Leccin 6.

Fundamentos de los sistemas de medida

6.1 Introduccin. 6.2 Sistemas de medida. 6.3 Caractersticas estticas. 6.4 Caractersticas dinmicas. 6.5 Errores de medicin. 6.6 Calibracin.

F. J. Ferrero-2006

6.1 Introduccin

Por qu es necesario medir?

El ser humano percibe la informacin del mundo que le rodea a travs de sus sentidos y adquiere el conocimiento, sobre todo el cientfico, cuando es capaz de cuantificar las magnitudes que percibe, es decir, a travs de la medida. La Instrumentacin Electrnica es la tcnica que se ocupa de la medicin de cualquier magnitud fsica, de la conversin de la misma a magnitudes elctricas y de su tratamiento para proporcionar la informacin adecuada a un operador (visualizacin), a un sistema de control o a ambos.

6.2 Sistemas de medida

Magnitud fsica (p, T, F, )

SISTEMA DE MEDIDA

Visualizacin Almacenamiento Transmisin

Un sistema de medida electrnico es aquel equipo electrnico cuya finalidad es obtener informacin acerca de un proceso fsico y presentar dicha informacin en la forma adecuada a un observador u a otro sistema tcnico de control.

Elementos de un sistema de medida

Seal elctrica Magnitud fsica Acondicionamiento de la seal

Sensor

Procesamiento de la seal

Adquisicin de la seal

Transmisin de la seal

En un sistema de medida podemos distinguir tres funciones principales: Adquisicin de la seal. La informacin de las magnitudes fsicas es adquirida y convertida en una seal elctrica. De esta etapa dependern en buena parte las prestaciones del sistema de medida. La variable del mundo fsico es convertida en una seal elctrica mediante un dispositivo sensor a fin de poder ser procesada adecuadamente. Con frecuencia, la seal procedente del sensor tiene unas caractersticas que la hacen poco adecuada para ser procesada: seal de pequeo nivel, espectro grande, falta de linealidad, etc. Estas funciones se realizan en la etapa de acondicionamiento de la seal. Procesamiento de la seal. Consiste en el procesamiento, seleccin y manipulacin de los datos con arreglo a los objetivos perseguidos. Esta funcin suele ser realizada por un procesador digital del tipo microcontrolador o DSP. Transmisin de la seal. El valor medido se puede presentar a un observador (p.e. mediante un display), almacenar (p.e. en disco o en un chip de memoria) o transmitir a otro sistema de medida o de control.

Tipos de sensores
Segn el aporte de energa
- Activos - Pasivos

Segn la magnitud medida

- Temperatura - Presin - Flujo - Posicin - Desplazamiento - Velocidad - Aceleracin - Nivel - Humedad - Fuerza - etc.

Segn el parmetro variable

- Resistivos - Inductivos - Capacitivos - Magnticos - pticos

Los sensores se pueden clasificar atendiendo a diversos criterios: a) Segn el aporte de energa Activos: necesitan para su funcionamiento de una fuente de energa auxiliar (p.e termistores). Se empelan principalmente para medir seales dbiles. Su sensibilidad se puede modificar a travs de la seal de alimentacin. Pasivos: no requieren la presencia de una fuente de energa auxiliar para funcionar. Por ejemplo los termopares producen directamente una tensin de salida proporcional a la temperatura. b) Segn la magnitud medida: sensores de temperatura, presin, caudal, humedad, posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, par, etc. Esta clasificacin es la ms extendida en los libros de instrumentacin. Sin embargo tiene el inconveniente de la gran variedad de sensores. c) Segn el parmetro variable: resistivos, capacitivos, inductivos, magnticos, pticos, etc. Segn este criterio se reduce el nmero de tipos de sensores. Adems los sensores de un mismo parmetro variable suelen compartir la circuitera de acondicionamiento.

Sensores tpicos

Magnitud
Temperatura

Sensor
Termopar Silicio RTD Termistor Galga Piezoelctrico Acelermetro LVDT Fotodiodo

Tipo
Pasivo Activo Activo Activo Activo Pasivo Activo Activo Pasivo

Salida
Tensin Tensin/Corriente Resistencia Resistencia Resistencia Tensin Capacidad Tensin AC Corriente

Fuerza/ Presin Aceleracin Posicin Intensidad luz

Acondicionamiento de la seal
Amplificacin:

Filtrado:

Filtro

Linealizacin:

Salida sin linealizar

Salida linealizada

Variable

Variable

Conversin de magnitud:

R V, V I, I V, V f
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La etapa de acondicionamiento de la seal consiste en realizar una o varias de las siguientes funciones: Amplificacin: se realiza cuando se considera que el nivel tpico de salida de un sensor es demasiado bajo. La amplificacin por medios analgicos se realiza con la ayuda del amplificador operacional, el cual requiere una impedancia de entrada elevada para minimizar los efectos de carga en la seal de salida. Cuanto antes podamos elevar los niveles de las seales, tanto mejor porque los posibles ruidos que se introduzcan en el circuito resultarn cuantitativamente menores. Filtrado: consiste en eliminar una cierta banda de frecuencias de la seal. El intervalo de frecuencias que deja pasar un filtro es la banda de paso, el intervalo que no se deja pasar es la banda de rechazo y los lmites entre ambos intervalos son las frecuencias de corte. Linealizacin: consiste en obtener una seal de salida que vare linealmente con la variable que se desea medir. Un caso bastante frecuente es el de un sensor donde la salida vara de forma exponencial con respecto a la variable a medir. Conversin de seal: se requiere cuando es necesario convertir un tipo de variacin elctrica en otro. As un gran nmero de sensores varan su resistencia como consecuencia de la variacin de la variable a medir. En estos casos se requiere un circuito que convierta estos cambios de resistencia en una tensin o en una corriente. Es bastante frecuente tambin en la transmisin de una seal (sobre todo a largas distancias) la necesidad de realizar una conversin de tensin a corriente o la conversin de tensin a frecuencia.

Medida de mltiples variables

Variable 1 Variable 2

S1

A1 Multiplexor analgico
Procesador

S2

A2

CAD

CDA

Salida

Variable n

Sn

An

Qu hacer cuando se requiere una captura simultnea?

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Cuando es necesario medir ms de una variable de entrada, se recurre a sistemas de adquisicin de datos ms o menos complejos. Una primera solucin se muestra en la figura. Cada variable es acondicionada de forma independiente. En este caso las seales acondicionadas son procesadas de forma secuencial. Si fuera necesaria una captura simultnea de las variables (p.e la medida de un desfase) el esquema anterior no servira. En el tema II trataremos la circuitera electrnica necesaria para realizar este tipo de medidas. En la prctica los circuitos anteriores pueden encontrarse integrados en un solo chip, formando un sistema de adquisicin de datos.

La medida en el control de procesos

Seal elctrica Seal de referencia + Seal de error Sistema de control Variable fsica Variable controlada Actuador Proceso

Valor medido

Sistema de medida

No se puede controlar una variable con mayor exactitud a como la podemos medir.
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La instrumentacin electrnica tiene una especial incidencia en el entorno industrial y mas concretamente en el control de procesos. La realidad es que estas dos disciplinas, instrumentacin y control, estn fuertemente relacionadas hasta el punto de que comparten algunos criterios de diseo, afectando las decisiones de una directamente a la otra. En realidad, la frontera entre instrumentacin y control no siempre es evidente. El mbito del control se delimita cuando los criterios de diseo quedan establecidos por la teora de la regulacin automtica. La figura muestra un diagrama de bloques de un sistema de control, cuyo objetivo es mantener controlada una variable de salida en un cierto valor. El sistema de medida determina el valor de la variable controlada. Este valor se compara con el de referencia, y la diferencia (seal de error) se aplica al sistema de control, el cual se encarga de generar las seales necesarias al actuador para que acte sobre proceso a fin de mantener controlada la variable de salida. Los sistema de control pueden ser analgicos (emplean circuitos analgicos para el control) o digitales (basados en procesadores digitales). No se puede controlar una variable con mayor exactitud a como la podemos medir; as que la medida es un elemento fundamental para el control.

Ejemplo

Transmisor Acondicionador de la seal del sensor Sensor de temperatura Resistencia calefactora Rel 220 V

Receptor

TX
Medio de transmisin

RX
Aislamiento

Controlador de temperatura

Horno industrial

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La medida de la temperatura es sin duda una de las mediciones ms frecuentes y ms importantes que se suelen efectuar en los procesos industriales. La mayora de los sistemas fsicos, electrnicos, qumicos, mecnicos y biolgicos se ven afectados de una u otra forma por la temperatura. Algunos procesos trabajan bien solo dentro de un margen estrecho de temperatura: ciertas reacciones qumicas, procesos biolgicos e incluso circuitos electrnicos se comportan mejor dentro de ciertos lmites de temperatura. Cuando estos procesos necesitan ser optimizados, se requiere la medida de la temperatura. La figura muestra un sistema de control de la temperatura de un horno industrial, la cual ha de estar comprendida entre ciertos limites. La seal proporcionada por el sensor de temperatura es acondicionada en las proximidades del horno y enviada a un dispositivo de control que puede o no encontrarse en el mismo lugar del horno. En este ltimo caso la seal puede enviarse directamente o bien modulada. El dispositivo controlador, en funcin del valor medido de temperatura, dar las ordenes oportunas al dispositivo de potencia para mantener la temperatura dentro de los lmites requeridos.

6.3 Caractersticas estticas

Curva de calibracin / Sensibilidad Margen de medida / Alcance Exactitud / Precisin Repetibilidad / Reproducibilidad Linealidad Resolucin Histresis

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El comportamiento de un sensor o de un instrumento de medida, en general, se puede definir mediante la funcin de transferencia, que indica tanto el comportamiento en rgimen esttico como dinmico. El primero corresponde a la relacin entre la entrada y la salida cuando la entrada es constante o cuando ha transcurrido un tiempo suficiente para que la salida haya alcanzado el valor final o rgimen permanente. El segundo indica la evolucin del sistema hasta que la salida alcanza el valor final ante una variacin en la entrada. Una funcin de transferencia que recogiese con rigurosidad ambos comportamientos resultara tremendamente compleja por lo que, en la prctica, suelen estudiarse por separado. Estamos suponiendo que la variable a medir no se ve afectada por el sistema de medida. Esto no siempre es as, por ejemplo si medimos la temperatura de un dispositivo mediante un mtodo que afecte a dicha temperatura, estamos cometiendo un error en la medida. Por lo tanto adems de las caractersticas estticas y dinmicas habr que considerar el efecto de carga que el mtodo de medida introduce.

Curva de calibracin
Seal de salida (y) Saturacin

Sensibilidad =

dy dx
Magnitud de entrada (x)

X0

Sensibilidad constante Sistema lineal

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La curva de calibracin de un sensor o de un sistema de medida en general es la lnea que une los puntos obtenidos aplicando sucesivos valores de la magnitud de entrada e ir anotando los respectivos valores de salida. Los valores de entrada se determinan con un sistema de medida de calidad superior al que se est calibrando. La sensibilidad (sensitivity) es la pendiente de la curva de calibracin. Interesa que la sensibilidad sea alta y, si es posible, constante. Si esta es una recta la sensibilidad es constante y se dice que es el sistema o sensor es lineal. Lo importante no es tanto el que sea lineal (ya que se de no serlo se podra linealizar) sino que la medida sea repetible, es decir, que a la misma entrada le corresponda siempre la misma salida. En el ejemplo de la figura se tiene una respuesta lineal para valores de la variable de entrada menores que X0. Para valores mayores que X0, la curva de calibracin se hace menos sensible hasta que alcanza un valor lmite para la seal de salida. Este comportamiento se conoce como saturacin, por lo que no sera adecuado su empleo para medir valores mayores que su valor de saturacin. Es normal que los puntos no estn localizados exactamente sobre la lnea, por el contrario, se localizarn a cualquier lado de ella. La magnitud de las excursiones de los puntos a la lnea dibujada depender de la magnitud de los errores aleatorios de la medicin que estn asociados con los datos.

Margen de medida, alcance

Salida, Y

YS

YI Magnitud a medir, x XI XS

Campo o margen de medida (range) Alcance o fondo de escala (span): XS - XI

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Para definir la curva de calibracin adecuadamente se necesita como mnimo indicar su forma y sus lmites. Estos ltimos se especifican con algunos de los siguientes parmetros: Campo o margen de medida (range): es el conjunto de valores comprendidos entre los lmites superior e inferior entre los cuales de puede efectuar la medida. Alcance o fondo de escala (span, input full scale): es la diferencia entre los valores mximo y mnimo de la variable que se pueden medir de forma fiable. No confundir este trmino con el lmite superior de medida, ya que solo coinciden si el lmite inferior es cero. Salida a fondo de escala (output full scale): es la diferencia entre las salidas para los extremos del campo de medida.

Precisin, exactitud
Precisin (precision): grado de concordancia entre los resultados. Exactitud (accuracy): grado de concordancia entre el valor exacto de la entrada y el valor medido. Se suele expresar % f.s.

Precisin baja, exactitud baja

Precisin alta, exactitud baja

Precisin alta, exactitud alta

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Precisin (precision): es el grado de concordancia entre los resultados. Tambin se suele encontrar con el nombre de fidelidad. Una indicacin de la precisin de una medida es mediante el nmero de cifras significativas con las que se expresa un resultado. Por ejemplo si el valor de una tensin es de 5,0 V, el nmero de cifras significativo es dos. En el caso de un instrumento digital se habla de nmero de dgitos significativos. En los clculos hay que tener cuidado de no expresar el resultado con ms cifras significativas que las de los nmeros empleados en dichos clculos. Exactitud (accuracy) es el grado de concordancia entre el valor exacto (real, verdadero) de la entrada y el valor medido. Se suele expresar como un porcentaje del fondo de escala. La exactitud nos est indicando el mximo error que puede existir en la medicin, por lo que en realidad debera hablarse de inexactitud ms que de exactitud. En algunas ocasiones se utiliza, con el mismo significado, la frase incertidumbre de la medicin. Es frecuente or hablar indistintamente de precisin y exactitud, aunque, como hemos visto, la diferencia entre ambos conceptos es bien significativa.

Repetibilidad, reproducibilidad
Repetibilidad: grado de concordancia entre los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo las mismas condiciones de medida. Reproducibilidad: grado de concordancia entre los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo diferentes condiciones de medida.

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Los trminos repetibilidad y reproducibilidad tienen un significado muy parecido, aunque se aplican en diferentes contextos. Repetibilidad: es el grado de concordancia entre los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo las mismas condiciones de medida. Reproducibilidad: es el grado de concordancia entre los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo diferentes condiciones de medida. Las medidas pueden realizarse a largo plazo, por personas distintas, con aparatos distintos o en distintos laboratorios. El grado de repetibilidad o reproducibilidad en instrumentos es una forma alternativa de expresar la precisin. Cuantitativamente se definen como el valor por debajo del cual se encuentra, con una probabilidad especificada, el valor absoluto de la diferencia entre dos resultados individuales obtenidos en las condiciones anteriores. Si no se dice lo contrario, la probabilidad que se toma es del 95%.

Linealidad
Salida

Recta de ajuste

offset XI

Curva de calibracin XS Entrada

Linealidad =

h 100 = %span = % f.s. XS - XI

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Resulta deseable que la lectura de salida de un instrumento sea linealmente proporcional a la cantidad que se mide. La linealidad se define como la mxima desviacin de la curva de calibracin con respecto a una lnea recta determinada por la que se ha aproximado. Habitualmente se suele expresar en forma porcentual con respecto al alcance. Tambin se conoce como no linealidad o error de linealidad. La linealidad expresa hasta que punto es constante la sensibilidad del sensor. El inters de la linealidad est en que la conversin lectura-valor medido es ms fcil si la sensibilidad es constante, pues entonces basta multiplicar la indicacin de salida por un factor constante para conocer el valor de la entrada. Actualmente, con la posibilidad de incorporar un microcontrolador en los sistemas de medida, interesa ms la repetibilidad que la linealidad, pues siempre es posible crear un tabla conteniendo los valores de entrada que correspondan a los valores de salida detectados.

Tipos de linealidades
y
y

Linealidad independiente
y

Linealidad ajustada al cero

yM

XM

Linealidad terminal

Linealidad a travs de los extremos

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Segn que lnea recta se utilice para aproximar la curva de calibracin se habla de: Linealidad independiente: la lnea de referencia se define por el mtodo de los mnimos cuadrados. De esta forma el mximo error positivo y el mnimo error negativo son iguales. Es la forma de especificacin que suele dar mejores resultados. Linealidad ajustada al cero: la recta se define tambin por el mtodo de los mnimos cuadrados, pero con la restriccin adicional de pasar por cero. Linealidad terminal: la recta se define por la salida sin entrada y la salida terica mxima, correspondiente a la mayor entrada admitida. Linealidad a travs de los extremos: la recta se define mediante la salida real cuando la entrada es la menor del alcance especificado, y la salida real cuando la entrada es la mxima del alcance especificado. Los principales factores que influyen en la no linealidad son: la resolucin, el umbral y la histresis

Resolucin
Mnimo incremento en la variable de entrada que ofrece un cambio medible en la salida.

Ejemplo: Potencimetro FS = 270 Resolucin: 0,5 = 0,18%FS

Para sensores con salida digital la resolucin es el nmero de bits de la palabra de datos. 12 bits = 1 parte en 4096 4 dgitos = 1 parte en 20000 cuentas (00000 a 19999)
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La resolucin de un dispositivo es el mnimo incremento de la entrada que ofrece un cambio medible en la salida. Se suele expresar como un valor en tanto por ciento sobre el fondo de escala. Cuando el incremento de la entrada se produce a partir de cero, se habla de umbral. En los sensores con formato de salida digital la resolucin se expresa en bits. En los instrumentos con salida digital la resolucin puede expresarse como dgitos o nmero de cuentas. Por ejemplo un multmetro de 4 dgitos tiene una resolucin de 1 parte en 20000 cuentas (00000 a 19999). La terminologa dgito significa que el dgito ms significante tiene menor valor que un rango completo de 0 a 9. Como norma general dgito significa que el dgito ms significativo puede tener los valores 0 1. La resolucin de un sensor, no es en general, un factor limitante en aplicaciones industriales, por cuanto siempre es posible disponer de una etapa amplificadora de forma que se puedan percibir pequeos cambios de la entrada. El factor ltimo que limita la resolucin es el ruido elctrico.

Histresis
Salida

Histresis h

FS

Entrada

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La histresis se define como la mxima diferencia en la medida dependiendo del sentido en el que se ha alcanzado. Las causas tpicas de histresis son la friccin y cambios estructurales en los materiales.

6.4 Caractersticas dinmicas

Respuesta temporal
Constante de tiempo Tiempo de establecimiento Sobreoscilacin

Respuesta frecuencial
Ancho de banda Frecuencias de corte Distorsin armnica total

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Las caractersticas dinmicas de un sistema de medida describen su comportamiento ante una entrada variable. Este comportamiento es distinto al que presentan los sistemas cuando las seales de entrada son constantes debido a la presencia de inercias (masas, inductancias), capacidades (elctricas, trmicas) y en general elementos que almacenan energa. El tipo de entrada puede ser transitoria (impulso, escaln, rampa), peridica (senoidal) o aleatoria (ruido blanco). La eleccin de una u otra depende del tipo de sensor. Para describir matemticamente el comportamiento dinmico se supone que el sistema puede ser adecuadamente caracterizado por una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes y que, por lo tanto, se tiene un sistema invariable en el tiempo. En estas condiciones, la relacin entre la salida y la entrada puede expresarse de manera simple, en forma de cociente, empleando la transformada de Laplace de ambas seales y la funcin de transferencia propia del sensor. En ocasiones el fabricante no proporciona todas las especificaciones dinmicas ya que la respuesta dinmica del sensor no depende solo de el sino de la forma en que est siendo utilizado.

Sistemas de orden cero

y(t) = K x(t) (K = sensibilidad del sistema)

y(t)

Ejemplo:

t X(t)

R2 R1 x

L vo

v 0 =E

R1 x =E = Kx R1+R2 L
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Dado que en la ecuacin diferencial de un sistema de orden cero no hay derivadas su respuesta temporal y frecuencial no experimentar cambios. Un potencimetro empleado como sensor de movimiento lineal es un buen ejemplo de sistema de primer orden. Suponiendo el potencimetro ideal la tensin de salida cambia de manera instantnea cuando se desplaza el cursor a lo largo del recorrido del potencimetro. Debido a las imperfecciones del potencimetro no se podr utilizar para la medida de movimientos rpidos. Otro ejemplo son las galga extensomtricas utilizadas para la medida de esfuerzos mecnicos en materiales en los que la resistencia efectiva entre sus extremos se modifica con el esfuerzo aplicado sobre la galga.

Sistemas de primer orden

a1 dy + a 0 y = x(t) dt

Y(s) K = X(s) (1+ s)

K =1/a0 = sensibilidad = a1/a0=cte de tiempo

x(t) = A X(s) = A/s y (t)/AK

k A Ak Ak Y(s) = = s s + 1/ (s + 1) s
L 1
t

1 0,9 0,63

y(t) = AK(1- e

0,1 0

tr ts

t
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Los sistemas de primer orden se representan por una ecuacin diferencial de primer orden. Contienen un elemento que almacena energa y otro que la disipa. Un termmetro de mercurio o una red RC son ejemplos tpicos de sistemas de primer orden. La figura muestra la respuesta de un sistema de primer orden a un escaln de amplitud A. El parmetro dinmico que define un sistema de primer orden es la constante de tiempo, aunque se pueden definir otros parmetros que tambin permiten caracterizar lo rpido que resulta un sistema de primer orden, como: Tiempo de subida (rise time, tr), es el tiempo que transcurre entre que el sistema alcanza el 10% y el 90% del valor final. Tiempo de establecimiento (settling time, ts), es el tiempo que transcurre hasta que el sistema proporciona una salida dentro del margen de tolerancia definido por su precisin.

Ejemplo
q=
dTHg

dT kS TA - THg )= mc e Hg ( d dt
+ kS kS THg = TA dmc e dmc e

TA THg

dt

sTHg (s) + ATHg (s) = ATA (s); A =

kS dmc e

calentador
G(s) =

THg (s) TA (s)

Tubo de vidrio: k, d, S

A 1 = A + s 1+ s / A

mc e d kS
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Supongamos que empleamos un termmetro de mercurio para medir la temperatura de un recipiente con agua que est siendo calentada. El termmetro est constituido por un tubo de vidrio de conductividad trmica k, espesor de pared d, superficie total S en cuyo interior hay una masa de mercurio m con calor especfico ce. El flujo de calor q(t) que atraviesa la superficie de vidrio es proporcional a la diferencia de temperaturas TA(t) - THg(t). Suponiendo que la masa trmica del vidrio es despreciable, todo ese flujo de calor es, de acuerdo con el primer principio de la termodinmica, absorbido por la masa trmica del mercurio. En estas condiciones el sistema se comporta como un sistema de primer orden, con una constante de tiempo dada por =mce/kS. Si queremos que el sistema sea ms rpido se ha de actuar sobre los parmetros que determinan , haciendo que sea menor. Si se considera la masa trmica del tubo de vidrio el sistema pasa a ser de segundo orden, dado que hay dos elementos almacenadores de energa: el vidrio y el mercurio.

Sistemas de segundo orden

a2 d2 y dy + a1 + a 0 y = x(t) dt 2 dt

Y(s) k = 2 2 X(s) s + 2ns + n

y (t)
=0

K = 1/a0= sensibilidad esttica n= (a0/a2)1/2 = frecuencia natural

ymax yF

0,2 0,7 1,0 1,5

a1 2 a0 a 2

coeficiente de amortiguamiento
ymax 100 yF
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Sobreoscilacin: Su (%)= t

Un sistema es de segundo orden cuando tiene dos elementos de almacenamiento de energa, como es el caso de sistemas masa-resorte (inerciales), empleados para la medida de desplazamientos, velocidades y aceleraciones. La respuesta de un sistema de 2 orden a una entrada escaln se obtiene resolviendo la e.d. de 2 orden o bien, como se ha hecho con los sistemas de primer orden, obteniendo la antitransformada de Laplace. La forma de onda que se obtiene depende del valor del coeficiente de amortiguamiento . Para = 0 no hay amortiguamiento y la salida presenta oscilaciones de amplitud constante cuando se ve perturbada por algn cambio en la variable fsica que se mide. Este estado se conoce como resonancia y ocurre a la frecuencia natural n. Para = 0,2 la respuesta sigue siendo oscilatoria, pero las oscilaciones se atenan en forma gradual, es una respuesta subamortiguada. Un aumento adicional de reduce an ms las oscilaciones hasta que para = 1,5 la respuesta se vuelve sobreamortiguada, y la salida avanza lentamente hacia su valor final. En un sistema de medicin las respuestas extremas son poco adecuadas. Los instrumentos comerciales se disean para tener un factor de amortiguamiento entre 0,6 y 0,8.

6.5 Errores de medicin

Sistemticos
Se mantienen constantes o varan segn una ley. Se producen siempre en la misma direccin. Fallos o defectos en el diseo del experimento, en los instrumentos de medida o en el propio experimentador. Se pueden detectar y corregir mediante calibracin.

Aleatorios
Toman diferentes valores cuando se repite la medida. Variaciones imprevisibles en el proceso de medida. La mejor estimacin es el valor medio. Se calculan por mtodos de la teora de las probabilidades y de la estadstica.
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Un principio bsico de todo sistema de instrumentacin electrnica es el de medir una magnitud con el mnimo error posible. Sin embargo, siempre existe un grado de incertidumbre puesto que es imposible realizar una medicin sin modificar en mayor o en menor grado aquello que se mide. Adems, las variables incontroladas, entre ellas el ambiente, el envejecimiento de los componentes, el ruido, etc., aaden nuevos errores. Distinguiremos tres tipos de errores en la medida de la magnitud fsica:
Aberrantes: suelen deberse a defectos en los aparatos de medida o a equivocaciones del observador al leer o escribir las indicaciones de aquellos, o a variaciones bruscas en las condiciones en que se mide. Los resultados de las mediciones correspondientes a estos errores deben rechazarse. Sistemticos: son aquellos que si la misma magnitud se mide muchas veces, se mantienen constantes o varan segn una ley determinada. En los errores sistemticos se incluyen los errores metdicos y los instrumentales. Los primeros son ocasionados por defectos del mtodo de medicin que se utiliza o por la inexactitud en la frmula de clculo. Los errores instrumentales son debidos a la imperfeccin del diseo y a la inexactitud en la fabricacin de los aparatos de medida. Aleatorios o accidentales: aquellos cuya magnitud absoluta o signo varan al medir muchas veces una misma magnitud fsica. Se deben a variaciones imprevisibles en el proceso de medida, tanto en las condiciones fsicas (temperatura, presin, humedad, etc.) como en el comportamiento del experimentador (equivocaciones en la toma de datos, etc.). La mejor estimacin del valor medido es el valor medio. Se puede reducir su influencia repitiendo muchas veces las mediciones, producindose una compensacin parcial de los errores.

Errores sistemticos
Efecto de carga del circuito de medicin. Proceso de medicin. Condiciones ambientales. Ruido peridico. Envejecimiento de los componentes. Conexin de las puntas de prueba. F.e.m. trmica.

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Efecto de carga del circuito de medicin. La transferencia de tensin o de corriente de un sistema ha otro debe hacerse sin prdida de informacin. Sin embargo el valor de la impedancia de salida de la seal y la impedancia de entrada del sistema dan lugar a una atenuacin de la seal. Proceso de medicin. El proceso de medicin perturbar siempre al sistema que se est midiendo. La magnitud de la perturbacin vara de un sistema de medicin a otro, y se ve afectada especialmente por el tipo de instrumento de medicin que se utiliza. Condiciones ambientales. Las caractersticas estticas y dinmicas se especifican para condiciones ambientales particulares, p.e. de temperatura y presin. La magnitud de esta variacin se cuantifica por medio de la deriva de la sensibilidad y la deriva del cero (offset). Ruido peridico. Este ruido es provocado por la interferencia que produce la proximidad del sistema de medicin a equipos o cables que conducen la corriente y se alimentan de la red elctrica. Envejecimiento. La aparicin de errores sistemticos despus de cierto perodo de tiempo es absolutamente normal, esto se debe al envejecimiento de los componentes del instrumento. Se requiere una recalibracin. Puntas de prueba. Es importante que tengan la seccin transversal adecuada para minimizar su resistencia, e incluir el blindaje adecuado en caso de que se sometan a la accin de campo elctricos y magnticos que puedan inducir seales de ruido en ellas. F.e.m. trmicas. Siempre que se conectan dos metales diferentes se genera una f.e.m. trmica que vara de acuerdo con la temperatura de la unin (efecto termoelctrico). Estas f.e.m trmicas son de unos cuantos mV y, por ello, su efecto ser significativo siempre que las seales de medicin tengan una magnitud similar.

Errores aleatorios
Emisor de interferencias

Ruido interno

Seal
Ruido interno

Seal + ruido

Emisor de interferencias

EQUIPO

Ruido interno

Interferencias electromagnticas
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Las fuentes de errores aleatorios son el ruido interno del sistema de media y el ruido externo o interferencias electromagnticas. Estas dos fuentes de error aleatorio se estudiarn en el Tema IV.

Magnitud del error

Medida: x = xm x Error absoluto: x = valor medido valor verdadero

Error relativo: =

x valor verdadero

Clase de precisin:

x =

K xmax 100

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La consecuencia final de la presencia de errores de uno u otro tipo, o de ambos, es una discrepancia entre el resultado de la medida y el verdadero valor absoluto. La diferencia entre ambas cantidades se denomina error absoluto. Algunas veces se da en forma de porcentaje respecto al valor mximo de la lectura que puede dar el instrumento en la escala considerada. Se habla entonces de errores a fondo de escala. En cambio, el cociente entre el error absoluto y el verdadero valor de la magnitud medida se denomina error relativo, y suele expresarse en tanto por ciento. Para poder comparar entre si distintos sensores (o instrumentos de medida) en cuanto a su exactitud, se introduce la denominada clase de precisin. Todos los sensores de una misma clase tienen un error en la medida, dentro de su alcance nominal y en unas condiciones establecidas, que no supera un valor concreto, denominado ndice de clase. Este error de medida porcentual referido aun valor convencional que es el valor superior de dicho alcance.

Anlisis estadstico de las medidas

Valor medio:

xm =

x
i=1

n
n

Varianza:

V=

(x x
i=1 i

)2

n 1
= V

Desviacin estndar:

Cuanto menor sean V mayor es el grado de confianza de que el valor medio calculado est ms prximo al valor real.
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Como hemos dicho los errores aleatorios son debidos a variaciones impredecibles en el sistema de medida. Se pueden reducir calculando el valor medio de un nmero repetido de medidas. El grado de confianza en valor medio calculado puede ser cuantificado calculando la desviacin estndar o la varianza de los datos. En realidad en la frmula matemtica de la varianza aparece n en lugar de (n1). Esta diferencia se debe a que la definicin matemtica corresponde a un conjunto infinito de datos, en tanto que el caso de las mediciones siempre estamos interesados en conjuntos de datos finitos, por lo que el empleo de (n-1) en el denominador produce un valor de la desviacin estndar que estadsticamente es ms cercano al valor correcto.

Distribucin Normal

Densidad de probabilidad

Lmites de error 2 3

% de puntos dentro de los lmites 68,0 95,4 99,7

xm-

xm xm+

Valor medido

30

La mayor parte de los conjuntos de datos de medicin se ajustan a una curva de distribucin normal o gaussiana debido a que, si los errores son realmente aleatorios, ocurren pequeas desviaciones del valor de la media mucho ms a menudo que las desviaciones mayores, es decir, el nmero de errores pequeos es mucho ms grande que el de los grandes. Se puede demostrar que para una distribucin normal, el 68% de las mediciones tienen errores que se encuentran dentro de los lmites de , el 95,4% dentro del lmite de error 2 y el 99,7% de las medidas en el 3.

Error total
Errores sistemticos: a Errores aleatorios: b

e = (a+b)
e = a2 + b2

Resultados conservadores Fuentes de error independientes

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Si una medida est afectada tanto por errores sistemticos como aleatorios que son cuantificados como a (errores sistemticos) y b (errores aleatorios), se requiere alguna forma de expresar el efecto combinado de ambos tipos de errores. Una forma es sumar los dos componentes del error, con lo que el error total sera e=(a+b). Con esta forma de fproceder los resultados pueden ser muy conservadores. Es ms habitual expresar el error como una suma cuadrtica:

e=

a2 + b2

Se est suponiendo que las fuentes de error son independientes, cosa que no siempre es cierta.

Cifras significativas
El nmero de cifras significativas en un resultado no puede ser mayor al de cualquiera de las magnitudes que aparecen en el clculo.

Cuando una medida est dada sin expresar el correspondiente error, consideramos que todas las cifras son significativas excepto la ltima. El error absoluto se dar con dos cifras significativas siempre que la primera sea uno. En caso contrario se emplear una sola. Para redondear, si la primera cifra suprimida es mayor o igual que cinco, se aumentar en una unidad la ltima cifra conservada. El valor de la medida no debe tener cifras significativas de orden menor que la ltima del error.
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El nmero de dgitos o cifras significativas que debemos emplear para representar el valor de una magnitud fsica, as como su error, viene condicionado por la precisin con que es conocida. La medida y el error absoluto se redondean de acuerdo con las siguientes reglas (ver transparencia).

Ejemplo: Indicar si las siguientes medidas estn correctamente expresadas: 6,276 0,146 34 0,046 2,5 V 20 mV 4,54 V 0,1 V 50 Hz 0,1% 18,5C 10%

Errores en medidas indirectas

y = f(x1, x2, ,xn)

y = ym + y
ym = f(x1m, x2m, ,xnm)

y =

f x1

x1 +
x1m

f x 2

x 2 + ...
x 2m

y, x1, x2, errores absolutos

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Llamamos medida indirecta a aquella que obtenemos a partir de otras medidas, directas o indirectas mediante alguna expresin matemtica. En general, sea la magnitud fsica y, que depende de n magnitudes x1, x2, ,xn: y = f(x1, x2, ,xn). De cada una de estas magnitudes, xi, conocemos su valor medio y su error absoluto, xi = xmxi. El valor medio de la medida indirecta es: ym = f(x1m, x2m, ,xnm). El error absoluto se obtiene diferenciando la funcin. Si los errores son suficientemente pequeos, se pueden sustituir las diferenciales por incrementos, obtenindose:

y =

f x1

x1 +
x1m

f x 2

x 2 + ...
x 2m

y, x1, x2, son los errores absolutos de las medidas. Las derivadas parciales se calculan en los puntos xi = xim y se toman en mdulos para que todos los errores se sumen.

6.6 Calibracin
Comparacin de la exactitud de un instrumento con un patrn conocido. Especificaciones de exactitud 0,01%

Exactitud

24 h

3 meses

1 ao

tiempo

0,01%

CALIBRACIN
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La exactitud de los componentes electrnicos en todos los instrumentos se derivan con el paso del tiempo. Los efectos del tiempo en servicio tales como las condiciones medioambientales (temperatura, presin y humedad) aumentan la inexactitud y la incertidumbre con que se realizan las medidas, pudiendo sacar al instrumento fuera de las especificaciones o tolerancias definidas por el fabricante. Para solucionar este problema los instrumentos deben ser calibrados de forma peridica, segn los intervalos de tiempo recomendados por el propio fabricante. La calibracin consiste en la comparacin de la exactitud de un instrumento con un patrn conocido. Mediante la calibracin de un instrumento se determina la desviacin de ste respecto del patrn. Adems, si dispone de un sistema de ajuste, se puede mejorar su exactitud, reduciendo la desviacin y devolviendo el instrumento a las especificaciones definidas por el fabricante. Las ventajas de calibrar son: Reducir errores de medida Aseguramiento de la medida Repetivilidad de las medidas Transferencia de procesos Intercambio de instrumentos Cumplir con los requerimientos establecidos en las normas ISO-9000 o ISO-17025

Mtodos de calibracin
Calibracin a un punto: se acta sobre el sistema de medida de forma que para un punto concreto (p.e el cero) la salida sea lo ms exacta posible. Calibracin del cero y de la sensibilidad 1) Se ajusta el cero (offset)). 2) Se ajusta la sensibilidad (ganancia) Salida Real Salida Salida yn Buscada x x xn x
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Los mtodos de calibracin ms sencillos son: Calibracin a un punto: suele efectuarse sobre el valor del cero de la variable de entrada ya que para este punto suele conocerse el valor verdadero. Calibracin del cero y de la sensibilidad: se realiza mediante dos mandos, uno permite modificar el nivel (offset) y el otro la sensibilidad del sistema. Primero debe ajustarse el cero y despus la ganancia. Para este ltimo ajuste es necesario medir en otro punto y ajustar la ganancia de forma que en este segundo punto la salida sea la deseada. sera correcto ajustar en primer lugar la ganancia y despus el cero? La utilizacin de microcontroladores y microprocesadores permite tcnicas de calibracin ms complejas como la calibracin a varios puntos realizando el ajuste mediante mnimos cuadrados o mediante el autoajuste del equipo realizando una calibracin a dos puntos cualesquiera.

Certificado de calibracin
Tipo de instrumento. Nmero de serie. Referencias al peticionario. Fecha de calibracin. Condiciones ambientales. Declaracin de trazabilidad de las medidas. Resultados obtenidos durante el proceso de calibracin: - Configuracin del instrumento. - Valor del patrn. - Lectura del dispositivo bajo calibracin. - Desviacin determinada respecto del patrn. - Tolerancia correspondiente a las especificaciones.

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Una vez realizada la calibracin de un instrumento se emite su correspondiente certificado de calibracin. En este certificado se recoge, entre otras informaciones, el tipo de instrumento, el nmero de serie, las referencias al peticionario, la fecha de calibracin, las condiciones ambientales, una declaracin de trazabilidad de las medidas, as como los resultados obtenidos durante el proceso de calibracin. Dentro de los resultados se indica, para cada punto de calibracin, la configuracin del instrumento, el valor del patrn, la lectura del dispositivo bajo calibracin, la desviacin determinada respecto del patrn, as como la incertidumbre expandida de la medida. Adems, se incluye la tolerancia correspondiente a las especificaciones del fabricante o la tolerancia establecida por el propio usuario del instrumento. En base a dicha tolerancia, es evaluada la conformidad del instrumento y se indica como resultado en el certificado de calibracin. En el caso de que el instrumento haya sido ajustado durante el proceso de calibracin, se incluirn en el certificado los resultados correspondientes a la calibracin antes y despus de ajuste, permitiendo evaluar el estado en el que se encontraba el instrumento antes de ajustar y el resultado despus de realizar dicho ajuste.