Procesos automatizados

• Un moderno avión comercial
Ejemplos de procesos
automatizados
• Satélites
Ejemplos de procesos
automatizados
• Control de la concentración de un producto en
un reactor químico
Ejemplos de procesos
automatizados
• Control en automóvil
El proceso de diseño del sistema
de control
• Para poder diseñar un sistema de control
automático, se requiere
– Conocer la ecuación diferencial que
describe el comportamiento del proceso a
controlar.
– A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.

Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
= ÷ ÷
=
¿
Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la válvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
= ÷
=
= ÷
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(área del
tanque)
Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
Suspensión de un automóvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
= ÷ ÷
= ÷ ÷
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
término cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Función de
transferencia
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
= ÷
= ÷
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Función de
transferencia
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
Circuito eléctrico
Función de
transferencia
La función de transferencia
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



• Diagrama de bloques
forzante Función
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(función forzante o
estímulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estímulo)
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento del
coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas más
significantes
• TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará la respuesta)


• TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)


• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambió repentinamente
de 5 m
3
/min a 15 m
3
/min






a) Cuál es la altura final del tanque una vez que alcanzó
la estabilización?
b) Cuál es la altura del tanque 4 minutos después de que
se aplicó el escalón.
c) Cuánto tiempo tardará el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
5 m
3
/min
5 m
3
/min
R = 2 min/m
2
10 m
A = 2 m
2
Ejemplo aplicado
5 m
3
/min
5 m
3
/min
R = 2 min/m
2
10 m
A = 2 m
2
Ejemplo aplicado
inicial. su valor a respecto con m, 20 de cambio un tendrá altura la
10, magnitud de entrada de flujo el en escalón cambio un ante que decir, quiere Esto
2) (R 20 ) 2 ( 10 10 ) ( Lim ) ( Lim
10
1
Lim ) ( Lim ) ( Lim
final valor de Teorema
10
1
) (
10
) ( Q
15) a 5 de cambio flujo el 10, magnitud de (escalón 10 ) (
1 ) (
) (
0 s t
0 s 0 s t
i
= = = = =
|
.
|

\
|
+
= =
|
.
|

\
|
+
=
=
=
+
=
÷ · ÷
÷ ÷ · ÷
R s sH t f
s ARs
R
s s sH t f
s ARs
R
s H
s
s
t q
ARs
R
s Q
s H
i
i
Cambio en el flujo de entrada
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Cambio en la altura (salida)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
La respuesta del proceso en el
tiempo
TRANSFORMADA
INVERSA DE
LAPLACE
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
hss e t h
hss e t h
s s s s
s H
s s
s b
s s
s a
s
b
s
a
s s
s H
s s s s s s s ARs
R
s H
s
s
ARs
R
s Q
s H
t
t
s
s
i
+ |
.
|

\
|
÷ =
= + + ÷ =
+
+
÷
=
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
÷ = ÷ =
|
|
.
|

\
|
+
+ =
+
+
=
+
=
+
=
+
= |
.
|

\
|
+
= |
.
|

\
|
+
=
=
+
=
÷
÷
=
÷ =
4
1
4
1
4
1
1 20 ) (
tanque) del inicial altura (hss 20 20 ) (
20 20 5
) (
20
5 5
20
5 5
5
) (
parciales fracciones en Expansión
1 4
20 10
1 ) 2 )( 2 (
2 10
1
) (
10
) ( Q
1 ) (
) (
4
1
4
1
4
1
0
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
20
i
La respuesta del proceso en el
tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
estable estado nuevo un a llegar
proceso al tomará le que tiempo el Es min 06 . 16
0.973 - 1 ln
1 20 0.982(20)
1 20 ) ( 982 . 0
ción) estabiliza de final
valor del (98.2% estable estado al llegará tiempo cuanto en calcular Para
6424 . 22 10 1 20 ) 4 (
4 en t evaluamos
escalón el aplicó se que de después minutos 4 altura la calcular Para
1 20 ) (
4
1
4
4
1
4
1
4
1
4
1
=
÷ =
|
.
|

\
|
÷ =
|
.
|

\
|
÷ = ÷
= + |
.
|

\
|
÷ =
=
+ |
.
|

\
|
÷ =
÷
÷
÷
÷
t
t
e
e hss t h
m e h
hss e t h
t
t
t
Cambio en la altura (salida)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 14
Y: 22.65
X: 26.06
Y: 29.64
El cambio en el flujo de
entrada se aplicó aquí
El sistema de control automático
Nivel en un tanque – Lazo abierto (sin control)



(tiempo de estabilización = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)
Nivel en un tanque – Lazo cerrado (con control)

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
R
Controlador
1 + ARs
R
+
-
Valor
deseado Acción
de
control
Variable
controlada
La ecuación del controlador
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
(error) real valor el y deseado valor el entre diferencia la es E(s) Donde
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
(
¸
(

¸

+ + =
(
¸
(

¸

+ + =
(
¸
(

¸

+ + =
(
¸
(

¸

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
El sistema de control automático
Nivel en un tanque – Lazo cerrado (con control)











(el tiempo de estabilización para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 + ARs
R
+
-
Valor
deseado Acción
de
control
Variable
controlada
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 14.01
Y: 29.64
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 26.03
Y: 29.64
X: 14.01
Y: 29.64
Con
control
Sin
control
Principales funciones a obtener de una
ecuación diferencial: G(s) y Y(s)

Y(s)
U(s)
=
c.i.=0
2) G( s)
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuación diferencial, dos
expresiones son de gran interés:
1) Y(S): La función respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la
función forzante)

; Función de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
no se sustituye la función forzante.
n(s)
n(s) 0; ceros
K( K
K: ganancia
:
d
s a)...
;
(s b)(s (s)
d(s) 0; p
c)...
olos
(o)
: (X)
+
=
+
=
=
+
jw
o
x
o o x
x
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los términos:
G(s) y Y(s)

0 ., . 2 ) (
; . . 8 . 0 ) 0 (
); ( 2 . 1 ) (
) (
10
> =
=
= +
t para i de u t u
i de u y
t u t y
dt
t dy
cia Transf eren de Función
s s
s G
s U
s Y
s U y s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
t dy
i c
:
1 . 0
12 . 0
1 10
2 . 1
) (
) (
) (
); ( ) 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( { )} (
) (
10 {
|
0 . .
+
=
+
= =
= ÷ +
= + ÷
= +
=
L L
jw
o
X
-0.1
Para la ecuación diferencial
Solución:

Respuesta Función :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
4 . 2 8
8
2
2 . 1 ] 1 10 )[ (
;
2
2 . 1 ) 8 . 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( 2 . 1 ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( 2 . 1 { )} (
) (
10 {
+
+
=
+
+
=
+
= + |
.
|

\
|
= +
|
.
|

\
|
= ÷ +
= + ÷
= +
s s
s
s s
s
s Y
s
s
s
s s Y
s
s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
t dy
L L
jw
o
o X X
-0.3 -0.1 0
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
Obtención del valor inicial y final de y(t)
Respuesta Función :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
+
+
=
+
+
=
s s
s
s s
s
s Y
1 . 0
6 . 1 4 . 2
1 . 0
) (
+
÷ =
+
+ =
s s s
b
s
a
s Y
0. 8 = =
+
+
=
+
+
= =
· ÷ · ÷ · ÷ · ÷ 1
8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) 0 (
:
lim lim lim lim
s s s s s
s
s s
s
s s Y s y
inicial valor del Teorema
jw
o
o X X
-0.3 -0.1 0
4 .
1 . 0
) 3 . 0 )( 8 . 0 (
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) (
: final valor del Teorema
lim lim lim
0 0 0
2 = =
+
+
=
+
+
= = ·
÷ ÷ ÷ s
s
s s
s
s s Y s y
s s s
2.4
0.8
t
Polo dominante
Gráfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)
1 200
1600
) (
1600 ] 1 200 )[ (
; 0 ) ( ) 0 ( 200 ) ( 200
80 ) 0 ( ; 0 ) (
) (
200
+
=
= +
= + ÷
° = = +
s
s Y
s s Y
s Y y s sY
C y t y
dt
t dy
80
200
1600
1 200
1600
) ( ) 0 (
lim lim
= =
+
= =
· ÷ · ÷ s
s s sY y
s s
0
1 200
1600
) ( ) (
lim lim
0 0
=
+
= = ·
÷ ÷ s
s s sY y
s s
Un horno que se encuentra a 80°C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relación Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuación Diferencial: 200y´(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y(·)
Teorema de valor inicial:
Teorema del valor final:
t
80 ºC
0 ºC

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