.- lR.r + r) R5 Rj (R1C1s + 1)[(R2 + Ra)C2s + 1] . R.z RzCzs * 7 R: Rr R2C2s Ra R2 (R1C1s 5 + l)(R2Crs + R2C2s 1) PID R: Rr 6 Adelanto o retardo * Rj R1 R2C2s * R+ Rz RrCr.r 1 I '7 Adelantoretardo R6 R1 [(R1 * R..)C1s + 1l(R2C2.

Conforme el automóvil avanza porun camino. los desplazamientos verticales de las llantas funcionan como una excitación de movimiento para el sistema de suspensión del automóvil.(s) + bs + k ^t2 Centro de masas Cuerpo del coche (a) (b) Figura 3-20. La Figura 3-20(a) muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un automóvil. se obtiene (ms2 + ós + k)x. I kro: bi¡ + kr.. y se suponen condiciones iniciales de cero.i. x¡) - 0 mi.. La ecuación de movimiento para el sistema nti. El modelado matemático del sistema completo es bastante complicado.(s)/X. Solución. se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de la entrada r¡. (a) Sistema de suspensión de un automóvil. (Considere el movimiento del cuerpo sólo en la dirección vertical.. . El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro alrededor del centro de la masa.(s) bs -l k X..(s) : (bs + k)X¡(s) Por tanto. o bien de la Figura 3-20(b) es I b(i. + bi... obtenga la función de transferenciaX.. Una versión muy simplificada del sistema de suspensión aparece en la Figura 3-20(b). (b) sistema de suspensión simplificado.(s)lX¡(s). la función de transf'erencia X.) El desplazamiento x. . del cuerpo es la salida. Suponiendo que el movimiento r¡ en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical x.86 lngeniería de control moderna EÜEMPLOS DE PROBTEMAS Y SOTUCTONES A-3-1.) + k1x.(s) se obtiene mediante X.í Si se toma Ia transformada de Laplace de esta últirna ecuación..

. Solución. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema. Figura 3-21.x) b(i i) Por tanto. + b --: I(.t k(u ") nt¡ : . esta es una versión simplificada de un sistema de suspensión de un automóvil o una motocicleta.yr) : u ¡. Obtenga la representación en el espacio de estados del sistema mostrado en la Figura 3-22.z) . La entrada ¿r es un desplazamiento. se tiene que x) mj i bi + (¿r + k2)x : bi -r k.vy m¡2+ kgt2 :0 . Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 87 A-3'2. (Al igual que el sistema del problema A-3-1. Sistema de suspensión.r2 + bs -f . + by + kil : bi -l k2x : kru Tomando Ia transfbrmada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales de cero.Capítulo 3.y .k2St . Suponga que los desplazamientos . se obtiene lm62 + bs + (k1+ ftr)lx(s) + bs (ós + k2)y(s) + ft¡U(s) kz)X(s) fm2sz + k2ly(s): (ós + E.i) : k" (bs + ft2)I(s) + ft1U(s) y(s) u(s) _ tt1pt2s4 * (m1 -l m.) Solución..y * m2¡.¡bs3 k(bs + k2) + [kp2 -f (m1 t m2)k2]s2 + krbs + krk. A-3-3. Obtenga la función de transferencia Y(s)lU(s) del sistema de la Figura 3-21.y e y se miden respectivamente a partir de las posiciones en estado estacionario en ausencia de entrada u. Las ecuaciones del sistema son mijt I bjtl + k(.liminando X(s) de las dos últimas ecuaciones.b. se obtiene mti: k2Q . se tiene (ntrs2+bsrk1 + de lo cual se deduce kr) *.x) + ó(.

. Entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico de la Figura 3-23(a) son br(i.1 x+: I k(yz -vr) + ¿¿l : llL2 kt t712 x3 l-u tft2 De ahí. En la Figura 3-23(a) se supone que los desplazamientos . .) : br(i. Se definen las variables de estado como rr:]r ¡z : -Il xz:lz ^+-iz Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones: xt-x2 i2--f 1 h1t bit-k(yr !)l k l7l2 "{1 11 bk -xzl tftl ft|1 rj iz: x+ . por tanto.(s)lX¡(s) del sistema mecánico que aparece en la Figu- ra 3-23(a).-il:k* . ro e y se miden desde su-s posiciones en reposo.i") + k{xi x.88 lngeniería de control moderna Las variables de salida para este sistema son yt e y2. son sistemas análogos. Calcúlese además la función de transferencia del circuito eléctrico de la Figura 3-23(b). Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idéntica y. Obtenga la función de transf'erencia X. Sistema mecánico. Solución.y¡ bz(i.] :[. : ? 'rEl Figura 3-22.r. . la ecuación de estado es 01 _k lIll 00 b l7l1 k lfLl 0 [i] y la ecuación de salida es 00 k 0 l1l2 01 k lÍ12 0 [i][i] [.

X'(s) '* \/b.(s) n.s-k.s -r kl/ Por tanto. + I Cu. Para el sistema eléctrico de la Figura 3-23(b). + k. ' )+"*'. l l l (a) (b) l i i l I Figura 3-23. la flnción de transferencia X"(s)/{(s) se obtiene como X.b.¡ l). \ lrrs.tX. b. '.Gapítulo 3.[X.(s') - sI(s)l Si se elimina I(s) de las dos últimas ecuaciones.(s)l + k.(s)f E¡(s) resulta ser E. (R1C1^r+1)(R2C2s+1) E (s) t I l/Rrl ..(s) X"(s)] : : b2lsX. (a) Sistema mecánico. j ¡ _l .(s)] - b2sX.1s..(s) t.. .{. 'X? '.(s) kzY(.i ' I Crs (R1C1s+l)(RrC2s+l)*R2C1s La comparación de las funciones de transferencia demuestra que los sistemas de las Figuras 3-23(a) y (b) son análogos. ') s -t 'J(. (0. tenemos ór[sx¡(s) - sx"(s)] + ft. \ b. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 89 Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales de cero.C.b.(b. se obtiene brts&(s) o bien (b1s - sX.s) / I k.(s) X... .s -rR.s) s)z(s)l b2lsX.rrY@ .' \ })X. (b) sistema eléctrico análogo.(s) (fr /b.[X.la función de transferencta E...

en.(s)/E. (a) Circuitos de (b) red equivalente' . la Figura ¡-25(a)' r pueden representarse por la red de Ambas redes de puente en muestra en la Fise como Értu . puente en f.términos de impedancias Figura 3-25.erenciaE.obtengalastuncionesdetransf.."d se pued" modlficat complejas.(s)delasredesdepuenteenTqueSemuestraen las Figuras 3-2a(a) Y (b)' solución.90 lngeniería de control moderna A-3's. impedancias donde se utilizan gura 3-25(b)' que En la Figura 3-25(b)' observe It: Iz I Iv I2Z1 :(Zt+ZDI3 comple¡as.

/z: Cr.capítulo 3. \ C. t.(s).(s)lE.lzl+24' 21+zt t1 r-'r - ' Zrtzt+21'. z.r* R1CR2Cs2 I I Cs .)s + I De forma similar. en la Ecuación (3-38).+z\tzÁl' zt!z\ 24 Z. Entonces..(s)/E¡(s) de la red de la Figura 3-25(a) se obtiene como E.- I /. lt Entonces los voltajes E. .n'-R Cr.-LL. /t \ R'f T . Z. (o I C:s RC1RC2s2 -t 2RC2s -l 1 RC.: R.: 1 C:r en la Ecuación (3-38). . se sustituye I 7^:t¿.4(s) es E. /t .(. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 91 De ahí.\2.(s) y 8.¿:r) t (o-ro* l).(s) se pueden obtener como E¡(s)-ZJ2+4ll f :lZ. Z^ - R.t) o' ' .t: Cr.(s) E. tl De ahí la función de transferencia Q.Z.s) r r .:1 Rt.rZa _Z3Zt - Zz(Zt + Z.. se obtiene que la función de transf'erencia E.n'J \ c'' a.o'(a. z": 1 Crr Z.I . Z)t + Zt(Z\ ) Z¿t .Z¡ I Z:(Zt I Z. R.: '. r I r 1R. 211 Z. '\Cs Cs / CsCs *2R.Cs+ I R¡CR)Cs2 +(2R1C *R.(s) Z3Zt+22(21 +4+Z) E¡(r) Z2(Zt + 23 + Z) + Z1Z3 + Z¿4 Para las redes de puente en Tque se muestran en la Figura 3-24(a) se sustituye (3-38) Z. para las redes de puente en Zque se muestran en la Figura 3-24(b).o. Entonces la f'unción de transferencta 8.s) .l*c.R. I. E.C).RC2.-'. - Zat Z1t Zt-Za .. ' Z...(s) se obtiene como E"(s) E¡(.(s):2313+Z2Il Z.r2 + (2RC2+ RC. z.

Cr*l E'(s) Como [E¿(s) EIG)]K : 8. 11 l.(.(s) + E.i) R.(s)'l E"(sl " : Cs1 I R"*_ -Cs -E. . Zz y Z^ Utilice la ecuación calculada para obtener la función de transferencia E"(s)lE. Obtenga la función de transf'erencia E"(s)lE¡(s) del circuito con amplificador operacional de la Figura 3-26. Por tanto.92 lngeniería de control moderna A-3-6..(sl De esta forma.. Figura 3-26.E. se debe tener E¿(s) : E¡(s). Zr. Obtenga la función de transferencia E.(. Circuito con amplificador operacional' Solución.(s) del circuito con amplificador operacional que se muestra en la Figura 3-26. El voltaje del punto A es et: I tk' I 2 e") * e" es La versión transformada mediante el método de Laplace de esta última ecuación Er(s) El voltaje en el punto B es 1 - lÁ.(s)l : 2 lE.(s) y K) 1. RzCs+ I E"(s)_ RzCs-1:. E¡(s) R2Cs*1 s- I OtC 1 s+- RzC A-3-7.s) del circuito con amplificador operacional de la Ftgura 3-27 en función de las impedancias complej as Z r.(s)lE.

Solución- Circuito con amplificador operacional.(q_a(O_E¿(s)-E(s) 23 21 o bien E. si se sustituye la Ecuación (3-40) en la Ecuación (3_39). se obtiene E.\ z3 E^(.capítulo 3. Zt: Rt.R.f en la Ecuación (3-41).Z? z^E'tt) {(s)/{ (s) es de la que se obtiene que la función de transferencia ¿"(s)_ Para encontrar la función de transferencia ra 3-26 se sustituye Z4Z2-2321 (3-41) l E¡(s) 4Qt + 4) {(s)/{ (s) del circuito que se muestra en la Figu- Zt: -' L. E.(r) - (1 +: Z.sl ZJ )Eerst: (3-3e) Ea(sl: E6(s) : Z.(st (3-40) +2422-z4zl z4(zt + 22) : . .R. el mismo que se obtuvo en el problema 4_3_6. El resultado es I 7n:R. se obtiene z4z1 4+22 - E. Moderado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eréctricos 93 Figura3-27. por supuesto. Z":R. .(s) R.) Rzcs * - | I que es.Cr - I E¡('s) R2Cs o. A parlir de Ia Figura 3-27.l] -/ \(s 'o.. .

i.' Rr Tomanclo la transformada ile Laplace de esta última ecuación.) . * f: . suponiendo condiciones iniciales nulas. R.' ¿..' ' " Rt " \R.. De la Ecuación i-l-43t. l i...r. Solución. Después se utilizan las :" 'o'.rs. i2. o bien €¡. Obtenga la función de transf'erencia E.rrE.. se obtienen las corrientes ecuaciones de los nodos en los nodos A y B. /5-t.t. ('. .r:R:. En primer lugar it. : l.'Rr-Rrdt r-¡ '.(s) del circuito con amplificador operacional de la Figura 3-28. se obtiene L¡\r ' c. En el nodo A se tiene i¡:'o 'n.. . R. se sigue (¡ l\ I + -f -ler: " Rr R2 R.4 dt R) deu (3-42) En el nodo B se tiene l.\ /l / lt-R'C') C'( R'C' "'-' ..\Rr ': R2r-dt Rl R. o bien (4 nt-(t (3-43) ¿' Reescribiendo la Ecuación (3-42) se tiene de' "'l-. de.) u'1" Rl Figura 3-28.€A _€A €. Circuito con amplificador operacional..ll C.(s)/8.] . i. t 3-44 r Rr et: -R2Cz * (3-45 ) Si se sustituye la Ecuación (3-45) en la Ecuación (. "'..u..94 lngeniería de control moderna A-3-8.tsc.'. ir : cr+ ir: ir* l'.crnr.l+l.-] ). R.3-44). se obtiene de" ( r lt I d2..lt \R. l* e i.{r) '../ deo ('.. "' .c. + Ri Rr +a C.

¿r..-. donde K. esto es.capítulo 3.l potenciómetro de la entrada. La posición angulau " es la entrJda de referencia al sistema. (c) diagrama de bloques simplificado. Para una corriente de campo constante.". es la comiente cler inducido.i. Si existe error' el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que se re¿uzca La diferencia de potencial €.::ir :_ _11 ii .(s) E¡(s) A-3'9' R1C1R2C2s2 + lR2C2 + RrC2 + (Rr/R3)R2C2ls + (R¡/Rj) el potencial eléctrico del brazo es proporcional a la posición angular del brazo. (a) Diagrama esquemático de un servo sistema. es proporcional a r y e. El voltaje cle salida de este amplificadoi se apiicu al inducido cjel un a el eror T: donde K2i. El error de voltaie que aparece en las terminales clel potenciómetro se amplifica por el amplificaclor cuya ganancia constante es K. del conácto deslizante del poienciómetro cie salida' La dif'erencia entre la posición angular áe entrada r y la posición angulaide la sali¿a es la señal de error ¿. es una constante de proporcionalidacl.1 Carga (c) Figura 3-29.. El motor mostrado es un servomotor. es proporcional a c. . El sistema opera de la fbrma siguiente. (b) diagrama de bloques del sistema. o. se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitación. un par de poteniiórnetros actúan como instrumentos de medida del error' Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcionales' La orden de la señal de entrada determina la posición angular d"l . es el error de voltaje. . : Krr y e./ o de entrada I I :[i' ('. y e:r c cero.. un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. Entrada de refercncia Pontenciómetro dc entrada Potenciómetro de salida -ri -'rt.€. K..(s)/E.(s) como E... el par desarrollado por el motor es circuito del motor de cc.iu. Modelado matemát¡co de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 95 A partir de la cual se obtiene la función de transl-erencia E.: K¡c. El clesplazamiento de la posición de salida determina la posición ungt.. donde e.. ti + ll Dispositivo de medrda del error I ri _lr Amplificador (a) - ___...: ¿. o bien Considere el servo sistema que se riuestra en la Figura 3-29(a). es la constante der par del motor e i. J""iirunr.

se puede despreciar. + €h: d0 €u L.1^yl flujo constante.(s'l K¡K1K2n y función de transferencia G(s) en el camino direcCuando L" es pequeño.. se induce en el p. La velocidad de un servomotor cc controlado la salida del amplificador. es directamente del flujo y la velocidao ungiru.o: Ur# la constante de la fuerza contraelectromotriz del donde e¡. carga y tren de engranaje referido al eje donde Js es la inercia de la combinación del y tren de encarga motor' del la combinación de motor y b¡ es el coeficiente de fricción viscosa granaje referido al eje del motor' (3-41)' se obtiene Eiirninu..96 lngeniería de control moderna inducido un voltaje proporcional al producto cuando el inducido está girando. obtenga también un diagrama bloques simplificado cuando Lo es despreciable' por inducido Solución. es el fuerza contraelectrom ottiz..opoáionut a la velocidad angular d0ldt'obien . + K.tdo i. el voltaje inducido e.llT^del eie del motor 6 el entrs transferJncia de función la obtenga de diagrama y de 6loques para este sistema un voltaje enor ¿¿.-: 'dt (3-46) La ecuación para el equilibrio del par es Jo " dt' -+l'o &t¡ do ': dl Kzio 3-41¡ del motor. + R...es eo: inducido del 6ui. p...)(/6s * b) -t K2K3s (3-48 t n vecei de engranaje es tal que el eje de salida gira Se supone que la razón de engranaje del tren en cada revolución del eje del motor' Así.. dé las Ecuaciones (3-46i) y @(s) E"(s) _ KtKr. Kles del motor' rno..i.(s): Ko[R(s) - C(s)] : KoE(s) (3-50.* o bien at nR.La función este sistema es G(s): C(s) @(s) E.o. y 6 es el desplazamiento angular del eje y el desplazami. T)t .("/ss+bú+K2Ki . C(s): La relación entre Eu(s).i..) La ecuaK¡e.. EldiagramadebloquesdeestesistemasepuedeconstfuirapartirdelasEcuaciones(3-48)'(3-49' dé ffansferencia en el camino directo de y (3-50) como se muestra en la Figura 3-29b). s(fus + R. R(s) y C(s) es n@(s) 8.nrion tensión del inducido ". la to se convierte en K¡K1K2nf Rn KoKlK2n G(s): s[R. ción diferencial para el circuito del inducido es está controlada por la .:nt di.ror'+ (ro-..nao ul_g..

: "B K 1.. -r (Salida) u(f) (Fuerza de entrada) Sin fricción Figura 3-30.bu - K2K \ Así..)ll¡22 + : coeficiente de fricción viscosa referido a la salida del eje KoK62fnR" la función de transferencia G(s) dada por la Ecuación (3-51) se simplifica de la forma Gts) o bien G(s) donde : K Js' r * B¡ : K.. Cuando se multiplican _/¡ y bo + (K2K3lR"i) por lln2... B-3-2. s(I. Sistema de amortiguadores.capítulo 3.JO R. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 97 El término lbo + (K2&lR")ls indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor incrementa la fricción viscosa del sistema.. .la inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del eje. Si se intro- ducen nuevos parámetros definidos por : B: K: J Jrln2 Íbo : momento de inercia ref'eri<lo a la salida del eje (K2&1R.. Sistemas mecánicos..s * 1) K. .-Obtenga el coeficiente de fricción viscosa equi_ ir-q del sistema de la Figura 3-30.. PROBTEMAS $-31. (a) x (Salida) (Fuerza de entrada) Sin fricción (b) Figura 3-31. Obtenga modelos matemáticos de los sistemas mecánicos de las Figuras 3-3I(a) y (b).:. La inercia Js y el coeficiente de fricción viscosa bo + (K2&f R") se refieren at eje del motor. el diagrama de bloques del sistema de la Figura 3-29(b) se puede simplificar al que aparece en la Figura 3-29(c)...:' J B R..

98 lngeniería de control moderna de esa1 y donde 3-32.is) utilizando la aproximación de diagramas de bloques. Considere ei circuito eléctrico que se muestra Figura 3-33. Suponga de ángulo que el y fricción involucrada es insignificante oscilación 0 es pequeño.t¡¡ul¿u equitativamente a lo largo de la longitud de la barra. funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estado. . Figura 3-32. B-3-3.0. (El centro de gravedad del péndulo se ubica en el centro de la barra.|tE. 8-3'6. son entradas e . Sisiema de péndulo carga-resorte' en la Figura 3-37. B-3-5. Suponga que la fuerza del repénsofle que actÚra sobre el péndulo es cero cuando el que la también dulo eitá vertical. Obtenga una representación en el espacio n'l llilllil ll Figura 3-34. o bien 0 . Obtenga la función de transferencil E. Obtenga un modelo matemático del sistema. Figura 3-37. Sistema de péndulo invertido' y Obtenga la función de transt'erencia Xr('i)/U(s) Fila en X:(s)i U(s) del sistema mecánico que se muestra gura 3-35. Sistema mecánico' B-3-4. Considere el sistema del pénduio accionado por resorte de la Figura 3-33. Obtenga la función cle transf-erencia E. Circuito eléctrico' + nt8 B-3-8. Figura tados clel sistema mecánico de la salidas' son e ¡1.(.v.(s)¡E¡(s) del circuito eléltrico que se muestra en la Figura 3-36' Figura 3-36. Figura 3-35' Sistema mecánico' B-g-7.) Suponiendo que 0 es pequeño. obtenga moclelos matemáticos para el sistema en^forma de lcuaciones diferenciales. Circuito eléctrico. considere el sistema del péndulo invertido de la Figura 3-34' Suponga que la maia del péndulo invertido es n y que está R1 R2 il. Remitiénclose a los Ejemplos 3-5 y 3-6.

. . El par desarrollado por el motor es ?. B'-3-12. Circuito eléctrico..::ico de un sistema mecánico anáioso.Capítulo 3.:-:9. Cicuito con amplificador operac¡onal. Circuito con amplificador operacional" FEura 3-39. Obtenga la función de transf'erencia E. y 0.. (s) B-3-13. (s) . Figura 3-40.(s).. 1 . Circuito con amplificador operacional.3Jtnco de la Figura 3-38. La razón de engranaje es n 0 f 0. con amplificador operacional de la Figu- : Figura 3-42..t 0. --rcuito con amplificador operacional de la Figu- . Dibuje un diagrama esque-'.. obtenga la función de transferencia E"(s)/E. 3-38.(s)/. g'.. Obtenga la tunción de transferencia E (s)/E. Obtenga la función de transferencia @(s)/8. S3..E. Un servomotor cc controlado por inducido mueve una carga con un momento de inercia -/.EI momento de inercia del rotor del motor es -/.. Considere el sistema que se muestra en la Figwa 3-12.. Sistema servomotor de controlado por armadura. Obtenga la función de transferencia del sistema . Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 99 B-3-9. respectivamente. Figura 3-41 . Utilizando Figura la aproximación de impedancias.(s) del circuito con amplificador operacional de la Figura 3-41..'1t 1 -'-:"-uito "r:__. Los desplazamientos angulares del rotor del motor y del elemento de carga son 0.

La Sección . Tanto los sistemai neumáticos como los hidráulicos se pueden modelar térmicos sistemas se tratan mente utilizando los conceptos de resistencia y capacitancia.".on el medio más versátil para transmitir señales y potencia. La Sección 4-2 trata la respuesta de los sistemas de nivel de líquido. energía en comprimi-do aire vierten la energía del troladores neumáticos en la industria. tienen un amplio uró . los controladores automáticos. etc. La Sección 4-1 acaba de presentar el material introductorio del 4-3 capítulo.n la industria. el término neuntátiro desciibe los sistemas de /lt'o clescribe los sistemas que usan aceite. Estos y en el campo de . Tales sistemas involucran transferencia de calor de una sustancia a otra. Despué-s se presentan los servosistemas hidráuiicot. y capacitancias temáticos de estos sistemas se pueden obtener utilizando resistencias ContenidO del capítulO.ur*nt" por su fatá de compresibilidad relativa y por el hecho de que un líquido puede tener de la una superficié tiU. de contipos diversos y encuentran se mecánica. Entonces se tratan los sistemas neumáticos. Por último masimples. Los modelos térmicas.sistemas se emplean mucho en la automatización de la maquinaria de producción que conneumáticos los circuitos uso un amplio tienen Por ejemplo. áe "or-rirol. para describir la dinámica de taies sistemas. En primer lugar se presentan los sistemas de nivel de líquido que se utilizan frecuentemente Después se introducen los conceptos de resistencia y capacitancia en los pro. los sistemas y los controlacontrol aéreos."ro.Modelodo motemÓtico de sistemos de fluidos y sistemos térmicos 4-l lntroducción Debido a Este capítulo trata el modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos. Se discuten los aspeótos básicos de los servosistemas hidráulicos fácildores hidráulicos. Los líquidos los tári. los -ya sí entre dif'erencian gases se y gur"r-. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente' En el campo gases e hidrátto que aire usan fluidos ingeniéría. o líquidos sean fluidos qu" . Éstos de son ampliamente utilizados en las maquinirias de las herramientas de sistemas.

es posible describir en formas simples las características dinámicas de tales sistemas.4 estudia en primer lugar los sistemas servohidráulicos y después presenta los controladores hidráulicos. tiene lugar un flujo estable en las corientes..tNMFnS'nAn [¡ü ¿Af{AG0ZA [itFt. Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales. Considérese el flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques.& fif r. Resistencia y capac¡tanc¡a de sistemas de nivel de líquido. En el caso laminar. Si el número de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000. sin turbulencia. m cambio en la velocidad de flujo. el flujo es turbulento. En esta sección se discutirán modelos reales matemáticos linealizados de sistemas de nivel de líquido.: dHH A: a La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica. Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de líquidos a través de tubos y tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar. El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor que unos 2000. tales ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar. la resistencia R¡ se obtiene como n. K : coeficiente. Sin embargo. .tnTüe. R: cambio en la diferencia de nivel. de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. En este sistema el líquido sale a chonos a través de la válvula de carga a un lado del tanque.lMPtJs {lüL A[f ii! flujo laminar. Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para tales sistemas de nivel de líquido.capítulo 4. Considérese el sistema de nivel de líquidos que aparece en la Figura 4-I(a). m3/seg Como la relación entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento. la Sección 4-5 analiza los sistemas térmicos v obtiene modelos matemáticos para tales sistemas. Si el flujo a través de esta restricción es laminar. si la región de operación está limitada. la relación entre el caudal en estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restricción se obtiene mediante Q: KH donde Q : caudal del líquido en estado estable. es decir. La resistencia R para el flujo de líquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de líquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en el caudal. -en particular los principios básicos de los controladores 4-2 Sistemas de nivel de líquido Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos. Por último. m Para el m3/seg [. Los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones diferenciales no lineales. m2lseg H : altura en estado estable. resulta necesario dividir los regímenes de flujo en laminar y turbulento. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 101 aborda los sistemas neumáticos neumáticos. La Sección 4. en Io sucesivo se consideran ambos casos.

partir de los cambios en la altura y en el caudal' a (4-1)' que del coeficiente K de la Ecuación En muchos casos prácticos. el caudal en estado estable Si el flujo es turbulento a través de la o: coeflciente.seanpequeños.: valor de R¿ se considera .a- ZH embargo' R. m2's/seg altura en estado estable' m K"rH donde O : m3/seg caudal del líquido en estado estable' : I/ : se obtiene a partir de La resistencia R. O. nu¡o y del . T -j _Dr4_-l lH+ _t h Q. + Capacitancra C Resi stencta R q" (a) Figura 4-1 .:ry .larelaciónenfteQyHseobtienemediante o:2H R. la resistencia se deterárea áe restricclón' En tales casos' depende del coeficienl.dQ Como de la Ecuación (4-1) se obtiene dQ: se tlene que K 2 "lH -dH dH Por tanto. (b) curva diante K se obtiene merestricción. depende_ del caudal y 1a altura' Sin El valor de la resistencia de flujo turbulento pequeños' son caudal el y en altura constante si los cambios en la Usandolaresistenciadeflujoturbulento. Tal linealización es válida. de altura frente al caudal' (a) Sistema de nivel de líquidos. se descono"" "iuio. para el flujo turbulento R. dQK :2 rlH :z"l-n "[a oo :za el R. siempre y cuando susvaloresrespectivosenestadoestable.102 lngeniería de control moderna Váh ul¡r de control O+u.

m Debe señalarse que Ia capacidad (mt) y la capacitancia (m2) son diferentes. Si esta es constante.. La línea tangente a la curva en el punto P intersecta la ordenada en el punto 10. (4-2) . La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la canticlad cle líquido almacenado. É1). se observa que C dh : (q¡ h q. mr/seg desviación pequeña de la velocidad de salida de su valor en estado estable. para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). La capacitancia del tanque es igual a su área transversal. en el punto de operación p se obtiene mediante Zn¡Q. En la figura. Un ejemplo de tal gráfica aparece en la Figura 4-1(b). Sistemas de nivel de líquido. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-1(a). el punto P es el punto de operación en estado estable. (El potencial es la cantidad que indica el nivel de energía del sistema. Considérese la condición de operación en la vecindad del punto P. un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. m desviación pequeña de la altura a partir de su valor en estado estable. la relación enfre q(. es la pendiente de la curva en el punto de operación. Como la resistencia R. Se define como /z una desviación pequeña de la altura a partir del valor en estado estable y como 4 el pequeño cambio conespondiente del f1ujo. Modelado matemático de sistemas de fiuidos y sistemas térmicos 103 mina mediante una gráfica de la curva de la altura tiente al caudal. Por tanto. A partir de la suposición de que el sistema es lineal o linealizado. A continuación. m 4¡ H: h: Como se señaló antes. La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su línea tan-qente si la condición de operación no varía mucho. la pendiente de la curva en el punto P está dada por Pendiente de la curva en el punto P :L : q :R. Aunque el flujo el sistema se puede linealizar si los cambios en las variables se mantienen pequeños.ta resistencia R. que. m3 cambio en la altura. la capacitancia es constante para cualquier altura. y ft se obtiene mediante ct^ - R en La ecuación diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte dh *ra*h:Rq. basacla en datos experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación. m3/seg altura en estado estable (antes de que haya ocunido un cambio).) dt A partir de la definición de resistencia. la ecuación diferencial de este sistema se obtiene del modo siguiente.capítulo 4./seg a: : desviación pequeña de la velocidad de entrada de su valor en estado estable.) C: cambio en el líquido almacenado. 1a pendiente de esta línea tangente es 211 2. Las variables se definen del modo siguiente: caudal en estado estable (antes de que haya ocurido un cambio). Como el caudal de entrada menos el caudal de salida durante el pequeño intervalo de tiempo dr es igual a la cantidad adicional almacenada en el tansea turbulento. m.

Por tanto. c. y se supone la condición inicial de cero.#: h2 (4-3) Q .s) donde se ha usado la relación 1 1 Q¡G) RCs * O.G) R RC.9[q. sólo se supondrán variaciones pequeñas de las variables a partir de los valores en estado estable. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-2. Sistema de nivel de líquidos con interacción .. se obtiene (RCs + 1)11(s) : RO.(. se obtienen las ecuaciones siguientes para este sistema: L#:n. y la entrada es la misma.> Q+ qt Figura 4-2.] es Si 4r se considera la entrada y la salida. En lo sucesivo. si 4. la función de transferencia del sistema H(s) Q.. Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la Ecuación (4-2).(s) donde H(s): 9lhl y /z Q¡G) : .. QrG) Qz (4_6) es Si 4 se considera la entrada y ezla salida.104 lngeniería de control moderna Obsérvese que RC es la constante de tiempo del sistema.r f I es No obstante. la función de transferencia Q. la función de transferencia del sistema Q@ Q+q RrC1R2C2s2 + (RrCr + R2C2 f RrC. la función de transferencia del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden.(s) : I R H(sl Sistemas de nivel de líquido con ¡nteracc¡ón. se toma como la salida.et (4-4) Rn:'|t (4-5) .8n este sistema interactúan los dos tanques.#: r. Usando los símbolos definidos en la Figura 4-2.)s t I (:4-l) -+q T Ht!ht H2+ h2 @ : Caudal en estado estacionario H¡ : Nivel de líquido en estado H2: Estacionario del tanque 2 1 .

tal como aparece en la Figura 4-3(c).1:13' QzG) (a) (e) Figura 4-3. H¡(r) K>\ l -A-Li|* I Q¡t. A partir de las Ecuaciones (4-3) a (4-6).--l *l al* Ou(. Modelado matemático de sistemas de f luidos y sistemas térmicos 105 Es instructivo obtener la Ecuación (4-7).t H/s) T. La Figura 4-3(e) es equivalente a la Ecuación (4-1). (b) diagrama de bloques del sistema.*) Hz(r) osEF ?r(s) t- [. . tal como aparece en la Figura 4-3(a). se puede construir un diagrama de bloques. (a) Elementos del diagrama de bloques del sistema mostrado en la Figura 4-2. (c)-(e) reducciones sucesivas del diagrama de bloques. Simplificaciones adicionales llevan a cabo en las Figuras 4-3(d) y (e). mediante una reducción del diagrama de bloques. se obtienen los elementos del diagrama de bloques. Si se conectan las señales de manera adecuada. Es posible simplificar este diagrama de bloques. como el de la Figura 4-3(b). función de transf'erencia de los sistemas que interactúan.Capítulo 4.

el sistema neumático opera en el rango de 0 a 200'C (32 a 392'F). Des- A continuación pués se presentarán los controladores neumáticos proporcionales. pero debe evitarse el escape externo. La precisión de los actuadores neumáticos es deficiente a bajas velocidades. Comparación entre s¡stemas neumát¡cos y s¡stemas hidráulicos. Sin embargo. al contrario que los sistemas hidráulicos. El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. en los cuales la fricción de los fluidos provocada por la viscosidad depende en gran parte de la temperatura. 5. se enfatizarán los principios fundamentales en lugar de los detalles de la operación de los mecanismos reales. A continuación se ofrece una breve comparación de estos dos tipos de sistemas. pero debe evitarse el escape interno debido a que la diferencia de presión efectiva es bastante pequeña. En los sistemas neumáticos. El término R2C1s que aparece en el denominador de la Ecuación (4-7) ejemplifica 1a interacción entre los dos tanques. A continuación se listan estas diferencias: 1. 6. Los sistemas neumáticos no corren el riesgo de incendiarse o explotar. 4. Asimismo. se permite un cierto grado de escape externo. La temperatura de operación normal de los sistemas hidráulicos es de 20 a 70"C (68 a 158"F). Después. El aceite funciona como un fluido hidráulico al igual que como lubricante' La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos.106 lngeniería de control moderna Obsérvese la similitud y la diferencia entre la función de transferencia obtenida mediante la Ecuación (4-'7 ) y la que se obtuvo con la Ecuación (3-33). en tanto que el aceite no lo es. El fluido suele encontrarse en los sistemas neumáticos es el que aire. en tanto que la precisión de los actuadores hidráulicos es satisfactoria en todas las velocidades. 9. Y son principalmente las propiedades distintas de los fluidos incorporados las que caracterizan las diferencias entre estos dos sistemas. El aire y los gases son compresibles. se empieza con un modelado matemático de los sistemas neumáticos. a diferencia de los sistemas hidráulicos. 3. En los sistemas neumáticos no se requieren tubos de recuperación cuando se usa aire. el término RlCrs en el denominador de la Ecuación (3-33) representa la interacción entre los dos circuitos RC de la Figura 3-8. En todos los análisis. 8. 7. 4-3 Sistemas neumáticos En las aplicaciones industriales es frecuente equiparar los sistemas neumáticos y los sistemas hidráulicos. En los sistemas hidráulicos se permite un cierto grado de escape interno. Se ofrecerá un análisis detallado del principio mediante el cual operan los controladores proporcionales. se tratarán los métodos para obtener acciones de control derivativa e integral. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las de los sistemas hidráulicos. La temperatura de operación normal de los sistemas neumáticos es de 5 a 60'C (41 a 140'F). . en los sistemas hidráulicos es el aceite. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. 2.

. Resistencia y capac¡tancia de los s¡stemas de presión. calculando la pendiente de la curva en una condición de . Ibr/ft2 cambio en el caudal. Considérese el sistema a presión de la Figura 4-4(a). La resistencia R del flujo de gas se define del modo siguiente: ^ . Las últimas décadas han visto un gran clesanollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industrial. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 107 Sistemas neumát¡cos. en recipientes a presión conectados a través de tuberías. (b) curva de la diferencia de presión frente al caudai.r bien cambio en la diferencia de presión del gas. La capacitancia del recipiente a presión se define mediante C: [-] cambio en el gas almacenado. experimentalmente se determina con faciliclad a partir de una gráfica de la lit-erencia de presión frente al caudal. son sencillos y son fáciles de mantener. lbr/fi2 blen C:- dm :VL do dp dp (4-9) (a) (b) Figura 4-4. Tal sistema de presión se caracteriza en términos de nna resistencia y una capacitancia.capítulo 4. Muchos procesos industriales y controladores neumáticos incluyen el flujo de un gas. que puede ser aire. Entre las razones para que estos controlaclores resulten atractivos están que son a prueba de explosiones. El cálculo del valor de la resistencia R del flujo de gas puede llevar mucho Ile mpo' Sin embargo. lblses d(LPt dq (4-8) Jonde d(AP) es un cambio pequeño en la diferencia de presión clel gas y rtq es un cambio pequeño en el caudal. que en la actualidad se usan ampliamente en los procesos industriales.rperación determinada. como se aprecia en la Figura 4-4(b). EI caudal clel gas a través de la restricción es una función de la diferencia de presión del gas p¡ pu. (a) Diagrama esquemático de un sistema de presión. lb cambio en la presión del gas.

ft-lbr/lb "R. constante : K (4. Para los gases ideales. masa del gas en el reciPiente. 1b¡/ft2 : volumen ocupado por 1 mol de un gas. El valor de dplctp se obtiene a partir de las Ecuaciones (4-10) y (a-11). por ende. De la Ecuación (4-10) se tiene : clP: KttP" o bien ' dP dp_ I : p" :p ttp Knp" t prp" ' p. "R u: volumen específico del gas. lb¡/ft2 volumen del recipiente. donde co es el calor específico a presión constante y cu es el calor específico a volumen constante.PM donde Rgu" Rgu"r (4-1r) constante de gas. lb/lb-mol ¿r Por tanto oA T: nu :'-: . n es igual al cociente entre los calores específicos co/c. ft3/lb M: peso molecular del gas por mol. Si el proceso de expansión del gas es politrópico y el cambio de estado del mismo está entre isotérmico y adiabático. el valor de n es aproximadamente constante y. entonces . El eiponente politrópico n es unitario para la expansión isotérmica. Sustituyendo la Ecuación (4-11) en esta última ecuación se obtiene dp_ dp I nR"u"T . En muchos casos prácticos. lb-ft2Ab. La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. ft3 densidad. lb presión del gas. la capacitancia se considera constante.2 : exponente politrópico... lb/fC La capacitancia del sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión implícito. frlbr/lb-mol Z: temperatura absoluta.108 lngeniería de control moderna donde C: ¡l? : p: V: p: capacitancia.G) : +: p donde . Para la expansión adiabática. ft3/lb-mol oR R : constante universal de los gases.r0) pi:nf donde p o pr: *T R : presión absoluta.

. Considérese el sistema de la Figura 4-4(a).2para gases en recipientes metálicos sin aislamiento. P¡ drR lo cual se escribe como dn RC '. ft3 masa del gas en el recipiente.) Sistemas de presión." dr Si p. lbift3 Para valores pequeños de p. o bien ^dp. Si sólo se suponen desviaciones pequeñas en las variables a partir de sus valores en estado estable respectivos.y p. lb caudal del gas. lbr/ft2 cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente. multiplicado por la capacitancia C es igual al gas añadido al recipiente durante d/ segundos. lbr/ft2 volumen del recipiente... . se consideran la entrada sistema es t Po: P¡ y la salida. y p. la resistencia R obtenida mediante la Ecuación (4-8) se vuelve constante y se escribe como P:P¡-Po q La capacitancia C se obtiene mediante 1a Ecuación (4-9). : V: r?? : 4: p: p. este sistema se considera lineal..0 . Se definen P: : p.Capítulo 4. la función de transferencia del P. el exponente politrópico ¡z es aproximadamente 1. o bien c: dm ú) Como el cambio de presión dp.. presión del gas en el recipiente en estado estable (antes de que ocuffan cambios en la presión). (En muchos casos prácticos..(s) I P'(s) RCs * 1 donde RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo de1 sistema.. Modelado matemático de sistemas de f luidos y sistemas térmicos 109 La capacitancia C se obtiene como V (4-12) nRsrT La capacitancia de un recipiente determinado es constante si la temperatura permanece constante.l.. respectivamente. se obtiene C dp.: q dt p.lb/seg densidad del gas. lb¡/ft2 cambio pequeño en la presión del gas que entra.

de la tobera. de la tobera con La Figura 4-5(b) contiene una curva típica que relaciona la presión trasera se utiliza en la curva la de lineal y casi la distancia X tobera-aleta. para tal Amplificadores neumáticos de tobera-aleta..4 mm). presión tlasera Al operar este sistema. relé neumático funciona por lo de potencia del amplificador de tobera-aleta. La fuente conpliiicador es un suministro de aire a una presión constante..1 10 lngeniería de control moderna de potencia para este amesquemático de un amplificador neumático de tobera-aleta. La Figura 4-5(a) muestra un diagrama ]L ilLlli. en consecuencia' aumenta la tobera. de la tobera adquiere P. Si la tobera está completamente cerrada aleja de la tobera' de presión trasera P. 0'01 cle (en orden el -ndo qu" la distancia tobera-aleta sea amplía que depenmínimo valor un restricción para el f1ujo. (b) cuiva característica asociada a la presión de la tobera trasera y a la distancia tobera-aleta' . Por tanto.' Si la aleta se no ha¡ prácticamente in). En consecuencia.. (La presión posible más baja será contra la aleta' es necesilt1o fuerza una opone aire de que chorro el a Obsérvese que. la aleta se posiciona contra Ia abertura de la tobera' La se acerca a la la aleta conforme cle la tobera P6 se controla mediante la distancia X tobera-aleta.') presión ambiental la de del dispositivo toberalaleia. un general como un amplificaclor de potencia conectado con el amplificador de tobera-aleta' Entrada Ph Orificio Ps + Aleta { A válvula de control Figura 4-5. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera-aleta.01 in (0'2-5 mmt (una gravitacional de t. Para asegurar un funcionamiento grande que el diámetro del udecuudo del amplificador. el diámetro de la tobera debe ser más orificio.4 igr/cm2¡.016 in (0. aumenta la oposición al flujo del aire a través de la tobera por medio de la aleta' srt presión trasera P. debido trazar lo más pequeño posible el diámetro de la tobera' P¡. La parte con gran inclinación de desplazamientos los de rango operación real del amplificadoi de tobera-aleta. Én g"n"rul. 0. una salida Áe energía dad de energía necesaria para posicionar la aleta' y expulsa de la En la Figura a-5(a) el aire presurizado se alimenta a través del orificio se es de 20 psi-l cont'olador la presión de suministro P. tdt tobera hacia la uletu. El diámetro del orificio está en el orden de y el áe la tobera está en el orden de 0. también es pequeño el cambio en menos que la curva esté muy inclinada. Debido a que el a salida' presión de la la aleta está limitado a un valor pequeño. y la presión trasera P¡. y. Comc El amplificador de tobeia-aleta convierte el desplazamiento en una señal de presión' para grande salida de potencia una requieren los sistemas de control de procesos industriales incremento el insuficiente es general por lo operar válvulas con actuadoies neumáticos grandes. se vltelve igual a la presión de suministro P. El amplificador de tobera-aleta presión trasera la vierte los cambios pequeños en la posición de la aleta en cambios grandes en la pequeña cantide por medio controla grande se de la tobera.

la presión ftasera cle la tobera se convierte en una presión de control con la amplificación de la potencia.. cambia casi instantáneamente con las modificaciones en la presión trasera de Ia tobera P. A la atmósfera A válvula neunática D + (b) Suministro de aire Pe (a) Figura 4-6. por lo cual disminuye la presión de control P. La Figura 4-6(a) contiene un diagrama esquemático de un relé neumático.. Por tal razón. Por consiguiente. el escape del aire se detiene cuando se obtiene la condición de equilibrio y. de 0 psig a una presión de suministro completa.::tfo : :::E P. En cualquier tipo de relé. El movimiento total de la válvula de diafiagma es muy pequeño. Por tanto. En este. el suministro de aire se controla mediante una válvula. se vuelve igual a la presión de suministro P". no hay una pérdida de aire presurizado en una operación en estado estable. La Figura 4-6(b) muestra un diagrama esquemático de un relé sin escape.. El relé neumático es capaz de manejar un flujo de aire grande. En todas las posiciones de ia r álvula. confbrme aumenta la presión trasera de la tobera P7. Como la presión de control P. excepto en la posición en la que se ciena el suministro de aire. incluso después de que se obtiene la condición de equilibrio entre la prestón trasera de la tobera y la presión de control. obsérvese que el relé sin escape debe tener un alivio atmosférico para liberar la presión de control P. y la válvula de diafiagma se mueve hacia arriba y cierra ei suministro de aire. el de la Figura 4-6(a) es un tipo de relé üon escape. Existe otro tipo de relé. la válvula del diafragma se mueve hacia abajo. La apertura hacia la atmósfera disminuye y la apertura para la válvula neumática aumenta. que a su vez se controla mediante la presión trasera de la tobera. el amplificador de tobera-aleta actúa como el amplificador de primera etapa y el relé neumático como el amplificador de segunda etapa.. de la válvula con actuador neumático. disminuye hasta la presión ambiental Po. el aire continúa escapando a la atmósfera. sin escape. En é1. la presión de control P... (a) Diagrama esquemático de un relevador con escape. la constante del tiempo clel relé neumático es insignificante en comparación con las otras constantes de tiempo más grandes del controlador neumático y la planta.. (b) diagrama esquemático de un relevador sin escape. se trata de un relé de acción inversa. Sin embargo. la válvula de esf'era es impulsada hacia el asiento inferior. el relé de 1a Figura 4-7 es un relé de acción inversa... En la práctica. Cuando disminuve la presión trasera de la tobera P 6.. Pc A válvula neumática . Cuando la válvula de diafiagma cierra la abertura hacia la itmósfera.. por lo eeneral de 20 psig.capítulo 4. por lo cual rumenta la presión de control P. la presión de control P. en un controlador neumático. se hace que varíe la presión de control P. Obsérvese que algunos relés neumáticos funcionan en acción inversa. Por tanto. Relés neumát¡cos. Conforme aumenta la presión trasera de la tobera P¿. Por ejemplo. por tanto. Modelado matemáiico de sistemas de fluidos y srstemas térmicos Tobera 1 11 contrapresión P¿ + siefil + + . l l : l l l l { I I ¡ I I I I _-l I I .:1.

no se producirá una acción de control. La operación del controlador de la Figura 4-8(a) es la siguiente. Aquí se considerarán controladores neumáticos del tipo de fuerza-distancia. a su vez. El incremento en la señal de enor mueve la aleta hacia la izquierda. Esto provoca un aumento en la presión de control. El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presión trasera de ia tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. La señal de entrada para el amplificador neumático de dos etapas es la señal de enor. Debido a esta realimentación. La cantidad de realimentación se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de realimentación y el punto de conexión de la aleta. La realimentación de la salida neumática reduce la cantidad de movimiento real de la aleta. se emplea algún tipo de realimentación neumática. El amplificador de tipo relé constituye el amplificador de la segunda etapa. el desplazamiento del diafragma igual a Z. Relevador de acción inversa. el desplazamiento de tobera-aleta es mu\ pequeño. En la mayor parte de los controladores neumáticos. un estudio cuidadoso mostrará la estrecha similitud en las funciones del circuito neumático. el desplazamiento 1o del fuelle igual a f-. Controladores neumáticos proporc¡onales (de tipo fuerza-distancia). como se observa en la Figura 4-8(c). (Si estos dos movimientos son iguales. La Figura 4-8(a) muestra un diagrama esquemático de semejante controlador proporcional. La presión trasera de la tobera determina la posición de la válvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa. suele colocarse como pivote en los fuelles de realimentación. Este movimiento. En lugar de montar la aleta en un punto fijo. Este incremento hace que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la derecha. Cuando el error es cero. o ¿ : 0. pero el cambio en la presión de control puede ser grande. Debe señalarse que la operación adecuada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento provocado por la pura señal de error. aumenta la presión trasera de la tobera y la válvula de diafragma se mueve hacia abajo. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aieta igual a Í. la presión trasera de la tobera . A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. con cual se abre la tobera. como se aprecia en la Figura 4-B(b). Sin tener en cuenta lo distintos que pueden parecer los controladores neumáticos industriales.) Las ecuaciones para este controlador se obtienen del modo siguiente.112 lngeniería de control moderna Tobera contrapresión P¿ A la atmósfera A válvula neumática t i:Tlil'F: Figura 4-7. En la industria se usan dos tipos de controladores neumáticos. que es capaz de manejar una cantidad grande de flujo de aire. el denominado de fuerza-distancia 1' el de fuerza-balance. Se mueve tanto por la señal de error como por la señal de realimentación.

(a) Diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático de tipo fuerza-distancia..Fl "'s' (0 (e) Figura 4-8.. Supóngase que estas desviaciones son x. Cuando existe un effor. pt. se tiene que Pu: Kfi (4. y la presión de control igual a P. (La dirección positiva para cada variable de desplazamiento se indica mediante una punta de flecha en el diagrama.) Suponiendo que la relación entre la variación en la presión trasera de la tobera y la variación en la distancia tobera-aleta es lineal. Modelado matemático de s¡stemas de fluidos y sistemas térmicos 1 13 b" a+b -:\ \4 -\* \ . la distancia toberaaleta. la presión trasera de la to. el desplazamiento del diafragma. (d) desplazam¡ento x como resultado de la suma de dos pequeños desplazamientos. y p. igual a F¡.13) . respectivamente.Capítulo 4.. el desplazamiento del fuelle. bera y la presión de control se desvían de sus valores de equilibrio respectivos. (e) diagrama de bloques para el controlador. y.f %. z. (c) aleta montada en los fuelles de realimentación. (f) diagrama de bloques simplificado para el controlador. (b) aleta montada en un punto fijo.

como se observa en la Ecuación 14-19).1 En casi para variar la ganancia ajustandc comerciales existe una perilla de ajuste u otro mecanismo este enlace. En la Figura 4-8(e) de realimentación' La función de transcontrolador neumático de"la Figura 4-8(a) es un sistema ferencia entre P. y z es lineal. A partir de KtKz Kj x: Kx p. Si la válvula Oe Oiatragmu P. el controlador neumático de ta Figura +-S(a) se ganancia del controlador neumáticc porcional.': kr! donde (4.. (4'1'7) y (4-18' tiene un diagrama de bloques para este sistema a se aprecia con claridad que el mismo como se aprecia en la Figura 4-8(e). La posición de tul que la relación entre p. la que conecta la aleta' [El enlace que proporcional varía en gran medida si se ajusta el enlace todos los controladores proporcionale' conecta la aleta no aparece en la Figura a-8(a). se tiene x: ba ('a'lb -' o+h - \' (4-11 ¡ es pertinente: El fuelle funciona como un resorte y la ecuación siguiente AP. Y e son proporcioLa Figura 4-B(0 contiene un diagrama de bloques simplificado' denomina cctntrolador neumático pro' nales. a-l b :K. que es la A es el área et'ectiva del fuelle y ft" es la constante de están dentro de un rango lineal' se obSuponiendo que todas las variaciones de la-.: KzZ (4. (4-t9 como P.18 I fuelle' rigidez provocada por la acción del lado corugado del elasticidad equivalente..-s variables partir de las Ecuaciones (4-16) .l5 t las Ecuaciones (4-13). (4-14) y (a-15)' se obtiene donde K3 es una constante positiva. Kzz é-14t la válvula de diafragma determina Ia presión donde K2 es una constante positiva.(s) E(s) -K aA I +K o+bl. Para el movimiento de la aleta. la señal de enor movió la aleta en grado más pequeño' Por tanto' el ef-ecto de' tación la movió en la dirección opuesta.1 14 lngeniería de control moderna de diafragma' clonde K1 es una constante positiva' Para la válvula Po: ".:-ñrr: t donde K (4-16' : Kt&lKzes una constante que positiva. entonces de control. pero en un fuelle de realimentación se realimentaciór reducii la sensibilidad defcontrolador' El principio de amplia' proporcional usa con frecuencia para obtener controladores de banda es . una dirección y e1 fuelle de realimenComo señaló antes. y e se obtiene mediante b P.

(a) Controlador neumático sin mecanismo de realimentación. En semejante tipo de controlador. Se los conoce '-omo controladores apilados. Diagrama esquemático de un controrador neumático proporcionar de tipo fuerza-balance. P1:lt(P.. sólo se requiere un pequeño movimiento entre j- iance' Los controladores de fuerza-balance se usan ampliamente en la industria.' álvula de diafragma quede completamente abierta o cerrada. en p¡. y p.. con x se presentan en la Figura 4-9(b). tal como en la Figura a-9(a)l tienen una alta sensibilidad y se denorninan cc¡ntroladores neumático. . la tobera y la aleta para generar un cambio completo dL la presión de control máxima a la mínima. A continuación se considera el principio del controlaclor de fuerza-balance. El principio de operación básico no es diferente del que emplea el "-Lrntrolador de fuerza-distancia.. con x. frente a Xy p"frente a X obsérvese que un cambio pequeño en xprovoca un cambio grun.q l capítulo 4.alida del sistema en las señales de presión correspondientes. y lapresión de salida p. Figura 4'10.l..+p.. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación [lo que significa que un extremo de la aleta está fijo.) Atmósfera Presión de entrade 0e relerencla Presión de s¡lida 10 muestra un diafragma esquemático de un controlador neumático proporcional de fuerza-ba- Controladores neumáticos proporcionales (del tipo fuerza-balance).lo que"hace que la . Modelado matemáiico de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 1 l5 P¡ P" P. Por tanto.s cle dos posiciones o cr¡nlroladores neumáticos cle encendi'lo t' apagado. Las curvas que relacionan p. La Figura + Suministro de ¿ire Presión 0e conüol F. con lo cual reduce los ef'ectos de la fricción. se alimentan nacia grandes cámaras de diafiagma. P. es necesario convertir la entrada de referencia y la .+ p. La principal ventaja clel controlador fuerza-balance es que elimina muchos enlaces mecánicos y uniones de pivote. (b) Figura 4-9. En el controlador de 1a Figura 4.. la presión de la entrada de referencia P.10. (b) curvas P. Obsérvese que un controlador neumático de fuerza-balance :tí]o opera sobre señales de presión.

1' P. El flujo a través de la inferior.:0.(s)_+_\ I P.1 a . Y P" se convlerte p."'..(s) At l.(..."-p""rir"á"nt". la tobera funciona como una aleta' tobera. presión de control P.lkAl De las Ecuaciones (4-21) y (4-22).onirot igual a P-. En vista 0 ño que p. $::#ff.)A. x + x: ul(P. Esto provoca que la @-20) P' este controlador emplea una aleta' A1 igual que en el caso del controlador de fuerza-distancia. inferior es la En la Figura 4-10.r".. El valor del uu*"n. El diafragma qo" up-". En el de que x/a es un término mucho más pequedistancia tobera-aleta .<nJA'es posible no considerar el término A') A continuación se vuelve a escrihir 1¡ f en nuestro análisis' siguiente: Ecuación (4-23) para que refleje esta suposición del modo p..A1)' es decir.'. la abertura perforada en la cama .(l - k')At - Ar)l (4-23t diseño de los controladores neumáticos' la En este punto.At or"J.Pn Sip.(Az . El aire de esta cámara escapa a la atmósféra a través incremento y tu olr-*o.óy se definen las pequeñas variacione: En esre caso se obtiene la ecuación siguiente: "ll?j':11"::1j:1':". para p" + x 4 P.k :K^ Y la Figura 4-10 es proporciodondepn se define mediante la Ecuación (4-20).::##'íik"r'r"i. se obtiene x: a..*:fJ"1' (4-22t - (P. + P. de referencia P.k)A1: P"(42 y la función de transferencia entre en P.existeunestadodeequilibrioconladistanciatobera-aleta : (donde k < . aumente' Supóngase que ra y el diafragma de la aleta.k)A1 o P. En este estado de equilibrio ' Pt P'ft l)y igual a XylaPresiónde (4-21t X: donde d es una constante. El controlador-de fr tiende a uno' Obsérvese confotme nal. provocando de la tobera.. Pn: ..á de la ganancia Kp se incrementa de entrada y salida de la los tubos de que el valor de ft depende de lostiámetros de los orificios la resistencia al flujo en el confonne cámara de realimentación. justo éncima de la Figura 4-10 se resume así: 20 psig de aire de La operación ¿et cont álador iuerza-balance una presión reducida en la cámara fluyen desde un *u*inirt o a través de un orificio. (El valor de k tiende a la unidad orificio de tubo de entrada se hace más pequeña') ." ftu"" muy pequeña.. al tiempo que la presión de en la presión ¿" ru la tobeentre "rrtruáu disminuyendo la brecha provoca que el vástago de la válvula se mueva ttacia i6a¡o. se debe examinar la cantidad x..ión de la presión a través de la misma' Un robera depende d" l" igual' permanece salida P.(1 .lp. u(P.(7 .1 16 lngeniería de control moderna una tobera y algunos orificios..

la fricción viscosa y lá masa. es necesario üntar con una cantidad suficiente de aire presurizado. es posible que el flujo no sea directamente proporcional a la posición del vástago de la válvula y también pued"n e"i lstu otros ef'ectos no lineales. formada por el resorte. Diagrama esquemático de una válvula actuadora neumática. Supóngase que el área de1 diafragma es A. Se definen las variaiiones pequeñas en la presión de control y en el desplazamiento de la válvula conespondiente como p.(. que cuando el error es celo la presión de control es igual a P. las características de la válvula tal vez no sean lineales. es decir.I I .: donde ltt mi + bi + kx : : á k: masa de la válvula y vástago de la válvula coeficiente de fricción viscosa constante del resorte Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción viscosa son insignificantes.) En las válvulas con actuador neumático prácticas. Co! mo un cambio pequeño en la fuerza de presión neumática aplicada al diafragma vuelve a posicionar la carga.t: F. se consideran algunas variaciones pequeñas en las variables y se linealiza la válvula con actuador neumático. entonces esta última ecuación se simplifica a AP": kx La función de transferencia entre -{ y pc se convierte en X(s) P. Suponga también. Fn el análisis siguiente. x.+ P. . Una característica de los controles neumáticos es que emplean casi exclusivamente válvulas con actuador neumático. y el desplazamiento de la válvula ei igual a X. respectivamente. la ecuación de balance de la tuerza se convierte en l l Ap. A l: K' +Q+q¡ Figura 4-1 1. (Como un actuador neumático requiere una entrada de potencia grande para producir una salida de potencia grancle. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 117 Válvulas con actuador neumát¡co.capítulo 4. como la histéresis Considérese el diagrama esquemático de una válvula con actuador neumático como la de la Fi-eura 4. Una válvula con actuador neumático proporciona una gran potencia de salida.

Si dor neumáti"o.on uciuador neumático. ". flujo a través de la válvula con actua. es insertar : ----! -. si se desea una acción de control proporcional-derivativa.. neumático está entre 3 r La presión de control estándar pafa este tipo de válvula con actuador limitado por la carrera que se permite a15 psig. la fuerza de fiicción-estática del aire' la acla compresibilidad a valor bajo para no provocar una histéresis excesiva.. Debido posición de.). la en effor un ción de control tal vez no sea positiva. se preser- pio y no los detalles del mecanismo real' .) y Ko es una constante' La función de transferencia entre 4¡ Y P.opor. El uso de un posicionador áe válvula mejora válvula con actuador neumático. Figura 4-12. la función de transferencia en lazo cenado es princruna acción de control derivativa. es posible enOiairalma y sóio es de unas cuantas:pulgadas. puede producirse de un' comportamiento el vástago de la válvula. Se volverá a enfatizar el _ G(s) R(s) 1 + G(s)I1(s) C(s) Si lG(s)/1(s)l ) l. Principio básico para obtener una acc¡ón de control derivativa. Sistema de control .(s) : 91p. es una constante. El desplazamiento del vásiago de la válvula está viaje más largo. se convier- donde K. p.1 18 lngeniería de control moderna donde X(s) entonces. Si se necesita un plear una combinación de pistón-resorte' debe limitarse a u:' En las válvulas . entonces C(^s)/R(s) se puede modificar de la forma C(s) I R(s) 1/(s) insertará un elemento qu' Por tanto..s) donde Q¡G) te en rctl : !l(q.. se tenga la función de transferencia 1/(Zs t l) en el camino de realimentación' Figura 4-12. es decir. : {'Ix] y P.:' Él principio básico para generar la acción de control que se requiere inverso c' de l' el sistema Para la función de transf'erencia deseada en la trayectoria de realimentación. Ahora tarán los métodos poru obt"n". el cambio en el elr) : X(.el ^. el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula' 4¡.ionot"u'i.

A partir del diagrama de bloques se observa que el controlador es de tipo proporcional. como se muestra en Ia Figura 4. Se supone primero un cambio escalón pequeño en e. (c) Figura 4-14. Si se consideran cambios pequeños en las variables. se puede dibujar un diagrama de bloques de este controlador.13(b). la distancia tobera-aleta y la presión de control.Capítulo 4. (b) cambio escalón en e y los cambios asociados en xy pc frente a f. (a) Controlador neumático proporcional-derivativo. podemos resumir lar operación de este controlador del modo siguiente. (c) diagrama de bloques del controlador. . el cual se conoce como controlador PD. Ahora se mostrará que la adición de una restricción en la trayectoria de realimentación negativa cambia el controlador proporcional en un controlador proporcional-derivativo. I) "+b o "H. Considérese el controlador neumático de laFigura4-13(a). (b) diagrama de bloques del controlador. (a) Controlador proporcional neumático. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 119 (a) Figura (b) 4-13. Si se suponen de nuevo cambios pequeños en el error. Considérese el controlador neumático de la Figura 4-14(a).

: una aleta la que moverá modo de o contraerá. L.Pot tanto' er de el cambio momentáneamente que el fuelle de realimentación-détecte actuador neumáticc' con válvula fuelle de realimentación no responderá momentáneamente y la el fuelle de tiempo. Y e se obtiene a partir de resorte equivalente del fueile. la gananciadelazolKaAll@+ b)k. de un modo tal que el cambio cantid. tu pr"rión a través de 1a un descenso valor de ¡' el "n II alcanzará fuelle del presión en la de la válvula. Por ende. ordinario' de realimentación estable.120 lngeniería de control moderna La restricción R evttar¡ En este caso..o*pt". Por 1o tanto.tu el diagrama de bloques que coffesponde área del fuelle y ft" es la constante de.. Conforme y el cambi'x tobera-aleta distancia realimentación sr e^pandirá o se contraerá. El cambio en la estadc En 4-14(b)' la Figura como en en la presión de control p. el fuelle de realimentación iunciona como un mecanismo proporcional-derivativo es de tipo curva de p. En el diagrama de bloques. controlador proporcionai a un controlador cuya operación es la sig. tico. el cambio en la presión de control pc sefá instanláneo' presión p. el fuelle II se expandirá presión trasera: que la provocará Esto e' original adicional en la dirección del desplazamiento como se observa en la Figura 4-15(b)' en la tobera cambie de fbrma "oniinuu. adopta una forma tal que canceObsérvese que la acción de control integral en el controlador proporcional' control el originalmente la lentamente la realimentación que aportó . si la válvula de realimentación está completamente cerada. ninguna restricción' E' fuelle representado por I se conecta a la fuente de presión de control sin través de una restricciórfuelle representado por II se conecta a la fuente de presión de control a que la presión trasera en l: provocará Esto error. abierta' la acción de corObsérvese que. la actrol se vuelve proporcional. Si la válvula de realimentación está completamente banda estrecha' ción de control se vuelve proporcional (de encendido y apagado) de cambios pequeños en las r¿rese el controlador proforcionul de la Figura 4-13(a).RCs+l 1)ll suele ser mucho En semejante controlador. La función de transferencia diagrama de bloques.u*bio escalón pequeño " obtención de una acción de control neumática proporc¡onal-integral' conside- instantáneamente un cambio etobera cambie de manera instantánea.: 'aA bk- -^ 7.: RC de transferencia l/(RCs f l) e: Por tanto. habr: la presión de control f.. n"UiOo a la restricción de la válvula en la trayectoria fluirá a trar:' el aire tiempo' pasa el Conforme válvula. el en Supóngaie un. modifica el co'ntrolador proporcional nal-derivativo.uiente..(R!|t se simplifica para producir P. A ás el entre P. el retraso en la realimentación negativa' o la función a un controlador proporcicel camino de realimentación. se demostrara qu" fu adición dJun retardo en la realimentación controlador PI como conocido proporcional-integral.o dei movimiento de la aleta.(s)/E(s) por'tantó. también ocurrirá al fuelle II. Suponiendo positiva cambia est' riables. se dibujan frente al tiempo /. fiente a / muestra claramente que este controlador a este controlador neumáLa Figura 4-I4(c)Áo"r.(s) E(s) I I- q*b KaAl má' ''albk. pasa el detectará el efecto . e Considérese el controlador neumático de la Figura 4-15(a).ts) x. P'(s)E(s) donde K-(li - T. del modo siguiente: b _K P. K es una constanie. transferencia de la función grande que la unidad.

suponiendo variaciores pequeñas en las variables. (d) diagrama de bloques simplificado.(' Ka A/ I \ ocr*'J .(s) E(s) a-fb t*o-bk.Capítulo 4. (c) diagrama de bloques del controlador. La Figura 4-15(c) muestra un diagrama de bloques de este controlador. (a) Controlador neumático proporcional-integral. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 121 b a+h 0 a+h (d) Figura 4-15. Una simplificación de este diagrama de bloques produce la Figura :-15(d). (b) cambio escalón en e y los cambios asociados en xy pcfrente a f. La función de transferencia de este controlador es b P.

: RC Obtención de una acc¡ón de control neumát¡ca proporcional-integral-deriva' Figuras 4-14(a) y 4-15(a tiva.122 lngeniería de control moderna del resorte equivalente del donde K es una constante.) (b) Figura - 4-16. bk T.: IaA -' .lo cual ocuffe con regularidad' la funsi fuelle combinado. A es el área del fuelle y k" es la constante b)k"(Rcs + l)ll > 1. Una combinación de los controladores neumáticos de las como controlador PID' L' produce un controlador proporcional-integral-derivativo. conocido La Figura 4-16(b 4-16(a) muestra un diagrama esquemático de dicho controlador' Figura de variaciones pequeñas er muestra un diagrama de bloques de este controlador en el supuesto las variables.* (R¡ >> R. lKaARCsll@+ ción de transferencia se simplifica a P(s) E(s) donde / l\ T¡s / K. (b) diagrama de bloques del controlador' . (a) controlador neumático proporcional-integral-derivativo. P.

Ercepto para los controladores neumáticos de baja presión.7.) T.(T¿s + l)(f. aA @-24) K.-llro::. permiten un posicionanliento preciso de acción rápida de cargas pesadas.¡ T.t.¡s*l)(fs+l) (.).s2tfs+1 : donde Kr( 1 + ..R. Los sistenas hidráulicos de alta presión proporcionan una fuerza muy grande. - T.(s) E(s) Sr se define ath 1+ KaA (R. Para estos caror.rperaciones. .l.: La Ecu¿rción (4-24) indica que el controlador de la Figura 4-16(a) es un controlador proporcional-integral-derivativo (un controlador pID).b)k. .7C)s a*b k. lKaA(T.') bk.Cs*l) T.I: especiales.s + >1 P. Sistemas hidráulicos.)s T. el peso y el tamaño de la unidad hidráulica se reducen a fin de aumentar la presión dei suministro. sus rápidos :lrranques' paro e inversión. se obtiene nomal.¡)sll@ 1. (R¿Csfl)(R.. flexibilidad. Es común úni combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos debido a que así sé combinan las ventajas del control electrónico y la potencia hidráulica.. atí. tara vez se ha usado el aire comprinlido para el control continuo del movimiento áe dispositivos que tienen masas significativas lo generál se prefieren los co-ntroladores hidráulicos- .l * r. una alta razón cle peso-potencia..T¡S 7. precisión.nto de potencia. por el mismo r"qu"ri*i.capítulo 4. bajo una operación : R¿C T.(s) . la presión de operación puede >ubir hasta 10000 lb¡/ptg2 170 l-{riut_aplicaciones Mpa. E(s) ' aA =bk.4-4 Sistemas hidráulicos >Lrjetas a fuerzas de carga externas. que realiza con suaviclacl y precisión.lT.: R." . se considera que.o-ola simpliciclad de sus en los sistemas hidráulicos esrá en algún punro entre 145 y 5000 .:lónde (entre I y lgeración lbi/pl-s35 MPa.C . po. 'aA (7. bk.C. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 12g La función de transf'erencia de este controlador es bK P. El uso de la circuitería hidráulica en las máquinas-helamienra. itrs sistemas de control de aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores t¡les como su positividad.

continuas. forma de miento.it*".l. Ñ.lineales' Sin | " r-l -^l' -^-*:i:solt' complejidad su reducir v permitir sistemas no lineales con el fin de r ^ c^^^:<i ? rrr¡ un: contiene 2-7 ^nnfiana La Sección propósitos. es muy complicado' tas. 3. sistema hacia un intercambiador de calor conveniente' pequeño pueden desaruollar Los actuadores hidráulicos de un tamaño comparativamente fuerzas o pares grandes. varias desventajas tienden a limitar su uso' 1. el diseño de los sistemas hidráulicos complejos deficientes de amortiguncaracterísticas tienen 7. en el sentido grande se controla mediante una válvusobre ella están balanceadas. La Figura 4-11(a) muestra un por una válvula piloto y un a'controlado esencialmente un amplificador de potencia hidráulico de presión que actúa: t'uerzas las que de tuador. deben realizarse pruebas de estabilidad ü. 6. y Ia fricción d' fluido hidráulico at'ecta de manera significativa los efectos del amortiguamiento a la temperatura de operació: los circuitos hidráulicos. Sin embargo. Los actuadores hidráulicos tienen una velocidad de respuesta paros e inversiones de velocidad rápidos' 4.124 lngeniería de control moderna otros' Algunas de las ventajas ventajas en el uso de los sisiemas hidráulicos en lugar de siguientes: 1. ciertas ventajas y desventajas y desventaias de los sistemas hidráulicos' Hay son las de disipar el calor generado en El f'luido hidráulico funciona como lubricante. 6.#.Comoresultadodelascaracterísticasnolinealesyotrascondicionescomplejasimplíci. Si un circuito hidráulico no se diseña de operación' parecer fenómenos inestables. En este caso. por lo general. 4."..v . 2. La válvula piloto es balanceada. 3. que se posiciona con muy poca potencia' (a) suelen f-abricarse más anchc' En la práctica. más alta para arranques. siempre ha.i. además e1 2. 5. embargo' en ocasione' casi todos los sistemas hidráulicos son no. adecuado de un sisteEl aceite contaminado puede provocar f'allos en el funcionamiento ma hidráulico. Es necesaria una atención especial a fin de asegurar Como la viscosidad lico sea estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación' más alta posible. a menos que el sistema tiende mantener un sistema hidráulico libre de escapes' Debido a que es difícil a ser comPlicado. Una salida de potencia muy la piloto.e ". los puertos que aparecen en la Figura 4-11 un escape a través de las válvula' que las válvulas conespondientás. que el sistema hidráu de. dependiendo de las condiciones Comentarios. ciones suficientemente precisas para gran parte de los técnica de linealización útil para tratar los sistemas no lineales' servomotor hidráulico' E' ServOsistema hidráulicO. cuando se aplica una carga es pequeña' con la potencia eléctrica' No es tan sencillo contar con la potencia hidráulica como que el de un sistema eléctrico comEl costo de un sistema hidráulico puede ser más alto parable que realice una función similar' se usen fluidos resistentes al fuego Existen riesgos de incendio y explosión. los circuitos hidráulicos pueden ocunir o desaadecuada. Los actuadores hidráulicos operan sin daño bajo condiciones invertidas y de pérdida de velocidad' aporta flexibilidad al diseño' La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales la disminución de la velocidad Debido a los bajos escapes en los actuadores hidráulicos. 5. intermitentes..

es decir. como Ar.. Está también mejora la sensibilidad y la linealidad' Asimismo.4. (a) Servosistema hidráulico. delo matemático lineali zado de1 . Ar. 3. (b) diagrama ampliado del área del orificio de la válvula . . como qr.o.f1 Ps po : ]l I -lr (b) I Figura 4-17. [obsérvese que. 2. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 125 Po t. Tal escape mejora tanto la sensibilidad como la linealidad del servomotor hidráulico. En la Figura 4-r7(b) se_tiene un diagrama ampliado del área del orificio de la válvula. Asimismo. A+. que las válvulas están subajustadas. At. una señal intermitente. 3.l se aplicará la técnica de :lt" linealización que se presentó en la Secció n 2-7 paraobtener un mo- "l .. En el análisis siguiente se supone que los puertos se han hecho más anchos que las válvulas. caso hay un escape a través de la válvula. en ocasiones. hidráulico. Se supone que la válvula está subajustada. respectivamente. se definen los caudares a tiavés de íos puertos 1. 2. señal de alta frecuencia de amplitud muy pequeña (con respecto al desplazamiento máximo de la válvula)' está sobreimpuesta al movimienü ¿e la válvulá piloto. a fin áe que se establezca una fuerza hidráulica grande con el propósito cle movei una carga."ruo-oio. r. que es simétrica y que admite un fluido hidráulico sometido a una presión alta dentro de un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. Se definen las áreas cle ros orificios de ra riárvura en los pu"r.Capítulo 4.4.

n6..:o( .) - c. I : c. \ Az:A. et.uíuÁ(. y I es el peso específico.t . remitiéndose a la Figura 4-11(a).{ es pequeño.-. Puesto que la válvula simétrica se tiene gue Qt: 4ty ez: e+. (.los caudales a través de los orificios de la válvula son tr . El caudal q par' el lado izquierdo del pistón de potencia es 4 C1: cftrE{¡.: Pt I Pz Si se define la diferencia de presión a través del pistón de potencia como Ap o Lp: pt entonces Pz P. por tanto..(] .-') \. r7a. como la válvula es simétrica. Si a ^ At--A. donde p es la densidad de la masa y g es la aceleración de la gravedad. I (4-25 czA+ crt<ulzg'y.c. se supone que el desplazamiento ..E€. se obtiene At: AzY Az:44.n(} -./ /r" \ donde k es una constante..y C:: - rtt ' Q+: c.:k(t*r) \..: czAz : c. . n(.t LP P.. En el análisis presente se supone que el fluido es incompresible. Además.6. se obtiene P'-Pt:Pz o bien P. Vt^ .l):--2 AP ..* ^ : c.') Qz. Obsérvese que.n(. uF.) 4t: 4+: donde "i : ctAt tr. -') e. respectivamente.^.Z P.126 lngeniería de control moderna ez.) y El caudal del lado derecho del pistón de potencia al drenaje es igual a este q se obtiene mediante 4: ctz ez: Ct6(:* ') . se supondrá que la presión de retorno pnenla línea de retorno es pequeña y./ /.6. Igualando 4tY cl:..^: c. que se obtiene mediante pg.. que puede pasarse por alto. Entonces.

como En ténninos de p.Q+: Ct Considerando que la presión cle suministro p. >0 ' 4.: : i.*. - C:)J'2'> t.. 25). la presión en una línea aumenta. q:4.+ Lp : h: rr/ l I .: i."l jr:i. Como el punto de operación normal es aquel en el que.1 l2)p. La Ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula cle bobina cerca de un punto de operación ¡ : i..ierte en Los coeficientes e: donde Ké - KzLp (4-27 ) Kt - (C.oft=ñ(. es constante. el caudal q se vuelve a escribir como una función del desplazamiento de la válvula -r y la dif'erencia cle pr"iión Ap. Obsérvese que e . if i. y Ap. cuando no se aplica una carga.:a¡. cerca clel punto de operación normal. Lp : Li. b es negativo.i : 0. la Ecuación (4-26) se cont. se vuelve a escribir el caudal obtenido mecliante la Ecuación (44 Q: 4t .f l6Lp es negativo y.rft=ñ(. q : O. a medida que la presión en la otra línea disminuye en la misma cantidad.capítulo 4. l. por tanto. Los valores de los coeficientes de válvula ay bvaríincon el punto de operación. ¡. 0 K: -(Cr + C2) .f t. -Cr p. a¡=a7. q : d es 2-'7 .1 .la presión en cada lado del pistón de porencia es (..'AP l. o bien e: Ct Aplicando la técnica de linealización para este caso presentada en la Secció n linealizada alrededor del punro ¡. o Lp:0.la ecuación (4-26) q q: donde a(x . Conforme se desplaza la válvula de bobina. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 127 Para la válvula simétrica de la Figura 4-l'7(a). ll " ¿7 y ó se denominan coeficientes cle uált:ula.A7. .i) + b(Lp Lp¡ 4 (1 :. Lp : Lp.-:' 2.. t41 I :. A7r : 0.

Vor tanto. Curvas características del servomotor hidráulico linealizado. es más importante la origen (': 0. pero la velocidad lylal.'- ^. La Ecuación (4-27) se puede escribir ahora como constantes. menor velocidad sehará mayor.*) . líneas rectas son las La Figura 4-18 muestra esta relación linealizada entre q' x y AP. en este tipo de sistema. se obierva que el caudal de aceite 4 pistón A veces la densidad del área el igual a la potencia de1 íesptazamiento del pistóndy veces del aceite p. Esta líneas rectas paralelas parametrizadas por x' pequeñas. . lo que originará un tiempo menor. las otras variables permanecen ll or:E(o'*La fuerzadesarrollada por la potencia del pistón área del pistón A o bien Fuerza desanollada por el pistón APA) dv\ es igual a la diferencia de presión AP veces el : A LP :L(u.128 lngeniería de control moderna Figura 4-1g. de forma que el En este análisis. Además. obsérvese que. Las curvas consiste en de lamilia curvas características del servomotor hidráulico linealizado. de bobina cerca del La Ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula q:0)." . ocurre . se obtiene APdY: qdt Obsérvese que para un caudal q será la dado cuanto más grande sea el área del pistón A.upon" que las fuerzas reactivas de carga son escape y la compresibilidad del aceite se pueden pasar por alto' durante un tiempo d/ es Refiriéndose a la Figura 4-17(a). Así. cerca de este ui orig"n porque la operación del sistema. por lo general. si "f dyldt ár"uA del pistón se hace menor. un aumento en el caudal q producirá de respuesta un aumento en la velocidad dá 1a potencia del pistón."glón cercana ^p:0' punto.

se pueden hacer pequeños.] * l) 'V -. la expansión de las tublrías y efectos parecidos. la fuerza desarrollada por la poten. o el volumen de aceite en el cilindro. -¿-- AO bK¿* Az¡t AK. Por lo tanto.) 's(Zs uo!o'."Y. A'p\ AK. la función de transferencia es I(s) X(s) s(Z1s f l)(Zrs + 1) donde Tt Y Tz son constantes de tiempo. Cuanto menor sea el volumen. Supóngase que el desplazamiento de la válvula piloto r es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y es la salida. a partir de la Ecuación (4-28) se observa qur tu función de transferencia para el servomotor hidráulico es Y(s) x(s) '[(^i. Entonces.7 (4-2e) donde K: bK. se debe proporcionar una presión suficientemente elevada. .. (. y se obtiene mi+by:fru. obsérvese que un análisis más detallado muestra que si se tienen en cuenta el escape de aceite. . mK. Si el coctente mKrf(bKr+ Azp) es despreciable o lo es la constante de tiempo Z.j''(r. si la diferencia de presión es suficientemente alta. para minimizar el peso del controlador. Supóngase que la potencia del pistón mueve una carga que consiste en una masa y una fuerza viscosa. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 12g Para una fuetza máxima dada. el área del pistón. Kl En la Ecuación (4-29) se observa que la función de transferencia es de segundo orden. menores serán las constantes de tiempo.r-Api) o bien . la compresibilidad (incluyendo los efectos del aire disuelto).capítulo 4. esas constantes de tiempo dependen del volumen del aceite que opera en el circuito. o'r)i: *^ (4-28) donde ¡z es la masa de la carga y á el coeficiente de fricción viscosa. De hecho. la función de transf'erencia f(s)/X(s) se puede simplificar de la forma r(s) X(s) r.io ¿"r pistón se aplica a la carga masa y fricción.

El servomotor hidráulico de la Figura 4-19 es T)e forun amplificador y actuador de la pot"n. A partir de las Ecuaciones (4-30) y (a-31) se obtiene AP o--Ké A( eilc t'oj9 pfeslon ilr lYl Válvu1a piloto Cilindro de potcncta Figura 4-19.utga es insignificante en comparación con con soladráulica deipistón de potencia. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y que la fuerza hifuerza la inercia del pistón de potencia y d" lr-. controlado por una válvula piloto. el servomotor de la Figura 4-19 funciona como un integrador o un controlador integral. La diferencia resultante en la presión de ambos lados izquierda' a la pistón de potencia provocará que se mueva pistór Obsérvese que ól caudal dé aceite 4(kg/se^g) por dr(seg) es igual al desplazamiento del tanto' Por p(kg/m3)' aceite del por ta OenslAad de potencia drr(m) por el área del pistón A(-Ii Ap dt. Las válvulas con solatrte (Si 1'r puerto.130 lngeniería de control moderna Controladores h¡dráulicos integrales. La operación de este servomotor hidráulico es la siguiente. Una válvula con solape cero tiene un área cuyo ancho es idéntico se sinhidráulicos válvula piloto es una válvula con solape cero. Si el ancho del área es menor que el que el anchas más son válvula. se dice que esta última es sin solap¿. Como el puerto I está conectado al puerto de drenaje' haci: que f-luye El aceite drenaje. se tiene que l' q: K¡t dv (4-31 donde K. del al puerto. es una constante positiva. : q ctr (4-3t'i Debido a la suposición de que el caudal de aceite q es proporcional al desplazamiento x de válvula piloto. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control hidráulico. vías Én el servomotor hidráulico de ia Figura 4-I9.la válvula piloto (una válvula de cuatro Ia de manguito el puerto en riene dos áreas en la bobina.iu hidráulica. por tanto. . Figura la ma similar al servosistema hidráulico que se muestra en insignificantes. También se supone que la válvula piloto es una válvula válvul¡ pe cero y que la veloóidad del flujo del aceite es proporcional al desplazamiento de la piloto. Si la entrada -rr mueve la válvul" piloto a ia derecha. carga para de masas 4-17. al regresa potencia pistón de aceite del lado izquier¿6 ¿át el cilindro de potencia está a alta presión.) de En el análisis presente. el análisis de los servomotores plifica. se descubre el puerto II y. el aceite que fluye fuera del cilindro de potencide' hacia el drenajé está a baja presión. Servomotor hidráulico. se introduce aceite a alta presión en eel iado derecho del pistón de potencia.

se descubrirá el puerto II y el aceite á alta presión fluirá a través del puerto II hacia el lado derecho del pistón de potencia e impulsará éste a la izquierda. Se ha mostrado que el servomotor de la Figura 4-19 funciona como un controlador integral. t' . (b) diagrama de bloques del servomotor. Si la entrada ¿ mueve la válvula piloto a ia derecha. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 131 La transfbrmada de Laplace de esta última ecuación. produce ApsY(s): K. arrastrará el enlace de realimentaciónABC con é1. Este servomotor se modifica en un controlador proporcional mediante un enlace de realimentación. por tanto. _{ X(s) Aps r Ktl@il. esta É(s) r(s) : - b d :K. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un enlace ABC. Considérese el controlador hidráulico de Ia Figura 4-20(a).. el controlador opera del modo siguiente. un pivote fijo. se tiene que a > l. suponiendo una condición inicial nula. La función de transferencia entre f(s) y E(s) se obtiene mediante Controladores h¡dráulicos proporc¡onales. el servomotor hidráulico de la Figura 4-19 funciona como un con- trolador integral. En este caso. a .X(s) o bien donde K : Ks)_ K. Por ende. El pistón áe potencia.Gapítulo 4. al moverse a la izquierda.iT (a) (b) Figura 4-20' (a) servomotor que actúa como un controrador proporcionar. En la Figura 4-20(b) se dibuja un diagrama cle tloques clei sistema. Esta acción continúa hasta que el pistón del piloto cubre otra vez los puertos I y II. no se mueve alrecledor de K r(s) _ E(s) alb s Ka II ts a-tb lKalfs(a+ b)ll última ecuación se simplifica c_onsiderando que. en condiciones de operación normales. ion lo cua-l moverá la r'álvula piloto a la izquierda. Este enlace es flotante y.

se ha visto que la adición de un enlace de realimentación hace que el servomotor hidráulico funcione como un controlador proporcional. se obtiene q dt : Ap(d¡. lb/plg3. Por lo tanto. el controlador hidráulico de la Figura 4-20(a) funciona como un controlador proporcional. la fuerza qve funciona sobre el pistón debe equilibrar la fuerza del resorte. respectivamente. plg2 constante del resorte. A(Pr-Pr):kz. el desplazamiento ¿ iguala momentáneamente a y.) De esta manera. donde A: k: área de pistón. (a) Amortiguador. lb¡/plg El caudal q se obtiene mediante .. Supóngase que la fuerza de inercia implícita es insignificante. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. Se definen las presiones existentes en ambos lados del pistón como P. debido a la fuerza del resorte. Las curvas y fiente at y z frente a / se muestran en la Figura 4-21(b).:P. Después. el aceite fluirá a través de la resistencia R y el cilindro regresará a la posición original. Por tanto. El amortiguador de la Figura 4-21(a) funciona como un elemento de diferenciación.(lbrlplg') y Pr(1br/plg2). .-P. Esta ganancia se ajusta modificando de manera efectiva la razón bla de la palanca. En este caso.\'.. Supóngase que se introduce un desplazamiento escalón a la posición del pistón ¡.132 lngeniería de control moderna La función de transf'erencia entre 1r y e se convierte en una constante. Se va a obtener la función de transferencia entre e1 desplazamiento ¡ y el desplazamiento . Amortiguadores. dy_tlz_Q-:Pt Pz_ kz dr dt Ap RAp RA2 p o I L* v (a) I (b) (c) z f rente Figura 4-21. a f . R donde R q: : caudal a través de la restricción. (Se supone que el fluido es incompresible o que p Esta ú1tima ecuación puede reescribirse como : - dz) : constante. (b) cambio escalón en y y el cambio asociado en (c) diagrama de bloques del amortiguador. Sin embargo. cuya ganancia es Kr. donde p densidad. 1br-seg/plg2-lb Como el caudal a través de la restricción durante dr segundos debe ser igual al cambio en la masa del aceite del lado izquierdo del pistón durante los mismos dr segundos. lb/seg resistencia al flujo en la restricción.

RArp Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta última ecuación.s Ka T 1+_ aIb Zsl-l E(s) \ b Área=A ) a ::laceite=p \ Resistencia = R (a) n¡-b (b) Fígura 4-22' (a) Diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral. La Figura 4-21(c) muestra una representación del diagrama de bloques para este sistema. la función de transferencia de este sistema se convierte en Z(s) Ks) . . La Figura 4-22(b) es un diagrama de bloques del mismo.) Entonces Z(s)_ Ts _ )'(s) Ts-t1 I l+1 Zs Claramente.+-L sea _ RA'P RAzplk: z. La Figura 4-22(a) muestra un diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral. La función de tiansferencia y(s)iE(s) se obtiene mediante bK Y(s) alb. y suponiendo condiciones iniciales nulas. (b) diagrama de bloques del controlador. Obtención de una acción de control hidráulica proporc¡onal-integral. se obtiene sr(s): sZ(s)-r trn !^ RA'p .capítulo 4. el amortiguador es un elemento diferenciador. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 133 o bien dy * dt dr _dz k.t Por tanto. (obsérvese que RA'plktiene dimensiones de tiempo.

Los cilindros están fijos en el espacio y los pistones se mueven.qR:z*_ ' k' o bien RA2 p dz. Por tanto A J:¿+. . La se que Fi- gura 4-23(a) muestra un diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional derivativo. p Por lo tanto.: . obsérve- k(y-z):A(Pz-P) Pr.. k dt Z(s) I'(s) c I Zs f 1 \ / \ q I/ bR [-51 I' lprl p. lKctTll(. (b) diagrama de bloques del controlador. el controlador de la Figura 4-22(a) es un controlador proporcional-integral (un controlador PI). bajo una operación normal.Pt .. Obtención de una acc¡ón de control hidráulica proporcional-derivativa. b T¡: T:.R qdt: pAdz.(' .r) RA2 K. (a) Diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-derivativo.l (b) Figura 4-23.a + b)(Ts que resulta que + 1)ll > 1. con lo )'(s) _ E(s) donde r.a -. Para este sistema.134 lngeniería de control moderna En un controlador semejante.

Obtención de una acción de control hidráulica proporc¡onal-¡ntegral-deriva- La Figura 4-24 muestra un diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral-derivativo. Bajo una operación normal.st I alb.s')lY(s) se puede obtener como z(s) Y(s) T1T2s2 IrJ + (Zr + ZT)s -l 1 . tiva. Si los dos amortiguadores son idénticos.Capítulo 4.) . el controlador de la Figura 4-23(a) es un controlador proporcional-derivativo (un controlador PD). la función de transferencia Z(.- b RA2 r'¡ I- á.I \ / \ b t l _l Area = A Figura 4'24.. Modelado matemático de sistemas de f luidos y sistemas térmicos 135 donde 7:M'P k La Figura 4-23(b) muestra un diagrama de bloques para este sistema. k De este modo. Por tanto. Es una combinación de un controlador proporcional-integral y un con:rolador proporcional-derivativo.Para el cálculo de la función de transferencia. . se tiene que laKll@ I(s) E(r):K.s uKl La*b s Is*1 + b)s(Zs + 1)ll > 1. A partir del diagrama de bloques. la función de transferencia Ks)/E(s) se obtiene como bK f(s) Et .'(l-Ts) donde K. consúltese el Problema A-4-9. Diagrama esquemático de un controlador hidráulico proporcional-integral-derivativo.

.+b + (I1 + 2I2)s + 1 Figura4-25.t I K. aquí se supondrá que un sistema térmico se fluio al resistencia por una ' parámetros concentrados. por lo general.136 lngeniería de control moderna b t+b a Irs T1 T2 s2 .- l"l s T1T2s2 + (zr + 2T)s'l I En condiciones normales de operación del sistema se tlene laK t_la+bs De donde Zrs T1T2s2+(71 +27)s*l >l r(s) E(s) b T1T7s2 + (zr + 2T)s -l I 7rs a : Kot donde rlt'n- K. deben utilizarse modelos de parámetros : modelo un mediante representa ficar el análisis. ' aTt K¿: . que las sustancias que se caracterizan que se caracterizan p: las sustancias que y insignificante térmica capacitancia calor tienen una de calor' una capacitancia téimica tienen una resistencia insignificante ai flujo . ¡lL elementos de pa-'otérmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con precisión como Para log:. b proporclon: Por lo tanto. para slmf embargo' Sin distribuidos' análisis precisos. o Tl bl ^. el controlador que se muestra en la Figura 4-24 es un controlador integral-derivativo (controlador PID)' 4-5 Sistemas térmicos una sustancl¡ Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de aunque la capacitan-'-l otra.+2T.DiagramadebloquesdelsistemamostradoenlaFigvra4-24' La función de tran' En la Figura 4-25 semuestra un diagrama de bloques para este sistema' ferencia f(s)/E(s) se puede obtener como \ Y(s) b s E(s) a-lb 1* aK s a-ro .---.¡s bT. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia.Tz a.r sustancias' las todas en distribuidos están metros concentrados. como.

kcal/seg La resistencia térmica para una transferencia de calor por conducción o por convección se obtie- R:d(L?) : dqK ! Como los coeficientes de conductividad y convección térmica son casi constantes. cl:KL0 donde : A0: K: 17 flujo de calor. (La transferencia de calor por radiación sólo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparación con la del receptor. kcal cambio en la temperatura. por conducción por convección donde ft : A: AX: 11 : conductividad térmica. uC cambio en el flujo de calor. m2 espesor del conductor. m coeficiente de convección. nC coeficiente. kcal/m2 seg"C Resistencia y capac¡tanc¡a térmicas.Capítulo 4. kcal/seg dif-erencia de temperatura. kcal/seg nC e1 coeficiente K se obtiene mediante K: KA AX' --. kcalikg "C . la resistencia térmica para la conducción o Ia convección es constante. por convección y por radiación. La capacitancia térmica C se define mediante C: o bien cambio en el calor almacenado. kg calor específico de la sustancia. Aquí sólo se considerarán la conducción y la convección. La resistencia térmica R para la transferencia de calor entre dos sustancias se define del modo sisuiente: R: ne mediante cambio en la diferencia de temperatura.HA. .) Para la transferencia de calor por conducción o convección. La mayor parte de los procesos térmicos en los sistemas de control de procesos no involucran transferencia de calor por radiación. oC C:mc donde ri¿ : c: masa de la sustancia considerada. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 137 El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conducción. kcal/m seg oC área normal para flujo de calor.

r: Gc9 MC C: R 0l hu Gc La ecuación diferencial para este sistema es cd] : (h. kcal/"C entrada del flujo de calor en estado estable. La temperatura del líquido qu. Se supone que el tanque está aislado para eliminar las pérdidas de calor hacia el aire circundante. /t. temperatura en estado estable del líquido que entra. a @.138 lngeniería de control moderna Sistemas térmicos. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-26(a'). C y R se obtienen. representa un cambio pequeño en el flujo de calor de entrada.. Tambiérse supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el líquido del tanque est. "C uC temperatura en estado estable del tíquido que sale. (a) Sistema térmico.. perf'ectamente mezclado. entonces. + 0. por lo que tiene una temperatura estable. .. Para este caso.) dr . se usa una sol: temperatura para describir la del líquido en el tanque y la del líquido que sale' Sean oi : 6. : G: M: c: R: C: H: velocidad de flujo del líquido en estado estable. kcal/seg Supóngase que la temperatura del líquido que entra se mantiene constante y que el flujo-d. - h... respectivamente ' como It. kg calor específico del líquido. donde h. El flujo de calt-: de salida cambiará.. de H a H -l ho. (b) diagrama de bloques del sistema. de fbrma gradual. kcal/kg "C resistencia térmica. sale también cambiará de @. kg/seg masa del líquido en el tanque. calor de entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de H ' n + h.. Líquido caliente (a) Figura (b) 4-26. "C seg/kcal caPacitancia térmica. De este modo.

. .lhi@1.(r)1. en tanto que el flujo del líquiclo se conserva constante.. con el propósito de compensar las fluctuaciones en la temperatura del líquido que entra.)dt o bien d0 : Cclt que puede reescribirse como Gc1¡ - h. Modelado matemático de sistemas de fluidos y srstemas térmicos 139 o bien d0 h" '*:'' que puede reescribirse como d0 orat0:Rtt Obsérvese que la constante de tienpo del sistema es igual a RC o M/G segundos. se obtiene mecliante @(.. puede instalarse un controlador automático que ajuste el flujo de calor de entrada.capítulo 4. a 6. La ecuación dif'erencial para este caso es Ctl1: (Gc?. mientras que el flujo de calor de entrada A y eiflu¡o de 1íquido G se conservan constantes. la temperatura del líquido que entra puede fluctuar y actuar como una perturbación de carga. La tunción de transf-erencia que relaciona 0 y 0..) Si la temperatura del líquido que entra cambia repentinamente de @. se obtiene mediante @(s) @¡(s) I RCs * I donde @(s) : Y. el flujo de calor de salida cambiari de 11 a H + h.h.l9(t)l y @¡(s) : 9. La función de le. RC d0 dt --r0-0. Si este sistema térmico está sujeto a cambios en la temperatura del líquido que entra y en el tlujo de calor de entrada. En la práctica.l](t)l y H¡(s) :9. el cambio 0 en la temperatura del líquido que sale se obtiene mediante la ecuación siguiente: RC d0 th +0:0¡+Rhi La Figura 4-26(b) muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso.* ii. Obsérvese que el sistema tiene dos entradas.[0..s) transferencia que relaciona 0 con H'(s) RCsfl donde @(s) : y. y la temperatura del líquido que sale cambiará de @. (Si se pretende mantener una temperatura de salida constante. a 6"+ 0.

0. En ¡ .015 mt/seg.r' o hien . el caudal de entrada es igual al de salida.0la válvula c. por tanto. Encuentre el tiempo necesario para vaci* el tanque a la mitad <le la altura original. H f I 1. suponga que el cau<lal de salida B m3/seg través de la válvula de salida se relaciona con la altura ll m mediante O: K"aH: o. Q¡ >- Jq Capacitancia Figura 4-27.z1E. en t o bien Cuando la altura es estacionaria. Sistema de nivel de líquidos .005r. - 175.125 dH Jrr. :2fr'2s .7 seg.005r. En el sistema de nivel de líquido de la Figura 4-27.00-5d/ Suponga Que.l-ul). la altura p€rtn&rece con:tante.01 J¡1" m H":2'25 La ecuación para el sistema para / > 0 es . Iu De aquí se sigue que t.140 lngeniería de control moderna EJEMPTOS DE PROBTEMAS Y SOTUCIONES A-4-1. Para r < 0 el sistema está en estado estacionario (Q¡ : 0. J. en I obtiene - /1. la altura se reduce a la mitad del valor original (2.ol v[¡1 Suponga también que cuando el caudal de entrada Q¡ es 0..125 m Integrando ambos miembros de esta última ecuación. 0 dH -0. no hay entrada para / ) 0.005td¡. entrada se cierra y. t.7 Por tanto. La capacitancia C del tanque es 2 m2. la altura H.| t 0.x -t.. Por tant' : 0 se obtiene a partir de 0.015 m'/seg)..015 : 0.01\t ln -:0.cdH : o bien Qdf dH Por tanto. Solución.25 m) en 175. 0.rr'r'.

: hz: xt xz Entonces las Ecuaciones (4-36) y @-37) se escriben como .q.) ft.lleva a Defina las variables de estado xt y xz mediante ^. | /h. hr. . Considere el sistema de nivel de líquido de la Figura 4-28. Q. q. (4-37) xt: xz: las variables de entrada ut ! uz mediante : uz: ut Q¡t y las variables de salida 4¡z !t e lz mediante lr: ht: !2. Obtenga una representación en el espacio de estados para el sistema cuando hty hz son las salidas y 4¡ry Q¡z son las entradas. y Qrson caudales de entrada en estado estable Y Ht y Hz son las alturas en estado estable. : crl h. utilizando la Ecuación (4-33).r. Las ecuaciones para el sistema son C1dh1 : (q¡ .. usando las Ecuaciones (4_33) y (4_35).*ti¿u¿. Sistema de nivel de líquidos . -qt C2dh2: (qt -f q¡z.111 xr: -nú"r*oC .. Solucién. /t l\ I I +q t+ =D<-) T 6JJc*-Qz+q¡z +Qt+Qz+Qo Figura 4-28. Qt *t*"u. ht hz \ o" . da como resultado t T -. I-u. hr.)dt h2 R2: s' La eliminación de q1 de la Ecuación (4-32).r. Qt Y 4o se consideran pequeñas. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 141 A'4-2.(..capítulo 4. * (.. n. s q.q) dt (4-32) (4-33) (4-34) (4-3s) ht-h.Enel sisrema. -:') dht ¿.4-36) La eliminación de q1 y qo de la Ecuación (4-34).

Lacupacidari .7 psia. el sistema e. Ruir" pL^ 11.39 ft3/ib. se tiene R'Cr 1 I /t f_+ \R. Observe que a 32"F y 14.142 lngeniería de control moderna E. Suponga que el proceso de expansión es isotérmic El valor de la constante del Solución.T 1x53. sonidénticos.. )ll I tl ¡t / ]t.n la fonna de la representación matricial estándar. R.1 x 114 x 12.r"o o "c R: Válvula 2 Figura 4-29.C: l: ^ R.l-[. en términos de las unidades del SI. A continuación obtenga la capacitancia de un recipienrc presión de 20 ftl que contiene aire r 1 60"F.3 ft-lbr/lb"R Remitiéndose a la Ecuación (4-12). (a) Sistema de presión neumático.:l . en losl'uelles ly2cambiarindePaP ¡..lapresióndeentradacarnbiadePaF*Tr. Obtenga la constante del gas R"1. y la dif'erencia de presión de operación A7.5 x lOs N/mr y 0. r'especlivamente.5 x lo5 Válvula I --I-Y/ p. (b) curvas de diferencia de presión frente al caudal másico. el volum." : 287 N-m/kg K En el sistema de presión neumático de la Figura 4-29(.. También suponga que los dos fuel .5 x 105 N/r- :.laspresior.. cia entre p¡ ! pt o la diferencia entre ptl p) está entre 0.a. t y T.lp(N/m2) 0." p&ro el aire.) suponga que.3x620 :6.aciones expe:mentales precisas de valores simultáneos de p. gas para cualquier gas se determina a partir de obsen... volumen) cle cada fuelle es de 5 x 10 am3. y lt.?][::i que es la ecuación de salida.Cz :..-] que es la ecuación de estado..." específico del aire es de i2.Acontinuación. . para ¡ < 0.en estado estable y que la presión de todo el sistema es P.En¡:0. A-4-3." se obtiene mediante Rni. ydeFaF + pr.05x10 t lb- lbr/fr' Observe que.1la dif-ere .39 T 460+32 : 53. la capacitancia de un recipiente a presión cle 20 ft3 es nRoi.

f 1.287 t273+301 N/m' donde R.(s) Sustituyendo esta últirna expresión en la Ecuación (4-40) y reescribiendo esta.10t" tlt¡1 3 l0 N/ml I k-e/seg l I tl L.P): kt (4-40) A[P¡(s)-Pr(s)l-ÁX(s) Remitiéndose a las Ecuaciones (4-38) y (a-39). 167 l0r0 x 5.333 x R1C: 0.311 wJJJz le|i_ . la función de transf-erencia P.¡.(. fuerza del resorte equivalente del lado corrugado del fuelle.. x R. encuentre la función de transferencia X(.c]. ..60 seg 19.i).: r R..Capítulo 4.75 " l0 " kc nR. Solución.r el desplazamiento del punto medio de la varilla que conecta dos fuelles. La fuerza resultante se equilibra con ftx.75 x 10 e: 9. la función de tr¿rnslerenciu Xl.{.2 seg .-0. Modelado matemático de sistemas de f luidos y sistemas térmicos 143 La Figura 4-29(b) contiene los caudales másicos correspondientes (kg/seg) a través de las válvulas. se observa que P rsr.5 l0) N/m2 ' Iw .7-5 x l0 e l0ro x 5.) En consecuencia.(s)P'(s) es : I (4-38) Pz(s) Pr(s) I R2Cs * I (4-re) La fuerza que aciúa sobre el fuelle 1 en la dirección x es A(P + pi) y la fuerza que actúra sobre el fuelle 2 en la dirección x negatila es AtP * ¡r).5' lo 5 kg/seg es I I El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle V 5xl0 I :5.I. que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es ft .s) :e obtiene como X(s) A (RzC RlC)s l P¡(s) k(R1Cs+ l)(R2Cs+ 1) Los valores numéricos de las resistencias promedio R. ' D t" d ao 0.r r P.)"'.'. Suponga que los t-uelles se expanden o se contr¿len en forma lineal con las presiones de aire que se les aplican.C:0.I x 105 N/myquecadafuelletieneun áreaA:15 x l0 am2.P2{r)- (^.:0. y R2 son (4-41) l l :l R. Definiendo corlro .o 0. la función de transferencia P1(s)/P¡(s) se obtiene pr(s) P¡(s) Rlcs*l De manera similar. COITIO Remitiéndose a la Sección zl-3.5 105 -.r.r)/P.. .." I I N : 287 N-m/kg K.16J. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema completo permanece en 30"C. (Véase el Problema A-4-3. AQtt o bien . R R2Cs lCs (R1Cr+ l)(R2Cs+ l) P.

¿. p rr transmite al fuelle II a través de la serie de resistencias R. se obtiene 1.. se transmite al tuelle I a través de la resistencia R. Si se elimina la resistencia R. ¿qué acción de control se obtiene? Solución.7 (y se sustituye con una tubería del tamaño de la línea). trol es Suponga que cuando e : 0.2s+1) :. se supondrán desviaciones pequeñas de los valores de refer.:igual a P-. señal de - cia respectivos.pfiA I Z¡s+1 donde I¡ : R¡C : tiempo integral. y pll se relacionan mediante la función :. Dibuje un diagrama de bloques del controlador neumático de la Figura 4-30.(s) donde Z¿ : R¿C transferencia R¿Cs f I T¿s*1 : tiempo derivativo. tamaño de la línea). acción de control se obtiene? Si se elimina la resistencia Rr (y se sustituye con una tubería ¡. k. . del modo siguiente: : : p" : p1 : ¿ .¡ y R¡.44 x l0 7s (9. la distancia tobera-aleta es igual a X y \a presión de c. X(s) P¿(s) R{ y R2C en la Ecuación (4-41). A continuaci obtenga la función de transferencia de este controlador.-.144 lngeniería de control moderna Sustituyendo los valores numéricos de A.k¡ e Ps : --r+r-Figura 4-30. p. Pu(s) I Pr(s) R¡Cs*1 (py.7. A-4-5. Una relación aproximada entre iP.6s+1X19. AsimiSÍlo. p. La ecuación del balance de la fuerza para los dos fuelles e: . Asimismo.. Suponga que R¿ ( R¡. Pr(s) P. Diagrama esquemático de un controlador neumático.n eror pequeña cambio pequeño en la distancia tobera-aleta cambio pequeño en la presión de control cambio pequeño en la presión del fuelle de control cambio pequeño en la presión del fuelle de control I debido a un cambio II debido pequeño en la presiór p¡ : a un cambio pequeño en la presrc I: €S desplazamiento pequeño en el extremo inferior de la aleta En este controlador. En este análisis.

p.lT.r.o*h' (r< u o .: Kx Figura 4-31(b).(s) y E(s) es se cla en la b P. b "+b 0 "+h b ..: -: 'nA hk. (a) Diagrama de bloques del controlador neumático mostrado en la Figura 4-30. ***a.-.)=r. .:. el controrador de la Figura 4-30 es proporcionar-integral-derivativo.+b (a + b) k.(.s + t (b) )iI¿.hi(1#')(#) ) r b)k.(T¡s * l)(2.y es a.. bk.b ". se dibuja un diagrarna de bloques del controlador. Por tanto.^]KaA T.(s) . La simplificación de esteiiagrama de bloques La función de transferencia entre p. La relación entre las variables ¿. y . > 0) A partir de las ecuaciones recién obtenidas.r): E(s) 1+K.slr@ mucho mayor que la unidad T¡ Y modo siguiente: P.capítulo 4.. .r e v es .(T¡s E(s) + 1X4rs '*(+ .r + ¡ Figura 4-31.t..) K. en una operación normar. como aparece en la Figura ul-3 l(a).(. Por tanto.. Moderado matemático de srstemas de fruidos y sistemas térmicos 14s donde ft' es la rigiclez de los dos fuelles conectados y A es el área transversal de los mismos. (b) diagrama de bloques simplificado.: La relación entre las variables p.. la función d" t anrí'"rencia se simplifica del + 1) a-lb Para un controlador práctico.¡s + r)ll es i.

4-33. debido a un gran flujo nulo.I . Para la válvula con subsolape. la válvula de aleta. (b) curva del área del puerto A frente al desplazamiento para la válvula sin solape. La válvula de tubo ¿i chorro no se usa tanto con. Por lo general. a una respuesta más lenta y a características ir' predecibles.7 o R. (Observe que las acciones de los dos fuelles de realimentación se cancelan una a la otra y que no hay realimentación. Considere las válvulas de bobina con solape o subsolape de la Figura 1-32(a') y (b). I rn < r < I x¡. y I x1y. el pisr. las válvulas que se usan para e control tienen un subsolape. Tal válvula con solape no funciona como válvula de control. Si se suprime la resistencia R¡.) A-4-5. en la Figura 4-33(b) se muestra la curva del área del puerto. Trace las curvas que relacionan el área del puerto descubierta A frente al desplazamiento r. Si el tubo a chorro se calxbia hacia la derecha de la posición neutral.146 lngeniería de control moderna Si se elimina la resistencia R.. desplazarr-riento -r. La curva ef'ectiva para la región con subsolape tiene un¿r pendiente mí. Para la válvula con solape. x x A-4-T . El fluido hidráulico Se rxpe : del tubo a chono. o Rr : 0. La Figura 4-34 muestra un controlador hidráulico de tubos a choro.l Alta presión Baja presión Alta presión (b) Baja prcsión (a) Figura 4-32. y viceversa.¡ : 0. Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los f'luidos sucios. . de potencia se mueve a la izquierda. o bier. alta. Solución. lo que representa una mayor sensibilid¿id. la acción se convierte en la de un controlador proporcional-i ntegral. (a) Válvula de bobina con solape. la acción se convierte en la de un controlador propor' cional de banda estrecha o la de un controlador de dos posiciones. -. existe una zona muerta entre .. Las válvulas de bobinas reales tienen un solape o un subsolape debido a las tolerancias de manufactura. (b) válvula de bobina sin solape Area expuesta a alta presión Are¿r efectlva Arca cxpuesta a baja presión (a) (b) Figura (a) Curva del área del puerto descubierta A frente al desplazamiento para la válvula con solape. fiente al desplazamiento x. La Figura 4-33(a) muestra la curva del área del puerto descubierta A frente a.

capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 147

t

orf;',i,',',*
Figura

4-34.

Controlador hidráulico de tubos a chorro.

Suponga que el pistón de potencia se conecta ¿r una carga ligera, cle modo que la fuerza cie inercia del elernento de la carga es insignificante en comparación con Ia fuerza hidráulica que desamolla el pistón de potencia. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? el desplazamiento de la tobera a choro a partir cle la posición neutr¿rl y como.v el desplazamiento del pistón de potencia. Si la tobera a chono se mueve a la derecha un desplazamiento r pequeño. el aceite fluirá al lado derecho ilel pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia regresará al drenaje. E,l aceite que fluye hacia el cilindro cle potencia está a una presión alta; el aceite que fluye desde el cilindro cle potencia al clrenaje está a una presión baja. La diferencia de presión resultante provoca que el pistón de potencia se rrlleva a 1a izquierda. Para un desplazamiento pequeño de la tobera a choro x, el caudal qhaciael cilinclro de potencia es proporcional a -r; es decir,

Solución. Deflna como,r

4: Ké
Para el cilindro de potencia,

Apd,t: qdt
donde A es el área del pistón de potencia y p es la densidad del aceite. De este modo

dl¡ _ u _1 : K, dt Ap Ap
donde

x:Kx

K

:

Ktl(Af,)

-

constante. Por tanto, la función cle transf'erencia ),(,r)/X(s) es

:Í X(s) .t
El controlador produce la acción de control integral.

Y(,s)

148

lngenlería de control moderna

A-4-8-

Explique la operación del sistema de control de velocidad de la Figura 4-35

Figura

4-35.

Sistema de control de velocidad.

Solución. Si la velocidad de la máquina aumenta, el soporte deslizable del controlador de e. , ras se mueve hacia ariba. Este movimiento funciona como entracla para el controlador hidrául--

Una señal de error positiva (un movimiento hacia ariba del soporte deslizante) provoca que : pistón de potencia se mueva hacia abajo, se reduzca la apertura de la válvula de cornbustib,: disminuya la velocidad de la máquina. La Figura 4-36 muestra un diagrarna de bloques de :.,
sistema.

A partir del diagrama de bloques, la función de transferencia )z(s)/E(s)

se obtiene como

_ t(s) a, *
Si se aplica la condición siguiente,

Y(s)

ttz
a2

r
J

l+

0t

bs
ct.

K
s

ay

I

b,s]_k

lu,ósKl
latla2ás+k.il'

l>t

Figura

4-36.

Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad mostrado en la Figura 4-35.

capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 149
la función de transferencia y(s)lE(s) se convierte en

/(s)
El controlador

^ de velocidad tiene una acción de control proporcional-integral.

Eo o,. o,

-

o2 ctllarbs rk

bs - ",\'r

az/

Á\
ltr)

A-4'9.

Calcule la función ile transferencra Z(s)lY(s) del sistema hidráulico que se muestra en la Figura 4-31 . Suponga que los dos amortiguadores del sistema son idénticos.

Solución- Para calcular las ecuaciones del sistema, se supone que la fuerza F se aplica en el extremo derecho del eje produciendo un desplazamiento y. (Todos los desplazamientosl, ),, y z se miden desde las respectivas posiciones de equilibrio cuando no existe fueiza aplicada en el extremo derecho del eje.) Al aplicar la fuerza F, la presión P1 se hace mayor que li presión pi, o bien P t > P\. De forma similar, pz > pz. Para el balance de fuerzas se tiene la siguiente ecuación:

kzj
Como v

w)

:

A(P¡

-

P\) + A(P2
P\)

- pi)

(4-42) (4-43)

kp: A(P1

4r:
se tiene

Pt-P\
n
ARql

k¿:
Como también

4tdt:
se tiene

Aldw

-

dz)p

ql:A(w_¿)p
o bien

l''w ¿- AtRp
Si se define A2Rp: B (B es el coeficiente de fricción viscosa), entonces

w ,.:k" B"
Además, para el lado derecho del amortiguador se tiene

(4-44)

q2dt
De ahí,

:

Ap tlw

4z:

(Pz

-

P)IR,

se obriene
01

A(Pz

Pi)

Ap
o bien A(Pz

-*np
P):
BW

(4-4s)

Área =

I

Figura 4-37. Sistema hidráulico

150

lngeniería de control moderna

Si se sustituyen las Ecuaciones (4-43) y (a-45) en la Ecuación (4-42) se tiene

k2w

:

k¡. -t

Biv

Calculando la transfbrmada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo condiciones inicial;, nulas, se obtiene (4--1t kzY(s) : (ft2 + Bs)lV(s) + kfls) Tomando la transformada de Laplace de la Ecuación (4-44), suponiendo condiciones iniciales n-las. se obtiene
lV(

rl

-

l, * Bs Ztsl B.r

{4-r-

Si se utiliza la Ecuación (4-41) para eliminar lV(s) de la Ecuación (4-46), se obtiene

k.)'t.rl

(, : (k. I Br) * Bs Z(.sl * U,
kzs
B.s2

ktZt.tt

a partir de la cual se obtiene como función de transferencia Z(s)lY(s) Z(s)

/tsl

-

\.2kt r
esta

k,],

ft'*'
B

Multiplicando el numerador y el denominador de

última ecuaciónpor Bl&1k2), se obtiene

B

Z(s)

kl

.t

/(.s) 82 . l2B (,k, '- * [*, Si se define Blk,

r,)' '

B\

t

-

Tt,

Blk2:

72, la

función de transferencia Z(s)/f(s)
Zrs

es

Z(s)

rr.rA-4-10.

r,

r',2 +

17r

* 2r').\

I

Considerando desviaciones pequeñas de la operación de estado estable, dibuje un diagrama .r bloques del sistema de calefacción de aire de la Figura 4-38. Suponga que las pérdidas de ca- " en el medio ¿imbiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son insrq¡ flcantes.

Solución.

Se deflnen

@: @, : G: M:

temperatura en estado estable del aire cle entrada, uC temperatura en estaclo estable clel aire de sali<la, oC

flujo de la masa del aire a través de la cámara de calefacción, kg/seg
masa del aire que contiene la cámara de calef'acción, kg

Figura

4-38.

Sistema de calefacción de aire.

capítulo 4. Moderado matemático de sistemas de fruidos y sistemas térmicos

151

: calor específico del aire, kcal/kg.C R : resistencia térmica, "C seg/kcal C: capacitancia térmica del aire que contiene la cámara a: lu¡o de calor de entrada en estado estable, kcal/seg
c

de calefacción

:

Mr.,kcal/,,C

Suponga que el flujo de calor de entrada cambia repentinamente de -É1 a H + h y que la temperatura del aire de entrada cambia repentinamente ae @ a O, + 0,. En este caso, la temperatura del aire de salida cambiari de O., a O,, t n,,.

La ecuación que describe el comportamiento clel sistema
C

es

cl}.

:

lh +

Gc(0¡

0,,)l (If

o bien

, i,'=h+CcrA,-t),,t
Considerando que

,10..

Gc:se obtiene

I

R

de., C _:h+ drR
o bien

I

(t),-t)t

RC,t!: ,lt

_ (t,,: Rh r

H,

Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta última ecuación tuyendo la condición inicial 0o(0) : 0, se obtiene

y

susti-

@"(s):

Rt
RC'+
111(s)

+

a6, a ,

@i(s)

El diagrama de bloques del sistema que corresponde a esta ecuación aparece en la Figura 4-39.

I :
I

l
l
J

i
I I

!
¡

Figura

4-39.

Diagrama de broques del sistema de calefacción de aire mostrado en la Figura 4_3g.

I I I

I

A-4-ll'

* el cambio .n lu **p"rotura del termómetro 0 satisfhga la condición- 0(0) : O. Obtenga un modelo matemático para el sistema' Asimismo, determine un sistema eléctrico análogo al'riste-a del termómetro.
Solución' Se obtiene un moclelo matemático para el sistema, considerando el balance del calor del modo siguiente: el calor que entra al termóÁetro durante di ,"g es c7 dr. dondeq
es el

considere el sistema del terlnómetro delgado cle mercurio con paredes de vidrio cle la Figura zl-40' Suponga que el termómetro está a una remperarura estable , nu" en ¡ 0 se sumerge en un baño a una temp_eratút" o l/r,, clon<Je F/r, es la ,"rop..uur* áel baño (que puede ser constante o cambiante), -.didu a partir cleia temperatura ambiente @. Defina la temperatura instantánea del termómetro mecliante @ d, de modo que

:

*

ói;ñ.;;uio"t!ni.1

flujo

de

152

lngeniería de control moderna
Termómetro

Figura4-40.Sistemadeltermómetfodelgadodemercurioconparedesdevidrio.
en la capacitancia térmica calor hacia el termómetro. Este calor se almacena

c

del termóme:r

porlocualSutemperatufaseelevacll.Portanto,laecuacióndebalancedecalores

,¿6: qdt
Como la resistencia térmica R se escribe como

L0 R-d(Lq ,rt:l

elflujodecalor4seobtiene,enfuncióndelaresistenciatérmicaR,como

q:--

{.@

+

0,,¡

-

(@

--

+ 0)

-01,

R

e

donde @ * 06 es la temperatura del baño y la Ecuación (4-48) puede reescribirse como

6 + e es la temperatura del termómetro'

Por t

c
o bien

d0 0o- 0

¿':
d0

n

RC.+0:0b dt
termómetro' La Ecuación (4-49) es un modelo matemático del sistema del análogo para el sistema del eléctrico (4-4g), sistema un la Ecuación a Remitiéndose metro se escribe como

(

te

o,
un circuito eléctrico

de.

T

t-

e',--

€¡

en la Figura 4-41 fepresentado mediante esta úitima ecuación apafece

mostrado en la Figura 4-4C Figura 4-41 . Analogía electrónica del sistema de termómetro

capítulo 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 153

PROBTEMAS
3""4"1. Considere el sistema del tanque de agua cónico - ir_:ura 1-42; el flujo a través de la válvula es turbu. .e relaciona con la altura 11 mediante

0 -0.005\
,-'

H

:

-s el caudal medido en mr/seg y
nga que la altura es 2 m en /

H

está en me-

:

:

:

60 seg?

0. ¿Cuál será la

B-4-3. Para el sistema neumático de Ia Figura ¿l-421, suponga que los valores de la presión del aire y el desplazamiento de los arrortiguadores en estado estacionario son P y X, respectivarnente. Suponga también que la presión de entrada cambia de P a F * 7',, donde pr es un pequeño cambio en la presión de entrada. Este cambio provocará que el desplazamiento de los amortiguadores varíe una pequeña cantidad x. Suponiendo que la capacitancia de los arnortiguadores es C y que la resistencia de la válvula es R, obtenga la función de transt-erencia que relaciona ,r y 7;,.

P+p,,

;i

¡rr¡

t^r12. Sistema de tanque de agua cónico.

Figura

4-44. Sistema neumático.

I."-a.Z- - rnsidere el sistema de control de nivel de lí, -: .: Figura 4-43. El controlador es de tipo pro_ -.. El punto de funcionamiento del controlador

un diagrama de bloques del sistema supo-_-: los cambios en las variables son pequeños. -- .: tunción de transf'erencia entre el nivel del se-

-, .

::que y la entrada de perturbación

::._l,i Él erTor en estado estacionario . perturbaciót1 e,¡ es un escalón

Q*q,
-_.>

&*-q,
re-'a 4-43.
Sistema de control de nivel de líquidos.

->Q+qo

154

lngeniería de control moderna

de que co. El relevadár neumático tiene la característica control de de-acción tipo i, J *uo, donde K > 0' ¿Qué proOu."'.tt. controlador? Calcule la función de transferencia P.(s)/E(s).

B-4-4. La Figura 4-45 muestra un controlador neumáti-

Fi-sB-4-5. Considere el controlador neumático de la

tiene lr ra4-46.Suponiendo que el relevador neumático : Kp¡, (donde K > 0)' deterr ' característii¿rs de que p. i'L n. tu u..iOn de control de este controlador' La entrad¡

controlador es e Y la salida P,'

Señal de error de actuación

Aleta

i+

r,

Figura 4-45.

Controlador neumático.

PL,+ Pt'

- -----1\ )a+r < -r
Orificio

+

Figura

4-46.

Controlador neumático'

Qué clase de acción de control produce este controlador? Suponga que el relé neumático tiene la ca_ racterística de quep.:.. : . Controladorneumático. <Je la Figu_ 0.. ¿. : Kl¡n.. Obtenga la función c. Suponga que el relé neumático tiene la ca_ de que ¡-l B-4-7. Considere el controlador neumático : Kpt. donde K> ra 4. Controlador neumático Señal cle error dc actuación e Figura4-48.capítulo 4. .le tiansf-eren_ ' E{s).48. Moderado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 155 $-4*6. donde K > 0. Scñal de eror de actuación r--l I I I --L><J Figura 4-47.. es la salida. La Figura ' .a 4-47 muestra un controlador neumáti_ :eñal e es la entracla y el cambio en la presión cle -..:i. .

y viceversa. . Acerte bajo presión 'L. se usa una válvula de aleta o una tobera a chorro como válvula de primera etapa para apofiar la fuerza necesaria. li ttY Aceite bajo presión .u (en estado estable). Este uso se da porque es posible que se requiera una fuerza considerable para impulsar válvulas de bobina rnás grandes que la que produce la fuerza de flujo en estado estable. para cada ángulo 0 de la palanca -lu control.-l Aceite bajo presión Figura 4-50. donde x es la pre- B-4-8. Con frecuencia se usan dispositivos como este en los sistemas de seguimiento hidráulicos colno válvulas de primera etapa en las servoválvulas de dos etapas. Dibuje un diagrama de bloques del es un diagrama esquemático I un sistema de control de elevación de aeronaves. Válvula de aleta.r*[-]'L Figura 4-51 . existe un ángulo de elevación @ correspondie:. Si la aleta se mueve li-seramente a la derecha.uL de control y la salida es el ángulo de elevación @ Su"' ponga que los ángulos 0 y @ son relativamente peqr:ños. L. se emplea con frecuencia una configuración de r'álvulas de dos etapas. La Figura 4-50 ofiece un diagrama esquemático de un servomotor hidráulico en el cual se amplifica la señal de error en dos etapas mediante una tobera a choro y una válvula piloto. se produce un desequilibrio de presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Sistema de control de elevación de aeronaves. Diagrama esquemático de un servomotor hidráulico. Para reducir o compensar esta fterza. sión de aire e ¡' es el desplazamiento del pistón de potencia. La Figura 4-49 muestra una válvula de aleta co- locada entre dos toberas opuestas. Figura B-4-9.156 Ingeniería de control moderna sistema de la Figura 4-50 y a continuación encuentre l: función de transf'erencia entre y y x. con el propósito de impulsar la válvula de bobinas de la segunda etapa. La Figura 4-51 4-49. Demuestre que. La:rtrada al sistema es el ángulo de deflexión 0 de la palari.

4-10. : I m2lseg 0.: -¡. El . es una constante positiva.. se aplica al tanque del agua en r : 0. ct:0.15 m. Suponga que el caudal : : . Esta per_ -":.. que la altura en esta: .Gapítulo 4. en estado estable es : 0 y que la posición de la donde K.: . : i:ttdo estable también es e.in -.-. o bien 4¡ : -K'J hace que la altura cambie de H aE + h.. Sistemas de control de nivel de líquidos j .pro\¡oca un cambio en el caudal de salida --. A través del controlador hidráulico.d& en estado estable es @ y que el caudal de sali_ . " ." Z Se supone que el punto de . es negativamente proporcional al cambio en la apertura de la válvuia y.s).¡le es E. Kr:4segl -.:r.:r la altura lo más constante posible en presencia C:2m2. el cambio . Suponga también que el cau.. . estado estable es X . qte el desplazamiento de la válvula pi- Se supone que la velocidad de la potencia del pistón (válvula) es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x.. : b: 0.r.trra provoca una modificación en el caudal de en_ controlador integral tiende a : donde K.. C (Capacitancia) Q+qo R (Resistencia ) Figura 4-52.t.:ineja la válvula de entrada.rJades pequeñas.(El . es una constante positiva.:.t(.--.J: consigna está fijo.IJn controlador integral hidráu_ .:: Q a Q + q¡. .25 R :: - --:baciones.entrada de perturbación q¿.) Se supone que todos los cambios son m. . K. .5 seg/m2.. que es una cantidad ' : . Se supone también que el cambio en el caudal entrante q.Este me_ --:. Considere el sistema de control de nivel de lí_ : .-. obtenga la función de transferencia H(s)le.R corresponde a la altura en estado eshbje H. Suponiendo los siguientes valores numéricos para el sistema.je la Figura 4-52. o bien Q: dt u. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 1s7 3.

9-4-12. . Controlador. (s). Suponga que el peso dr termopar es de 8 g y que el peso del termopozo es c40 g. La entrada es la presión de aire p¡ medida desde alguna presión de referencia F en estado estable y la salida es el desplazamiento . Obtenga la función de transf'erencia y(s)iP.158 lngeniería de control moderna B-4-'l 1. Determine ias constantes de tiempo del sistema conbinado termopar-termopozo.1. Un termopozo tiene una constante de tiempde 30 seg. (Salida) Figura4-53.dera un sistema de dos capacitancias. Considere el controlador de la Figura 1-53. También suponga que son iguales los calores es5' cíficos del termopar y el termopozo. Cuando el termopar se inserta en el termopc* zo. este dispositivo de medición de temperatura se cons.l'del pistón de potencia. + Airep¡ (Entrada) . Un termopar tiene una constante de tiempo o: 2 seg.

u".... deprueba se.i""::""1::::'.. señares Muchos criterios cle diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los cambios en las condiciones iniciares (sin señales.".#.::::il: que las señales impulso. . obtenido tal modelo.ticut á.... 3. un sisrema de conrror no se conoce con anticipación. : realizar con ffi .:T:..Anólisis de lo respuesto tronsitorio y estocionorio 5- l lntroducción En capítulos anteriores se.1. es ca^so 3::|ffff..planteó que el primer paso para analízar un sistema de control era obtener un modelo matemático del mismo. existen varios métodos para el análisis del comportamiento del sistema... R:i:::i::..i1llpi:-l*ábola" racilidact analisis'malemáticc..r"J:'J:i:il?ffit. se debe tener una base de comparación del comportamiento de diversos sistemas de control..j1 y ra enirada 1.l".t".*.:ffiñ'..:.1.ü.::. r"¡.......'I"r*:':icurvas.. tal el det".1 insranránea ul:*o.'.iffia..:j"'1":':l:i fbrma anatírica o medianre ".sremas o.l Las señales cle prueba que se usan regula'ne'te son tuncio- .unJ..]::1 !:. erc con fulrcioncs dcl rir'ntpo mur rinrpie. s.. señales de prueba típicas...T:j:':.*r rlá"ür..r.*J. p..t:::::::l::1::::ii:^"1:i1t f".rii.'Un.riu.ifi::.H. .. sol..-J":[:i: ya .il"ili.rusrifica porque existe una corelación entre las caracterí..o*pu.s v experimen.ill'lL?iiill :::..e En el análisis y diseño de sisternas de r:ontrol..#fi...ñ.:.rfu"*u ¿" un sistenra para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales cle entrada reales.:"¡*ru.:::r:" de corte. Esta base se configura especificanclo las señales prueba parriculares v.

puesta de ros iJ::#il1ilril'# respuesra escalón.á".. r -. Si las entradas para un u. d"#. . ." ::ri:i-".Y""r"li"'r*ción 5_1 presenta el marerial introductorio.."t:*"tt""^:t:it*::::tj:Tffl tiempo es crÍrr.r..:^ -^ coinc ^^:no de un sisrema en estado estacionario .*de esrar l.'{ac amortiguadas con .i""ái.^-^^i^-^-:^ r .rui.a".Hi..i.. la respuesta ""-p*u.' Este capítulo se relaciona con las respuestas de los las señales aperiódicas-(io-o fut funciones escalón' 1"11".tl cuando el sistema está suleto a rr equilibrio de estado su de u salida diverge ." estacionario.ü-ralüa ecuaciones diferenciales lineales.t..".i. trans alcanzar un estado estacionario' La respuesta --l:^r^ ^:-^ der sistema i. a ra.Ttr H ilXá#J.-^. y para un sistema-ffiio u comportamien:' el general "nt lo señales de prueba+or diseñado un sistema de control con base en las prue --'" es satisfactorio' El uso de tales señales de real.á"rií"r^"i0" implica un almacenamiento de | i -.irr"-u. "l c(t):cr. Por tanto..lJi*ponuntes esrán 9'."r .il. del sistema base.1^ estacionario.á" término es la respuesta en el estado estacionario' "' en estado estacionar¡o.Ñ. ^1 ^*^* oaoforln p. se debe examinar el cc n:ffi:Ht".t:t:::i:]""t: ". la estabiiiiad relativa v el error en estado e:: .la r:T:*1.Estabilidad absoluta.i.uáf ¿" fu.r'd" sisrema riene un error en esrado estacionario.ónrtu de dos partes: la quá va del estado inicial al estado final' P'r¡' a r"ii"r" .il".presentan Sección 5-4 estudr: La orden' .1qul' ilil"'i"'. e1trll1 *. estabilidad relativa y error prll de pédecir su. misma "ot la "n .i' de un námico namrco (ls ' r de cualquier "\:tlt:1"^::-?t^t:ll: perturbació: "ont ausencta .. la salida permanece en el mismo estado.s u¿us r"rprr"ro u iu..i..1i#'ffrL. á" "ont or físico no sucede."....r en si' equilibrio en está inestable. ^:1^^:^-^^ 4ntPi antes ^*^*+i-".i.ilil.. o el sistema puede colapsarse o á.i":'.rut. 1 1 --^l^i:-... e1 que ¿*" * . ffi'iliffi.1' :"1..b1':9^1*l:l:'.".. se debe ser capaz JL' comportamlento lo.detenciones> excede cierra magnitud.."t.. rl { .in tímite fartir condicióninicial."^tT*tt^? :i::lr:T:""j 5-2tratala :..ponenres.(r) y el de la ecuación es la respuesta transitoria donde el primer término del miembro derecho .. si Asimismo' prueba' señal de cambian en forma gruJ."". el comportamiento en estado ^ ^1 portamiento oe ta rerpuesia trarrsitoria sistem.". Alyanalizar ooto¡i nn ori n '.iu la salida del siste:-" se entiende la manera como se comporta respuesta en estado .u" *i"""rru sujero a una entrada.r.lt" il los siiemas cle segundó "T:"-tr'::i:: .--..enUn&opel. r:: una función impulso será la mejor' Una de. análisis derallados d.-...i tu.t."#i'##:.. por lo cual ya no se aplican una verse no lineal ".^. or"iiuciones de la salida continúan T. |.il.i..u' sisiema á" . Un sistema de control cor invariante e lineal un sistema de control entrada.J¿.Enrealidad.i-.160 lngeniería de control moderna típicas se debe usar para anaTizat las cara. La óaracter?stica más importante del .^ r^ salida ^-li¡...:¡:'#'i""riJ".:::::.ti" escribir como puede se del sistema c(r) conforme r tiende a infinito.i. f-u r"rpu"riui**ito. :iffi|. de los sisremas de segundo orden. La Sección contenido del capítulo. sistemu-á" L'r brrls'''::'*.^ tt.11"ri.111b-"]".lá-r.ffi..il.ción normal ¿"t"r-lnu.lasalidadeunsistemafísicopuedeaumet*1"1':.. por.. r.ontrol lineal e invarianre con el un ffi1"ju"].fi:ff##. . señales de entrada qL-'' sistema^de control son funciones del tiempo terísticas del sistema.:::]:j:: \ mecánicas.""¿"-ni¡""i. es decir. una función rampa será-una.1 :i.á-i"nu"""nto de todos los sistemas sobre p"rr"il" Laformadelaentradaalaqueelsistemaestarásujetocon-mayorfiecuencia.t^L^ ^--^*:-^* un sisrema de control. ti ol es la estabilidad absoluta.buena pru'de señal buena onu función escalón será una sistema está sujeto a perlurbaciones repentinur.^ -.ñ"*ñ"éii.i."il.a.fcr.choque. Si."ip. indefinida de fbrma menre estable . A]. tiempo es estable si ta sutl¿a termina por regresar.:::11" 1:..t"-J...'...il. muestra oscilaciones . energía.l 'l{ La respuesta en el tier:Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario' y la respuesta en estaJ la respuesta transitoria po de un sistema de control .""...u*ñ"'iÁp."-r. u¿us ba.i1a1 10"":'*:'"i.ori" antes defrecuencia..compoftamiento diniT]::^a señar un sistema de control..

. elvalor de c'(r) es 0.+rlrl (s-2) Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-2). para t : T.tTll rsJl-. rampa unitaria e impulso unitario. La Sección 5-5 ofrece una introducción al enfoque de MATLAB para la solución de reipuesta transitoria. Como la rransformada l/s.632 (ar Figura (b) 5-1. la respuesta de Laplace de la función escalón unirario es obtiene Respuesta escalón un¡tario de sistemas de primer orden. Se supone que las condiciones iniciales son cero. La Sección 5-7 expone el criterio de estabilidad de Routh.Capítulo 5. ción 5-9 trata los errores en estaclo estacionario de los sistemas de control con realimentación Sec- 5-2 Sistemas de pr¡mer orden Considérese el sistema de primer orden de la Figura 5-l(a). La Sección 5-6 unitaria. Para cualquier sistema físico dado. Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(r) es que. (b) diagrama de bloques simplificado. La Sección 5-B examina los ef'ectos de las acciones de control integral y derivativo en el comportamiento del sistema. se 1 c(s): Is-|l Si se desanolla C(s) en fracciones simples se obtiene I s ctsl :. La relación entrada-salida se obtiene mediante c(s) R(s) Zs * I (s-l) matemática recibe una interpretación física. En lo sucesivo. Físicamente. se analizan las respuestas del sistema a entradas como la función escalón unitario. un sistema térmico o algo similar. c(t¡:1-e'i'' c(T):l e t:0.2Vo de su cambio total. la análisis de respuesta transitoria de los sistemas de orden superior.632' o que la respuesta c(t) alcanzó 63. por último.ren la Ecuación (5_l). . Es decir. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 161 presenta un ejemplo de un problema de respuesta transitoria solucionado con MATLAB. (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden. sustituyendo R(s) : 1/. La Figura 5-1(b) presenta un diagiama de bloques simplificado. se obtiene (s-3) Parat>0 La Ecuación (5-3) plantea que la salida c(r) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Estó se aprecia con facilidad sustituyendo / : Z en c'(r). Obsérvese que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia presentarán la misma salida en respuesta a la misma entracla. este sistema representa un circuito RC.

del valor final' Como se observa en '" ranro. és. Sin embargo.u'i1nportante de la curva de :0 es 1/Z' ya que diente de la línea de tangente en t drl . la señal de eror e(r) es e(t):r(t')-c(t) :T(l_ e'ir) .r.37o.. l':o como la transformada :* Respuesta rampa unitar¡a de sistemas de pr¡mer orden' Laplacedelafunción.. En dos constantes de tiempo.seobtienelasalidadelsistemadelaFigura5-1'' Cts) l1 Zsf 1s2 .s Zs*1 para/>0 Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene C(s) : ITT2-LTlTe'lr.Enuna constante de tiempo..onario se alcanza matemáticamente del tiempo de respuesta es la 1t-:' infinito.p. h . la respuesta alcanza del valor tinal' P''t:37.t.:'.162 lngeniería de control moderna (:(i)=|-altiT) lt ti 0I Figura 5-2.: T' I tt -l I t T r 5-- de respuesta tntctr : La salida alcanzará el valor tinal en t T si mantuviera su velocidad curva de respuesta c(t) disminu'' ' A partir de la Ecuación (5-4) se observa que la pendiente de la :0 a cero en t : de forma monótona de llT eL t 't' la Ecuación (5-3) aparece en 'i La curva de respuesta exponencial c(r) obtenida mediante exponencial ha ido de 0 a 63 1': Figura 5-2.respectivamente. de tiempo I.l. en la práctica.z y 99.J. para r > 47. la curva de respuesta 86'5Va del valor final' E: del valor final. más rápida es la respuesl' obsérvese que." permanece dentró del 2Vo sólo después de un tienlr*' Ecuación (5-3).unitariaes 1/sr. 2T 3T 4T 5T Curva de respuesta exPonencial.47 y 57. ro rárÑi" alcanza gS.uru"i"rlrti. el estadá estaci.r2 . (5-5). se obtiene Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuación c(t):tDe este modo. confbrme más pequeña es la constante respuesta exponencial es que la perdel sistema. Otru . una estimación razonable valor final' ' línea de 2Vo del gitud de tiempo que necesitá la curva de respuesta para alcanzar la cuatro constanles de tiemPo.

t) 027 Figura 4T 6T 5-3. menor es el error en estado estacionario Jespués de la entrada . cuanto más pequeña es la constante de tiempo r.á-pu. unitario.(t) c{. El error después Respuesta ¡mpulso un¡tar¡o de sistemas de primer orden. por tanto. R(s) : =f fr+ I (s-7) La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5_7) produce c(t):-r-ttr. Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 163 . . pu"a"n obtenersela como c(s) . e(m): T La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la Figura 5-3. conforme ¡ tiende maaZo infinito. I parat>0 5_4. la señal de error e(r) se aproxi- de la entrada rampa unitaria es igual a T para una / suficientemente grunJ". (s-8) La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuación (5-g) aparece en la Figura 0T2T3T4Tt T2T3T4TI Figura 5-4' Respuesta a impurso unitario der sistema mostrado en ra Figura 5-1(a). a Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la Figura 5-1(a). e 'ir se aproxima a cero y. para entrada impulso : I y la salida der sistema de la Figura s-t¡u.capítulo 5.

Se supone q'"'t se desea iontrolar la posición de salida c de forma que siga a la posiqión de entrada r. La ecuación para los elementos de carga es Jó+B¿:T donde Z es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. la función de transf'erencia entre C(s) y Z(s) es I C(s) Z(s) s(-rs f B) Utilizando esta función transformada.164 lngeniería de control moderna po. I . suponiendo condiciones iniciales nul¿r' se obtiene -¡s2C(s)+BsC(s):z(s) Por tanto. ''r. se obtendrá la respuesta de un sistema de control típico de segundo orden p':li una entrada escalón. parat>0 parat> [VéaseEcuación(5-6)] para la entrada escalón unitario. la Figura 5-5(a) se puede redibujar como se muestra er Figura 5-5(b). que es la derivada de la entrada rampa unitaria.t'de integracián a partir de la condición inicial de salida cero. rampa e impulso. Servosistema. que es la derivada de la entrada escalón unitario. Una propiedad importante de tos sistemas lineales e invariantes con el tiem' En el análisis anterior. Tomando la transl "r mada de Lapláce á ambos laáos de esta última ecuación. para la entrada impulso unitario. la salida c(r) es c(i¡ : ¡ T I Te'tr. También se observa que la respuesta para la integral de la señal original ': lbti"n" integrando la respuesta del sistema para la señal original y determinando las constanl:" si. la salida c(r) e.r + (K ¡ Tal sistema en el que la función de transferencia en lazo cerado posee dos polos se denom-r sistema de segundo orden. que se puede modificar como se muestra en la Figura 5-5(c). Esta es una propiedad de los y 1'' el tiempo con y variables mas lineales e invariantes con el tiempo. 5-3 Sistemas de segundo orden En esta sección. Los sistemas lineales sistemas no lineales no poseen esta propiedad. El servosistema que se muestra en la Figura 5-5(a) consiste en un contl':* lador proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y fricción viscosa). (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener uno o dos cerc': .e salida c(r) es 0 [Véase Ecuación (5-3)] 1' por último.c(t): ¡e '' parat )0 [Véase Ecuación (5-8)] que -l Una comparación de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad sisten" del la respuesta respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene diferenciando puü tu señal original. r'(r): I . Aquí se considera un servomotor como ejemplo de -nl sistema de segundo orden. para la entrada rampa unitaria. se demostró que. La función de trar ferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como K C(s) R(s) Js2 + Bs + K KIJ s' + 1tr¡J.

Enel Los polos en lazo cerrado son complejos si 82 .Capítulo 5.y (. (c) diagrama de bloques simplificado. La función cle transf-erencia en R(t que puede reescribirse como C(s) c(s) _ K Js2+Bs+K (5-e) R(. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 165 B lTr Figura 5-5. (b) diagrama de bloques.factor cle amortiguamienÍo relatiuo del sistema.B j : -i'' .: l/ ll sl.ET :) -4JK)0.r lL' K.s*-* L zL 1¡yzJ). Respuesta escalón de sistemas de segundo lazo cerrado del sistema de la Figura 5-5(c) es: orden. frecuencict natural no amortiguatla. y son reales si 82 análisis de la respuesta transitoria. (a) Servosistema. otn. es conveniente escribir 2Úu.B y el amortiguamiento crítico B. El factor de amortiguamiento relativo ( ei el"cociente entre el amortiguamiento real . :2JJK o bien q:_:- B' 2JJK .i) f s l.4JK < 0. donde o se denomina atenuación. Kl t - 2r 20 B .

l: . Si ( : 1. se denomrr.'senu. l) Caso subantortiguado (0 < ( < l): en este caso. los polos enlazo cenado son complejos conj-gados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.tl v [.s-flgo..2()nl f --l uJl rtDhí cos O). una entrada escalón unitario...ia4¡i)(s I (a. ..r... 2iu.t. (s* lut. v. Sistema de segundo orden.s): 1 s s s + 2-(0.: amortigua.. y la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la Ecu"ción (5-9) se escribe como C(s) (D1 R(s) s2 + 2-(at. entonces.r. ) (s-1. C(s)/R(s) se escribe 0)rt 2 como c(s) R(s) (s -| (rrrn -l ._#iü] :" '.t (a.mente amortiguado (( : 1) y el sobreamortiguado (( > 1).t. En términos de ( y (o.t0: atu se denomina .j) donde .. La frecuencia c(s): (.s + otl Esta forma se denomina fornta estándar del sistema de segundo orden El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación e: términos de dos parámetros (y 0t. el sistema se denomina críticamente amortiguado. C(s I ".s s... Los sistemas sobr:amortiguados coresponden a ( > 1.... el sistema de la Figura 5-5(c) se convierte en el que aparece en la F:' gura 5-6. _\0)n :1 En el Capítulo 2 se mostró que s s f (o.I I t'. Cl.(...s+(t-).t (s* . subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria...l^) La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-1 1) se obtiene con facilidad si escribe de la lorma siguienre: a).r.nE ..)r * r. Se considerarán tres casos diferentes: el subamortiguado (0 < ( < 1). C(s) se escribe como ot. Si 0 < ( < I. Si ( = 0. Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la Figura 5-6 para una entra.i escalón unitario. la respuesta transitoria no .166 lngeniería de control moderna Figura 5-6... El sistema.¡r .t) : e ts f . el crític.)s . jr.frecuencict natural amortiguacla..

En estado estacionarig.-lr representa la fiecuencia natural no amortiguada del sistema.r t"nt"'€(1 Q) .]j.or - í\ senoÍ 'n= : I :-:..|: i'l rl . La respuesta c(l) para el caso del amortigua- (: 0 en ra Ecuación (5. t>0 (s. la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-11) se obtiene como 9. '[c(s)] : c(r) .. y es Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace.). Es decir. R(s) : 1/s y C(s) se escribe como C1s.l2). se establece que r. el sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguaáo..t). por tanto.t lín.¡ _ al? (s -f rr..)2s (s. 2) Cctso críticttntente anTortiguaclo (( : 1): si los clos polos de C(s)/R(s) son casi iguales.¡/..|.:.r"n -. la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no oscilará.. no existe un error entre la entrada y la salida. Un au-ento en ( reduciría la frecuencia natural amortiguada ro. varía con el factor de amortiguamiento relativo (.. or./l -(' nl .t(cosu.cos(r.. lo cual produce paru c(/) : I . Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 167 Por tanto. Para una entrada escalón unitario. \ / VI-c- para r )o miento cero se obtiene sustituyendo Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. Si ( aumenta más de la uniclad.sen Vl *' (.. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento. La señal de error para este sistema es la dif'erencia entre la entrada y la salida. Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no u-oriiguada.e .n. la respuesta se vuelve no amortiguada y las oscilaciones continúan indefinidamente.7l i.. ( pa"a t> O (s_ 1s) Este resultado se obtiene suponiendo que se aproxima a la uniclad en la Ecuación (5-12) y r* j.Capítulo 5.' .-r ^. a partir de la Ecuación (5-13).e.ran t/L ' ) parut > 0 (5-12) amortiguada úrd y que..13) Por tanto.r4) La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-14) se encuenrra como c(r) utilizando el límire siguienre: : I . La freirencia que se observa es la fiecuencia natural amortiguada od! que es igual u ot. es la fiecuencia a la cuaf el sistema oscilará si el amortiguamiento disminuyera a cero.r ) t . o en t: .'](1 * rt¡.nñ-¡. Si el factor de amortiguamiento relativo ( es igual a cero. no se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada..r. A partir de la Ecuación (5-12) se observa que la frecuencia de oscilación transitoria es la fiecuencia natural e(t):r(t)-c(t) :'r'(/ cos tu.r.

La Figura 5-7 contiene una familia de curvas c(r) con diversos valores de (. ..- (s-l(ot. entonces.ot.r-rn . en la Ecu. Con la función de transferencia aproximada C(s)/R(s).. se localiza mucho más cerca del eje jor que sr (lo cual significa que ls2l ( ls'l). 1 (u. Es decir. y C(s)/R(s) se aproxima mediante: (on . Por tanto. por lo que el término exponencial que decae más ráp-do puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo más pequeña). Las curvas sólo son funciones de í y se obtienen apartir de L. donde sr : (( + \Eja.. Una vez desaparec-do el término exponencial que decae más rápido. finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan.' 1tt')nr.t..168 lngeniería de control moderna Caso sobreamortiguado (( > 1): en este caso..at. uno de los dos exponenciales que decae disminuye mucho más rápido que el otro. La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-16) es: c(r):l+ 2J? . La respuesta del tiempo c(t) es. si . Esto se permite debido a que el efecto de Jr 3la respuesta es mucho más pequeño que el de -sr.. donde la abscln:l es la variable adimensionaT {.. parat l O Esto proporciona una respuesta escalón unitario aproximada cuando uno de los polos de C( -' R(s) puede pasarse por alto. para una solrción aproximada se puede no considerar -s.-l " +) pafat>0 (5- 1 sz: (( . la respuesta c(r) incluye di. Para una entrada escalón unitario. primer orden.). tr= sfs2 Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los valor. R(s) : l/s y C(s) se escriben como 3) c(s): 2 (D. ya que el término que incluye s.atnu C(s) R(s) sl(utn-urn\ tr= .{t lt.tn ..r.ción (5-17) se descompone mucho más rápido que el término que tiene a sr..t r) ztF- u G 1E*\'"' " |I -r | /e lr ¡2_¡\I \ sl -v5 (D-. .. los dos polos de C(s)/R(s) son reales negitivos y diferentes.l\nr.-|r. .y términos exponenciales que decaen. la respuesta es similar a la de un sistema ¡."l( - (5-lt D.t./(.rr. la respuesta escalón unitario se obtl=ne como C(s) : (s (ot.e ((-. . Cuando ( es apreciablemente mayor que la unidad.4' rltr * (o-t. c(t) : I.r(( r J('¿ ttt - u 1i+ ulF)o.

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 169 1. Curvas de respuesta a escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 5-6.4 0. Los sistemas que pueden almacenar energía no responden instantáneamente y presentan respuestas transitorias cadavez que están sujetos a entradas o perturbaciones. (5-15) y (5-17). Definiciones de las especif¡cac¡ones de respuesta transitoria. un sistema críticamente amortiguado presenta la respuesta más rápida. En la Figura 5-7 se observa que un sistema subamortiguado con ( entre 0.6 0.5 y 0. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario.8 0.6 1. las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo.4 1. presentarán la misma sobreelongación y mostrarán el mismo patrón oscilatorio. Con frecuencia. El sistema descrito mediante estas ecuaciones estaba inicialmente en reposo. Es importante observar que. Se dice que tales sistemas tienen la misma estabilidad relativa. De este modo.2 c(¡) 1. Entre los sistemas que responden sin oscilación.8 1. Obsérvese que los dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo ( pero diferente ro. es matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón. . es una práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio. las curvas de respuesta escalón se ven muy distintas de las que aparecen en la Figura 5-7.8 se acerca al valor final con mayor rapidez que un sistema críticamente amortiguado o sobreamortiguado.0 0. Ecuaciones (5-12). las características de respuesta se comparan con faciiidad.A'1 especificar las características de la . Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas. por 1o cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. las características de desempeño de un sistema de control se especifican en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario.) La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales.. para los sistemas de segundo orden. puesto que esta es fácil de generar y es suficientemente drástica. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas.2 561 Figura art 5-7. En muchos casos prácticos.Capítulo 5. cuyas funciones de transferencia en lazo cerrado son dif-erentes de las obtenidas mediante la Ecuación (5-10).

/. ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo. primer pico de sobreelongación.).: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respues:i pase del l0 al90%. 3. 1. Tiempo de retardo. Se define mediante PorcentaJe de sobreelongación máxima : t(-LI t!" ) y c(ú) 1007a La cantidad de sobreelongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la esr.. Si el valor final ¡r estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad. 2.. Tiempo de subida.e. Tiempo de asentamiento. 5. por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100': Para sistemas sobreamortiguados.ficar lo siguiente: . del 5 al 957o o del 0 al 1007a de su valor final.- bilidad relativa del sistema.170 lngeniería de control moderna respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario. ro: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance . es frecuente utilizar el pi. Sobreelongación máxima (porcentaje). medido a partir de la unidad. d[ül imm rM /s Tiempo de asentamiento. es dec: 5. 4. Mr:\a máxima sobreelongación es el máximo r . Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la Figura 5-8. Curva de respuesta a escalón unitario con tct.:centaje de sobreelongación máxima. Tiempo de retardo /r: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesi alcance la primera vezla mitad del valor final. /. tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo de1 sistende control. t. tp. 2.!: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requie:: para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final det tamal: especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general. es común espec. Para sistemas su:amortiguados de segundo orden. error en porcentaje utilizar. Mpy t" . E. to Sobreelongación. 4.lor del pico de la curva de respuesta.. Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy imporrrtes. M.idilü rÍllfil 1. suele usarse el tiempo de levantamiento de l0 a 90': Tiempo pico. /. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan qué criterio . Tiempo pico. de 2 o 5E. c(¡) Tolerancia permitida lr Figura 5-8. 3. /. Tiempo de subida.

Por ejemplo.18) .0 -+ Vl-s / 1 // LDJ (o p (5. I 0)rj tan ft(+) : 0)rt donde B se define en la Figura 5-9. el tiempo de subida /. : + 0. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisf'actoria.71.) Obsérvese que todas estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier caso determinado. debe ser Figura 5-9. Es evidente que para un valor pequeño de /. se obtiene el tiempo de subida /r supo(s.) y 0t. . y un sistema con un valor grande de ¡(í > 0. se tiene /_ tan odt.: grande.o.. . o. para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo pico y sobreelongación máxima. este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado. el otro necesariamente aumenta. Más adelante se mostrará el conflicto entre la sobreelongación máxima y el tiempo de subida.. niendo que c(r.1e) Por tanto. /": si se remite a la Ecuación (5-12). el tiempo pico. r. es conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Algunos comentar¡os sobre las especificaciones de la respuesta transito- tiempo de ar de segundo orden y espec¡f¡cac¡ones de la respuesta trans¡toria. el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0.í' Como rr.4 y 0. En la Sección 5-9 se incluyen análisis detallados de los errores en estado estacionario.oque Como ¿ \onl'| '..) Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones. A obtendrá el tiempo de subida. para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden. Valores pequeños de ((( < 0./l .(t: otuy (a. Por tanto."/1 . ndrán en términos de -( Estos valores Tiempo de .: o.. Se supone que el sistema está subamortiguado.. se obtiene la ecuación siguiente a partir de la Ecuación (5-18): ( COS tu. Si uno de ellos se reduce. la sobreelongación máxima y el amiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la Ecuación (5-10). Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 171 deben presentar respuestas de tiempo aceptables./f' * Sen ur. Definición del ángulo /i. contrn r¡a..4) producen un valor de la sobreelongación excesivo en la respuesta transitoria.Capítulo 5. (En los sistemas que producen effores en estado estacionario para entradas escalón. En otras palabras. es t. tanto la sobreelongación máxima como el tiempo de subida no pueden hacerse más pequeños de fotma simultánea.8) responde con lentitud.8.

..' . por tan: !4: ... /'.\: para un sistema subamortiguaclo de se-eundo orden. La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante :...'r. '' ". ""(cos.)-l /\ '". volventes es l/rru. a partf de la Ecuación (5-12)..: si se remite a la Ecuación (5-12). iu..evaluada.:rt) tr- . l y los términos de coseno de esta última ecuación I -.. ..--= (/ ).)r : ((r\'l ít). vas envolventes. r. 2n.. :lLl r siguiente: :tfif M" .. el tiempo de asentamiento I. : 0.o bien (sen 'o. 'dlfl d . es una función del factor . la Si el valor final c(cc) de la salida no es se necesita utilizar la ecuacr..entrada escalón unitario.. para r > 0 tiempo I /(at..J (5-- El tiempo pico /u corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada. La conriunte cle tiempo de estas curvas e. como c...: t : tu: nf oto.r. Sobreelongación nítrüna M.. e)(ttp : z. l..7L-..n n ) I l-5-_ ill Ll rI : n ltit (oiot. dc:fclt. n.se simplilica a dcl sentt.¡t. e . M. t').t. rlii* .rfl determinado.. 3r..1 ..e : 0 . '.r' -.. como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongación máximo. la respuesta ran .r[. Tiempo de asentantiento t.sen ru.l t"'' t ) _...'(m) -'(Í")c(.r1Ü sitoria se obtiene a partir de la Ecuación (5-12).'(.t .// ./ ." dentro de un pai de ci-:..)... cos.. -"i": o Esta última ecuación da lugar a la ecuación siguiente: st-fi (D¿f .: la sobreelongación máxima se presenta en el tiempo pico o .. dc . (....l ) se cancelan uno al ofro./.i)n El porcentaje de sobreelongación máxima x I00%.tn ' 'at( cos n T -+ t v/l (oito. " unidad.. Para un Las curvas 1 -l (e t''t .tr.Por tanto. se óbtiene como l Mr:c(t../-= (') son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para Lr.r.172 lngeniería de control moderna Tiempo píco. como se aprecia en la Figura 5-10. entonces ". se obtiene el tiempo pico diferenciando c(r) respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero... La curva de respuesta c(r) siempre p"r-un.

o"iu nlgu* 5-1 I surgen debido a que infinitesimal en el varor de ( puede provocar un finito en .ces la constante de tiempo del sistema.. como el valor de ( se determina.. se observa que. por lo general se define el tiempo de asentamiento tr como "i t": 4T: 44 o (c.tn (criterio del 27o) (s-22) o bien J... para un sistema sobreamortiguado.:." *.e l2a/a o *5vo se mide en función de ta consrante de tiempo T : rl(a. ajuitando ra frecuencii naturar no amofiigu ada ot..Capítulo 5.." . Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 17g Figura 5-10.el5To).el tiempo de asentamiento se detemina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada a-). cuando se comparan las respuestas de los sistemas..9.u a escarón unitario H""frT:t" amortiguamiento relativo (. A partir de la Figura 5-7... Par de curvas :i:HyiljñlilJÍ.68 (para el criterio d. por lo g"n"tui. y o"rprer-uumenta casi linealmente para valores grandes de (. para 0 < ( < 0. si se utlliza el criterio del 2%.a partir d" h."'. (crirerio del 5Io.: 5t : _: o lOn _ ."u. el tiempo de asentamiento /" se-vuelve más grande debido al inicio lento de la respuesta. a partir de los requerimientos dé la sobreelongación máxima permisible'. . t. Esto significa que la duración dél periodo transitorio puede variarse.1 t.¡ú.:.uiuá. moderada. para un sist-rila ligeramente u-oíiigruao más. 5_7 puru diferentes valores de (. obsérvese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mínimo alrededor de ( : 0.grande que para un sistema amortiguado de mánera ". Las disContinuidades en lur ..ff. para el mismo ú)ny paraun rango de ( entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento /.. /s es aproximadamente cuatro u.. Los resultados se muestran en la Figura 5-r1. (s-23) obsérvese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.ñ.76--lf. sin modificar la sobreelongación máxima. El tiempo de asentamiento quscoresponde a Jna banda de tolerancia d. es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.ara el criterio del 2vo) o de (:0. Si se emplea el criterio clel 57o. asenra_ "r-ui8 Por conveniencia.:.

Mrfrenle a la curva ' . Tiempo de asentamiento fs f rente a las curvas ¡' debe ser -sli: A partir del análisis anterior. .174 lngeniería de control moderna 6T _i _ :_ !l: :l :_- :.. M. Figura 5-12.' I ' .9 1. 0r.0 Figura 5-1 1. para una respuesta rápida..5 0. de amortiguamiento relativo está entre 0.3 0.8 0. La .-l .:Máximasobreclongación Mp 50 40 30 20 10 (-) !.'.7 0.4 0..-l .i.6 L 0. es evidente que.n porJentaj e Mny el factor de amortiguamiento relativo ( se presenta. sobre. 3T E a a tr a a2T 0. li . el porcentaje de y 4Vc' 25 entre está gación máxima para la respuesta escalón ' % 100 90 80 10 60 ': . el factt: de asentamiento' tiempo el Para limitar la sobreelongación máxima MrY panreducir la sobreelon-ei:rr entre relación amoftiguamiento relativJ ( no debe ser demasiado pequeño.4 y 0'7.."t lu ll:llui-]13. . u"r" qu.t t-io.-: 2ol. ((s) - a. Banda dc tolerancia :4r c c o i 9.

sobreelongación máxima y tiempo de asentamiento son válidas únicamente para el sistema de segundo orden estándar definido por la Ecuación (5-10). J-) t. se inducen voltajes en las vueltas de intercambio y.14 : tu¿ o (oito. y el tiempo de asentamiento ¡.0.55seg t¡. se generan transitorios.Tientpo pico tr'.095 Por tanto. el tiempo de asentamiento es 44 o3 Para el criterio del 5Va. el tiempo pico es 3.93 4 :0. tiempo de pico..14 .) . De hecho..57o.. La derivada de la señal de salida se Al obtener la derivada de la señal de posición de salida es conveniente utilizar un tacómetro en lugar de dif'erenciar físicamente la señal de usa para mejorar el comportamiento del sistema.. se obtiene (Dd: ú).: el tiempo de subida es tr 3.- 1.. cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario. el tiempo pico /r.6 y ot. la salida de un potenciómetro es una señal de voltaje discontinua porque.Capítulo 5. para el criterio del 27o. en el que (: A partir de los valores dados de ( y ro. la dif'erenciación amplifica estos más que la señal útil.93rad 3 Por lo tanto. el porcentaje de sobreelongación máxima es 9.1 fan' :0.)n 0.33 seg '03 1 seg Servosistema con real¡mentación de veloc¡dad.e (. la sobreelongación máxirna M.t4 - li donde B se obtiene mediante IJ : tan ti)d: o . Por ejemplo. confbrme el cursor del potenciómetro se mueve sobre la bobina.3i4)t 3'la:0. ¡JEMPL0 5-1 Considere el sistema 0. Si el sistema de segundo orden contiene uno o dos ceros.1 :4yo:(ot.: tr 3.795 se-e Sobreelongación máxima Mp: la sobreelongación máxima es Mn: e . .'. por tanto..:3 Tiempo de subiclct /. a la salida del potenciómetro no debe seguirle un elemento de diferenciación. el tiempo de subida /. Se va a obtener el tiempo de subida r. si existen ruidos discontinuos. Por tal razón. (Obsérvese que la dif'erenciación amplifica los efectos del ruido. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 175 Es importante darse cuenta de que las ecuaciones que se han obtenido para el tiempo de subida. salida.: 5 rad/seg. es t. de la Figura 5-6. Tiempo de asentamiento t. l¿r forma de la curva de respuesta a un escalón unitario será bastante dit-erente de las que se muestran en la Figura 5-7.

(b) diagrama de bloques simplificado. tal como se aprecia er. se observa que la realimentación de r =r cidad tiene el efecto de aumentar el amortiguamiento.ü" del motor./ : 1 kg-m2 y que B : i N-m/radlseg. Suponga que . (a) Diagrama de bloques de un servosistema. . se utiliza frecuentemente para medir la velocidad 'lr un proceso de diferenciación. La salida de un tacómetro es proporcional a la velocidad ansu.. para producir una señal de er:ln En cualquier sistema de seguimiento. y se obtiene c(s) R(s) üüi K -f KK.para que la sobreelongación máxima en la respuesta escalón unitar:.1. Considerando que la sobreelongación controla manejando el valor del factor de amortiguamiento relativo (.. determine los valores de la ganancia K y la constante de reaimentación de velocidad K¡. sea 0. generador especial de cc. Con estos valores de K y K¡ obtenga el tiempo de subida 1 ei tiempo de asentamiento. Figura 5-13(b).'¡ 5'2 Para el sistema de la Figura 5-13(a). En este aparato se realiment: señal de velocidad a la entrada. junto con la señal de posición. El diagrama de bloques de la Figura 5-13(a) se simplifica. El tacómetro.176 lngeniería de control moderna (b) Figura 5-13.2 y el tiempo pico sea I seg. Recuérdese que la realimentación de velocidad tiene el efecto de aumentar el factor de tiguamiento relativo sin afectar a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. tal señal de velocidad se genera con facilidad mediante tacómetro. Considérese el sistema de seguimiento de la Figura 5-13(a). se reduce la sobreelon¡ ción máxima ajustando la constante de realimentación de velocidad Kopara que ( esté entre v 0. El factor de amortiguamiento relativo - convierte en B+KKh zttfJ La frecuencia natural no amortiguada atn: no se ve afectada por la realimentación "Ettmáxima para una entrada escalón unitaric velocidad.)s Jsz + 18 *K Comparando la Ecuación (5-24) con la Ecuación (5-9). EJEMPLO an-i.

Pata el criterio del..: (D|: 12. u)-: ú)¿ : 3.r: e ((rt/l . tan | --i : tan-' 6 : l.(' lo cual lleva a 1 t1 :1.5 N-m Por tanto.:-:2. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 177 Determinación de los ualores de K y K¡. el tiempo de levantamiento /. a partir de la Ecuación (5-20).27a. Por tanto. es utt . Por tanto. /.61 - (: El tiempo pico rn se 0.' Como la frecuencia natural o.86 seg .t.95 $ Por tanto./t ./Qr B z. ^ K : Jatf.14 ( es 0. es ¡ donde n-.l0 r" : 4 0. /.456 especifica como I seg. 178 seg t.65 seg Tiempo de asent(tmiento ts'.Capítulo 5. A partir de la Ecuación (5-19).ú)¿ fi 1. e-(. J 6 1. es : .a r : 0..48seg o Para el criterio del 5Va..2. es igual JlJ.2 (n - .ú). o. tp: o bien 7t uJrl =1 @a: Como 3.'.53 Kn: ' Tiempo de letsantamiento 2. K¡ a partir de la Ecuación (5-25).{i"t't-9" o bien - 0.'¡n Este valor debe ser 0.Rr .456.: La sobreelongación máxima Mo se obtiene mediante la Ecuación (5-21) como M.

.í y. Curvas de respuesta a impulso unitario del sistema mosirado en la Figura 5-6.uñ (t. sólo son funciones de (. Ecuaciones (5-26) y (5-21) con diversos valores de (.1J 1.2 c(/) "ho 0. por tanto. c(s): ) ^) S-+¿\(uns+u. .--:!:¿ 2'E- r.0 u ¿ 4 ó o.'.4 0. c(r) ) 0. Para los casos críticamer. Esto se aprecia en las Ecuaciones (5-27) y (5-28). para 1 > 0 (s-: Obsérvese que.*. clil Para ( : l..6 0. del modo siguiente: @.¡¿ t )- O (-5--- Para c\t). ya que la ti ción impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la función de escalón unitario.4 0. la transformada de Laplace correspondiente es la unidad.. sin tomar la transformada inversa de Laplace de C(s).'ít l). La respuesta r. 2 Para0<(<1. i r. se dibujan frente ¡i variable adimensional o. c(t) : ¡q2.0 0. . (' 2. amortiguado y sobreamortiguado..' r"a c(t). o R(s) pulso unitario C(^s) del sistema de segundo orden de la Figura 5-6 es Para una entrada impulso ur : l. la respuesta impulso unitario siempre es positiva o cero: . tario r(l)."/ I '' .6 -0. 1.r.. para para t> o (5-i: ('t"t. Para el caso subamortiguac la respuesta impulso unitario c(r) oscila alrededor de cero y toma valores tanto positivos cor negativos.t)fat.l E 10 t2 Figura 5-14.j La transformada inversa de Laplace de esta ecuación da la solución en el tiempo para la respu. : :!-. Ela Figura 5-14 aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante t-.--2L. Las curvas c(. también se obtiene el tie:-- po de respuesta c(1) diferenciando la respuesta escalón unitario correspondiente.r.r..d Vr--( ''"'sen .. ( > l. decir.8 0.2 0.178 lngeniería de control moderna Respuesta impulso de sistemas de segundo orden..

en cuyo caso la respuesta escalón correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminuye en forma monótona y tiende a un valor constante. Rn esta sección se presentará un análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de orden supede . Se verá que la respue.-"z !" donde 0<(< y resolviendo para /.sta de sistemas de orclen superior es la suma las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden.es7+Mp.n¡. . < t (5-30) [La Ecuación 5-30) se puede obtener sustituyendo la Ecuación (5-2g) en la Ecuación (5-26). A partir del análisis anterior. (para la r"rpu"riu escalón unitario) obtenido mediante la Ecuación (5-20) corresponde al tiempo en que la respuesta impulso unitario cruza primero el eje de tiempo. el área bajo la curva de respuesta impulso unitario desde r : 0 hasta el tiempo del primer cero. sobre- . la sobreelongación máxima Mrpara la respuesta escalón unitario se encuentra a partir de la respuesta impulso unitario corresponiliente. tal como aparece en la Figura5-l5.. el sistema es críticamente amofiiguado o sobreamortiguado..eslasobreelongaciónmáxima(paralarespuestaescalónuni- tario) obtenida mediante la Ecuación (5-21). se concluye que si la respuesta impulso c(l) no cambia de signo.Capítulo 5.' donde 0 <. Es decir.u.] Como la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la tunción de respuesta escalón unitario.] La (s-29) [La Ecuación (5-29) se puede obtener igualando rtcldt a cero elongación máxima es c(I). 5-4 Sistemas de orden super¡or rior en términos generales. tun ' "/l . Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 179 Respuesta a un impulso unitario Figura 5-15' Curvas de respuesta a impulso unitario del sisiema mostrado en la Figura 5-6. t ' " v/l-. El tiempo pico /r.dondeM.') :.r^r(. La sobreelongación para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado se da en 11 -.

C(s)/R(s) se escribe como _ K(s f ¿r)(s * zz) "'(s * 2.) C(s) A continuación se examina el comportamiento de respuesta de este sistema para una entraütr escalón unitario..r. A continuación. q(s). o bien (s--.. Ecuación (5-33). ¡z(s) y d(s) son polinomios en s. C(s):-+ ) s i=.s) q(s)d(s) + p(s)n(s) b¡¡s" b. Considérese primero el caso en el que todos los polos en lazo cenado son realr.n (ltl(n) Q. y distintos.. magnitudes relativas de los residuos determinan la importancia relativa de las componentes e: donde a¡ es el residuo de1 polo en . Sistema de control' Respuesta transitoria de los s¡stemas de orden super¡or.. entonces C( ' terndrá términos de polos múltiples. G(s):q(sl p(s) - v H(s): d(s) - n(s) donde p(s). * b. (Si el sistema contiene polos múltiples. G(s) y 11(s) se obtienen como cocientes de polinomios en s.. Considérese el de la Figura 5-16.180 lngeniería de control moderna Figura 5-16. La respuesta transitoria de este sistema a cualquier entrada determinada se obtiene mediante ur"i simulación por computador (véase Sección 5-5). la función de transf-erencia lazo cerraclo obtenida con la Ecuación (5-3l) se escribe como C(s) R(s) p(s)d(. Utilícese la orden roots (den) ' I Ur.s" l Qls'' + "' + Q. la Ecuación (5-32) se escribe a !'. fPuede usarse MATL-\: para encontrar las raíces del polinomio del denominador. 1. a.. f l I blsn' 1 + . es preciso factorizar el polinomio del denominador.l Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.-1s I e1. Si se pretende una expresión analítica para la re -puesta transitoria.) [El desanollo en fracciones simples de C(s) dado por i. Para una entrada escalón unitario.r . La función de transferencia en lazo cerrado es siste:-.- _ G(s) R(s) 1 + G(s)F1(s) C(s) En general.s+Pi : -p¡. vez facforizados el numerador y el denominador. Utilice la orden residual.) R(s) (s -l p1)(s * pz)" '(s t P. se puede obtener fácilmente con MATLAB.

Los valores transitorios que corresponden a tal polo remoto son pequeños y duran un tiempo corto. (Tal aproximación nos permite con frecuencia estimar las características de respuesta de un sistema de orden superior a partir de las de uno simplificado. Si se hace esto. A partir de esta última ecuación. Por tanto.^. considérese el caso en el que los polos de C(s) están fbrmados por polos reales y pares de polos complejos conjugados. [Si los polos en lazo cerado contienen polos múltiples. Los términos en la forma desarrollada ¿e Ó(s) que tienen . Como la forma factonzadade la ecuación característica de orden superior está formada por términos de primer y segundo orden.¡.A.t * L . (Obsérvese qu" iu distancia horizontal del polo en lazo cerrado al eje jo determina el tiempo de asentamiento de los transitorios producidos por tal polo. Los términos exponenciales que corresponden a estos polos llegan a cero con mucha rapidez.Capítulo 5.. Como se vio antes. más prolongado es el tiempo de asentamiento. C(s) debe contener términos de polos múltiplesl. la respuesta escalón unitario c(r).ISefl u.s2+2(ro.latransformada inversa de Laplace de C(s). la fbrma desaruollada de C(s). el sistema de orden superior se aproxima mediante uno de orden inferitr. Cuanto más pequeña es la distancia. Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. está compuesta cle varios términos que contienen las funciones simples encontradas en las respuestas de los sistemas de primer y segundo orden.l . parat>0 (s-34) En este caso' la curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de un número de curvas exponenciares y curvas sinusoidares amortiguadas. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 191 efectivamente uno al otro.rr'frjt.trs+otf. Un par polo-cero cercanos entre sí se cancelarán (q )- 2r: n) donde se supone que los polos en lazo cerrado son distintos.) A continuación. Un par de polos complejos conjugados produce un término de segundo orden en s. Ios polos en lazo cerrado que se localizan lejos del eje ja tienen partes reales grandes y negativas. estacionario en la solución.'otcoscorrlt - . la salida en estado estacionario es c(ut) : a.lr .) Recuérdese que los polos en lazo cenado determinan el tipo cle respuesta transitoria. Por tanto. la Ecuación (5-3) se vuelve a escribir como C(s) r 4(s+(ror)frrotrnEl : tl ') 'l o. . Por tanto. se observa que la respuesta de un sistema de orden tup"rio. Si hay un cero en lazo cerrado cerca de un polo enlazoceffado. los polos de la entrada R(s) producen los términos de La respuesta en estaclo .. mientras que los polos de C(s)/R(s) se introducen en los términos exponenciales de la respuesta transitoria y/o en los términos sinusoidales amortiguados de la res- Supóngase que el sistema que se considera es estable.. su residuo puede ser pequeño. los términos exponenciales y los términos sinusoidales amortiguador ¿" tu Ecuación fs-á+l se aproximarán a cero' conforme el tiempo / aumente. es c(t): a + \ are p" -f L bre io.f. el residuo en este polo es pequeño y el coeficiente del término de respuesta transitoria que corresponde a este polo se vuelve pequeño. I . muy pequeRos contribuyen poco a la respuesta transitoria."ri¿uo. -^. . mientras que los ceros en lazo cenado determinan principalmente la fárma de lá respuesta transitoria.sLp. por lo que pueden pasarse por alto. Si un polo se localiza muy lejos del origen.

La estabilidad plano J' entonces. Por esta razón. pero afectan a las magnitudes y a los signos de los residuos' en lazo cer:al isu' cenado' polos en lazo los de partes reales las do se determina mediante el cociente de L'i' cerrado' polos enlazo los en evaluados r-esiduos los que mediante las magnitudes relativas de ceros' los de como cenado polos enlazo los de magnitudes de los re-siduos dependen tanto ceros cerca' los polos en 1¡: Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay transitoria.: * problema los términos de respuesta en estado esiacionario en la solución' Por tanto.¡ por dañarse y fallar. dominante.. Los ceros de C(s)/R(s) no at-ectan a los exponentes . incluyendo el eje7o. plano comp'=del determinada región una en encuentren se sistema del los polos en lazo cerrado óomo la región delimitada por el área sombreada de la Figura -5-17' ¡o.s: a fin ¡"rpu"rtu transitoria pr"r"ntuiá osciláciones excesivas o será muy lenta. control . debid¡ 'i la respuesta de el cómportamiento cerrado más cercanos al ejá. eje-jat. sistema estable reduce el efecto de las no (backtash) y la fricción de Coulomb. laz.) en el ser'Obsérvese que el solo tle. la amplitud de las oscilaciones aumenta por el nivel Af tu pótencia del ruido. un sistema estable. sino de est. y la respuesta un sistema inestable' Para :i:L monótona u oscilará con una amplitud creciente.n lazo cerrado que tienen efectos los pol :"' mucha fiecuencia' Con cerraclo.on. o de la fu:de de la entrada ni de la función de excitación del sistema. indefini. el semiplano de::lidad absoluta se soluciona con facilidad al no elegir polos en lazo cerado en el cerrado sobre el -r': cho del plano s.iu la alimentación. un sistema de control no debe tels iiel determinada polos en lazo cerrado en el eje io. cualquier respuesta transitoria termina por alcanzar el equilibrio. la salida aumenta el sistema puede termir-'u una saturación en el sistema y no se incluye una detención mecánica. c'-c es necesario gaiantizar características de respuesta transitoria rápidas y bien amortiguadas. por ende. da "n se encuentran a la izqur'':en el semiplano derecho del plano s.nó ¿e que todos los polos en lazo cerrado se encuentren :o'r plano izquier¿o det plano s no guruntiru caracteristicas satisfactorias de respuesta transitoria' eie del lr'-¡' r¡r ios poto. ya que lá respuesta dá un sistema físico real no puede aumentar ceff.n Como la estabilidad relatña y el comportamiento transitorio de un sistema de en :r lazo cerrado se relacionan directamente con el patrón de polos y ceros en lazo cenado .s complejoi conjugados en lazo cerraclo se encuentran cerca .-rti lazo polos en él . .182 lngeniería de control moderna en los términos expone:i puesta transitoria. polos dominantes en lazo cerrado.confor::'': alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del transitoria aumentará de for::'r aumenta el tiempo producirá el modo dominanti. los polos en lazo reduce ni crece con el tiempo' Sin embargo' -::r 7rl producirán oscilacion"r.¡ ción de excitación."rruáo aparecen en forma cenado' en lazo polos los todos entre nantes en lazo cenado son loi más importantes ajuste para que exista un r]r Es frecuente que la ganancia de un sistema de orden superior se de tales polos en -Ll presencia La cerrado' lazo en de polos dominantes . propiedad del sistema mismo y no depe r eue un sistema lineal sea estable o inestable es una polos de la entrada.J. Por tanto. par complejo un de dominantes en lazo .o en transitoria se denominan polos dominantes dor-polos Los conjugado. tan pronto como se . no afectan a la propiedad de estabilidad del sistema. La dominancia relativa de los polos I de un sistema lineal ''r lazo cerrado en el plano -' !' lazo cerado se determina a partir de la ubicación de-los polos en Análisis de estabilidad en et plano compleio.irt"*a de control lineal normal no se permiten los mente. Esto representa con el tiempo' Si no ocu::L sistema.rtpt"¡ot conjugados muerta' el huel': zona la como tales linealidades.iul"r. Si todos los polos en lazo cerrado Esto represe:':. Los sólo contribure:.uyo amplitud no se a una velociCC los casos prácticos en los que Éoy ruiao. (Matemáticamente.ro dominarán lentamente' L '' que se disminuyen transitoria que cofresponden a los términos de la respuestf de la respue'comportamiento el sobre dominantes polos .

Región del plano complejo que satisface las condiciones í > 0. Los efectos de los parámetros que varían sobre los polos de un sistema en lazo cenado se analizarán con detalle en el Capítulo 6. Considérese el sistema Representación cle _ 2s -t 25 R(s) . 5-5 Análisis de la respuesta transitoria CON MATLAB Introducción."rpu.+4r+25 C(s) (s-3s) Este sistema se representa como dos arays.capítulo 5.4 y t" < 4lo. cada uno cle los cuales contiene los coeficientes de los polinomios en potencias decrecientes de s del modo sisuiente: num: 12 251 den: [1 4 25] Una representación alternativa es num: [0 2 25] den: [1 4 25] . plano s' con frecuencia es necesario ajustar uno o más parámetros para obtener los patrones conVenientes. La función de transferencia un sistema se representa mediante dos arravs de números. de sistemas lineales en MATLAB. rampa y lo. El procedimiento práctico para clibujar las curvas de respuesta temporal de slstemas de orden mayor que segundo ei mediante simuláción con computaclor. . Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 1gg En esta región Figura 5-17. impulso. En particular se discute la respuesta eicalón. En esta sección se presenta el enfoque computacional para el análisis de la respuesta transitoria con MATLAB.stas a otras entradas simples.

184 lngeniería de control moderna se añaden los ceros. como ty. respectivame'nte. d.B. comandos los ááti"u-"rrt" cuando no se incluye de manera explícita en la respuesta para obtener que el comando srep(sys) se puede utilizar obsérvese au'r unitario de un sistema.^ _ donde se conocen la matnz ¡u Para un sistema de control definido en el espacio de estados. Por tanto. step (num. den' t) step.) . x tiene tantas columnas como cada elemento en t. B. evaluadas en los puntos de tiempo de cálculo t' : fila y una estados salidas y una fila para cada elemento en t. step (A. D) se introduce Entonces. Si el sistema contiene múltiples entradas y salidas. x. D) setp (A. transmisión directa D de 'un estado A. C. tl : steP(A.) de 1as entrada: Obsérvese.x. ( sYs ) en cuando los comandos srep tienen argumentos en el lado izquierdo.x. produce una serie de gráficas de respuestas escalón' combinación de entrada Y salida de *:AxtBu y:Cx*Du (Véanse los detalles en el Ejemplo 5-3. t1 : steP(A. Obsérvese que si sión de los vectores vectores <num)> Y <<num>> <<den>> se es la misma. iu. t) [y.lamattizde saúda C y la maftizde ecuaciones en el espacio de estados. C. B.D. (En el comando cado por el . es necesario usar un comando del sis¡¡ estado del de respuesta. step en el computador. en la Ecuación (5-36). para obtener.en) . que el escalar iu es un índice dentro especificadc sistema y especifica qué entrada se va a usar para la respuesta'. iu) [y.B. Una ventaja de añadir los ceros es que pueden sumar directamente.y t es el tiempo tal como ap' el usuari. ] <<den>> 1--' num * den -- [O 2 25) + lI 4 : t1 6 501 25] transferencia en 1¡-:-l Si se conocen num y den (el numerador y denominador de la función de cerrado). t es el tiempo especr:* generarán gráficas de respuestas escalón unitario. el comando usuario. Primero se define el sistema mediante sYS: tf (num.C. por ejemplo. la matriz de control B. B.D. Por ejemplo. el comando step ' una para ce en la Ecuación (5-36). intrucciones del tiPo step (num. den. D. El vector de tiempo step. t) plot pafa vel no apalece una gráfica en la pantalla. C. la dime:Esta expresión se comPleta añadiendo un cero. tl : steP (num. t) t queda determinado generará gráficas de respuestas escalón unitario.den) o bien sYS : ss (A.) .C.o. la respuesta escalón unitario. Las matiices y y x contienen la salida y la respuesta c: columnas (v tantas tiene "uruu.

] L.. [r olls+t ll'lr tl :[o 'Jl-u' . la matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante G(s) : C(sI ..[i .l [. Después. a fin de conseguir las curvas de respuesta escalón unitario con MATLAB se obtendrá tal expresión como referencia.lnl. T= ltl:ll ..] . Por tanto.-6-l l ":i.][.A) 'B 18 + D se convierte en La matnz de transf'erencia G(s) para el sistema determinado G(s) : C(sI .] Obtenga las curvas de respuesta escalón unitario.[: i:Ax*Bu y:Cx*Du la matriz de transferencia G(s) es aquella que relaciona s][. se obtiene sX(s) Al obtener la maúiz de transferencia (5-37). ..l .sl ósl [l:i] : ['l sl LF.. se obtiene (s-3e) Y(s) : IC(sI .A) 1g + DIU(s) Por tanto.. se obtiene BU(s) (5-37) CX(s) + DU(s) (5-38) se supone que x(0) : 0.A) :F**[J...]:t. Aunque no es necesario obtener la expresión de la función de transferencia para el sistema.l][l I I s-l :r:+la65Lr*r. lnl.Capítulo 5. a partir de la Ecuación x(0) : Y(s) : AX(s) + X(s):(sI-A)-lnu(s) Sustituyendo la Ecuación (5-39) en la Ecuación (5-3g). Para el sistema definido mediante y(s) y u(s) del modo siguiente: Y(s) : G(s)U(s) Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados.+s+6i] .JfilllPLO 5-3 Considere el sistema siguiente: Hl:h: -. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 195 i.

5 )'z(s) U. Las curvas se muestran . y viceversa.+ = ': E É -0. (Observe que el vector tiempo t se determina de fbrma automática puesto que orden no incluye t. 0. se definen cuatro funciones de transf-erencia.(s) s2+s+6. 0.4 2 2 1.1 86 lngeniería de control moderna Corno el sistema contiene dos entradas y dos salidas.4 0.0 0l. dependiendo de qué señales se consideran como entrada y cuáles como saiida.5 F ¿ 1 I 0.) MATLAB Programa 5-l a: f-1 e: [1 C: 11 n-t0 ófóni A -I.B.tst .: la Figura 5-18. cuatro funciones de transferencia son .5 Se supone que il1 y a2 son tunciones escalón unidad" Las cuatro curvas de respuesta escalón duales se dibuian mediante el comando indir:- step(A. La.5 N 1.I U. se supone que la señal ¿12 es cero.ó 0 06 0.5 U.tsl s2-s--b.5 05 0 0 Tiempo (seg) Figura 5-18. Curvas de respuesta a escalón unitario .5 I'r (s) Yz(s) s * 7.I 0].2 .2 -0.6 0.5 0l.s. Observe que.0 tl.4 0.D) El programa MATLAB 5-1 produce cuatfo cufvas de respuesta escalón. cuando se considera la señal ü1 cofilo la entrada.C. R fn) Respuesta escalón Par¿t U1 Pala: U2 0. 1.t'r-6.2 -0.6.2 12 -0.5' s )"(s) Ufr):s:+s+65 6..

D..2) grid title ('Respuesta a un escalón: Entrada : u2 (u1 :O)') text(3. ) .D.D.C. .. C: tf O.) text(3. *x*** % % SIep(A. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria Para dibujar dos curvas de respuesta escalón para la entrada ¿rr en un diagrama.D.ar la curva de respuesta escafón % cuando la entrada es u1.2).8.'y2') ***** A continuación se representa ]a curva de respuesta escalón cuando la entrada es u2. uno respuesta escalón' (Este programa de MATLAB "u. Introduzca 1a orden %'step(A..d. 1 .D. A continuación se % representa la curwa de respuesta escalón cuando 1a entrada ***** % es u2 % ***** fntroducir las matrices A.06.. D:tO 0.8.yI. Refiérase al siguiente MATLAB Programa 5-2 % ***** En este progirama se representan las Curvas d.4.. B.8.8. respuesta escalón para la entrada ¿/. en otro diagrama.-o % respuesta escalón de un sistema que tiene clos entradas %(rf7V u2) ydos salidas (VIVy2) ***** % ***** Se representa en primer lugar la curva de respuesta % escalón cuando la entrada es u1.74. % ***** para represent.C.. se utilizan los comandos 187 y <Ios curvas de step(4. y D ***** A = t-L -L.5 O.C.4.6. en otro diagrama.1) grid t. párrafo para estos comandos.C.8. introduzca la orden % 'step(A. B.it1e ( 'Respuesta a un escalón: Entrada : u1 (u2:0) ') text(3.0 0l.. -0..C.io f".4. L.B.) text (2. B: 11 L.C. 1..j.0.1) ' ***** step(A.D.0 Ll. C.L 0l. La Fig'ra 5-19 muestra ros cros diagramas.Capítulo 5.1) STep(A.) utiliza órdenes de texto.y2.2) respectlvamente' El Programa MATLAB 5-2 es un programa para dibujar dos curvas de respuestir escalón para la entracla /lr en un diagrama y dos curvas de respuesta escalón para la entrada ¿r.'y1 .

4.4 n) 0 -0. es la entrada (ur :0). E o.5 123456 TiemPo (seg) (a) Respuesta a un escalón: Entrada 1.188 lngeniería de control moderna Respuesta a un escalón: Entrada = ul (u2 = 0) -úl = G E - 0. Curvas de respuesta a escalón' (a) (b) u. por ejemplo. Escritura de texto en la pantalla de las gráficas. introduzca.s II A 0.'Y2']l . los enunciados siguientes: text(3.06.4 1.4.-0.'Y1') text(3. Para escribir texto en la pantai las gráficas.2 I E o.I. es la entrada (ue : 0).4.2 t234s6 Tiempo (seg) (b) u1 Figura 5-19.6 = u2 (u\ = 0) 1.

4. el se dijo. por ejemplo.1 Otra forma de escribir un texto o textos en una gráfica es utilizar el comando grexr. y : 1. [Véanse el programa MATLAB 5-2 y la Figura 5-19(a).Capítulo 5. el sistema de segundo orden Descripción en MATLAB de un s¡stema estándar de segundo orden. el texto encerrado en comillas simples se escribe en el dibujo en la posición seialada por el cursor.4. 's' ) num/den : atr c .y (. De modo similar. La sintaxis es gtext ( 'text' ) Programa 5-15 de MATLAB). den¡ : ord2 (wn. el computador espera hasta que el cursor se posiciona (utilizando el ratón) en la pantalla en la posición deseada. Considérese la respuesta escalón unitario del sistema dado por G(s) : 25 s2+4s+25 .E ¿J . el comando (num. den. empezando en las coordenadas x :3'4.4. Dadas a.4.:5 radlseg y (:0.06.4. (Véase. 0. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 1gg El primer enunciado le indica a la computadora que escriba 'yl'. Cuando se ejecuta gtext. Obtención de la respuesta escalón un¡tar¡o de un s¡stema dado como función de transferenc¡a. MATLAB Programa 5-3 wn:5. s ) printsys (num. damping*ratio) num : 5 ^2 *numO . por ejemplo. den. Considérese. damping-ratio : 0. den) o printsys lmpflme num/den como un cociente de polinomios en J. el segundo enunciado le indica a la computadora que escriba 'Y2'. (5-40) se denomina sistema de segundo orden estándar. empezando en las coordenadas x :3. Cuando sá pulsa el botón izquierdo del ratón. fnumO. El programa -MATLAB 5-3 genera el sistema estándar de segundo oiden donde @n: 5 radlseg ( : y 0. como ya G(s) : 0)n 2 s-+¿l@ns+@. printsys (num. Se puede utllizar cualquier número de comandos grexr en una gráfica. l Aa L . el caso en el que @.

el Programa MATLAB 5-5 y la Figura -{5-4 MATLAB Programa Z ------ Respuesta a un escalón unitario z*****Introduzcaefnumeradoryeldenomlnadordelafunción ***** % de transferencia num: [25] . y el eje I como 'Entiada y Sahcli'. y utilizar la orden tl : step (num. t) o. Por ejemplo.5 I 1.} se ti¿-r: se dif'erente' de forma y eje ¡r minan de forma automitica. Curva de respuesta a escalÓn unitario.5 Tiempo (seg) 2 2. Iy. t) plot (t. A^^ % ***** Introduzca la siguiente orden de respuesta escalón ***** (num. .ql step Z ***** Introduzca grid y el título de 1a gráfica grid title ('Respuesta a un escalón unitario de G(s) :25/ (s'2+4s+25) Respuesta a un escalón unitario G('r) = 251('s2+4's+25) 0 0 0. den) - 11 A . si se quiere i. den.5 3 Figura 5-20. x. de forma más general. se utiliza el comando respuesta escalón con ''rr¡ argumentos en el lado izquierdo siguientes c: steP (num. y) . Si se-quiere etiquetar el eje r el co:r'ii etiquete x se que eje en el que modificar el comando step.190 lngeniería de control moderna El programa MATLAB 5-4 produce la gráfica de la respuesta escalón unitario de este sisten. por ejemplo. En la ñigura 5-20 se muestra un dibujo de la curva respuesta escalón unitario' det:]ObsJrvese en la Figura 5-20 (y en muchas otras) que las etiquetas de los ejes x e . Véase. r. den.n.

. está normalizada a 1. MATLAB permite dibujar gráticas en tres dimensiones fácilmente. En este texto se utiliza únicámente el comando <<fireSh>. Obtención de gráficas de respuesta escalón un¡tar¡o en tres dimensiones ut¡l¡zando MATLAB. Los comandos para obtener dibujos en tres dimensiones son <mesh> y <sud>.x.6.4.'+25 ) 1.2 0 0. La diferencia entre las gráficas dibujadas con <mesh>> y <surf> es que en la primera sólo ie clibujan las líneas y en la segu.den.5 I / 1. t . t] : step(num.-.da los espacios entre las líneas se colorean.) Dibuje las curvas de respuesta escalón unitario c(r) cuando ( tiene los siguientes valores i: 0. y) grid title ('Respuesta a un escalón unitario de G(s) -25/ (s"2+4s+25) ') xlabel ( 't Seg' ylabel ( 'Salida' o¿ - num ¡ ) Respuestr 1.2. Curva de respuesta a escalón un jtario.[25].4 l un escalón uniturio Cr..s +l (La tiecuencia natural subamortiguada ot.0:0-01:3.Capítulo 5.5 Seg 2 2. :JEHPL0 5-4 Considere el sistema en lazo ceffado definido por c(s): R(s) s2 + 2.sl = 25 (¡:+zl.8. 0.0. 0.5 Figura 5-21 . [y. t) Plot ( t. Análisis de la respuesta transitorja y estacionaria 191 MATLAB Programa 5-5 Pespuescd ¿ un escafón unj tari o . 0. den: [1425). 1 0 También dibuje una gráfica en ires dimensiones.

2:I0¡ zeta: t0 0. 5. forn:1:6.'1. 1 . MATLAB Programa 5-6 % % ------* Gráficas bidimensional y tridimensional de 1a respuesta escafón de un sistema de segundo orden esLandar con wn : 1 eoy zéLa: 0.den. 0. introduzca la orden mesh(t.8.24 .1.1.1.'0. excepto que el eje "r y el eje _r están intercambiados. En las Figuras 5-22(a) y (b) se muestran las curvas resultantes.'0. ly(1:51.95. 0. Se aconseja al lector estudiar esos programas en detalle para familiarizarse con ellos.6.08. '0 . ) produci¡á el mismo dibujo en tres dimensiones que el de la Figura 5-22(b). estos <<bucles for>>.1. zeta. Una forma usuade simplificar los cálculos consiste en utilizar <bucles foo.2.0.v).192 lngeniería de control moderna El Programa 5-6 es un programa ilustrativo en MATLAB para dibujar un diagrama en tres dimensiones para las curvas de respuesta escalón unitario de este sistema de segundo orden.4' ) text(3.8') text(3.86. En este libro muchos programas en MATLAB utilizan <bucles foo para resolver una variedad de problemas.5. lObserve que el comando mesh (t./ .86. 1') xlabel ( 't (segi) ') y1abe1 ( 'Respuesta' 1 text ( 4. den: 1L 2*zet-a (n) 1l . El Programa 5-6 en MATLAB utiliz.2.'0.5. bidimensional. Véase el Problema A-5-15. ------t:0:4.4. t) .4. tl : step(num.2 0. 0. 0 .5.6') text(3.2') text ( 3 . introduzca la orden plot ( t.n).y') title (Respuesta tridimensional a un escalón unitario) x1abe1 't Seg' ) \ y1abe1 r\ \¿cLa -^!^ ' zl-abe1 'Respuesta' ) . 0. El comando mesh (y. y' ) o mesh (v. mesh(t.6 0. end % Para representar un díagrama %p1ot(t. y' ) para obtener el dibujo en tres dimensiones.5. repetitivos.zet:a.0.1 Cua¡do se requiere resolver un problema utilizando MATLAB y la solución incluye cálculo.a a un escalón unitarío con \omega_n : y \zeta:0.8 1l.x. producirá el mismo resultado. 0.. zeta. '\zeta : 0' ) text(3. 0.4 0. zeta. y1. 0. y) grid title ( 'Respuest.8. num: [1] . Observe que se ha utilizado etr comando mesh ( t.y') .6.5.0') ) % Para representar un diaqrama tridimensional. se puede simplificar el programa en MATLAB de diferentes maneras.

Análisis de l¿ j respuesta trans¡tor¡a y estacionaria 193 Representación a un escalón unitario con Iv 0.101ffi bidimensionales de tas curvas de respuesta . 0.* ""'* de respuesta a escalón . I j"r ro .5 o o. I o 0.2.rl. 0. d..¿r¡."J1. *rt": .8.0.3 l.'nrt" u."jilflÍffi: (b) r¡r g.t"i.5 0 I 4 t Seg . I lt- (- Respuesta tridimensional a un escalón unitario 2 1.4.nitai¡o.0..Capítulo 5.6.

tiempo-plco : (tp . veniente para obtener el tiempo de subida.0:0.005:5. den) (num.Este es un proqrama MATLAB para encontrar el tiempo de subida % tiempo de pico.0001.194 lngeniería de control moderna Obtención del tiempo de subida. ly.impulse (num. t) (A.l$$r{ 0. el tiempo de pico.rl . D .1) *0.02. x.puesta escalón unitario para este sistema. 005 t-iempo--pico : ) ' .005 t i empo-asentami ento 1.5550 fymax.1 sobreel ong'ac ión-max 0.0948 s:1001. máxima sobreelongación tiempo de asentamiento utilizando MATLAB.x. r:I. tiempo de pico. tJ : impulse ly. B. den) impulse (A.l L-r den: [1 6 251 t . Obsérvese que este programa se puede aplicar a sistemas de orden más alto r. whlley(r) <1.. t) . C. r-rl tiempo-subida : (r 1)*0. tiempo-asentamiento '(s-1)*0. el tiempo de pico.98 &y(s) < 1. MATLAB se puede utilizar cle forma c. Considérese el sistema definido por c(s) _ R(s) 25 s'+ 6s + 25 Con el Programa en MATLAB 5-7 se obtiene el tiempo de subida. C.MATLAB 5-7... D) Iy.7850 r$4'lfÍl sobreeIong ación*max : lanax. den. y tiempo de asentamiento del % sistema de segundo orden y sistemas de orden superior Z -----. En Ia Figura 5-23 se presenta una curva de r. MATLAB Programa 5-7 "a ----. para verificar el resultado obtenido con el Prosr. den. while y(s) 0. x.. sobreelongación máxima. tp] : max (y) ..:r" se el Problema A-5-10).1850 S: S_ impulse (num. tl : step (num.6 ywn : 5 ¡. la máxima sobreelongación r tiempo de asentamiento. la már:: sobreelongación y el tiempo de asentamiento. B..t] : impulse [y.Eneste ejemplo se supone que zeta : 0.005 tiempo-subida: 0.x. rm d8 üm .'l1f.

B. t j : impulse (A.x.n). el comando devuelve las respuestas de salida y del estado del sistema y el vector de tiempo t.x. o. Las matrices y y x contienen las respuestas de salida y del estado del sistema evaluaclas en los puntos de tiempo t. tl. se debe incluir una orden plot.4 0. obsérvese también que si la orden utilizada no incluye <t> explícitamente. el vector de tiempo se determina automáticamente. t] . B.5 I )s 1 3.t] : impulse(A.rt.2 0 0. en las Ecuaciones (5-42) y (5-43)' el escalar iu es un ínclice clentro de las entradas del sistema y especifica cuál entrada se va a usar para la respuesta impulso.5 ri. Anárisis de ra respuesta trans¡toria y estacionaria Respuesta cscalón lgs 1. x. y) . c. como en el caso de [v'x. x tiene tantas columnas como variables de estado y una tila para cada elemento en t. den) dibuja la respuesta impulso unitario en la pantalla. El comando impulse (A. C. t) i:AxfBu Y:Cx*Du con el vector de tiempo determinado automáticamente. ¡JEMPL0 5-5 obtenga ra respuesta impurso unitario del sistema siguiente: C(s) Rts) -t-\ I . D) produce una serie de gráficas de respuesta impulso unitari ltano.1 : . B. [y.5 1.5 Tierlpo (seg) Figura 5-23. Si se invoca MATLAB con el argumento en el lado izquierdo ty.impulse (A.c.Gapítulo 5.25 r 1 . una para cada combinación de entrada y salida del sistema [y.. especifica los tiempos en los que se va a calcular la respuesta impulso. C. iu) (s-42) (s-43) El comando impulse (num. iu. tal como plot (t.) para clibujar la curva de respuesta.06 0.: 0. (v tiene tantas columnas como salidas y una fila para cada elemento en r. Curva de respuesta a escalón unitario.io.8 a . si la orden incluye el vector de tiempos <t> proporcinado por el usuario' como las órdenes dadas en las Ecuaciones (5-41) y (5-a3).D.rr r Q. u". No se dibuja una gráfica en la pantalla.B. obsérvese que.

Como R(s) la entrada impulso unitario.196 lngeniería de control moderna El Programa MATLAB 5-8 es una de las posibilidades.8 0 5 10 1s 20 2s 30 3s . se convierte la respuesta impulso unitario de G(s) en la respuesta impulso Si se introducen los siguientes num y den en MATLAB. se tiene que - I Ctsl R(s) Ctsl : Gts) .s' + o. Enfoque alternativo para obtener la respuesta ¡mpulso.8 0. .2 0. I s Por tanto.2t - I | s2+0. En la Figura 5-24 aparece la curva respuesta resultante. cu.2s+1) Respuesta a un impulso unitario G(s) 1 0.6 0. "::: :..2s-F de sG(s). l . Curva de respuesta a impulso unitario.a lllrillfilll MATLAB Programa 5-8 Á^h:t1nr1l.+0 45 Tiempo (seg) 50 Figura 5-24. Considérese la respuesta impulso unitario del sistema del Ejemplo 5-6. den) .o'.6 0. impulse (num. Obsérvese Que.2 0 o 0.r+ € E 0. las condiciones iniciales son cero. la respuesta impulso unitario de G(s) es igual a la respu: escalón unitario de sG(s).2s+1) ') = 1/(s2+0. .4 0. grid title('Respuestaaun impulso unitarío de G(s1:I/ (s'2+0.

para obtener la respuesta rampa del sistema con función de transferencia G(s). . es necesario utiobtenei la respuesta tl-pu. den) .2 Il st.= 9.8 r) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Ticmpo (seg) s0 Figura 5-25. por ejemplo.2 0. No hay un comando rampa de MATLAB.s s "r'+s+ 1 Para obtener la respuesta rampa unitaria de este sistema. .E 1 ¡¡ 0. lízar el comando step para _ 2s-t R(s) s2+s+1 Para una entrada rampa unitaria. considérese el sistema enlazo cerrado Respuesta rampa. C(s) 1 2s+1 c(s): u'l*1 1. .'2 + 0. como MATLAB Programa 5-9 num: [1 0] .2"* I 0.(s2+sl I s2 ll.) Respuesta a un escalón unitario de sG(s) = s/15:a9. 9 0) EO -0. diuídut" G(s) entre s y utilícese el comando de respuesta escalón.6 0. [1 1 1 0].4 . se obtiene una gráfica de la respuesta impulso unitario del siiema que aparece en la Figura 5-25. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 1g7 se incluye en el Programa MATLAB 5-9. R(s) : l/.ep (num.Capítulo 5. Específicamente.2s + 1) .. y se usa el comando de respuesta unitaria. por tanto.2s + 1). Curva de respuesta a un impulso unitario obtenida como la respuesta a un escalón unitario de sG(s) : sl(* + 0.4 -0. den : [1 0. grid title('Respuesta aun impulso unitario de sG(s) : s/ (s.f.. Por tanto. introdúzcanse el numerador y el denominador siguientes en el programa MATLAB: num: i2 den: 'l I .6 0.

' '. Véase el Programa MATLAB 5-10. y1abel ( 'Entrada y Salida' ) Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s): (2s + l)/(. xlabel. Así 1a ordenplot % queda como sigrue: plot (t.den.1:10. Añada como % argumento de 1a ordenplot. vl.r2 +. E : t t.' -' ) % ***** Añada grid.Respuesta a una rampa unitaria ***** % La respuesta a una rampa unitaria se obtiene como % la respuesta a un escafón unítario de G(s) /s ***** Z ***** Introduzca ef numerador y e1 denominador de G (s) /s ***** % ¡"* ¡{an: l1 tt. t. La entrada de referencia es t. 1 1 nl. En la ra 5-26 aparece la gráfica obtenida mediante este programa. ***** Especifique los puntos de tiempo de cáfculo (como t : 0:0. Curva de respuesta a una rampa unitaria.t.lo sigruiente: t./ .v ñ/ n' // "/ rq'/: t. title./ . c: step(num.] L! I ! IL . {.198 lngeniería de control moderna y utilícese el comando de respuesta escalón.. 'o' .l pl . 0t 0 2345618 t Seg 9 l0 Figura 5-26.L.den.c. añada fa entrada de % referencia a 1a gráfica.r +1) ." = t! . % ***** Para representar la respuesta a una rampa. e ylabel ***** % titfe('Respuesta auna rampa unitaria del sistema G(s) : (2s+1)/ (s"2+s+1 xlabef ( 't Seg' .'o'. f r" :8.t.1:7) % e introduzca entonces fa orden de respuesta a un escalón: % c: step(num.t ) ***** plot(t. MATLAB Programa 5-10 . .t)./'.t.t) ***** t : 0:0. ' .óP'. c.4.é- :/: t . : rY' -d.

r:¡r Z:J: Entonces.':CxtD¡¡ donde ¿¿ es la función rampa unitaria. La Figura 5-27 muestra una gráfica de la curva de respuesta rampa unitaria obtenida de este programa MRfLng. C-lt 01. se obtiene til t i i ¡:ro 3l[.l LL cc:¡o 0 rt.. la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante :: I A partir de la Ecuación (5-44). se considera un ejemplo sencillo para explicar el método.1.[j] (s-41) . la respuesta rampa unitaria es la integral de la respuesta escalón unitario.I xrOr :0. Esas ecuacir)nes se pueden escribir como clonde *: AAx * BBz ¡: ccx -f DDu t:l:LoJ rBr AA:l-r -r 0l:l iql BB:lrl:l. . se trata la respuesta rampa unitaria del sistema en el espacio de estados.l [^r:] ^¡t-:::l .] L¿i¡l [ ' DD_tlt Obsérvese que x3 es el tercer elemento de x.Capítulo 5. A i:Ax*B¡z r. se obtiene Sea r Jo vdl (s-44) i:. la Ecuación (5-45) se convierte en (s-4s) r¡:fl (s-46) Combinando la Ecuación (5-46) con la ecuación original en el espacio de estados. I L l I. lol A:lt o .] ] . Supóngase el caso en el que rl B:l. Por tanto. Considérese el sistema descrito mediante Respuesta rampa un¡tar¡a de un s¡stema definido en el espacio de estados. Una gráfica de la curva de respuesta rampa unitaria :(¡) se obtiene introduciendo el Programa MATLAB 5-11 en la computadora. A continuación. D:l0l Cuando las condiciones iniciales son cero.[i (s-48) donde la ¿r que aparece en la Ecuación (5-41) es la función escalón unitario. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 199 continuación. ""-L. .1.

x3. BB.'o'. puesta frente a una entrada arbitraria.01.[B. Curva de respuesta a una rampa unitar¡a.x3.BB. % % c: 11 0l.rada rampa unitaria en la gráfica ***** % introduciendo la siguíente orden: plot(t.L. Ll.Ll lz. L) : step (AA.2O0 lngeniería de control moderna MATLAB Programa 5-11 -----.t. ) xlabel ( 't Seq' ) ylabel ( 'Entrada y Salida' ) Respuesta a una rampa unitaria t0 1 E 3s EI :4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 I 5 Seg 6 7 8 9 l0 Figura 5-27. La dimensión de la ecuación de estado % se amplía en uno ***** % ***** Introduzca las matrices A. B: tO. BB. Comandos como .t. C.-L -I). % ***** Introduzca la orden de respuesta a un salto: sLep(AA.x. B.CC. % ecuación de estado ampliada y de la ecuación de salida ***** ea: [A zeros(2.'-') qrid title ( 'Respuesta a una rampa unitaria.L\ .C 0] .x. Para obtener la lsim. cC: t0 0 1l. CC. C. % ***** Para representar x3 añada 1a ent.[0] . y D de la nueva.ado x3. B. % ***** Introduzca fas matrices A.. y D de la ecuación de estado oriqina_ % Y la ecuación de salida ***** A.l0 I.'-'¡ x3 t0 0 1l*x'. DD .'o.Respuesta a una rampa unitaria ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene añadiendo una nueva % variable de est. D: [o] . DD) . se puede utlltzar el comando Obtención de la respuesta frente a una entrada arb¡trar¡a.DD¡ "**tt "a lz. ploc(r-.L.

B.3.. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2O1 lsim(num. se puede escribir el Programa 5-72 enMATLAB en el computador para obtener la respuesta fiente a la rampa unitaria.'..t.t). t Seg t . MATLAB Programa 5-12 % ------..den. f sim.D. 4.L:L}....B.9." obti"n". t) y : lsim(num.. Curva de respuesta a rampa unitaria. t) y: lsim(A. .y.Respuesta num: [2 1] .15. r. ) grid title (' Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orden.'Salida' ) Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orclcn 12 . ) text (6 . En ra Figura 5-2g se muestra la gráfica qu" . EJE['!PL0 #y¿xfffi'fffl ji. .r. cr una rampa y:1sim(num. plot(t.6. r. .ri:rgr: r o u. e t0 "6 'o 8 6 a 4 Entrada en rampa unitaria 4 o -o !¡) 2 c 0w ' 012345678 .r.Capítulo 5. obtenga la respuesta frente a una rampa unitaria del siguiente sistema: c(s) I ntrl=11.C.D.0. den: [1 1 1] .t) lsim(A.u.'o.C. ) text (4 .t) -generarán la respuesta a ra f'unción entrada temporal (véanse rambién los problemas A-5_14 a A_S_16). den. IO Figura 5-28.den. véanse los dos ejemplos siguientes 5-6 utilizando la orden 1sim. ¡ .'. ) xlabel ( 't Seq' ) ylabel ( 'EnLrada en rampa unitaria y salida def sistema. t : 0:0 .'Entrada en rampa unitaria.Isin'.u.

L. t) ' .2.B. B. c: tl 0l.11. 1.28. 0.L:L2. 49. B. ? use fa orden "y : step (A. C. u. plot(t. respectivamente. a : entrada .3. MATLAB Programa 5-13 t:O:0.C. C.L). u:e _¡ z. escalón unitario Suponga que el estado inicial es x(0) : 0. B: lo.rada exponencial y salida del sistema' ) text (2 . y) grid title ( 'Respuesta a un escalón unitario' ) xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salida' ) Z Para la respuesta a una entrada exponencial u : exp (-t) .ario u : 1 (t) . u: exp(-t) . plot ( t.'Entrada exponencial' ) Lext ( 6 .I.'*'. % Para la entrada en escalón unit. y: step(A. z : lsim(A. u. obtenga las curvas de respuesta y(l) cuando la entrada a está dada por 1.-1 0l. D. D.202 lngeniería de control moderna EJEMPLO 5-7 Considere el sistema [.4. 'Salida' ) .[?].D. y: rr r. Un posible programa en MATLAB que produce las respuestas de este sistema a la entraiu escalón unitario [u: l(t)l y la entrada exponencial lu: e-tf es el Programa 5-13.u. Las curvas ir respuesta que se obtienen se muestran en las Figuras 5-29(a) y (b).l:[-1 'J]Hl. t) . A: t-1 0.[]] Utilizando MATLAB. B. D.5. C..' o' ) grid title ( 'Respuesta a una entrada exponencial u : exp (-t) ' ) xlabef('tSeg') ylabel ( 'Ent.0 . D: [O] . t) . % use la orden z : lsim(A.

4 oo 6 I Seg (a) Respuesta a una entrada exponencial ri : t. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 203 Respuesta a un escalón unitario 1. se presentará un comando <initial> para obtener la respuesta de un sistema descrito en el espacio de estados.o o+ 3 o 0.2 0.4 t. Los comandos que se pueden utilizar son <Step> o <initial>.2 € ó trU r! --0 -t)) ! 6 I Figura Seg (b) 5-29. Respuesta a cond¡c¡ones ¡n¡ciales. (a) Respuesta a escalón unitario. Por último.Capítulo 5.8 ! a 0.2 e-r E o 0. . Después se analizará la respuesta a la condición inicial cuando el sistema está dado en la forma de espacio de estados. A continuación se presentan unos cuantos métodos para obtener la respuesta a condiciones iniciales.6 0. En primer lugar se presenta un método para obtener la respuesta a condiciones iniciales utilizando un ejemplo simple. (b) respuesta a entrada Lt: e '.8 -ú E = o o.

enelqueia:1kg. (Suponga que no existe una función de excitación extema') La ecuación del sistema es : mi -t bi -r kx : o con la condición inicial ¡(0) : 0.35 0]. Suponga que en i(0) /:0la masam se tira hacia abajo. de modo que ¡(0):0'l m y qu: 0. Obtenga el movimiento de la masa sujeto a las condicioo¡s iniciales.a % ***** La respuesta del sistema a condición inicial modificando el numerador de1 polinomio ***** % en escalón unitario % **** Introduzca el numerador y el denominador de la función G(s) **** % de transferencia num: [0.35s I r Por tanto.1s2 (]t. el movimiento de la masa se obtiene como la respuesta escalón unitario del sistenu¡ siguiente: 0. El desplazamiento i(l) se mide a partir de la posición de equilibrio anies dÉ que la masa se tire hacia abajo.1s + .8 ConsidereelsistemamecánicodelaFigura5-30.s'*3s*2 X(s) o.b:3N-seg/myA:i N/m.204 lngeniería de conirol moderna EJEMPLO 5. ***** % ***** Introduzca la siguienLe orden de respuesta a un salto % step (num.) La transformada de Laplace de esta ecuación del sistema produce 0. 1s2 + 0. den) en 1a qráfica ***** % ***** Introduzca grid y title grid title ( . .r(0)] + ftX(s) : 0 + Ds + k)X(s) : nx(O)s : tni(}) + óx(0) Figura 5-30.1 m y i1o.05 m/seg' (x está medido desde la posición equilibrio.35 Esta ecuación se puede escribir como 0. masa. se obtieu x(s) : n¿s(O)s*r¿¡(0)+bx(O) *s2+bs+k 0.35s El Programa MATLAB 5-14 proporciona una gráfica del movimiento de la aparece en la Figura 5-31.(0)l + b[sX(s) .s) .05 rnlseg.:t 3--2.Respuesta del sistema de resorte-masa-amortiguador a condición inicial' .1 0.l : 't m¡s2X(s¡ s¡(0) o bien (ms2 -. La sráfr:iüri MATLAB Programa 5-14 Respuesta a condición inicial ---*----se convierte a una respuesl..r'+3s*2 + 0. den.[1 3 2]. Sistema mecánico Despejando X(s) de esta última ecuación y sustituyendo los valores numéricos dados.

tome ras "".) (s-s I ) Ahora se define i: ü x (s-s2) A continuación.oo 0.. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Os Respuesta del sistema resorte-masa-amortiguador 0.t1'.. la Ecuación (5-51) se escribe como Ai. se obtiene donde : (s-53) i: Az * x(0)1(¡) : Az-r Bu (s-s4) B:xlOl.5 Figura 5'31. + x(0) é(r) Integrando la Ecuación (5-53) con respecto a /. x(l) wu4rruu cuando )s se sbptrurllua especifica ra la conolclon condición lnlcla iniciar x(0)."-""11*':"il#il:%'""ffiT*tTffi'rH:"Jilt1XÍ1ili"ü:lrl sX(s) .53 Tiempo (seg) 3.Capítulo 5.5 1. tomando la transformada de Laplace de una ecuación diferencial y después la transformada inversa de Laplace de la ecuación tiansformada mediante el sistema dé Laplace.x(0): AX(s) sX(s):AX(s)+x(0) Esta ecuación puede reescribirse como (5-50) Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5_50).5 4. se obtiene i: Ax + x(0) ó(r) (Obsérvese que.5 22. y:lÍ) . so 1).12 a condición inicial 3 E { o. Respuesta a cond¡ciones ¡n¡ciales (enfoque en el espacio de estados.) Supóngase que x es un ve( primero. caConsidérese el sistema definido mediante * : Ax. se genera una ecuación diferencial que contiene las condiciones iniciales. (Ni inguna función * entrada I1-1:o*ner de externa actúa sobre este sistema. Respuesta del slstema mecán¡co considerado en el Ejemplo 5-8. x(0) : xo (s-4e) la respuesta urs ^\¿.

z. r-l : stetr (A. EsPecificar las matrices AYB . 1l*x'.. % Especificar las matrices A Y B lx. rtr:¡0 plot(t. . 1. 0l *x'. permitiendo que la duración del tiemp' los siguientes con = tp con el incremento At) se utilizarán t At: tp..t.xn) Si elegimos el vector de tiempo computac*ión vaya desde dos de MATLAB: t =0at r: (por ejemplo.. xl : [1 0 0 .x2. Por x: ú: Az t Bu (-i-r: ::rL- condiciones La solución de las tscuaciones (5-54) y (5-55) proporciona la respuesta a las ciales.t.t.xl. O] *x'.. . Plot(t.A.. '.t. z.x2.2:10 1 0. B.206 Ingeniería de control moderna si se tanto' remite a la Ecuación (5-52). . *1 :t1 O 0..01*x'.¡rr: . inicial x(0) se obtiene Resumiendo. t) . u: de respue... B) .t) B : x(0)..A.e.xl (Véase el Ejemplo 5-9.B.L) : steP(A.. se permite determinado automáticamente por MATLAB)' % ''ruuu lx.) 0 0..11*x'. la respuesta de la Ecuación (5-49) para la condición pejando las siguientes ecuaciones en el espacio de estados: ¡¡"' i: x: donde Az-t Bu Azi_Bu l(.o o o . O. x2: l0 1 0 .ru-" A continuación se presentan los comandos de MATLAB para obtener las curvas que el vector de tiempo donde no se especifica el vector de tiempo t (esto es.xn) . " ' . .01*x'.. el estado x(r) se obtiene mediante i(r).

.C*B) . v2-10 L 0.01*y'.i : Ax. % o o. u: l(t) 5-59 : i. y: Cx x(0) : x... caConsidérese el sistema definido mediante . ..1.ll*v'. t.yL. L) : steP (A..B. .Capítulo 5. proporciona Cuando el vector de tiempo r no se especifica (esto es. . si se define ú:x se obtiene la ecuación siguiente: i : Lz + x(0)1(¡) : donde Az 't Btt (s-s8) B Considerando que x : x(0).. A continuación aparecen los comandos de MATLAB para obtener las curvas de respuesta (curvas de salida yt liente aL. Respuesta a cond¡ciones in¡c¡ales (enfoque en el espacio de estados.r¡n) ..y2. B Y C ly... y1 :[1 0 0...'::n frente a t) para dos casos: donde B : x(0) y u: l(t). z.C*A.t. el vector de tiempo determina automáticamente con MATLAB): Caso A.. ^lto plot (L.la Ecuación (5-57) puede escribirse v:cit Sustituyendo la Ecuación (5-58) en la Ecuación (5-59)' se obtiene r I y: C(Az + Bu) : CLz t CBU (s-60) La solución de las Ecuaciones (5-58) y (5-60)' reescritas de la fbrma z: LzI Bu Y: CAz f CB¿¿ la respuesta del sistema para condiciones iniciales determinadas.0]"y'.y2 fiente a t. t se Especificar las matrices A. (s-56) r5-57) (Supóngase que x es un vector de dimensión n y que y es un vector de dimensión m)' Igual que en el caso 1. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 207 so 2).

1. lx.11*o. plot EJEMPLO j to u 0.A.B.'-.01"y.. A: tO 1... B y C ¡y. y2:10 L 0.01:3. y1 : t1 0 0..208 lngeniería de control moderna Caso B. z. t) . xlabel ( 't Seg.r.-1n B: v1 Il .. .] [. plot (t... [.]:t s il[.L. : l1 L¿ nl*. B.m) 5-9 Obtenga la respuesta del sistema sujeto a las condiciones iniciales dadas. . t) 12. ) ylabel ( 'Variables de estado xI y x2' ) qtext('x1') gtext ('x2' ¡ ) . x(0) : xn Obtener la respuesta del sistema a las condiciones iniciales dadas se convierte en despejar la respuesta escalón unitario del sistema siguiente: i:Lz+Bu x:Az*Bu donde B:x(0). t) : step(A. % Especificar las maLrices A. t .B.. ..r..C*A.) grid title ( 'Respuesta a condición inícia}. t. x2: [0 1¡ *r. Las curvas de respuesr" MATLAB Programa 5-15 t : 0:0.y1.. Ll : step(A.01*y'. 'x.C*8. U] ^ ? Jl -tr]. el Programa MATLAB 5-15 sirve para obtener la respuesta. u:L(t) Por tanto.x2.[] :[?l o bien * : Ax. Cuando el vector de tiempo E r se especifica: : U: AT: tp.x1. ^ (t. r. z. resultantes se muestran en la Figura 5-32.y2. 1.

B.5 5-32. entonces la siguiente orden initlal (A.Capítulo 5. Obtención de la respuesta a condic¡ones ¡niciales ut¡l¡zando el comando In¡Si el sistema está descrito en el espacio de estados.3 -l] B: tsl c:t0 01. C. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Og Respuesta a condición inicial k _l 'o o EO . Las curvas de respuesta. . D. v:Cx-lDu donde x(0):xn ^: [-. Son las mismas que aparecen en la Figura 5-32.5 3 Figura Respuesta del sistema del Ejemplo 5-9 a condición inicial" tial.tr 1 -3 'o 0. 1 1. Supóngase que se tiene el sistema definido mediante i:Ax*Ba.5 I Seg 2 2. t) producirá la respuesta a las condiciones iniciales. D:O -:[?] Entonces el comando <initial> se puede utilizar como se muestra en el Programa 5-16 de MATLAB para obtener la respuesta a la condición inicial.rr(/) y xr(r) se muestran en la Figura 5-33. Iinitial condition] .

) a condiciones iniciales.0]. EJEMPL0 5-10 Considere el siguiente sistema que está sujeto presentes.210 lngeniería de control moderna MATLAB Programa 5-16 t: A: B: c: D: 0:0.5 Xt : )' XZ: J:: )1 ii .t. L) . [0]. t. l0 0l. Si se definen las variables de estado como i(0) : 0. IO.5 3 Figura 5-33.x2. B. 'o'. (No hay fuerzas exter.-10 -51. x] : initial (A. 12. L0 1.D. ) qtext ('x2' \ Re:puesta a condición inici¡l 2 J1 il c ! 30 ! .5 I Seg 2 2. x1 : [1 0]*x' . 05:3.rr ) 0 0. [y.i.y(0) : l.'x' .x'. Curvas de respuesta a condición ¡n¡cial.:0 )(0) : 2. L) .x2) grid title ( 'Respuesta a condición inicial' xlabel ( 't Seg' ) y1abe1 ( 'Variables de estado xL y x2') dtéYll'v1'\ x2-10 1l*x'.t-. plor (L. .5 I t. -ji+8t+t7i+10¡. C . xl.l 'i s 1 .. Obtenga la respuesta _¡.(r) a condiciones iniciales dadas.

0.l II n ' . ¡ | . D: lOl.ol. plot ( t.1 L 1".C. 1 l.5 Respuesta a condición inicial -a a/) 0.tO 1 0r0 0 1. Análisis de la respuesta transitoria y estacronaria 211 se obtiene la siguiente representación en el espacio de estados para el sistema r ol[...L.-l I o 'o t-_ v:rr o I 1 'l [.ll.-10 -L7 -Bl. y : initiat (A.5 0t23 Figura 5-34._l En el Programa 5-17 en MATLAB se muestra un posible programa en MATLAB para obtener la respuesta r... B: lo. y) grid title ( 'Respuesta a condición inicial' xlabel ('t (segr) ') ylabe1 ( 'Salida y.l L. 1". l-l.B.] f".(r).. n ntr . r) .Capítulo 5. c: t1 0 0l.i n - ) 2.. En la Figura 5-34 se muestra la curva de respuesta resultante. 12 .o. ] 1"..n. 45678e I (seg) l0 Respuesta a condición inicial. '1".l L'.. MATLAB Programa 5-17 A. [t.. . 51..torl l-zl o . D.

qu" la condición de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente ur"gurur la estabilidad.. como se aprecia a partir del argumento slgul. Para todas las raíces que tienen partes r: negativas... se hacen positivas multiplicando ambos miembros .. es decir.donde a. hay unaraíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales positir 'r' tal caso. deben ser positivas en todos los factores.r. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo.) . no es nece continuar con el procedimiento. La condición necesaria. iactores lineales producen las raíces reales y los factores cuadráticos producen las r' complejas del polinomio. Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lin='¡ ycuadráticostalescomo(s + a)y 1s2 + bs * c). ante la presencia de al menos un c ciente positivo. bn. para la estabilid¡i que todos los coeficientes de la Ecuación (5-61) estén presentes y tengan un slgno P' vo. Obsérvese que todos los coeficientes deben ser p'' vos. El criterio 1. Es importante lu. c. sin tener que obtenerlas en realidad' rio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos. . Cuanc oL't' aplica el criterio a un sistema de control. El factor 1s2 + bs * c) produce las raíces con partes reale : gativas sólo si b y c son ambas positivas. El proc de cualquier cantidad de factores lineales y cuadráticos que contengan sólo coeficl' positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Si sólo interesa la estabilidad absoluta... _ B(s) A(.by c sonnúmerosreale' . ¿cómo se estabil:-i' polo' *[l. la información sobre la estabilidad absoluta se característica.s ¡s I b.b. las constantes a. (Si todas las a son negativas.i cualquier raíz cero. el sistema no es estable. Se supone que a. el que factorizar tener en el semiplano derecho del plano s sin incluir parámetros que MATLAB no puede manejar') de estabilidad de Routh dice si exist'r Este . Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente: 4115 f ¡¡ I -f l71J ' lo.:0 I 0..s) Lnxtt f tl.. Esta es una condición necesaria. directamente de los coeficientes de la ecuación El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente: Criterio de estabilidad de Routh.: no raíces inestables en una ecuación polinomial. . pero no suficiente. se eli: donde los coeflcientes son cantidades reales.s*4. conocido como el criten'' que se encuell-*liüilllll estabilidad de Routh.212 lngeniería de control moderna 5-ó Criterio de estabilidad de Routh El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad decir. donde las a y las b son constantes y nr ( n. ¿en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable. ecuación por - 1. Un criterio simple. permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado (El polinomio pL" polinomio. En la Sección 5-4 se planteó que un sistema de control es estable si y sólo si todos los los siste::'ttl' de La mayoría s' plano del izquierdo lazo cerrado se encuentran en el semiplano forma la de cerrado lazo en lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia c(s) R(s) b¡sn'lbls^l+ I t arrs" f a1s" + "' + a.

etc. se evalúan del modo siguiente: .f. (El número total de filas es n f 1. b2:bj.n -2 J'3cl 4 sn_ 's' a0 Q1 u2 Qj b2 c2 Q4 a6 Q5 Q7 bl hb4 c1 d3 cq cll d2 d4 s2 sl €t e2 . t'r bp.Capítulo 5. r8r o El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más elementos.¡ ('r:+ -bl ('1: bp.l:r . .QoAt - Q1 La evaluación de las b . OIAZ A1 QoQz QtQ+ Ql QoAt D1 :- QtQo . D2: . Se sigue el mismo patrón de multiplicación cruzada de loi coeficientes de las dos filas anteriores al evaluar las c. etc. se ordenan los coeficientes del polinomio en filas sn1 . : --. - a1b7 bpy 'b1 --. y columnas de acuerdo con el patrón siguiente: Si todos los coeficientes son positivos.continiahasta que todas las restantes son cero. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 213 3. D1 a1b.) Los coeficientes bt.las e. las d. Es decir.. _ _- alba .

al desarollar el array. Los términos restantej obtienen de estos. un número positivo para simplificar el cálculo num-: subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad. o se multiplica por. ctbt .b. Obsérvese que. sólo se necesitan los signt'.rt att (11 A1 a7 ej AOQI so A1A2 a3 La condición de que todas las raíces tengan partes reales negativas se obtiene mediante ) A¡A1 EJEMPL0 5-12 Considere el polinomio siguiente: ra+2s3+3s2+4s+5:o el array de coeficie (Las dos primeras filas se obtienen directamente del polinomio dado.2 A:AZ . . El afray completo de coefi¿ientes es triangular.C1 Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila.: .214 lngeniería de control moderna dt: c. se sustituyen con ceros. una fila comple'l divide entre. Si faltan coeficientes en el array.b(t d. EJEMPL$ 5-11 Se va a aplicar el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de tercer orden: oort + orr2 * a2s * at: 0 donde todos los coeficientes son números positivos. vierte en El array de coeficientes se : . Debe señalarse que no es necesario conoc3: valores exactos de los términos de la primera columna. C1 b.r es que los coeficientes de la Ecu¡: (5-61) sean positivos y que todos los términos de la primera columna del array te signo positivo. El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la Ecu'(5-6 l) con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los c' cientes de la primera columna del array. condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la Ecuación (5-61) s¡ cuentren en el semiplano izquierdo ilel plano .C.) Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir ..t .

2 l5 sl -6 o s' o- -) . Casos espec¡ales. Esto significa que existen dos raíces con partes reales positivas.Capítulo 5. Por ejemplo.t22 st o ¡: so2 raícesens: ¿. quiere decir que hay un cambio de signo. o no hay términos restantes. pero los términos restantes no son cero. consicléresá la Ecuación s3+2s2*s*2:o El array de coeficientes es (s-62) s3 l1 . la Ecuación (5-62) riene dos Si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es el mismo que el signo que está debajo *j. de. Por ejemplo. o se dividen entre. . hay dos cambios de signo en los coeficientes de ia primera columna. quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.tt. Sin embargo. -) En este ejemplo. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier fila se multiplican por. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 215 s*i35 s3 z 4 .é1. si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es opuesto al del que está debajo.f- sol35 . Esto coincide con el resultado correcto indicado por la forma factori_ Hay dos cambios de signo zada de la ecuación polinomial. Por lo tanto hay dos raíces en el semiplano derecho s. Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero./ I -3 0r¿ 2 -3 2 2 (" Un cambio de signo (" en los coeficientes de la primera columna.3 Z / Y 12 0 . para la ecuación "3 - 3s + 2 :(s - l)2(s + 2) : o el array de coeficientes es Un cambio de signo: t: .2 15 -1 La segunda fila se divide entre 2. un número positivo para simplificar el cálculo. o. el término cero se sustituy" aon un número positivo muy pequeño € y se evalúa el resto del array. En rearidad.

es decir. s: *j5 .r es dP(s) _ gs3+96s ds Los coeficientes de la última ecuación.50 . Para un polinomio auxiliar de gradc existen n pares de raíces iguales y opuestas. 8 y 96. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s) : derivada de P(s) con respecto a.216 lngeniería de control moderna Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero.i so -50 Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva.Coeficientes de dP(s)lds st 24 -50 o sl llz. En este caso.r3 8 24 -25 48 -50 96 *. sustituyen los términos de la fila consiguiente. o bien sz : -25 s: *1. Por tan-. la evaluación resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes la última fila y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en la siguiente. es decir.Polinomio auxiliar P(s) s3oo L il Todos los términos del renglón s3 son cero. considérese la ecuación: s5 i + 2sa -l z4s3 * 48s2 - 25s - 50 : o El array de coeficientes es s5 r 24 -25 so 2 48 . que siempre es par. Despejando las raíces de la del polinomio auxiliar 2s4+48s2-50:o se obtiene s2: 1.polinomio auxiliar P(s) es P(s) lfi :2s4 + 48s2 - 50 lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto (esto es. dos r reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos raíces complejas conjugadas en < imaginario). dos raíces con magnitu iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas.. el array de coeficientes se convierte en s Jtl s4z .) Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón -. significa que existen raíces de igual nitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s. (Obsérvese que tal caso ocuffe sólo en una fila nr: rada impar. Por ejemplo. Tales raíces con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano J se encuen: despejando el polinomio auxiliar.

la ecuación original se escribe en forma facforizada der modo siguiente: (s + 1)(s - 1)(s + j5)(s -. se requiere información acerca de la estabilidad relativi del sistema. Sin émbargo. se sustituye .tt so 2-1K K Figura 5-35. Es decir. es posible detárminar los ef'ectos de cambiar uno o dos El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el análisis de un sistema parámetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad.i + K l)(s -f 2¡ -f K La ecuación característica es st+3s3+3s2f2s-lK:o El array de coeficientes se convierte en 4 ^f 1 1 .t -) 3K 20 K 2 5 7 .o. ". El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a la pregunta de la estabilidad absoluta. en muchos casos prácticos. Considérese el sistema de la Figura 5-35. esta prueba revelade Por la cantidad de raíces que se encuentran a la derecha de Ia rínea vertical s : .t. Sistema de control. Por lo general. no es suficiente.de P(s) son una parte de las raíces de la ecuación original. La función de transferencia enlazo cerrado es c(s) R(s) s(s' f .t-o (o Análisis de estabilidad relativa. De hecho.capítulo 5. Un enfbque y aplicar el criterio de : constante) en la ecuación característica del sistema.r5)(s + 2) : O Es evidente que la ecuación originar tiene una raíz con una parte real positiva. Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 217 Estos dos pares de raíces. A continuación se considera el problema de determinar el rango ¿e estabiti¿ad para el valor de un parámetro. Se va a determinai el rango de valores de K para la estabilidad. Esto. útil para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s estabilidad de Routh. gt núr*ro de cambios dL signo en la primera columna del array desarrollado para el polinomio "n 3 igual a la cantidad raíces que se localizan a la derecha de la línea verticall "n tanto. trol' Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de con- de control lineal' sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable.t:. . se escribe el polinomio en términos ¿e i. y se aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio 3.

se p '¡' Obsérvese que los rangos de los parámetros de diseño que conducen a la estabilidad den determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh' 5-7 Efectos de las acc¡ones de control integral y derivativa en el comportamiento del sistema s'' En esta sección se investigarán los efectos de las acciones de control integral y derivativa para apr-. Por tanto. (a) -'l-t' ti{t) { I - ¡7^---'-. rut "tt l/(¡l I I = '. y todos los coeficientes de la primera "otu*n¿ serlo también.218 lngeniería de control moderna dellrr para la estabilidad. la oscilación se maniri en una amplitud constante. (a) Gráficas de las curvas de e(t) y u(f) con señales de control distintas de cero cuano: la señal de error es cero (control integral). transferencia no posee un integrador 1/s. En el control proporcional de una planta. Esto es imposible en el caso del controlador proporcic: lya que una señal de control dif'erente de cero requiere una señal de error diferente de cero' : señal de error diferente de cero en estado estacionario significa que hay una equivalencia' ' Figura 5-39(b) muestra la curva e(r) frente a t y la curva u(r) correspondiente frente a / cuanc controlador es de tipo proporcional.. Tal offset se elimina si se incluye la acctor control integral en el controlador. matemáticamente. cuya funciór.-Figura \ 5-36.. que es la señal de salida a parti: controlador. y ambos casos. K debe ser positivo. hay un effor en estado estacionario' o desplazante:il' (offset). Aquí sólo se considerarán con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamient¡ un sistema. sistemas los el comportamiento de un sistema. aunque elimina el ofTset o el error en esestacionario. el sistema se vuelve oscilatorio y. por lo general' se consideran indeseables' Acción de control integral. es en todo momento el área bajo la curva de la señal de error hasta tal mome:Lrrli La señal de control u(r) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(l) es c' como se aprecia en la Figura 5-36(a). la señal de control. t4 9 >K>0 Cuando K: +. Obsérvese que la acción de control integral.. inci de amplitud creciente. en la respuesta para una entrada escalón. (b) gráficas de las curvas de e(¿) y u(f) con señal de contrc' cero cuando la señal de error es cero (control proporcional)' . puid" conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o. simples. En el control integral de una planta.

c(tl . Se mostrará que el control proporcional de un sistema sin un integrador originará un effor en estado estacionario fiente a una entrada escalón. Se define G(s) Como ¿(s) R(s) _ R(s) C(s) R(s) :l-' Cls) R(s) 1+c(t I 1 el eruor E(. Se va a obtener el enor en estado estacionario de la respuesta escalón unitario del sistema. Análisis de la respuesta trans¡toria y estacionar¡a 219 Figura 5-37.Capítulo 5.s) Para la entrada escalón unitario R(s) I Rrs) r l+_ Is* R(t) 1 : l/s. Se verá que tal error se puede eliminar si se incluye una acción de control integral en el controlador.t lím e(t) :1i^s¿(s) s-o : fi.. Considérese el sistema que se muestra en la Figura 5-37.o Is + 1 + K K+ I Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado estacionario como respuesta a un escalón. . Control proporc¡onal de s¡stemas. se tiene Ts -t E(s) Is*1 lKs El error en estado estacionario e. f ^ 1 G(. S¡slema con control proporcional. Respuesta a escalón unidad y offset. Desviacirin I Figura 5-38.lll . Dicho eror en estado estacionario se denomina off'set. La Figura 5-38 muestra la respuesta escalón unitario y el offset. es : t-.r) está dado por E(s)-. .

o R(s) C(s) y D(s) se obtiene mediante Respuesta a perturbac¡ones de par (control proporcional). Sistema con control integral. efecto dá una pertuibación de par que ocuffe en el elemento de carga.s-0 1 : Iín t217't + 1. El controlador proporcional produce un par T.1a función de transferencia er Suponiendo que la entrada de referencia es cero. Considérese el sistema que se muestra en la Figura 5es El controlador es de tipo integral. Se va a investigai I I C(s) + K.220 lngeniería de control moderna Figura 5-39. c(s) R(s) K s(Zsf1)+K De ahí E(s) R(s) : _ R(s) - C(s) _ R(s) + 1) s(Zs*1)+K s(Zs I escalón unitar Como el sistema es estable. : 0. el error en estado estacionario como respuesta a un siguiente: manera la de final valor del se puede obtener aplicando el teorema e." lím sE(s) . :0 "'¿ por tanto. rs'z + r+ /( . el control integral del sistema elimina el error en estado estacionario en respuesta a i: proporcional' que p::escalón unitario. Esta es*una mejora importante respecto al simple control duce un offset. y friccign "'s una inercia ¿. La función de transferencia en lazo cerrado del sistema Control integral de sistemas. Considérese el sistem¿ 'r* de ¡-rla Figura 5-40.pata posicionar el elemento perturbaciór la par de El viscosa. + bs D(s) Jsz Figura 5-40. q"o" consiste en el momenio representa mediante D. gu. Sistema de control con par de perturbación' .

el controlador proporcional se sustituye por un controlador proporcional-integral. mientras existe una señal de error.. que tiene igual magnitud pero signo opuesto que el par de perturbación To. : lím sE(s) s-0 lím : -s 7._q El error en estado estacionario se reduce si se incrementa el valor de la ganancia Ko. se El error en estado estacionario producido por un par de perlurbación escalón de magnitud Z. obtiene mediante er. para eliminar el offset debido a una perturbación de par. formado por el momento de inercia y una fricción viscosa.Capítulo 5.tt +Il liJ Figura 5-41 .<. La Figura 5-41 muestra el control proporcional-integral del elemento de carga.. y luego.1 T. La función de transferencia en lazo cerado entre C(s) y D(s) es c(s) _ D(s) Js' I bs' * K^s -l K J Ante la ausencia de la entrada de referencia. . Sin embargo. el controlador proporcional apofta el par .(s) .t iJ. el controlador desarolla un par para reducir este effor.¡s2 -r bs -l Ko KP En el estado estacionario. Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y una fricción viscosa. acrecentar este valor haría que la respuesta del sistema fuera más oscilatoria. la señal de error se obtiene de E(s) : Js3 + + Kps +? . o r(t): s bs2 0. E(s)_ C(s)_ _ D(s) D(s) Js2+bs+K._ ".La salida en estado estacionario producida por el par de perturbación escalón es ^ -T¿ (r. Respuesta a perturbac¡ones de par (control proporc¡onal-integral). Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 221 Por tanto.T¿. siempre y cuando el sistema de control sea estable.

el control derivativo y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. como en la Figura 5-42.". - n tienen partes reales negativas. porque la ecuación característica srs Js3+bs2+K:o tendría raíces con partes reales positivas. el eror en estado estacionario en la respuesta a un par de pertu:":firi ción escalón unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo siguiente: e.ri estabilizar el mismo.ül :lln .. Si este sistema de control es estable. Acción de control derivativa.) Es importante señalar que. (El sistema de segundo orden siempre es estable . Por tanto. es decir.222 lngeniería de control moderna Figura 5-42.K.s t' + u: T.t' 1 +0 :0 Js'fb. Control ¡ntegral de un elemento de carga formado por un momento de ¡nercia y una fricción viscosa. Tal sistema inestable no se puede usar en la prácObsérvese que...i ' K. el siempre se volvería inestable. en el sistema de la Figura 5-41.. el sistema de co: puecle voÑerse inestable para un valor grande de K.lt.. ya que las raíces de la ecuación caracte: ca pueden tener partes ráales positivas. si el controlador fuera integral..s-fK.la acción de control proporcional tie¡.' ile antes y produce una conección significativa ".sar una acción de control derivativa que la magnitud del enor se vuelva tl. si las raíces de la ecuación característica Jsr -r bsr l. siado grande. li S por tanto. una acción de control derivativa se agre-qa -un controlador con alta sensibilidad obtener de controlador proporcional. Obsérvese que lá u. originalmente de segundo orden.. el error en estado estacionario para el par de perturbación escalón se elimina controlador es del tipo proporcional-integral.' coeficientes de la ecuación diferencial del sistema son todos positivos.iiOn de control integral agregada al control proporcional convirtió etema. : lím sE(s) s-0 tím . Por ende.s : .ro1" inicia una acción correctiva opc prevé el enor. aporta un modo que responde a la velocidad del camhres ventaja de u. en tanto que la acción de control integral tiende a eliminar o reducir el :''r en estado estacionario en respuesta a diversas entradas. Cuando il ill il{ . en uno de tercer orden.

Se que la adición de un control derivativo estabilizará el sistema. por tanto. lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estacionario. Siempre se emplea junto con una acción de control proporcional o proporcional-integral. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al enór en estado estacionario.El control derivativo es esencialmente de previsión. la respuesta a una entrada escalón unitario oscila indefiniclamente. añade amortiguamiento al sistema y. El par que desarrolla el controlador es proporcional a K. Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error. permite el uso de un valor más grande que la ganancia K. mide Ia velocidad instantánea de1 error. Control proporc¡onal de sistemas con carga de inercia.rs). La función de transferencia en lazo cerraclo se obtiene mediante C(s) _ Kp R(s) Js2 + K. predice la sobreelongación signilicativa adelantándose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra una sobreelongación demasiado grande.e t Td\. como se observa en la Figura 5-43(b).. Análisis de la respuesia transitoria y estacionaria 229 (b) Figura 5-43.. se analizará el control proporcional de una carga de inercia. este modo nunca se utiliza solo. Antes de analizat el efecto de una acción de control derivativa sobre el comportamiento de un sistema. (b) respuesta a una entrada escalón unitario. Como las raíces de la ecuación característica Js2+Kn:g son imaginarias. Control proporc¡onal-derivativo de un s¡stema con carga de inercia. Considérese el sistema de la Figura 5-43(a)..(. (a) Control proporcional de un sistema con carga de inercia.(l + Z. No son convenientes los sistemas de control que muestran tales características cle respuesta. 'erá modificar el controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-derivativo cuya función de transferencia sea K.Gapítulo 5. y no sobre el error mismo. Se va a .

Sistema de control.. Si se usa ur¡ acción de control proporcional-derivativo. el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B Como el factor de amortiguamiento relativo ( de este sistema es r- B+Kd 2!/ KpJ Figura 5-45..224 lngeniería de control moderna (a) (b) Figura 5-44. La Figura 5-44(b) presenta u:.. . y Z¿. * C(s) R(s) Jsz + ¡B * B Kos Ko)s t K. K. La función de transferencia en lazo cerrado ¡': obtiene mediante c(s) R(s) Ko(l * T¿s) Js2+KrTos+Ko La ecuación característica Js2+KoTos*Ko:0 tiene ahora dos raíces con partes reales negativas para valores positivos de J. Considérese el sistema de la Figura 5-44(a). (b) respuesta a entrada escalón unitario. (a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia.l curva de respuesta común c(t) para una entrada escalón unitario. se obtiene un equilibrio entre un comportamient. aceptable para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estacionaric Considérese el sistema de la Figura 5-45.La función de transferencia en lazo cerrado es K. Por tant" el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. es El eror en estado estacionario para una entrada rampa unitaria "Kr La ecuación característica es Jsz + 18 -f K¿)s -t K.: O * K¿ en lugar de -= Por tanto. Es evidente que la curva ¡i respuesta muestra una marcada mejora sobre la curva de respuesta original de la Figura 5-44t b Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden.

al igual que el envejecimiento o el deterioro. Considérese el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s): G(s) : K(T. N .. sin embargo.Capítulo 5.s-ll)(T¡. es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores. por lo general. En la práctica. Conforme el número del tipo es mayor.. \n effor en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada.) El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario para un tipo específico de entrada depende del tipo de función de transferencia en lazo abierto del sistema.. N : 2..7. si se hace que B sea pequeño. . 5-8 Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentación unitaria Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. aumentar el número del tipo agrava el problema de la estabilidad.. respectivamente. de tipo 2.(zos+ l¡ Este sistema contiene el término sN en el denominador. Un sistema se denomina de tipo 0.. para una entrada rampa. Este es un esquema de clasificación razonable. por naturaleza.. porque las entradas reales con frecuencia se consideran combinaciones de las entradas mencionadas. se investigará un tipo de error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. sea grande y K¿. provocan effores en el estado uniforme.. si ¡/ : 0. Sin embargo.4y 0.I. resulta difícil diseñar sistemas estables que tengan dos o más integradores en la trayectoria directa.s + l). Los cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y también pueden producir effores en estado estacionario. El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad de integraciones indicadas por la función de transferencia en lazo abierto... parábola. lo cual se analizará a continuación. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 225 es posible obtener tanto el error en estado estacionario ¿". rampa. como la sobreelongación máxima para una entrada-qscalón pequeña. Clasificación de los sistemas de control. Las imperfecciones en los componentes del sistema. que representa un polo de multiplicidad ^¡y' en el origen.. juego o bamboleo y la deriva del amplificador. 1o suficientemente grande para que ( esté entre 0.s* 1) rtqz.. tales como la fricción estática. mejora la precisión.(2. pues. de tipo 1. Cualquier sistema de control físico sufre. Más bien. Téngase en cuenta que esta clasificación es diferente de la que se basa en el orden del sistema.s+ l)(zrs+ l). Siempre es necesario un equilibrio entre la precisión en estado estacionario y la estabilidad relativa. (La única forma de eliminar este error es modificar la estructura del sistema.. Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón. . en esta sección no se analizarán los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una entrada escalón. K. Las magnitudes de los errores en estado estacionario producidos por estas entradas individuales indican la bondad del sistema. etc. pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa.

ratura de salida.. r "": sl1 : 1íT r + c(l) . : lilÍl 'liiiil Por ende. + ^ I G(s) el error en estado estacionario es I Rt. la temperatu.s) e.: 1o sucesivo se denominará <posición> a la salida. Errores en estado estacionar¡o. Constante de error de posición estát¡ca ma para una entrada escalón unitario es Kp. l+Kt. la salida puede ser la posición. r1T G(s) : G(0) Gttlr La constante de error de posición estática K. Como E(s) es E(. f I Ctrl Las constantes de error estático deflnidas a continuación son figuras de mérito de los sistema.rt--. tienda a la unidad. Sin embargo. se obtiene mediante eror ll de posición estáI..226 Ingeniería de control moderna Se verá clespués que.r) - sR(s) l'1.. <velocidad> a la razón de cambio de la sall-etc. Por tanto.'. Cuánto más altas sean las constantes.ir I €r.s) I _ 1 G(s) + G(s) es La función de transf'erencia entre la señal de eror e(t) y la señal de entrada r(r) R(s) C(s) I R(s) I + G(s) . se define mediante o. más pequeño es el enor en estado estacionario. I un sistema determinado. control. * etc.lím e(r) : lím sEt.. la velocidad. <<velocidad> representa larazón de cambio de la temperatura de salida. el error en estado estacionario en términos de la constante de K. El teorema del valor final ofrece una fbrma conveniente de determinar el comportamiento estado estacionario de un sistema estable. etcéte:- Figura 5-46. Sistema de control. excepto el término sN. :. <posición> representa la ten'.: . la forma física de la salida no viene al caso en el análisis actual. entonces la ganancia e lazo abierto K está directamente relacionada con el enor en estado estacionario. . Considérese el sistema de la Figura 5-46. .: donde el error e(¡) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida. si G(s) se escribe para que cada término del numerador y el denomtn'' tlor.-. en un sistema de control de temperatura.La funcic' de transt-erencia en lazo cerado es C(s) R(s) El. Esto significa que. conforme s tiende a cero. la presión. El error en estado estacionario del si.

il que .r*::.g. K.u"ro"loua no ".. es finita..*::l^u ilil:T::1iffi #?ili.iJXiÍl. " :trüül]:ffilT".T.i:31?:'1l}:*:t":::::::*:l1r..:::.:?Í':ffiil' : i'1. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 227 Para un sistema de tipo 0... K.:lím"\'qr " .:i*'#Xill. .x.de tipo 0.rt*il#"í::ffi "":J*iJ#trJ"":"#l1.fi:ffiT':Í. se define mediante : lím sG(s) se :ili. r fil¿T:Í.: lím r r 'o I + G(s) K. .'¡tnJi.?#Ít:::f::lli.. ' para 1/ ) I De este modo' para un."r"r.-oresar er effor en esrado esracionario para :na entrada rampa' La dimensión :::?: del e'or de.T:." ra del e'or Para un sistema de tipo 0.ññ #ffi de velocidad estática K. un "o". Para una entrada escalón unitar]o. .s (Z1sf1)(T2s+l).::il1"J#J.".?_.. -K Para un sistema de tipo 1 o mayor..:Xffjff ':iñlil.:i::. .": lS K(T..s + ll1frs + l)..L::H' : ilf :'l I :^+: -ry t'..:"n' n :iil: :.".*: l'.ii. mrentras que. -o su{ K(Ts + t l)(Z6s + 1). velocidád *:t:"t#TT$.ff :.... :0 .il. para un sistema de tipo 1 o mayor.hl?:_ ü" to erar :i .". El error en estado estacionario del sis_ tema con una entrada rampa unitaria se obtiene mediante e.i"".*i:¡. Constante de error ra respuesra de un sisrema de conrror de reari_ .:#J:.'.. K.1." I o mayor slstema debe ser uno o mavor.s+l)(Zus+1). I Aquí se usa el rérmino .r r Illf.llTll. -t l)(Tts + l).'i'H.sistema..ror en ra posición debido a der sisrema.r?. I €r.'o. es infinita.. {I.:iÍ:"":::n:. en estado estacionario ¿"s se resume como sigue: "t ".s1:. I ..^* :r Es r" velocidad.t: r.ñff.1. la constante de emor de posición estática K....:i""il:..)o"rl^* . l+K' : 0. .'-o sG(s) lím _- 1 La constante de error de velocidad estática K.Capítulo 5.."jt"o" estacionario en función de la consranre de enor de velocidad esrárica K. "'tbr I.s2 .. para sistemas de tipo 0 para sistemas de tipo d.iro un'.". ."1.1*....s + l).:1".#'"T"'J.l.: lím s-0 sK(I.T_.

. at. un error finito. sK(. para la entrada rampa unitaria se resume del modo sisuien. K.¡(Irs+ ll'.T. :' el estado uniforme. paraN)2 El enor en estado estacionario e. la velocidad de salida es igual a la velocidac -. Operando en estado estacionario. - .: para sistemas de tipo 0 - I K. : lím i-0 tK(. de un sistema de tipo I con realimentación unitaria para una entrada rampa.s*1)(Z2s+l). sistema con una entrada parábola unitaria (entrada de aceleración).s + 1)'.. '" .228 lngeniería de control moderna 0t Figura 5-47.. Este error es proporcional a la velocidad de la entra'es inversamente proporcional a la ganancia K...T. I para sistemas de tipo 2 o mayor El análisis anterior indica que un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada ronrp.(. Constante de error de aceleración estática Ka. " €r.: lím s+O * l)(I¡. K. pero hay un error de posición.. El enor en estado estacionarir. El sistema de tipo I con realimentación unitaria sigue la entrada rampa .s eq. El sistema de ri: o mayor sigue una entrad¿r rampa con un enor de cero en estado estacionario.. Respuesta de un sistema de tipo 1 con realimentación unitaria para una rampa de entrada.i..s * 1)(2. para sistemas de tipo I ¿'.s+ l.. entrada. :K Para un sistema de tipo 2 o mayor. s(71. .l) sN1f. que se detine mediante r r(t\: -.. 1 2 parat>0 para/<0 :0.:-:0. Para un sistema de tipo l. La Figura -5-47 muestra un ejemplo de la respu..

.enor finita.s + 1). el error en estado estacionario para la entrada parábola unitaria €.s+Dl(rus+r)..J es Por tanto. 4:1'$ Para un sistema de tipo 3 o mayor.rp. para sistemas de tipo 2 0' para sistemas de tipo 3 o mayor obsérvese que tanto los sistemas de tipo. unu *trada parábola con un er¡or de cero en estado uniforme.Tl:J¿Tn' se obtienen del modo siguiente: Para un sistema de tipo 0..szK¡T.. +-¡7r"1 ¡- :0 :0 :K Kn: lím Para un sistema de tipo 2. 1 para sistemas de tipo 0 y tipo 1 e. K" "o : t(T¡s -r I t.szK(T"s r-(.O como los de tipo I son incapaces de seguir una entrada parábola en estado estacionario.s + 1). realimentación unitar.r-r lrt¿i+ tím ' ¡- oo..|l..c(sl se define mediante la ecuación "r.: "' K' €"... La Figura 5-4g muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentación uniturl? u una entrada parábola...d". : . + l)le¡. eJun eno. Ko Para un sistema de Obsérvese que el etrot parábola..1ri rttr. 4: lS es s'G(s) De esta manera." : o. qr." tipo l.s ffi .I.. el error en estado estacionario a-:! Ko Los valores de K""$.:lsút: : La constanre de error de aceleració" I tírni. el error en estado esracionario producido por una enrrada szK(r.igr. Ei sistema. f. . El sistema de tipo 3 o mayor con realimentación unitaria . 2".) + r)l(T. puede seguir una entrada parábola con una señal de... para N ).capíturo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 22g se obtiene a partir de ".. : .ári.. s(fs + l)(Trs + 1). ..

En general. los enor. K. es conveniente aumentar las constantes de error. . indican el comportar: to en estado estacionario. es difícil realizar el diseño de un sistema satisfactorio con más de dos integradores en en la trayectoria directa. Tabla 5-1 . La Tabla 5-1 resume los eruores en estado estacionario para los sistemI y de tipo 2 cuando están sujetos a diversas entradas.l trayectoria directa. pero tienen una diferencia de posición finita.i estado estacionario son infinitos. y K. bajo la diagonal. Error en estado estacionario en función de la ganancia Entrada escalón Entrada rampa K r(t): 1 1 r(t) : Entrada aceleración t r(r¡ : \ t' Sistema tipo 0 1+K 0 ata c{) 1 Sislema tipo 1 K t) Sistema tipo 2 0 0 1 K Recuérdese que los términos error de posición.1 mueven a la misma velocidad. describen la capacidad de un sistema de realiment¡ unitaria de reducir o eliminar el error en estado estacionario. Respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentación unitaria a una entrada paraból :.: significan desviaciones en estado estacionario en la posición de salida. la entrada y la sali.: tipo 0. Sin embargo. después de que han desaparecido los transitorios. esto introduce un problema de estabilidad adicional. Por tanto. para mejorar el comportam: en estado estacionario se aumenta el tipo del sistema agregando uno o más integradores . error de uelocidad y error de aceler. son cero.neral. Un error de veloi finito implica que.230 lngeniería de control moderna 0¡ Figura 5-48. Los valores finitos pri errores en estado estacionario aparecen en la línea diagonal.. Sobre la diagonal. Por l. al tie que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable. Si hay un conflicto eni:i constante de eror de velocidad estática y la constante de error de la aceleración. Las constantes de error Kp. esta últirr¿ considera menos importante que la primera. Debe señalarse que. de tipo Resumen.

se trata de un sistema diferenciador. La ecuación para el sistema o bien es b(i L0+ L(i¡ k : krT .)rr.:. por tanto. con condiciones iniciales cero. Las condiciones iniciales para. obtenga la respuesta aq4 .¡ l) La transfbrmada de Laplace de esta última ecuación. Después.Lt):. Oe_ muestre que este sistema es un diferenciador. . @(s) 1 x(s) L s + (klb) En este caso. da (. el sistema se En el sistema de la Figura 5-49. "14 "s de salida' suponga que las masas involucradas son tun pequeRas que pueden no considerarse y que todos los movimientos tiener la restricción de ser pequenos. Sistema mecánico.rancto una entrada escalón unitario. Figura 5-49. por tanto.r : sX(s) Y. la salida @(s) se convierte en @@:: I s + (klb) La transfbrmada inversa de Laplace de @(s) produce 0@::e kb).on . x(t) es el desplazamiento de enrrada y 0(r) es el desplazamiento angular Solución. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2g1 EJEMPTOS DE PROBLEMAS Y SOTUCIONES A-s-f ' considera lineal.r y 0 .J. . Para la entrada escalón unitario X(s) : l/s.".Capítulo 5. ol(0_) :0 y 0(0_) : O.

::l jes es inhnita (no existe juego o bamboleo ni deformación elástica) y que el número de dienr¡' . En este sistema. Los desplazamientos angulares de los ejes I. aumentar el par u obtener la transferencia de potencia más eficiente... obtenga el momento de inercia equivalente . br. ój. com .02101: NtlNzy 0zl0z: NtlN+. la respuesta 0(r) se aproxima a una señal pulso aprecia en la Figura 5-50. J.\! Figura 5-51 TL (.b2. .-'. Con frecuencia se usan trenes de engranajes en sistemas de seguimiento para reducir la velocr:i. si el valor de kfb es grande. re>re: tivamente. Suponiendo que la rigidez de los ejes del tren de en-s:.r. (Jzy bt incluyen el momento de inercia y la fiicción de la carga. un motor m--r'u.2. Sistema de tren de engranajes. Entrada escalón unitario y la respuesta de sistema mecánico mostrado en la Figura 5-49.232 lngeniería de control moderna 0t Figura 5-50.t) . tivamente. EnlaFigura5-51.:r' bro de manejo con la carga determinada. haciendo coincidir el m. Observe que.3y4esNl. '. una carga mediante un tren de engranajes.rl A-5-2. Considere el sistema de tren de engranajes de la Figura 5-51. r coeficiente de fricción viscosa equivalente referido al eje del motor y con el eje de la carga..) Engranaje I Eje 2 Par de entrada del motor Tnt (t) brl Engranaje 3 Engranaje 2 t*la^-E¡e 3 o-) Engranaje 4 Par de carga . respectivamente i mr tanto.il de cada componente del tren de engranajes se representan mediante J1.y J3.nl cada engranaje es proporcional al radio del mismo.N3yNare.elnúmerodedientesenlosengranajes l.Nz. El momento de inercia y el coeficiente de fricción rr. 2 y 3 son 0r 0zy 01.

Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2g3 Solución' Para el eje 1.. + [r.12 .T)'('i).f. para el eje 2. es el par cre carga en el engranaje I debido al J202 + b102 I T3: T2 (5_64) donde Z: es el par transmitido al engranaje 2 y Tj es el par de carga en el engranaje 3 clebido al reposo del tren de engranajes. referido a la flecha cle cnrga {eje -1. sus derivadas con respecto al tiempo. Jt01+ bpt donde es el par desarrollaclo por er motor reposo del tren de carga. z1 se reiacionan mecliante lN.+b.u . se relacionan mediante ..ie 1.' (il]) (.i)'. ' : N.Ji.l)". al igual que aumenta el par. i T1 _ T* (5-63) f. -\ y rJrir_ brú. rN.N' 'Nl (s-65) engr.*) . mediante " (5-66) . + ('i).N.(r.. r2 l r Nr \-' lt. u. ul).t- iljil rJ.' (tl). ' ) r.1)'u. (r. la relación de tercer e..inercia equivaiente y el coeficiente de fiicción del tren de engranajes referido a la flecha l. ( /N. N-r y 03 y 0. mediante Asimismo' el momento de inercia y el coeticiente de fricción viscosa equivalentes del tren de engranajes.:7^ \y Tr: T. r. Como el trabajo realizadt por el eingrana¡e 1 es i-eual al del engranaje 2.0. . ().r: h1..i). Tz. l1ü. o si Nt/N.".. b. Tt y I. ) .ij. Tfty:720.Capítulo 5.*)": Por tanto.* H. . se obtienen las tres ecuaciones siguientes. (5_64) y (5_65) produce La eliminación de 21.: ' T.\:/N.N.(...) (. N.. Eliminando 0zY 0t de esta última ecuación. (.. (.1)". 'r .. T..N' \j.t't. respectivamente. N.\' .rnajes reduce la velocidad. r h. * (r. donde 7¿ es el par de carga y 11 es el par transmitido al engran a. .) (.)(. el momento de. y escribiendo la ecuación resultante en función de {i. (.l.1 Trt -_ 7. Para este sistema de tren de engranajes.1/. se obtienen.tr. *('i)6-...¡.i. se obtienen.: . /N' \'.r. < l.je..) . y z. N1 de las Ecuaciones (5_63). (. se obtiene f..' ().: . rN..])... l.. para el J. réspectivamlnte.N.

/N./¡./1".7. el efecto c= y . La sobreelongación respuesta.: sistema responde como se aprecia en la Figura 5-52(b).."N+ ( 1. 7t . -.dr donde * bt... se tiene que máxirna de25.".. las relaciones Nrl'N.47o corresponde (:0. ción (5-66) se simplifica para dar El efecto de /.( rr-rr. :.¡'l : .. por lo -uen--. y N¡./-1 - 0. ¡i tr:3 En consecuencia...u (*o)'(**)' b. . Si Nl.: ia curva de respuesta.üri Solución. Para el coeficiente de fric. (b) curva de respuesta a escalón unitario . Determine los valores de K y T a pan..4. la salid."'N2 < I y N:.q}r + nT¿..r : (**)'(H)' /-.A partir de la cun. "/2 .1. la relación entre . y el coeficiente de fricción viscosa equivalente b1"o la E'-. ) Jj"..4t -:3 (b) Figura 5-52.234 lngeniería de control moderna Por tanto. es ./Na son menores que la unidad. Para los trenes de engranajes que reducen la velocidad. es insignificante.''N¿. (a) Sistema en lazo cerrado...t t'.o y aquella entre ót"o y bj"o es ulcr¡ y de inercia equivalente se determina mediante las relacione... En funciór. viscosa equivalente b1. NrN: il NzN+ - Cuando el sistema de la Figura 5-52(a) está sujeto a una entrada escalón unitario. :."./3 en un momento engranajes N./3 en el momento de inercia equivalente ./1.-... y N. del tren de engranajes se aplican comentarios similares. momento de inercia equivalente -/..". ' @.

l4 K A partir del diagrama de bloques. pot tanto. : yf lRr 2.ti. 2(ct.386 Figura 5-53. 2x0.. l.Capítulo 5. los vaiores de T y K se determinan como I 2(r.r2 + Kfts + K r.25 (r \l -: i- 1. Solución. : Suponga que "r I kg_m2.i +K 'u'. .j :0....14 K -. se tiene que c(s) R(s) de donde Is2 + . -T: - Por tanto.: La sobreelongación máxima M.4x1. zgs : l..rl -..: Kk in"tl ir M..rt. es i K. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria De :rquí se deduce que ttt.42 A-5'4' Detemine los valores de K y k del sistema en lazo cerraclo de la Fi-gura 5-53 para que la sobreelongación máxima de-Ia respuesta escalón unitario sea del 25To y eltiempo pico selcle 2 seg.l4r . c !'r' de donde .r't.o9 _.t. La función de transferencia en lazo cerrado es n.T = 1. Sistema en lazo cerrado.t.lrr Sustituyendo "/ c(s) K : I ...1.':e que se especifica como 25c/o.09 l. K ¡< kg-ml en esta última ecuación c(s) se tiene que R("r) Observe que en este problema _ .

(b) curva de respuesta a un escalón .coi': 7'122 : 2'95 N-m seg k:. Por tanto.404'1.12 ( "2 K -. Cuando se aplica al sistema una fr---"'L de 2 lb (entrada escalón). 2Íu' 2'0. El desplazar-niento ¡ se mide a partir de la por. Determine ¡¡¡.r).r) I P(s) tns' I b. es 1. la masa oscila como se aprecia en la Figura 5-54(b). Y. ' del sistema a partir de esta curva de respuesta.: A-5-5. La función de transferencia de este sistema es X(.: k ft) de 1o cual se deduce que el valor en estado estacionario de x es x(cc) : lím sX(s) s-o 0.471 L% La Figura 5-54(a) muestra un sistema vibratorio mecánico.236 lngeniería de control moderna o bien ( 11.t Xl. Solución. rmr de equilibrio.72 :0.s * Como P(s) se obtiene k - 2 .s) - 2 r(ri./ r - /t' 1. por tanto 7t tt.5'7 a).r.l o bien c.s'*ásl 2 : .: -:2 uJ. (a) Sistema vibratorio mecán¡co. se obtiene : .57 r.¡: En este caso la frecuencia natural no amortiguada 1.1 ft P(2-lb fuerza) (a) (b) Figura 5-54.404 El tiempo pico se especifica como 2 seg. : 0.

i".l)T (z : periodo 'tt : I2 (ola\)n " amortiguada es donde de oscilación) .m : 2 x 0.:*pu."T'-"1-1":ip:.ltlT..".I^r:!..i"i:i"1-ente ta amplirud . como x.capíturo 5' Anárisis de Por tanto.1 ll . por tanto. r: @. x..."!'j.t Jt :2 . el coefici iente de amortig...i'sz".. oo.i:". iguur u . o.íijil.2 : l2.s+al. La razónde amplitud por un periodo de oscilación )t^ .Í'*:fj"i:""r: de segundo orden.... ra respuesta transitoria y estacionaria 2g7 k Observe que : 20 tb¡/ft Mo: 9.i...- e* '"''3': e¿lÓ u.t Y.k j "l?* r : :r l"lry .+ (i."T:1"^:::oger cercano a la unidad.}::::f .6 x 1.':t¿.'.) Después á se determina a partir de 2(r.""'0" a4 amplitui es igual ' I¿ ) r.img1ta] n ro del coeficiente de amorriguamienro ( a partir de ta razón ::."i. l:"'llÍ:i:::? ti solución. 3.. se obriene 2: t. La curva experimental muestra qle tp :2 seg.2lb¡lfíseg A'5-6- considere la respuesta escarón unitario del sistema de segundo orden c(s) _ R(s) u)h 2 s2+2(at.. @r: Como arl : kl*: 2x0.d. El tiempo pico trse obtiene mediante 7T 7tv tp (t)¿ ot..:"..8 20 : 1.6.5Vo corresponde a ( : 0.la oscilación.:fi srstema :l'JÍff.liu^plitud * "-_i. Entonces..1..n.2nf cicro de tr.i:.r..'ü. amplitud ¿s :*l*l^t:3.. .'!J..':"?X"J"hiX'"ff :ii:'j:.:ii:d.: b b : 2(at.á.i1.". logaiitmo delirazónde "trl las sucesi "-(o/at)5n.?. 'l) : otn rz.84-r. Descri_ d:::Ttlar exferiment"r_*t" r"..#.d)1.I!f*. ritmoctecrem.2 slug : 166 lb I slug : I lbr-seg2/ft.@to\)3n.nt"-..1 . Se define Ia amplitud de la oscilación de salida en / : /.\Í : "''z t I - ' Por tanto.i2f El .96' ..uñ] 3.""Hili. (Observe que 20 5.'i"'í)..96 x 5.96 radlseg 201m.. : tp.u¡¡.)i..il.prer"á" .amiento ( se puede determinar utilizando el logiritmo decrámental. por tanto.14 0. amortig-uada.-."* /tvr-l ¿ Es una función exclusivamente del coeficiente de amortiguamiento (.ntot.-cambia como una serie geométrica i: con la que decae la oscilación ¿es..."#::':. el logaritmo decremental á es d:ln-: Xt X2 ). la -..i.^ilí. t^:l:j::r.Deteim.

r r. Sistema de masa-resorteamortiguador. (:0.. la amplitud cuatro ciclos después se convierte en r(47) : r(0)¿ in'. i+2.0. Además..¡l / ) nT. encuentre la amplitud cuatro ciclos desf -: desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio./t . en _r10)¿ /=\ t I '' .07998 .:.t.05e 2 s26 . x(rtT): r(Q)¿'-íro"nr En consecuencia.. frecuencia observada en la vibración.95 rad/seg c.05 m y se libera sin velocidad inicial.'tr : ¡(0)¿ (0 1)(r0)(:1)(0 631s) : 0.=: 10Ji : Í: . A partir de esta última ecuac frecuencia natural no amortiguada ot. ción escalón unitario. l-(' A-5-7. La frecuencia observada en realidad en la vibración es la frecuencia natural amortigua.r+ 100¡:0 donde las condiciones iniciales son x(0) ... De ahí 1) 2'ín __ . La ecuación de movimiento para el sistema es mi+bi*Lr:0 Sustituyendo los valores numéricos para m.-".¡t 0r0i :9. En el sistema de la Figura 5-55. Encuer. lr. La masa se desplaza 0.05 y jr(O) . los valores numéricos de m. (r)¿: En el análisis actual.- o). b y k en esta ecuación se tiene Figura 5-55. y tr: 100 N/rn. ó: 2 N-.05 x 0. la solución r(/) se escribe -sen (/) de lo que se deduce que..0.t( cos tu. . Solución.0.:10..: i(0) se obtiene como cero.v r el factor de amortiguamiento relativo ( resulta:. I co. l-..238 lngeniería de control moderna o bien -{1 ln : (. Por tanto. donde Z:2ttfo..l ..004 m Obtenga tanto la solución analítica como la computacional de la respuesta escalón unirr: sislemil de orden alto siguiente: C(s) R9-ffi 3s2 + 25s2 + 72s + 80 lObtenga 1a expansión en fiacciones sin'rples de C(s) con MATLAB cuando R(s) es ur. b y k son m: I kg.0.

2813 + j0.den1) numl : [25 j2 80] . step (num.4375 0.5626(.1119 -0. 0000 .4315 0.3'75 1r. denl: [1 I 40 96 80 0]. -4.den1 ) -0. % denl: t1 B 40 96 BO Ol.2813 +0. % lr.L7L9i de C(s).43t5 -0.kl : residue(num1 .2813 1 80 r.3750 1.2813 .p. tr.[1 8 40 96 B0].. ! .r' r- 2 {s r 2)l -.11tg s-r2 .ip**e \lgu tenle: "n c1":r-'3"125"1. v: [0 3 0 1.rma en la Figura -5-56. den) .:l:.:t+so r 8s' F +$sr .0000+4.tl4sr 2 -0.ciones simpies cle C(s) :i:.0000 -2. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 23g deI4ATLAB 5-18 proporciona la curva de respuesra escalón unirallticion' El Progr.315 I . También origina la expansión fra.p.4.j4 ._L_ .0000 -2. ¿l _ : l. 96s -0.-r 2))'r MATLAB Programa 5-18 % ------Respuesta a escalónunitario de C(s) /n(s) ydesarrollo en fracciones simples de C (s) __ __ _ num: [3 25 ]2 801 .2].j0.Gapítulo 5.3438) x 1.A.¡¡¡ r a. axis(v) .kl : resldue(num1.0000 0 k- tl .Itrgi -0.r + 2) * (0. % den. 0o0oi -2. grrid % Para obtener ef desarrollo en fracciones simples % introduzca 1as órdenes % numl : 13 25 j2 8Ol.OOOOi -2 . 0. r2 rj1 0.

: Observe que la curva de respuesta al escalón unitario presenta una sobreelongación de r.i unitaria.5 Curva de respuesta a un escalón unitario.8 E E 0.3438e 2'. la respuesta temporal c(l) está dada por c(t) : - 0.5 5-56.. Solución' El Programa de MATLAB a una rampa rio y . Obtenga la respuesta . cle respuesta es una curva expone:- -r. Ia curva de resp-.6 0. la cur.ur del 2l5Vo.r a un escalón unitario puede presentar una sobreelongación grande. La curva de respuesta a la rampa unitaria tiende a la curva de entrada. -¡ a 10s Obtenga también la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB.utr . -l escalón unitario del siguiente sistema utilizando MATLAB: C(s) : n1r. - 0.¡ +4 5' r a. A-5-9.4375e t. I 1. Cuando un sistema en lazo cerrado involucra un numerador con dinámica. respectivamente. respuesta al escalón unitario y a la entrada rampa unitaria junto con la entrada rampa unit.4 0 Figura 0.5626e 2'cos4t + 0.sen4t 0. Estos f'en.240 lngeniería de control moderna Respuesta a un escalón 0. Por tanto. :1.375tr-t' + 1 En la Figura 5-56 se observa el hecho de que la curva superpuesta a una sinusoide amortiguada. En las Figuras 5-57(a) y (b) se muestran. 5-19 calcula la respuesta del sistema a un escalón u :.5 Tiempo (seg) 2 2. nos se producen por la presencia de un término derivativo grande en el numeraclor.

Análisis de la respuesta transitor¡a y estacionaria 241 MATLAB Programa 5-19 . . xlabel ( 't (sec) . den. '.VI) v: [0 10 0 10] . 0. plot ( t.Capítulo 5. . y1 : step (num1.[10 4l . 'Entrada rampa unitaria .1. den1.ario . text (3 .t. 1. t) . 5.A2:I0. den: 11 4 4l. axis (v) . grid title ( 'Respuesta a una rampa unitaria. 'Salida') num ) ) ) ) Respuesta a un escalón unitario l0 9 8 7 Respuesta a una rampa unitaria 6 É É ! @ o 5 4 tr 2 I 456 I (seg) (a) 0 456 I (seg) (b) Fr gura 5-57' (a) curva de respuesta a un escalón. y : step (num. t. xlabel ( 't (seAr) ' ) ylabel ( 'Salida' ) numl : [10 4l.) ylabel ( 'Entrada rampa unitaria y salida. (b) curva de respuesta a una rampa unitaria junto con entrada rampa un¡taria.. denl:[1 4 4 O]. unitario.1 . t ) . text ( 6 . t:0:0. y) grid title ( 'Respuesta a un escalón unit. plot (t.5.

y tiempo de asentamiento ? En este programa e1 tiempo de subida se calcula como el % tiempo requerido para que la respuesta pase del 1O% % al 90% de su walor final.3223 18 12.02. s-s r' empo-asenLam-en¿o : (s L) *0. 12 . while y(11) < 0. plot ( t.: y calcula el tiernpo de subida.3223.t2 + l8.3223 18 12. while y(r2) < 0.98&y(s) <1.9. Considere el sistema de orden alto definido por c(s) R(s) 6. MATLAB Programa 5-20 Este programa representa la respuesta a un escalón -unitario.42:24.02 tiempo-asentamiento 10. t1 . .1. tiempo-sub¡6u : (12-11 ) *0 .5800 fyrax.81I rt + 613 + 11. tp] : max (y) . así como encuentra e1 tiempo de subida.r + 12. El Programa de MATLAB 5-20 dibuja la curva de respuesta a un escalór.[1 6 LI. 12: 1211. O: ga también utilizando MATLAB el tiempo de subida. grción y el tiempo de asentamienlo.step(num. [y.(tp-1) *0. 11: 11*1. Solución.8r r Dibuje la curva de respuesta a un escalón unitario de este sistema utilizando MATLAB. end. t) . la máxima sobre. tiempo % de pico. el tiempo de pico. tiempo-pico . end. % % num: [ 6. el tiempo de pico.1. sobreelongración máxima. la máxima sobreelongación y el tien.0200 1.x. 02 t.r un ". asentamiento.6600 02 sobreelongacion-max .whiley(s) >0. den . tiempo-pico : 1.iempo-subida 0.242 lngeniería de control moderna A-5-10.6782 s:1001.den. end.3223s2 + lSs + 12. En la Figura -5-58 se muestra la curva de respuesta a un escalón unitario.BLLI. t-0:0.BLLI.ymax 1 sobreelongacion-max 0 .:. y) grid title ( 'Respuesta a un escalón unitario' xlabel ( 't (seq) ' ) y1abe1 ('Salida y(t) ') rI: ) L.

2 I 0.u1.4 1.r. a y b tienencada uno cuatro elementos.n:4 tD.:.S. : 6 otl.8 0. Entonces .61 Utilizando los vectores a y b.6 2 5. f1 4 76 361 b: i0. @u : : I 2 ( : O. Consiclere el sistema en lazo cerrado definido por c(s) R(s) s1 o. el pro-elrama de MAI. Caso3: (:0. para obtener la respuesta de este utilizando un <<bucle for>.6 1.8 1. Curva de respuesta a un escalón unitario A-5-l l.A.l 20 Figura 5-58. .1 . solución' que son: Se deflne :.: ay 2(o4: ó. Caso 4: ( : O.LAB 5-21 calculará las curvas de respuesta al escalón unitario que se muestran en la Figura 5_59.2 0 Al 0 2 1 6 8 l0 I (seg) 12 14 16 lr.6 0.capítulo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 24g Respuesta a un escalón unitario 1.6 9. + 2-.. co.1 0. escriba un programa en sistema en los cuatro casos siguientes: Caso Caso MATLAB l: 2: ( : O.rns +.

t) end plot (t . y( :.E :9 a 0. num: [a(i) ] .y (: .den.[1 4 L6 36] b. i) .step(num.4 0. Curvas de respuesta a un escalón unitario para cuatro casos. 6l den.4 1.2 0! 0 I ¡ Seg Figura 5-59.1:B.[1 b(i) a(i)]. y : zeros (BL. for r .6 0.244 lngeniería de control moderna MATLAB Programa 5-21 a.4) .1) .L:4.6 t:0:0.2 I 0. !JI IO title ( 'Respuesta a un escalón unitario para cuatro casos' xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salidas' gtext ( '1' gl-ext('2') gtext ( '3' ) gtext ( '4' ) ) ) ) Respuesta a un escalón unitario para cuatro casos t.6 2 5.t0. .

. ..Capítulo 5. y : _LSam(num. Las curvas de ráspuesta que resultan se muestran en las Figuras 5-ó0(a) y (b).'Entrada 11 : exp(_0. ) text (6 .0 .. t: O:0. ) text(1 .Entrada rampa unitaria. t).. plot (t .34.4. . den: [1 6 9 10].t-).1:10..) po<ñr. den: [1 6 9 10].Salj-da' ) .ócr .2.'Salida' ) num % --------- . 3. "'.. den. 1.5t) num: [0 0 1 10].2. o. ) text (6.[1 10] .. ) .vI. : .0.15. r: t.y. MATLAB Programa 5-22 % --------- Respuesta a una rampa unltaria .5t). t:0:0.obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema de contror en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo cerrado es c(s) R(s) s*10 s3+6s2+9"+lo obtenga también la respuesta de este sistema cuando la entrada está dada por r:e Solucién' El Programa de MATLAB 5-22 carculala respuesta a una rampa unitaria y la respuesta a la entrada exponencial . r. xfabel ( 't Seg' ) y1abel ( 'satida' ) text (3 .r. rL. -. . rI .L:L2.o'J grid title ( 'Respuesta a una rampa unitaria con ra orden . lsirn.5.den. y1 : lsirn(num. 0. respectivamente. t. plot(t..uoyucsud a entrada 11 : exp (_0.-' . ) grid title ( 'Respuesta a la entrada 11 : exp (-0.T. .5t) xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Entrada y salida.6 . Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 245 A'5-12' utilizando MATLAB. 11 : exp (-0.5*t) .

e" "% o" t! 0.1 0 o o o o o o o o o o o o o o ar' Salida 4 6 I seg (b) 8 l0 12 Figura 5-60.2 -o 0. (b) respuesta a entrada exponencial e o5t.] .3 0. Obtenga la respuesta del sistema en lazo ceffado definido por C(s) R(s) "i2+s+5 r(.:gost 0.4 _o o .5 _o 0.246 lngeniería de control moderna Respuesta a una rampa unitaria con la orden "Isim" t0 9 8 7 Entrada rampa unitaria 6 E a 5 4 3 Salida 2 I 0r 0 56 r Scg (a) l0 Respuesta a la entrada r1 = ¿-o 1 5t 0.1 E = -ú 0. r- A-5-13.8 Entra<1ar.6 0.9 0. (a) Curva de respuesta a rampa unitaria.t):2 + r 5 cuando la entrada r(r) está dada por [La entrada r(/) es una entrada escalón de magnitud 2 más una rampa unitaria.

dada por Obtenga la respuesta del sistema que se muestra en la Figura 5-62 cuanclo l¿i entr.2 I L' xlabel ( 't Seg' ylabel('Salida c(t) yentrada r(r) : 2 + t. c.0: O. MATLAB Programa 5-23 . plot (t . Respuestaaentrada r(t) : 2+ t. r.2 *. t) . num ) \t ) Respuesta a la entrada r(t¡ . + l8 3 N Eo o = tt 2345678 1 Seg Figura5-61.] R(s) I Figura 5-62. Sistema de control. . Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 247 Solución. 'o' ) grid title('Respuesta a la entrada r(t) . den.'-' .Capítulo 5.fsim(num.r. En la Figura 5-61 se muestra la curva de respuesta resultante junto con un dibu. den: [1 1 5] .l5l . t. r:2iL. t .ada r(r) está rlt):11 [La entrada r(r) es una entrad¿i aceleración unitaria. A'5-14. El Programa MATLAB 5-23 es una posible solución.o de la función de entrada. c . 05 : 10.

y.' -'. 'Entrada aceleración unitaria' text (7 . t .den. plot(t. Considere el sistema definido por c(s) _ R(s) s'+ 2í.r.'o'.t.0 : 0 ."2.1 . r:0.[2] .L. den: [1 L 2).21 .¡ El Programa MATLAB 5-24 calcula la respuesta a la aceleración unitaria.I.'-' grid title ( 'Respuesta a aceleración unitaria' ) xlabel ( 't Seq' ylabel ( 'Entrada y salida' ) text (2 . 'Salida' ) num ) ) ) Respuesta a aceleración unitana 50 45 40 35 30 Entrada aceleración unitaria 25 tr Ld 20 15 l0 5 0 2 3 4 s I Seg 6 7 8 9 l0 Figura 5-63.y.248 lngeniería de control moderna Solución.2:La.5*L. Respuesta a entrada aceleración unitaria. En la Figura -5-t: muestra la respuesta resultante junto con la entrada aceleración unitaria. y: lsim(num.t + 1 . MATLAB Programa 5-24 . A-S-15.T.5.t).2 . La función de transferencia en lazo cerrado es 2 C(s) :r'r-s+2 R1r.5.

) .4') : --_ 0. ) " ' :: strarán dos qráficas tridimensionales.0. La Figura 5-64(a) es el dibujo de las curvas de respuesta al escalón unitario para distintos valores de (. La Figura 5-64(b) es er dibujo en tres dimensiones obtenido utilizando el comando <mesh(y)>. = :::. . _= Respuestas a un escalón unitario.6.... . (y) .( 'puntos de tiempo de cálculo. 0. y la Figura 5_ó4(c) se ha obtenido solución' . 4. excepto que se intercambian fos ejes x e y.) .:=.. :. r::_ 'salidas') i : '\zeta : 0') .":=." __ 0.. "mesh(y transpose). ) t 'salidas') .r".capíturo 5' Anárisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 24g donde ( : 0.ación tridimensional de la respuesta escafón con la ::=r-. ) . donde n : I..2') =. ':= :ibujar una grráfica tridimensional.2 . _= 'Represent.-_'0.. donde n : L. (Estos dos dibujos en tres dirnensiones son prácticamente iguales.::.( 'Salidas') ) .5 6. 0.0') . 0. .2. usando en una .4.3. y en 1a otra ---:-(y') ".11-\TLAB programa 5_25 ... Seg') . Las dos gráficas son iguales.siones .g y 1..6') .( 'n. . ) i 'puntos de tiempo de cálculo. La única dif'erencia es que el eje l y el eje ¡ están intercambiados. ) . 6.0. -:.8.2.) El Programa MATLAB 5-25 es una posible solución para obtener los diagramas en dos y en tres dimensiones. utilizando el comando <rnesh(y')>.3 . introduzca las órdenes : mesh (v) o rnesh (y.mesh : . La entrada es una función escalón unitario.mesh (y) . =._ '4.. Escriba un programa en MATLAB utilizanclo un <bucle fbr> para obtener ras gráficas en dos y en tres dimensiones de la salida del sistema.S. 4.) ::_ '1.:='Representación tridimensionaf de 1a respuesta escalón con ra orden ('n.

(b) gráfica tridimensional de las curvas de respuesta a un escalón unitario con la orden "mesh(y)". 0r ['l ._] (No hay entracla o función forzante en este sistema. Considérese el sistema sujeto a la condición inicial descrita a continuación. . (c) gráfica tridimensional de las curvas de respuesta a un escalón unitario con la orden "mesh(y')".r L.l ['l:l].1. 1-l o o .\ t*..t-i I Lr:[l] L.1 \-lr . (a) Gráfica bidimensional de las curvas de respuesta a un escalón unitario.l . A-5-t6.t L . t 0 I l...) Obténgase la respuestal(r) fiente. t'[:...l rl- L. la condición inicial utilizando las Ecuaciones (5-58) ¡' (5-601.25O lngeniería de control moderna Resnucsta a un escrlón unilario 6 Represenleción ¡ridrnension¡1 de l¡ resfuesta con l¡ orden lnesh(y)' esc¿11ót Rcpresentación tridiDensiott¿tl c1c cruvas de lcspuesta esc¡lón utrt-: utiliz¡ndo la orden mesh(v transpose)' Puntos dc iienrpo dc cálculo Figura 5-64.

05:10.a a condición inicial xlabel ( .5 a = 0. .1.51. El programa x4{rL.Capítulo 5. C*A. Solución. Considere la siguiente ecuación característica: s'++Kr.it1e ( 'Respuest.TLAB basaclo en las Ecuaciones (5--58) y (-5-6o).C*B. t) plot ( t. En Ia Figura -5-65 se mllestra la curva cle la respuesta obtenicla. 1.5 45 I (seg) t0 Figura 5-65' Respuesta y(f) a entrada acereracrón unitaria. A-5-l 7.0.AB_.) MATLAB Programa 5-26 ylabel ( 'salida y' 2.-Ia -Ij -81.0 0 L.\ l) K-1 i .t (seq) ' ) ) t:0:0. El array de coeficientes de Routh es .r*l:o Detennine el rango de valores de Kpara la estabilidad.f I 3 J J- K-l K IC K l1 IO Jl . B: 12.3+s2+.t"n <inicial>.5 grrid.5 26 es un posible programa en MA. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 251 solución. y) . IY. t.8.x. c: 11 0 0l . (obsérvese que este problema se resolvió en el Ejemplo 5-16 utilizanJo tu or. La curva de la respuesta obtenida aquí es la misma que se mostró en la Figura -5-34. A: i0 1 0. ) Respuesta a coudición inicial 1. t] : step(A.

. de la Seccit: : para todas las raíces que tengan partes reales negativas. son imaginaria. para todas las raíces que tienen partes reales negativas en función de los coeficientes del '. r. obserr. Esta es una condición necesaria. Considere la ecuación característica obtenida mediante u¡¡s"*a1s" |+e. quiere decir que algunas de las raíces tienen partes reales positivas. El criterio de estabilidad de Hurwitz. ofrece las condi.. cero.. 0 an 0 a. Para todas las raíces que tienen partes -: negativas. es necesario y suficiente que los menores principales de 4.\"'2+" +a.i - 1 . 0 0 0 1 4. '' nomio. L. arréglelos en el determinante siguiente: A1 O0 0 a3 at a1 a5 0+ o3 (1.. tt 1) dondea-. Si no se satisf'ace estA .r-3 t-. 2. . A'5'18.: 0 QO A¡ 0 au ar.) Si todo.. nores principales sucesivos son los determinantes siguientes: a1 ag a3 a2 az¡Q2¡ t z A¡: 0a..rrrr'. pero no suficiente. . todos los coeficientes de las r¿ :. Una condición suficiente para que todas las raíces tengan partes reales negativas sc ne mediante el siguiente criterio de estabilidad de Hurwitz: si todos los coeficientes del p mio son positivos.ürir' ción. 0 az¡. Por tal existe un valor de K que permita la estabilidad del sistema. es necesario que K>O K-1 _>0 K I? _>0 KI A partir de la primera y segunda condición. -2 d.. ya que K 1 re K l 1+K(1 -41 1( l <0 razt': rL Por tanto..2 donde los ceros se sustituyen por a" si s > ¡¿. -r-ul 1)l siempre es negativo. Para 1 Vel6 K > I... (Se observa que se incluyen algunas condiciones para los determir de orden inf-erior en las condiciones para los determinantes de orden superior. que se presenta a continuación.t44. no es posible cumplir con las tres condiciones en fonna simultánea. Como se planteó en el análisis del criterio de estabilidad de Routh.252 lngeniería de control moderna Para la estabilidad.:0sis> n. ser positivos.. arrl a. t A¡ (. 1s1- a.r-0 :-"-' 'r. sean positivos. Kdebe ser mayor que el término 1.

t donde at100 a3a2a11 A. Demuestre que la primera columna del anay de Routh de s'la.ar I (4:0 sik>n de Routh tiene la forma de (l¡ O t Solución. Aq a3 A2 .Capítulo 5. también se cumple la condición Az > 0'Por tanto. 'ArA2 - a.r o3 : a1(a2aj ap) . sólo se requieren los signos de estos determinantes para el criterio de estabilidad. Ahora considere la siguiente ecuación característica: . solución- Las condiciones para la estabilidad son que todas las a sean positivas y que A.pi_a.el estado de equilibrio del sistema cuya ecuación característica se obtiene mediante la Ecuación (5-67) es asintóticamente estable. Análisis de la respuesta trans¡toria y estacionaria 2Sg determinantes son positivos_.l 'l--' at o. A. lu¡ I ara. :: 1. O. observe que no se necesitan valores exactos de los determinantes.son positivas y que.o.nso + a.: a5 42. A-5-19. y si se ha supuesto ao ).a¡a. : Ila. C¡ (1 :: .1| . (nlr)1) . o1 o lo (.s-' * azs2 + a1s * aa: Q Obtenga la condición para la estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Hurwitz. si se satisface la condición a: > 0.0 .0 .. 4.alua > 0 Es evidente que todas las ¿..r:0 Ln a. El array de coeficientes I Oy b1 o3 a5 b2 b.: . > 0 A:: lon o1 a¿ lo.s" l+arsn 2+ se obtiene mediante +an.\(Ltp2 . a.u¡¡a23 : u. paraiodas las raíces de la ecuación característica determinada que tengan partes reales negatitas. es necesario y suficiente que todos los coeficientes de a sean positivos y A¡ > 0.0 .

¡.. L2 Los términos restantes cle ia primera columna clel array de Routh Se encuentlln 9n it-¡-' simiiar. . El array de Routh tiene lapropiedad de que los últimos ténninos dif-erentes de cero de quier columna son iguales. 4.at _Lz A1 ctt El término que sigue en la primera columna es cl' que es igual a f. QUe es igual a a1.. -l a1 aiat* uqs A10t .r¡t 2btc4 bl utbz _ | apzaz- F d+ A. El término siguiente primera columna eS d1.rr: A.1. . El término siguiente es ó1' que es igual a de upz. si el array se obtiene mediante A¡ A¡ CLt 0t d6 Ctl bt b2 C1 C¡ d2 Cj dt €1 €t ft entonces 07 : C3: eZ: 8t A6 y si el array se obtiene mediante A¡ ü2 Ct+ a1d1a50 bt b2 b3 C1 C¡ 0 dj d2 €1 0 Jt entonces ct6.01 -4.-:A.. (In L. ei último término de la primela columna es igual a . b1 nrl .b3: d:: ft En cualquier caso. o bien . es decir..-l¿?1 fuPa-rt5l -r'rl u.254 Ingeniería de control moderna El primer término de la primera columna del aray de Routh es l..

ct. tt ú1 : ttt * . que coresponde a l\. considere ei siguiente deterilinante cle Hurwitz..arala esta¡ilidad asintóti- L¡ : atlay .Capítulo 5. o¡ o. si ¡¿ : 4.1 Demuestre que ei criter:io de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz son Si se escriben los determinantes de Hurwitz en la fbrma trianf¡ular Solución. son los erementos de la primera columna en el array de Routh.. a¡¡ 0... i: 4: donde a1. .¡ o o^ 't 0t a6 0.e¡¡ ) 0. a5 ¿.1". + ¿1... d: e1 a^l lun o ot.tl : I u ol L3cta Por tanto. (t' i '.>0.l ln.. . ó. n) lo ca se convierten en en la que todos los elementos debajo de la línea diagonal son cero y todos los elementos sobre la línea diagonal son cualquier número. Por ejemplo.2 I (i (l¡. 04 d. Ar. ^- - l0 ut o. A2 A3 A.2. . : 1.... o. las condicio-nes de Hurwitz. a e.2. l".. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Ss Por ejemplo.f u.l: I 0a^a¡a2 ^ l. se obtiene fila multiplicado por ft.r-. Ar' a2' a. I I o4 or ...^l lrr O 0 0 .l ": I 000o" I 1 l0C I 0 0l la. veces la primera fila. equivalentes. cl>0... A1 - . bt... entonces Ltt II 1.: l''0. se ha demostrado que la prirnera coiumna del anay de Routh se obtiene mediante I' A-5-2O..n ) 0 Ahora se demostrará que est¿ts condiciones equivalen a1)0.. n) que equivalen a las condiciones all ) 0. )> (i : 1..r-s 115 a4 . (t: url arl El determinante no se altera si se resta de la ¡-ésima fila la i-ésima Restando de la segunda fila a..

:t I ' l0 Q d* i*l l0 0 a* Q1 I o++l donde AZZ:A3--AZt u)2 A1 A3+: AS - AZq azz Por último. restando de la última fila la segunda fila multiplicada por árrloT resulta ¡*:lo I0 donde A^^ lott e1 a5 o. restando de la cuarta fila la tercera fila multiplicado por asf a1 resulta la" lo A.d¡ o') A1 o.256 lngeniería de control moderna att : at AO AZz:Az--43 A1 tt¡t . ^ : A^^ At A* - t .:t ' |0 l^^t l0 donde o¡ a5 cttl d¡> 0¡t orol o1 a1 asl 0 aqs a+¿l | AqZ: AZ A1 Att: -uo A3 ^ u0 Q¿ A1 A5 A continuación. restando de la tercera fila la segunda fila multiplicada por alfa22resuhz lort a1 05 ut I o a¡t a¡t u. dZ+: A¡ AO - A1 A1 Asimismo.ol uool á0.^l " A. I a¡t att atol lo o o ó" o'l: o'.

se demuestra que las condiciones de Hurwitz para la estabiliclad asintótica se reducen a las condiciones de Routh para la estabilidad asintótica. a¿+ ) 0 0. y es posible estabiecer la equivalencia entre el criterio de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz. se reducen a las condiciones az>0. Comparando la ecuación característica dada . bt>0. u"+ - ac+ - oo' azt u'o : ol - tl r (La última ecuación se obtiene utilizando el hecho de que ay: 0. ) 0. A-5-21. á++: a+ y aa b2: Por tanto. Considere la ecuación característica ra + 2s3 + (.>0. dt>0 De esta manera.r : 4. se obtiene a partir de ag a2 at a3 b1 b2 C1 01 dl A partir de este array de Routh se observa que Qlt : üt ot-_ a¿ "o u-r-a1 h. a3>0. ¿z¡¡ Ao>0. determine el rango de K para la estabilidad Solución. at.. a22) + 0. se observa que La : ct1p22a¡a41 Lj : ct1pt2ajy L2: a11cb2 Lt : att Las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asintótica a. El array de Routh para el polinomio ct.:453:r.+ + K)rt + 9s + 25 : 0 Utilizando el criterio de estabilidad de Hurwitz. ct>0.'1 at)0. las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asintótica se transforman en d1. El mismo argumento se extiende para los determinantes de Hurwitz de cualquier orden.Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionar¡a 257 A partir de este análisis.. att:az-¿r. ) 0.rr - ?s3 + (4 + K)s2 + 9s + 25 : o .sl ors3 * ars2 +ajs * rza : donde au > 0 y .

si ¿ fuera igual a r(1 + 19. se requiere que sitivos. a1 :2.0. En otras palabras.. Por tanto. . Considere. por ejemplo. Explique por qué el control proporcional de una planta que no posee una propiedad de inte_. . fuera igual a una constante r diferente de cero. 2K I >0 t8K 109 > 0 tr 109 de lo cual se obtiene que la región de K para la estabilidad es . n.2.. locualprovocaríalaseñaldeerrorsupuestae-ri(. 0 a1 aa:25 El criterio de estabilidad de Hurwitz indica que Aa está dado por A3 0 0 0 út n. Sistema de control .r) :. En estado unifbrme. entonces e :0 y u: Ke: 0. Ltz ir1 : lnu o. el sistema de la Figura 5-66.(l - 1. A-S-22.Por-r + Á') debe existir en tal sistema. ción (lo que significa que la función de transf'erencia de la planta no inch"rye el f'actor 1/. .K zsl: rsr e 0l el 2 roe I Para que todos los menores principales sean positivos. Solución. Debe existir un offset dif-erente de cero para la operación adecuada de un sistema de ¡ r' trol.rr un ofTset en la respuesta a las entr¿rdas escalón.l - A.l *K). Los menores principales sucesivos son L1 . lo cual contradice la suposición de que c : r: constante dif-erente de cero. 0 cr¡:7. u2:4IK..: l"n ü2 A1 l0 ln Aj A2 (lo Para que todas las raíces tengan partes reales negativas es n ecesario y suficiente que los me: res principales sucesivos a Aa sean positivos.lall: 2 A. resultando :Lu. se exige que A. entonces ¿1 : j (1 +Áfyc-Krl(\ +lQ. el offset de ri(1 Figura 5-66. lrt. en estado estacionario. ¿ . : lo.s3 + aas2 + ajs I aa: at-9.3) sean -. .. (r¡ 0 4 2 +Kll:2K- el 4 | o (tt r/-¡ I I o ..l I 1.1.. to.258 lngeniería de control moderna con la ecuación característica estándar de cuarto orden aus4 se tiene + a.

es clecir. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Sg A-5'23' El diagrama cle bloques de la Figura 5-67 muestra un sistema de control de velocidad en el cual el miembro de salida del sistema está sujeto a una perturbación de par.Capítulo 5./s t * K K exista un enor-en la velocidad para que se produzca un par diferente cle cero. .. solución' La Figura 5-68 es un diagrama de bloques mocliflcado.ente. la velocidad de salida es igual a la velocidad de ref. si se aprica un par de perturbación escarón al miembro de salida del sistema.erencia. .".í) D(s) donde Js*K o¡(s) perturbación' estable es es la transformada de Laplace cle la velocidad de salida producida por el par de Par¿r un par de perturbación escalón unitario. la velociáad de salida en estacio co. f2. se producirá una velocidad de emor tal que el par del motor resultante cancelará exactamente el par de perturbación. Suponga que la entrada de referencia es cero. Para clesanollar el par del motor es necesario que \l*E'¡r Figura Ltr-[ : 5'68.iuu''.(s) O. Diagrama de bloques del sistema de contror de velocidad de la Figura 5_67 cuando O.¡ A partir de este análisis se concluye que. D(') I Figura 5-67. conveniente para el análisis presente.(s) :0. En ausencia de un par de perturbación. (La discusión continúa en ei problem a A_5-24.p". el par de excitación y el par de perturbación. Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad. o(s)' z(s) y D(s) son las transfbrmadas de Laplace de la velocidad de ref'erencia. la velociclad de salida. La función de transferencia en lazo ceraclo es Qo(. En el diagrama.r(r.(s).): lím sfJ¡(s) r+O s :lím"'tt. Investi-eue la respuesta de este sistema para un par de perturbación escalón unitario. O.

-.(s) : K.(s) s . D(s) es Suponga que se elige un controlador conveniente cuya función de transf'er¿ -r.co) se debe seleccionar :0 G.. I QoG) D(. E..r * G. o elegir G. 1¡r . + D(s) K s Figura 5-69./s G.(s) esc¿rlón La velocidad de salida en estado estable producida por el par de perturbación rio es a./.(.1 par de perturbación constante aplicado al miembro de salida no produzca un cambio de r ¡ . Esto se comprende si se elige G. ¿Es posible cancelar el efecto de un par de perturbación en estado estacion¿rrio para Qu: :.260 lngeniería de control moderna A-5'24.(s) .(0) : cc.(. tendrá dos raíces imaginarias. Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad . como se observa en la Figura 5-69.s') y el par de perturb. En el sistema considerado en el Problema A-5-23.(0) Para satisfacer el requerimiento de que up(.n ausencia de la entrada de referencia. ción de transf'erencia en lazo cerrado entre la velocidad de salida QD(.tp(rn) : lím slZ¿(s) r+0 :límI sl * G. se pretende eliminar lo más posible los . ilr sea G. Un método para estabilizar un sistema como éste es agregar un modo proporcional : trolador.i) Js 1+ I Js I G.0 . debido a que la ecuación caracre:..dad en estado estable? Solución..* res de velocidad producidos por los pares de perturbación.. Sin em:este controlador presenta un problema de estabilidad.r).): { s Una acción de control integral seguirá corrigiendo hasta que el error sea cero.

para eliminar dicho error. R(s) Por tanto. y el valor d" establece en forma proporcional.sl I _:0 K . es Para un par de perturbación escalón unitario.Capítulo 5.s + u)k )o... c(t).o. La función de transferencia c(s) en lazo cerrado del sistema de la Figura 5_71(b) es (1 s2 + + ks)col. (b) sistema de control con filtro de entrada. pero el error se tonvertirá en cero en estado estacionario..Demtestre que el error en estado estacionario se elimina para seguir una entrada rampa si Ia entrada se incorpora al sistema a través de un filtro p.ltks --2 s2 + 2(r. --|.s + uf. ntsr .-o 2 lím .) En el Problema actual. un par de perturbación escalón provocará un e. El integrador proporciona una salida dif'erente de cero con un error de cero. Solución.(s) : O.s2 + 2(u.0-/s r K.t Por tanto.Cfsl: ( . el diagrama de bloques de la Figura 5-69.... (a) (b) Figura 5-71. Qo(s)lD(s) se convierte en Con este controlador. (a) Sisrema de control.. se observa que el controlador proporcional-integral elimina el error de velocidad en estado estacionario. Observe que el enor e(r) se óbtiene mediante r(t) _ : t. ante la ausencia de la entrada de referencia. 2(to. .. El uso de una acción de control integral ha aumentado el orden del sistema en l.El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es ¿(< 2(/ot. se convierte en el de la Figura 5_70. se ilebe tener un integrador antes der punto en ór que se introduce er par de perturbación. ra velocidad de salida en estado estaciona- ap(1r.or transitorio en la velocidad de salida.): lím ^rQo(s) : .. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de la Figura 5-69 cuando G"(s) _ Ko + (Kl s) y O.. A-5-25' considere el sistema de la Figura 5-7 l(a).s c. La función de transferencia en lazo cerrarlo QoG) D(s) Js2+Krs+K rlo .1onur-a"rivativo' como se observa en la Figura s-71(b).opÁ. (La salida diferente ¿e cero clel integrador produce un par del motor que cancela exactamente el par de perturbación. (Esto tiende a producir una respuesta oscilatoria...) observe que el integrador de la función de transferencia ie la planta no elimina el eror en estado estacionario debido a un par de perturbación escalón.. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 261 Figura 5-70.

. escribe como C(s) R(s) _ G(s) _ (4.) K..-o \.. Considere el sistema estable de control con realimentación unidad con una función de ttan. si se selecciona ft como l. + 7....l -f L(t).c(r) es el error en la respuesta escalón unitario. R(s) : l/s y E(sl O(.\ .. Suponga que la función de transferencia en lazo cerrad..: rencia de trayectoria clirecta G(..262 lngeniería de control moderna Si la entrada es una rampa unitaria..1 .. A-5-26.i + 1). R(s) E(. .. Observe que.i'*2fru..7.0). .il -.s Solución.... debido a los cambios ambientales o al en\ejemiento.6 2( : lUl el error en estado estacionario después de una entrada rampa es igual a cero.s) _ P(s) O("i) Para una entrada escalón -: Q\'\) ^unitario.U ctt : (rt + rz + + 7.+ Tt.s). v Sean * + l)(Z¿.. (I..s + l) I + G(s) (I1s + l)(72.r) / c( r) lím. puede producirse un eñor en estado estacionario diferente de cero para una respue: rampa..s + l)(Z¿.i + 1) "'(2.) (7.i + 1) (n{n) Demuestre que donde e(r) : f' r(t) . (o.+ "' +7.) - (7. Por tanto.K ).. s-0 lím sCt. 11 : 1I' * T. Asimismo..a l\(Dn _.s * 1) : P(s) (Z1s 1)(72s + 1).. (. + Tb + .s + 1) "'(4. existen variaciones en los valores de ( y/o rr.-.r . I .s + l) C(s) O(s) Por tanto.r') P(s) Rrsr O(¡) -:- Pt r sr sQls .) ... + 2.rl (2... demuestre . el error en estado estacionario es e(r'1: r(..

. 7.capítulo 5' Anárisis de Como el sistema es estable.t..lím ....f.+o sOG) Er . I 7..s - I lím r I +ll .I . e tst p'(.r cambia en forma lineal a una velocidad de -. + 7.-r' I r Gt.lím Etsl . G(s) = s(s + 1) Determine los valores de ( y at. :.r') Por tanto. como | Jo r' .) - (7.nturi.. - r...-.p'(s)l s+ll "'t'i ri1e. .+ Tt..r.o '-{r . r-_¡ir orden..uyu .r .nto.."lr-t_ -:... positivos) aumentan K.+Tb+.) . . ra respuesta transitoria y estacionaria 26g l.r) +. Considere la respuesta escalón unitario de ...) Observe que ios ceros en el semiplano izquierdo del plano (es decir.. 6l¡) - lím .rr.. Obtenga el tiempo de subicla. encuentre la constante de tiernpo.l..-o e(.. + T.. Suponiendo que el termómetro "n.) _ (7.llm .: el 98Vc del valor final de la respuestu u unu ..t) : T.r.iárt".) o f converge a un valor constante. I I7. I ..iQ. I" dt : (71 + T2 + 7.r') .. :.on .. el tiernpo pico.' ... (Utilice el criterio del 2Vo. -.v¡ ¿. llm se tiene que I _ sl : -:-_ K lím sOl I .. I R(.nu sábreelongación de aproximadamente el 5Va y con un tiempo de asitamien_ to de 2 seg.r) c(s) ('')?. Rr.1 . * se tlene que e(. Un termómetro requiere de un minuto para al_ -. + Tb + . Los polos cerca crel origen provocan constantes de eroi o.G): Tt+T)+. + l. Obsérvese que ' ('ll) tlt = lím..(s) lím iQ'(r) ..- :1 termómetro se coloca en un baño.¡ -^ -o I + c(r) (7.. e6* | . PROBIEMAS t" 5. uqué error muestra ei termómetro? un de control iealimentado unitariamente cuya fun_ transferencia en lazo abierto es B-5-3- Consiclere el sistema en lazo cerrado dado por $"5-2.Gtst K.i.:: :--.) Para una entrada esca lón unitario r(r). .il: menos que haya ceros cercanos.+ . . f ¿(t\tlt -.:. la sobre_ elongación máxima y el tiempo ¿" ur.\ Ptsl O(s)..I .para que el sistema res_ ponda a una entrada escalón .--:.u_ es un sistema ..) : I'S .. Tt.'".il..ión... 7.

de respuesta escalón unitario tanto del sistema on. ¿..16 rad. Determir.. 1:' la fiecuencia natural no amortiguada es de 3.Para mejorar la estabilidad relativa. Dibu. Sistema mecánico. 5-74. ( del sistema r p - Fuerza impulsiva ó(r) Figura 5-72. Determine el valor de K¡ para que el factor de a: tiguamiento relativo del sistema sea 0.Puede detenerse mediante otra fuerza de impulso equivalente? factor de amortiguamiento relativo de la gráfica. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la sisuiente lunción de transferencia: 2 sistema de realimentación tacométrica.5. bién dibuje las curvas de error frente al tiempo pa:.: pone en movimiento mediante una fuerza de impulso unitario. Oscilación amortiguada. s2+2(ot. se emplea ufl& r.. (a) (b) Figura (a) Sistema de control. lnicíalmente el sistema está en reposo. Suponga que el carro se Suponga que ex:iste un registro de una oscilación anrr': guada. La Figura 5-74(b) muestri -" 2sf1 G(s): I 8-5-6. respuesta rampa unitaria de ambos sistemas.je cu . tal como aparece en la Figura 5-73. Considere el sistema de la Figura 5-74(a).-.264 lngeniería de control moderna B-5-4. Figura 5-73. . Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escalón unitario de un sistema realimentado unitariamente cuya función de transferencia en lazo abierto sea B-5-7. B-5-5.: mentación tacométrica.s+of. Considere el sistema de la Figura 5-72. T. El tor de amortiguamiento relativo de este sistema es 0. '- G(s): como del sistema de realimentación tacométrica. (b) sistema de control con realimentación tacométrica.

Considere el sisrema de la Figura 5-76. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 265 B-5-8. la respuesta rampa unitaria y la respuesta '--.Capítulo 5..: r de amortiguamiento ( de 0.. rampa unitaria e impulso unitario del sis_ tema siguiente: B-5-9. unitario.e l radlseg..:. y C(s) son transformadas de Laplace de la en_ respectivamente. Remitiéndose al sistema de la Figura 5-75.:: f ¡) y Ia salida c(r). 8.' :']Bl. la sobreelongación máxima Mu y el tiem_ r :.i r) s2+2s+36 Figura 5-75. B-5-12.[:'].:-a j -:!r pico /r.. d. Determi". lsentamiento /. Diagrama de bloques de un sistema..s2 + 2s + Utilice MATLAB para obtener la respuesta es- donde u es la entrada e y es la salida. Sistema en lazo de control.51 0. c(s) _ R(s) . Después obtenga el tiempo de subida r. Obtenga de forma analítica y de fbrma computacional el tiempo de subida..j-::rne 1os valores de K y k tales que el sistema tenga un ".ri R(. Utilizando MATLAB. . la máxi_ ma sobreelongación y el tiempo de asentamiento como respuesta a un escalón unitario del sistema en lazo cerra_ do dado por 10 . . . B-5-l l..rr unitario del sistema siguiente: C(s) _ l0 R(s) . no amortiguada o. el '[:] 2. obtenga la respuesra es_ calón unitario.. alor de ft de modo que el factor cle amortiguamien_ Bl:[-. ):[l .. el tiempo de pico. de_ .r) r':.7 y una frecuencia na_ Lr'.: :.5. . en la respuesta escalón unitario. Figura 5-76.

servosistema posicional con acción de control PD (sistema ll). r2(t) frente r. Escriba un programa de MATLAB :. . Sistema I Sistcma ll Sistema III Figura 5-77. El sistema II es un sistema de control de posición con acción de con- trol PD.266 lngeniería de control moderna B-5-13. llttr la Figura 5-78.lur obtener una respuesta escalón unitario y una respL:r'"iirui rampa unitaria del sistema. de impulso unitario y rampa unitaria de los tres sistemas. ¿Qué sistema es mejor con respecto a la velocidad de respuesta y la sobreelongación máxima en la respuesta escalón? B-5-14. Sistema de control de posición. Figura 5-78. -t. El sistema III es un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.r. Servosistema pos¡cional (sistema l). y servosistema posicional con realimentación de velocidad (sistema lll). y e(t) frente ¡ . Considere el sistema de control de posici.: -' de e(t) : r(t) x1(r)l para la respuesta a un escalór -:n tario y la lespuesta il una rampa unitari¡. La Figura 5-77 muestra tres sistemas. Compare las respuestas escalón unitario.(r) frente t. El sistema I es un sistema de control de posición. Trace las curvas de I fiente a r.

R(') B-5-22. Considere el sistema en lazo cerrado definido G(s): s(s+1)(s+2) " l_ C(s)_ 2(s+l R(s) .Capítulo 5.05 l0 Obtenga la respuesta .v(l). el tiempo de su_ el :. Suponga que K > 0.2.. I-5-18.0.4. ]. )(0) : 0.0.-. la curva |: .8 y 1.(0) : 0. (b) sistema estabilizado. Considere la ecuación característica siguiente: . Determine el rango de valores de K para la es_ tabilidad de un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es I"5.demás. Considere el sistema en lazo cerrado que se $.0..]. Considere la ecuación diferencial de un siste_ ma dada por unidad cuya flnción cle transferencia en i dada. Considere el sistema de segundo orclen defini_ .r.:.i2 + 2. . es_ 8-5-20.:¡ario.5-15. + 3i + 2.H.0. . Análisis de la respuesta transitor¡a y estacionaria 267 $. *::rma en tres dimensiones de las curvas de También dibuje res_ B-5-21.. Obtenga. Obtenga ia respuesta a una rampa unitaria del ': _ 8-5-23.4. ir i..::ipuesta -: a un impulso unitario. : . muestra en ia Figura -5-79. sujeta a la condición inicial s(s+2)(s+zl) :. cleterminar el rango de estabilidad de K. para obtener la respuesta.-. la máxima sobreelongación y Asentamlento en la curva de respuesta a un .2.0. Consiclere el sistema :elinido por [:]:t ? ili. La salicla de este sistema otiece constanteslscilaciones no desea_ das. llevará a que el !i coeficiente de amortiguamiento relativo sea 0.ta + 2s3 + (4 + r\Or. Sistema de lazo cerrado. 0. r-rn dia-9rama en dos climensiones de l¿ts cur_ . . utilizando MATLAB.r cle escalón unitario para el sistema cle control con B-5-19.6? cle control de altitud cle 'Bl ::'rura 5-80.8 y Dibuje un diagrama en ' . -i una entrada rampa unitaria. Dibuje.i* -.5.:rr¡ción . de respuesta a un escalón C(s).: 0.. 5-79.16.1 7. . : 0. (a) Sistema de control de altitud de satélites inestables. + 9s + 25 : o Utilizando el criterio cle estabiliclad de Routh.0.r*1 R(s) s2 + 2(s _r I Figura 5-79. Utilice el coman_ .1. utilizanclo MATLAB.6.6. como se muestra en la Figu_ ra 5-80(b).r + I --: _ :0.^ .:n:iones de las curvas1. utilizando iB.4. K/ . _t:no es -::. El sisterna puede ser estabilizado mediante el uso de realimentación tacométrica. :.:. '. Determine el rango de estabi_ lidad para K.. tJ il-mpo de pico. ¿qué valor de K.0. satélites qlle se muestra en la Figura -5_g0(a).

. Trace curvas de re. llJllliÍlilllllrr iilllfiiilll r ill| .K¡.-" mide e1 elror y el punto donde se introduce ia pe::r ción. el error en estado estacionario provocado p-: perturbación rampa sólo se elimina si dos integ: preceden al punto en el que se introduce la pertur'i. Demuestre que.:rir'r ]\rl. al menos un elemento de integración.r. mei. Considere un sistema abierto es Gl. tii Servosistema con realimentación tacométrica. B-S-28. debe ser ptrsitiva. Si la trayectoria directa de un sistema c¡ '. suponiendo que -B es constante. rampa unitaria para valores de K pequeño.A] :0 está lbrmada por l. Considere el servosistema con realimentación . Pruebe que la primera columna de la matriz de Routh de la ecuación característica sI . si la perturbación es una i. . b2 ¡ ó'ó3. rilllil ::: ''r"iilllL I . Determire los rangos de estabilidad para K y K* (.-errado: c(s) _ R(s) s2 Ks -f b laslb Determine la función de transferencia en lazo abiefo G(s).r 8-5-25.lriIllilillllu fllu']r' illliltil tilrii[ lllllllilililltilillrirÍi llllLlLlllillLl i i tiiüllflllr"uillll.r) de control con real:: en tación unitaria cuya función de transferencia K s("r. Demuestre que el error en estado estacionario en la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante ilIIT I llllllt . . lliiiiiiLi. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de transf'erencia en lazo . Si s.iiiiiilii. La s.lL rampa. b1. cambiando mientras haya un error presente. rllllllrlliflirr .) B-5-27.268 lngeniería de control moderna 8-5-24.ru -.r tado estacionario como respuesta c unc rcmpn unt::. Considere el sistema - + B) i:Ax londe la matriz A se obtiene mediante Analice los efectos que se obtienen sobre el error . lllllllllllllli tilli . haga cero en estado estacionario. la salid.. es con\ i:L tener un elemento de intesración entre el eiemer. ' se conoce como la matriz de Schwarz).-r grande.-\ 10 01 [*' b2 -bl variar los valores de K y B. -* detiene cuando el error es exactamente cero. ^: . a tin de que el efecto de la perturbación ert.' qlt tr rl tilttiilIilliltütitü l)lllllfi Figura 5-81. duce al sistema una perturbación exterrra..- 8-5-26.¡cométrica que se muestra en la Figura 5-81.:.i.

Anólisis y diseño de sistemos de control por

el método del lugor

de los roíces
ó-

I

lntroducción
respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localización de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganincia de lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseñador conozca cómo se mueven lós polos en lazo cerado en el plano s conforme varíala ganancia delazo. Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerado a las posiciones deseadas. A continuación el problema de diseño se centra en la selección de un valor de ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no produce por sí solo un resultado conveniente, será necesario añadir un compensador al sistema. (Este tema se analiza con detalle en las Secciones 6-6 a 6-9.) Los polos enlazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Si esta tiene un grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus raíces y se requerirá de una solución con computadora. (MATLAB proporciona una solución sencilla para este problema.). Sin embargo, simplemente encontrar las raíces de la ecuación característica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que varía la ganancia de la función de transferencia en lazo abierto, la ecuación característica cambia y deben repetirse los cálculos. W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación característica, que se utiliza ampliamente en la ingeniería de control. Este método se denomina método del lugar de las raíces, y en él se representan las raíces de la ecuación característica para todos los valores de un parámetro del sistema.

La caracfeística básica de la

270

lngeniería de control moderna

A continuación se pueden localizar sobre la gráfica resultante las raíces correspondierti: parámetro. Observe que el parámetro es, por lo general' la -Qan':' un valor determinado á. "rt" en lazo abi'-cia, aunque es posible usar cualquier otra variable de la función de transf'erencia la funciór: -' to. A menos qu" ,. indique 1o contrario, aquí se supondrá que la ganancia de de ce¡' " valores' forlos los que puede adoptar transferencia en lazo abiárto es el parámetro
in lin ito.

los efectos Que t1:-: Mediante el método del lugar de las raíces, el diseñador puede predecir '' ganancia o añadir polos en la localización de los polos enlazo cettado, variar el valor de la bien el método p':' ceros en lazo abierto. Poitanto, es conveniente que el diseñador comprenda manual o medi:: : generar los lugares de las raíces del sistema en lazo cerado, ya sea de fbrma el uso de programas de computadora como MATLAB' Al diseñar un sistema de control lineal, encontramos que el método del luger de las rlrr;los polos y cero: :I resulta muy útil, debido a que indica la forma en la que deben modificarse del siste:-lazo abierto para que la rerpuerta cumpla las especificaciones de comportamiento aproximados con much¡ :'-Este método es particularmente conveniente para obtener resultados
pidez.

tiempo y esfue:pensar que aiUu¡aitos lugares de-las raíces de forma manual es una pérdida de por la comp'- * generados una buenalorma de interpretar los lugares de las raíces Sin coS& i-': manual. "*burgo, de forma dora es adquirir la experiencia de dibujar los lugares de las raíces de las raíces' además, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares

se ptr.-' Debido a que generar los lugares de las raíces usando MATLAB es muy sencillo,

:-' Contenido del capítulo. La estructura del capítulo es la siguiente: la Sección 6-l conce: los " detalla sentó una introducción del método del lugar de las raíces. La Sección 6-2 para dibujrl implícitos en el mismo y presenta algunos ejemplos del procedimiento general

lugares de las re:::rr lugares de las raíces. La Sección 6-3 anahzala generación cle gráficos de los en lazo cerrarj' ''r sistema el cuando especial caso con MATLAB. La Sección6-4 trata como del lug' 'Ln enfoque del generales aspectos realimenta positivamente. La Sección 6-5 presenta de sistenl¡' ¡t diseño el estudia las raíces al diseño de sistemas en lazo cenado. La Sección 6-6 coni':r'' de técnica a la compensación por adelanto. La Sección 6-1 se dedica

control utilizando Finalmen:' sación por retardo. La Sección 6-8 analiza la compensación por retardo-adelanto'
Sección 6-9 presenta la técnica de compensación paralela'

'iil

6-2 Gráficas del lugar de las raíces
Condiciones de ángulo y magnitud.
ción de transferencia en lazo cerrado
es

Considérese el sistema de la Figura 6-1. La

'r"

C(s)

G(s)

R(s) I + G(s)H(.i)
La ecuación característica para este sistema en lazo cenado se obtiene haciendo que el den. nador del lado derecho de la Ecuación (6-1) sea igual a cero. Es decir.
1
-Ll*

+ G(s)H(s):0

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de jas

raíces 271

Figura 6-1

.

Sistema de control.

o bien G(s)11(s)

: -

I

(.6-2)

se supone que G(s)11(s) es un cociente cle polinomios en s. [En la Sección 6-7 se extiende el análisis para el caso en el que G(s)H(s) contiene el retardo de transporte e ''.] Debido a que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuación (6-2) se divide en dos ecuaciones igualando, respectivamente, los ángulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:

Aquí

Condición de ángulo:

/G(s)H(s):
Condición de magnitud:

*

180'(2k

+

t) :
1

(ft

:

0, 1,2, ...)

(6-3)

iG(s)H(s)l

(6-4)

Los valores de s que cumplen tanto las concliciones de ángulo como las cle magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cenaclo. El lugar de las raíces es una gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cetrado) que coresponden a un valor específico de la ganancia se determinan a partir de la condición de magniturl. Los cletalles de la aplicapresentan más adelante en esta sección. En muchos casos, G(s)I{s) contiene un parámetro de gananci a K, se escribe como

ción de las condiciones de ángulo y magnitud para obtener los polos en lazo cerrado

se

y laecuación característica

l+

K(s

f

:,)(.s

(s + p1)(s

t

-

..:)

...(s

-

*,,,)

p.') ... (s

f

:0

p,,)

Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares ile los polos en lazo cerrado cuando la ganancia K varía de cero a infinito. Obsérvese que, para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema mediante el método analizado aquí, se debe conocer la localización cle los polos y los ceros de G(s)I1(s). Recuérdese que los ángulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en senticlo contrario al de las agujas del reloj. Por ejemplo, si G(s)11(s) se obriene mediante
G1s.tÉt1e1

:

(.s

f ;,) * p')(.i + p2)(s 'l p.)(s -t
K(s

pa)

272

lngeniería de control moderna

Punto de prueba --.....-...

--.-\

>

(a)

Figura6-2.(a)y(b)Diagramasquemuestranlamedicióndeángulosdelospolos
y los ceros en lazo abierto con el punto de prueba s'

donde

-pr

Y

el ángulo de Pz son polos complejos conjugados,

G(s)l{s)

es

lc(s)H(s): Ót- 0r- 0r.- 0r-

0o

reloj, como se mue:::donde ór, 0r, 02, 0z y 0a se miden en sentido contrario al de las agujas del es en las Figurá, O-Zqo; y (b). La magnitud de G(s)H(s) para este sistema
¡ctstHts¡1'

:,lti

A1A2A3A4

,

donde
s

conju.bür¿ru"r" que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos al eje real' los lu;" dos en lazo abierto, si existen, siempie se sitúan simétricamente con respecto
sólo es necesario ci res de las raíces siempre son simétricos con respecto a este eje' Por tanto'

I

Ar, A3, A+y B' son las magnitudes de las cantidades complejas s I p1' s I pc' s p+y s * tr, respectivamente' como se muestra en la Figura 6-2(a)'
Ar,

truir la mitad superiór de los lugares de las raíces y dibujar la imagen especular de la n-.superior en el plano s inferior. resultan muy senc -rr cas dél lugar de las raíces. Aunque las realizaciones mediante computador gráfico, combinadc cálculo e1 para la co*nstrucción de los lugaies de las raíces, aquí se usará las raÍce' rlli: que deben situarse 1os en una observación, para determinar los lugares de las raíces a c il gráfica ayudará aproximación la ecuación característica del sistema enlazo cerrado. Esta ilill cuanc plano complejo el en prender mejor cómo se mueven los polos en lazo cerraclo c sencillos ' sistemas utilicen se sóio -u"u"n los polos y los ceros en lazo ábi"tto. Aunque :-:tl eiemplo, el procedimiento para encontrar los lugares de las raíces' para sistemas de orden
'r:

EjemploS iluStrativoS. A continuación

se presentarán dos ejemplos para construir

g:-'

rior no resulta más comPlicado.
Debido a que las

de ángulos .v magnitudes están implícitas en el aná- ' \ en ei de las ordenadas' cu': es necesario u.sar las mismas diviiiones en el eje de las abscisas se dibuien los lugares de las raíces sobre papel para grátlcas'

-"di.iorl.s, gráficas

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las

raíces 273

zuEMPL0

6-1

Considere el sistema de la Figura 6-3. (Se supone que el valor de la ganancia K es no negativo.)
Para este sistema.

G(s)

:

K

s(s+1)(s+2)

r{s):

1

Se dibuja la gráfrca del lugar de las raíces y después se determina el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5. Para el sistema dado, la condición de ángulo es

rc@:

:-b-fs+t-ls+2 : * 180"(2fr + l) (,t: 0, 1,2, ...)
La condición de magnitud es

lc(s)l

:
I

K

s(s+1)(s+2)

l:'

Un procedimiento común para dibujar la gráfica del lugar de las raíces es el siguiente:

1. Determinar los lugares de las raíces sobre el e.je real. El primer paso al construir una gráfica del lugarde lasraíces es situarlos polos enTazo abierto, s:0, s: -1 ys: -2, enel plano complejo. (En este sistema no hay ceros en lazo abierto.) Las localizaciones de los polos en lazo abierto se señalan mediante cruces. (En este libro las localizaciones de los ceros en lazo abierto se indicarán con círculos pequeños.) Observe que los puntos iniciales de los lugares de las raíces (los puntos que corresponden a K: 0) son los polos enTazo abierto. Los lugares de raíces individuales para este sistema son tres, que coincide con el número de polos en lazo abierto. Para deteminar los lugares de las raíces sobre el eje real, se selecciona un punto de prueba, s. Si el punto de prueba está en el eje real positivo, entonces

/1:/s+t:fs+2:0"
Esto demuestra que no es posible satisfacer la condición de ángulo. Por tanto, no hay un lugar de las raíces sobre el eje real positivo. A continuación, se selecciona un punto de prueba sobre el e¡e real negativo entre 0 y - l. Así,

Á: 180",
Por tanto.

ls +

t:

fs

+2:0"
180o

-b-fs+t-fs+2:

Figura

6-3.

Sistema de control.

274

lngenierÍa de control moderna

y se satisface la condición de ángulo. Así, la parte del eje real negativo entre 0 y I forma pant del lugar de las raíces. Si se selecciona un punto de prueba entre - I y 2, entonces

ft--ls+t:180o, fs*2:0"
v

-1!-fs+1-fs+2:-360"
Se observa que no se satisf'ace la condición de ángulo. Por tanto, el eje real negativo de - I a - l no fbrma parte del lugar de las raíces. Asimismo, si se sitúa un punto de prueba sobre el eje rea negativo de -2 a -.Í-., se satisface la condición de ángulo. Por tanto, existen lugares de las raíc¡s sobre el eje real negativo entre 0 y - I y entre -2 y cr..

2. Determinar las asíntotas de los lwgares de lcts raíces.Las asíntotas de los lugares de 1:' raíces, conforme s tiende a infinito, se determinan del modo siguiente. Si se selecciona un punto or prueba muy lejano ai origen, entonces
lím G(s)

: li¡¡

K
s(s

+
1)

1Xs

+ 2)

:lím- K
s- z
s't

y la condición de ángulo se convierte en

-3
o bien

1!:

+ 180"(2k +

(k:0,
+
1)

1.2....)

Angulos de asíntotas

:

+ 180'(2ft

(ft

:

0, 1.2. ...)

Dado que el ángulo se repite a sí mismo conforme K varía, los ángulos distintos para las asíntoi.xb. se determinan como 60o, -60'y I80". Por tanto, hay tres asíntotas. La única que tiene el ángir de 180" es el eje real negativo. Antes de dibujar estas asíntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en e1 !'j,i,t cofian el eje real. Como

G(s):

K

s(s+1)(s+2)
K
f-JJ J3,.2,
-t-

si un punto de prueba se sitúa muy lejos del origen, G(s) se puede escribir como

G(s):

Para valores grandes de s, esta última ecuación se aproxima mediante

o¡t¡=,.,

K

a ¡f-

{G:

Un dibujo del lugar de las raíces de G(s) de la Ecuación (6-5) está cornpuesto de tres líneas recui. Esto se puede ver de la siguiente manera. La ecuación del lugar de las raíces es

:
o bien
3

*180"(2ft

+

1)

/s +

1: * 180'(2ft + 1)

la cual se puede escribir como

/s1l=+60"(24-l)

capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las
Sustituyendo s

raíces 27s

:

o

* jro en esta última ecuación, se obtiene

fo+ jrt¡*1: f60.(2ft+

1)

ran.ú)

o;

--

ó0..

-ó0o.

00

Aplicando la tangente a ambos lados de esta última ecuación.

o*7
la cual se puede escribir collto

"ñ,
o*
I

- t6,
*-:O
(t)

o

o1-1

/1

r¿:0

Estas tres ecuaciones representan tres líneas rectas tal y como se muestra en la Figura 6-4. Las tres líneas rectas que se muestran son las asíntotas. Estas se.unen en _ l. por tanto, el punto s abscisa de la intersecclol.ol]as la ur-totu, y.1 .¡...ut_." obtiene er denominador der rado derecho de la Ecuación (6-5).a.".o y d".p".¡uiáo r. Las asíntota--s ,on.uri parte de los lugares de las raíces en regiones muy lejanas ut o.ig.'n.'

igr"l;;;

:

3'

debe encontrar el punto de ruptura, u p*ri.a"r en los polos en 0 v I (cuanáo K aumenta)

Detetminar el nunto de rupturtt. Para dibujar con precisión Ios lugares de las raíces,

*

::"il,áJ::?"1""#rr,,H:

co'esponde a un punto"i":* .n er praná,

r.

se .iul tur,ru-u.'o"i r"g". J" r"s raíces que se originan

oer e¡e ,eai

ñ;;;;""
ár

Existe un método sencillo para encontrar el punto de ruptura. A continuación se muestra dicho método. Se escribe la ecuación .*u.t".irti.u.o'_u

"n

"*r-nuy

sobre plano compre_ raíces múltiptes de la

l'(s):B(s)+KA(s):0

(6-6)

o+1+1=0

Figura

6-4.

Tres asíntotas.

276

lngeniería de control moderna

donde A(s) y B(.s) no contienen K. Observe que

l(s) :

0 tiene raíces múltiples en los puntos doncle

¿.f(s)
d.,s

:

o

Esto se observa del modo siguiente: suponga que.l(s) tiene raíces múltiples de un orden r, donde r 2 2. En este caso, /(s) se escribe como

"f(s)

:

(s

-

sr)'(s

-

sz)

... (s

-

s")

Si se diferencia esta ecuación con respecto a s y establecemos df(s)lds en s df " $\l
Esto significa que múltiples raíces de (6-6) se obtiene

:

sr, se obtiene

| ds l':", -0
satisfarán la Ecuación (6-7).

(6-j,

/(s)

A partir de la Ecuación
(6-8

df $)

;:
donde

B'{s)

-KA'ts)

-o

e'1'.¡

: d4(t),
ds r: -

u'rr,:ou',"
ds se obtiene de

El valor específico de K que producirá raíces múltiples de la ecuación característica
la Ecuación (6-8) como B'(s')

A'(s)

Si se sustituye este valor de K en la Ecuación (6-6), se obtiene

/rsr
o bien

- Btsr ít

A(s)

:

o

B(s)A'(s)

-B'(s)A(s): g

(6-9

Si se despeja la Ecuación (6-9) para s, se obtienen los puntos en los que hay raíces múltiples. Po; otra pafte, a partir de la Ecuación (6-6) se obtiene

K:

B(s) A(s)

ds

At(r)

Si dKlds se hace igual a cero, se obtiene lo mismo que en la Ecuación (6-9). Por tanto, los punto: de ruptura se determinan sencillamente a partir de las raíces de

a:0
Debe señalarse que no todas las soluciones de la Ecuación (6-9) o de rtKlds: 0 corresponden . los puntos de ruptura reales. Si un punto en el cual rlKtds :0 está sobre el lugar de las iaíces. s. trata de un punto de ruptura real o un punto de ingreso. De otro modo. si en un punto en el cu¿. dKlds :0, el valor de K tiene un valor positivo real, este punlo es un punto de ruptura o un punri de ingreso real.

dK

con s : ja_r.5774 K:0. ro u6. no es un punto de ruptura o de ingreso real. Por tanto.sh+da porresultado 4.1. El punto : r . enla ecuación característica. Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh del moio sigulente..r ".3) : 0 Si se igualan a cero tanto la pafie real como la imaginaria de esta última ecuación. por tanto.. el cálculo de los valores de Kque corresponden a s: -0.l. "rü"" Una aproximación altemativa es suponer que .3849. Dado que la ecuación caracteística para el sistema actual es s3+3s2+2s+K:o La tabla de Routh se convierte en : *0. la ecuación caracteística G(s) raíces 277 + 1: 0 se obtiene mediante K s(s+l)(s+2) +1:0 Haciendo dKlds :0 K: _ 1s3+3s2+2s¡ se obtiene dK (3s'+6s+2):0 .4226 corresponde al punto de ruptura real. es decir.4226. la ecuación característica. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran después despejando la ecuación auxiliar obtenida de la fila sr. 3s2+K:3s2+6:o que produce .: L as xj ". De hecho.3849.r . pa¡a el sistema actual. nt vator de ganancia que coresponde a los puntos de 6. r: -15714 Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las raíces entre 0 y .-t K so El valor de K que iguala con cero el término s1 de la primera columna es K : 6.tr: - s:-0.1.5774 no está sobre el lugar de las raíces.s1 6-K -'.3L2 s23K .t y K. 2a - a3 :0 . se obtiene K - 3rt¡2 :0. es o bien frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son.4226 K: -0. pafa s: .ñ con cero tanto la parte imaginaria como la real y despuéi oespejar a.4226 y s: _ t. Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario. para.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Para el ejemplo actual. igualar K: : ja : t Qa)3+3Qa)2+2Qa)+K:0 (K - 3c't2¡ + j(2o - a. es evidente que r : -0.

1t el origen. Gráfica del lugar de las raíces. Asimismo. tal y como se muestra en la Figura 6-6' 6. Construcción de un lugar de las raíces' ot-+lz.rÁa (La suma d¡ condición. como si 5.. los lugares cle las raíces cruzan el eje imaginario en tu sobre el eje real tocará e1 eje raíces puntos de .tomando como base la información obtenida en los paso' Figura 6-6."". . seleccione otro hasta que se cumpla tal Contiprueba. muestra en la Figura 6-5.) punto de el moverse debe los ángulos en el punto de prueúa indicará en qué dirección de ángulo' la condición que satisfagan puntos de suficiente núe eJe proceso y sitúe una cantidad anteriores. una rama dét tugar de las : imaginario en or 0. no satisface la condición de ángulo. tres los de lugares de las raíóes. et 02 ángulos. K:0 : l-\'E' y el valor de K en ic' Por tanto. la s.278 lngenrería de control moderna Figura de donde 6-5. Selecciornr un punto de pnteba en unT uecindad amplio del eje jo-t prueba está sobre 1o' punto. Dibujar los lugctres de lus raíces. el Si 18Oo' ser * debe + 03. 6. K-*6 o o¡:0.de un Si de ángulo. y aplicar la condición punto de prueb.ru.

5. j0.oádo ó. produciendo un sistema inestable. los polos dominantes "ñ. se miden las magnitudes "lig" de la-s tres cantidades complejas-s.ri.ó.n turo . Considere el sistema de la Figura 6-7 . a partir del paso 4.3337 + j0. lugar geométrico se encuentra ántre dos ceros (en s : -2 y s : . en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho del plano s.rñ "n. Por último' observe que.or-l-oJ:l. .tor de amortíguamiento relatiuo ( sea 0.5780 sr siguiente: : -0. Sistema de control.3326. los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario en s : Con este valor de K.ntra raíces' Se observa que. una prueba sencilla revela que una sección del eje real negativo. Lalocabzación del lugar de las raíces sobre el eje real se determina a partir del cero en lazo abierto sobre el eje real negativo.las líneas que pasan por el origen y forman ros ángulos con el eje real negativo. a sz: -0.orttl:-t. elproductoesigualalvalordelagananciaKen + ll. A parrir de la Figura 6-6. se establece con facilidad la parametrización de los lugares de las raíces en términos de K mediante la condición ae magnlÑ. es una parte del lugar de las s2+2s+3 Figura 6-7. sencillamen¡e . Por tantol el efecto netá oe tos-potos complejos conjugados es cero sobre el eje real.3331 EI valor de K que produce tales polos se encuentra partir de la condición de magnitud. la suma de las contribuciones angulares de los polos complejos conjugarfos es de 360o. Para cualquier punto de prueba s sobre el eje real." un punto sobre un lugar de las raíces. i. s'*2s*.. observe que.5 se encuentran sobre.1 É(s) : I K ) 0.5780. . el sistema mostrará Xj oscilaciones sostenidas. si es necesario. ¿: ." entre . Pata K > 6.2 i * co. G(s) donde K(s 1 2t : -'=_-. o bien Usando este valor de K.1 dicho punto.i .0383 lys+2ysemultiplicanestasmagnitudes.2 En este ejemplo se dibuja la gráfica del lugar de las raíces de un sistema con polos complejos conjugados enlazo abierto. .i. dado qu. Se observa que G(s) tiene un par de polos comprejos conjugados en s: -1 + j"h.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las 7 raíces 2Zg Detenninar un par de polos dominantes complejos conjugaclos en lazo cerrado tales que el . Los polos enlazocerrado con ( 0. para este sistema. EJEMPLO 6. cada uno de los cuales empieza en uno K(s + 2) Un procedimiento común para dibujar la gráfica del lugar de las raíces es el siguiente: 1' Determinar los lugares cJe las raíces sobre el eie real.oo)' es en realidad parte de dos lugares de las raíces." nen del modo siguiente: ' : t.u. el tercer polo se encuentra en s : 2. tares polo. aquella qu" .fac.3332+¡o. .. como se observa en Ia Figura 6-8. s: -1 -j. se aprecia que para K:6. del modo 0.s78o 6: : ls(s + l)(s + 2)ls: 1.ls + 2l: K Laparametnzación del lugar de las raíces se realiza de una manera sencilla utilizando MATLAB (r'éase la Sección 6-3).

Por tanto. Como existen dos polos enlazo abierlo y un cero. . Determinar el ángulo de salidct de los polos complejos conjugados en lazo abierto.280 lngeniería de control moderna Figura 6-8. en este ejemplo.... - 2. hay una asíntota que coincide con el eje real negativo.z1 se considera sin alteración para el punto de prueba.2 y at. Determinación del luEar de las raíces sobre el eje real.r : . de los dos polos complejos conjugados. ó\ o bien - (0t + ei) : +180"(2ft + l) ót 0r : 18oo . 1. La pre- sencia de un par de polos complejos conjugados en lazo abierto requiere la determinación del ángu1o de salida a partir de los mismos. lasuma de dt -0ry -?zdebe ser +180'(2¿ f l). si se elige un punto de prueba y se mueve en la vecindad misma del polo complejo enlazo abierto en s : -p1. dos lugares de las raíces ingresan en la parte del eje real negativo entre .0t+ Figura 6-9.0i+ di : 180'. . El conocimiento de este ángulo es importante. Si el punto de prueba estásobreel lugardelasraíces.dondek:0. ocuffe que la suma de las contribuciones angulares del polo en s -* pzy el cero en . 2. debido a que el lugar de las raíces cerca de un polo complejo proporciona infomación con respecto a si el lugar geométrico que se origina en el polo complejo emigra hacia el eje real o se tiende hacia la asíntota. En otras palabras. Determinación del ángulo de salida. En la Figura 6-9.

ui.ilzo.rrr:.e rngreso real' (observe que' en el punto s: l.2ó80no.portanto..3'7320estásobreellugardelasraíces.u"n- s*2 3) (2s de donde se obtiene + 2)(s + 2) .n""i1".t" lg0. para er sisrema { = 0. "i tug* de las t" gratilu o"i iaíces. .2680 observequeelpunto s: ..'para este probrema. K: dK d. Gráfica del lugar de las raíces.g s2+2s+3 "n."re es K : . el punto de ingreso .¿'. pttrtir de la información obtetdda p'nto nunros-...puedeserunpunro es .frela y . s" deie encontrar ra dirección en la cual se moverá el punto de pruóa .r. el ángulo de salida es raíces 2g1 0r "o"t:t1" 1.'or-"no" punto de..1:r..7320 o s: _0. varios puntos mediante p.) Dibuiar una gráfica clel lugar de las raíces. 90o + 55" 145o las raíces es simétrico con respecro al eje real..capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las En este caso. ingreso y loi potos deben encontrarse complejos en razo abierto' (Para facilitar tt oibuio á.orllon¿o mentalmente los cambios de los ángulos de los r La Figura 6-10 müstra 0..-0. el valor cre ta ganancia correspondiente K:5'464t. er valor o" gunun..'". . el ángulo de salida del polo 0z : l80o - * dr : - : 3' Detetminar el punto cle i#Httitif:L1:j|t1"::To"uunJo se tlene que ingreso.26g0.i.(s2 + 2s + (s + 2)2 :0 o bien s2+4s+l:o s: -3.. ru.: - "r".r .J.)comoer de ingreso' (para el 4' pasos anteriores Pata determinar ' HiT#rrT: en los .Existe un punto de ingreso en el cual se integran un par de r:uu*'niu.ñ..464r .r. comprera del rugar á.iu .setratadeunpunto.:t}ffi.7 linea Fígura 6-10.a loi lugares de las raíce-s de una forma precisa.

.r*.0 ls+2.( "'\*.d.6r.qg en laro cerrado tienen el factor de amortiguamient" en el cual los polos . \o+2)= tuntttun) { tanxtanY --''nf (6./r*J2\:.un .de las raíces circulares d. se neceslt¿ para mostrar cómo se'obtiene en el sistema actuaf un lugar de las.xs+t+iufztl s+2 I.^^-'(J) *.tl.ituunáo-lu.lo + | ran +180'(2k + 1) la cual se puede escribir como (#) -'1an (?#) "^'(*f) \ o+l / :'r80"t2ft+r) o bien . Dicho lugar de las raíces circular no dtr' cero' y un polos dos contienen que sistemas lugares de las raíces circulares se obtienen en estos lugafes obtengan que se el sistemas..¡t circular.7o :.¡-r..-:. o un pofoláo. raíces."t"u. "n"u"rit el valor de K del modo siguiente: se encuentra aplicandt' 1(: l(r el valor de K (véase la Sección 6-4)' O bien utilizando MATLAB para encontrar de un de las raíces en el plano complejo es parte lugar . i-.*0". raíces de ángulo e' condición la actual' Para el sistJma derivar la ecuación para dicho lugar geométrico' l- + t -ju7. r.t.: se obtiene 1 . en Lt'= sistemas' los de parte ".ir. Incluso la situación de los polos y los.10' y calculandt' u .^ 2o(o + l) (!) C.i't5' .282 lngeniería de control moderna el lugar de las raíces El valor de la ganancia K en cualquier punto sobre (uéur" la lección 6-4)'^Por ejemplo' el valor de A la condición de magnitud o utilizando MAiL..ls+ I -i'.^n["n o bien (=fl + ran ('."t"pr"i"t .""¡ugados la Figura 6. el Se observa que.J)] o*1 r80't2k r "n ('+) t rr] :€*)(#) que se puede simPlificar a o*l a --+0 o*2| Í(!) 0 o+/. tales en polos y dos ceros.ceros involucrados' . como se muestra en relativo ( : 0.6'Si se sustituye s ls+ r+i'h': *180"t2k+ 1) : ó * jol dentro de esta última ecuación' se obtiene + ja¡. o bien Esta última ecuación es equivalente o+1 o[(o+212*ot2-3] :0 tu:Q o (n F 2¡2 + L'tt: l\ j)- .. Tomandolatangenteaambosladosdeestaúltimaecuaciónyusandolarelación tan(xir.i" se obtiene en la mayor círculo. ceros.1 .lo + | +io+ i ''D': f o +2+ia .un ..

o abierto \ tetmincut en los cerr¡. conesponde al eje real.) p.sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros. Es importante observar que las ecuaciones que se interpretan con facilidacl para el lugar de las raíces sólo se obtienen para sistemas sencillos. o en o y radio igual a . se puede const¡uir la forma generar de los lugares de las raíces sin diticulta¿. Situando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángu- Resumen I + G(s)H(s) :0 A continuación. No se recomienda intentar obtener las ecuaciones para los lugares de las raíces en sistemas complicados que tengan muchos polos y ceros.Laparte restante del eje real corresponde a un lugar de las raíces cuando Kes negativo.16.r * :z) .I l. (. Kes no negativo.) :0 (6-r r) En estos análisis.s * f zr)(. observe que la primera ecuación.(s * ¿.2... .. (En el sistema actual. en la forma l+ K(s (. donde K > 0. La parte restante del círculo coriespond" ál'trgu. Esta parte del círculo a la izquiercla de los polos complejos conjuga<]os correspánde al ligar de las : ) : : - : :0 los de salida de los polos complejos y ios ángulos de llegada u lo* complejos. de las raíces cuando Kes negativo. para un.) 0.) La segunda ecuación para el lugar de las raíces es una ecuación de un círculo con centro .rro. aunque en realidad no és difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar. Tales ecuaciones son muy complicadas y su configuración en ei plano-complejo es difícil de visualizar. "".finito. o ..o. puede parecer complicaclo construir una gráfica del lugar de las raíces. Estas dos ecuaciones coresponden a los iugares de las ¡aíces del sistema actual. de a un lugar de las raíces para K 0. obtenga la ecuación característica de las reglas generales para constru¡r los lugares de las raíces. sitúense los polos 1' situar los polo's \ ceros ^"''O'f-+ Y Figura 6-1 :l!-l]1. Primero.. de tle G(i)H(s) en el plctno s. vuélvase a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca como el factor multiplicativo. en inJinito). (s * p. Las rentes del ltrgar cle las rctíces empiezan en los polos en laz. se supone que er parámetro de interés es la ganancia K.)(s -r p) . (si Í = o' que corresponde al caso de realimentación positiva. ct'¡ Sistema de control..Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 2gg raíces para K>0. . deb-e modificarse la condición temas con parámetros de interés diferentes a la gananciu ¡uéur" la sección 6_6).s (ceros. El eje real desde s oc coffespon-2 a. A continuación se resumen las reglas y el procedimiento general para construir los lugares de las raíces del sistema de la Figura 6. A partir de la forma factorizada de la iunción de transferencia en lazo abierto.

Si el número de polos en lazo cerrado es igual ai número de polos en lazo abierto.r).. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples.. cantidad de asíntotas distintas es n. Todas las asíntotas cortan el eje real. Si el punto de prueba s se si:-lejos del origen. . Aunqu. por 1o general.t + s" I (pt -l pr. El punto de intersección se obtiene del modo siguier'. La. debido a que los polos y ceros complejos sólo aparecen en pares conjugados. . 1. de ceros en lazo abierto. donde los polos y los ceros incluyen los finitos y los infinitos en el plano s.. Delenninar las asíntola.. Determinar los lttgares de las raíces sobre el eje reol . ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360u sobre el eje real.r)H(s) 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con el eje real.n . fObsérvese que los ceros en lazo abierto son los de y los polos de H(s)..n7.2.de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar. el número de polos en lazo abierto es igual n. . eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre e Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo abierto r: afectan a la localización de los lugares de las raíces sobre el eje real. Si el número to. Una gráfica del lugar de las raíces tendrá tantas ramas como raíces tenga la ecuación característica. supone un número infinito de valores. de las raíces para valores de . porque la contribución c..) : ¡n : Aquí..-l . Si se incluyen los polos y los ceros en infinito. Por tanto. 3.. Cada parte c.el lugar de las raíces. I p)s" + (21 1 * .1 Obsérvese que los lugares de las raíces son simétricos con respecto al eje real del plano -i.ti7 ramas restantes terminan en infinito (.s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos án-uu (pendientes) se obtengan mediante Angulos de las asíntotas : + l8O"(2ir + l) n-nt (/r : 0. el ángulo se repite a sí mismo .fbrma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real. este punto se encuentra . se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja.. el número de ramas es igual al de los polos. k : donde ¡¿ número de polos finitos de G("r)f1(s) número de ceros finitos de G(. G(s)11(. el lugar de las raíces r .s raíces. Al construir los lugares sobre el eje real.. mientras que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) asíntotas. G(sX1(s): Kfs'n -f z. siempre se puede plantear que los lugares de las raíces empie zan en los polos de G(s)11(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero * infinito. 2. si se desarollan el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo abiertc resultado es ". -cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los ef-ectos del otro. el número de ramas individuales del lugar de las raíces que terminan en los ceros finitos en lazo abierto será igual al número ¡r¿ de ceros en lazo abierto. el número de polos en lazo abierto es mayor que el de ceros.ptl . lugar de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polc cero. t'L .284 lngeniería de control moderna y los ceros en lazo abierto en el plano s. a medida que aumenta.m ceros implícitos en infinito) a lo largo de la.pp. Entonces. Los lugares de las raíces sobre . Debido a que. selecciónese un punto en éste. Por tanto. los lu-er:.s de los lugares de la.

siempre existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros.) - (¿r + zz.Capítulo 6... es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo.* . o bien pueden existir ambos. Por tanto.-l p.. Sfel la prima indica una diferenciación con respecto a s. es un punto de ruptura o cle ingreso real' Si una raíz real de la Ecuación (6-1a) no esrá en la parte del eje real del lugar de las raíces.] Una vez que se encuentra la intersección. Debido a la simetría conjugada de los lugares de las raíces' los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados. Es importante señalar que los puntos de ruptura y los puntos de ingreso deben ser las raíces de la Ecuaci ón (6-I4).p.. se puede escribir G(s)l(s) como G(s)I{s): o bien K sn'* + l@t -f pz -f . pueden no existir puntos de ruptura o de ingreso. Si una raíz real de la Ecuación (6-14) se encuentra en la parte clel eje real del lugar de la-s raíces. de la Ecuación (6-1zl) son un par complejo conjugado. existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos. los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de las raíces de dK B'(s)A(s) - B(s)A'(s) ds donde ¿t(") :0 (6-14) raíces de la Ecuación (6-14) son puntos de ruptura o de ingreso. Asimismo. 4' Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. como se analizó en el Ejemplo 6-1. si el lugar de las raíces está entre dos ceros aclyacentes (un cero puede localizarse en .) (zy -l 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 2Bs Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen...)]s"-^-1 + .Una ramificación del lugar de las raíces puede enconffarse en un lado de la asíntota comespondiente o puede atravesar esta de un lado al otro.uunq* no todas las s: y valor . o (6-13) [El Ejemplo 6-1 muestra por qué la Ecuación (6-13) da la intersección.-f 2. y*ri no es seguro que están en los lugares de las raíces.. Supóngase que la ecuación característica se obtiene mediante B(s)+KA(s):O Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las raíces múltiples de la ecuación característica. esta raíz no corresponde a un punto de ruptura ni a un punto de ingreso. Si un lugar de las raíces se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real. Es importante señalar que las asíntotas muestran el comportamiento de los lugares de las raíces para lsl ) l. entonces.cc) sobre el eje éal. Si dos raíces rr s. G(s)11(s) : ["* K (pt I pz t ...' l. + nm (6-12) La abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene igualando a cero el denominador del lado derecho de la Ecuación (6-12) y despejando s. dividiendo el denominador entre el numerador. Si el lugar de las raíces se encuentra entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o infinito) sobre el eje real. es necesario verificar el vaior de K correspondiente.

La parte más importante de los lugares de las raíces no está sobre el eje real ni en. Por tanto. el punto J : . (Si se necesita la " ' ma precisa del lugar de las raíces.l se encuentran con f-acilidad por medio ¿: (a) el criterio de estabilidad de Routh.(suma de los irngulos de vectores hacia el cero f (suma de los ángulos de vectores hacia el cero : * complejo en cuestión desde otros polos complejo en cuestión desde los ceros) t complejo en cuestión desde otros ceros complejo en cuestión desde los polos) El ángulo de salida se muestra en la Figura 6-12. origen. Determínense los lugares de las raíces en la cercanía del eje jr. clibt. o (b) suponiendo que s -..l . Ángulo de salida desde un polo complejo 180" (suma de los ángulos de vectores hacia el polo (suma de los ángulos de vectores hacia el polo Ángulo de llegada a un cero complejo : 180" . Para dibujar los lugares de las raíces con una precisiór. Encontrar los ¡tuntos donde lcts lugares de los roíces cruz. Construcción del lugarde las raíces.r1 flo es de ruptura ni de ingreso. imaginario.io). lugar de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a 180" 1' suma de todos los ángulos de vectores. se puede utilizar MATLAB mejor que el cálculo realizac i mano para obtener el lugar de las raíces. desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complei. 6. los valo:. razonable. En este caso. el ángulo de llegada (o ángulo de salida) de. un polo complejo (un cero comple.. La forma de los lugares de las raíce.) 5. [Angulo de salida - 1B0o 101 + 02]+ (h.jo en la ecuación característr¡ -. asíntotas.' encontrados de o representan las frecuencias en las cuales los lugares de las raíces cruzan el -. 'r esta región importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisión.an el eje imttginario. El valor de K que coresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la gananci.r el punto de cruce.) An-gulo de Figura 6-12. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa del polt complejo (o del cero complejo). los lugares de las raíces. el punto r : . se deben encontrar las direcciones de los lugares de las raíces cercanas a los polos r ceros complejos. si el valor obtenido de K es negativo. sino en la parte cercana al eje jo y al origen. (Como se supone que K es no negativo.t " . igualando a cero la parte real y Ia parte imaginaria y despejando oty K.e¡ eS un punto de ruptura o de ingreso real. Tontando una serie tle ¡tuntos de prtteba en la cercanía clel origen tlel plano s..286 lngeniería de control moderna de K que corresponde alaraíz s : s¡ de dKlds:0 es positivo. se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.-. Los pc: tos donde los lugares de las raíces cruzan el eje 7cr. Determinar el ángulo de salicla (ítngulo de llegada) de un lttgar cle las raíces a partir cl. . (o cero complejo) en cuestión. incluyendo los signos apropiados. 7.

::.'*:iru.: " .'#l::3i.:.. i"". el punto ...3."' Jon ¡: üil.'.""x jíXS*l*:i*:::ú!.T ..i . .) i.: 6-3.*¡f"i1'. ..i::üffi'tr. .ffi i'.T"tJHhT.os po.:.. nci e a z a e a i a c i ó .":#ff '"T¿.H ru.:íilY."j#11:'"':li.í".y:punro específico de j:r"iiil.i::.: Aiffi ".m.ton ¿" tru-nrJ¿.:il"#..:'fft'." razo abierro * b.H*:#:?":*. y los ceros pro{ucto (Se puede uririzar MATLAB t-ilXTT:ll'*::1 ilji #HJ..i'Jl....3.Tffi:i:lti.T:lo.'::? continuos i..á..'"r.i'.:::*.:['"1T""..*::i":xiüi::.s)11(s) comentarios acerca.[:':i: ".x'i::H.J". y los polos producto de las longitudes entre...ffi'J"._ lT.i.1ffiJÍ ^..':?:.il..xii]l.y::"1.ffue un cero o polo hará muy diferente la gráiic¿ J"l lunu..Jiffi::Tl"..u¡..f:-:'. # :f Sección il:iiH ? "%"it':ri{:11?iiiülFiliiiliiü'.:.:'".'#'::"H.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de contror por er método der rugar de ras raíces 2gz l. :: .i:1 llffi: ll l:.1 Esta infbrmación es j."'J5'il Xi...]1:j. s.f .) : K(s"'+bts".f" il::' ilffi j... ü.¿¡ de ros rugare' o.#.!:'0i.xi Ji[:i:::: Í.liiliü.." Jfi i: . ."T::1qTffi TJ:!i.1ii33'iji ff.lTn"ilif..fl :?ff..y" -f e1"^" t * .irti..T#.."J.:ion uw rd) rdrues' La-hlgura que un cambio 6-13 muestra .Í:#J.:1:f ü:.1U XT ecuación caracrerística der sisrem.ü .iX1? ji'"T¿:.'.'.ml1...ü'. (nlm) de las raíces.''*..1.l..T#'JT::3.::iilll"*'.il..:ff . :.i11_hl".T:flX'"'riÍii..f. .:il::i11".1"íS:. Se observa que la . r."::.r.:....: j i : * * : *. #Hifi ['ü.. Gráfica del lugar de las raíces ."il'#:::'"'fi :'l1ffi :[::'.".fi .0"" der numerador de G(s)H(i) es ffi 1T¿5:li::i."^l: illil. :": : l .".' punro r sobre er rugar de ras raíces se obriene ir K: {g_lallongitucles entre el punto .l..'"#l. *i.¿?o fi fiffil'.-.:. ¿" . 0.: i:X f:it':". G(.[h'::':"fiJ#::..:.:T'"'J"nf JffiiJ:iillr'"ü: 3.:: j*: I _" : ":..os y ceros provoca .[T.:i es : i."^.f a pio x m n de . .?l.:"*:'".::?:T: i lise¡o el hecho de en rs -Ó--" vrr la siiuacion JtludLrutr . +i.flf^:::".'.:"aríricamenre 1:qil f." 0.i*. o bi * o "1 il'AT:#l'.:T.Tl "T:T " .".#: lll.. raíces.:.i:n:.lffi1Ji:i*T:[l j:i#i:..:.t"Ji.."..:n:::"'i:: it.'..:u" :.r""i. re re a n.de ras gráficas_ der rugar de ras raíces..1.ililiii:Tü'..iíi cada ramificación der ru_ ::i:::::::!: ..l l..i"T:fff con K.1..*'i1.t+ . Figura 6-13. f iji iffi :! :¿1. !.i*:**::1üi"F..l"'ffiiiiJ"i'"1.T"r.

Por ejemplo. (b) v (c) diagramas de bloques modif icados . La función de transferencia en lazo cerado C(s)/R(s) es c(s) R(s) Cancelación de los polos G(s) con los ceros de H(s). se 1+G(s)F1(s):1+ .\' + 1) s(s+1)(s+2) K(s +2)+K s(s + 2) La ecuación característica reducida es s(s+2)+K:0 La gráfica del lugar de las raíces de G(s)FI(s) no muestra todas las raíces de la ecuación caract-' rística. como se observa en la Figura 6--l4(c).288 lngeniería de control moderna el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores típicos. sólo las raíces de la ecuación reducida. (a) Sistema de control con realimentación de velocidad. se aprecia con claridad que G(s) y 11(s) tienen un factor común s f 1. los polos y ceros en lazo abierlo correspondientes se cancelarán unos con otros. Es importante señalar que si K s(sflXs+2)+K(s+1) [s(s+2)+41(s+1):0 La ecuación característica es Sin embargo. debido a la cancelación de los términos (s tiene que + 1) que aparecen en G(s) y H(s). Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado. G(s) 11(s) (b) Figura (c ) 6-14.clo de G(s)H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la gráfica del lugar de las raíces c. se debe agregar el polo cancel. G(s)¡/(s). reduciendo el grado de la ecuación característica en uno o más órdenes.s(. considérese el sistema de la Figura 6-14(a).) Si se modiflca el diagrama de bloques de la Figura 6-14(a) para obtener el de la Figura 6-14(b). (Este sistema tiene una realimentación de velocidad. No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cenado dsistema.

. Tabla 6-1.^:. que contiene varias configuraciones de polos y ceros en. el sistema puede volierse inestable.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 2gg se muestra la Tabla 6-1.uát to.del plano s y' por tanto. lugares de las raíces entran en el semiplano derecho. . las configuraciones típicas de poros y ceros y sus correspondientes rugares de raíces' Para concluir esta sección.i:]número exlste un valor de la ganancia K más allá del . ::. Configuraciones de polos_ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares de las raíces.lazo abierto y sus conespondientes lugares de las raíces. La forma de los lugares de las raíces sólo depende de la separaci-ón relativa dJlos polos y ceros en lazo abierde polos en laio abierto es mayor que el número de ceros finiros en tres o más. un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cenado en el semiprano izquierdo der plano s.

den : (s + P')(s t P.den. resulta fácil ma razonablemente preciso del lugar de las raíces para un sistema determinado. A1 dibujar los lugares de las raíces con MATLAB.. (Se sugiere al lector que estudie los diversos diagramas de los lugares de las raíces que aparecen en los problemas resueltos al final del capítulo. no se necesitan las localizaciones precisas de los polos en lazo cerrado. una vez que se ha adquirido cierta experiencia con el método. visualizando las gráficas de los lugares de las raíces que se producen de las diversas configuraciones de polos y ceros.K) y rlocus -r. es importante que el cliseñador tenga Ia capacidad de dibujar con rapidez los lugares de las raíces para un sistema determinado- Resumen.ta.) * "' f ..(s f 7r .) : s" + (pt -l pzt "'*p.. Obsérvese que las órdenes r ocus(n¡n. rlocus (A.utilizan el vector de ganancias K proporcionado por el usuario )']r'1 .B. num : : (s s'"' f + ¡1)(s (21 -l z.). den) Con esta orden.n) dibuja el lugar d.)" '(s * P.) En las etapas de diseño preliminares. Es decir. se utiliza la ecuación del sistema obtenida por la Ecuación (6-11). es evidente que se puede dibujar un diagra- ó-3 Gráficas del lugar de las raíces con MATLAB En esta sección se presenta la aproximación de MATLAB para generar las gráficas del lugar las raíces...c. El vector de ganancil' K se determina de forma automática. que se escribe como I + Knu*: den o donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Por tanto. siguiendo reglas sencillas.). Un* orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de Ias raíces es rlocus (num.Pz"'p.z"'2. (El vector K contiene todos los valores de ganancias parIos cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado. Con frecuencia sólo se necesitan sus localizaciones aproximadas para hacer una estimación de la representación del sistema. se dibuja en la pantalla la gráfica del lugar de las raíces.290 lngeniería de control moderna evaluar los cambios en los lugares de las raíces debidos a las modificaciones en el número 1'' situación de los polos y ceros en lazo abierto. Obsérvese que. de Gráfica de los lugares de Ias raíces con MATLAB.)s" l+ "' I I..) Para los sistemas definidos en el espacio de estados.-....i'' I + "' ! z. deben escribirse en potencias decrecientes de s. A partir de los análisis anteriores. las raíces del sistema con el vector de ganancias automáticamente determinado. num y den.. -l Observe que ambos vectores.

.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Si se quiere dibujar los lugares de las raíces con las marcas .ion h . b) salida del ordenador proporciona el producto de dos polinomios. el denominador se obtiene como un producto de términos de primer y segundo orden' Por tanto. donde -6(."'o. Sistema de control. observe la siguiente a: [1 1 0].. respectivamente.lc.x. b: 11 4 1^1 . el fin de establecer la región áe ta grátca en pantálla puru e .i. o bien .. tal y como se muestra a continuación." a" 1 estará realmente a 45". y no inclinada por la forma irregular de la pantalla. . introduzca la ) ¡ or¿jon y son las coordenadas del eje real y der eje imaginario. den) plot (r." j*'r:" (v) . axis ( 'square' a: s (s * 1): b:s2+4s*16: Después utilice la siguiente orden: b: t1 4 rv(a. una . se deben multiplicar estos términos para obtener un polinomio en s. . . o . a y b.i*lr. b) 20 I6 Kls + 3l n".y(6 qu" sea cuadrada."t" región: -6{¡(6.i" del eje de la 6-3 Considere el sistema de control de la Figura-6-15. Figura 6-'t5. Defina con esta orden.x. Para este problema. c : conv (a.ius que se utllizanpara obtener una gráfica del lugar de las raíces' Lo tonsigue medianre . raíces 2g1 . o bien . x la orden siguiente: . b) t1 1 0l 1_61 Observe que conv ( a.... EJEMPLo MATLAB usa la iaracterística auromárica de rijar "¿"p.¡¡¡" .en alguna parte de los lugares de las raíces estas marcas se muestran de una forma deni y en otra parte aparecen separadas.o . 1.rnu rnt"rnu á" der ramaño hfiTr*:imismo. debido aque cada polo en lazo cerrado cálculado se muestra-de forma gráfica. ) o plot (r. es necesario usar r : rfocus (num. La multiplicación de estos términos se realiza de una manera sencilla mediante la orden de convolución. MATLAB produce su propio conjunto de valores a" guno."". ) Es instructivo dibujar los lugares de las raíces mediante las marcas 'o. Dibuje er diagrama del lugar de las raíces con una razón de aspecto cuadrada para que una línea unu pendiente de 1 sea una línea realmente de 45'' para dibujar el lugar de ras raíces escoja ra"on rigri.

rlocus (num.464Ii -2.z I o -6 -6-4-20216 Eje real 6-16.[1 5 20 t6 0]. axis ( 'square' ) grid. title ('Lugar de 1as raíces Observe que en el Programa se introduce de G(s) : K(s + 3) / ls(s + 1) (sn2 + 4s + 16)l MATLAB 6-l en lugar de L6 11 den: [1 5 20 den . 0l 4 1 0]. el polinomio del denominador es den: [1 5 20 L6 se 0] utiliza la orden Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto (las raíces de s2 + 4s roots de la sisuiente manera: v =: !vvLr v¡¡+! /L\ \u/ + 16 : 01. La gráfica aparece er la Figura 6-16.[-6 6 -6 6l.i) = K(s + 3)/[s(s + 6 1. 161 ) Lugar de las raíces de G(. s: -1.i2 + 4s + 16)l 1 o2 'l- tr !'0 if . s: -2+j3. el sistema tiene los siguiente ceros y polos en lazo abierto: Ceros en lazo Polos en lazo abierto: abierto: : -3 s:0.r --*-----11 Lr Lugar de 1as raíces J) 2I t ..4641 s El Programa MATLAB 6-l dibujará el lugar de las raíces para este sistema. MATLAB Programa 6-l Z ¡.0000 +3.0000 -3.conw ( [1 Los resultados son los mismos.¡(. den. den) v. -2. axis (v) .292 lngeniería de control moderna Por tanto.46AIi Por tanto. Gráfica del lugar de las raíces Figura .

y :. se obtiene la gráfica del lugar de las raíces de la Figura 6-17. oq'^oocooo^ "u^ o" B o "o o vo ^ -2024 Eje real Figura 6-17.5)(. ) Observe que. den) .3. Los polos en lazo abiierto se localizan en .I 10. para exploraiesta situación.6s+10) ]. en las regiones cerca de ¡ : -0.3s2+ss Si se introduce en la computadora el Programa MATLAB 6-2. den: [1 L. axis(v) grid title('Lugrar de fas raíces de G(s) : X/[s(s * 0.3. Cabe preguntarse si estas dos ramas deben tocarse o no.3 + j3.5) xfabel ( 'Eje ReaI') y]abel ( . 'o' ) v: [-6 6 -6 6l.5vs:0.Ej e rmag' ) (s ^2 + O. r : rlocus (num. MATLAB Programa 6-2 Z -----*--Lugar de fas raíces nun: [1] .s: -0.dos lugares tienden uno al otro.Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de contror por er método der rugar de ras raíces 2g3 EJEMPL0 6-4 Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto G(s)F(s) es G(s)11(s) : K s(s+0.1s3+to.5)(s2+0. Gráfica del lugar de las raíces.y : 2. se pueden dibujar los lugares de las raíces utilizando pequeños incrementos de K en la región crítica.3 .2. Lugar de las raíces de G(s) K/[s(r+0. No hay ceros en lazo abierto.j3. ) l .14g0.6s+ t0) K s4+1.s2+0.6s+ I 0)] = o '- So tr r¡' o + B. s: -0.3 y¡ : -0.r: -0.3. plot (r.l490.3 5 0].

K) . es evidente que las dos ramas que se aproximrn en la mitad superior del plano (o en la mitad inferior del plano) no se tocan. . Gráfica del lugar de las raíces.6s*10)l') EJEMPL0 6-5 Considere el sistema de la Figura 6-19. MATLAB Programa 6-3 Z --*-----t11 Lrl. Introduciendo el Programa MATLAB 6-3. Lugar de las raíces 5 h. il E 'l T -4-32-10123 Eje real t!l 1 3 Figura 6-18. Con una aproximación convencional de prueba y enor o utilizando la orden rlocf ind.3 K: [Kl R2 K3) .294 lngeniería de control moderna Lugar de las raíces de G(s) = K/[s(s+0.n a. axis (v) grid title ( 'Lugar de las raíces xlabef ( 'Eje Real' ) ylabe1 ( 'Eje Imag' ) de G (s) : K/ [s (s * (s"2*0.6s+10)l ót ñ(. plot (r. .1 10.tn. Las ecuaciones del sistema son x:Ax*Ba Y:CxfDa u:r-\.5X. la cual se presenta más adelante en esta sección.r2+0. se obtiene ei lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-18. 'o' ) v: f -4 4 -4 4l . K3 : 30:5:1000. den: [1 1.2n. A partir de este gráfico. den. r : rlocus (num. w):)A.. se obtiene que la región específica de interés es 20 < K ( 30.n 1.ñ: wl -^.

t v: [-20 20 -2A 20] .D) num. Lvttt r=) 1A1.D. axis (v) grid title ( 'Lugar de 1as raíces de sistema definido ocus (A. B. Sistema de control enlazo cerrado.-160 -56 *I4). 1 :400. K : 0 : 0 .| 1 14 56 160 l El Programa MATLAB 6-4 generará la gráfica del lugar de las raíces de la Figura 6-20.i i] .K) .LugTar de las raíces a:[0 1 0r0 0 1.den] del modo siguiente: : ss2tf (A.Capítulo 6. D: [0] . Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 295 Figura 6-19.1. C y D. C.1 s) El lugar de las raíces para este sistema se obtiene con MATLAB mediante la siguiente orden: rlocus (A. En este problema de ejemplo se obtiene el lugar de las raíces del sistema definido en el espacio de estados. B. C .C. B.[0 0 1 0] den.:I j] D: tOl (6. Por ejenrplo. en el espacio de estados') . donde num y den se obtienen de lnum. rl lñ. son ^:[_.. den). se considera el caso donde las matrices A.1 c: t1 0 01. Z P: D c: t1 0 0l. D) Esta orden producirá la misma gráfica del lugar de las raíces que se obtiene mediante la orden rlocus (num. _.B. MATLAB Programa 6-4 --------.

(b) líneas de amortiguamiento .296 lngeniería de control moderna Lugar de 20 15 1as raíces del sistema definido en el espacio de estados 10 o{ Po E if o -5 -10 15 20 -20 15 -10 5 0 Eje real 5 10 1s 20 Figura 6-20.presar en función del ángulo 95. Por ejemplo. que significa que el sistema es inestable. (a) Polos complejos. las líneas conÍazón de amortiguamiento ( constante son radiales que pas¡: por el origen como muestra la Figura 6-21(b).constante. (Si la parte real de un par de polos complejos es positiva. unarazón de amortiguamiento de [) -' requiere que los polos complejos se encuentren sobre una línea que pase por el origen con án-s:los de *60" con el eje real negativo. el cual se mide desde el eje real negativo. C y D se obtienen de la Ecuación (6-15). B. Recuérdese que en el plan complejo la razón de amortiguamiento de un par de polos complejos conjugados se puede e\. Gráfica del lugar de las raíces del sistema definido en el espacio de estados. donde A. ( (:cos@ Con otras palabras. el cor:respondiente ( es negativo.')Larazón de amon-- (a) (b) Figura 6-21 . con @n Lugares de las raíces con I constante y constante. . como se muestra en Figura 6-21(a).

mientras que la distancia del polo al origen se determina mediante la frecuenJia natural no amortigu ada e)n. axis (v) . las líneas para o.64 como los mencionados 1] OJ { 0 constantes y círculos a.707) y círculos para alguna (on constante en particuiar (pór elemplo.5. l.. constantes 0.76 0.86 . llr Eje real -3_2_10121 Líneas de Figura 6-22.desea superponer ríneas de ssrid(t0. : constante y círculos de on constante. constante en el dibujo Jer Iugar de ras raíces.+ -^ .os .{ 0. 1.-5 r6 0.= i¡' 0:985 U 0.6.7 6 0.86 0....5. : I y o. La orden sgrid superpone líneas de razón de amortiguamiento constante (( : 0 _ 1 con incremento 0. 2)\ i constante y círculos de ro.El lugar de las raíces para úl¡? constante son círculos.iOll.t. 0.: 2')..'véase er Programa MATLAB 6-5 y el gráfico resultanre en la Figura 6_22.98s -t 0. constante num: [0 0 0 den-. a.s y (: 0. para (Dn: 0.:r i 0.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 2g7 guamiento determina la. se utiliza la siguiente orden: ( : anteriormente en un lugar de las raíces cle un sistema con Si se.9. x1abel ( 'Real Axis' ) yJ abel { 'Imag Axis' ) Si sólo se desean líneas para algún ( constante en particular (por ejemplo.5.ír. Para dibujar las líneas con constante ( y los círculos con constante (Dil en el lugar de las raíces con MATLAB se utiliza la orclen sqrid.1) y círculos de o.10. MATLAB Programa 6-5 sgrid v: [-3 3 -3 3] .ulo.Lt 4 5 Líneas 0. ru. axis ( 'square' ) title ( 'Constant \zeta Lines and Constant \omega_n Circles.localización angular de los polos.{ --1 li.9. Dibujo de las rej¡llas polares en el lugar de las raíces. .

Por ejemplo. y 2 \- 0. qrid title ( y z Lrrquau> ^-'--^--l a ^^ r \ / -2 2l.107 (=05 . 5 y zeLay \omeqa-n : -- xlabel ('Real Axis' ) .21) 0 . muestra en la Figura 6-23.707 y círculos o.'-'). o. .298 Ingeniería de control moderna introduzca el Programa MATLAB 6-6 en la computadora. El lugar de las raíces resultante MATLAB Programa 6-6 num: [1] . constsllte :: utilizan los corchetes vacíos [] en los argumentos de la orden ssrid. K : O:0. si se quie:: únicamente superponer la línea de razón de amortiguamiento ( : 0. tl) Lugar de las raíces con líneas ( .5 E if-O.rlocus (num. r .5.v:[-3 ssríd('0.: 0.5.9 't¡ 6(.7 A1 'Lugar de 1as raíces con \Líneas : 0. se utiliza la orden ssrid(0.5 -l Eje real 0.01:1000.5 o -2 -2..5 0 r.5.5. 0.5 -2 -1. axis('square') 1 10.1a1l.5 y ningún círculo de constante en el lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-23.r i I Figura 6-23. . den: [1 4 5 0]. 5' ) %Colocar una marca 'x' en cada uno de los 3 polos en fazo abierto n1-avl / rvr \ ) ) gtext ( 'x' qtext ( 'x' Si se desea eliminar todas las líneas de ( constante o todos los círculos de co. axis(v). Líneas de í constante y círculos de (')n constante superpuestos sobre la gráfica del lugar de las raíces. I. K) Plot(r.0.5 y 0. den. y label (' Imag Axis' ) gtext('\omega-n-2'¡ gtext ( '\omega-n : 1' ¡ gtext (' \omega-n : 0.

axis ( ..K : 154. MATLAB Programa 6-7 condic¡onalmente estabtes. ú 6l). Sea el sistema de realimentación negativa que se muestra en la Figura 6-24' se puede representar el lugar de las raíces para este sisíema apticando las reglas generales y el procedimiento daclo para"su construcción uru'.'K : 12.15.0. Análisis y diseño de sistemas de contror por er méiodo der rugar de ras raíces 2gg Figura 6-24.a el sistema.3. el sisiema r" pr"a" deteiiorar o hacerse no linear debido ción que pueda existir.Capítulo 6.55.A.4 1l ). 4.) Se puede ver del diagrama del lugar cle las raíces cle la Figura 6-25 queeste sistema es solo establepararangos limitados del valoideK-q^uees 0 < K < 12y i3 < K < r54. rlocus (num.) Tar sistema se ilama condicionalmente estable. En la Figura 6--25 se muesffa ra gráfica.0. ) ) 1) I .0. t para obtener la gráfica del lugai de ias raíces. Lugar de ras raíces de un sistema condicionarmente estabre. v: l-7 3 -5 5l .:nnl Lugar de las raíces de K:154 . den) . axis (v) . num: l1 ) A1 den: conv(conv([1 4 O].square.4s + text(1.'K:73') text(I. JffiT:t-ffiffi. MATLAB Sistemas text(1. .El sistema se hace inestable para 12 < K < 73 y 154 < K. Sistemas de control. (Si K toma un valor inestable. 0. tL L. ) grid title ( 'Lugrar de las raíces de G(s) : K(s"2 + 2s t 4) / Is(s + 4) (s + 6) (s n2 + 1. K-73 i¡ Fr $o o _t a o K-t2 --) -5 -7 -6 -5 -3 -2 -l Eje real Figura 6-25. EI programa MATLAB 6-7 dlbujaráel diagrama del lugar de las raíces pa.

se observa qu.) Por lo tanro la estabilidad conc . el sistema se denomina de f'ase mínima. Si un sistema tiene menos un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s. Para este sistema.k: 0. ¡.2. .cae por debajo del valor crítico. sistema es estable si la -eanancia K es menor que 11Z.r.. plano . (4' > o)' 11(s) : 1 Este es un sistema de fhse no mínima. La estabilidad coldicional es peligrosa pero ocurre en ciertos sistemas particular. Considérese el sistema de la Figura 6-26(a). Gts) : K(l Z.at .. un sistema que tiene -en camino directo inestable. A partir clel cliagran-ra. (b) gráfica del lugar de las raíces.s) r. Si todos los polos v ceros cle un sistema se encuentran el semiplano izquierdo del plano s. . Este camino directo inestable puede ocurir si el sistema tiene un laz menor. una gráfica del lugar de las raíces para este sistema. Es aconsejable evitar tal estabilidad condicional ya que si por cualquier razón la gananc. el sistema se considera de fase :. la condición de ángulo se convierte en /G(') : : o bien *180"(2ft+ 1) (. mínima. [Si se añade un cero el lugar -. (Véase la Sección 6-5. t.300 lngeniería de control moderna En la práctica.=.) r lt K*r \ l i// rl'r I (a) Figura 6-26 (a) sistema de fase no mínima. Sistemas de fase no mínima... las raíces se doblará hacia la izquierda. Ios sistemas condicionalmente estables no son deseables. _ ''T I / . Obsérvese que la adición de una r¡de compensación adecuada eliminará la estabilidad condicional. La Figura 6-26(b) mue. Para este sistema.) :0" (6- Los lugares de las raíces se obtienen a partir de la Ecuación (6-16). El término de fase no mínima proviene de las características de cambio de fase de :sistema cuando está sujeto a entradas sinusoidales. 1. el sistema se hace inestable.l L. cional se puede eliminar introduciendo una compensación adecuada. debido a que hay un cero en el semiplano derecho ¿.

si Z : 1 seg y T. K: [k1 k2k3].4 -2 -t t23 Eje real Fígura 6-22.L:JU.^r\ vs!^L\ u / KA . axis ( . Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Lugar de raíces de G(s) raíces 301 - K(1 - 0. ) %colocar una marca 'x' en cada uno de 1os 2 polos en razo abierto %Cofocar una marca 'o' en e1 cero en lazo abierto gtext ( 'x' ) qtext ( 'x') -fóvr/. ) grid title('Lugar de las raíces deG(s) : X(1 .rr¡"¡. 2.5 1]. .s. den: [1 1 0]. rfocus (num. no G(s)H(s). Por ejemplo.5s) / [s(s + 1) ]. MATLAB Programa 6-8 num: [-0.Capítulo 6. axis (v) . los lugares de lG(s)I1(s)l : una constante son círculos con centro "i en el origen y los lugares correspondientes /G(s)É1(s) : + l 80'(2k + I : Xft 0. En el pla- . K) v : l-2 6 -4 4l .U:U.s 1l den : t1 1 0l El programa MATLAB 6-8 proporciona el lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-27.U..square. den.i)/[s(s + 1)] 6 r*" frV^ OI €(.. 1.0. Gráfica del lugar de las raíces de G(s) - K(1 - 0 5s) 1) s(s + Para obtener el lugar de las raíces con MATLAB. : 0. introduzca el numerador y denominador como siempre.) se encuentran sobre el eje te. K3:100:5:500..5 seg introduzca el siguiente numerador y denominador en el programa: t-0. k2:30:1:100. Ortogonalidad de los lugares de las raíces y los lugares de gananc¡a constanConsidérese el sistema cuya función de transferencia en laá abierto c¡r. bT r:3 :l ttt ñ -a: pq8 'a= \J ñ ñ C)l -l €r?l =Ü ü*P ñn¡ *F -J ER E'l* .

sino el plano G(.1. (a) Sistema con G(s) : K(s + )l(* * 2s. (b) sistemacon G(sr = K'sis .r)H(. H(s) : 1. H(s) .302 lngeniería de control moderna Plano G(s) H(s) Plano G(s) H(s) /GG) n(s) =+180o(2[+l) \ G(. Gráficas de los lugares de las raíces y los lugares de ga^ancia constante. . real negativo del plano G(s)H(. como se aprecia en la Figura 6-28. La Figura 6-29(a) muestra los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constar para el sistema siguiente: G(s) : K(s i 2) 11(i): I i1 (a) rbl Figura 6-29. lObsérvese que el pla: complejo empleado aquí no es el plano s. los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano .r).1 Los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano .s)l : una constante.s)H(.3).t son mapeos de l lugares de /G(s)H(s) : + 180'(2k + l) y de lG(. en el plano G(s)H(r Debido a que los lugares de fhse constante y de ganancia constante en el plano G(s)H(.s).s) : ortogonales.1)(s+ 2)1.s) H(r) = constantc Figura 6-28 Gráficas de los lugares de las raices de ganancia constante y de fase constante en el plano G(s)H(s).r son on gonales.

j 0). Ésto se puede realizar con la orden rlocfind: Localización del valor de la gananc¡a Ken un punto arb¡trar¡o en el lugar de las En el análisis cle sistemas in lazo cerrado . u .s)11(s) t-Grsr111s. un lazo semejante se estabiliza mediante el lazo externo. como la configuración de los polos en el plano s es simétrica con respecto al eje real y la línea paralela hacia el eje imaginario que pasa alravés del punto (o : t.oo.omo los puntos B y C correspondientes a ese valor de K.¡ : 0 (ejereal) y la línea 6 - l.deseado del lugar de las raíces. tales c. En un sisrema de control complejo puede haber un lazo interno con realimentación positiva como el de la Figura 6-30' Por lo general. La función de transf-erencia en lazo cerrado clel lazo interno es Lugares de las C(s) R(. superpone unas coordenadas x-y móviles sobre la pantalla.el valor de la ganancl. valor de K. los lugares de ganancia constante son simétricos con iespecto a la líneá o. las trigurai 6-29¡a) y (b). 'r' Ref'erencia W-4 :g (6-17) . den) La orden rlocfind. tal como el punto A en la Figura 6-29(a). Véase. y las localizaciones deios polos en lazo cenaclo.Capítulo 6.a rK en un punto arbitrario sobre el lugar de las raíces. . Mediante el ratón. el valor de la ganancia de ese punjo. el valor de la ganancia en ese punto y los polos en lazo cerrado correspondientes a ese válor de la ganancia. . . trar. obsérvese que cada punto en el plano s tiene su coffespondiente valor de K. [Observe que cada punto en el plano s tiene un valor de ganancia.r" raíces." q. MATLAB darrí el valor de-K de un punto determinaclo y los polos en laro cerrado más próximos conesponclient".¿. Si el punto seleccionado no se encuentra sobre el lugir de las raíces. como la configuración de polos y ceros es simétrica con respecto al eje real. que debe seguir a la orden rlocus. por ejemplo.on MATLAB.1 6-4 Lugar de las raíces de sistemas con realimentación positiva raíces para sistemas con real¡mentación positivax.. .s) I La ecuación característica es G(. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces gO3 el sistema: obsérvese que.I a Figura 6-29(b) muestra los lugares cle las raíces y los lugares de gananóia constante para G(s): K s(s*lXs*2) H(s): I Obsérvese que. los lugares de ganancia constante también son siméiricos con respecto al mismó eje. a menudo . A continuación se centrará la atención únicamente en el lazo interno de realimentación positiva. De las Figuras 6-29(a) y (b).s) G(.rÉr" encon- : rlocf ind(num.nuJor"r-v sobre el punto-. Si se utlliza la orden rfocf ind (presentacla a continúación). A continuación'n¿Árr-eg visualiza por pantalla las coordenadas de eie punto. la orden rlocfind devuelve las coordeñadas del punto seleccionado. se localiza et o. y se pulsa el botón del ratón. tal como K:2.ig"n de las.

l80" que se consideró antes.siguiente: si el número total de polos reales y ceros reales a derecha de un punto de prueba sobre el eje real es un número par. debe cambiarse la condición de ángulo.s)11(s) número de ceros finitos de G(s)11(s) La regla 5 se mr¡difica del modo siguiente: cuando se calcula el án-eulo cle salida (o el ángulo . 1. G(s): Se supone que la ganancia i (s * 3)(s2 i K(s 2¡ 2s -t 2)' H(s) : I K es positiva.. La Ecuación (6-11') se escribe como G(s)¡1(s) que es equivalente a 1as dos ecuaciones siguientes: : 1 /G(i)H(s): lc(sX1(s)l oo : * k360o (ft:0. . inciuyendo los si-enos adecuados. Sin embargo. . Para ilustrar la gráfica del lugar de las raíces para el sistema con realimentación positiva.. el lugar de las raíces ocupa un lugar de 0". La condición de magnitud no cambia. se deben restar Jl 0o la suma de todos los ángulos de los vectores que parten de todos 1os otros polos y ceros hael polo complejo (o el cero complejo) en cuestión..: ufllizarán como ejemplo las siguientes funciones de transf-erencia G(s) y H(s). Las reglas generales para construir los lugares de las raíces que se vieron en la Sección ó-deben modificarse de la forma siguiente: La regla 2 se modfficct del mr¡do . c= Esta ecuación se despeja de forma parecida a como se hizo el desarrollo del método del lugar las raíces de la Sección 6-2. Sistema de control.. este punto de prueba se e.304 lngeniería de control moderna Figura 6-30. Por tanto.. cuentra en el lugar de las raíces. . 1. .) I La suma total de todos los ángulos a partir de los polos y ceros en lazo abierto debe ser iguat 0'+ /1360o. La regla 3 se moclifica del modo siguiente: Ángulos de las asínrotas: donde ¡r + ft360" -]l 1 (k: 0. llegada) a partir de un polo complejo en lazo abierto (o de un cero complejo).2.) : m: número de polos flnitos de G(.2.. en contraste con el lugar :.

9'. ruptura ni de ingreso.u'o 0.T¿::miii"T.rp y:.. Exitsten las raíces lugares de las raíces sobre el 3:...-.1i.i. ¿li5i :l [:".:1.ü .. se obtiene Obsérvese que 2s3 2s3+11.r?.) Seleccione un punto de prueba en la proximidad del ejeiat y el origen. j.s: -3) v cero (s . si i.j." 0 f .á.iüi.#'i. 3...s u _(t | 3)(..e ingreso inoreqn roor real..T:""1:#:$: Encuentre el ángulo de salida del lugar de las raíces^a partir de un polo complejo. es un punto Dunto de . Determine los puntos de ruptura y de ingreso. Obsérvese que. raí Como este punto se encuentra entre dos ceros (un cero finito y un c"io infinito)..rn. para el sistema actuar.: j.77)(s + 2. . Las otras reglas para construir la gráfica del_lugar de las raíces no cambian. r Los ^.l. t o s ari sracen I a con¿i ói o :t n d.1á". 3' caso de los sistemu.1 asíntor": . como la ecuación característica (s se obtiene -| 3)(^r2 * 2s f 2) + K(s 2s + 2) : O ^: dK d. puntos . para poio complejo en r : el -I +. 3."#..j..2) 0.urui'ponr"uaur.* .igufá de salida g es 0:0'o 2J" - 900 + 45..on lír". K> (s*3Xsr-t2s+-2 s-t2 .8 usta está erl en el rugar lugar de las raíces. ef a.. p i. .q"" satisfagan la condición -J2" de La F'igura 6-3 I muestra los lugares de las raíces para el sistema con realimentación positiva actual' Los lugares de ras raíces uiui.. : 6' f|tT. J"G raíces.l#'..tr a )¡ s -12 Diferenciando K con respecto a s.::" (El ángulo de salida del polo complejo _ _ _ r 1 j es72.tos eje real enrre . de A^1^^ -^.sobre et eje real. Ánguto de la * +*'ug: rr lBo. o.lfÍli "ffi :ili::#':: igual que en :i el lf:.t'i]*r: -:":y""-".^^. .12+2os+ lo (s + 2)2 + tls2 + 20s+ 10 : : + 0.0:l:'^g:I + s."".: " ..35 2(s _ 5' El punto r .24) 2(s + 0.g)(s2 + 4. o...1y + r_ y enrre Determine las asíntotas de ros lugares de las raíces.i::T.:":y1¡ : r ..:lTti¡..#.nie ¿e. Ahora se aplicaran ras reglas modificadas para constiuir ra gráfica"deir"ñ 1' 2.á.I es 4' Esto significa simpremente que las asíntotas están sobre el eje real..'.8)(s + 2.t.i1.JL""iá.1#ir.-_..7s + 6.:':"'.?l'.77) il"T o bien . á" rí.*'*."::..-. y aplique la conánguio' Localiie un nu-eio surici.35 + j0.r .on Defermine lnc lugares l"---^... ^n i0.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 305 .^^ ^.

se muestran en Ia Figura 6-32 Ios lugares de las raíces para el sistema realimentación negativa cuya función de transferencia en lazo cerrado es c(s) K(s + 2) (s ¡ : R(s) + 3)(sr -t 2s -t 2) + K(s + 2') La Tabla 6-2 muestra varias gráficas del lugar de las raíces de sistemas con realimentac i negativa y positiva.G(sX1(s) + 3)(s2 + 2s + 2) .-* Figura 6-31 Gráfica del lugar de las raíces para un sistema de realimentación K(s + 2)/t(s + 3)(f + 2s + 2)1. el sistema debe estabilizarse con un 1i.positiva se obtiene mediante CG) G(s) K(s (s + 2l 2) ne _¡-- R(s) I . el sistema se vuelve inestable.jl j2 . res que 3.) Obsérvese que la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con realimentae .¡2 x I .:----J-----{---l-- 54-r-2u { 0l2tr . Por tanto.306 lngeniería de control moderna J0) -. Las funciones de transferencia en lazo cerrado se obtienen mediante R 7+GH' CG R: GH' -l para sistemas con realimentación negativa para sistemas con realimentación positiva j3 j2 j1 -5-432-1 ( Figura 6-32. - - unataíz real se introduce en el semiplano derecho del plano s. para valores de K nlr'. negativa con G(s) .¡1 .: externo. (Para K > 3. Gráfica del lugar de las raíces para un sistema de realimentación negativa con G(s) -K(s+2)ll(s+3Xd +2s+ 2)l H(s)-1 . H(s) 1.K(s + Para comparar esta gráfica del lugar de las raíces con la del sistema con realimentación tiva correspondiente.

-l t. En la Tabla 6-2. nl I roL út i-L OI o t. 1T---*. .tN -J----- --r----rI---\ tl I . .. Gráficas de lugares de las raíces de sistemas con realimentación negativa y positiva. '-V ¡.l I t.Capítulo 6.'-\a '_/ I o I (f -i{-f ---*. Tabla 6-2. los lugares de las raíces para los sistemas con realimentación negativa se dibujan con líneas y curvas gruesas y los de los sistemas con realimentación positiva se dibujan con líneas y curvas discontinuas. 'tY _ _I_o-ll_ - * . Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces gO7 donde GH es la función de transf'erencia en lazo abierto.1 r -]l i\ . . ):/'.l \o Las líneas y curvas gruesas corresponden a los sistemas con realimentación negativa: las líneas y curvas discontinuas conesponden a los sistemas con realiment¿rlión positiva.

el sistema de las raíce ' lugar el modificar necesario es Entonces ganancia (o de otro parámetro ajustable).ámetros distintoi planta está dada y es inalterable. Una vez comprendidos los ef-ectos de la adición de los polo' localizaciones de los sobre el lugar de las raíces. las especificaciones de comportamiento. la de los a se deben ajustar otros pa. Una ' con7pet1j"" quá el compensador G. se observa que. alternativa a la compensación en serie es la realimentación de las señales de algun interno resultan'' elementos y la colocación de un compensador en el camino de realirnentación tal y como se muestra en la Figura o-::(u). La compensación de un sistema de no deseables e inalterabi'' características las compensar un filtro cuyas características tienden a de la planta. en el diseño róalizado Áediante el método del lugar de las raíces' los poc'a construir mediante la utilización de un compensador' con el fin de sistema se vuelven colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición deseada. En la prácticá. por 1o -seneral.Diseño med¡ante el lugar de las raíces. En la construcción polos y ceros a la función :' ces se basa en redibujar el lugár de las raíces del sistema añadiendo las raíces pase por los polos etransf'erencia en lazo abierto"del sistema y hacer que el lugar de de las raíces eS QUe :: lazo cerrado deseados en el plano s. Las Figuras 6-33(a) y ftl muestran los diagramas de compensación que suelen utihz': en *" puiu los sistemas de contról realimentados.nportu-iento desead6 simplemente los valores de 'para todos estable ser no puede ble).o. Este esquema se denomina ción en serie. La característica del diseño del lugar par de polos dominantes' E>basa en la hipótesis de qu" et sistema en lazo cenado tiene un a las característic-' significa que los ef-ectos de los ceros y polos adicionales no af'ectan mucho de la respuesta. los componente> disponibles' diseñador. se convierte en mejorar el comportamiento del sistema mediante 'control se reduce al diseño '' inserción de un compensador. e1 problema se reduc. De hecho. I-a elección entre la colrlper::un diseño del sister-ción en serie y la compensación en paralelo depende de la naturaleza de las señales la experiencia c-: los niveles cle potencia en los diferentes puntos. se deben modificar los lugares de las rajces originales introduciendo ' y/o cer' polos ümp"nsador udecuaio. Ias consideraciones económicas. en algunos casos.(s) se coloca en serie con la planta. Esta compensación se denomina compensación 'r paralelo o compensación mediante realimentación' los sistemas de control. de las r.Al "o-p"niu. La Figura 6-33(a) muestra la configuración '. ganancia (o de cu. apropiado cle un compensador en serie o en paralelo. En estos ca''' modificable' y no es fijada planta está la que en muchas situaciones prácticas ya supone qtte 'se texto. etc' ..u-pli. si se requiere un ajuste de la '' quier otro parámetro). para cumplir 1as especificaciones de comportamiento' ' nt próUtema de diseño. El diseño por el método del lugar compensación en ser¡e y compensación en paralelo (o mediante realimenta' Ción). En este planta.308 lngeniería de control moderna ó-5 Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raices de un sistema de control' "puede ser una fbrma senci' planta la de la dinámica de bemos que una modificación adecuada que no sea posib ' puede embargo sin Esto de . se pueden determinar con facilidad las como se desee' En ese :las raíces de lugar el a construir para volver los ceros del compensador lugares de las raíces c' cia. no se puede lograr '. el lugar de las raíces de un sistema puede indicar que parámetro aju't*(o otro algún ganancia la moclificando . consideración preliminar de diseño. Cuando se diseña un sistema de control.

li:i":li*..i*". y la salida en estado estacionario (que también es sinusoidal) tiene un adelanto cle fase.'€*: ll.l liilii:lt l:T"l: d" componenre. de retardo v de rerardo-adelanro pueden ser dispositivos eiecrrónt.i-"..: ii l "" bajo introduce en el punro de energía más en el camino direcro. e.::i^"-1T^ryiri1ión en serie frecuenremenre_requiere il: :::T::. ".t. Si una entrada sinusoidal seiplica a la entrada de una red.u..á. ü. respectivamente.. Los compensadores de adelanto. el retardo de fase se produce en la región de baja frecuencia y el adelanto de f-ase en la región de alta frecuencia..::1ryTu"ió'en compensadores e seanariza en pararelo utilizando el diseño ¿" un r. \_rdr¿1 svlrar la olsrpaclon :' de potencia.1. lu transferencia áe energía va de un.i" utilizados normalmente. i * i yru...ilffiffi p.. los de reárdo-adelanto y los de realimentación de velocidad (tacómetros)' En este capítulo se limitará el análisis a estos tipos.) obsérvese Obsérvese *:ti*:^r:^::. se han utilizado numerosos diipositivos físicos..rffiiüffiilH: . mecánicas. (b) compensación en pararelo o mediante realimentación en LTj::::.1". De hecho.."d."#ffi:lJn "n rirt"Jl.f.*olo:.H*'."qu"r1do.ór.": en.." 1:... Entre los muchos tipos de compensadorés. que usen amplificadores operacionales) o reáes RC (eléctricas.i.serie ñi. un cámpensador que tenga la característica de una red de adelanto.".". potenci el com_ ¿1: l ::. los que más se utilizan son los compensadores de adelanto' los de retardo..ión '"'i".i. ffi..1"1T"::j:::Tl:i:T:'-9"'lu 'o-pln.. sin 3::. una red de retardo o una red de retardo-adelanto se denomina compensador de adelanto' compensador cle retardo o compensador de retardo-adelanto.r" ]li"l.1-J" * ::." .tir_.-T""lli..."Hoil]'".) Si la salida en estado estacionario tiene un retardo de fase.'..:##J:'..". tación de velocidacl... l*t i::::lil !. en la compe"r".'."r""¿i*|frJiii.. or.I'.. #.'_":l:n "_püil. 1t_u magnitud del ángulo cle adelanto de fase es una función de la frecuencia de entracla.Gapítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 3Og Gr(s) Figura 6'33' (a) compensación en serie. . En una red de retardo-adelanto' ocur:ren tanto un retardo de fase como un adelanto de fase en la salida pero en diferentes regiones de frecuencia..9 " 6 L:T::". Si se necesira un compensador para cumplir las especificaciones de comportamiento.. hidráuli_ cas o una combinación de ellas) y amplificaclores. ._""Tf:. neumáticas.e.lá""r"."r.." es más sencilta que la compensación en paralelo. el diseñador debe realizar :-un dispositivo físico que tenga incorporada la función dé transferencia del compensadorA estos efectos. .^. en la literatura encuentran muchas ideas útiles para construir físicamente los compensadores. u q' qrorcrr'v'ru. la red se denomina recl de retardo.. Ia red sá denomina red de ua"iunto.

lo cual tiende a disn. Efectos de la adición de ceros. nuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. que la adición del control integral añade un polo en el origen. ya que la mejor solución o solución óptin:puede no estar definida de fbrma precisa si se dan las especificaciones en el dominio del tienlp o de la frecuencia Efectos de la adición de polos. . Se observa que al cliseñar un sistema de control por los métodos del lugar de las raíces o de -. Los controladores PID que se emplei: normalmente en los sistemas de control industriales se analizan en el Capítulo 8. (c) gráfica del lugar de las raíces de un sistema con tres polos. (a) Gráfica del lugarde las raíces de un sistema con tres oclos ib). vuelva menos estable. retardo y retardo-adelanto. (c) y (d) gráficas del lug: de las raíces que muestran los efecios de la adición de un ce'c a srsiema de tres polos.) La Figura 6-3¿l muestra ejemplos de los lugares de las raíces que prese:tan el ef'ecto de la adición de uno o dos polos a un sistema de un único polo. (b) gráfica del lugar de las raíces de un sistema de dos polos. lo cual tiende - Figura 6-35. respuesta en fiecuencia el resultado final no es único. lo cual hace que el sistema '. La adición de un cero a la función de transf'erencia -' lazo abierto tiene el ef-ecto de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema de un solo polo.310 lngeniería de control moderna Figura 6-34. Frecuentemente los compensadores serie que se utilizan en los sistemas de control son lL'i compensaclores de adelanto. (Recuérde'. La adición de un polo a la función de transferencie ¡lazo abierto tiene el ef-ecto de desplazar el lugar de las raíces a la derecha.

.:!01.:.oTpgnsación de sistemas de conrror ur y Hil*::t:..Ro : tr¡tsl RrR.".conrrol..:Ít*t::::.::..?::: hacer el sistema más estable.adelanto y compensadores de retardo.""s-* 6-6 Compensación de adelanto :l:]:i"}|:..1:.Ct R.10::ll deseada.(.(s) I . .C.. .1 Ju J del método del rugar ¿á lu.:"1uiJ. En esra sección ll. ::::::l]T . redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores mecániCos.."ripi"" t".-u q".rd .. . (Físicarr vLru vrr 14 t3. icaciones de compensadores de.".#.Crs * I 1 7"s* I s* s*- I T I (6-I8t xT Figura 6-36. El ef'ecto de este control e es introducir un grado de anticipación la respuesra rransiroria. + R... . una red de at'aso si R.^t+_ R..| y (d) muestrán ras grancas d.#. R:C:...."-l"lT:t:T: *..i+_ I _ R+Ct RrCr :R.3 del modo siguienre Ivéase Ecuación (3-36)l: "l E.. La función de transferencia para este circuito se obruvo en cúi.:^.:t-"1^0.".problema principal enronces ..':::^11..35(a).ffi." . RrCr.11i1{eliminar r.."el.fii'fi}:"'l: cero al sistema de la Figura 6...?:ü: :l":]t:.#.i iü. para el aisená y..f.i.'ffii- ::::i::..::.."^ .que usan amplificadores óperacionales. esre se vuelve esrabre para rod. .il.l..ui.Íffiff i::::: j .t ¿lr"¡"o-áJffiffi.t:l:T"t rle.:T:. por ejemplo' las redes electrónicas.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces O1 1 -."-i'..il""i1*.) La Figura 6-35(a) #Trt. . La Figura 6-36 muestra un circuito electrónico que utiliza amplificadores operacionales. .. como.:l á.r. y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta..'¿i¿'.*iil':::.c.. *. i. posiciones deseactas "n comportamiento.. circuito erectrónico que consiste en una red de aderanto si R. > Rrc.l plono_" ¿i i¡. al sistema un control derivativo.":" lutrututr ue cre transierencr" Lranslerencla il:T:.i.C' .u_pen_ ¡rrtr estudiaremo. Fl. Exisren muchas tbrmas de obtener compensadores de adeianto en tiempo continuo 1o analógicos).:T:: yll introclucción.l.

el tiempo de levantamiento y el tiempo de asent¿rmie:.c. Sistema de contro . la sobreelongación máxima.* : R. El método del lugar Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto para el sistema de la Fi5--6-38 mediante el método del lugar de las raíces se plantean del moclo siguiente: 1. en continuo de K. < RrC.Czy R.. donde 7": R¡C¡. Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea inestable para todos valores de la ganancia o estable pero con características no deseables de la respuesta transit. R.C' Otr. c.a: R2R4/(RlR3).r Iazo cerrado. es necesario volver a construir el lugar de las raíces en la proximidad del eje ' del origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estén en posiciones deseadas e: .Ct R:R+ I R2c' :RrR. respectivamet.C.312 lngeniería de control moderna (a) (b) Figura 6-37. tales como el fac. > Rz. se muestran en las Figuras 6-37(a) y (b). K'7: Esta red tiene una ganancia A partir de la Ecuación (6-lB) se observa que esta es una red de adelanto si RtCl > R-C' a"< I y una red de retardo si R..C2. Obsérvese que tT : R2C.: cuando R. A partir de las especiticaciones de comportamiento.do en cascada con la función de transf'erencia del camino directo.C. Configuraciones de polos y ceros: (a) red de adelanto..'-. Técnicas de compensac¡ón de adelanto basadas en el método del lugar de las de las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorp..r las especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo.En este caso. (b) red de retardo.c.. plano complejo.' 7:R. < R. Las configuraciones de polos y ceros de est¿l :.c. Figura 6-38.. Rr. R1c raíces. de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes .. deternrine la localización dese--* para los polos dominantes en lazo cerado.C. Este problema se soluciona introduciendo un compensador de adelanto ade¡ . .

*.h La gráfica del lugar de las raíces para este sistema se muestra en la Figura 6-39(b)....5 Los polos enlazo cerrado se localizan en . Determine el valor de la magnitud.unción de transferencia en lazo cerrado para el sistema es c(s): R(s) s2 l0 10 + s + lo (s + 0. :J j. a .:1lff :'ffi Ji:"..#l....do la respuesta si se iitúan cerca del EJEMPL0 #." lT sG.T".) 'sLtrbarlo en."t".ai. se cletermina a partir del requisito cle la ganancia eilazo abierto.-:Í::i.il. .:1.. del compensaclor de adelanto a partir de Si se requiere de una constante cle 5t error estático grande. er c9mn."fi'::.i:.(r):Kx' tTs -l 'l s*I il. 3.5+j3. ". lS sG.. I (0<z<1) a"T 4.".":."r] liffi.il::*l:::t":l*"1^1*"_ 1"*..er"i"".. un cumprido rodas ras especifi. lT...D rds las ssp€clrlcaclones' especificaciones...t:: ff]::":^]ilo.T:*:. :::'J:]:: !)vrd rlroolncar modificar la r" ."i. grande orqnrTo d.::::1.*:::*:'"-1lt..:. l:-rnol..*::t:il'll. 5' .ff.::?. 3il". .i:1."r.:u.aiü sltuación no son real_ Asimisrio._"::j.."f:":*:.::.'.".'. dgbe renefirqe el nrn^o.q.:l:: ü..X']."..Jü.".11.capítulo6' Análisisydiseñodesistemasdecontrol porel métododel lugardelasraíces 313 2.1"cumplir con vvrr todas LUU..ñ.il.:'.ffi #:ffi . HJ.(s) es 3.:nil'i"..*i". "r*""..ffi.T 11-e s.r"l""¿::..1T^.":se que.j3.#.".'."'::il:ilff.2.tazo ceraclo que se han seteccionado .(.e Ao K. r.leeil:i.r sisrema sin c..(s) la condición de K.": se imponen o.iunt"r.ompensar (sisrema origi_ """"J1.#:iillil. birilesl-q.t22s) s:-0. &: 5.*i"9:"::... seleccionados.tj:*t de control de posición de la Figura 6-39(a).e enl estatico.i::T:::"i.n ::j:::"'lj'^""aj:'"1::j:r::qa compensador de retardo_adelanto.1225)(s + 0. .Ti:l. La f. La función de rransferencia der G(s):. "1" colnensador de adelanro ri .5 +73.. deseadas para Ios polos domi Suponga que el compensador cle adelánto G."TJHffi::i:.J ..0'.*:*.#'.::. (s)G(s) : 4.^"i? un valor valor más t¡Ác.1225 ....lj.. una recl de retardó o converrir et compensador de adelanro adelanto en ...l..!:r*.Ji"r."J'. 6'6 ctnsidere el.?.. K. derermine ra rocarización der poro y ::ff:::y"".i:.'i"""i.sfZs*l :K _T U.lo k l^ qu" r^ ^.J.':l1l:: cerado [ffi.:L:*]::.iil:"_jffi:l: *. I*ll.nqa3".:'j. {1t :::"1T^::i:'i:::l:_1 pasar por las localizaciones "l lnantes en lazo cerrado."jlffi::.tif'. :l':Tj": l' :: ::1.l". (Los polos en lazo cerrado diferenl diferentes de los dominantes modifican la res_ .ffi:i:':i:':il:.ffi'.liiff:"fffii".:i.r-.""'.^ ^^ ¿"r"uUl.#:.i.:.'lri:: %:f: :l'ff : :::?f..1.l.ñ..^:.: iJ:l:XTT'iJ.'....ilTilil'i..'. donde e y 7 se determinan a partir cle la deficiencia de ángulo..ii."i JJil"JJ..11Á r:.tqil :i".li*i^-+^ r^ 01..i.?"'i"""""T:j-::"1?::::i::::":-':."J.

314 lngeniería de control moderna (a) Figura 6-39. El f'actor de amortiguamiento relativo tle los polos en lazo cerrado es ( : t1/Z\.5 - . Se desea diseñar un compensador de adelanto G. (b) localización del polo en lazo cerrado deseado . fiecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cenado es (D. (a) Sistema de control. .r:. el sistema tendrá una gran sobreelongación en la respuesta a un escalón lo que no es deseable.5 +.5981)(s + t.5981 Polo en (a) Figura (b) 6-40.5981) como sigue: 1.. L.¡2.1581. l0 : 0.. La localización de los polos en lazo cenadtdominantes se pueden determinar a partir de s2 + z_¿co. : s2 + 3s + 9 - (s + 1. (a) Sistema compensado. fiecuencia natural no amortiguada {0.i2." 10: -1.-5 y l.3 rad/seg.(s) tal como se muestra en la Figura 6-40(a) de fonna que los polos en lazo cerado clominantes tengan el factor de amortiguamiento ( : 0..1623 radises Como el f'actor de amortiguamiento es pequeño. (b) gráfica (b) del lugar de las raíces.s + ot.5 + i 2.2.

pir." 1' Hay muchas fonnas de determinar la debe estar conrribuido por un compensador de adelanro.r o" uo."oi.... Dibuje línea que conecre er punto p con el o.'::^T.oo originar..o.i. ffi' #'r.cuanlo mayorsea 1a. los polos áomnunt"t Lnlu'ro cena¿b .l.ta de uno de los polos dominantes en lazo cerrado con ros p"r".olT.\: 1... p*ir.rr) -ár. p-Jr.) Suponga que el compensador de á¿.É. 3L'. después de que se haya obtenido el lugar de las raíces del sistema original. .. t-. tiene la siguiente función de transf..n.gl"Jrro no ocune en el sistema actual.'uáo á"rludo es 100..r.-t Zs*1 zZs*l .n .t punro e. oá*:::::3i"r:]: Método ángulo: lg0o _ l20o _ ¡00..g94n.5 +j2.n a la localización deseada con un simple aiuste de la qanancia.n ñ.ll. localización deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado'.: Deficiencia del t.. y como se muestra en la citada figura.l.u"u..erto.é-i¡.nto :l I l....iona un valor mayor de K' En la mryoría de los c. tar vez se r"qui.. p. presentaremos dos soluciones al problema.i polo en lazo ce*ado deseado es localización del cero y del polo del compensador de adelanto' A continuación.*en ángulos cle * Q/2 con la bisectriz PB'Las interseccio"nes de ei y ió-rgnel eje real negativo proporcionan la 1ocarización necesaria para el polo y el cero o" ro . el ángulo .ri"argrf"@.¡or..:". Dibuje dos líneas-pc v ¿¿ q.10.f-man las ríneas pA po.g94.8e4" Figura 6-41.5+72.nridor de adelanto se .niu un procedimiento con ei propósito de obtener el tnayor val..".ri"niJgeneral para determinar el compensador de lanto' Primero' encuentre.i.-i..1..8e4o del sistema.capítulo6' Análisisydiseñodesistemasdecontrol porel métododel lugardelasraíces 3ls lvéase Figura 6-40(b)'l En algunos casos.asos.l'.n-portun-."""" Iugar de una.'..i . introducirá .erencia: G.T".(s) : K. la suma'de l"..orrrp.üi.ra.nrrdo..üil."fonde a la r¡nea p¿ ¿e-ia Figura 6-41..El compensadorOea¿el-anto'¿ebeconrribuir^. Determinación der poro y er cero de una red de aderanto .rurioó... adeen la rócaüzacion desea.1" C?rl J.. A continuación se muestra un p.lun.i.il*:j:::i::i:1"i".ig.¡ Primero dibuje una línea horizontullr. por tanto...".'.-En el sistema actual. y ¿etermine el dngulo necesario d que se va a agregar para que la suma total de ros ánguros sea igual a! l80or2k. diseñado hará de P un punto sobre el lugar de las raíces ¿et sisiema -compensado..nuna nii*cione_er á"ú. por -i r tanto la deficiencia del ángulo es lo "n.r posible para a' {observe que un valor más grande o..iy. o profor.... enrazoabierto .irt". *..át. o .*n áá. sin emua.' es 120"' El ángulo desde el pol'o .tSi el ángulo/es suficientemente grande.g94": _40.s*1 T ' s*- l' xT (0<a<l) El ángulo desde el polo en el origen al polo en lazo cerado dominante deseado en : .5a81 - -220.. La ganancia en lazo abierto se determina mediante la condición O" rrlugniiud." ..K...59g 1 Jporo " en lazo.roria directa.p..o.H"il'il:ffi3?l11'!.

894"/2 a como sigue: se encuentlan y cero polo del clel lado.894' con contribuir debe adelanto de @: compensador de adelanto' miento de diseño anterior.281s + 23.lrl.:lls -4.:'r:su*r s _r aral ¡. entonces la localización cero en s: -1.s): K.6458) + 12. _ __ar/ rt.. se puede determinar : I s lr t-+t+ss rr. se detelmina el cero y el polo del compensador cada Refiriéndose a la Figura 6-42.9432) s3 + 5.316 lngeniería de control moderna lazo cerrado deseado. si se necesita hacer que el lugar de las raíces pase por el polo en punto' Siguiendo el procedieste en 40. el Por tanto.6458 Así G.933s 1. _ /.6458 - 0'418') 1.--o.816 16.9412) G.913214'6458 (Para este compensador el valor de a es de magnitud partir la condición de a El valor de K..646s' + + 23.9432 . - por Por tanto.s+1. si biseccionamos el ángulo APO y tomamos 40.876 Figura 6-42.s ser t r y la función de transferencia en lazo cerrado resu'lta c(s) _ R(s) + 1.6458r(s. l0t. el compensador de adelanto que acabamos de diseñar viene dado : 1. l)l | + 1.287(s 12.9432 Entonces la función de transferencia en lazo abierlo del sistema diseñado es G.. rs)Grsr -_ 1.s r 1.9432 l0 I j2sqhr K.9432) s(s + l)(s + 4.9432\ l0 [.281(s + 12..2287 + I. .2281 * -- 1. .r s*-AT u: I K.tsr l.s r 4.(s) se puede dar como s*" T c (. Determinación del polo y el cero de una red de adelanto' .9432 poloens:-4.

5 -j2.rrv s + 1. Como no se ha impuesto ninguna restricción sobre el polo no dominante y no se ha definido una especificación relacionada con el valor del coeficiente estático de velocidadse concluye que el diseño actual es satisfactorio. r.646s2 + 16.l.5981)(s +2.875: (s-r 1. |' | : t.933s +23.5 + j2.5981)(s + 1.3 sls .65 está relativamente próximo al cero añadido en s: -1.(s)G(s) :rímslr.9432.6458 s{s + 1)J :5. Por tanto.: s+0 lím sG. El método de compensación anterior permite colocar los polos dominantes enlazo cerrado en los puntos deseados del plano complejo.)rl2.3. I s+l l0 iK. El tercer polo en s :--2. Gráfica der rugar de ras raíces der sistema compensado.65) relativamente pequeño.5qst I .(s):6.) De donde se sigue que ei compensadoi de adelanto es t G.139 Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseñado se obtiene si se divide la ecuación característica entre los factores conocidos del modo siguiente: s3 + 5. Si escogemos el cero del compensador de adelanto en r : I de forma que se cancele el polo de la planta en s : .Capítulo 6. Es conveniente comprobar el valor de la constante de error de velocidad estática Ku parael sistema que acabamos de diseñar K. entonces el polo del compensador se debe colocar en : s .9432 _t l0 I s-0 L s + 4.ltl.'s*3 r El valor de K" se puede determinar a partir de la condición de magnitud. el efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es Método 2. (véase Figura 6-44. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces g17 Figura 6-43.

318 lngeniería de control moderna Figura 6-44. :. Por tanto ls(s+-llL :0. I . dando lugar a un sistema de segundo orden en lugar de un sistema de tercer orden con- :ucedía con el Método l. La constante de error de velocidad estática en este caso se obtiene como sigue: *. será distinto. K. sG.. que el sistema diseñado por el Método 1 tendrá un enor en esta..1 . entonces se debe cambiar de un compensador de adelanto a un compensador ¡.9. Polo y cero del compensador. si se desea un mayor aumer. (srct. : lT. D es 9 La función de transf-erencia en lazo cerrado del sistema compensado 9 C(s) R(r) rl-3r -9 Obsérvese que en el caso presente el cero del compensador de adelanto cancelará a un polo de * planta.r) tel 1'*. | ' | I l0 l. . Se ve que el sistema diseñado por el Gomparación de las respuestas escalón y rampa de los sistemas compensado l sin compensar.(.894".r¡)Grsl 0.40. en el valor de Ku. Para dif'erentes combinaciones de un cero y un polo dei compensador que den una contribuci. retardo-aclelanto.(s) : sf j-F 1 3 La función de transl'erencia en lazo abierto del sistema diseñado es G. Esto signilica estacionario más pequeño en el seguimiento de entradas en rampa que el que se obtiene con = sistema diseñado por el Método 2. A continuación se comparan las respuestas a un escalón y a unil rampa nnitr.e r. de K. l Método 1 da un valor más grande para la constante de error :.._ s*l 10 -r* _:. Aunque se puede conse-euit' un ciet'to cambio en el valor ¿.9 G. velocidad estática. alterando la localización polo-cero del compensador de adelanto.5rl2r'5r 0. el valor de K. _ r.

:=r: I L 1_ 10].nrá 0.. .sistema compensado (Método .og. L. :::n2 : [9]. ::'::t: [10].capítulo6' Análisisydiseñodesistemasdecontrol porel métododel lugardelasraíces 31g de los tres sistemas: el sistema original no compensado..: sEep (num2.. c2 y c.isultantes. Respuestas a escarón unitario de ros sistemas diseñados y sin compensar.) 1) : :r: (0 .J:i .' _. 67.rr priu"r!0.pr. : : O : 0 .ornp.""*a 6-9 de para obtener las curvas de p.. ) (a = ñt .* ar sisrerna originar no compensado.2B7 23 . En er prosra_ \IATLAB programa 6_9 j=r2:[1 3 9].. :=r1 : [1 8.rr=_Ao . .48. num y den misrno por er .un'a empleado "i respuestc u un "l representan unitli9.uur'J"-. r) _ _ sLep(num. MATiñ'. Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado***** . . 05 : 5.:-d :-:n1 : lL2. 51..o*plrr=ado (Métod o 2) . t).n . donde nur¡r y denr merador y er denominrdor deí "r.u. a un escarón unirario . .Siste*_ .-. I ¡1:$:..8761.--abe1 ( 'Salidas cL.step {nurnl. den2.'á er Mérocro I ¡ nrri y den2 ro Método 2 También. t ¡ :-." a escalón unitario de sisremas compensado y no compensado. _:_¡t (L.. r .il. el sistema diseñado por el Método I sistema diseñado por el Método v el z.ri Figura 6'45. O . ) :=:<i (2 .o"n.i 3 E 0.den. . . En la Figura 6-45 se muestran lu. g" p..933 23. 0 . 9.r..nroo'po.8 \lsir.L.57.L .. cI.\ -:xc (I.on. ' 'Sister.-"'rnn el nu:istema oir."*.87 61 .ó . 48.n. c2.646 16.. den1. .

J V: l - N d ?5 t -" = "o -1 'E É ¿.. Respuestas a rampa unitaria de los sistemas diseñados . nrr*2: [9J.5 5 6-46. 'sistema compensado (Método 1 ) ' ) text (2. B1 6) . B.281 23 .933 23. de los sistemas diseñados. den2:[1 3 9 0].320 lngeniería de control moderna ma 6-10 de MATLAB se da el programa empleado para obtener las curvas de respuesta a una rampa unitaria. denl:[1 5.it1e (' Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado' ) xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Entrada en Rampa Unitaria y Salidas cI y c2' ) text (2.35. 55.^ c.5 t Seg 3 -3.J .646 16.876].5 2 2.den1. En la Figura 6-46 se muestran las curvas de respuesta a una rampa unitaria resultantes MATLAB Programa 6-10 **x** Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado***** numl : |i2 .L.c1.' grid t.876 num2: [9].933 23.2.646 16. 3. denl: l1 5.8.55 .5 4 4. den2:[1 3 9 0]. ú É.c2. VJ.'trntrada' ) text ( O . donde se utiliza la orden step para obtener las respuestas a una rampa unitaria utilizando los numeradores y denominadores para los sistemas diseñados por el Método 1 y el Método 2 como sigue: numl : [L2. 0 Figura 0. plot(t.tr -A W.'sistema compensado (Método 2)' ) Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensados - A ntr .'-' ') . Z !L c1: step(num1.t) c2 : step (num2. 1. L) b.281 23. den2.816 0].75.5 1 1.

Si se requiriesen ambas especificaciones entonces se podría-usar un compensador de retardo-adelanto. []T: R2C2. De este modo. por ejemplo 5u. (Véase la Sección 6-8 para la técnica de compensación de retardo-adelanto. R.) tica de respuesta que el último para la entrada en rampa unitaria. Para asegurar esto.c.l En este capítulo siempre se supondrá que 0 < s" < I y que B > l. o 0 < a < l. pero características no satisfactorias en estado estacionario. alejarán"ligeramente de sus situaciones originales. O:ffi. la contribución de ángulo de la red de retardo debe limitarse a un valor pequeño. esencialmente. ^ K:' R.álo .sto se consigue si se coloca un compensador de retardo en cascada con la función de transf-erencia del caminó directo determinada. En este caso la compensación consiste. este se convierte en un compensador de retardo. Sin embargo el primero tiene una mejor caracterís- 6-7 Compensación de retardo Compensador de retardo electrónico usando amplificadores operac¡onales. poco. ) R.C. E. Obsérvese que se utiliza B en lugar de a en las expresiones anteriores. en el circuito de la Figura 6-36. La decisión sobre cuál escoger debería hacerse por los iequerimientos de Ia respuesta (tales como sobreelongación más pequeña para entradas tipo escalón o enores en estado estacionaros más pequeños en el seguimiento de rampas o entradas cambiantes) que se espera que tenga el sistema diseñado. los polos en lazo cerrado del sistema compensado . sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. La contiguración del compensador de retardo electrónico usando amplificadores operacionales es igual a la del compensador de adelanto de la Figura 6-36. l. Así pues es dificit decir qué sistema compensado diseñado por el Método 2. en incrementar la ganancia en lazo cerraclo sin modific¿rr de iorma notable las características cle la respuesta transitoria.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 321 Al examinar estas curvas de respuesta se observa que el sistema compensado diseñaclo por el Método 1 exhibe en la respuesta a un escalón una sobreelongación un poco más grande queia del diseño es mejor. Para evitar un cambio apreciable en los lu-eares de las raíces. se sitúan el polo y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cercaáel origen del plano s. presenta características satisfactorias de la respuesta transitoria. que era menor que l.C. A partir de la misma figura. Fsto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar de las raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado. la función de transferencia del compensador cle retardo se obtiene mediante s-|-T s* donde I t lJr T: R.Cr. ¿ . [En el compensador de adelanto se utiliza fl para indicar larazón R2C2I1¡R€).. la característica de la respuesta transitoria cambiará muy Técnicas de compensac¡ón de retardo basadas en el método del lugar de las Consiclérese el problema de encontrar una red cle compensación adecuacla lara un sistema que raíces. si se elige RrC. Por tanto.

donc.. se convierte en U. si el compensador se obtiene mediante la Ecuación (6-19). I LT/ I -/\ . clonde R.(s). entonces. (Esto significa que la ganancia global de la funciór. + (llT) y sr * tli(|T serán casi iguales.(s)G(s). la constanr: -: error estático de velocidad K. o bien G.(s)K. debe ser demasiado grande.(s)G(s) : lím G. . la constan-. puede aumentarse el valor de B. es la constante de : lT sG. transferencia en lazo abierto se incrementará en un factor de p. (Se usa un valor grande isiempre que sea posible larealización física del compensador de retardo.: K.. -. en el que s* Is*1 ^ ^T _ G(sl:KIJ '' llT.) Se debe señalar qLi: . de la respuesta transitoria no se alterará. la caracterí:.r.. - ' -1- IJTI Para hacer que la contribución de ángulo de la parte de retardo del compensador sea pec¡ueñl requiere --). eror de velocidad estática del sistema no compensado. Por tanto..322 Ingeniería de control moderna Considérese un compensador de retardo G.de retardo de fase mediante componentes físicos.(.. -. Sin embar-tt .se colocan muy cerca del origen.< Esto implica que.* 'T K. del compensador de retardo se hace igual a l.r). -úl t. pLr.|JK. . : lím sG(s) Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la Ecuación (6 l9)..s + I -K 'l s_|- 1 (6- 1Y IJT Si se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo muy cerca uno del otro. Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de eror estátie¡ la función de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(.rr es uno de los polos dominantes en lazo cer:rado. -. en s : s1. si la ganancia K. pero no es indispensable conocer su valor exacto. valor de I debe ser grande..r. donde K. del sistem¿r no compensado es K. a fin de evitar diflcultades en el momento de realizar el compcns.t')l : s.R. enor estático de velocidad . las magnitudes.: sistema compensado con la función de transferencia en lazo abierto G. la constani: error estático de velocidad se incrementa en un facrlr k.) Si el polo y e1 . tiene un valor cercan¡ unidad. donde ll > 1 .lJ.

Localice los polos dominantes enlazo cerrado deseados iobre el lugar de las raices. . "n "i Suponga que la función de transferencia del compensador de Átardo es Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado. para que los polos dominantes en lazo cenado se encuentren en la localización. calcule la constante de error estático especificada en el problema.r""d.+1 t+_ pr + Así. A continuación localice. . habrá una ligera discrepancia entre ellos. 4' 5' G. sobre el nuevo lugar de las raíces. ros lugares de las raíces originales y los nuevos serán casi idénticos.. .irt"tnu no compensado. (Si la contribución de ángulo de la red de retardo es muy pequeña. En función de las especiiicaciones de la respuesta c.P##:k .) Dibuje una nueva gráfica del lugar dL las raíces para el . de pocos grados..s de la respuesta transitoria mediante un simple ajuste de la ganancia. de las raíces. los polos dominantes en lazo cerado deseados partir a de las especifiJaciones de la respuesta transitoria.47.t"t compensador a partir cle la condición de magnitud. sitúe los polos dominantes en lazo cenado lugu. si no sucede así. Este polo en lazo cerrado y el cero del compensador generárán una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta a un escalón.(. Determine el incremento necesario en la constante de eior estático para satisf-acer las 6' 7 ' Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante de error estático sin modifi. ápr"iiublemente los lugares cle las raíces originales. cuya función de transf-erencia en lazo abierto sea G(s). Figura 6.. especificaciones. El procedimiento para diseñar compensadores de retardo . Sistema de control.r)G(s). (observe que la razón entre el valor áe la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es larazón entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen. Procedimientos de diseño para ta compensación de retardo mediante el método del lugar de las raíces.ximadamente l). la función de transferencia en lazo abierto clel sistema compensado se convierte en 3.u. transitoria.) Ajuste la ganancia É. para el sistema de la Figura 6-47 mediant" él -étodo del lugar de las raíces se plantea clel modo siguiente (se supone que el sistema no compensado cumple las especificacione. es decir.{s) -- k. Sin embargo..Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces g2g EI principal efecto negativo de la compensación de retardo es que el cero del compensador que se generará cerca del origen da lugar a un polo en lazo cerrado cerca del origen.i¿. aumentándose de esta manera el tiempo de asentamiento. consulte la Sección 6-g): 1.

06 1. La función de transferencia del camino directo es G(. se inserta un compensador de retardo como el obtenidt mediante la Ecuación (6-19) en cascada con la función de transf'erencia del camino directo determinada..06 s(s+l)(s+2)+1. Para cumplir con esta especificación.005 Polos en lazo cerrado (a) (b) Figura 6-48. Se pretende inerementar la constante de error estático de velocid¿rd K. Para incrementar la constante de error estático de velocidad en un factor de aproximadamente 10. (a) Sistema de control.673 rad/seg.i * ().3307+j0.06 (s + 0.3307 + 10.5864)(s + 2.i + 0.324 lngeniería de control moderna EJEMPLO 6-7 Considere el sistema de la Figura 6-48(a).respectivamente. hlsta cerca de 5 seg sin modificar notablemente la localización de ios polos dominantes en lazo cerrado.005.53 seg 1.05 Gls):K .'): 1. se selecciona []: l0 y se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo en 0.2191. (b) gráfica del lugar de las raíces.3386) Los polos dominantes en lazo cerado son s: -0.Lafuncióndetransf'erenciadel compensadorderetardo se convierte en ^ .j0.5864 El f'actor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerr¿rdo es (:0.06 s(s+l)(s+2) de La gráfica del lugar de las raíces para el sistema se muestra en la Figura 6-48(b). La constante de error estático de velocidad es 0.5864)(s + 0.05ys: *0. La fiecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es 0. La función transt-erencia en lazo cenado es c(s) R(s) 1. .3307 .

capítulo 5' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las

raíces g2S

Figura

6-49.

Sistema compensado.

La contribución de ángulo de esta recl de retardo cerca de un polo dominante en lazo cerrado aproximadamente

te un cambio mínimo en el nuevo lugar <le las raíces cerca de l,os polos dominantes en lazo cerrado deseados.

de 4". Debido a que esta contribución de angulo no es demasiado pequeña, exis-

es

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado
G-(s)Gls)

es

-

+ 0.0.5 s + 0.005
s

1.06

rls*1)ts*2)

K(s + 0.05) s(s+0.005)(s+1)(s+2)
donde

1r:

1.06,4.
<Iel

de las raíces para el sistema compensado cerca de los polos dominantes en lazo cerrado se muestra en.la Figura 6-50(a), junto con el lugar de las raíces oiiginal. La Figura 6-50(b) muestra la gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado cerca del_origen. El"programa MATLAB 6-li genera las gráficas del lugar de las raíces de las Figuras 6_50(aJ y @)

El diagrama de bioques del sistema compensado se muestra en la Figura 6-49. Lagráfica

lugar

Lugar de las raíces del sistema compensado y no compensaclo
2

Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen 0.5

1.5

Sistema no

compensad,ó -f
cer"ao

:

0.4
0.3

/,

.revó polo e

0.5
0

Polo en Sislerna

la;¿o

onglnat- //
il

i, ¿o cerrado

a
E
60

0.2
0.1

compentn¿o

---!1

0

-{.5
-1
-1.5

if

o -0.1

-0.2
*0.3 -0.4

\
-2.5 -2 -1.5 _1 _0.5 0 0.5
Eje real
(a)

\

-0.5
I

--l

-0.4

-0.2 0
Eje real (b)

0.2

0.4

no compensado; (b) gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen

Figura 6-50. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado y del sistema

326

lngeniería de control moderna

MATLAB Programa 6-11

***** Lugar de 1as raíces del sistema compensado yno compensado ***** % *x*** fnt.roduzca fos numeradores y denominadores de 1os % sistemas compensado y no compensado ***** numc : [1 0.05] ; denc : [1 3.005 2.AI5 0.01 0] ; num: 11.061 ; den: 11 3 2 0l; % *** fntroduzca fa orden rlocus. Represente e1 lugar de las raíces de ambos % sistemas*** rlocus (numc, denc ) hold Current plot held rlocus (num, den) v: [-3 L -2 2]; axis(v); axis('square') grid text ( -2 .8, 0. 2,' Sistema compensado t ) text ( -2.8,1".2, 'Sistema no compensado' ) text (-2 . B, 0 . 58, 'Pofos en fazo cerrado originales ' ) text(-0.1, 0.85,'Nuevos polos' ) Lext (-0 .I, A.62,' en lazo cerrado' ) tit.1e ( 'Lugiares de fas raíces de fos sistemas compensado y no compensado' ) hold Current plot released Z ***** Represente el luqar de fas raíces del sistema compensado cerca % del origell ***** rlocus (numc, denc ) v: [-0.6 0.6 -0.6 0.6]; axis(v); axis('square') grid tit.le('Lugar de fas raíces de1 sistema compensado cerca de1 origen')
%

Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerado no cambia, los polos se obtienen a partir de la nueva gráfica del lugar de las raíces del modo siguiente:
s1

--0.31
+

+j0.55.

sz:

-0.31 - j0.55

La ganancia en lazo abierto K se determina de la condición de magnitud como sigue:

K:l

_

isr.t

0.005)1.s

-

l.¡1s

* 2tl
I

:

I
1.0235

s+0.05

l,: (

o.-rr+10.55

Por tanto, la ganancia del compensador <le retardo

se determina como

^ K L0235 K..: ' 1.06 1 06

0.9656

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las

raíces 327

Así, la función de transferencia del compensador de retardo diseñado es

G.ls)

s+0.05 20s+1 :0.q656r*ooos-9.65620011I
+

(ó-20)

Entonces, el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia en iazo abierto:

Gr(s)

:
s(s

1.0235(s + 0.05) + 0.005)(s + l)(s +

5.12(20s

1)

2) :

s(200s

+ l)(s +

1)(0.5s

+ l)

La constante de error estático de velocidad K"

es

",

:

lS

sG1(s)

5.12 seg-l

En el sistema compensado, la constante de error estático de velocidad ha aumentado a 5. 12 seg 1, o 5.1210.53 : 9.66 veces su valor original. (El error en estado estacionario para entradas rampa ha disminuido alrededor deI l0 Vo del valor del sistema original.) Por tanto, se ha obtenido e1 objetivo de diseño de incrementar la constante de error estático de velocidad hasta cerca de 5 seg 1. Observe que, debido a que el polo y el cero del compensador de retardo están muy cerca uno del otro y muy cerca del origen, sus efectos sobre la forma de los lugares de las raíces originales son pequeños. Con excepción de la presencia de un pequeño lugar de las raíces cerrado cerca del origen, los lugares de las raíces de los sistemas compensado y sin compensar son muy similares entre sí, a pesar de que la constante de eror estático de velocidad del sistema compensado es 9.66 veces más grande que la del sistema sin compensar. Los otros dos polos en lazo cerado para el sistema compensado se encuentran del modo siguiente:

sz:

-2.326,

s¿

: - 0.0549

El haber añadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a 4, incorporando un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador de retardo. (El polo en lazo cerrado añadido ens: -0.0549 estácerca del ceroen s: -0.05.) Esteparde un ceroy unpolo crea una larga cola de amplitud pequeña en la respuesta transitoria, como se verá después en la respuesta a un escalón unitario. Debido a que el polo en s: -2.326 está muy lejos del ejeTrr-l en comparación con los polos dominantes en lazo cerado, su efecto sobre la respuesta transitoria también es pequeño. Por tanto, se consideran los polos en lazo cerrado en s : -0.31 * j0.55 como

los polos dominantes en lazo cerrado. La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado del sistema compensado es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un 6Vo menor que el valor original, 0.673 radlseg. Esto implica que la respuesta transitoria del sistema compensado es más lenta que la del sistema original. La respuesta tendrá un mayor tiempo de asentamiento. La máxima sobreelongación de la respuesta a un escalón aumentará con respecto a la del sistema compensado. Si se toleran estos efectos adversos, la compensación de retardo, tal y como se analiza aquí, presenta una solución satisfactoria al problema de diseño planteado. A continuación se comparan las respuestas frente a rampa unitaria del sistema compensado con las del sistema sin compensar y se comprueba que el comportamiento en estado estacionario es mucho mayor en el sistema compensado que en el sistema sin cornpensar. Para obtener la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB, se utiliza la orden step para el sistema C(s)/[sR(s)]. Debido a que C(s)/[sR(s)] para el sistema compensado es

c(s)
sR(s)

1.0235(s

+ 0.05)

s[s(s

* 0.005Xs + 1)(s + 2) + 1.0235(s + 0.05)l
1.0235.s

+

0.0512

ss

+

3.005s0

* 2.0r5s3 + 1.0335s2 + 0.05 l2s

328

lngeniería de control moderna

se tiene que

numc: t1.0235 0.05121 denc : [1 3.005 2.0L5 1.0335 0.0512
Asimismo, C(s)/tsR(s)l para el sistema sin compensar
es

0]

c(s)
sR(s)

1.06

s[s(s*1)(s+2)+1.06]

- F+ #;
Por tanto.

1.06

f

+ r'tlbs

num: [1.06] den:[1 3 2 1.06

0]

El programa MATLAB 6-12 genera la gráfica de las respuestas a una rampa unitaria' La Figuen estado ra 6-5i muestra el resultado. Es evidente que el sistema compensado presenta un etror al seguir le estacionario mucho más pequeño (un 10 % del eror en estado estacionario original)
entrada de la rampa unitaria.

MATLAB Programa 6-12
%

***x* Respuesta a una rampa unitaria de sistemas compensado ***** % y no compensado la respuesta % ***** La respuesLa auna rampa unitaria se obtiene como ***** (s) / tsR(s) I % escalón uniLario de C ***** fntroduzca fos numerad.ores y denominadores de C1 (s) / tsn(s) I % %yc2(s)/ lsR(s)1, donde C1 (s) yC2 (s) son las transformadas de Laplace los sistemas compensad.o y no compensado, respectivamente. *****
%

de

numc: [1.0235 0.0512]; denc : [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512 0] ; num: [1.06] ; den: 11 3 2 1.06 % ***** Especifique el rango de tiempo (taf como t: % fa orden step y fa orden P1ot. : step (numc, denc, t ) - scep (num, den, t) ; plot(t, c1-,' -',L,c2,' . grid text (2 .2,27 ,'Sistema compensado' ) ; text (26 ,2L.3,'sistema no compensado' ) title ( 'Respuesta a una rampa unitaria
clc2

e introduzca

Los siscer,as comPensado

y no compensado' x1abel ( 't Segr' ) ;

)

ylabel ( 'Salidas ct

Y

c2'

)

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las

raíces 32g

.50

Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado y no compensado

4.0

35

u:o

tzs
€zo
15 10
5

0! 0
Figura

r0 15 20 25
I
Seg

30

6-51'

Respuestas frente a una rampa unitaria de los sistemas compensado y sin compensar. [El compensador se obtiene de la Ecuación (6_20).]

temas compensado

El Programa MATLAB 6-13 genera las curvas de respuesta a un escalón unitario de los

y sin compensar. Dichas curvas

el sistema compensado de retardo presenta una mayor sobreelongación máxima y unu ..rp.r.rtu más lenta que el sistema sin compensar original. Observe que el par forma¿o por el polo .n

sisse muestran en la Figura 6-52. Observe que

MATLAB Programa 6-13

***x* Respuestas escalón unitario de sístemas compensado y no compensado ***** % ***** fntroduzca los numeradores y denominadores de los ? sistemas compensado y no compensado *****
%
%

: t1.0235 0.A5L2l ; : [1 3.005 2.0I5 1.0335 0.0512] ; num: I1.061; ¡lan 11 . 1 r uc-r) z r.u6]; Lr 2 % * **** Especlfique el rango de tiempo (tal % fas órdenes stepyplot-. *****
numc

denc

como

t :

0 : 0 . 1 : 40

)

e

introduzca

t:0:0.1:40; : st.ep (numc, denc, t) ; : step (num, den, t) ; plot ( L , c\ , ' _' , L , c2 , , . , ) grid text ( L3 ,1 .1-2, , Sistema compensado ' ) text ( 13 . 6, 0 . BB, 'Sistema no compensado , ) title ( 'Respuesta a un escalón unitario de sistemas xlabef ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salidas c1- v c2,)
c1 c2

compensado y no compensado

,

)

330

lngeniería de control moderna

_Respuestas escalón unitario de sistemas compensado y no compensado 1.4

1.2

1\
N

,

sistema compensado

Sistema no compensado 0.8

>

É^ = (r.6

0.2

0!

0

5

l0

1s
/

20
Seg

25

30

3s

.t0

Figura

6-52.

Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin compensar. [El compensador se obtiene de la Ecuación 6-20.]

s : -0'0549 y el cero en s : 0.05 genera una cola larga de amplitud pequeña en la respuesri transitoria. Si no se pretende obtener una sobreelongación máxima mayor y una resplresta más lenu. es necesario utilizar un compensador de retardo-adelanto tal y como se presenta en la Sección 6-5.

Comentarios. Se observa que en ciertas circunstancias tanto el compensador de adelar. como el de retardo pueden satisfacer las especificaciones dadas (tanto las especificaciones de respuesta transitoria como las del estado estacionario). Por tanto, cualquiera de ellos Se pue.:
utilizar.

ó-8 Compensac¡ón de retardo-adelanto
La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad :. sistema. La compensación de retardo mejora la precisión en estado estacionario del sistema. pc: reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionar deben utilizarse de lbrma simultánea un compensador de aclelanto y un compensador de retar¿ Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retar; ambos como elementos independientes, es más económico utilizar únicamente un compensa.
de retardo-adelanto. La compensación de retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones ile reta¡: y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee clos polos y dos ceros. compensación aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocuna una cancelación de polo. ceros en el sistema compensado.

.

c¡onales.

Gompensador electrón¡co de retardo-adelanto utilizando ampl¡f¡cadores opere
La Figura 6-53 muestra un compensador electrónico
cle retardt-adelanto que util--

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las

raíces 331

Red de retardo-adelanto

lnversor de signo

Figura

6-53. Compensadorde

retardo-adelanto.

amplificadores operacionales. La función de transferencia para este compensador se obtiene del modo siguiente. La impedancia compleja 21 se obtiene a partir de

zt R,+-l ,
o bien

111 :__!_

R'

CIJ

-¡ L

(R¡C¡s

+

l)Rr

,R'- R.,)qt I
se obtiene mediante

Del mismo modo, la impedancia compleja Z.

(R,C,s
Por tanto, se tiene que

''-tnr-ntcrr+r
E(s) E,(s) 22 Zt
R+ (Rr

+

I )R,

f

R.)C,s

f I I
(Rz

R,C2s

f

1

R3

R1C1s _|.

*

Ro)C1s

*

I

El inversor de signo tiene la función de transferencia
E"(s)

E(r)
Á,,t.rl_ E,,tsl Et.sl

_ _ Ro
R5 es

Asi, la función de transf'erencia del compensador de la Figura 6-53

E,t.s)
Se define

: E(.s) 6,rsr

RrRo

frR,

-

R,rC,s

R.R,

L

R,Ct'

-I

+ llI
ll (R,

R2C.s

*

I

- Rr,C,

_r-

I

\6-2r)

Zr:(Rr+R3)Cr,

T.

-:
^,'

RrCr.

T2:

R2C2,

lJT2: G2 +

R4)C2

332

lngeniería de control moderna

Por tanto, la Ecuación

(6-2I)

se convierte en

8,,(s)_

fi (r¡sr l \¡ r,s+ t o E'{') ";
R,

('.;)('. i) ll ';Jlrrr'': ')- ('. n)('.;)
\

o

(6-i-

donde

-R.

R' l-R' '

RzRrR6

Rr +

R.r

RlR3Rs R2

+

R.l

Obsérvese que, con fiecuencia, 7 se selecciona igual a p.

Técnicas de compensación de retardo-adelanto basadas en el método del luga" de Ias raíces. Considérese el sistema de la Figura 6-54. Supóngase que se utiliza el compe
.

sador de retardo-adelanto:

:^(=)(,'.t)
s-l-

I /,s-l-

t\t \/

l\

\
Al diseñar los compensadores de retardo-adelanto,

r,/

\

''",'

ltr:l
*
[] y

a la parte de adelanto del compensador se consicleran dos casos: "l

:
,

Caso l. ','* IJ. En este caso, el proceso de diseño es una combinación del diseño del c, pensador de adelanto con el del compensador cle retardo. El procedimiento de diseño par.* compensador de retardo-adelanto es el siguiente:

1. 2.

A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localizacirin -, seada petra Ios polos domin¿rntes en lazo cerado. Utilice la función de transf-erencia en lazo abierto sin compensar G(.s). para determin;
deficiencia de ángulo @ si los polos dominantes en lazo cerraclo estuviesen en la posi.deseada. La parte de adelanto de fase del compensador cle retardo-adelanto debó cor .'

3.

buir a este ángulo

@.

Suponiendo que después selecciona un de la pnrte de retardo

I,
,r,

suficientemente grande para que la magnr
I

-

"

*'7.

s,

' *-

I

lir.

Figura 6-54. Sistema de control

.:a de T.. dado el val orc eK.(s)G(s) -r. K. seleccione un valor de Z. Gts.(jJ(J. Después. . + _l I irt t¡r. usando el v ilor del determitnado de Fde este modo.s.r. Si se requiere que en la Ecuación (6-23) y: l].\ r. determine el valor de eror estáticó de velocidad K. Si se especifica la constante de eror estático de velocidad K". l_-rt=l l.Capítulo 6.' el valor depse determina a partir de esta última ecuación. a partir de la condición de magnitud: f -I '7. determine la localización deseada para los polos dominantes en lazo cenado..) Caso 2' y: IJ. A continuatión determine el valor de K... elija los valores de T1 y 7 a partir de la siguiente igualdad: lTt I a elección l"*"' l' i. se obtie- : s-0 lím sG. /l f . por tanto. La constante de ne mediante K. y ? no es única.s. " . t :l / '71 4' que satisfaga el requisito para K.l (El procedimiento de diseño anterior se ilustra en er Ejempro 6-8.'. de modo que s : Jl es uno de los polos dominantes en lazo cerrado. y I se determinaron en el paso 3.el procedimiento de diseño anterior para el compensador de retardo-adelanto se modifica del modo siguiente: 1' A partir de las especificaciones de comportamiento dadas. rr./ \ pr. I c{¡ donde K.lJ'. (pueden escogerse muchos conjuntos de valores y T y). tal que i" l'*r-..s* -\/ s* . \ : I'S I t\ I I\ /.iru. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 33g se acerque a la unidad.+1 s.

el fin de que ¡. seleccione Z.f)('. lr. Para el compensador de retardo-adelanto.) ( r)r/rr:." demasiado grande con el fln de que pueda materializarse físicamente.s K.(. determine e1 valor de la constante K. / f -\ :l 5..{j)o.s. (un ejemplo ilel diseñc.: fi se muestra en el Ejemplo 6-9. la constante de tiempo mayor del compensador de retardo-adelanto.. seleccione una Z.. medi¿rnte la Ecuación (6-23) se modifica a G.a pafiír de las condiciones cle magnitud y de ángulo: : .s)G(s) lírn sK.s..s.) . do.. Para tener los polos doninantes en lazo cerrado en la localización cleseada. La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado e: G.: +l) :K. un compensador de retardo-adelanto cuando ^.. f lTl L:Q I /.l l1 i. ('. donde / > l. :.rr : ('. de modo que . . calcule l¡ contribución requerida del ángulo 91 de la parte cle aclelanto de fase del compensador d.'7.G(.334 lngeniería de control moderna 2. a partir de la ecuación siguiente: lím sG..-.s (l K. no clebe . cor-..(s) : * 1)(2.*'72 +l rt t ^f rlr. . l. de modo Que s I I '* r\ lJT. retardo-adelanto. Determine los valores de z. I 1 t) Utilizando el valor de / que se acaba de calcul ar.^t) 6-) J. Si se especifica la constante de error estático de velocidad K. se aproxime a la unidad.r.+)('_'. y f Jr sea uno de los polos dominantes en lazo cen'. suficientemente grancle. El compensador de retardo-adelanto obteniclo (Z. 5n< El valor de fT. \ r..i) 3.(s)G(s).

Supóngase que se utiliza un compensador de retardo-adelanto que tiene la función de transferencia l. la parte de a¿elanto de fase del compensador de retardo-adelanto se convierle en la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir con 55o para que el lugar de las raíces pase por la localización deseada de los polos dominantes en lazo cenado. aumentar la frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error está1.*:-l[.n r: -0.. .s F. r/\ t- \ r lf_? I | . sf- I s*0. La función de transferencia del camino directo es G(s) Este sistema tiene polos en lazo cerrado en : s(s 4 + 0.l deben Debidoaque s: 2'50+i4'33 del cero y el polo que dan una aportación de 55". el sistema compensado tiene la función de transferencia : G.5 de la plánta. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las EJEMPL0 raíces 33S 6-8 Considere el sistema de control rle la Figura 6-55. . primero se determina la localización u' s+-T.l c. . Sistema de control.-t\/^. el polo debe situarse en s 5.125.ñur opciones de conseguir esto. el polo se sitúa de modo que la contribución de ángulo sea 55".5 s -:u' T1 * 5.9843 EI factor de amofiiguamiento relativo es 0. para que cancele el polo. Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a 0.l "'1.\/r* K.(s)C(s) ur\ "vrJ' /. t\ /i>rr donde 1 no es igual a B. -' l"''' ftr.r. los polos dominantes en lazo cerrado estar en r.l_ \ / tt/ \ A partir de las especificaciones de comportamiento.//1\ . tico de velocidad a 80 seg Diseñe un compensadoi apropiado para-cumplir todas las especificaciones de compoftamiento. En este caso.5. Exlsten *u.>. la fiecuencia natural no amortiguada es de 2 rad/seg y la constante de error estático de velocidad es de 8 seg l. univez elegido el cero. Por tanto.<.ll r. _ Para diseñar la parte de adelanto de fase del compensador.02.Capítulo 6.f l. Mebiante un cálculo s^imple o un análisis gráfico.r-. r\ fir.02 Figura 6-55.5.-* ¡ r. pero aquí se elige el cero en r: 0.5) s: -0. .2500 +j1.

f se determina como ll: t6.(s)G(s) : s-0 lím sK.s* lT.. Tz: .: s+0 lím sG.19s+11 /.5)l| I :l -2.04 el valor de K. se elige un valor de T2 suficientemente grande para que lrl I .: = selecciona 5 n--"- Ahora la función de transferencia del compensador de retardo-adelanto diseñado se obtiene diante Gs-ó^'}(.s ia. i l I =' 2.988ú:80 i .s(s t 0.98.02 r(. I Gis) B y u4 : líms(6.'\/ .26)-1 .04 s-0.ó-)(=) 2 /\ \ /s'0. r r Se deben elegir varios valores paraT2 y comprobar si la magnitud y condiciones de ángulo scsatisfactorias.04. .0 10.-or=rJ _ . a partir de Ia condición de magnitud: 4 .:4. Primero se determina el valor de B que satisfaga el requisito sobre la constante de error estático de velocidad: K.5t. I s-0.2.:j Its " | + + 5.-l t6.70" < ángulo < 0" Como 12 5 (o cualquier otro número mayor que 5) satisface los dos requisitos anteriores. A continuación se determina 5. Después de cálculos sencillos tenemos que Z2 : 5 1 > magnitud > 0. lra-l I 16'0472lr | -.26 i+. ¿s -6.336 lngeniería de control moderna Así./ :6'26(.04 Por último. l0(2s + 1X5s + 1) (0.5 ' + + r 5.021s I | l.s ¡4 33 De este modo. Tt:2.1992s+1X80. K.2 \ 5f rtor/(.02 y:0j:10.5) Por tanto.¡¡ La parte de retardo de fase del compensador se diseña del modo siguiente.s 0.

(a) Gráfica der rugar de ras raíces der sistema compensado. anguro J" ru parte de retardo de f'ase del compensador de retardo-adelanto . y.i*r. s(s s3 + 5. como este polo está muy cerca del cero en s : ..25 0 Eje real (u) -0.ou.491.2756 : 0.52.2.0s 0 it o -0.008 : ( s + 2.01241) 25'04(s + o'2) Debido a la cancelación de los términos (s + 0.s(s+5. Debido a que la"contribucióná.s: -2.02)(s+0..2s 0.15 -0.4 -0.3 _0. El tercer polo en lazo cenado ¿el sistema compensado se localiza en s:--0.27 56)(s + 2.) La gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado se muestra en la Figura 6-56(a). rl obtenerel modelo maremárico del s¡srema ron ne.j4. I -0.33.r-ruy p.5 0.5).2) : 0 + 5.2 0.qr.04(s + 0. I Figura 6-56.5+j4.1 026s+ 5.ésrrias. su combinación producirá una larga cola de amplitud pequeña en la respuesta transitoria. (óbservese una larga cola de pequeñas amplitudes en la respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.rg"". .2756)(s + 0. como resur_ tado' las constantes de tiempo no son exactas. en lazo cenado u párti..2078) : 0 De hecho. si un polo y un cero están cercanos entre sí sobre el eje real negátlvo cerca del origen.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 3g7 El sistema compensaclo tendrá la función de transferencia en lazo abierto G. debido a que./ / /- a bo 0. por lo general. el sistema compensado es de tercer orden.02)(s + 0.2 0.4123+j4.'(s)G(s) .05 -0.0.. 15 :: .0325s2 + 25.) El nuevo factor de amortiguamiento relativo es ( t0 Lugar de las raíces del sistena compensado Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen 0.1123 + j 4. una vista ampliada de la gráfica del lugar de las raíces cerca del origen se muestra en Ia Figura 6-56(b). el sistema compensado cumple todas las especificaciones de comportamiento requeridas.iun.1 0. sólo hay un cambio pequeño en la localización de los polos dominantes ". de la localización de- seada. (observe que... en generar. (b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.0124j)+ 25.2 Eie real (b) -0.4 123 .. pero en la práctica no lo es. los nuevos polos en lazo cerrado se localizan en s- -2. De este modo.2078. el efecto de este polo sobre la respuesta es pequeño. (Matemáticamente esta cancelación es exacta.) Las curvas de respuesta a un escalón unitario y las curvas de respuesta a una rampa unitaria antes y después de la compensación se muestran en la Figura 6.

0 t25 Error en estado estacionario del sistema no compensado = 0.. Curvas de respuesta transitoria para el sistema compensado y el sistema sin (a) Curvas de respuesta a un escalón unitario..6 0. I 25 7 6 E a 5 4 j 2 1 0 0 I 2 3 4 I 5 Seg 6 7 8 9 10 (b) Figura 6'57.) '(.6 1. ^-t) .8 1.4 0.* ([] > 1) áX'.4 L2 I 6 0. o bien G.8 0.)('. Suponga que se utiliza un compensador de r: do-adelanto de la forma obtenida medianre la Ecuación (6-24). (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria EJEMPLO 6-9 Considere el sistema de control del Ejemplo 6-8.2 0 45678 I Seg (a) R-espuesta rampa unitaria de sistemas compensados t0 9 8 y no compensados Error en estado estacionario del sisterna compensado = 0.(s): K ('.338 lngeniería de control moderna Respuesta escalón unitario de sistemas compensado y no compensado 1.

ir ^2.i.r + -l I r.-r.Capítulo 6.(s).n I ) srsr o5r \ r.. la parte de adelanto de fase de la red de retardo-adelanto se convierte en "¡ 'o('1! \r * g.-r8 . : lS sG. ". es de 80 seg-r. *: *O: l0 partir de ro &: La constante de tiempo 7. tal que satisface las con<liciones l¡l-'' l.) Como el requisito sobre la constante de error estático de velocidad K.3.(s)G(s) : lS ".:+ 8.lr: I ir1 :55" -u. es fácil localizar los punros A y B tales que /APB:55".-t8..r ./ \" [tr. se tiene que Por tanto.50+ / t\/ j4.r) o G. Il: 1 - 3.r _ o '(.s+.503 Por tanto.I I I l-l lrl I r F- r' | I I' 7.34/ Para la parte de retardo de f-ase. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 33g Suponiendo que las especificaciones son iguales a las obtenidas en el Ejemplo 6-g. se selecciona r.2. BD: s.) Haciendo referencia a la Figura 6-58.1 I .0. -:+ PB8 (Utilice un método gráfico o un método trigonométrico.33 es La función de transf-erencia en lazo abierto del sistema compensado t\ t'.503r.4)/....rsrGr.) EI resultado AOes .34Tt o bien T. .r ll1^defic-iencia de ángulo de 55o se obtuvo en el Ejemplo 6-8. y el valor de f se determinan a :l /s+-l I Ttl t l¡ "l I /.+. diseñe un compensador G. Las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cenado están en s: -2.r + _l 3.2.420. .^: ./(.1.

34)(s + 0. Debido a que . . De hecho.34)ts 40(s+2. y si escogemos Z2 : 1. la localiz'ción de ios polos dominantes en lazo cerrado se puede encontrar a partar de la ecuación característi¡cono sigue: La ecuación característica del sistema compensado es: (s + 8. 1i.' + 0.3099)(s + 2.o or*.contribución de ángulo de la parte de retardo de fase de la red de retardo-adelanto es rnuy pequeña.0285)s(s - 0.3099)(.0.(s)G(s) : (s + 8. Determinación de la localización deseada de polos y ceros.340 lngeniería de control moderna Figura 6-58.98.8685s3 44.3188s + 9. Si 12 : 10 puede ser aceptable desde un punto de vista práctico.5) En este caso no ocuffe una cancelación y el sistema compensado es de cuarto orden.99.:+/ (. el compensador de retardo-adelanto se convierte en G' tsr /. Entonces ll /Jzr:3503"10:0'0285 Por tanto.s.. ) El sistema compensado tendrá la función de transf'erencia en lazo abierto G.4539 + i4.38)(s + 0.1 \ .1.0285).52 (s + 2..18\¡ r. - lu < ángulo < 0" Como Z2 es una de las constantes de tiempo del compensador de retardo-adelanto.1) : es 0 La ecuación caractedstica sa + : + 99. entonces 1>magnitud>0. : 10.r-2..38Xs+0. Mediante sencillos cálculos encontramos que si escogemos ?'2 : 5.4539 j. entonces I > magnitud > 0.8604) 8.1003)(s + 3.1279s2 * : 0 . no debería ser d¿masiado grande.1) + 0.r(s + 0. podemos seleccion': Tz.5) + 40(s + 2.5n < ángulo < 0o 10. polos dominantes en lazo cerrado se localizan muy cerca de ia posición deseada.' lo'(.

: : .u-pi unitaria para ambos sistemas se muestran en la Figura 6.4.6 1.5 4. 0.4 : escalón unita¡lo de sistemas compensado y no compensado Sistema compensado .5 / Seg (u) Respuestas rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado 4 3.5 2. Las curvas de respoesiu a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin compensar se muestran en la Figura 6.f1-'.1003. Si$tema no compensado . Dado que el polo en lazo cerra<lo en s : -0. El polo en lazo cerrado restante (s: -3. (a) Curvas de respuesias a un escalón unitario para los sistemas compensado y sin compensar. (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria para ambos sistemas.E1 efecto de este cero es provocar una mayor sobreelongación en la respuesta escalón que el de un sistema similar sin dicho cero.Respuestas 1.j' ..59(b).9 \i**-. Por tanto.59(a).3.' 0.2 . Las curvas de respuesta u unu .1003 está muy cerca de un cero en s: 0. .3099 Los otros polos en lazo cerrado se encuentran en s : .8604) no cancela iealmente al cero en s: -2.4 0.5 1. casi se cancelan uno al otro. el efecto de este polo enlazo cerrado es muy pequeño.5 3. .5 (t Sistema compensado 2 I Seg (b) Figura 6-59.5 2. ' o1 = ú : '.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Los polos en lazo cerrado dominantes se localizan en raíces 541 s: s -2.'// "r' '.6 0.4539 + i4.8604 -0.1.i' 0.

6-9 Compensac¡ón paralela Hasta aquí se han presentado las técnicas de compesación serie utilizando compensadores de adelanto..342 lngeniería de control moderna La máxima sobreelongación en la respuesta a un escalón del sistema compensado es aproximadanrente un 387o. referencia a la Figura 6-60(a). es posible disminuir un poco la máxima sobreelongación del 38o/o pero no hasta el 20Vo. . En esta sección se discute la técnica de compensación parrlela. se tiene un parámetro adicional para jugar con él y poder reducir la máxima sobreelongación. como ocufle en este ejemplo. Sin embargo. el problema de diseño consiste en determinar el compesador G. compensación serie. no será complicado si se reescribe la ecuación característic: p¿ira que tenga Ia misma tbrma que la ecuación característica para los sistemas de compensaciór. retardo o retardo-adelanto. (Esta es mucho mayor que la máxima sobreelongación del 2l%o en el diseño presentado en el Ejemplo 6-8. (b) Figura 6-60. Observe que al no requerir ".G I + G.) Si 'i : []. (a) Compensación serie.GH :0 Dadas G y H. : fi. Hacienci.especificación. la función de transferencia en lazo cerrado para el sistema cc¡: compensación serie es n: t-ccu La ecuación característica es C G. (b) compensaclón paralela o realimentada. el diseño puede parecer más complicado que en el caso de l. Debido a que en el diseño de la compensación paralela el controlador (o compensador) se encuentra en un lazo secundario. que satisf'aga . Principio básico para diseñar s¡stemas de compensación paralelos. serie. En esta sección se presenta un problema de diseño sencillo de compensación paralela.

:0 G. I como G¡ es una función de transferencia fija.: g ' se convierte en I paralelo.: la Ecuación (6-25) ' I + G. por tanto.""ririu" la ecuación característica de tal forma que el parámetro variable aparezcacomo un factor multiplicativo. Dibuje la gráfica del lugar de las raíces. .G)H G. un sistema con realimentación de velocidad (sistema de realimentación con tacómetro) es un ejemplo de sistemas compensados paralelos' El controlador (o compensador) en estos sistemu.6. es posible ufllizar el método del lugar de las raíces puru diseño. determinar cuidadosamente La ganancia debe para que el sistema completo satisfaga las especificaciones de diseño dadas.n elemento de ganancia. En este caso el sistema contiene realimentación de velocidad.+G1G2H 1 + GS2H -r GzG. se obtiene Dividiendo esta ecuación característica en la suma de los términos que no contiene l* Si se deflne GG.. parale- EJEMPL0 6-f 0 Considere el sisrema de la Figura 6-61. áo-inantes en lazo cerrado sea 0.4.. A continuación determine el valor de kpara que el factor o" u*oitiguu-ientoáe to. ' :o I + GIG2H G. La función de transf-erencia en Iazo abierto es Función de transferencia en lazo abierto : 20 s(s+1)(s+4)+20ks Figura 6-61. no es posible la aplicación directa de la técnica de diseño del lugar de las raíces. "i de control utilizando un ejemplo de diseño de un sistema la técnica de compensación se presenta en Sistemas el Ejemplo 6-10. poro.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 343 La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema con compensación paralela fFigura 6-60(b)l es C R La ecuación característica es GtGt 1+GzG. del elemento realimentado en un lazo secundario se ". sl'se. (6-2s) G.. el diseño de G. por tanto. Sistema de control. . La característica del sistema de realimentación de velocidad es que el parámetro variable no aparece como un factor multiplicativo en la función de transferencia de laio abierto. el mismó método de dirseño se apliica al sistema compensaclo la con real¡mentac¡ón de velocidad. sin emlargo. llega a ser igual que en el caso de la compensación serie.

s .rr de las raíces para el sistema. el ángulo de salida del polo " j2 es 158. los dos valores de K darán un factor de amortiguamiento relativo cerrado igual a 0..r" 21. En el punto P el valor de K es ( de los polos en l:. La Figura 6-62 muestra la gráfica del lus.42'con el eje real negativo. 'q s' : lím Ángulos de las asíntotas : +180"(2¿ + 1) : *900 La intersección de las asíntotas con el eje real se calcula a partir de ri* *l r'+ donde ---L: 5s2 + 4s + rm 20 *'j 12 * . Obene que los polos en lazo abierto se localizan ens .j2.F.4.l2lfs + S) . se lr '.5s * . :. : t: : .5. La ecuación característica para el sistema es s3 Se define + 5r2*4s * zoks +2o:o (6-261 20k: K La Ecuación (6-26) se convierte en s3+5r2*4s*Ks+20:o obtiene (6-27 t Dividiendo ambos lados de la Ecuación (6-27) por la suma de los términos que no contienen K.s)2 obtiene como sigue: El ángulo de salida (ángulo 0) del polo 0: : 180" : 90o + 90o: 158.2". Por tanto.72. -i2.5 y terrr:' na en el cero en s 0. s -5.42o. El lugar de las raíces existe sobre el eje real entre 0 y .r : : : tanto.e801 r. .1s t z. La rama restante parte del polo en s s .4 deben encontrarse en líneas rectas que pasan p:r el origen y hacen ángulos de *66._loó5 I l..2o Por tanto. -^:o Ks (6-28 A continuación se dibuja el lugar de las raíces del sistema dado por la Ecuación (6-28).8o K :lím K .4490 en el punto P K . y el cero en lazo abierto se localiza en s 0... *. *.o_+e0. o bien Ks 1+-:0 (s+j2)(s-j2)(s+s) La Ecuación (6-28) tiene la forma de la Ecuación (6-11)._ Por tanto.:r i2xs + 5)l K:lIrs + i2xs I s :8. k: 20 _: 0. Observe que los polos en lazo cerrado ( A. 'n Se tiene Iím _ Ks (s + j2l. En este caso. Observe que dos ramas del lugar de las raíces parten de los polos .344 lngeniería de control moderna Observe que la variable k no aparece como un factor multiplicativo. hay dos interseccion*¡ de la rama del lugar de las raíces en el semiplano superior s y la línea recta de ángulo 66.'l -t j2 y terminan en los ceros en el infinito.

Gráfica der rugar de ras raíces para er sistema de ra Figura En el punto e.rado se -1. Análisis y diseño de sistemas de contror por er método der rugar de ras raíces 34s j6 s=-2.j1 -:i2 *j3 -j4 .i5 -j6 Figura 6-62.'i::f.'.*".1589 +j4. ":l + j2)(s - j2)(s :28. en.9652.4065 j3 j2 s= -2.4130 s: s: K en el punro e f:Hjtfft Para dos soluciones para este problema.. 991o _1.9652 k : ñ: 1.6823 1. . -2.4130 los tres polos enlazo cerrado se localizan en _2. el valor de Kes 6_61. _0. *:".g652.9652 j5 j4 s=-I. .260 -2_1589 + j4.9021 jt 0 -..9021 j4.:tri".1589 + j4.0490_ k: j2.Capítulo 6.44g0los rres polos en lazo cer.g:_2.1* "q* "i.0490 +j2. s: . Para k : s: s: 0.0490 + j2. Por tanto.4065.1589 _ Es importante señalar oue e] .lazo abierto pero no es er cero en lazo originar qu.a o-oi no _ 20 s(s+1)(s+4)+20(t+ks) .*a G(s) R(s) en el origen es el cero.i.4065...n*ioa en ra rigu.

0.26 201 . Las curvas resultantes de la respuesta a un escalón unitario [c1(it) para k:0. den2 : [1 5 32.ario xlabef ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salidas cL y c2') - n. - : : K: MATLAB Programa 6-14 % % k ***** Introduzca los numeradores y denominadores de sistemas : 0 .1589 .L.41301 se muestran en la Figura 6-63.in.6823 es dominante. mientras que en el sistema ft .4490 y c2(t) para 1.346 lngeniería de control moderna El cero en lazo abierto en.9652)(s + 0.'k : 0. 85.98 20).r : 0 se introdujo en el proceso para modificar la ecuación característica para que la variable K : 20k apareciese como un factor multiplicativo.1 . y los polos complejos conjugados en lazo cerrado no son dominantes.n f .5.0. t) . den2. respectivamente.98s+20 z0 (s + 1.L2.1589 + j4.4130 el polo real en lazo cerrado en s lazo cerrado.4. Se han obtenido dos valores diferentes de k para satisfacer el requisito de que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a0.9021) La función de transferencia en lazo cerrado con k : 1.4490 viene dada por 20 c(s) R(s) s3+5s2+12.4490 tiene un par de polos complejos conjugados dominantes en 1. c2 : step (num2.0490 +j2. t) . ***** con numl: l20l.4490 y k : 1.c2) text (2.4130.26s+20 20 (s + 2. A continuación se comparan las respuestas a un escalón unitario de ambos sistemas. 'k : 1 . de dos sistemas' ) .9652)(s + 2.a065)(s + 2.j4. El Prograrna MATLAB 6-14 se puede utilizar para dibujar las curvas de la respuesta a un escalón en un único diagrama.6823) Observe que el sistema con k 0. den1.0490 - j2. En este caso la característica de la respuesta está principalmente determinada por el polo real en lazo cerrado.La función de transferencia en lazo cerrado con k : 0.4065)(s + 1. num2: l20l. denl : 11 5 L2.4490' \ text ( 3 .cT.4130 ' ) grid title ( 'Respuestas escalón unit. plot(L.7. | c1 : step (num1.4130 está dada por c(s) R(s) 20 s3+5s2 +32.

'sór!.:jy""::":i:i l: .... j . Existen lugares de las raíces sobre el eje real negativo entre 0 l y entre -2 y _3....ll"r"a que tarespuesta. Esto significa asíntotas Sitúe los polos y ceros en lazo abierto sobre el plano complejo.t. . ilil".*u 1"."r:..j[.:'.r.44s0 es oscilaroria..6g23.. fr: 0.'.'"i::.*ri...re no hay La ecuación característica para el sistem¿r es l+ . porJr"..del sisrema con u...'á.. :? :Ti. (Se supone que la ganancia K positiva') observe que para valores pequeños o grandes de K er sistema es sobreamortiguaclo y para valores medios es de K es subamortiguardo.4 (hay dos posibres varores de kque dan un factor de amortiguamiento ( iguar a 0.'"ü'o. una respuesta (que presenla sobreamorrigu..::" k: r.i"llll"^.!:-^. r...413{t : = a 0. ra. El número de polos en lazo abierto y el de ceros finitos son iguales.'.....capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Respuestas escalón unita¡io de dos sistemas k = 0.4490.::"1"1 :""Ii^tl"? ." seescogería k-0...ffi:'l EJEMPTOS DE PROBTEMAS Y SOTUCIONES Dibuje los lugares de las raíces para el sistema cle la Figura 6-64(a).*.. .6 56 / Seg Figura 6-63' curvas de la respuesta a un escalón unitario para el sisiema de la Figura 6-61 cuando el factor de amortiguamiento ( de los polos dominanies en lazo ceriado es igual a 0.4t30 tas oscilaciones * T: jli'il."l.El procedimiento l' 2' 3' para clibujar los rugares de ras raíces es er siguiente: en la región compleja del plano s. solución..4).p."^1.Ai.r:l!lo tiene una caracterísra d" .6_t^r::.i:q::j.:X.:$:r::l 'ffi'". ..ffJ:".i"j:i'::.:...ü . J:il: . (Er i *.sobre debidas u ro. fi e* ffi.*" nencial i polo i: :t-'-'.. y qr.:i'#iltJ'j:.:T f)::^::::: una respuesta más rápida con una sobreelongación ...:T3. p.. Determine los puntos de ruptura y de ingreso.4490 raíces g47 k N >1 = 1.n.0.: l::3q il' T " debida al : en lazo cerraclo en s 't" -0.

.s f(s+2Xs+3)12 a(s+0.(s+2)(s+3) Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de s(.366) :14 ( 0. es un punto de ruptu:' debido a que el punto s : -2.634x0.366 Observe que ambos puntos están sobre los lugares de las raíces.366) (1.l-t0.ens: -2. En el punto s : K-Asimismo.634)(s+2.348 lngeniería de control moderna (a) Figura (Dl 6-64. :0 del modo siguiente: 2.63'11 (Debido a que el punto s : -0.366)( 1.36ó) -úl-t. (b) gráfica del lugar de las raíces o bien K: .366 se encuentra entre dos ceros.634 se encuentra entre dos polos. el valor de K es tura y de ingreso reales.366X0.36ó. son puntos de 0.s + l) d. ( 0. Por tanto. es un punto de ingreso.634.366)(2.634.366) K: ( 2. (a) Sistema de control.

l_l La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de 0+0+3.:Tr":1..3 (a) Figura 6-65. (a) Sistema de control. : É 18012k + 1) :90". El valor de K debe ajustarse para que el comportamiento del sistema sea óptimo."."u*o".u/ró. (Se que el lugar de las raíces es un círcuio i 1. !1 . de acuerdo con un índice de comportamiento deteiminado. solución' Existe unlugarde las raíces sobre elejerealentre lospuntos r . subamorriorrcrrn por Dn.Í.po"Jen a un sistema 0. puesto que todos los Los vatores uv r\ --.":ty:::":.6. (b) gráfica del lugar de las raíces.0718 < K < l4) coÁsponden a un sistema subamortiguado.'..d* fi.. .-90o . colTesponden a un sistema sobreamortiguado \v \ Los valores medios de K (0. .*'Já[5.o'.Tlg:' queño de K.pequeños K (0 < r\ rvrevr¡vr de K\ < u.*oTtt Determine un número suficiente-de puntos que satisfagan la condición de ángulo. Ángulos de las asíntotu. l11""rJ:tr':. " lT"?:"1.fr'":iJi:1 ffili:'| A-6-2.6-1 3-1 : -1.5 que atraviesa ros puntos de obtiene con centro ruptura "n ) La gráfica del lugar de las raíces para esté sirtemá-se muesrra en ra Figu- .0t8tcoi.. Las asíntotas se determinan del modo siguiente: Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de la Figura 6_65(a).ou.-1 ys: -3."Éll.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 34g 4' I"fuf.::".r.ir+i últiK (14 < n1 .:** 11a. c¡alruier vator positivo de K.?"r.

6Qul¡2 o bien i Kjro + K - 0 .-l o K_ + .i * . Las ramas del lugar d.+K: 3.9367 no . (K - 3. el lugar de las raíces es tangente al eje j ot en (.t: 0.4 : 90'.6ro2¡ + - raíces no cruzan el eje.6 - - + 180"(2ft + 1) 3l 0. ni cle ruptura ni de ingreso._| Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de .osr-.6.4ysángulos de ias asíntotas se obtienen de1 modo siguiente: Angulos de las asíntotas 3.1s o bien 3'6t'.65 -l i 0.6s:o de donde se obtiene .ftl. La Figura 6-65(b) es un dibujo del lugar de las raíces p¿ua este siste: Dibuje los lugares de l¿rs raíces para el sistema de la Figura 6-66(a).6r'+ K(s + l) se tiene que - o A-- . far)3 + 3.(3r' * 7.lt".350 lngeniería de control moderna Como la ecuación característica es r" + 3.2. : 0.)t r ll ' tst(s -r l).6 A continuación se buscan los puntos de ruptura.t' 0.l!( . K: 0.9367. Pero los puntos s : . Como s3 se trene que 1a ecr-ración característica es 3. debicto a que los valores de la ganancia K correspondientes se conr i-: ten en cuntidades complejas. 90n La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene a partir de )- 0+0+3. s- 1. s:-1.I .i_0.65+j0. Debido a la presencia de un :doble en el origen. 'J.65 i0'936'7 El punto s : 0 corresponde al punto de ruptura real.6.iat(K ro2¡ : 6 Observe que esta ecuación se satisface sólo si rl : 0. Existeunlugardelasraícessobreel ejerealentreelpllnto. Solución. - n s3+3.i2 * Ks .r3 * o.iot en la ecuación característica. Para veriflcar los puntos en los que las ramas del lugar de las raíces ctuzan el eje imaginal se sustituye s -.6 3l + : - 1.3s2+3.

1.(. 7.31 . El valor de la ganancia Ken el punto.2r]f_.Los ángulos de salida en el punto r : . observe este punto.2¡3: Por tanto. hay tres ramas clel lugar de las raíces en el punto s : .. (b) gráfica del lugar de las raíces. gues: _ 1.2 es : - 1. s: Esto significa que con s3 _0.. son f 1 es decir.4) . r.r:0y unaraíz doble' cuando hay una raíz doble en crKlds: o en el punto s s: - r. (Véase el problema A_6-4. 60" y .2.6s2 tiene una raíz trrple en el punto g + 4.Capítulo 6. (a) Sistema de control. lo que se comprueba fácilmente del modo siguiente: K:1.2.32s+ 1. Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de Ll[ _ de donde se obtiene ttsF . i:uiue¡: .60o.) .2)2:0 Portanto. los puntos de ruptura ode ingreso están en.6s2r s3 +2. : _ 1.L2.\r r -t.0..72g: (s + 1.r. Análisis y diseño de sistemas de contror por er método der rugar de ras raíces 35r (b) Figura 6-66.+1.óil sr4 r..4s2 o bien + I.44s:o s(s+ i.2.32 la ecuación característica + 3.1 '2 de las ramas del lugar de las raíces que se aproximan a las asíntotas g0"/3.2 es K: .

En el punto a¡: 0.6 an .un u) u'' o+oA. se tiene que : jo Qro)3 + 3. K: 0.6: +180"(2ft + l) tan ('.3.4'¡ ot(o * 3. No hay puntos en los que las ramas del lugar de las raíces crucen el eje imaginario./ ran rf / (D \ . Demuestre que las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje real en el punto de ruptura en los ángulos *60o.a?¡: g Esta ecuación se satisface sólo si al : 0. se examina si las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario.6Qo)2 + KQto) + 0.6/ Tomando las tangentes a ambos lados de esta última ecuación. obtenga las ecuaciones para las ramas del lugar de las raíces del sistema de la Figura 6-66(a).'¡: - .6) -t uto (o | 0./u¡\ tan'(_l:tan-'{"'}*tun'f ) \u/ \o10.4)o * ut2 6(. y considerando que .*"** I @0) _9 o (t) o*3.61 . Haciendo referencia al problema A-6-3.4K - 3. Sustituyenen la ecuación característica. Un dibujo de los lugares de las raíces para este sistema aparece en la Figura 6-66(b). el lugar de las raíces es tan(0.41 \o/ / u) *_ \ }-t80"r2tr+ll \o*3. Solución.4t I que puede reescribirse como f Sustituyendo ¡" .un se obtiene (t) (t) (D (t) ) * ..zs': * lSo"t2k + lr +180'(2fr+ 1) s+0. se obtiene u) \ .*J: +180'(2tr+ l) Volviendo a ordenar.4-21!.4K: 0 o bien .-] : '( L \"-3.352 lngeniería de control moderna do s Por último.6: s: o * ja-r se obtiene f o + jo¡ + 0.4 o bien - 2f o + ja - f o + ja¡ + 3./ar\ / ut \ -2tan'\.. Las ecuaciones para las ramas del lugar de las raíces se obtienen a partir de la condi- ción de ángulo lKts + 0. _ 1+_ o-1 0.6 f.ro * .at(o * 0.6a2¡ + jo¡(K gente al ejeja-l por la presencia de un polo doble en el origen.o ./s+3.1 t^" (.r-) .6/ I o-13./t¡\ .rn".4 o que se simplifica a .

Los ángulos de - -F 180"(2ft + 1) : 60'. Considere el sistema de la Figura 6-67(a). La intersección de las asíntotas y el eje real se localiza sobre el eje rear en . Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de ción característica es s-t+-+s:+5s*K:o dKlds: 0. Vo¿ d.e dalclo comd.¡: . 0 *.6la2 + 6@2) : 0 que puede simplificarse todavía más a rofo(o Para o * 1. Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre el origen las asíntotas de las ramas de este lugar se obtienen como Ángulos de las asíntotas y- co.u: (D- (o * l.3333 3 ."/: Como tan t. El lugar de las raíces para 0 ( K ( co está entre los puntoss: -0.oo ( K < 0..Estasdosramasseencuentranentreo:-1. Debido a que la ecua- .4ys: 3.ó (ot l. /=] :. de donde se obtienen las ecuaciones para el lugar de las raíces del modo siguiente: a. -600.2l I La ecuación o-r : 0 representa el eje real.) Las ecuaciones !o - a.."/3 : 60".4lo + 1.1.2) se encuentran calculando los valores : .6 (6-2e) representanlasramascomplejaspara0(K(at. '.- _ '*?*':-. se puede escribir esta última ecuación como . - @ + t2) /=][.2)2 + (a + 1. las ramas del lugar de las raíces cortan al eje real con ángulos de f 60.6 u¡:*(o+1. observe que para valores pequeños o grandes de K el sistema es subamortiguado y para valores me¿ios de Solución. A-6-5' K es sobreamortizado. (Elejerealquenoesestesegmentoyelorigens:0correspondeal lugar de las raíces para .6.L2.[.6.4o2 + l. r -" t.e la itt : t .Capítulo 6. Análisis y diseño de s¡stemas de control por el método del lugar de las o bien r.6)ro21 : g *- 1. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema.6 y o : 0' fVéase la Figura 6-66(b).t(o3 raíces 3S3 + 2.2t T -r !o+1. 1g0."_.] Las pendientes de las ramas de los lugares de las raíces plejas en el punto de ruptura Ecuación (6-29) en el punto o (o: .2) T {o+ 1.

jr.1. Debido a que estos puntos están sobre los Iugares de las raíces.354 lngeniería de control moderna i3 \ (b) Figura se tiene que 6-67.t(5 c.jot) + K: : g 0 o hien (K a .43" 90' 63.(Enel puntos--l. Sustituyendo s:.elvalordeKesl. se tiene que Qor)3 + 1(jot)2 1to2) + * 5(.1.r: .6667.666i..153.430 0 : La rama del lugar de las raíces a partir del polo complejo en la mitad superior del plano "i corta a.8-51..r:*.r:-1. eje real en. K:20 obien r'r-0.r se obtiene a partir dr 0 o bien - 180" .jtt.yenelpunto.i .elvalordeKes2. K-0 .6661 ./5. (a) Sistema de control. K: Ahora se establece (s3+4"r2+5s) dK ds de donde se obtiene (3s'I 8s 5):0 1. (b) gráfica del Iugar de las raíces.t]¡ paltir de la cual se obtiene r'. son puntos de ruptura y de in-sre. El ángulo de salida de un polo complejo en la mitad superior del plano ..t en la ecuación característica. reales. A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lu-{ar cle las raíces cruzan el eje imaginario.

capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 35S

Lrs

los polos en lazo cerrado.

de los lugares de las raíces para el sistema. observe que' debido a que este sistema es de tercer orden, existen tres polos en lazo cerrado. I a naturaleza de la respuesta del sistema a una entrada determinada depende

del lugar de las raíces sobre el eje rear toca el eje Ju) en diagrama

ramas der rugrr de ras raíces cruzan er eje imaginario en

u):

0. La Figura ó_67(b) muestra el

ú/ = ,Á

,

,,,

:

,,Á

La rama

de las situaciones de

Para 0 < K< r.g52, existe un conjunto de polos comprejos conjugados en razo cerrado y un polo real en lazo cerrado' Para 1.852 t ,, hay tres polos reales -"lhtocerraclo. por ejemplo, los polos en lazo cenado se localizan " en "

: - 1.667, s : - l,
s
Para 2

.r

: -0.667,

para

K

-

1.g52

.r:-7

ParaK:)

a un sistema subamortiguado' Para valores grandes de K el sistema responcle mucho más rápido que para valores más pequeños de K.
corresponden

<Je polos complejos conjugaclos en lazo cerrado y un polo real en lazo cemado Por tanto, los valores pequeños de K (0 a 11 r.s:z) coresponden a un sistema subamortiguado' (Debido a que el polo real en lazo cerrado domini solo aparece una pequeña oscilación en larespuesta transitoria.) Los valores medios de K(1.g52 < lí < 2) coresponden a un sis-

< K, hay un conjunto

tema sobreatnortiguado. Los valores grandes de

K

(2 <

K)

A-6-6.

Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de la Figura 6_6g(a).

solución- Losporosenrazo abierto selocarizanen,r:0, s: Existe un lugar de_las raíces sobre el eje real entre los puntos
encuentran del modo siguiente:

-1, s: 2+.i3y.s: -2 j3. s:0 y s: -1. Las asíntotas se

Ángulos de las asínrotas --

+ 180"(2ft + l)

4

:45",-4-5"'135'.-13-5'

-654_3

(b)

Figura

6-68.

(a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.

356

lngeniería de control moderna

La intersección de las asíntotas y el eje real se encuentra a partir de

0+1+2+2 4 K:
se tiene

1.25

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentra a partir de dKlds

-

0. Considerando que

-s(s +

1)(s2

*

4s

* 13): -(.r1 + 5s3 + ljs2 + l3s)

dK

(4rr ;; con lo que se obtiene

l5s2

I 34s I- 13)

-o

0.46-t, .r' : El punto s

1

.642 +

i2.061, r : -

1.642 -.i2.061

: -0.467 está sobre un lugar de las raíces. Por tanto, se trata un punto de ruptura real. LosvaloresdelagananciaKcorrespondientesalospuntoss:-1.642+j2.061 soncantidade:
complejas. Como los valores de ganancia no son positivos reales, estos puntos no son de ruptura nl
de ingreso.

El ángulo de salida del polo complejo en la mitad superior del plano
0
o bien

s es

-

180"

- 123.69' 108.44' 90'
0

-

142.73"

A continuación

se buscan los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje lor. Debido -

que la ecuación característica es

sa+5s3rlls2+l3s+K:o
si se sustituye
.s

-.jo

dentro de ella, se obtiene

(jto)a + 5(7ro)5(7ro)3
o bien

+

17(jot)2

+

13Qa¡)

+K

-

0

(K
de donde se obtiene

* roa

\7c02; +

jrtt(l3

-

5r,r:1

:

g

a,t:11.6125, K:3'7.41 obien ro-0,

K:0

Las ramas del lugar de las raíces que se tienden al serniplano derecho del plano s cruzan el e-. imaginario en (o : + 1.6125. Asimismo, la rama del lu-sar de las raíces sobre el eje real toca el e'. imaginario en (o : 0. La Figura 6-68(b) muestra un dibujo de los lu-qares de las raíces para .
sistema. Observe que cada rama del lugar de las raíces qr:e tiende al semiplano derecho del plano

cruza su propia asíntota.

capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las

raíces gS7

A-6-7'

Dibuje los lugares de las raíces del sistema de control de la Figura 6-69(a).Determine el rango de valores de la ganancia K para la estabilidad.

Solución. Los polos enlazo abierto se localizan en s: l, s: Existe un lugar de las raíces sobre el eje real entre los puntos.r: las ramas del lugar de las raíces se encuentran del modo siguiente:
Ángulos de las asíntotu,

_2 + j^,8 y s _ _2 _ j I y s * -oo. Las asíntotas "E de

180"(2k

+

1)

3

:60",

60", 180.

La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene como

-t+2+2 : -1
Los puntos de ruptura y de ingreso se rocalizan a partir
cle

dKlds:0.

Comcr

K: - (s- l)(s2f4s* j):
se tiene que

_qs3

+3s2+3s j)

dK
de donde

d": -(3s2+6s+3):0
(^r+l¡2:g

(a)

(b)

Figura 6-69.

(a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.

358

lngeniería de control moderna

Por tanto, la ecuación dKlds:0 tiene una raíz doble en s : L (Esto significa que la ecuación característica tiene una raíz triple en s : l.) El punto de ruptura se localiza en s : l. Las tres ramas del lugar de las raíces se encuentran en este punto de ruptura. Los ángulos de salida de las ramas en el punto de ruptura son * 180.'/3, es decir, 60" y -60n. A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje imaginario. Obsen'e que la ecuación característica es

(s-1X.i2*4s*1)+K:0
o bien
I .l .s--.{s -Js- I

K-0

Si se sustituye

s:.i

a.r

en la ecuación, se obtiene (.¡ro)t

+

3(7ar)2

+ 3f ar) 1 + K:

0

Reescribiendo esta última ecuación se obtiene

tK -7
Esta ecuación se satisf'ace cuando

3t'¡2t

-jt'il3

,,,2)

-

0

rl:+.1.

K:7+3t,;2:16

o or-0,

K-.7

Lasramasdellugardelasraícescruzanel

(donde K:1). ComoelvalordelagananciaKenelorigenesT,elrangodevaloresdelaganancia K para la estabilidad es

ejeimaginarioenrr:*.3(clondeK:16)yo-('

7

<K<16

La Figura 6-69(b) muestra una gráfica del lugar de las raíces. Obsérvese cómo todas las rana.
son líneas rectas.

El hecho de que las ramas del lugar de las raíces son líneas rectas se puede demostrar com. sigue: Como la condición de ángulo es

(s
se tlene

1)(s

+ 2 + iv5)(.i +

2

j.",,,,5)

-+180"(24-+ l)

- /t
Sustituyendo s

1
.j c.t

- /t+z+j,fi-/.'+u

i. J:il80"r2k+ l)
+180,'(2ft

:

o

I

en la última ecuación,

f
o bien

o

1+ jro + f o + 2+

jo + j -1+ f o +2 + jrt j'E:
o+2+ jko ,1t:
f

+ l)

f

o+2+ j(o+,f!+

f

o

1+ it,t + 180.(2ft+ t)

que se puede escribir como

run

,l''- \'t)*,"n -rlu'--.,3r \ o,2/ \ o*2)

trn (;-,)-txo'r2k-tt

Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las
Tomando las tangentes a ambos lados de esta última ecuación, se obtiene
rrr

raíces 35g

+.",6

o) 2
o bien

+ot

o-1"E 2

-

_(,_1,J)(+:)
2to(o

o-1

*

2)

a)

o2+1o+4 o2+3
que se puede simplificar a

o1 i I
02¡

2rr(o -l 2)(.o
o bien

-

1)

:

o(o2 + 4o

c,\.3o2+6o: 3_
Haciendo nueva simplificación en esta última ecuación

oi):g
l\

,(" *, . j5,)(".
1o

,

VJ

r:'u):0 /
I

que define tres líneas:

oiI*

I

V,3 Por tanto, las ramas del lugar de las raíces tienen tres líneas. observe que los lugares de las raíces para K > 0 tienen partes de las rectas que aparecen en la Figura 6-69(b). (Observe que cada recta empieza a partir de un polo en lazo abierto y tiende a infinito en la dirección de 1g0", 60,' o - 60.,, medidos a paftir del eje rear.) La parte restante de cada recta coffesponde a K < 0.

-r.o:0, v/3

oi7-r-o:0

A-6-8'

Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transf.erencia f-eedfbrward

G{rt

- .;l

K

,* -

z1

Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las raíces y sus asíntotas.

Solución' Dibujar un diagrama los lugares de las raíces transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

y las asíntotas. como la función

de

Gl,i):

K

¡r¡

-

lr(.r

r-

2.¡

.rr

| 3.r2'

2,

la ecuación para las asíntotas se obtiene del modo siguiente: considerando que ,KK K K

, 3s-, r -lím . ',, .r'l .r'l 3.i.'.'. I 2.r ,., rt 2.r

lím

.

3s'+ *3s*l

(s+l)1

la ecuación para las asíntotas se obtiene mediante

K G,ls):_ (s * t)'

360

lngeniería de control moderna

Por tanto, para el sistema, se tiene que

num: [1] den: [1 3 2 0l
y para las asíntotas,

numa: l1l
Al
usar las siguientes órdenes root-locus y plot

dena: [1 3 3

1]

r : rfocus (num, den) : rlocus (numa, dena) plot ( [r al )
a

r y de a debe ser el mismo. Para asegurar esto, se incluye la constante de ganancia K en los comandos. Por ejemplo,
el número de filas de

:0:0.1:0.3; K2:0.3:0.005:0.5; K3 : 0.5: 0.5:10; K4:10:5:100; K: [Kt K2 K3 K4] r : rlocus (num, den, I{) a : rlocus (numa, dena, K) Y: [r a] ptot (y, ,_,)
K1

El programa MATLAB 6-15

generará una gráfica del lugar de las raíces

y de sus asíntotas

r:

como se muestra en la Figura 6-70.

MATLAB Programa 6-15
%

---------: l1 I . Lrl,

Lugar de las raaces

nrrm

den: [1 3 2 0]; numa: [1]; dena: [1 3 3 Il; K1 :0:0.1:0.3; K2:0.3:0.005:0.5; K3:0.5:0.5:10; K4:10:5:100; K: [K1 K2 K3 K4); r : rfocus (num, den, K) ; a : rlocus (numa, dena, K) ;
y-

plot (y, '-' ) v: [_4 4 _4 axis (v) grid title('Lugar de 1as raíces de G(s) - K/ [s (s * y asíntotas' xfabef ( 'Eje Real' ) y1abe1 ( 'Eje Imag' ) % ***** Los polos en lazo abierto se dibujan manualmente

LL

d);

)

Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las
Gráfica del lugar de las raíces de G(s) = Á:/[(515+l)(s+2)] y asíntotas

raíces g61

4

J

2

a
'Fo

1

É

0

; i¡

I

2

3

-4

-43¿_l

01234
Ejc real

Figura 6-70. Gráfica del lugar de las raíces.
Es posible dibujar dos o más gráficas en un diagrama mediante ra orden hord El Programa usa la orclen hold. La gráfica del lugar de las raíces resultante se muestra en la Figura 6-71.

MATLAB 6-16

MATLAB Programa 6-16
ó ---Luqar de 1as raíces num: [1] ; den- [1 3 2 O]; numa: 11 l: dena-11 3 ? 'ir K1 :0:0.1:0.3; K2 -A.3:0.005:0.5; K3:0.5:0.5:10; K4:10:5:100; K: [K1 R2 K3 K4] ; r: rfocus (num, den, K) ; a : rlocus (numa, dena, K) plot (r, ,o' ) hold Current plot held plot (a, '-')
,.

o__

¡¡ v:

I

A I r

A r

grid title('Lugarde las raíces deG(s) :K/ [s(s * 1) (s + 2) yasíntotas, ] x1abe1 ( 'Eje Real , ) ylabel ( 'Eje rmag' )

-+

A

+t;

axis(v)

)

362

lngeniería de control moderna

Gráfica del lugar de las raíces de G(s) = f¡¡.t1"*t,(.r+2)l y asíntotas
1

3

'''

:E:: tÍf: :

:

,F

:

2

1

,,/d,:
50

0

E

o @i@ :----1

áJ-* \"T-1
\-t
i \q

i

il

I
:

2

.\o_:
3

\o

i

-.-.t

.-.

:....-.--.-.--.\ü
.h

.\ó-::

U

4

43210123
Fje rcal

Figura 6-71 . Gráfica del lugar de las raíces.

A-6-9.

Dibujar el lugar de las raíces y las asíntotas para un srstema con realimentación unitaria con
si-guiente funció n de tran sf'erencia feedforward
:

G(s)

:

K

(s2+2s+2)(s2+2.i+5)
lc'.r.

Determinar los puntos exactos donde el lugar de las raíces atraviesa el eje

solución.

La función de transf-erencia f'eedforward G(s) se puecle escribir corno

c(s):
Obsérvese que cuando s tiende a

K

.r'a+4s3*11s2*l4s*lo
se puecle

infinito lím G(s)

escribir como

.l+1,

lím G(s):

K
11n

sa+4s3*lls2+l4s+lo
K

lím = J+l

st+4s3+6s2+4s+1

:
* :

1ím

(,rr
4as3

K

donde se ha utilizado Ia siguiente fórmula: (s La expresión a)a
sa

+

+

6a2s2

+

4tfs

I

ul

lím G(.s) lim -"' - ,":" ,':'; 1s_ I;,
da Ia ecuación para 1as asíntotas.

K

square. r : rrocus (num.--- Diagrama del lugar de _Las raíces v: L b 4 -5 5l. '-' ) hold Current plot held plot (r. ) 5 4 Gr'áflca del lugar de las raíccs v asúttotas 3 2 c tr b¡ d I . 3 -4 -5 Eje real Fígura 6-72. Como la ecuación característica para el sistema es (s2 + 2s + 2)(.) grid t:lcle ( 'Lugar de las raíces y Asíntotas .capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 363 El programa MATLAB 6-17 calcula el lugar de las raíces el numerador y denominaclor de G(s) son cle G(s) se que y sus asíntotas.: o 0 itr -t -). -. .axis(.axis(v). Gráfica del lugar de las raíces y asíntotas.denat. plot (r. 'o. numa: [1].[1 4 6 1l La Figura 6-72 muestra la gráfica clel lugar de las raíces y de las asíntotas. den) .lj]] G(. dena: [1 4 6 4 Il.r2 * 2s * -5) + K: o MATLAB Programa 6-17 J3 num: [1] . den: [1 4 II 14 10] . 4 urilizamos numa: [1] dena. obsérve- num: fLl den: 11 4 rI Para e[ numerador y denominador de las asínroras 14 101 . ) rlocus(numa.

den. El resultado es r¡ : * 1. A-6-10. 10] . En la Figura 6-73 se muestra el lugar de las raíces resultante. lando la parte real a cero. solución. .axis (v) . r: rlocus (num. 'o' ) v: [-B 2 -5 5] .25.2:200. K) .LS('square') grid title ( 'Lugar de las raíces deG(s) :K(s+ xlabel ( 'Eje Real' ) y1abe1 ( 'Eje Imaq' ) (s"2+2si2) * 2s * 5) .1 tr- - tl Lr 1l rl.5:10. feedforward G(s) dada por: G(s): K(s + 1) (s2+2s +2)(s2 +2s+5) Dibujar el lugar de las raíces con MATLAB.0:0. trn. MATLAB Programa 6-18 nrrm den: [1 4 LL 14 K1 .5:0.8708.ax. K3:2.n n a.1 .8708 Así pues los puntos exactos donde el lugar de las raíces atraviesa el ej 7ro son . se obtiene el valor de la ganancia en los puntos de cruce K : 16.364 lngeniería de control moderna s los puntos donde el lugar de las raíces atraviesa el eje imaginario se pue<len encontrar sustituyendo j@ en la ecuación característica tal como sigue: : l]oi2 - 2j@ + 2ll0o)2 + 2jut + 5l + K g : qata - llor2 + l0 + ¡O -f j(-4to3 + 14ro): e igualando la parte imaginaria a cero. LA : 1n. V):').o : * 1. plot (y. K: [K1 K2 K3 ]K4) . La función de transferencia feedforward G(s) se puede escribir como G(s) : + 1) sa+4s3*11s2+14s+lo K(s de El Programa MATLAB 6-18 es un posible programa en MATLAB para dibujar el lugar raíces. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferenc. I-su.

.Capítulo G. Gráfica del lugar de las raíces. . es la sarida del sistema. se obtiine b1 X"(s)_ bz _7s+1 X¡(s) bt + b? _ .:T. -f * bt+b27s+t Egura 6-74. obtenga la función de ftansferencia der sistema mecánico de la Figura ó_74. Solución' A partir del diagrama se obtiene la siguiente ecuación de movimiento: br(i. -'recánico. Suponga que er desplazamiento rr es la entrada y er desprazantiento -r. k b1+b2 X"(s) Zs * &ts) "xTs*1 1 s*s*- I T 1 aT Este sistema mecánico es una red de adelanto mecánica.il: ky Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones. . Análisis y diseño de sistemas de contror por er método der rugar de ras Gráfica del lugar de las raíces de G(s) = K(s + I )/[(s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)] raíces 36s 5 4 3 2 I G oo 0 ¡¡ o -1 g oAm) a % e --) 4 -5 -5 -4 -3 Eje real -1 Figura 6-73.*i"):Ur(i"-i) bíi. A-6-t t. Si se define b" se obtiene bt . Sistema Esta es la función de transferencia entre X"(s) y &(s). suponiendo condiciones iniciales cero y eliminando I(s).

b. Sistema mecánico.i + fr... no existe un /i que satisfaga la Ecuación (6-30). y suponiendo condiciones iniciales de cero.(s) se simplifica como Ut > 1) (6_30 X.s) - . +: . b. Suponga que el ri es la entrada y el desplazamiento x. .q. Las ecuaciones de rnovimiento para este sistema son bz(i¡- in¡ + k.b. k2.. la función de transferencia X..s.(s) : s(.. Solución. T.(r) (Z1s + 1)(Z2s + l) X. ')(t .(s)/X. \ {.r.(. b I y bt tal que existe un f b.-:. .): ó.366 Ingeniería de control moderna A'6. se obtiene b2lsX¡(s) sx.i)l : b[sX.Ar' que satisface la siguiente ecuación: b.rl/(s)] ftr(s) se Si se elirnina )'(s) de las dos últimas ecuaciones. _t.r' Tomando las transfbrmadas de Laplace de estas dos ecuaciones.12- desplazamiento Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico de la Figura 6-75.r+t)r/tlrt+tr \/) / ('*li('*^) / ('. X.b.. .(.1 Si existe un tal p y si para un sr dado (rlonde . 1 1 '0" entonces el sistema mecánico que se muestra en la Fi-eura 6-75 actúa como un compensador de retardo-adelanto. es la salida. ¡X' B\/ . +. ' Se deflne rt:.r : sl es uno de los polos en lazo cerradir dominantes del sistema de control para el cual se desea utilizar este clispositivo mecánico) lar condiciones siguientes se satisf'acen: . \^l (l '.t) I\ [Obsérvese que dependiendo de la elección kt.r. si se esco-een kt.) 'X.(s)l D1[sX.(s) Figura 6-75.(s) obtiene como X.(i.) b.tst /7.r)l + ft:l&(s) X. '* ')* I T. '.(i..i) (u: . l) ^l ^2 ^r Entonces &r(s)¡X. -. b 1 y bt.-j):ft. *'7..

Existen muchas formas de determinar las situaciones del polo y el cero de la red de adelanto. se tiene la siguiente ecuación: 1.8934" + 190" 70. A continuación. Diseñe un compensador de adelanto G.IT l\ "t. Solución.120" : - 120" 10.I s ..8934" El compensador de adelanto debe compensar esta deficiencia del ángulo.3. Considere un modelo para un sistema de control de un vehículo espacial.i vJ Primero se calcula la deflciencia del ángulo en este polo en lazo cerrado. Se selecciona el cero del compensador en s: 1. los polos dominantes en lazo \'.5 ( y la fiecuencia natural no amortiguadato.trr /. cerrado deben localizarse en (:0.13205 rl - tan(90" 70.73205 Figura 6-77.de los polos dominantes en lazo cerraclo y 2 rad/seg. Sistema de control de un vehículo espacial A-6-13. Deficiencia del án-eulo .-/ : _ A partir de las especificaciones dadas. como el que se muestra en la Figura 6-76.-5 y rttn:2 I t...<L<tt rad/seg.Capítulo 6.(s) tal que el fhctor de :rmortiguarnien- to relativo sean 0. Primer intento: Suponga que el compensador de adelanto G.1641 ¡1.8934) : 0..-.. Determinación del polo de la red de adelanto . haciendo ref'erencia a la Figura 6-17. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 367 Compensador de adelanto Vehiculo espacial Figura 6-76. respectivamente.(s) es c.

J :r del modo siguiente: K.I I rr. +6 )rt(0. se determina a partir de la condición de magnitud ls+ll 1 K. . ls* lq s*l !| l":-rni. t. ls+ll. Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado.1s+l) - oiF+l.ó" una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado se obtiene fácilmente con MATLAB introduciendo num y den.(s):ll.5 : 11 2ooo s* I G.t 11. y usando la orden rfocus.2s+6 Como la función de transferencia en lazo abierto queda G.'s*6 El valor de K.2(s + 1) . Así.73205 0.l 'ls+6s'0..2 (s+6)s2(0. El resultado se muestra en la Figura 6-78 Lugar de las raíces del sistema compensado a 'u tr Y s+ ñ' -5 o l0 Figura -5 0 Eje real 5 It) 6-78.368 lngeniería de control moderna o bien x:1* Por tanto.(s)G(s)I{s) s*l : ll.34641 :6 G-(s) ' s*l : K.

4466o : 0.:1* - :19. presenta una sobreelongación mucho más grande de la esperada.73205 0. Una revisión cuidadosa de la gráfica del lugar de las raíces revela que la presencia del cero en s : . . si un cero o ceros en lazo cerrado (compensador de cero o ceros) se encuentran a la derecha del par de polos dominantes complejos conjugados.Capítulo 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Respuesta escalón unitario del sistema compensado raíces 369 .5. (Esta es una elección arbitraria.73205 rr-l . tales que cada una contribuya con la mitad del ángulo de adelanto necesario. Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.4467"¡ : tan5. Se selecciona la localización de los ceros en.35.09535 de donde se obtiene r.tan (40. el compensador de cero(s) debería modificarse de tal fbrma que el cero(s) casi cancele al polo(s) real en lazo cerrado.2(s + t) La Figura 6-79 muestra la curva de respuesta a un escalón unitario.5 o s: -4.I incrementa el valor de la sobreelongación máxima.2(s+1X0.l Si la rnáxima sobreeelongación no se puede tolerar.) Una vez elegidos dos ceros en s . 70. Una forma de evitar esto es modificar el compensador de adelanto. los polos dominantes no serán muy dominantes.09535 1.8934"12:35. tal y como se presenta en el intento siguiente. se desea modificar el compensador de adelanto y disminuir la máxima sobreelongación.ls+1) (s R(s) + 6)s2(0.3.1s + 1) + 11. o bien 1. En el diseño actual. La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema compensado queda C(s) 11.89334" .4467". es posible usar dos redes de adelanto.. A pesar de que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo ceffado es 0. como s : -2.r : -3. Es posible elegir otra localización. [En general. la localización necesaria de los polos se determina tal y como se muestra en la Figura 6-80.1652 .d 6 0 Figura I 2 3 4 5 I Seg 6 7 8 9 l0 6-79. Segundo intento: Para modificar la forma de los lugares de las raíces.

(.. r I3 )' | \¡ -r 19.rO:z/ Así.73205 . *'#r.370 lngeniería de control moderna Figura 6-80.)'].l .s R(s) (s + 19.rrHrs.t74..t : 21. ls + I ) + t) + 17u1.i o bien .{ r ¡ tr3 t9.3864(. + 3)r(0.rsr -r. . el compensador de adelanto recién diseñado es u.1652). ló52/ 1r El valor de K.3864(s : +-]f Los polos en lazo cemado se encLlentralt clel ntoclo sisuiente s: -l + j1. Una vista ampliada clie la gráfica de . el compensador de adelanto tenclrá la siguiente función de transferencia: G.r..i : -9.-lg64..9606 . lugar de las raíces cerca del origen se muestra en la Figura 6-g1(b).') 114. Por tanto. La función de transferencia en lazo cemado se convierte en c(.1847 + i 7. r -.10.1.rsrcl. 1652) r 0 fs| | La Figura 6-81(a) muestra una -Qráfica del lugar cle las raíces para el sisterna compensado.38ó4 / )' \. la función de transf'erencia en lazo abierto se convierte en C. Determinación del polo de la recl de adelanto.¡: 174. observe que no hay un cero en lazo cetrado cerca del origen.+811 . ' *-L K' : 171'3864 De esta forma. se determina a partir de la conclición de magnitud clel modo si_guiente: * (.' + tO.

'. (b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen. ..Jtr"l ria' la salida se aclelanta ligerarr-rente a la entracla. (a) Gráfica der rugar de ras raíces der sistema compensado. La curva cle respllesta a un escalón unitario es razonable v la respuesta a una rampa unitaria parece aceptable. ..:. Véase la Figura ó_gl(c)..5 . Si se dibuja la señal de realimentación fiente a ¡. junlo con lu entracla de rr.1s + 1). i.. . lu prirnera nu se uderantrr. Esto """ una se debe a que el sistema" tiene función de transf'erencia realimentada de 1/(0... Las Figuriis 6-82(a) y (b) muestran la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa unitari¿r del sistema compensado..... rf -l -2 -3 -4-3-2_t0t-) Eje real (b) Figura 6-81. observe que.10 Eje real (a) --s 10 Lugar cle las raíces del sistenla compensaclo cerca del origen 3 oPolo de lazo ccrrado c 'i É - (.rurrrpri unitr'ia... estado estacionario. Análisis y diseño de sistemas de contror por er método der rugar de ras Lugar de las raíces del sistema compensatlo raíces 371 20 I5 ¡Polo l0 i il o ll de lazo cerrado -t0 t5 20 -30 25 20 - 1.Capítulo 6. en la respuesta r*0.

372 lngeniería de control moderna Respuesta escalón unitario del sistema compensado 1.4 0. diseñe un controlador proporcional derivativo (es decir.2 56 I Seg (a) l0 Rcspuesta rampa unitaria del sistema compensado 5 Señal de realimentación en respuesta rampa unitar 4.5 E trll 0. 2.5 a' c o o.5 rad/seg.085 y un cero Observe que la función de transf'erencia en lazo abierto tiene dos polos en s lfT¿.5 EI É |ll Serial de realimcntación E 0.2 € 0.) tal que el factor de amorliguamiento relativo ( del sistema en lazo cerradc.) ¿ q2 " )< (i o >. en.r: Solución. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado. determine lo¡ valores de K. como el de la Figura 6-83(a).? sea 0.4 1. Y Z.5 0 I Seg (b) I Seg (c) Figura 6-82.s: - L08j . l. (c) gráfica de la señal de realimentación frente a f en la respuesta a una rampa unitaria. sea 0.. 1.que se desconoce en este punto.7 y la frecuencia natural no amortiguada . y.5 /i : s E1 ¿1 '= o ¡J tr I { Salida 7¡' o 'c ¡= ! J.8 (. Utilizando el método del lugar de las raíces. A-6-14. (b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.r.h 0. Considere un sistema con una planta inestable.

357 Los polos en lazo abierlo y el polo en lazo cerrado deseado de la mitad superior ¿el plano se localizan en el diagrama de la Figura 6-83(b).08s (b) -jt j2 -j3 Figura 6-83.slz" (( : 0.573" con el eje real negativo.35+j0.026" \I \ -/ -=\ 7 -1.-11. (b) diagrama del lugar de las raíces para el sistema.35+j0. a su vez. los mismos que.:0.) por tanto. (a) Control PD de una planta inestable.913.357 es -166.939".039 . La deficiencia de ángulo en el punto s: 0.. los polos en lazo cemado deseados están en s:-0.026" 25.5 f t80" !4s. + 180. determinan la localización del cero del modo siguiente: r: --: T¿ I 2.j. deben lo_ s:0.939" Esto significa que el cero en s: llTndebe contribuir con 11. Como los polos en lazo cerrado deseados deben tener calizarse en ro.7 corresponde a una línea que forma un ángulo de 45 .039 rl ( -jl 166.5 rad/seg y (:0.Capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 373 o j3 j2 a- Polo en lazo cerrado -4 -3 2.

Diseñe un compensador de retardo G.....¡s): . se obtiene Kp(.Tt(s+ 2.039) El valor de ?17 es Tu : I ZllZg: 0.r. o bien I .374 lngeniería de control moderna Por tanto. se determina a partir de la condición de rnagnitud del modo siguiente /o... solución- Se supone que ra función de transf'erencia crer compensador de retardo es: U.5(s + 2. sea 50 seg I sin modificar notablemente lr localización original de los polos en lazo cenado.'friffi/..n. Considere el sistema cle control de la Figura 6_g4.273 Sustituyendo T¿ f Kp por sus valores numéricos en la Ecuación (6_31).4904 El valor de la ganancia K/.r) : 'l J'+_ s+ I T tB>l) lJr Figura 6-84...4902ts) : 6999.r + 20lc) KrTu: Por tanto.5 6999.t + T¿s) : 11.(.1 * T.5 K.: 0.. --. A-6-15.(.r.1904 : 14. que están en s: _2 t ¡r/0.. Sistema de control ti¡ii . que la constante de error estático de velocidad K.039) que proporciona la función de transferencia deseada del controlaclor proporcional derivativo.(s) ta. se tiene que K...(+: * r) : K.273(l + 0. 6999.

= 1."rp.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Debido a que K.l l. : _ 2 + j 6 es 0. se especifica como 50 raíces g7s seg r..3616. . el cambio en la localizactón de los polos dominantes en lazo cenado es muy pequeño.so K. 1 i+ 0.. La magnitud de G. I l0 + 0. se tiene que u Por tanto.r. er compensador de retarclo se obtiene mediante G.. . por tanto.s -.(s) : s * 0. La función de transf'erencia en razo abierto del sistema se convierte en G.r) lOs*1 con el tin de comparar la car¿icterística de la respuesta transitoria antes y clespués de la compensación' las respuestas a un escaión unitario y u *u rampa unitaria de los sistemas compensados y sin compensar se muestran en las FigLrras 6-g-5(a) y qb¡.(s)G(s) : s es s * 0.005 La contribución s: de ángulo del compensador 2 + 7..lrz.ll:20 Ahora. De este modo. lJ Se :20 toma r : 10.995 : 1. :e seleeciona k..9g 1.X) La función de transt'erencia en lazo cerraclo C(s) R(..tivamente.g.--lo .. _ l.: k.(s) en r.005 . A continu¿rción.i(s + .. Er enor en estado estacionario en la respuesta a una rampa unitaria se muestra en la Figura 6-g5(c)..rG es de retardo en el polo en lazo cenado re.t'n ' \6 lg I "G 1...t -- tan _ .. que .6.' es_ pequeña..

rl 35.::t r7 s 1[ Sistenu compensadó I E D .5 36 36.2 0 456 (a) l09 8 _Respuestas rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado E a 7 6 Sistema compensado tiene un error en estado estacionario rle 0.\_ Sistema compensado -.4 I 0 2345678 / Seg (b) Respuesta rampa unitaria (35 <I< .8 ! = 0.02 ! 5 ! t! 4 3 2 eror Sistema sin compensaÍ tiene un en estado estacionario de 0.5 3'7 37. (a) Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin compensar. (c) respuestas a una rampa un¡taria que muestran los errores en estado estac¡onario.i I '\ sia. (b) respuestas a una rampa unitaria de ambos sistemas.2 -.5 39 39.5 .4 0.aau no compensado 3sL 35 35.376 lngeniería de control moderna Respuestas escalón unitario de sistemas compensado y no compensado 1..5 I Seg (c) 40 Figura 6-85.. .10) E .6 0.- Sislema no compensado 0.s 38 38.

Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 377 A-6-16.. como se requiere que K.r* \/s+-\ GJs): donde K.r+2)(s+8) Diseñe un compensador tal que los polos dominantes enlazo cenado se localicen en y la constante de error estático de velocidad K.(s)G(s) : lím sK.\- K. Véase la Figura 6-86. Esto se debe a que "{jJ{.625.= El Po ú) Á 6 Polo en lazo cenado conjugado complejo -10 l0 -5 0 Eje real 5 10 Figura 6'86./ \ tlrzl K..on sólo un ajuste de la ganancia.: 80. Gráfica del lugar de las raíces de G(s) : 1O/ts(s + 2)(s + 8)1. . . (Esto significa que también se necesita un compensador de adelanto. Para seleccionar z1 se utiliza el método gráfico que se presentó en la Sección 6-g. se necesita inerementar la ganancia en lazo a 2 -f j2y6 .. Lugar de las raíces de G(s) = 10/[s(s+2Xs+8)] l0 I 6 Polo en lazo cenado decidido. se utilizará un compensador de cerado retardo-adelanto. - 11g sG.-l \ z. La deficiencia de ángulo en el polo deseado en lazo cerrado deseado t: I rJlvJes Deficiencia del ángulo : & 10 : 16 80 :720. s: 2tj2 ^"h Solución.. sea igual a 80 seg 1. (Esto implica que se necesita un compensador de retardo.K.) La gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar revela que no es posible llevar los polos dominantes en lazo / 1\/ l\ i. Se supone que la función de transf'erencia del compensador de retardo-adelanto es abierto en 128. 4 ó ) .Capítulo 5.: 128. Considere un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia de camino directo se obtiene mediante G(s): 10 s(. La parte de adelanto del compensador de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo.:60.) Por tanto. La constante de error estático de velocidad del sistema sin compensar es : ]€ :0..Gls) y se obtiene ..1g0. : 128.'+ 90" + 30" .

el cero (s : (s : []lTr) se determinan del rnodo siguiente: lizr) y el poli ri-lzo' [] IIJ . :'tt':s Véase la Figura 6-87. Por tanto.01 Figura 6-87.419 Para la parte de retardo del compensador. l . Determinación gráfica del cero y el polo de la parte de adelanto del compensador . se selecciona _I : []Tt 0.378 lngeniería de control moderna La parte de adelanto debe cumplir las siguientes condiciones: '"['=1"''"1 rtl 1.. | Lr\ /'' -zl\ \ ... el valor de p se detennina como : 14. ¡. La prirnera condición se simplifica como utilizando el mismo método que el aplicado en la Sección 6-8.

/ 1280(s es aceptable' La función de transf'erencia de camino directo del sistema compensado resulta G.r.7X. I .35)(s + 0.r4a21 ''8(. por c'(s) tanto. r.. :0..rrrr/( . el compensaclor diseñado..t 2 b0 0 \ o in -2 E -1 -6 -u I \ -60 L -60 -20 0 Eje real (a) 20 40 60 -i0 l0 -5 0 Eje real (b) Figura 6-88.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Así. raíces g7g I T.i + + 0. (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado. - /st 7lQ_1¡s I 0. La Figura 6-88(b) muestra una gráfica arnpliada del rugar de las raíces cerca del origen.. . (b) gráfica dei lugar de las raices cerca del origen.i + 0. . 1442 | :oe8'r7 2 l2\ r ción deseacla la contribución del ángulo de la parte de retardo es 1.r + 8) La Figura 6-88(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces clel sistema compensado.(i)G(s): s(.697" y la contribución de magnitud es 0'9837 Esto significa que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran cerca de la posi- s: 2+ j2 \ i. Lugar de las raíces del sistema cornpensado Lugar de las raíces del sistcma compensado cerca dcl origen l0 8 6 Polo en lazo cerrado deseado 4 = -= N \ 3o il .01)(s + 2)(s + 3.1442 Considerando que / ..1442) 53..

respectivamente.. todos los polos en lazo cerrado del sistema compensado. Diseñe un compensador de retardo-adelanto tal que.- : - . del compensador de retardo-adelanto para cancelar el polo en .. A-6'17- constante de error estático de velocidad K. Considere el sistema de la Figura 6-90.5. 0.) Detenni:.4 unitario de sistemas compensado y no compensado Sistema compensado € a-. sea de 50 seg. respuestas a un escalón unitario y las respuestas a una rampa unitaria de los sistemas compen:: dos y sin compensar de las Figuras 6-89(a) y (b). véanse i. (a) Respuestas escalón unitario de los sistemas compensado y no compensado (b) respuestas rampa unitaria de ambos sistemas.380 lngeniería de control moderna _Respuestas escalón 1.6 0.4 5 I Seg (a) rampa unítaria de sistemas compensado y no compensado lRespuestas 9 0 1 2 3 4 5 I Seg (b) 6 7 8 9 l0 Figura 6-89.r I de la pünta. Para verificar el comporlamiento del sistema mejorado del sistema sin compensar. (Seleccione el cero de la farte de adelar.r y lanzónde amortiguamiento rela: vo ( de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0..

_tJ Para la parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se necesita que "nr J l--..Capítulo 6.0" -j'"' /---i r I l'.: s-0 lím sG"(s)G(s) .{s¡)G(s¡ Í rl l'''i. l_5. I | l" ' ttr. * 5) . (¡ '* \ t )tltrzs . 5 La especificación K.-o .: Ahora se serecciona parte de adelanto queda K': 250 z1 : 1 para que s * (7fTr) cancere el término (s + 1) de la planta. Análisis y diseño de sistemas de contror por er méiodo der rugar de ras raíces gg1 Solución. .../7.l l G. . donde s : r'r es uno de los polos dominantes en lazo cerrado.:50 seg I determina el valor de K. * . l--t.= o (L1) \sr : --] _ lrrs. utiliza el G. La s*l . + r) s(s * lXs + 5l -K./l/ ¡r(sr " I + pxr. para s rencia en lazo abierto se conviene en : s1 la función de transfe- .'. .(s): donde B > K.E.

del origen.9054 (1. .lxlt .0.. Ecuación (6-33)..r +.. ^ '.1"'.025.1+jv/3 1..l. 1 : T) 0. r.rrr .*i - 3.lxr o bien r+il . se puede reescribir como ( Considerando que -t +t. puede reescribirse como lK /'r r-i. se encuentra que **''(*):. se tlene que t6-l? r K.2-5 .r1 Se satisfacen las condiciones de magnitud y de ángulo.. . B y. 2.r : . considerando que el polo y el cero de la parte de retardo del cornpensador deben localizarse ce¡. donde ft +51 _-:_180''1 2/<-1..s...382 lngeniería de control moderna Considerando que en . 1. Observe que la condición de magnitud.r2 - 125 La condición de ángulo.i. 1.) : .-5.rl queda rr - -.r¡ fft1.¡l ..80.¡ t6-3lr . q.20. el polo en lazo cerr¿do .. *l -.?r. .90. Como el factor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cerrado se especifica como 0. ll Por tanto.r'r(.01 Es decir. : 250. + s +7".9054 + j3.3002 La parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se determina del modo siguienr. Ecuación (6-32).En las Ecuaciones (6-32) y (6-33).16025 o bien fi : 6. ..i' son incógnitas. se tiene que .16.an ( ):."''(19) y error.n ..r - .54) (6--1: Se necesita despejar p y x en las Ecuaciones (6-34) y (6-3-5).r : - rr - 1.r f+tu/. se selecciona _I lJTz 0./3-r donde -r todavía no está determinada.905.rI-5+i./l¡f x + l) = + j--/:rlt-.5 & = l-' (6-31 K. . Mediante varios cálculos de prueb.

.3002 j:nn'*' (6-36) r. el compensador de retardo-adelanto re- ^^ (r):2s01 G Por tanto.1.r.90s1+ j3. se tiene que 1.t08 _r /.6. < l.(.0.205 ¡ nes de los polos dominantes en lazo cenado . el sistema compensado / .16025 r.025 / \ r' -r U. ""-lf' "' 1602.r)(/lJl-ffi La Figura 6-91(a) muestra una gráfica del lugar de las raíces del sistema compensaclo. V la parte .capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 3g3 Con la elección de 7.9054 + i3. lb{)25) U. La Figura 6-91(b) muestra una gráfica arnpliada del lugar de las raíces cerca der oriqen.25..01 i 1.l : .3002 + 0.25 es aceptable.89054 + j3.159 = 0.830g dominantes en lazo cerrado.9054 +.tr I rrrr0.2359 difieren cle los polos f y rr.Las pequeñas ciesviaciode de retardo del compensador [véanse las Ecuaciones (6_36) (6-3Zjl.11515 + j3.sioi + j3.2.17.3002 + 0.50rs .3002 + 0.r : *s1 supuestos en el cálculo ae + j3.l'9054 + i3.. .01 (6--r7) Como - 5.3002 se deben a las aproximaciones implícita:s ai detenninár observe que Ios polos dominantes en lazo cerrado.1602-5 | - 1.1684 s : .16025) t. cién diseñado se escribe como la elección de Tt A continuación.g37n < 0.5r \ s ' 16.235g a partir s : *s1 : .3002 + 0..g..i3.3002 1.r.90-54 + j3. La función de transferencia en lazo cerrado se convierte en c(s) _ R(') Los polos en lazo ceraclo se localizan en 250(s + 0.0l / tiene la siguiente función de transferencia en lazo abierto: I 2. : 6.

: cerado que determinan la característica de respuesta del sistema en lazo cenado.gt -o z F.205 se localiza muy lejos a la izquierda.8 -l l -0.0. Observe que el polo en lazo cerrado en s . En la respuesta a u:rampa unitaria.6 0. .8308 + j3.2359.8308 +i3..4 \__/ -0.4 'i o) So E .384 lngeniería de control moderna Lugar de las raíces del sistema compensado t5 G So iil o -5 -10 -15 -20 -10 -5 Eje real (a) 0 Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen 0.8 0.elef'ectodeestepolorealsobrelarespuestadelsistematambiénesmuypeque: Por tanto. en comparación con los polos en lazo cerado -s: -1. (b) gráfica del lugar de las raíces cerca del origen.t o. respectivamente.: +: 0. 16025. . una rampa unitaria del sistema diseñado.l1 . los polos en lazo cerrado en s: . el cero en s .02. (a) Gráfica del lugar de las raÍces del sistema compensado. el enor en estado estacionario al seguir la entrada rampa unitaria termina por convertirse . : : 1lK. Sin embargo. 1684 casi canc.6 0.0.5 1 Figura 6-91 . Como el polo en lazo cerrado . este par formado por un polo y un cero en lazo cerrado localiza. . cerca del origen produce una larga cola de amplitud pequeña.5 0 Eje real (b) 0. la respuesta a un escalón unitario y la respuesr.- Las Figuras 6-92(a) y (b) muestran.2359 son en realidad polos dominantes en l.1.

1 ^llolrr(s o.4189)(s + 0. (b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado. A-6'18' La Figura 6-93(a) es un diagrama de bioques de un modelo para un sistema de control de cambio de posición.0417 j2 4J89Xsl 0J167) - La respuesta a un escarón unitario de este sistema se muestra en la Figura 6-93(b).capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 3g5 Respuesra escalón unitario del sisrema compensldo € a I Seg (a) Respuesta rampa unitaria del sistema compensado 10 9 8 1 6 E a 5 4 -) 2 I 0 56 r Seg (b) Figura (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.or 2(."rruao foiu^oste sistema es c(s) nrrr : 2s + 0. La función de transf'erencia en lazo .r + 0. La respuesta muestra las oscilaciones de alta frecuencia al inicio de la misma] J"Ui¿o u los polos en . 6-92. .04i7 + j2.05) + 0.

(a) Sistema de control de cambio de posición.0-5.r- l-lJl\ -'r. La respuesta la controla el polo en s : 0. un cero en s : 4. así como eliminar el comportamiento oscilatorio al inicio dla misma.8 07 o . (b) respuesta a un escalón unitario s .t2.2 0.0417 +.05 y ei polo en lazo abierto en s : 0 un poli -generan en lazo cerado entre s : 0 y .t : 0.r : 0.1189.".0167.= E < o6 il. Tal polo en lazo cerrado se convierte en un polo ilonrinante en lazo cerrado y desacelera la respuesta.9 0. El tiempo de asenr¡miento es de aproximadamente 240 segundos. Sistema de control de cambio de posición compensado. .1 .1 0 0 50 100 150 (b) 200 250 300 Tiempo (seg) Figura 6-93.386 lngeniería de control moderna 2. Diseñe un compensador adecuado tal que los polos dominantes en lazo cerrado esté: en. serve que el cero en lazo abierto en .*0 l"*¿ Giróscopo cle velocidad Respucsta escalón unitario de sistema no corrpensado 0. Solución. es necesario sustituir este cero por unr que se localice bastante iejos del ejejo.1 0. Por tanto. Ob- Servohidráulico Giróscopo de velocidad Figura 6-94.5 04 0.s + 0. por ejemplo. Se desea acelerar Ia respuesta.-0. La Figura 6-94 muestra un diagrama de bloques para el sistema compensado.

642" + 60. -. el compensador de adelanto Q 1r¡ oeue aportar 132.r ^ -' ) Para determinat é.sr ^ / 0.(s) tendrá la siguiente forma: c.73o .capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Ahora se selecciona el compensador de la tbrma siguiente: G"(s) raíces gg7 : ó... C. por tanto. A continuación.(. |.t"1i]1 2s + 0.s)C1.s*4 : G.(. I s. l¡.365.:.0.4316169 ' (Véase Figura 6-95. se necesitan dos compensadores dé adelanto qr.s +4) s(s'f -C.r.4611 o bien \. 2s *0.1' 2.1r¡ mecliante el método del lugar de las raíces..cada uno. polo y cero de G.1641 : 0. .4376169 :9.9158 -.) por ranto. la funcirin de transt-erencia en lazo abierto del sistema compensaclo queda C.13" r20" - 109..i243 Figura 6-95. + lgou Por tanto.1 1 A continuación.s) s*zl 1 2s*0.13". se necesita encontrar la cleticiencia de ángulo en el polo en lazo cerado deseado s : + f-u cleficiencia del ángulo se encuentra del siguiente modo: -2 j2/5 Deficiencia del ánguro : : r43.4 ^ (sl -.< ( + _^ \s 9.. (. G. los dos polos de los compensado- : 3. como la deficiencia de ángulo es de 132.365) 3.: F0. ..1s).. tan (90" 66.09g" _ 132.91-s8/ t I ) \) s= -2 +. upoÁ-6ó.r.(sr Suponga que se eligen dos ceros en s res de adelanto se obtienen a partir de : .

s .(s)G(s)' - u ''' {s + 9.9158.2)2(.^-o.388 lngeniería de control moderna El compensador G.9158)'¡(s' t 0.9158)2s¡s2 + 0.9158)2sts2 . ¡ De este modo.Lr + 4t/. 2s 0.:. 4l | Por tanto.ll ts . .l' -5 I l5 a l5 -10 -5 0 Eje real _5 10 15 Figura 6-96.Lr .indican los polos en lazo cerrado para ei sistema compensado.Ul5g)r ' '2s.0227(s + 2)2(. Its + s.Lr r 4) la gráfica se.I. 4l l. 2 .i r 4tl (r .i La Figura 6-96 muestra una gráfica del lugar de las raíces para el sistema co¡'rpensado.4) la condición de magnitud queda I 'v t.(s) completo para el sistema queda G+2)2 'r*4 G.gl5gt2s(s) r I I _ . Como la función de transferencia en iazo abierto es ts .2)-ls . el compensador G.2)2ls + 4l c.. Gráfica der rugar de ras raíces der sistema compensacro.(s 88'0227(r ¿ 2)2(r + 4) - 9. Los polos en lazo cenado.(s) queda c'(r) -.9.88'0227 La función de transf'erencia en lazo abierto se obtiene mediante c. (s)G(sl ' " r 2)rrs + 4) qq5ti. a Polo en lazo cerado Po E l.r)r r I :88. se detetmina a partir de la condición <le magnitud.rrlij1 .r "' {s * O.0. l. k. las raíces de la ecuación característica (.(s):e.t l. 0. I El valor de K. En + 9. (s t.i + 4) + 88. .022'7 0. I :K. .r + 4): O Lr-rgar de las 15 raíccs del slstelna compensaclo 10 .¡2s1sr - 0.

0000+ j3.4641 -7.O227(s + Z)z(s + 4) Las Figuras 6-97(a) y (b) muestran las gráficas de la respuesta a un escalón unitario c(s) _ 88.5326 -0.5 1 1. .5 Respuesta rampa unitaria del sistema compensado >1 € El . 0123456 I Seg (b) Figura 6-97.5 3 r Seg (a) 3.5 2 2.4 € 0.5224 + j6.6 0r 0 0. (a) Respuesta a un escalón unitario del sistema compensado. Respuesta escalón unitario del sistema compensado 1.8 - 0.1s + 4) + 88. se examina la característica de la respuesta transitoria con MATLAB. La función de transferencia enlazo cerrado se obtiene a partir de R(s) (s + 9.0227(s+2)2(s+4) y de la respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado. Estas curvas de respuesta muestran que el sistema diseñado es aceptable.9158)2s(s2 + 0. (b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.5 4 4.8868 Ahora que se ha diseñado el compensador. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las son los siguientes: raíces 389 s: s: s: -2.Capítulo 6.

Considere el sistema de la Figura 6-98(a). Observe que la ecuación característica tiene una fbrma adecuada para la construcción de la grát:ca del lugar de las raíces. Por tanto.5.t1sr+9r+18¡ Se define lütPor tanto.r2+9. . La ecuación característica es lO(s * a) :0 l+ s(s+l)(s+8) La variable ¿1 no es un factor multiplicativo. Entonces la ecuación car"acterística se puede escribir como 13 + 9s2 * lSs -l. Solución. la ecuación característica queda K K : l+ s1. (a) Figura6-98. es necesario modificar la ecuación característica. (b) gráficadel (b) lugardelasraícesdondeK:10a.r+18) (.loa : o Si se reescribe esta ecuación tal que o aparezca como un f'actor multiplicativo que¿a: 10o :0 l+ .390 lngeniería de control moderna A-6-19. (a) sistemadecontrol. Determine el valor de aparaque el factor de amortiguamiento ( de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.

por tanto._¡ : 0. -eanancia K es 2g. : 0. donde Los puntos de ruptura y cle ingreso se calculan a partir de K: Calculando -(s3 + 9s2 + lgs) dK .r:-13s2+18s+18):g se obtiene s2+6s+6:o o bien s:-1. K: 0 rama del lugar de las raíces en er semiprano superior 60o con el eje real negativo.e j1. : 11x0"(zt + l) : 60'. Los trespolosestánen una rama del lugar de las raíces se encuentra sobre er eje rear Además. Los poloi dominantes Los puntos de corte están en +z tE y el correspondiente varor <Ie la gananci a K es 162. Se sustituye s: jat en la ecuación característica s El punto : - 1 . s: ct--:2.8 10 I- En estos puntos el valor de la por tanto. Como el factor de amortiguamiento rie l.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 391 Estesistematienetrespolos yningúncero. s:-1.132 s: 1+ j1. una rama del rugar de las raíces ioca el eje irnaginario en r. 3 0+3+6 60o.132no se encuentra sobre el lugar de las raíces y.r como slgue: Qcu)3 * K: o + 9(jttt)2 + l8(7ra) + 9ctt2) o bien K: : g Q (K de donde se obtiene - + lrr.u. A continuación se buscan los puntoi donde las ramas del lugar de las raíces cortan al eje imaginario. Las asíntotas para el lugar de las raíces se catulan como sigue: s:0... K .1'268 se encuentra sobre una rama del lugar cle las raíces.t: - - --) dKlrls: 0.r3 + 9. La Figura 6_9g(b) muestra una gráfica del lugar de las raíces para el sistema.732 'i: .r. el punto 268 es un punto de ruptura. por tanto. Pero el punto s : -4. 6.(lg -. K :9o2 : 162 o bien r.os polos dorninantes en lazo cerado se especificó en 0'5' el polo deseado en lazo cerado en e1 serniplano superior s se localiza en la intersección de la fbrma un ángulo de ' deseaclos en lazo cerraclo se localizan en y una lí". no es punto de ruptuá ni de ingreso.268..r2 * lg.r: : _3.s: . 11 Además. I 80' La intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene a partir de ...u2y o : +3 r12. entre los puntos : 3 0ys y. hay otra rama entre los puntos s : -6 y..132. Ángulos de las asíntota.r: _ c.

s * l0 :0 j4 j3 K = 3.132) A-6-20. (b) gráfica del lugar de las raíces donde K: 10k .421 j2 jt -1 -6 -5 -4 -3-2-10 I -j1 la -j3 -j4 (a) (b) Figura 6-99. Dibuje el lugar de las raíces del sistema cuando la ganancia ft de la realimentación de velocidad varía de cero a infinito. Solución. Determine el valor de l. Como la ecuación característica es s2+s+10fts+lo:o se reescribe esta ecuación como sigue: 1Ofrs :0 l+ s'*s*10 (6. para que los polos en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento ( de 0.7.3S Se define t}k: La Ecuación (6-38) queda K l*.732) (-1o bien 7 j1. el tercer polo localizar sobre el eje real negativo debido a que la suma de los tres polos cerrados es 9. Ks . (a) Sistema de control.r' *. Por tanto. Considere el sistema de la Figura 6-99(a). el tercer polo se encuentra en 9-(-1+ jt.392 lngeniería de control moderna Al se puede - tener el sistema dos o más polos que ceros (de hecho. La función de transferencía en Iazo abierto es Función de transf'erenc ia enlazoabierto .(s+l+l0k)s 10 Como ft no es un factor multiplicativo. tres polos y ningún cero). hay que modificar la ecuación para que k aparezca comt factor multiplicativo.

122-5\ ¡ru\ ran't _. | \ ' \ a-0. - 3.5 t 3.t:0 donde o bien o2 + rt¡z : 70 observe que (r:0 corresponde a K corresponde al eje real.\ o+0. t22s (. por la condición de ángulo en. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las observe que el sistematiene uncero raíces 393 ens:0 y dospolos sistema tiene dos polos y un cero.. comoel : se tiene +180'(2k+ 1) /1.5 /\ a 0. La intersección es en s : 2.fs+0. La Figura 6-99(b) muesira la grática del lugar de las raíces. 3. La ecuación o2+to2-10 es una ecuación de un círculo con centro en o 0.(:)+180"12kFt./u. este sistema tiene un lugar de las raíces circular. El eje real negativo (entre s:0 y .5 j3. existe la posibilidad de tener un lugar de las raíces circular.57" (observe que cos 215. el valor deseado de la ganancia de realimentación de velocidad k es A:--0.l / \"/-' Tomando tangentes a ambos lados de esta última ecuación se obtiene at -l 3. . De hecho.5 /lttan. La ganancia Kcorrespondiente a ese punto es 3.1225) + fo + 0.| ran .7 para los polos en lazo cerrado.1225 2ot(o + 0. 1.5 + j(a¡ + 3.5 o*0..214 + j2. r.1225\ .¡ 0 con radio igual a .r) >0 y el eje real positivo corresponde a K < 0.Por tanto.3421 10 K .7225 ro or0. : : Como se requiere que ( : 0.12l .5 + j(ro que se puede reescribir como : fo + jo¡+ t80o(2ft + t) .t225\(u 3./s+0.5 .u-3.5 + j3.t225: Sustituyendo s *180"(2.r: -0.1225.5)2 (rrt 3.5 ) Simplificando. La parte del círculo que se encuentra a la derechf de los polos complejos se corresponde con el lugar de las raíces para K < 0.¡ \ ar0.7) con el eje real negativo.12252) t0+trr2. como se verá a continuación.t225.57o : 0.5) Lt) (o + o bien 0.1225) fo + 0.r/t0./.5+ j3.'. hay que buscar la intersección del lugar de las raíces circular con una línea que fbrma un ángulo de 45. una parte de este círculo la cual se encuentra a la izquierda de los polos complejos se cbrrespondé con el lugar de las raíces para K > 0.25g.t+ t) se obtiene : o I jar en esta última ecuación y reagrupando.I Capítulo 6.

polos en lazo cerrado cuando la ganancia K es igual a _ B-O-l Figura 6-'100. l. D buje el lugar de las raíces con MATLAB. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de control en lazo cerrado con G(s) Dibuje los lugares de las raíces para el sistema. K(s + l) . .rG+ t) K : Kls + s-(s 0. K: l. -.K r s(s 0. H(s) - 1 c(. l.r'' * 8-6-9.3g25 G(s) : K1.6s + l0t Ht'l - I Demuestre que los lugares de las raíces para un sistema de control con : 13 K + rl.s):.21 -1. rsíntotas parr el sistema. Determine el valor correspondiente de la ganancia K.Sistema de control.i+-5)' H(s): I B-6-3.oo68s2 + 5. son arcos de círculo con centro en el origen y con radio igual a.sl : K r1r.0325.t + lo H(s): I Utilizando MATLAB.394 lngeniería de control moderna PROBTEMAS 8-6-1. Considere el sistema de la Figura 6-101.$.r Demuestre que el lugar de -ganancia constante pirr* 0 < K < cc.. Localice 1. Figura 6-1 01. KI l-ll I lrl lrr. con Dibuje los lugares de las raíces para el sistema G(s): 8-6-4. dibuje el lugar de las raíces y la.u/ñ. B-G-7.. puede venir dado por : K(s + 9) s(sr+4s+ll)' F(s): I Localice los polos en lazo cemado sobre los lugares de las raíces de modo que los polos dominantes en lazo cerado tengan un factor de amortiguamiento igual a 0.(s)H. --..6661) G(s)f1(. lo(o+ l)*o212 *toz-I( Dibuje el lugar de ganancia constante para 10 y 20 sobre el plano s. * 1{s) : I El lugar de ganancia constante para el sistema para ul valor de ganancia determinado K se define mediante i* siguiente ecuación: Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de control en lazo cerrado con G(s) 8-6-6. Determine el ran-qo de valores de la ganancia K.r) : so + 3. _ 4. Si el valor de la ganancia se fija a 2. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la si-euiente función de transfelenci¡ de trayectoria directa: G(.3515s + 2. Considere el sistema cuya función de transt-erencia en lazo abierto es K(s 0. ¿dónde se localizan los polos en lazo cerrado? : s(s K * 1)(s2+21. .ir+6s+10) t2 + 2. Sistema de control. Dibuje el lugar de las raíces para el sistema de la Figura 6-100. Dibuje los lugares de las raíces para el sisrema de control en lazo cerrado con 8-6-8.3401s3 -f i.. . 8-6-lO.s) Demuestre que la ecuación para las asíntotas es G. sB-G-z. _ tl .5.(s) 0.5)1. Considere el sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia de trayectoria directa es G("i) Dibuje los lugares de las raíces para un sistema de control en lazo cerrado con Gtst 8-6-5.

(a) V (b) Sistemas de fase no mínima.(s) para que los polos en lazo cena_ do se localicen en s : -2 + j2. 8-6- 14. 8-6-16. Sistema de control. Bl desplazamiento _rr es la entrada y el desplazamiento xu es la salida. Sistema de control . Dibuje la respuesta a una enrada escalón del sistema di_ señado con MATLAB. Sistema de control. Figura 6-108. Considere el sistema de control de la Fieura Determine la gananci a K y la constante de tie. Zdel controlador G. ¿es una red de aáelanto mecáni tr ullo red de retardo? Figura 6-106. Considere el sistema de la Figura 6_ I 04. Figura 6-103. Sistema mecánico. Sistema mecánico. Determine los valores de K. Este sistema. y Z. respectivamenre.capítulo 6' Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 3gs 8-6-12. Está formado por un resorte y dos amortiguado_ res."r. Di_ r: . Considere el sistema mecánico de la Figura 6-103. Figura 6-102.5 y la ro.+jl. señe un compensador tal que los polos do]ninantes en la_ zo cerrado se localicen en I Considere el sisrema de la Figura 6_10g. clel siste_ raíces para el sistema de f'ase no mínima de las Figuras ma de la Figura 6-105 tales que los polos clominantes en 6-102(a) y (b)..qg. 6. señe un compensador de adelanto pu. Determine el r alor de K tal que el factor áe amorliguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo .: frecuencia natural no amortisuada 3 rad/seg. lazo cerrado tengan el tactor cle amórtiguamiento relati_ las vo ( : 0. Obtenga la función de transf'ereñcia del sistema. Di_ qu" los polos do_ minantes en lazo cerrado se localicen en s: 2+ j213. Figura 6-107.. Después. 8-6-18.u 8-6-17. Dibu_ je los lugares de las raíces para el sistema. Dibuje la curva de la respuesta a un escalón unitario con tllAti. T.5. 8-6-13. determine todos los polos en lazo cerrado. Figura 6-105. Figura 6-104. Sistema de control Considere el sistema de la Figura 6_107.uáo sea 0.106. Dibuje los diagramas de los l"rgares de 8-6-15.

K. tales que se satisfr.<1. B. Considere el sistema de la Figura 6-114. Figura 6-1 11. Sistema de control. o incrementar el valor de la constante de eror estático cle velocidad K. Figura 6-1 12. 0<K. Sistema de posición angular. Considere el sistema de control de ia Figura 6-112. Los polos dominantes en lazo cerrado se localizan en s : 3. También se busca conservar el f'actor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cerrado en 0. laz 10.-6-23...6.ti" e. . 1. seg 2j la constante de error estático de veiociclad K. Figura 6-109.5.. El tiempo de asentamiento es (2 segundos. Sistema de control. (s gados en lazo cerrado. Considere el sistema cle control de la Figurit 6-111.80. : -2 X jzJ. Se permite un pequeño cambio en Ia frecuencia natural no amortiguacla ro. diseñe un compensador tal que la constante de error estático de velocidad K. Sistema de control.6.396 lngeniería de control moderna Haciendo ref'erencia al sistema de la Figura 6-109. a un I0o/o del valor presente. para una entrada rampa de 360'/seg.. Figura 6-1 El factor de amortiguamiento de los polos en cerrado es 0.3 y 1. 4.. sea de 20 seg-l sin que se modifique de forma notable 8-6-19. 0i 3ó0"/seg -.. Figura 6-1 13.1 seg l. sea de -\(J ses nantes en lazo cenado se localicen en. Considere el sistema de control de la Figura 6-113.:87. La constante de eror estático de velocidad K. Sistema de control. la localización original de un par de polos complejos conju- 8-6-22.60 + j4. a 47 seg 1...6-24. de los polos dominantes en lazo cenado. Diseñe un compensador de retardo adecuado para incrementar la constante de error estático de velocidad al valor deseado. Determine lc: valores de la ganancia de amplificador K y la ganancr. el eror en estado estacionario al seguir la entrada rampa es B'6-20. Diseñe un compensador tal que los polos domi- J.2 -f j2. Diseñe un compensador tal que la curva de respuesta a un escalón unitario muestre una máxima sobreelongación deI30Vo o menor y un tiempo de asentamiento nosuperiora3seg. que incluye una realimentación de velocidad.1segl Se desea disminuir ¿¿. Sistema de control. B-G-ZI . 1o que significa que.r : . Figura 6-1 14.. es 4. Considere el sistema de control de posición angulur de la Figura 6-110.gan las si_guientes especificaciones: B. El f-actor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cenado es 0. de realimentación de velocidad K/. Diseñe un cornpensador tal que la curva de respuesta a un escalón unitario muestre una máxima sobreelongación del 257o o menor y un tiempo de asentamiento nosuperiora5seg. . La constante de eruor estático de velocidad K.

Determine el valor de la ganancia K para que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento de 0. . Considere el sistema de la Figura 6-116. Utilice el valor de la ganancia K caIculado para obtener la respuesta a un escalón unitario del sistema. Compare las respuestas a una entrada escalón unitario para el sistema en los tres siguientes casos: (1) K:10. (2) K:10. B'6-27.0.5. Suponiendo que el valor de la ganancia K varía de 0 a oo. Sistema de control.3 y 0. El sistema dispone de realimentación de velocidad.3 0'5 Figura 6-118. Dibuje el lugar de las raíces cuando a varia de 0 a 8. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las Considere el sistema de la Figura 6-115.Capítulo 6. Considere el sistema de la Figura 6-117.5.5. K¿: 0. Sistema de control. Sistema de control. Sistema de control. Dibuje el lugar de las raíces cuando el valor de k vafia de 0 a oo. Figura 6-1 17. Considere el sistema de la Figura 6-118.1 K¡: Kn: 0. Figura 6-1 15. l3\ K: 10. Determine el valor de a para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.1. raíces 397 8-6-25. 8-6-28.5? Calcule la constante de error estático de velocidad del sistema con este valor de k. dibuje el lugar de las raíces cuando K7. ¿Qué valor debe tener ft para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.: 0. K ("+D("+A Figura 6-116. B-G-26.

. Una ventaja del método cle la respuesta en frecuencia es que se pueden utilizar los datos que se obtienen de las mediclas sobre ei sistema físico sin deducir su modelo matemático. los métodos de la respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces se complementan. En los métodos de respuesfa en fiecuencia. se quiere hacer referencia a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. El criterio de estabilidad de Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus características de frecuencia en lazo abierto. en general. entre otros. este método tiene lá venraja cle que permite diseñar un sistema en el que se eliminen los efectos no deseados clel ruido así como extenáer este análisis y diseño a ciertos sistemas de control no lineales. Los métodos de respuesta en frecuencia fueron desan'ollados en los años 1930 y 1940 por N¡quist. Además. para estudiar la respuesta resultante.ecuencia de la señal de entrada se varía en un cierto rango. Los ingenieros de control deben familiarizarse con am- bos métodos. Una ventaja del método de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son. La infbrmación que se extrae de dichos análisis es dif'erente a la obtenida en el análisis del lugar de las raíces. sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de -eeneradores de señales sinusoidales y un equipo de medición preciso.Anól¡sis y diseño de sistemos de control por el método de lo respuesto en frecuencic 7 -l lntroducción Con el término respuesta en frecuencia. A menudo las funciones de transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. En este y en el próximo capítulo se presentan los métodos de respuesta en frecuencia para el análisis y diseño de sistemas de control. Los métodos de respuesta en frecuencia son los más potentes en li teoía de control convencional. De hecho. la fl. También son indispensables para la teoría de control robusto. Bode y Nichols.