CONTROL DE UN MOTOR POR ARMADURA

DATOS:
Ua=220v
Ra=12.4ohm
La=3.1mH
Ka=kb=0.024
J=1.01*10^-6
B=1.81*10^-6

PLANTEO DE ECUACIONES FISICAS:

( )

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA PLANTA:

0.024

0.024

3.1*10 ^-3s+12 .4
Step

1
1.01 *10 ^-6s+1.81 *10 ^-6

Gain

Transfer Fcn
Gain 1

0.024

1
s
Integrator

Transfer Fcn 1

Scope

REPRESENTACION EN VARIABLES DE ESTADO

ANALISIS EN VARIABLE DE FASE
De la funcin de transferencia final del sistema presentado:
Transfer function:
0.024
--------------------------------------------3.131e-009 s^3 + 1.253e-005 s^2 + 0.0005984 s
a = 1.0e+005 *
0

0.0000

Programacin en Matlab:

s=tf('s');
RA=12.4
LA=3.1*10^-3
KA=0.024
KB=KA
J=1.01*10^-6
B=1.81*10^-6
G=KA/(LA*J*s^3+(LA*B+J*RA)*s^2
+(KA*KB+RA*B)*s)

0.0000

0 -1.9114 -0.0400
b=
0
0

%variable fase
a=[0 1 0;0 0 1;0 (KB*KA+RA*B)/(LA*J) (LA*B+J*RA)/(LA*J)]
b=[0;0 ;1]
c=[KA/(LA*J) 0 0]
d=[0]

1
c = 1.0e+006 *
7.6653

d=
0
ANALISIS EN VARIABLE FISICAS
Del anlisis de la ecuaciones en el tiempo

( )

( )

af = 1.0e+004 *

( )
Programado en Matlab:
%variable fsica
af=[0 1 0; 0 -B/J
0 -KB/LA -RA/LA]

KA/J;

0.0001

0 -0.0002

0
2.3762

0 -0.0008 -0.4000
bf =

cf =

df =

322.5806

0 0

DISEO DEL CONTROLADOR PID

PARA UN MARGEN DE FASE >50
Programacin en el matlab:
s=tf('s');
RA=12.4
LA=3.1*10^-3
KA=0.024
KB=KA
J=1.01*10^-6
B=1.81*10^-6
G=KA/(LA*J*s^3+(LA*B+J*RA)*s^2+(KA*KB+RA*B)*s)
bode(G)
margin(G)
[MAG,PHASE,W]=bode(G);
%HALLANDO COMPENSADOR PI
MFd=50;
o=10;
fi=-180+MFd+o;
%hallando wo nuevo
%phase(wo)=fi-------entonces hallar wo
x=1;
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1;
end
wo=W(x);
a=10/wo;
lp=20*log10(abs(KA/(LA*J*(wo*i)^3+(LA*B+J*RA)*(wo*i)^2+(KA*KB+RA*B)*(wo*i))));
kp=10^-(lp/20);
ki=kp/a;
%compensador PI sera:
Gpi=ki*(a*s+1)/s
%COMPENSADOR PD, POR CONDICION DE DISEO
A=1;
Gpd=(A*s+1)
hold on
%compensador PID
Gpid=Gpi*Gpd
%planta compensada
Gnuevo=Gpid*G
bode(Gnuevo)
margin(Gnuevo)
%GRAFICAS EN ESTADO ESTABLE
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 68.3 deg (at 1.69e+003 rad/sec)
100

agnitude (dB)

50
0
-50

figure(2)
GLC=feedback(G,1)
GLCnuevo=feedback(Gnuevo,1)
step(G)
hold on
step(GLCnuevo)
figure(3)
step(1/s)
hold on
step(GLC/s)
step(GLCnuevo/s)

RESULTADOS
Compensador
PI
Transfer function:
Step Response

0.9499 s + 3.022
----------------

s
1.5

Amplitude

PD
Transfer function:

s+1
PID:

0.5

Transfer function:
0

0.9499 s^2 + 3.972 s + 3.022

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Time (sec)

---------------------------S
APLICANDO EL COMPENSADOR PID Y REALIMENTANDO:
Transfer function:
0.0228 s^2 + 0.09534 s + 0.07254
---------------------------------------------------------3.131e-009 s^4 + 1.253e-005 s^3 + 0.0234 s^2 + 0.09534 s + 0.07254

DIAGRAMA DE BLOQUES CON PID:

0.9499
Gain 2

du/dt

Scope 1

Scope 2

Derivative
1

0.024

3.1*10 ^-3s+12 .4
Step 1
3.972 s+3.022

Transfer Fcn

1
1.01 *10^-6s+1.81 *10^-6

Gain

1
s
Integrator

Transfer Fcn 1

Scope 3

ANALISIS DE LAS RAICES DE LA FUNCION

Ceros (races del numerador)
>> roots([0.0228 0.09534 0.07254])
ans =
-3.1816
-1.0000
Polos (raices del denominador)
>> roots([3.131*10^-9

1.253*10^-5

0.0234

0.09534

0.07254])

ans = 1.0e+003 *
-1.9989 + 1.8606i
-1.9989 - 1.8606i
-0.0031
-0.0010

Aproximando a un sistema de tercer orden se tendr:

Se nota que es posible cancelar un cero y un polo (z= -1), por lo que el sistema
de cuarto orden pasa a ser de tercer orden. Quedando el sistema deseado:

( )

) (

) (

( )
HALLANDO LAS CONSTANTES DE REALIMENTACION, EN VARIABLES
FISICAS:
Continuando la programacin de variables de estado
%CALCULO DE MATRIZ P:
C=[bf af*bf af^2*bf]
Cast=[b a*b a^2*b]

C = 1.0e+010 *
0
0 0.0008
0 0.0008 -3.0675
0.0000 -0.0001 0.5102

Cast = 1.0e+007 *
0
0 0.0000
0 0.0000 -0.0004
0.0000 -0.0004 1.5823
CALCULO DE LA MATRIZ DE TRANSICION
P=Cast*C^-1

P=
0.0000
0
0
-0.0000 0.0000
0
0 -0.0000 0.0031
CALCULO DE LAS CONSTANTES:
D =1.0e+007 *
2.3120
0.7469
0.0000

DONDE:
Ko=3.0162

A=
0
-191140
-4000

K = 1.0e+007 *
2.3120
0.7660
0.0004

kr =
3.0162
0.9983
13.6403

Kw=0.9983
Ki=13.6403
DIAGRAMA DE BLOQUES POR REALIMENTACION:

Scope

Scope 1
1

Scope 2
1

0.024

3.1*10 ^-3s+12 .4
Step 1

Gain 2

Transfer Fcn

1.01 *10 ^-6s+1.81 *10 ^-6

Integrator

Gain

Transfer Fcn 1

Gain 1
0.024

Gain 3
13.6403
Gain 4
0.9983
Gain 5
3.0162

CONTROL DE UN MOTOR POR CAMPO

DATOS:

1
s
Scope 3

Uf
Rf
Lf
Kt
J
B

PLANTEO DE ECUACIONES FISICAS:

) (

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA PLANTA:

Step

s+1

s+4

1
s

Transfer Fcn

Transfer Fcn 1

Integrator

Scope

FUNCION DE TRANSFERENCIA
(

) (

VARIABLES DE ESTADO:
Programado en
matlab:
%variables de fase
a=[0 1 0; 0 0 1; 0 -4 -5]
b=[0 0 1]'
c=[4 0 0]

VARIABLES DE FASE:
a=
0 1 0
0 0 1
0 -4 -5
b=

VARIABLES FISICAS:
af =
0 1 0
0 -1 2
0 0 -4
bf =

d=[0]
%variables fisicas
af=[0 1 0 ; 0 -1 2 ;0 0 -4]
bf=[0 0 2]'
cf=[1 0 0]
df=[0]

0
0
1
c=
4
d=
0

0
0
2
cf =
1
df =
0

Se desea ubicar los polos del sistema en lazo cerrado en s=-2, s=-2-2i , s=-2+2i
( )
Hallando los k de realimentacin:
% hallando k de
realimentacion:
A=[0 4 5]
D=[16 16 6]
k=D-A
C=[b a*b a^2*b]
Cast=[bf af*bf af^2*bf]
P=C*(Cast^-1)
kt=k*P

A=
0

D=
16

16

k=
16

12

VALORES DE REALIMENTACION:
kt =
4.0000

2.7500

0.5000

DIAGRAMA DE BLOQUES REALIMENTADO

C=
0 0 1
0 1 -5
1 -5 21
Cast =
0 0 4
0 4 -20
2 -8 32
P=
0.2500
0
0 0.2500
0 -0.2500
0.5000

0
0

Scope 2
If

1
Step

Scope 1
w

s+1

s+4

1
s

Transfer Fcn

Transfer Fcn 1

Integrator

Gain
0.5

Gain 1
2.75

Gain 2
4

Scope