Lekcija 2.

OSNOVI SPEKTRALNE ANALIZE
SIGNALA
Automatsko upravljanje 2
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić
Odsek za automatiku, geomatiku i upravljanje sistemima
Fakultet tehničkih nauka, Univerzitet u Novi Sad
22. oktobar 2012
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Spektralna analiza signala je postupak razvoja signala na
prostoperiodične komponente.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
1
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
2
Furijeovi redovi
Primeri
3
Furijeova transformacija
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
EKSPONENCIJALNE I
TRIGONOMETRIJSKE
FUNKCIJE
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Adicione teoreme i posledice
sin(x ±y) = sin(x) cos(y) ±cos(x) sin(y)
cos(x ±y) = cos(x) cos(y) ∓sin(x) sin(y)
a cos(ωt) + b sin(ωt) = Asin(ωt + φ) = Acos(ωt −ϕ)
A =
_
a
2
+ b
2
tan(φ) =
a
b
tan(ϕ) =
b
a
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Ojlerove formule
Ojlerove formule povezuju eksponencijalne i trigonometrijske
funkcije u kompleksnom domenu.
e
±jx
= cos(x) ±j sin(x)
cos(x) =
1
2
_
e
jx
+ e
−jx
_
sin(x) =
1
2j
_
e
jx
−e
−jx
_
Interesantni identiteti: e
j
π
2
= j , e
j π
= −1, e
j

2
= −j , e
j 2π
= 1.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Periodičnost
Prostoperiodične trigonometrijske funkcije su eksponencijalne sa
periodom 2π.
sin(x + 2π) = sin(x)
cos(x + 2π) = cos(x)
Eksponencijalna funkcija je periodična sa periodom 2j π.
e(x + 2j π) = e
x
e
2j π
= e
x
.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Periodični signali
Formalno posmtrano, signal jeste preslikavanje koje svakom
trenutku u vremenu pridružuje određenu vrednost posmatrane
(fizičke) veličine: f : [t
i
, t
f
] →V. Skup vrednost V je najčešće
skup realnih brojeva.
Izvođenje osnovnih rezultata se u mnogom pojednostavljuje ukoliko
dopustimo (makar) formalno da vrednosti signala budu kompleksne.
Periodičan signal jeste signal čije se vrednosti ponavljaju nakon
određenog vremena, koje nazivamo periodom. Ukoliko je T period
signala, tada je f (t + T) = f (t).
Svaki signal konačnog trajanja se može posmatrati kao periodičan
signal!
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Osnovna svojstva prostoperiodičnog signala
A sin(ωt −φ)
A : AMPLITUDA signala
ω : KRUŽNA UČESTANOST signala (kružna frekvencija)
φ : FAZA signala (fazni pomeraj, fazno kašnjenje)
T : PERIOD signala
ν : UČESTANOST signala (frekvencija)
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Kompleksni brojevi
z = a + jb
. ¸¸ .
Gausov oblik
= ρe
j θ
.¸¸.
Ojlerov oblik
ρe
j θ
= ρ cos(θ) + j ρ sin(θ)
a = ρ cos(θ)
b = ρ sin(θ)
ρ =
_
a
2
+ b
2
tan(θ) =
b
a
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Interpretacija faznog kašnjenja
sin(ωt + φ) = sin
_
ω(t +
φ
ω
)
_
= sin (ω(t −τ))
cos(ωt −ϕ) = cos
_
ω(t −
ϕ
ω
)
_
= cos (ω(t −τ))
Fazno kašnjenje je kašnjenje signala mereno u radijanima.
Vremensko kašnjenje signala (izraženo vremenskim jedinicama,
najčešće sekundama) se računa na osnovu faznog kašnjenja i kružne
učestanosti signala
τ = −
φ
ω
τ =
ϕ
ω
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
FURIJEOVI REDOVI
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Osnovni pojmovi
Furijeov red jeste postupak razvoja periodičnog signala (tj. signala
konačnog trajanja) na zbir fazno pomerenih i amplitudno skaliranih
prostoperiodičnih komponenata različitih učestanosti.
Ukoliko je osnovni period signala T (t.j. ukoliko je trajanje signala
T) tada su kružne učestanosti svih harmonika celobrojni umnošci
osnovne kružne učestanosti
ω
1
=

T
f (t) = A
0
+

k=1
A
k
sin(kω
1
t + φ
k
)
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Osnovni pojmovi
f (t) = A
0
+

k=1
A
k
sin(kω
1
t + φ
k
)
Koeficijent A
0
predstavlja srednju vrednost signala. Jezikom
elektrotehnike, A
0
je DC komponenta.
Član A
k
sin(kω
1
t + φ
k
) nazivamo k-tim harmonikom. Kažemo da
je učestanost ovog harmonika ω
k
= kω
1
, da mu je amplituda A
k
te
da mu je fazno kašnjenje φ
k
.
Poznavanje koeficijenta A
0
i parova vrednosti A
k
i φ
k
za svako
pozitivno celobrojno k omogućava jednoznačnu rekonstrukciju
signala.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Primene Furijeovog razvoja
Furijeov (spektralni) razvoj je, bez sumnje, jedna od najšire
primenljivanih formalnih alata u inženjerstvu.
Teorija električnih kola
Teorija komunikacija i prenosa signala
Analiza i sinteza postupaka za obrada signala
Analiza i sinteza upravljačkih algoritama
Analiza i sinteza linearnih sistema uopšte, kako sa sistema sa
koncentrisanim, tako i sistema sa prostorno raspodeljenim
parametrima.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Ekvivalentni zapisi
Furijeovi redovi se potpuno ekvivalentno zapisuju u formi reda
fazno pomerenih sinusa, reda fazno pomerenih kosinusa ili reda koji
jednovremeno uključuje oba tipa prostoperiodičnih funkcija.
f (t) = A
0
+

k=1
A
k
sin(kω
1
t + φ
k
)
f (t) = A
0
+

k=1
A
k
cos(kω
1
t −ϕ
k
)
f (t) =
a
0
2
+

k=1
a
k
cos(kω
1
t) + b
k
sin(kω
1
t)
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Eksponencijalni oblik Furijeovog reda
f (t) =
a
0
2
+

k=1
a
k
cos(kω
1
t) + b
k
sin(kω
1
t)
=
a
0
2
+

k=1
a
k
1
2
_
e
jkω
1
t
+ e
−jkω
1
t
_
+ b
k
1
2j
_
e
jkω
1
t
−e
−jkω
1
t
_
=

k=1
_
a
k
2
+
b
k
2j
_
e
jkω
1
t
+
a
0
2
+

k=1
_
a
k
2

b
k
2j
_
e
−jkω
1
t
=

k=1
1
2
(a
k
+ jb
k
) e
−jkω
1
t
+
a
0
2
+

k=1
1
2
(a
k
−jb
k
) e
jkω
1
t
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Eksponencijalni oblik Furijeovog reda
Uvođenjem novih kompleksnih koeficijenata
F
k
=
1
2
(a
k
−jb
k
) , F
0
=
a
0
2
, F
−k
=
1
2
(a
k
+ jb
k
)
Furijeov red se može zapisati u kompaktnijem obliku
f (t) =

k=−∞
F
k
e
jkω
1
t
Ovakav izraz predstavlja uobičajeni i najšire korišteni oblik zapisa
Furijeovog reda.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Furijeovi koeficijenti
f (t) =

k=−∞
F
k
e
jkω
1
t
Poznavanje kompleksnih koeficijenata F
k
je dovoljno za potpunu
rekonstrukciju polaznog signala.
Koeficijenti sa negativnim indeksom su konjugovane slike
koeficijenata sa pozitivnim (i obrnuto)
F
k
= (F
−k
)


_
|F
k
| = |F
−k
|
arg F
k
= −arg F
−k
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Odnos koeficijenata u različitim zapisima Furijeovog reda
|F
k
| =
1
2
|a
k
±jb
k
| =
1
2
_
a
2
k
+ b
2
k
=
1
2
A
k
arg F
k
= arg
1
2
|a
k
±jb
k
| ⇒ tan arg F
k
= ±
b
k
a
k
= ±ϕ
k
Kompleksni koeficijent F
k
u potpunosti određuje doprinos (uticaj)
k-tog harmonika u signalu. Njegova amplituda (moduo) određuje
amplitudu, a argument fazni pomeraj k-tog harmonika.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Izračunavanje Furijeovih koeficijenata
Usled periodičnosti kompleksnih eksponencijalnih funkcija

1
=

T
)
k = 0 ⇒
_
T
0
e
jkω
1
t
dt =
1
jkω
1
e
jkω
1
t
|
T
0
=
1
jkω
1
_
e
j 2kπ
−1
_
= 0
k = 0 ⇒
_
T
0
e
jkω
1
t
dt =
_
T
0
1dt = T
_
T
0
e
jkω
1
t
dt =
_
0 , k = 0
T , k = 0
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Izračunavanje Furijeovih koeficijenata
f (t) =

k=−∞
F
k
e
jkω
1
t
Ideja: Ukoliko želimo da izolujemo koeficijent F
n
čitav red bi
trebali množiti sa e
−jnω
1
t
, a potom integraliti od 0 do T.
Zašto: Nakon množenja, red postaje
f (t)e
−jnω
1
t
=

k=−∞
F
k
e
j (k−n)ω
1
t
Integracijom se eliminišu svi članovi sume, sem n-tog.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Izračunavanje Furijeovih koeficijenata
_
T
0
f (t)e
−jnω
1
t
dt =
_
T
0
_

k=−∞
F
k
e
jkω
1
t
_
e
−jnω
1
t
dt =
=

k=−∞
_
T
0
F
k
e
j (k−n)ω
1
t
dt = TF
n
F
n
=
1
T
_
T
0
f (t)e
−jnω
1
t
dt
Usled pretpostavljene periodičnosti signala f , možemo pisati i
F
n
=
1
T
_
T/2
−T/2
f (t)e
−jnω
1
t
dt
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Direktni i inverzni oblik Furijeovog razvoja
f (t) =

k=−∞
F
k
e
jkω
1
t
F
n
=
1
T
_
T
0
f (t)e
−jnω
1
t
dt =
1
T
_
T/2
−T/2
f (t)e
−jnω
1
t
dt
ω
1
=

T
T je perioda signala (ukoliko je signal periodičan), odnosno dužina
trajanja signala (ukoliko je signal konačnog trajanja).
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
PRIMERI
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Linearna funkcija
Rekonstrukcija koristeći samo N harmonika
f (t) = 1 + t , t ∈ [0, 1]
¯
f (t) =
N

k=−N
F
k
e
jkω
1
t
(a) N=0 (b) N=1 (c) N=5
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Linearna funkcija
Rekonstrukcija koristeći samo N harmonika
f (t) = 1 + t , t ∈ [0, 1]
¯
f (t) =
N

k=−N
F
k
e
jkω
1
t
(d) N=10 (e) N=20 (f) N=100
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Kvadratna funkcija
Rekonstrukcija koristeći samo N harmonika
f (t) = t
2
, t ∈ [0, 1]
¯
f (t) =
N

k=−N
F
k
e
jkω
1
t
(g) N=5 (h) N=10 (i) N=100
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Uklanjanje šuma - Principi
f (t) = t
2
, t ∈ [0, 1]
f (t) = t
2
+ 0.1 sin(202πt) cos(302πt) + 0.2 sin(1002πt)
. ¸¸ .
šum
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Uklanjanje šuma - Principi
Određivanjem amplitude koeficijenata furijeovog reda nalazimo
(j) bez šuma (k) sa šumom
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Primeri
Uklanjanje šuma - Principi
Rekonstrukciju vršimo na osnovu prvi 18 harmonika. Ostale
odbacujemo.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
FURIJEOVA
TRANSFORMACIJA
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Osnovni pojmovi
Furijeova transformacija jeste postupak razvoja aperiodičnog
signala (tj. signala neograničenog trajanja) na superpoziciju fazno
pomerenih i amplitudno skaliranih prostoperiodičnih komponenata
različitih učestanosti.
U slučaju aperiodičnog signala beskonačnog trajanja, u superpoziciji
učestvuju prostoperiodične komponente svih učestanosti, a ne samo
komponente iz diskretnog skupa učestanosti (kao što je to slučaj
kod Furijeovog reda koji se primenjuje na periodičan signal).
Uvođenjem određenih matematičkih uopštenja, Furijeova
transformacija se može primeniti i na periodičan signal.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Od Furijeovog reda do Furijeove transformacije
Pri formiranju Furijeovog reda periodičnog signala sa periodom T
javljaju se harmonici na učestanostima
0,

T

T
... k

T
...
Frekvencijski razmak između dva susedna harmonika je
∆ω = ω
1
=

T
Aperiodičan signal se može posmatrati kao granični slučaj
periodičnog signala kada period neograničeno raste (T →∞). U
tom slučaju, frekvencijski razmak se neograničeno smanjuje.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Od Furijeovog reda do Furijeove transformacije
F
k
=
1
T
_
T/2
−T/2
f (t)e
−jnω
1
t
dt
Pretpostavimo da T →∞ ali da istovremeno i |n| →∞ i to tako
da nω
1
→ω, gde je ω neki unapred fiksiran pozitivan ili negativan
broj.
U tom slučaju,
1
T
→0 i posledično F
n
→0. Međutim
lim
T→∞

1
→ω
_
T/2
−T/2
f (t)e
−jnω
1
t
dt = lim
T→∞

1
→ω
F
n
T = F(j ω) =
_

−∞
f (t)e
−j ωt
dt
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Od Furijeovog reda do Furijeove transformacije
Nakon malo (ne baš u potpunosti korektne) matematike
f (t) = lim
T→∞

k=−∞
F
k
e
jkω
1
t
= lim
T→∞

k=−∞
TF
k
e
jkω
1
t
1
T
= lim
T→∞

k=−∞
TF
k
e
jkω
1
t
∆ω

=
1

lim
T→∞

k=−∞
TF
k
e
jkω
1
t
∆ω
=
1

_

−∞
F(j ω)e
j ωt

Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Direktna i inverzna Furijeova transformacija
f (t) =
1

_

−∞
F(j ω)e
j ωt

F(j ω) =
_

−∞
f (t)e
−j ωt
dt
Kažemo da f (t) i F(j ω) predstavljaju Furijeov transformacioni par,
tj. da je F kompleksni lik signala f . Takođe pišemo,
f (t) = F
−1
{F(j ω)} , F(j ω) = F{f (t)}
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala
Eksponencijalne i trigonometrijske funkcije
Furijeovi redovi
Furijeova transformacija
Kada Furijeova transformacija postoji?
Izvedeni izraz za Furijeovu transformaciju aperiodičnog signala
izveden je pod pretpostavkom da
_

−∞
f (t)e
−j ωt
dt
postoji za svako ω, tj. pod pretpostavkom da je
_

−∞
|f (t)|dt < ∞.
Drugim rečima, pod pretpostavkom da je |F(j ω)| konačno.
Milan R. Rapaić · Zoran D. Jeličić AU2 L2: Osnovi spektralne analize signala

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful