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DINMICA 7-VIBRACIONES MECNICAS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE ESTRUCTURAS Y CONSTRUCCIN

CONCEPTOS BSICOS Grados de libertad dinmicos


Corresponden al nmero mnimo de desplazamientos independientes (o de coordenadas) necesarios para establecer las posicin en el espacio y en el tiempo de todas las masas que componen el sistema.
()

(2 )

(3 )

(1 )

(4 )

(5 )
2 3 4 5
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CONCEPTOS BSICOS

Diferencia entre grados de libertad estticos y grados de libertad dinmicos


Grados de Libertad Estticos: nmero de desplazamientos posibles de todos los nudos. Grados de Libertad Dinmicos: nmero de desplazamientos posibles de todas las masas
5 4 6 2 11

12

10 1

8
9 7

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CONCEPTOS BSICOS Ejemplos de sistemas de un grado de libertad (SDOF)

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CONCEPTOS BSICOS Ejemplos de sistemas de varios grados de libertad (MDOF)


1
3 1 6 2 1 5 4 8 7

2 9 3

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CONCEPTOS BSICOS
Rigidez Relacin entre las fuerzas externas aplicadas a un cuerpo, y los desplazamientos correspondientes que inducen en este. =


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CONCEPTOS BSICOS
Rigidez
= 1 1 1 + 1 2

= 1 + 2 3 3

= =

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CONCEPTOS BSICOS
Rigidez 48 = 3 192 = 3 768 = 73

3 2 2

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CONCEPTOS BSICOS

Amortiguamiento Disminucin del movimiento asociada con una prdida de energa cintica y de deformacin presente en el sistema, la cual se convierte en otras formas (calor, ruido).
Amortiguamiento Viscoso - Cuando un cuerpo se mueve dentro de un fluido pierde energa cintica debido a la viscosidad del fluido, la cual se opone al movimiento. - La prdida de energa esta asociada con la velocidad relativa entre los extremos del amortiguador. =

1
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CONCEPTOS BSICOS Amortiguamiento de Coulomb Es equivalente al fenmeno de friccin entre superficies secas.

=

Su tratamiento matemtico es complejo, no se pueden usar funciones continuas.
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CONCEPTOS BSICOS Amortiguamiento Histertico Esta relacionado con la disipacin de energa que se produce cuando el material deja de ser elstico se sale del rango lineal de deformaciones.

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Energa disipada en el primer ciclo carga - descarga


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CONCEPTOS BSICOS Vibracin Es un movimiento peridico de un cuerpo o de un sistema de cuerpos conectados, desplazados de su posicin de equilibrio.
()

()

Tipos de vibraciones Vibracin libre

No amortiguada
Amortiguada

Vibracin forzada

No amortiguada
Amortiguada
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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


(0)
(0)

Diagrama de cuerpo libre

Diagrama cintico

=
=

Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m y reorganizando:


= : + =

Al dividir todos los trminos entre m:

+ 2 = 0

Donde se define como la frecuencia natural de vibracin del sistema, que para este caso es:
=
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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA La ecuacin diferencial lineal de segundo orden Tiene una solucin de la forma:
= ( ) + ( )
+ 2 = 0

La velocidad y la aceleracin son:


= ( ) = 2 2

Las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento que inician el movimiento son:


( = 0) = 0 ( = 0) = (0)

Las constantes A y B son:


=

()

= ()
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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA Finalmente la expresin que describe el movimiento de la masa en funcin del tiempo es:
= ( ) + ()( )

Alternativamente, la anterior ecuacin se puede escribir de la siguiente forma:


= ( + )

Donde , denominadas Amplitud y ngulo de fase estn dadas por:


= + = () + ()

() = ()

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

(0) (0)

El periodo de vibracin natural corresponde al tiempo requerido para que el cuerpo complete un ciclo de su movimiento. Se calcula con la siguiente expresin:
= =
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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO


(0) , (0)

Diagrama de cuerpo libre

Diagrama cintico

Al aplicar la 2da ley de Newton a la masa m y reorganizando:


= : =

Reorganizando:

+ + =

La solucin de la anterior ecuacin diferencial es de la forma:


= 1 + 2

A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento


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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO Los coeficientes 1 2 son los siguientes:
+ 2 4 1 = 2 2 4 2 = 2

Hay tres posibilidades en la solucin de la Ec. Diferencial que describe el movimiento de la masa, dependiendo del valor del radical 2 4: Si 2 4 = 0 amortiguamiento crtico
= = = ( ) =

Se define el coeficiente de amortiguamiento critico como:


=

Se define la fraccin de amortiguamiento respecto al crtico como:


= =

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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO Dependiendo del valor de se tienen tres posibles soluciones de la ecuacin diferencial: 1- Sistema sobreamortiguado ( > ) El movimiento no es vibratorio, una vez se da el desplazamiento inicial a la masa, esta vuelve a su posicin de equilibrio, sin oscilar respecto a ella. 2-Sistema crticamente amortiguado ( = ) La solucin corresponde al valor mnimo de c de forma que el movimiento no sea vibratorio. (0)
= (0) + (0) + (0)

(0)

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DINMICA VIBRACIONES MECNICAS

VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 3- Sistema sub-amortiguado ( < ) Es la posibilidad de mayor inters dado que se presenta vibracin. Varias aplicaciones prcticas estn regidas por este caso dado que los valores de amortiguamiento que se han medido en estructuras de ingeniera son bajos, muy inferiores al valor crtico.
= =
1 2

1 2

() + () ()( ) + ( )

La frecuencia de vibracin amortiguada y el periodo de vibracin amortiguado se calculan con las siguientes expresiones:
= = =
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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

(0)
(0)


1 2

(0) + (0) (0)2 +


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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO Decremento del movimiento

La relacin entre dos picos sucesivos del movimiento, separados un tiempo es la siguiente:
= (+ ) = +1

Al tomar logaritmo natural a ambos lados:


= = = 2 +1 1 2 1 2

La cantidad anterior se denomina decremento logartmico :


= = +

Si el amortguamiento es pequeo, se puede usar la siguiente aproximacin:



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VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO Decremento del movimiento

Si el amortiguamiento es bajo, y se conocen las amplitudes del movimiento + (j ciclos mas adelante):
1 1 2 3 = = +1 2 3 4 +1 = +
2

Si el amortguamiento es pequeo, se puede usar la siguiente aproximacin:


+

De la cual se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento.



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+
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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA


,

()

Diagrama de cuerpo libre () = =

Diagrama cintico

Al aplicar la 2da ley de Newton a la masa m y reorganizando:


= : () = + + = ()

Si la carga externa es de la forma:


() = ()

0 : Valor mximo de la carga : Frecuencia de la carga


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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA


La ecuacin diferencial que describe el movimiento de la masa, sometida a una carga externa armnica, es la siguiente:
+ + = ()

La solucin de la anterior ecuacin es:


= /

+ +

Donde: Relacin de frecuencias:


1 = (0) + / 1 2 =
2

ngulo de fase:

() =

2 1 2

Ojo: Si r > 1 entonces +

+ 2

2 =

(0) / 1 2 2 + 2

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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA La solucin total es la suma de dos soluciones, la solucin particular y la solucin complementaria :
= +

La solucin complementaria corresponde a la condicin de vibracin libre amortiguada, es decir:


= +

La solucin particular es la siguiente:


= /

Donde se denomina factor de respuesta al desplazamiento y denomina desplazamiento esttico mximo


=

se


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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA Respuesta cuando = (Resonancia) Si se imponen las siguientes condiciones a la ecuacin de movimiento:
= (0) = 0 (0) = 0

Esta toma la siguiente forma:


() = ( )0 1 2 cos + 1 2 sen( ) cos( )

Haciendo algunas simplificaciones, la anterior ecuacin se reduce a lo siguiente:


() = ( )0 1 2 1 cos( )

Envolvente El amortiguamiento limita la amplitud mxima del movimiento al siguiente valor:


=
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( )
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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA Respuesta cuando = (Resonancia)


15

envolventes

10

1 2

0
0 -5

-10

1 2
1 2 3 4 5 6 7 8

-15


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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA Respuesta cuando = (Resonancia)


10
8 6

= 0.05 = 0.10 = 0.20

4
2 0

-2
-4 -6 -8 -10
0 1 2 3 4 5 6 7 8

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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA Respuesta cuando = (Resonancia)


1.0

0.8

0.6

= 0.20
0.4

= 0.10 = 0.05 = 0.02 = 0.01


20 25 30

0.2 =
0 5 10 15

0.0

(j)
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3 2 1 0 -1 -2 -3

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA Respuesta en funcin de = = .

= ()

= ( )
= 0.5

/
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

3 2 1 0 -1 -2 -3

= 1.0

/
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

3 2 1 0 -1 -2 -3 0 0.5 1 1.5 2 2.5

= 2.0

/
3
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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA Respuesta en funcin de =


5

= 0.01
4

= 0.10 = 0.20 = 0.70

= 1.00
2 = 1 =

= 0

+ =

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

=
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VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA En la grafica anterior se observan tres tendencias: 1) ( ) La fuerza vara lentamente:

2) ( ) La fuerza vara rpidamente:


=

3) ( ) La frecuencia de la carga es similar a la frecuencia de vibracin del sistema:


En los dos primeros casos la respuesta es independiente del amortiguamiento, pero en el tercero la respuesta es controlada por el amortiguamiento.
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ENERGA EN LA RESPUESTA DINMICA De la ecuacin diferencial para el caso de vibracin forzada amortiguada:
+ + = ()

Al multiplicar todos los trminos por un desplazamiento diferencial e integrar:


+ + =

+ + =

El primer trmino es la energa cintica del sistema:


= = = = 1 2 2

El segundo trmino es la energa disipada por el amortiguamiento :


= = () = 2
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ENERGA EN LA RESPUESTA DINMICA El tercer trmino es la energa potencial almacenada en el sistema:


= = 1 2 2

El trmino de la derecha es la energa introducida por la fuerza externa :


= = ()

Y debe ser igual a la suma de las energas ,


+ + =

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MOVIMIENTO DE LA BASE Si al sistema se le induce una aceleracin en la base denominada


, ()

()

Diagrama de cuerpo libre

Diagrama cintico

Al aplicar la 2da ley de Newton a la masa m y reorganizando:


= : = + + =
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MOVIMIENTO DE LA BASE - Relacin entre

Del anterior esquema:


= +

Y derivando dos veces:


= + = +

De aplicar la 2da ley de Newton se lleg a la siguiente expresin:


+ + =

Y reemplazando = + :
+ + + = 0 + + + = 0 + + =

La anterior ecuacin diferencial rige el movimiento de un sistema de 1GLD sometida a un movimiento acelerado de la base.
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MOVIMIENTO DE LA BASE - Relacion entre Las siguientes ecuaciones


+ + = + + = ()

Indican que el caso de movimiento en la base es equivalente a un caso de movimiento forzado, en el que la carga externa () es equivalente a:
() =

Esquemticamente:

Equivale a
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TRABAJO FINAL DE VIBRACIONES


= 50/
4 6 , 10 = () () = m () = m/s = ( )
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Datos:
= . = / = ( )

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TRABAJO FINAL DE VIBRACIONES Se pide seleccionar secciones de viga y columnas (Ic , Iv) para:
= . (derivas)

Desplazamiento dinmico mximo

. . (para evitar resonancia)

Con las secciones de viga y columnas seleccionadas, adicionalmente se pide: - Graficar desplazamientos, velocidades y aceleraciones (absolutas y relativas a la base) de la masa en funcin del tiempo. Elaborar las grficas mnimo hasta los 10 primeros ciclos del movimiento. - Verificar el balance de energa en los primeros 10 ciclos del movimiento de la masa.
+ + =

- Dibujar las reacciones mximas y los diagramas de acciones internas (axial, cortante y momento) mximas y mnimas (envolventes) en los tres elementos de la estructura Unidades: kN, m, Mg
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