Danduong Vetinh-90

NhiÖm vô
§å ¸n tèt nghiÖp
Hä vµ tªn: Líp :
Kho¸ : Chuyªn
ngµnh : §iÖn - §iÖn tö
1. Tªn ®Ò tµi
Nghiªn cøu khai th¸c hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh

NAVSTAR
2. H×nh thøc ®Ò tµi
Nghiªn cøu vµ khai th¸c sö dông
3. Môc ®Ých ®Ò tµi
- HiÓu ®îc kh¸i qu¸t chung vÒ çc hÖ thèng dÉn ®êng

vÖ tinh
- HiÓu ®îc tÝnh n¨ng, kÕt cÊu, nguyªn lý lµm viÖc vµ
®Æc ®iÓm khai th¸c cña hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh
trªn Boeing 777;
- Cñng cè vµ hÖ thèng l¹i çc kiÕn thøc trong qu¸ tr×nh
häc tËp ®Ó lµm c¬ së cho qu¸ tr×nh c«ng t¸c sau nµy.
4. Sè liÖu vµ tµi liÖu chÝnh cÇn sö dông
- Gi¸o tr×nh çc hÖ thèng dÉn ®êng hµng kh«ng;

- Global Positioning System, International Navigation and
Intergration. Mohinder S. Grewal, Lawwrence R. Well
and Angus P. Andrews;
- Avionic Fundamentals;
1
- Tµi liÖu híng dÉn b¶o dìng (Aircraft Maintenance
Manual) cña m¸y bay Boeing 777, Version 01-2005.
5. NhiÖm vô
a) Néi dung
- Lêi nãi ®Çu
- Ch¬ng 1: Kh¸i qu¸t chung vÒ çc hÖ thèng dÉn ®êng
vÖ tinh
- Ch¬ng 2: §Æc ®iÓm nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng
dÉn ®êng vÖ tinh NAVSTAR
- Ch¬ng 3: §Æc ®iÓm khai th¸c hÖ thèng dÉn ®êng vÖ
tinh trªn Boeing 777
- KÕt luËn.
b) Çc b¶n vÏ kü thuËt
- S¬ ®å cÊu tróc hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh;
- S¬ ®å hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh trªn m¸y bay
Boeing 777;
- S¬ ®å xö lý tÝn hiÖu cña hÖ thèng NAVSTAR.
6. Thêi gian
Ngµy giao :
Ngµy nép :
Ngµy …… th¸ng n¨m
Häc viªn thùc hiÖn ngêi híng dÉn
2
®¸nh gi¸ kÕt qu¶ ®å ¸n tèt nghiÖp
……………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…
§iÓm híng dÉn:…………
§iÓm ph¶n biÖn:………….
§iÓm b¶o vÖ:……………..
§iÓm tæng hîp:…………..
Ngµy …. Th¸ng n¨m
3
Môc Lôc
...................................... .................................3
Lêi nãi ®Çu......................................... .............7
Çc tõ viÕt t¾t............................. ..................10
CH¦¥NG 1: Kh¸i qu¸t chung vÒ çc hÖ thèng dÉn ®êng

vÖ tinh....................................................12
1.1 Kh¸i qu¸t chung ...................... ....................................12

1.2 Çc hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh trªn thÕ giíi...............14
1.2.1 C¬ së chung vÒ lý thuyÕt dÉn ®êng.....................14
1.2.2 HÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh NAVSTAR ..................16
1.2.3 HÖ thèng Glonass................................ ................27
1.2.4 HÖ thèng vÖ tinh dÉn ®êng d©n dông bao phñ
INMARSAT ..................................................... ................30
1.3 Çc hÖ to¹ ®é sö dông trong dÉn ®êng vÖ tinh..........33
1.3.1 HÖ to¹ ®é ®Þa lý OzXdYdZd.................................34
1.3.2 HÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m ..................................35
1.3.3 HÖ to¹ ®é GPS..................................................... ..36
1.3.4 HÖ to¹ ®é ®Þa lý côc bé ENU (East North Up
Coordinate)................................................................. ....38
1.4 HÖ thêi gian............................................................. ....39
1.4.1 Giê GPS................................................................. .39
1.4.2 Giê UTC............................................................. .....39
1.5 LÞch vÖ tinh...................... ..........................................42
1.6 So s¸nh gi÷a hai hÖ thèng vµ gi¶i ph¸p lùa chän........43
1.6.1 So s¸nh ........................................... ......................43
1.6.2 Gi¶i ph¸p lùa chän cña thÕ giíi vµ ViÖt Nam .........45
CH¦¥NG 2: Nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng dÉn ®êng
vÖ tinh navstar........................................47
2.1 Nguyªn lý dÉn ®êng cña hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh

NAVSTAR..................................................................... .......47
4
2.2 X¸c ®Þnh kho¶ng çch gi¶ ®Ó ®Þnh vÞ trong ph ¬ng
ph¸p dÉn ®êng............................................................ ......49
2.2.1 §Þnh nghÜa kho¶ng çch gi¶.................................49
2.2.2 X¸c ®Þnh vÞ trÝ tõ çc kho¶ng çch gi¶................51
2.3 §Þnh vÞ t¬ng ®èi thêi gian thùc GPS (DGPS Differential
GPS) .................................................................................. 55
2.4 TÝn hiÖu dÉn ®êng tõ vÖ tinh trong hÖ thèng GPS.....57
2.4.1 CÊu tróc tÝn hiÖu..................................................57
2.4.2 TÝnh chÊt vµ thµnh phÇn cña tÝn hiÖu GPS..........60
2.5 CÊu tróc m¸y thu GPS........................ ..........................77
2.5.1 Läc vµ khuÕch ®¹i tÝn hiÖu cao tÇn .....................78
2.5.2 §æi tÇn vµ khuÕch ®¹i trung tÇn .........................79
2.5.3 Sè ho¸ tÝn hiÖu GPS .............................................81
2.5.4 Xö lý tÝn hiÖu b¨ng c¬ së................................. .....82
2.6 §é chÝnh x¸c cña hÖ thèng GPS vµ çc lçi ®êng truyÒn
..................................................................... .....................85
2.6.1 §é chÝnh x¸c cña GPS............................................85
2.6.2 Sai sè phÇn vÖ tinh vµ phÇn ®iÒu khiÓn..............86
2.6.3 Sai sè thêi gian ph¸t truyÒn ( Sai sè do ®é trÔ tÇng
®iÖn ly)....................................................................... ...87
CH¦¥NG 3: §Æc ®iÓm khai th¸c hÖ thèng dÉn ®êng vÖ
tinh trªn m¸y bay boeing 777....................89
3.1 Giíi thiÖu hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh trªn m¸y bay
Boeing 777..................................... ...................................89
3.2 M¸y thu tÝn hiÖu vÖ tinh GPS trªn m¸y bay Boeing 777
..................................................................... .....................90
3.2.1 S¬ ®å khèi m¸y thu GPS trªn Boeing 777 ...........90
3.2.2 Nguyªn lý lµm viÖc hÖ thèng GPS trªn m¸y bay
Boeing 777....................................... ..............................92
3.3 Chøc n¨ng çc khèi trong hÖ thèng GPS trªn m¸y bay
Boeing 777 .................................. ....................................96
3.3.1 Chøc n¨ng khèi thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR ....96
3.3.2 Khèi nguån vµ anten GPS...................................102
5
3.3.3 HÖ thèng hiÓn thÞ............................... ...............103
3.3.4 Khèi d÷ liÖu kh«ng khÝ vµ dÉn ®êng qu¸n tÝnh
ADIRU ................................................... .......................107
3.3.5 HÖ thèng c¶nh b¸o gÇn mÆt ®Êt GPWC (ground
proximity warning computer)..................................... ...109
3.3.6 HÖ thèng tÝnh to¸n vµ qu¶n lý chuyÕn bay FMCF
(flight management computing function).....................109
3.4 C«ng t¸c kiÓm tra mÆt ®Êt ..................................... .110
3.5 C«ng t¸c b¶o dìng cho hÖ thèng GPS trªn m¸y bay
Boeing 777.................................. ....................................111
3.5.1 KiÓm tra vµ hiÖu chØnh hÖ thèng GPS trªn Boeing
777 .......................................................... ....................111
3.5.2 Th¸o l¾p anten GPS.......................................... ...111
KÕt luËn.................................. .....................112
Tµi liÖu tham kh¶o.................................. .....113
6
Lêi nãi ®Çu
Nh»m ®¸p øng cho çc môc ®Ých dÉn ®êng còng nh
x¸c ®Þnh vÞ trÝ mét çch chÝnh x¸c, nhanh chãng vµ thuËn
tiÖn, mét sè quèc gia vµ tæ chøc quèc tÕ trªn thÕ giíi ®· x©y
dùng nªn çc hÖ thèng ®Þnh vÞ dÉn ®êng cã ®é chÝnh x¸c
cao ®Ó thay thÕ cho çc ph¬ng ph¸p ®Þnh vÞ dÉn ®êng
truyÒn thèng. §ã chÝnh lµ hÖ thèng NAVSTAR-GPS, hay cßn
gäi lµ hÖ thèng GPS. §©y lµ mét hÖ thèng ®Þnh vÞ dÉn ®-
êng toµn cÇu ®îc Bé Quèc Phßng Mü x©y dùng vµ ph¸t triÓn
vµo n¨m 1973 vµ ®îc hoµn thiÖn vµo n¨m 1994, mét mÆt
®¸p øng cho çc môc ®Ých qu©n sù vµ mét mÆt nh»m môc
®Ých th¬ng m¹i.
Bªn c¹nh ®ã, ngêi Nga còng tù x©y dùng mét hÖ thèng
®Þnh vÞ dÉn ®êng toµn cÇu nh»m ®¸p øng cho çc môc
®Ých qu©n sù còng nh th¬ng m¹i cña m×nh ®Ó c¹nh tranh
víi hÖ thèng GPS cña Mü, ®ã chÝnh lµ hÖ thèng ®Þnh vÞ dÉn
®êng toµn cÇu GLONASS. HÖ thèng nµy ®îc x©y dùng vµ
ph¸t triÓn vµo n¨m 1988 do 3 c¬ quan cña Nga hîp t¸c víi
nhau lµ Scientific/Production Group on Applied Mechanics ë
Krasnoyarsk chÞu tr¸ch nhiÖm chÕ t¹o vÖ tinh,
Scientific/Production Group on Space Device Engineering ë
Moscow chÞu tr¸ch nhiÖm chÕ t¹o çc thiÕt bÞ ®o ®¹c dÉn
®êng vÖ tinh, tr¹m ®iÒu khiÓn, tr¹m theo dâi, çc m¸y thu
ngêi sö dông vµ Russian Institute of Radionavigation and Time
ë St. Petersburg chÞu tr¸ch nhiÖm thiÕt lËp hÖ ®ång bé cho
7
GLONASS çc tiªu chuÈn tÇn sè / thêi gian ë mÆt ®Êt vµ trªn
vÖ tinh còng nh çc kiÓu m¸y thu ngêi sö dông.
VÒ c¬ b¶n th× nguyªn lý ho¹t ®éng vµ cÊu tróc cña hai

hÖ thèng GPS vµ GLONASS lµ gièng nhau, tuy nhiªn còng cã
nh÷ng kh¸c nhau sÏ ®îc ®Ò cËp chi tiÕt trong phÇn néi dung
cña ®å ¸n.
V× sù khñng ho¶ng kinh tÕ cho nªn ngêi Nga ®· gÆp

ph¶i nh÷ng khã kh¨n khi hoµn thiÖn hÖ thèng GLONASS; h¬n
n÷a, v× tÝnh kinh tÕ khi sö dông hÖ thèng còng nh mét sè
tÝnh n¨ng vît tréi cña hÖ thèng GPS nªn hiÖn nay hÖ thèng
GPS ®îc sö dông réng r·i vµ phæ biÕn h¬n.
V× vËy, néi dung ®å ¸n sÏ ®i s©u vµo khai th¸c dùa

trªn c¬ së hÖ thèng NAVSTAR - GPS cña Mü.
Víi thêi gian cã h¹n còng nh lµ h¹n chÕ vÒ tµi liÖu, v×

tµi liÖu vÒ lÜnh vùc nµy rÊt khã tiÕp cËn do viÖc phæ biÕn sö
dông hÖ thèng GPS ë ViÖt Nam cßn h¹n chÕ còng nh tÝnh
®éc quyÒn vµ bÝ mËt c«ng nghÖ cña çc níc t b¶n, do ®ã
viÖc khai th¸c hÖ thèng gÆp rÊt nhiÒu khã kh¨n vµ kh«ng
thÓ ®Ò cËp ®îc ®Çy ®ñ mét çch chi tiÕt. Tuy nhiªn, b»ng
nç lùc b¶n th©n, häc viªn còng ®· ®¸p øng ®îc phÇn lín çc
yªu cÇu cña ®å ¸n ®Ò ra, mÆc dï kh«ng thÓ kh«ng cã nh÷ng
thiÕu sãt.
Néi dung cña ®å ¸n bao gåm 3 ch¬ng nh sau:
Ch¬ng 1: Kh¸i qu¸t chung vÒ çc hÖ thèng dÉn ®êng

vÖ tinh quèc tÕ
Ch¬ng 2: Nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng dÉn ®êng

vÖ tinh NAVSTAR
8
Ch¬ng 3: §Æc ®iÓm khai th¸c hÖ thèng dÉn ®êng vÖ
tinh trªn m¸y bay Boeing 777
Hµ Néi, ngµy .... th¸ng .... n¨m
9
Çc tõ viÕt t¾t
Air Data Inertial Reference System
ADIRS HÖ thèng tham chiÕu qu¸n tÝnh vµ d÷ liÖu
kh«ng khÝ
Air Data Inertial Reference Unit
ADIRU Khèi tham chiÕu qu¸n tÝnh vµ d÷ liÖu kh«ng
khÝ
AFDS Autopilot Flight Director System
HÖ thèng ®iÒu khiÓn dÉn ®êng tù ®éng
AIMS Airplane Information Management System
HÖ thèng qu¶n lý th«ng tin m¸y bay
ARINC Aeronautical Radio Inc.
ViÖn v« tuyÕn hµng kh«ng
CDU Control Display Unit
Khèi hiÓn thÞ ®iÒu khiÓn
Central Maintenance Computing Function
CMCF Hµm (chøc n¨ng) tÝnh to¸n b¶o dìng trung
t©m
FCA Fault Containment Area
Vïng cã háng hãc
FCM Fault Containment Module
Khèi bÞ háng hãc
FIM Faul Isolation Manual
Híng dÉn xö lý háng hãc
FMCF Flight Management Computing Function
Hµm (chøc n¨ng) tÝnh to¸n qu¶n lý chuyÕn bay
GPS Global Positioning System
HÖ thèng ®Þnh vÞ toµn cÇu
INS Inertial Navigation System
HÖ thèng dÉn ®êng qu¸n tÝnh
MAT Maintenance Access Terminal
M¸y tÝnh truy xuÊt th«ng tin phôc vô b¶o dìng
MEC Main Equipment Center
Khoang thiÕt bÞ chÝnh
NCD No Computed Data
D÷ liÖu kh«ng ®îc tÝnh to¸n
ND Navigation Display
10
Mµn h×nh dÉn ®êng
Non-Volatile Memory
NVM Bé nhí cè ®Þnh (kh«ng bÞ mÊt d÷ liÖu khi mÊt
nguån)
PFC Primary Flight Computer
M¸y tÝnh ®iÒu khiÓn chuyÕn bay chÝnh
11
CH¦¥NG 1: Kh¸i qu¸t chung vÒ çc hÖ thèng dÉn ®-
êng vÖ tinh
1.1 Kh¸i qu¸t chung
B¾t ®Çu vµo nh÷ng thËp niªn 1960, hÖ thèng vÖ tinh ®-

îc thiÕt lËp cã ý nghÜa quan träng cña viÖc dÉn ®êng trªn
tr¸i ®Êt. HÖ thèng ®îc thiÕt kÕ chñ yÕu cho viÖc x¸c ®Þnh
vÞ trÝ hµng ngµy cho tµu bÌ. Nhng ®· b¾t ®Çu ®Æt nÒn
mãng cho viÖc sö dông trong qu¸ tr×nh dÉn ®êng cho çc
ph¬ng tiÖn trªn kh«ng.
B¾t ®Çu vµo nh÷ng n¨m 1970, hÖ thèng dÉn ®êng vÖ

tinh ®èi víi m¸y bay ®îc ph¸t triÓn nhanh. Chóng ®îc ®Çu t
sö dông c«ng nghÖ cao vµ mang l¹i hiÖu qu¶ kinh tÕ cao.
Trong nh÷ng n¨m tiÕp theo hÖ thèng ®îc sö dông mét çch
réng r·i, vµ cho ®Õn n¨m 1996 hÖ thèng ®îc øng dông trong
viÖc dÉn ®êng ®èi víi çc m¸y bay trªn toµn thÕ giíi.
HiÖn nay, trªn thÕ giíi ®ång thêi triÓn khai çc hÖ thèng
dÉn ®êng nh:
Navigation Satellities Time and Ranging Global

Positioning System (NAVSTAR-GPS) hay GPS: Lµ mét hÖ
thèng ®Þnh vÞ dÉn ®êng toµn cÇu. §îc ph¸t triÓn vµo
n¨m 1973 vµ ®îc hoµn thiÖn vµo n¨m 1994 bëi “Bé
Quèc Phßng Mü”.
 Global Navigation Satellities System (GLONASS): Lµ mét

hÖ thèng ®Þnh vÞ dÉn ®êng toµn cÇu do 3 c¬ quan
cña Nga: Scientific/Production Group on Applied
Mechanics Kranoyarsk, Scientific/Production Group on
Space Device Engineering Moscow vµ Russian Institute
12
of Radio Navigation and Time cïng x©y dùng vµ ph¸t
triÓn.
INMARSAT Civil Navigation Satellite Overlay: lµ hÖ

thèng cung cÊp phÇn kh«ng gian (Space segment). Tæ
chøc INMARSAT ®· thùc hiÖn nh÷ng nghiªn cøu vµ thö
nghiÖm dÉn ®Õn viÖc ph¸t triÓn vïng phñ sãng vÖ tinh
®Þa tÜnh d©n dông cho GPS vµ GLONASS, nh»m cung
cÊp d÷ liÖu cho phÐp çc hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh
®¸p øng ®îc çc yªu cÇu liªn quan ®Õn ®é tin cËy vµ
tÝch hîp th«ng tin cña çc nhµ chøc tr¸ch hµng kh«ng vµ
hµng h¶i.
Çc hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh dïng ®Ó cung cÊp th«ng
tin vÒ vÞ trÝ, tèc ®é vµ thêi gian cho çc m¸y thu ë mäi thêi
®iÓm trªn tr¸i ®Êt, trong mäi ®iÒu kiÖn thêi tiÕt. HÖ thèng
cã thÓ x¸c ®Þnh vÞ trÝ víi sai sè tõ vµi tr¨m mÐt ®Õn vµi
mÐt vµ cã thÓ gi¶m xuèng chØ cßn vµi centimet. TÊt nhiªn,
®é chÝnh x¸c cµng cao th× m¸y thu GPS cµng phøc t¹p h¬n
vµ gi¸ thµnh v× thÕ còng t¨ng theo.
13
H×nh 1.1: Çc thµnh phÇn cña hÖ thèng dÉn ®êng vÖ
tinh
Nh×n chung çc hÖ thèng bao gåm 3 phÇn chÝnh nh sau:
PhÇn kh«ng gian (Space Segment) bao gåm çc vÖ tinh

kh«ng gian. Cã nhiÖm vô thu nhËn tÝn hiÖu tõ tr¹m
®iÒu khiÓn mÆt ®Êt, tÝn hiÖu nµy dïng ®Ó ®iÒu
khiÓn sai lÖch quü ®¹o vÖ tinh trong khi bay, hiÖu
chØnh ®ång hå vÖ tinh. Sau ®ã ph¸t tÝn hiÖu mang
th«ng tin vÒ vÞ trÝ vÖ tinh, thêi gian chuÈn tíi çc thuª
bao.
PhÇn ®iÒu khiÓn (Control Segment) bao gåm: 1 tr¹m

mÆt ®Êt ®iÒu khiÓn trung t©m, mét sè tr¹m theo dâi
vµ tr¹m hiÖu chØnh sè liÖu. NhiÖm vô ph¸t vµ thu tÝn
hiÖu dïng trong viÖc tÝnh to¸n vµ dù b¸o thêi ®iÓm vÖ
tinh xuÊt hiÖn t¹i tõng thêi ®iÓm mét çch chÝnh x¸c vµ
hiÖu chØnh.
PhÇn sö dông (User Segment) lµ çc thuª bao (m¸y thu

vµ xö lý tÝn hiÖu). NhiÖm vô thu nhËn tÝn hiÖu mang
th«ng tin vÞ trÝ vµ thêi gian chuÈn cña vÖ tinh, tÝnh
to¸n vµ ®a ra vÞ trÝ chÝnh x¸c cña çc thuª bao.
1.2 Çc hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh trªn thÕ giíi
1.2.1C¬ së chung vÒ lý thuyÕt dÉn ®êng
DÉn ®êng hµng kh«ng lµ mét m«n khoa häc nghiªn cøu
vÒ nguyªn lý lµm viÖc, cÊu t¹o çc thiÕt bÞ kü thuËt, çc ph-
¬ng ph¸p sö dông, vµ çc thiÕt bÞ kü thuËt ®Ó x¸c ®Þnh vÞ
trÝ vµ dÉn ®êng cho çc ph¬ng tiÖn bay, ®¶m b¶o cho çc
14
ph¬ng tiÖn bay theo 1 hµnh tr×nh ®Þnh tríc. Cã çc ph¬ng
ph¸p dÉn ®êng c¬ b¶n sau:
a)DÉn ®êng b»ng ®Þa tiªu (Pilotage): Trong thêi kú

®Çu, m¸y bay thêng ho¹t ®éng víi cù ly ng¾n, tèc ®é
thÊp, ë ®iÒu kiÖn thêi tiÕt tèt, ngêi l¸i cã thÓ quan s¸t
®îc çc ®Þa tiªu trªn mÆt ®Êt (çc ®Ønh nói, con s«ng,
ngän th¸p…) ®· biÕt ®Ó dÉn ®êng cho m¸y bay tíi
®iÓm qui ®Þnh. §©y lµ ph¬ng ph¸p ®¬n gi¶n nhÊt
trong çc ph¬ng ph¸p dÉn ®êng.
b)DÉn ®êng b»ng sa ®å (Dead Reckoning): Ph¬ng
ph¸p nµy sö dông la bµn tõ ®Ó ®Þnh híng, sö dông
®ång hå hép mµng ®Ó ®o ®é cao, tèc ®é, tõ ®ã x¸c
®Þnh ®îc híng cÇn bay tõ ®ã ®a ra quyÕt ®Þnh dÉn ®-
êng. §©y lµ ph¬ng ph¸p cæ ®iÓn nhng cã ®é chÝnh x¸c
kh«ng cao.
c) DÉn ®êng thiªn v¨n (Celestial Navigation): C¨n cø
vµo gãc gi÷a trôc däc m¸y bay vµ çc thiªn thÓ ®· biÕt
tríc nh: mÆt trêi, mÆt tr¨ng vµ çc ng«i sao ë tõng thêi
®iÓm x¸c ®Þnh ®Ó dÉn ®êng cho ph¬ng tiÖn bay ®Õn
®iÓm quy ®Þnh. Còng nh ph¬ng ph¸p dÉn ®êng b»ng
®Þa tiªu, ph¬ng ph¸p dÉn ®êng b»ng thiªn v¨n chØ ®îc
sö dông khi ®iÒu kiÖn thêi tiÕt tèt.
d)DÉn ®êng qu¸n tÝnh (Inertial Navigation): Trªn m¸y
bay, ngêi ta sö dông thiÕt bÞ nh¹y c¶m ®Ó ®o ®îc gia
tèc m¸y bay ë mäi híng. Tõ ®ã sö dông çc m¹ch tÝch
ph©n gia tèc theo thêi gian cho ra ®îc vËn tèc vµ qu·ng
®êng bay. Chóng ta cã thÓ dÔ dµng nhËn ra ph¬ng ph¸p
15
dÉn ®êng qu¸n tÝnh lµ ph¬ng ph¸p lµm viÖc ®éc lËp,
cho nªn nã cã kh¶ n¨ng ®¶m b¶o bÝ mËt khi bay.
e)DÉn ®êng v« tuyÕn (Radio Navigation): Sö dông çc
m¸y thu ph¸t sãng v« tuyÕn ®îc ®Æt t¹i nh÷ng vÞ trÝ
biÕt tríc trªn mÆt ®Êt hay trong kh«ng gian vµ trªn m¸y
bay. M¸y thu ®îc ®Æt trªn ph¬ng tiÖn bay, sau khi thu
nhËn tÝn hiÖu sãng v« tuyÕn sÏ tÝnh to¸n ®a ra çc tham
sè dÉn ®êng. Ph¬ng ph¸p dÉn ®êng b»ng v« tuyÕn cho
kÕt qu¶ cã ®é chÝnh x¸c cao, cù ly ho¹t ®éng lín, Ýt phô
thuéc vµo ®iÒu kiÖn thêi tiÕt bªn ngoµi. HÖ thèng dÉn
®êng vÖ tinh lµ mét trong nh÷ng ph¬ng ph¸p trong dÉn
®êng v« tuyÕn.
1.2.2HÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh NAVSTAR
a)Giíi thiÖu
ThuËt ng÷ GPS (Global Positioning System) ®îc sö dông
®Ó m« t¶ çc hÖ thèng vÖ tinh ®Þnh vÞ toµn cÇu. Çc hÖ
thèng nµy ®Òu dùa trªn c¬ së øng dông çc kh¶ n¨ng cña vÖ
tinh nh©n t¹o ®Ó ®Þnh vÞ to¹ ®é ngêi sö dông trong kh«ng
gian 3 chiÒu víi ®é chÝnh x¸c cao. Çc hÖ thèng nµy cã vïng
bao phñ toµn cÇu vµ ho¹t ®éng tin cËy trong mäi ®iÒu kiÖn
thêi tiÕt víi thêi gian liªn tôc suèt 24 giê trong ngµy.
Navigation Satellities Time and Ranging Global Positioning

System (NAVSTAR-GPS) hay GPS: Lµ mét hÖ thèng ®Þnh vÞ
dÉn ®êng toµn cÇu ®îc ph¸t triÓn vµo n¨m 1973 vµ ®îc hoµn
thiÖn vµo n¨m 1994 bëi “Bé Quèc Phßng Mü”. HÖ thèng cho
phÐp ngêi sö dông x¸c ®Þnh vÞ trÝ, thêi gian vµ vËn tèc mét
16
çch chÝnh x¸c ë bÊt kú lóc nµo, ë bÊt kú ®©u vµ trong bÊt
kú ®iÒu kiÖn thêi tiÕt nµo trªn thÕ giíi.
Lóc ®Çu hÖ thèng nµy ®îc ph¸t triÓn chØ dµnh cho môc
®Ých qu©n sù, tuy nhiªn, sau ®ã c¬ quan hµng kh«ng liªn
bang cña Mü còng ®· chÊp nhËn trong viÖc sö dông hÖ thèng
nµy cho çc môc ®Ých d©n sù.
HÖ thèng NAVSTAR bao gåm çc hÖ thèng truyÒn vµ

nhËn tÝn hiÖu vÒ vÞ trÝ vµ thêi gian sö dông sãng v« tuyÕn
vµ çc tr¹m kh«ng gian.
HÖ thèng bao gåm 3 phÇn chÝnh (nh h×nh 1.1) bao gåm
:
PhÇn kh«ng gian (Space Segment) gåm çc vÖ tinh

trong kh«ng gian.
PhÇn ®iÒu khiÓn(Control Segment) lµ çc tr¹m ®iÒu

khiÓn ®¹t ë mÆt ®Êt ®Ó ®iÒu khiÓn vµ hiÖu chØnh
toµn bé hÖ thèng.
PhÇn sö dông (Use Segment) lµ çc m¸y thu vµ xö lý tÝn

hiÖu vÖ tinh.
b) CÊu tróc hÖ thèng NAVSTAR - GPS
PhÇn vÖ tinh kh«ng gian
Çc vÖ tinh ®îc s¾p xÕp trªn 6 mÆt ph¼ng quü ®¹o trßn
vµ nghiªng so víi mÆt ph¼ng xÝch ®¹o mét gãc b»ng 55 0.
Trªn mçi mÆt ph¼ng quü ®¹o cã tõ 3 ®Õn 4 vÖ tinh cïng ho¹t
®éng vµ çc vÖ tinh nµy lÖch pha nhau 900. Çc quü ®¹o nµy
n»m ë ®é cao 20.200km. Çc vÖ tinh ®îc s¾p xÕp trong
kh«ng gian sao cho hÇu hÕt çc vïng trªn mÆt ®Êt lu«n nh×n
17
thÊy ®îc Ýt nhÊt 4 vÖ tinh trong suèt 24 giê mét ngµy. Thêi
gian ®i hÕt mét vßng quü ®¹o cña vÖ tinh lµ 11 giê 58 phót.
Bao gåm mét chïm 24 vÖ tinh, trong ®ã 21 vÖ tinh ë tr¹ng
th¸i ho¹t ®éng, 3 vÖ tinh cßn l¹i ®îc sö dông ®Ó dù phßng
cho hÖ thèng.
H×nh 1.2: Çc quü ®¹o cña vÖ tinh trong hÖ thèng GPS
Mçi vÖ tinh liªn tôc truyÒn tÝn hiÖu trªn hai tÇn sè trong
d¶i b¨ng tÇn L: L1 = 1575,42 MHz vµ L2 = 1227,6 MHz.
TÇn sè L1 mang c¶ m· C/A (Coarse/Acquisition) vµ m· P

(Precision), trong khi ®ã tÇn sè L2 chØ mang mçi m· P. Ngoµi
ra, c¶ hai tÇn sè nµy cßn mang theo çc d÷ liÖu th«ng tin dÉn
®êng nh: thêi gian ®ång hå vÖ tinh, çc th«ng sè vÒ thiªn
v¨n, çc th«ng tin vÒ t×nh tr¹ng cña tÝn hiÖu vÖ tinh, thêi
gian chuÈn cña hÖ thèng (UTC) vµ th«ng tin vÒ ®ång bé. M· P
®îc dµnh riªng cho çc øng dông ®ßi hái ®é chÝnh x¸c cao
vµ nh÷ng ngêi sö dông m· nµy cÇn ph¶i ®îc phÐp cña “Bé
Quèc Phßng Mü”, trong khi ®ã m· C/A ®îc sö dông miÔn phÝ
cho mäi môc ®Ých. Mçi vÖ tinh ®îc g¾n cho mét m· C/A vµ
m· P riªng. Çc m· nµy ®îc dïng ®Ó nhËn biÕt vÖ tinh gäi lµ
m· vµng (Gold Code).
18
PhÇn ®iÒu khiÓn hÖ thèng
PhÇn ®iÒu khiÓn bao gåm: 1 tr¹m ®iÒu khiÓn trung t©m
(Master Control Station) vµ 5 tr¹m theo dâi vÖ tinh (Monitor
Station), 3 trong sè ®ã lµ tr¹m hiÖu chØnh sè liÖu (Upload
Station) ®Æt trªn mÆt ®Êt, liªn tôc gi¸m s¸t ®êng ®i cña çc
vÖ tinh trong kh«ng gian .
H×nh 1.3: VÞ trÝ ®Æt tr¹m ®iÒu khiÓn GPS trªn mÆt
®Êt
Çc tr¹m trong phÇn ®iÒ khiÓn cã nhiÖm vô:
+Gi¸m s¸t vµ hiÖu chØnh quü ®¹o vµ ®ång hå vÖ tinh.
+TÝnh to¸n vµ gëi çc b¶n tin dÉn ®êng vÖ tinh. B¶n tin
nµy ®îc cËp nhËt hµng ngµy m« t¶ vÒ vÞ trÝ vÖ tinh trong t-
¬ng lai vµ thu nhËn d÷ liÖu tõ tÊt c¶ çc vÖ tinh gëi vÒ.
+CËp nhËt çc b¶n tin dÉn ®êng vÖ tinh mét çch thêng
xuyªn.
19
H×nh 1.4: PhÇn ®iÒu khiÓn vÖ tinh trong hÖ thèng GPS
Tr¹m ®iÒu khiÓn trung t©m ®Æt ë Colarado Spring,

Colorado USA. Tr¹m trung t©m ®iÒu phèi mäi ho¹t ®éng
trong phÇn ®iÒu khiÓn. Tr¹m ®iÒu khiÓn trung t©m cã 1
®ång hå nguyªn tö, thêi gian cña ®ång hå nµy ®îc dïng ®Ó
truyÒn ®Õn cho vÖ tinh, lµ thêi gian chuÈn ®Ó hiÖu chØnh
®ång hå nguyªn tö cña vÖ tinh.
Çc tr¹m gi¸m s¸t theo dâi vÖ tinh 24h trªn 1 ngµy. Tr¹m
®iÒu khiÓn trung t©m sÏ ®iÒu khiÓn çc tr¹m gi¸m s¸t th«ng
qua çc ®êng nèi. Çc ®iÓm ®Æt tr¹m gi¸m s¸t cña hÖ thèng
trªn tr¸i ®Êt:
+Ascension island
+Colorado Spring, Colorado USA
+Diego Garcia island
+Hawaii
+Kawajalein island
Tr¹m theo dâi th«ng tin gëi xuèng tõ vÖ tinh:
+B¸o ço chÝnh x¸c cña thêi gian cña ®ång hå vÖ tinh.
+TËm hîp chuyÓn cho tr¹m ®iÒu khiÓn mäi th«ng tin vÒ
d÷ liÖu khÝ tîng bao gåm: ¸p suÊt khÝ ¸p, nhiÖt ®é, ®iÓm s-
20
¬ng. Tr¹m ®iÒu khiÓn trung t©m sö dông nh÷ng d÷ liÖu nµy
®Ó tÝnh to¸n vµ ®a ra dù b¸o vÒ quü ®¹o vÖ tinh trong t¬ng
lai.
Tr¹m ®iÒu khiÓn trung t©m sö dông çc tr¹m hiÖu chØnh
sè liÖu ®Ó gëi th«ng tin cho vÖ tinh bao gåm:
+MÖnh lÖnh hiÖu chØnh quü vÖ tinh. VÖ tinh sö dông

tÝn hiÖu nµy ®Ó khëi ®éng çc tªn löa ®iÒu khiÓn ®a vÖ
tinh vÒ quü ®¹o ®óng.
+B¶n tin dÉn ®êng ®Õn vÖ tinh.
Çc tr¹m hiÖu chØnh sè liÖu lµ çc tr¹m ®îc ®Æt ë

Ascension island, Diego Garcia island vµ Kawajalein island.
PhÇn sö dông
Bao gåm çc thiÕt bÞ thu tÝn hiÖu GPS sö dông cho nhiÒu
môc ®Ých kh¸c nhau. KiÓu lo¹i thiÕt bÞ thu hÕt søc ®a d¹ng,
tõ çc thiÕt bÞ x¸ch tay kh«ng ®¾t tiÒn ®Õn çc hÖ thèng
phøc t¹p ®ßi hái ph¶i ®îc cÊp chøng chØ chÊt lîng kü thuËt
®Ó trang bÞ cho çc trung t©m dÉn ®êng, ®iÒu hµnh bay.
H×nh 1.5: PhÇn thiÕt bÞ sö dông dÉn ®êng GPS
21
ThiÕt bÞ m¸y thu tÝn hiÖu GPS chñ yÕu gåm anten thu,
bé phËn gi¶i m·, bé phËn xö lý çc m· cña tÝn hiÖu vÖ tinh
GPS, riªng ®èi víi ngµnh hµng kh«ng nã cßn xö lý çc th«ng
tin dÉn ®êng vµ truyÒn hiÓn thÞ çc th«ng tin cho tæ l¸i vµ
mét sè thiÕt bÞ cÇn sö dông d÷ liÖu GPS trong qu¸ tr×nh bay.
Khi bËt c«ng t¾c nguån cña thiÕt bÞ m¸y thu GPS lªn,
m¸y thu sÏ tù ®éng cung cÊp çc gi¶i ph¸p dÉn ®êng chÝnh
x¸c mµ kh«ng cÇn ph¶i n¹p çc d÷ liÖu tõ bªn ngoµi. §iÒu ®ã
chØ cã thÓ thùc hiÖn ®îc khi m¸y thu nhËn ®îc tÝn hiÖu tõ
sè vÖ tinh sao ®¶m b¶o cung cÊp ®ñ d÷ liÖu cho bµi to¸n
x¸c ®Þnh vÞ trÝ.
§èi víi çc gi¶i ph¸p dÉn ®êng 2 chiÒu, tøc lµ khi ®· x¸c
®Þnh ®îc ®é cao chØ cÇn x¸c ®Þnh kinh ®é vµ vÜ ®é, khi
®ã cÇn ph¶i cã Ýt nhÊt tÝn hiÖu tõ 3 vÖ tinh, cßn ®èi víi çc
gi¶i ph¸p dÉn ®êng 3 chiÒu th× cÇn ph¶i cã Ýt nhÊt tÝn hiÖu
tõ 4 vÖ tinh n»m ë trong vïng bao phñ mµ m¸y thu cã thÓ
nh×n thÊy. ViÖc xö lý tÝn hiÖu tõ 3 hoÆc 4 vÖ tinh cã thÓ
tiÕn hµnh ®ång thêi hoÆc tuÇn tù.
- Çc thiÕt bÞ thu thêng gåm 3 thµnh phÇn chÝnh:
+Anten vµ çc thiÕt bÞ ®iÖn tö ®i kÌm.
+Bé phËn nhËn vµ xö lý tÝn hiÖu.
+Mµn h×nh ®iÒu khiÓn.
c) Çc th«ng sè kü thuËt cña hÖ thèng NAVSTAR
VÖ tinh: 24 vÖ tinh
Quü ®¹o trßn : 12 giê (b¸n kÝnh 26.000km). Víi 6 mÆt

ph¼ng quü ®¹o
22
§é nghiªng so víi ®êng kÝnh xÝch ®¹o : 550
Tr¹m kiÓm tra mÆt ®Êt:
01 Tr¹m ®iÒu khiÓn chÝnh.
05 Tr¹m kiÓm tra ph©n bè r¶i r¸c.
03 Anten mÆt ®Êt ph©n bè r¶i r¸c.
Sè thuª bao sö dông: Kh«ng h¹n chÕ.
Gi¶i tÇn sè:
L1: 1575,42 MHz
M· C/A 1,023 Mbits/s
M· P 10,23 Mbits/s
Th«ng tin dÉn ®êng 50 bits/s
L2: 1227,6 MHz
M· P 10,23 Mbits/s
Th«ng tin dÉn ®êng 50 bits/s
Çc hÖ thèng sö dông vµ ®é chÝnh x¸c:
PPS SPS
§Þnh vÞ ngang 18m (95%) 100m (95%)
§Þnh vÞ ®øng 28m (95%) 157m (95%)
Tèc ®é 0,2m/s (95%)
Thêi gian 180ns (95%) 385ns (95%)
Trong ®ã, PPS lµ hÖ thèng ®Þnh vÞ chÝnh x¸c, SPS lµ

dÞch vô ®Þnh vÞ chuÈn.
Thêi gian ®Æt:
23
Khi lÞch ®· n¹p tríc : 1÷5 phót (tuú thiÕt bÞ cña ngêi sö
dông)
Khëi ®éng nguéi : 20 phót.
TÇm bao phñ: Toµn cÇu.
§é toµn vÑn: HÖ thèng kiÓm tra vµ ph¸t hiÖn sai sè ë

trong vÖ tinh, thêi gian t¸c dông thêng nhá h¬n 90 phót
(mét sè vÖ tinh cã thÓ n»m ngoµi tÇm nh×n thÊy cña
çc tr¹m kiÓm so¸t ®Õn 2 giê).
T¬ng thÝch víi thêi gian: UTC giê quy íc chung.
Ph¬ng ph¸p ®Þnh vÞ: KiÓu thô ®éng, ®o kho¶ng çch

1 chiÒu.
Thêi gian triÓn khai thùc hiÖn Block II: 3 chiÒu toµn cÇu
n¨m 1992.
Kh¶ n¨ng sö dông cho môc ®Ých th«ng tin: Kh«ng.
Mèc tr¾c ®Þa: WGS-84.
N©ng cÊp hÖ thèng: §é chÝnh x¸c vµ ®é toµn vÑn cã

thÓ c¶i thiÖn b»ng çch sö dông ë d¹ng vi sai, tøc lµ
dïng çc tr¹m kiÓm tra mÆt ®Êt gi¸m s¸t vÖ tinh vµ
truyÒn çc hiÖu chØnh kho¶ng çch.
d) VÖ tinh NAVSTAR
MÉu ®Çu tiªn cña d¹ng vÖ tinh Block I ®îc phãng vµo
n¨m 1978 t¹i Vandenberf Air Force - California. §Õn n¨m 1985,
10 vÖ tinh ®· ®îc phãng. HiÖn nay, tÊt c¶ çc vÖ tinh Block I
kh«ng cßn ho¹t ®éng, mÆc dï vÉn cßn mét vÖ tinh ph¸t
kh«ng liªn tôc. Çc vÖ tinh nµy ®îc thiÕt kÕ víi tuæi thä 4,5
n¨m. Sù kh¸c nhau chñ yÕu gi÷a çc vÖ tinh nµy vµ çc thÕ
24
hÖ sau lµ nã kh«ng cã kh¶ n¨ng lµm suy gi¶m tÝn hiÖu ph¸t,
cho nªn nã lµm gi¶m ®é chÝnh x¸c cña ngêi sö dông ®èi víi
hÖ thèng GPS. ThÕ hÖ thø 2 ®îc phãng lÇn ®Çu tiªn vµo n¨m
1985, nh÷ng vÖ tinh nµy cã kh¶ n¨ng lµm suy gi¶m tÝn hiÖu
vµ ®îc thiÕt kÕ víi tuæi thä lµ 7,5 n¨m. Sau ®©y lµ mét sè
th«ng sè kü thuËt cña çc vÖ tinh Block IIA:
Träng lîng: 930kg (trªn quü ®¹o)
KÝch thíc : 5,1ms
Tèc ®é di chuyÓn : 4km/s
Ph¸t tÝn hiÖu trªn d¶i tÇn L1 = 1575,42MHz vµ L2 =

1227,60MHz.
Thu tÝn hiÖu tÇn sè 1738,74MHz.
02 §ång hå nguyªn tö Cesium vµ 02 ®ång hå nguyªn tö

Rubidium.
Tuæi thä thiÕt kÕ : 7 n¨m
§îc phãng b»ng tªn löa Delta.
VÖ tinh cña Block IIR ®îc thiÕt kÕ víi tuæi thä dµi h¬n lµ
10 n¨m vµ cã kh¶ n¨ng liªn l¹c vÖ tinh víi vÖ tinh, ®îc phãng
vµo n¨m 1996 ®Ó duy tr× chßm vÖ tinh. ThÕ hÖ tiÕp theo lµ
çc vÖ tinh Block IIF, sau khi kiÓm nghiÖm ®îc c«ng bè lµ
ho¹t ®éng víi ®Çy ®ñ chøc n¨ng vµo ngµy 17/7/1995.
25
H×nh 1.6: Çc thÕ hÖ vÖ tinh trong hÖ thèng GPS
Çc vÖ tinh NAVSTAR cã 2 chØ sè ph©n biÖt. ChØ sè

®Çu tiªn dùa trªn thø tù phãng gäi lµ sè NAVSTAR, hay sè vÖ
tinh SVN (Space Vehicle Numbers). §©y lµ hÖ ®îc sö dông
theo quy ®Þnh cña c¬ quan ch¬ng tr×nh chung cña Mü. Tuy
nhiªn, chØ sè thø 2 ®îc ngêi sö dông chÝnh thøc c«ng nhËn.
Nã dùa trªn c¬ së sù s¾p xÕp quü ®¹o cña vÖ tinh trùc tiÕp
ph¸t tÝn hiÖu, ®ã lµ sè gi¶ ngÉu nhiªn PRN (Psuedo Random
Number) hoÆc sè nhËn d¹ng cña vÖ tinh SVID (Space Vehicle
Identity). §©y lµ nh÷ng th«ng sè ®îc hiÓn thÞ trªn m¸y thu.
e) ¦u ®iÓm
VÒ ph¬ng thøc truyÒn tÝn hiÖu, GPS sö dông kü thuËt

sè (®iÒu xung), do ®ã m¸y ph¸t kh«ng cÇn c«ng suÊt
lín. §ßi hái vÒ tû lÖ tÝn/t¹p (S/N) kh«ng cÇn lín mµ m¸y
thu vÉn cã thÓ t¸ch sãng ®îc, nh vËy yÕu tè ¶nh hëng
cña thêi tiÕt vµ ®Þa h×nh lµ kh«ng ®¸ng ng¹i.
Mèc tr¾c ®Þa cña hÖ thèng to¹ ®é GPS lµ hÖ thèng to¹

®é WGS-84. §©y lµ hÖ thèng ®o ®¹c chuÈn ®îc ICAO
phª chuÈn.
26
XÐt vÒ khÝa c¹nh kinh tÕ - x· héi, ta thÊy, víi ®µ ph¸t
triÓn kinh tÕ cña Mü còng nh çc ¶nh hëng vÒ chÝnh trÞ
- qu©n sù, ®Æc biÖt lµ kh¶ n¨ng tiÕp cËn thÞ trêng
nhanh trong viÖc s¶n xuÊt hµng lo¹t çc chñng lo¹i m¸y
thu GPS, trong ®ã cã c¶ m¸y cÇm tay rÊt gän vµ rÎ, nªn
trong thùc tÕ GPS chiÕm ®îc u thÕ h¬n trªn thÞ trêng
quèc tÕ.
1.2.3 HÖ thèng Glonass
a)Giíi thiÖu
Global Navigation Satellities System (GLONASS): Lµ mét
hÖ thèng ®Þnh vÞ dÉn ®êng toµn cÇu do 3 c¬ quan cña Nga
lµ Scientific/Production Group on Applied Mechanics
Kranoyarsk, Scientific/Production Group on Space Device
Engineering Moscow vµ Russian Institute of Radio Navigation
and Time x©y dùng vµ ph¸t triÓn. HÖ thèng nµy còng cã chøc
n¨ng vµ môc ®Ých t¬ng tù hÖ thèng GPS cña Mü.
b)CÊu tróc hÖ thèng GLONASS
PhÇn kh«ng gian
ë hÖ thèng nµy, sù bè trÝ quü ®¹o cña çc vÖ tinh kh¸c

víi hÖ thèng GPS. Çc mÆt ph¼ng quü ®¹o cã ®é cao nhá
h¬n mét chót vµ b»ng 19.100km, nhng víi gãc nghiªng lµ 650
so víi mÆt ph¼ng xÝch ®¹o vµ çc mÆt ph¼ng quü ®¹o lÖch
nhau mét gãc lµ 1200. Çc vÖ tinh trªn mçi mÆt ph¼ng quü
®¹o lÖch nhau 450 vµ lÖch 150 so víi çc vÖ tinh ë çc quü
®¹o kh¸c. HÖ thèng GLONASS cã chßm vÖ tinh bao gåm 24
vÖ tinh (trong ®ã cã 3 vÖ tinh ë tr¹ng th¸i dù phßng), nhng
27
chØ bè trÝ trªn 3 mÆt ph¼ng quü ®¹o, mçi mÆt ph¼ng cã 7
®Õn 8 vÖ tinh ho¹t ®éng.
Çc vÖ tinh GLONASS hiÖn nay cã chu kú quü ®¹o lµ 676

phót vµ lÆp l¹i sau kho¶ng thêi gian gÇn 8 ngµy (7 ngµy 23
giê 27 phót). Do ®ã, kh«ng gièng nh NAVISTAR, çc vÖ tinh
GLONASS kh«ng xuÊt hiÖn ®ång thêi t¹i cïng mét ®iÓm trong
vò trô hµng ngµy. Tuy nhiªn, v× çc vÖ tinh lÖch pha nhau 450
trong cïng mét mÆt ph¼ng sÏ ®¶m b¶o tÝnh h×nh häc vµ
kh¶ n¨ng ®Þnh vÞ t¬ng tù nh NAVISTAR. Çc thiÕt bÞ sö dông
hÖ thèng GLONASS ho¹t ®éng trong chÕ ®é thô ®éng vµ
tiÕn hµnh ®o ®Õn 4 th«ng sè dÉn ®êng vÖ tinh.
Çc th«ng tin dÉn ®êng truyÒn tõ mét vÖ tinh bao gåm
çc th«ng tin vÒ vÞ trÝ thiªn v¨n cña vÖ tinh vµ nh÷ng hiÖu
chØnh t¬ng ®èi cña hÖ thèng GLONASS, còng nh çc th«ng
tin cã liªn quan ®Õn tr¹ng th¸i cña vÖ tinh.
HÖ thèng GLONASS ph¸t çc tÝn hiÖu dÉn ®êng trong d¶i
tÇn tõ 1602,5625MHz ®Õn 1615,5MHz víi kho¶ng çch tÇn sè
tõ vÖ tinh nµy ®Õn vÖ tinh kh¸c lµ 0,5625MHz. ViÖc nhËn
d¹ng vÖ tinh dùa trªn çc tÇn sè sãng mang mµ chóng sö
dông.
PhÇn ®iÒu khiÓn
Gåm çc tr¹m ®iÒu khiÓn vµ theo dâi ph©n bè trªn l·nh
thæ níc Nga, trong ®ã tr¹m ®iÒu khiÓn chÝnh ®Æt t¹i
Moscow.
PhÇn sö dông
Bao gåm çc thiÕt bÞ thu sö dông cho nhiÒu môc ®Ých
kh¸c nhau. KiÓu lo¹i thiÕt bÞ thu hÕt søc ®a d¹ng, tõ çc thiÕt
28
bÞ x¸ch tay kh«ng ®¾t tiÒn ®Õn çc hÖ thèng phøc t¹p ®ßi
hái ph¶i ®îc cÊp chøng chØ chÊt lîng kü thuËt ®Ó trang bÞ
cho çc trung t©m dÉn ®êng, ®iÒu hµnh bay.
c) Th«ng sè kü thuËt cña hÖ thèng GLONASS
VÖ tinh: 24 vÖ tinh (trong ®ã cã 3 vÖ tinh dù phßng),

quü ®¹o trßn, chu kú quay lµ 11 giê 45 phót.
§é cao : 19.100km
§é nghiªng so víi ®êng xÝch ®¹o : 64,80
Sè thuª bao sö dông: Kh«ng h¹n chÕ.
Gi¶i tÇn sè: (1602,5625 ÷ 1615,5)±0,5 MHz.
Ph¬ng ph¸p ®Þnh vÞ: KiÓu thô ®éng, ®o kho¶ng çch

vµ tèc ®é
§é chÝnh x¸c:
§Þnh vÞ ngang : 100m (95%)
§Þnh vÞ ®øng : 150m (95%)
Tèc ®é : 15cm/s (95%)
Thêi gian : 1µs
Thêi gian ph¸t tÝn hiÖu: Thêi gian ph¸t tÝn hiÖu tuú
thuéc nhiÒu vµo th«ng sè thiÕt bÞ cô thÓ cña ngêi sö
dông. VÖ tinh truyÒn th«ng tin cho môc ®Ých dÉn ®êng
trong 30 gi©y vµ th«ng tin vÒ tr¹ng th¸i cña vÖ tinh
trong 2,5 phót.
TÇm bao phñ: Toµn cÇu.
§é toµn vÑn: Çc th«ng tin truyÒn tõ mçi vÖ tinh ®Õn
ngêi sö dông cã chøa çc d÷ liÖu vÒ çc háng hãc cã
29
liªn quan ®Õn vÖ tinh ngay cã háng hãc x¶y ra. Çc
th«ng tin háng xuÊt hiÖn trong néi dung cña çc th«ng
tin dÉn ®êng cña tÊt c¶ çc vÖ tinh kh«ng muén h¬n 16
giê tõ khi cã háng hãc.
TiÕn ®é triÓn khai:
1989 - 1990 : 10÷12 VÖ tinh ho¹t ®éng
1991 - 1995 : 24 VÖ tinh ho¹t ®éng
Kh¶ n¨ng sö dông cho môc ®Ých th«ng tin: HÖ thèng

kh«ng sö dông ®Ó truyÒn l¹i bÊt kú mét th«ng tin nµo
kh¸c.
N©ng cÊp hÖ thèng: §é chÝnh x¸c cña hÖ thèng cã thÓ

n©ng cao mét çch ®¸ng kÓ khi ngêi sö dông vËn hµnh
ë ph¬ng ph¸p vi sai.
N¨ng lîng ph¸t ®¼ng híng ¶nh hëng tÝn hiÖu vÖ tinh:
- Däc theo trôc anten truyÒn : 25dBW
- Trong kho¶ng ±150 : 27dBW
C«ng suÊt tÝn hiÖu nhËn ®îc (Ps) : -(156÷161)dBW
§éng n¨ng : (39÷44)dBW
Tèc ®é truyÒn d÷ liÖu th«ng tin : 50 bits/s
Tû lÖ S/N : (22÷27)dB
1.2.4HÖ thèng vÖ tinh dÉn ®êng d©n dông bao phñ

INMARSAT
Chøc n¨ng cña vÖ tinh dÉn ®êng d©n dông bao phñ
INMARSAT lµ më réng kh¶ n¨ng vµ kÕt hîp hÖ thèng vÖ tinh
GPS vµ GLONASS. TÝn hiÖu dÉn ®êng bao phñ ®îc ph¸t tõ
30
çc ®µi mÆt ®Êt vµ truyÒn lªn Çc vÖ tinh trong hÖ thèng
INMARSAT - 3. Çc vÖ tinh nµy cã chøa çc kªnh ®Æc biÖt
®Ó ph¸t l¹i tÝn hiÖu dÉn ®êng cho çc thuª bao. Kü thuËt
ph¸t tÝn hiÖu dÉn ®êng cña çc kªnh lÆp l¹i nµy kh¸c víi kü
thuËt ph¸t trong hÖ thèng GPS vµ GLONASS. Çc vÖ tinh
GLONASS vµ GPS mang çc th«ng tin dÉn ®êng th«ng, cßn
vÖ tinh INMARSAT mang tÝn hiÖu ph¸t dÉn ®êng t¬ng øng.
Tæ chøc INMARSAT ®· thùc hiÖn nh÷ng nghiªn cøu vµ

thö nghiÖm dÉn ®Õn viÖc ph¸t triÓn vïng phñ sãng vÖ tinh
®Þa tÜnh d©n dông cho hÖ thèng GPS vµ GLONASS nh»m
cung cÊp d÷ liÖu cho phÐp çc hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh
®¸p øng ®îc çc yªu cÇu liªn quan ®Õn ®é tin cËy vµ tÝch
hîp th«ng tin cña çc nhµ chøc tr¸ch hµng kh«ng vµ hµng h¶i.
INMARSAT lµ tæ chøc cung cÊp Space segment. Trong khi

®ã çc nhµ cung cÊp dÞch vô sÏ cung cÊp çc dÞch vô sau:
TruyÒn th«ng tin tÝch hîp vµ t×nh tr¹ng cña mçi vÖ tinh
GLONASS vµ GPS theo thêi gian thùc ®Ó ®¶m b¶o cho çc
thuª bao kh«ng sö dông nhÇm çc vÖ tinh trong viÖc dÉn ®-
êng. TÝnh n¨ng nµy ®îc gäi lµ kªnh tÝch hîp GNSS (GIC: GNSS
integrity channel)
Thªm vµo dÞch vô GIC, çc nhµ cung cÊp dÞch vô cßn
truyÒn çc tÝn hiÖu cù ly bæ sung nh»m hç trî hÖ thèng GPS,
lµm t¨ng kh¶ n¨ng phôc vô cña tÝn hiÖu tõ GPS. ViÖc t¨ng ®-
îc kh¶ n¨ng phôc vô cña tÝn hiÖu GPS dÉn ®Õn t¨ng kh¶ n¨ng
cña RAIM. TÝnh n¨ng nµy ®îc gäi lµ ®o cù ly GIC (Ranging
GIC).
31
TruyÒn çc th«ng tin hiÖu chØnh sai lÖch vung réng cña
GPS vµ GLONASS, lµm t¨ng ®é chÝnh x¸c cña tÝn hiÖu GPS
vµ GLONASS. DÞch vô nµy ®îc gäi lµ WADGNSS (Wide area
differntial GNSS).
ViÖc kÕt hîp çc tÝnh n¨ng trªn thµnh 1 hÖ thèng nh

h×nh vÏ ®îc gäi lµ hÖ thèng bæ trî më réng vïng (WASS).
H×nh 1.7: CÊu tróc hÖ thèng INMARSAT
Trong (h×nh vÏ 1.7) ta nhËn thÊy: çc thuª bao trong vïng
(2) nhËn tÝn hiÖu dÉn ®êng tõ vÖ tinh GPS hoÆc GLONASS.
M¹ng gi¸m s¸t (3) do çc c¬ quan chÝnh phñ ®iÒu hµnh còng
nhËn ®îc çc tÝn hiÖu nµy. D÷ liÖu gi¸m s¸t tõ (3) ®îc ®a
®Õn tr¹m xö lý trung t©m (4). T¹i ®©y d÷ liÖu ®îc xö lý ®Ó
t¹o thµnh çc b¶n tin tÝch hîp vµ b¶n tin hiÖu chØnh cña
WADGNSS. Çc b¶n tin nµy sÏ ®îc chuyÓn ®Õn çc tr¹m dÉn
®êng mÆt ®Êt NES (5). T¹i ®©y tÝn hiÖu dÉn ®êng tr¶i
32
phæ ®îc ®ång bé chÝnh x¸c víi thêi gian tham chiÕu vµ ®îc
®iÒu chÕ theo d÷ liÖu b¶n tin GIC vµ tÝn hiÖu hiÓu chØnh
WADGNSS. TÝn hiÖu kÕt hîp nµy ®îc truyÒn ®Õn mét vÖ tinh
theo ®êng truyÒn b¨ng tÇn C (6). Trªn vÖ tinh INMARSAT (7)
tÝn hiÖu dÉn ®êng nµy ®îc ®æi tÇn trong m¸y thu payload
vµ ®îc truyÒn ®Õn thuª bao trªn b¨ng tÇn L1 vµ ®Õn NES
theo b¨ng tÇn C. TÝn hiÖu b¨ng tÇn C nµy ®îc dïng ®Ó duy
tr× m¹ch vßng ®Þnh chuÈn thêi gian tÝn hiÖu dÉn ®êng.
ViÖc x¸c ®Þnh thêi gian cña tÝn hiÖu ph¶i ®îc thùc hiÖn thËt
chÝnh x¸c sao cho thêi gian tÝn hiÖu nhËn ®îc cña çc thuª
bao gièng nh thêi gian ph¸t tÝn hiÖu tõ vÖ tinh INMARSAT.
Mét tr¹m NES vµ tr¹m xö lý trung t©m cã thÓ ®îc kÕt hîp cïng
nhau. Tr¹m NES (10) cã chøc n¨ng lµ dù phßng nãng, nã còng
nhËn d÷ liÖu tõ tr¹m xö lý trung t©m vµ duy tr× m¹ch vßng
®Þnh chuÈn thêi gian v× thÕ nã cã thÓ thay thÕ khi NES
chÝnh bÞ háng.
1.3 Çc hÖ to¹ ®é sö dông trong dÉn ®êng vÖ tinh
Trong thùc tÕ mét vÞ trÝ cã thÓ ®îc x¸c ®Þnh trªn b¶n
®å b»ng tay, hoÆc b»ng ®iÖn tö, nhng vÊn ®Ò quan träng ë
®©y lµ c¶ vÞ trÝ cÇn x¸c ®Þnh vµ b¶n ®å ph¶i cïng chung
mét hÖ to¹ ®é (cã nghÜa lµ chóng sö dông cïng çc th«ng sè
®Ó m« t¶ h×nh d¸ng vµ kÝch thíc cña tr¸i ®Êt). ViÖc nµy ®ßi
hái ph¶i biÕt chÝnh x¸c trêng hÊp dÉn cña tr¸i ®Êt, v× trêng
hÊp dÉn quyÕt ®Þnh viÖc x¸c ®Þnh t©m cña tr¸i ®Êt. Cho
nªn, viÖc t×m hiÓu vÒ bÊt kú hÖ to¹ ®é ®Þa lý (kinh ®é, vÜ
®é, ®é cao) hoÆc hÖ to¹ ®é Decac cã gèc to¹ ®é t¹i t©m
tr¸i ®Êt (hÖ to¹ ®é ®Þa t©m) cã ý nghÜa v« cïng quan träng
33
trong viÖc n©ng cao ®é chÝnh x¸c ®Þnh vÞ GPS vµ trong
c«ng t¸c dÉn ®êng.
1.3.1HÖ to¹ ®é ®Þa lý OzXdYdZd
HÖ to¹ ®é ®Þa lý (H×nh 1.8) lµ hÖ to¹ ®é g¾n víi tr¸i

®Êt xem tr¸i ®Êt lµ mét qu¶ cÇu ®øng yªn trong hÖ quy
chiÕu ®ang xÐt. MÆt ph¼ng xÝch ®¹o lµ mÆt ph¼ng vu«ng
gãc víi trôc quay qu¶ ®Êt, chia tr¸i ®Êt thµnh hai b¸n cÇu:
B¾c cÇu vµ Nam cÇu. Çc mÆt ph¼ng chøa trôc quay qu¶
®Êt c¾t qu¶ ®Êt theo çc ®êng trßn gäi lµ kinh tuyÕn gèc
(kinh tuyÕn 0) ®i qua Greenwich – Lu©n §«n chia tr¸i ®Êt
thµnh hai b¸n cÇu §«ng, T©y. Çc mÆt ph¼ng vu«ng gãc trôc
quay c¾t tr¸i ®Êt theo çc vßng trßn gäi lµ vÜ tuyÕn.
Nh vËy, tr¸i ®Êt ®îc chia lµm 180 ®é kinh tuyÕn §«ng
(mang dÊu +), 180 ®é kinh tuyÕn T©y (mang dÊu -). Tõ xÝch
®¹o ®Õn hai cùc sÏ chia thµnh vÜ tuyÕn B¾c (mang dÊu +)
vµ vÜ tuyÕn Nam ( mang dÊu -). HÖ to¹ ®é nµy cho phÐp x¸c
®Þnh vÞ trÝ m¸y bay so víi tr¸i ®Êt (kinh ®é, vÜ ®é, ®é
cao).
34
H×nh 1.8 : HÖ to¹ ®é ®Þa lý
T©m Oz trïng víi t©m tr¸i ®Êt.
Trôc OzXd ®i qua giao ®iÓm cña xÝch ®¹o vµ kinh

tuyÕn 0.
Trôc OzZd lµ trôc quay cña tr¸i ®Êt híng lªn cùc B¾c.
Trôc OzYd t¹o víi hai trôc kia thµnh tam diÖn thuËn.
1.3.2HÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m
HÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m (ECEF) lµ hÖ to¹ ®é cã t©m

trïng víi t©m tr¸i ®Êt, g¾n chÆt víi tr¸i ®Êt vµ quay cïng tr¸i
®Êt nã (H×nh 1.9).
H×nh 1.9: hÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m
Híng çc trôc cña ECEF ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
Gèc to¹ ®é trïng víi t©m cña tr¸i ®Êt.
 Trôc Ox lµ trôc nèi t©m O vµ giao ®iÓm gi÷a kinh

tuyÕn gèc vµ ®êng xÝch ®¹o, cßn gäi lµ trôc ®Þa lý.
Trôc Oz lµ trôc quay cña tr¸i ®Êt vµ híng theo ph¬ng

b¾c. Trôc Oy lµ trôc vu«ng gãc víi hai trôc Ox vµ Oz vµ
35
hîp thµnh mét tam diÖn thuËn Oxyz. HÖ to¹ ®é chuÈn
®Þa t©m lµ hÖ to¹ ®é trung gian cho çc tÝnh to¸n dÉn
®êng cña hÖ thèng ®Þnh vÞ toµn cÇu GPS.
Khi biÕt to¹ ®é cña mét ®iÓm M (x,y,z) trong hÖ to¹ ®é
chuÈn ®Þa t©m ta cã thÓ chuyÓn ®æi ®îc sang hÖ to¹ ®é
®Þa lý M(λ, ϕ, r) nh sau :
ChuyÓn tõ hÖ to¹ ®é ®Þa lý sang hÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa

t©m theo hÖ ph¬ng tr×nh:
X = r . Cosλ . Cosϕ
Y = r . Sinλ . Cosϕ
Z = r . Sinϕ
ChuyÓn tõ hÖ to¹ ®é ®Þa t©m sang hÖ to¹ ®é ®Þa

lý theo hÖ ph¬ng tr×nh:
2
x +y +z
2 2
r =
z  1 1 
ϕ = arcsin − π ≤ ϕ ≤ π 
x  2 2 
y
λ = arctg (−π ≤ϕ ≤π)
x
1.3.3HÖ to¹ ®é GPS

Trôc cùc
HÖ t¹o ®é GPS lµ hÖ to¹ ®é cùc kh«ng chuÈn hay lµ hÖ
MÆt
to¹ ®é h×nh elip, cßn ®îc biÕt ®Õn lµ hÖ to¹ ®é ®o ®¹c
ph¼ng
toµn cÇu MÆt
WGS – 84 (World Geodetic System), ®îc ph¸t triÓn
quü ®¹o
bëi béph¼ng
quèc phßng Mü vµo n¨m 1984 (h×nh 1.10).
vÖ tinh
θ
xÝch ®¹o
Ω α
36
X
H×nh 1.10: HÖ to¹ ®é GPS
Trôc xu©n
ph©n
OX lµ trôc xu©n ph©n (vernal equinox). §êng xu©n

ph©n lµ ®êng th¼ng nèi gi÷a t©m tr¸i ®Êt vµ mÆt trêi
ë thêi ®iÓm xu©n ph©n (lóc nµy, mÆt trêi n»m trªn
mÆt ph¼ng xÝch ®¹o). Sau thêi ®iÓm nµy, ®êng xu©n
ph©n ®i theo cung song ng (Constellation Pisces).
Trôc cùc lµ trôc ®i qua t©m tr¸i ®Êt vµ B¾c cùc.
Trôc cßn l¹i t¹o víi hai trôc kia thµnh tam diÖn thuËn.
Trong thiÕt kÕ gãc nghiªng quü ®¹o vÖ tinh GPS   550

vµ kho¶ng çch tõ t©m tr¸i ®Êt ®Õn vÖ tinh R = 26.560 km.
Nh vËy, quü ®¹o vÖ tinh sÏ ®îc x¸c ®Þnh bëi gãc nghiªng quü
®¹o  vµ gãc xu©n ph©n  . Ngoµi ra, tr¸i ®Êt lu«n quay
nªn gãc xu©n ph©n lu«n thay ®æi víi tèc ®é 0,7292.104 rad/s
víi chu kú mét ngµy thiªn v¨n (86.164 s = 23,934h) nªn ta cã:
(t)  0  (t  t 0 )360 / 86164 [®é]
Thêi gian vÖ tinh bay mét vßng trong n÷a ngµy thiªn v¨n
(43.082s), vËy gãc x¸c ®Þnh vÖ tinh ë thêi ®iÓm t lµ:
37
(t)  0  (t  t 0 )360 / 43.802 [®é]
Nh vËy, nhê to¹ ®é (, ) ta cã thÓ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña

vÖ tinh v× gãc nghiªng quü ®¹o  vµ b¸n kÝnh R hoµn toµn
cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc.
HÖ ph¬ng tr×nh chuyÓn ®æi hÖ to¹ ®é GPS sang hÖ

to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m:
x  R(cos .cos   sin .sin  cos )
y  R(cos sim  sin  cos  cos )
Z  R sin  sin 
1.3.4HÖ to¹ ®é ®Þa lý côc bé ENU (East North Up

Coordinate)
HÖ to¹ ®é ®Þa lý côc bé ENU lµ hÖ to¹ ®é kh«ng gian cã

gèc to¹ ®é O ®îc g¾n víi mét ®iÓm cè ®Þnh trªn mÆt ®Êt,
thêng lµ víi s©n bay cÊt çnh.
Trôc Ox lµ trôc híng theo ph¬ng B¾c.
Trôc Oy vu«ng gãc víi trôc Ox
Trôc Oz vu«ng gãc víi hai trôc Ox, Oy vµ hîp thµnh mét
tam diªn thuËn. §©y lµ hÖ to¹ ®é thêng ®îc sö dông
trong dÉn ®êng hµng kh«ng.
Ta cã thÓ chuyÓn ®æi vÞ trÝ mét ®iÓm trong hÖ to¹ ®é
®Þa lý côc bé ENU sang hÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m ECEF
theo ph¬ng tr×nh sau:
ECEF
XENU = c ENU
. XECEF + S
Trong ®ã : XENU , XECEF t¬ng øng lµ to¹ ®é cña ph¬ng tiÖn

bay trong hai hÖ to¹ ®é ®Þa lý côc bé ENU vµ hÖ to¹ ®é
chuÈn ®Þa t©m ECEF.
38
ECEF
c ENU
lµ ma trËn chuyÓn tõ hÖ to¹ ®é chuÈn ®Þa t©m
ECEF sang hÖ to¹ ®é §Þa lý côc bé ENU.
1.4 HÖ thêi gian
1.4.1Giê GPS
Giê GPS do phÇn ®iÒu khiÓn thiÕt lËp vµ ®îc dïng nh lµ

thêi gian chñ yÕu cho viÖc ®iÒu hµnh GPS. Giê GPS dùa vµo
giê UTC, ®iÓm 0 cña thêi gian vµo gi÷a ®ªm 05/1/1980 vµ
s¸ng 06/1/1980. §¬n vÞ lín nhÊt sö dông lµ tuÇn vµ ®îc ®Þnh
nghÜa lµ 604800 gi©y. Giê GPS cã thÓ kh¸c víi UTC, v× giê
GPS lµ mét thang giê liªn tôc, trong khi UTC ®îc hiÖu chØnh
theo chu kú víi phÇn nguyªn cña gi©y d«i ra. Thang giê GPS
®îc duy tr× trong vßng vµi mili gi©y cña UTC (víi modul lµ
1s). Çc d÷ liÖu dÉn ®êng chøa çc d÷ liÖu ®ßi hái liªn quan
gi÷a giê GPS vµ UTC. Trong mçi vÖ tinh, çc ®iÓm chia 1,5s
lµ ®¬n vÞ thuËn tiÖn cho viÖc tÝnh vµ liªn l¹c thêi gian chÝnh
x¸c. Thêi gian ®îc c«ng bè theo çch thøc nµy gäi lµ sè ®Õm
Z (Z-Count).
1.4.2Giê UTC
Çc tham sè cÇn thiÕt ®Ó tÝnh to¸n thêi gian UTC tõ thêi
gian GPS ®îc cho trong khung phô thø 4 cña b¶n tin d÷ liÖu
dÉn ®êng (®îc biÕt thªm ë phÇn b¶n tin dÉn ®êng trong ch-
¬ng 2). D÷ liÖu nµy bao gåm mét th«ng b¸o cho ngêi sö dông
®ang quan t©m ®Õn çc th«ng sè võa qua hoÆc s¾p tíi cña
gia sè thêi gian lµ do çc gi©y d«i ra fLSF cïng víi sè tuÇn
WNLSF vµ sè ngµy DN t¹i ®iÓm cuèi cña gi©y d«i ra trë nªn cã
hiÖu lùc. Hai lîng tö sau ®ã ®îc biÕt nh lµ thêi gian cã hiÖu
lùc cña gi©y d«i ra. Ngµy mét ®îc ®Þnh nghÜa lµ ngµy thø
39
nhÊt liªn quan ®Õn ®iÓm kÕt thóc hay khëi ®Çu cña mét
tuÇn vµ gi¸ trÞ WNLSF gåm 8 bit cã gi¸ trÞ bÐ nhÊt cña sè
tuÇn.
Cã 3 kh¸c biÖt tån t¹i gi÷a mèi quan hÖ gi÷a thêi gian
UTC vµ thêi gian GPS. Sù kh¸c nhau nµy phô thuéc vµo mèi
quan hÖ cña thêi gian cã hiÖu lùc ®èi víi thêi gian GPS hiÖn
t¹i cña m¸y thu.
a)Trêng hîp thø nhÊt:

BÊt kú lóc nµo th× thêi gian cã hiÖu lùc ®îc thÓ hiÖn
b»ng gi¸ trÞ WNLSF vµ WN lµ kh«ng ©m so víi thêi gian hiÖn t¹i
cña ngêi sö dông vµ thêi gian hiÖn t¹i cña ngêi sö dông th×
kh«ng r¬i vµo kho¶ng thêi gian b¾t ®Çu t¹i DN+3/4 vµ kÕt
thóc t¹i DN+5/4, thêi gian UTC ®îc tÝnh nh sau:
TUTC = (tE - ∆tUTC) (s)
Víi: ∆tUTC = ∆tLS + A0 + A1[tE - t0t + 604800(WN - WNt)]

(s);
TE - thêi gian GPS cña ngêi sö dông tõ thêi ®iÓm b¾t

®Çu cña tuÇn;
∆TLS - gia sè thêi gian cña çc gi©y d«i ra;
A0 - h»ng sè cña ®a thøc tõ b¶n tin d÷ liÖu t¹m thêi;
A1 - thµnh phÇn bËc nhÊt cña ®a thøc tõ b¶n tin d÷ liÖu

t¹m thêi;
T0t - thêi gian chuÈn cho d÷ liÖu UTC;
WN - h»ng sè tuÇn hiÖn t¹i lÊy tõ khung phô 1;
WNt - sè tuÇn chuÈn UTC.
40
Thêi gian GPS cña ngêi sö dông tE ®îc tÝnh theo gi©y cã
liªn quan tíi ®iÓm khëi ®Çu hay kÕt thóc cña tuÇn, vµ thêi
gian chuÈn t0t cho d÷ liÖu UTC ®îc tÝnh tõ ®iÓm b¾t ®Çu
cña tuÇn ®ã mµ sè tuÇn WNt ®îc cho trong tõ thø 8 cña
khung phô thø 4. Gi¸ trÞ cña WNt gåm 8 bit cã gi¸ trÞ nhá
nhÊt cña sè tuÇn ®Çy ®ñ. V× vËy, ngêi sö dông ph¶i tÝnh tíi
®Æc ®iÓm lµm trßn cña th«ng sè nµy còng nh çc th«ng sè
WN, WNt vµ WNLSF do kÕt thóc sè tuÇn ®Çy ®ñ. Çc th«ng sè
nµy ®îc qu¶n lý bëi phÇn ®iÒu khiÓn ®Ó mµ gi¸ trÞ tuyÖt
®èi cña sù sai lÖch gi÷a WN cha lµm trßn vµ WNt kh«ng vît
qu¸ 127.
b)Trêng hîp thø hai:

BÊt cø khi nµo thêi gian GPS cña ngêi sö dông r¬i vµo
kho¶ng thêi gian tõ DN+3/4 ®Õn DN+5/4 cã thÓ xuÊt hiÖn
çc gi©y d«i ra do sù thay ®æi sè tuÇn th× UTC tÝnh nh sau:
TUTC = W[86400 + ∆tLSF - ∆tLS] (s)
Víi: W = (tE - ∆tUTC - 43200) + 43200 (s) (thµnh phÇn trong

ngoÆc lÆp l¹i sau 86.400s).
ViÖc x¸c ®Þnh ∆tUTC ¸p dông th«ng qua kho¶ng thêi gian
chuyÓn tiÕp.
c) Trêng hîp thø ba:

BÊt cø khi nµo thêi gian cã hiÖu lùc cña çc gi©y d«i ra
®îc chØ ra bëi gi¸ trÞ cña WNLSF vµ DN lµ ©m so víi thêi gian
GPS hiÖn t¹i cña ngêi sö dông th× quan hÖ tríc ®©y cña tUTC
ë trêng hîp thø nhÊt sÏ cã hiÖu lùc trõ phi ∆tLSF ®îc thay thÕ
cho ∆tLS. PhÇn ®iÒu khiÓn phèi hîp cËp nhËt çc th«ng sè UTC
41
ë çc b¶n tin ph¸t lªn vÖ tinh ®Ó duy tr× sù liªn l¹c cña khung
thêi gian UTC.
1.5 LÞch vÖ tinh
§Ó ®¶m b¶o dÉn ®êng cho m¸y bay ®îc chÝnh x¸c ta
cÇn biÕt chÝnh x¸c to¹ ®é vµ tèc ®é cña vÖ tinh, çc tham sè
vÒ to¹ ®é vµ tèc ®é cña vÖ tinh ®îc tËp hîp l¹i gäi lµ lÞch
sao.
Çc tham sè ®ã ®îc truyÒn l¹i cho vÖ tinh vµ ®îc lu l¹i

trong bé nhí råi ®îc truyÒn xuèng cho m¸y thu theo tÝn hiÖu
hái hoÆc theo chu kú, lÞch sao ®îc çc ®µi quan s¸t ë mÆt
®Êt theo dâi vµ truyÒn th«ng tin nµy cho trung t©m ®iÒu
khiÓn, trung t©m nµy cã nhiÖm vô xö lý çc th«ng tin do ®µi
quan s¸t truyÒn tíi ®Ó ®a ra nh÷ng dù b¸o tiÕp theo vÒ to¹
®é vµ tèc ®é cña vÖ tinh trªn quü ®¹o trong t¬ng lai. D÷
liÖu dù b¸o cña lÞch sao ®îc truyÒn lªn l¹i cho vÖ tinh, ®îc lu
vµo bé nhí vµ ph¸t l¹i trong qu¸ tr×nh ph¸t tÝn hiÖu dÉn ®-
êng.
Ngoµi ra, çc vÖ tinh cßn truyÒn çc th«ng tin kh¸c vÒ
quü ®¹o cña çc vÖ tinh trong hÖ thèng. Toµn bé çc th«ng
tin vÒ tÊt c¶ çc vÖ tinh cã trong m¹ng ®îc gäi lµ lÞch th.
Nh÷ng th«ng tin trong lÞch th cho phÐp m¸y thu chän
nh÷ng vÖ tinh nµo thuËn lîi nhÊt trong chÕ ®é dÉn ®êng,
®Þnh vÞ vµ rót ng¾n thêi gian t×m kiÕm
42
1.6 So s¸nh gi÷a hai hÖ thèng vµ gi¶i ph¸p lùa chän
1.6.1So s¸nh
C¶ hai hÖ thèng cã sè lîng vÖ tinh vµ cÊu tróc quü ®¹o

cña phÇn kh«ng gian t¬ng tù nhau, nghÜa lµ dù ®o¸n çc
vïng lµm viÖc dÞch vô cho ngêi sö dông chñ yÕu phô thuéc
vµo yÕu tè PDOP. Çc d¶i tÇn sè lµm viÖc cña hÖ thèng GPS
vµ GLONASS t¬ng ®èi gÇn nhau nªn ngêi sö dông cã thÓ thu
nhËn tÝn hiÖu cña hai hÖ thèng b»ng mét anten vµ bé tiÒn
khuÕch ®¹i chung.
Sù kh¸c nhau c¬ b¶n gi÷a GLONASS vµ GSP ®îc cho

trong b¶ng sau:
Th«ng sè GLONASS GPS

Sè lîng vÖ tinh 21+3 24+3
Sè mÆt ph¼ng quü ®¹o 3 6
Gãc nghiªng quü ®¹o 64,80 550
20.200k
§é cao vÖ tinh 19.100km
m
Chu kú bay 11 Giê 15 phót 12 Giê
9 Th«ng sè chuyÓn
Th«ng sè
Ph¬ng ph¸p m« t¶ d÷ liÖu lÞch ®éng vÖ tinh trong
Kepler
hÖ to¹ ®é ®Þa t©m
HiÖu chØnh thêi gian hÖ thèng
UTC (SU) UTC (USNO)
so víi UTC
Dung lîng lÞch vÖ tinh 120 Bit 152 Bit
Kho¶ng thêi gian ph¸t lÞch vÖ 12,5
2,5 Phót
tinh Phót
Ph¬ng ph¸p truy nhËp tÝn hiÖu
TÇn sè M·
vÖ tinh
(1602,5625÷161,5)± 1575,42±1
D¶i tÇn lµm viÖc
0,5MHz MHz
TÇn sè d¶i L2 1246,4375÷1256,5 1227,6 MHz
43
MHz
Sè phÇn tö cña mét m· 511 1023
TÇn sè m· 0,511 MHz 1,023 MHz
Møc giao thoa gi÷a hai kªnh l©n
-48 DB -21 DB
cËn
Chu kú lÆp cña m· ®ång bé 2 Gi©y 6 Gi©y
Sè bit trong m· ®ång bé 30 6
KiÓu m· sö dông ®Þnh vÞ M· vµng
Ngîc l¹i víi hÖ thèng GPS, trong hÖ thèng GLONASS ngêi

ta sö dông ph¬ng ph¸p chia tÇn sè tÝn hiÖu. Sù kh¸c biÖt nµy
cã thÓ g©y ra mét vµi vÊn ®Ò phøc t¹p, bëi v× cÇn ph¶i ph¸t
triÓn çc bé ®ång bé tÇn sè cho m¸y thu ngêi sö dông ®Ó t¹o
l¹i d¹ng tÝn hiÖu gèc cho tõng tÇn sè sãng mang cho mçi vÖ
tinh thÝch hîp.
TÝn hiÖu cña hÖ thèng GLONASS ®îc ph¸t trªn hai b¨ng
tÇn L1 vµ L2. Çc tÝn hiÖu trªn L2 ®îc ®iÒu chÕ theo m·
®Æc biÖt víi dù tÝnh kh«ng ¸p dông cho ngêi sö dông d©n
sù. H¬n n÷a, çc tÝn hiÖu ph¸t trªn d¶i tÇn sè nµy cã thÓ cßn
®îc ¸p dông ®Ó lo¹i trõ sai sè tÇng ®iÖn ly b»ng kü thuËt gi¶i
m· tÝn hiÖu nhËn ®îc.
Mét khÝa c¹nh kh¸c cÇn ®îc xem xÐt lµ sù kh¸c nhau gi÷a
hai hÖ to¹ ®é tr¾c ®Þa lµ hÖ tr¾c ®Þa toµn cÇu WGS-84 ®-
îc sö dông trong hÖ thèng GPS, cßn hÖ to¹ ®é ®Þa t©m SGS-
85 ®îc sö dông cho GLONASS. Sù kh¸c nhau nµy lµm ph¸t
sinh sai sè trong viÖc ®Þnh vÞ dÉn ®êng khi kÕt hîp hai hÖ
thèng. Sù kh¸c nhau vÒ chuÈn thêi gian cña çc hÖ thèng sÏ
yªu cÇu 5 chø kh«ng ph¶i 4 vÖ tinh ®Ó ®Þnh vÞ. Dùa vµo çc
44
th«ng sè kü thuËt cña hai hÖ thèng ta thÊy r»ng, vÒ c¬ b¶n
lµ t¬ng ®¬ng nhau.
XÐt vÒ khÝa c¹nh kinh tÕ - x· héi, ta thÊy, víi ®µ ph¸t

triÓn kinh tÕ cña Mü còng nh çc ¶nh hëng vÒ chÝnh trÞ -
qu©n sù, ®Æc biÖt lµ kh¶ n¨ng tiÕp cËn thÞ trêng nhanh
trong viÖc s¶n xuÊt hµng lo¹t çc chñng lo¹i m¸y thu GPS,
trong ®ã cã c¶ m¸y cÇm tay rÊt gän vµ rÎ, nªn trong thùc tÕ
GPS chiÕm ®îc u thÕ h¬n trªn thÞ trêng quèc tÕ. Vµ cø nãi
®Õn ®Þnh vÞ to¹ ®é b»ng vÖ tinh lµ ngêi ta nãi ®Õn GPS
cña Mü.
1.6.2Gi¶i ph¸p lùa chän cña thÕ giíi vµ ViÖt Nam
MÆc dï hiÖn nay c¶ hai níc Nga vµ Mü ®Òu tuyªn bè cho

sö dông miÔn phÝ çc hÖ thèng vÖ tinh dÉn ®êng cña m×nh,
tuy nhiªn, ai còng biÕt ®©y lµ mét hÖ thèng vÖ tinh dïng
chung cho c¶ qu©n sù vµ lµ cña hai níc lín së hu nªn cã nhiÒu
níc lo ng¹i çc vÊn ®Ò chung nh sau:
Kinh phÝ sau khi hÕt h¹n sö dông miÔn phÝ.
VÊn ®Ò ph¸p luËt khi cã vi ph¹m sö dông hay cung cÊp

dÞch vô.
VÊn ®Ò cÊm vËn khi muèn.
VÊn ®Ò phôc vô bay qu©n sù cña tõng níc.
VÊn ®Ò mét níc lín sau nµy sÏ th©u tãm viÖc ®iÒu
hµnh bay cña çc níc kh¸c, hay viÖc gi÷ bÝ mËt ho¹t
®éng bay khi cã chiÕn tranh x¶y ra.
VÊn ®Ò trî gióp kinh phÝ ®Çu t trang thiÕt bÞ míi vµ

huÊn luyÖn nh©n viªn cho çc níc chËm ph¸t triÓn.
45
Do ®ã cÇn ph¶i cã mét hÖ thèng vÖ tinh dÉn ®êng toµn
cÇu dïng riªng cho hµng kh«ng d©n dông vµ do mét nhãm níc
®ång së h÷u, ICAO ®øng ra tæ chøc ho¹t ®éng díi d¹ng cæ
phÇn hay phi lîi nhuËn.
ChÝnh v× vËy, ICAO còng ®· th«ng qua çc yªu cÇu vÒ

®Æc tÝnh vµ tham sè kü thuËt trong thêi kú qu¸ ®é gäi lµ
GNSS-I. GNSS-I rót ra nh÷ng u ®iÓm vµ h¹n chÕ nh÷ng
khuyÕt ®iÓm cña hai hÖ thèng vµ lµ tiÒn ®Ò cho GNSS-II yªu
cÇu cao h¬n.
Th«ng qua nh÷ng ph©n tÝch trªn ta thÊy r»ng, ViÖt Nam
nªn lùa chän vµ sö dông hÖ thèng GPS ®Ó phôc vô cho c«ng
t¸c dÉn ®êng gi¸m s¸t vµ ®Þnh vÞ cña ngµnh hµng kh«ng
d©n dông.
46
CH¦¥NG 2: Nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng dÉn ®-
êng vÖ tinh navstar
2.1 Nguyªn lý dÉn ®êng cña hÖ thèng dÉn ®êng vÖ
tinh NAVSTAR
Nguyªn lý dÉn ®êng trong hÖ thèng NAVSTAR theo

nguyªn lý tÝnh kho¶ng çch: NÕu biÕt ®îc kho¶ng çch vµ to¹
®é cña Ýt nhÊt 4 ®iÓm ®Õn 1 ®iÓm bÊt kú th× vÞ trÝ cña
®iÓm ®ã cã thÓ x¸c ®Þnh mét çch chÝnh x¸c.
Gi¶ sö r»ng (nh h×nh 2.1), kho¶ng çch tõ m¸y thu ®Õn
vÖ tinh thø nhÊt lµ d1, ®iÒu ®ã cã nghÜa r»ng vÞ trÝ m¸y thu
n»m trªn mÆt cÇu cã t©m lµ vÖ tinh ®ã vµ b¸n kÝnh lµ d1.
NÕu biÕt kho¶ng çch tõ m¸y thu ®Õn vÖ tinh thø hai lµ d 2
th× vÞ trÝ m¸y thu ®îc x¸c ®Þnh trªn ®êng trßn giao tiÕp
cña hai mÆt cÇu d1 vµ d2. Khi biÕt ®îc kho¶ng çch d3 ®Õn
vÖ tinh thø ba th× cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc vÞ trÝ m¸y thu ë mét
trong hai giao ®iÓm cña ®êng trßn trªn víi mÆt cÇu thø ba.
Trong hai giao ®iÓm ®ã cã mét ®iÓm lµ vÞ trÝ ¶o, sö dông
nh÷ng ph¬ng tr×nh tÝnh to¸n s½n cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc vÞ
trÝ thËt cña m¸y thu. Tuy nhiªn, nÕu ®o ®îc kho¶ng çch d4
®Õn vÖ tinh thø t th× vÞ trÝ m¸y thu cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc
mét çch hoµn toµn chÝnh x¸c.
47
H×nh 2.1: Nguyªn lý dÉn ®êng b»ng kho¶ng çch
§Ó x¸c ®Þnh kho¶ng çch tõ m¸y thu ta sö dông c«ng

thøc sau:
D = v.∆t
Trong ®ã: v - tèc ®é lan truyÒn cña sãng ®iÖn =

299792458m/s
∆t - thêi gian sãng ®iÖn tõ ®i tõ m¸y ph¸t

®Õn m¸y thu.
Tuy nhiªn, qua çch tÝnh trªn ta chØ míi x¸c ®Þnh ®îc vÞ
trÝ cña m¸y thu trong kh«ng gian. §Ó biÕt ®îc vÞ trÝ m¸y thu
so víi mÆt ®Êt, chóng ta cÇn ph¶i sö dông thªm çc th«ng tin
kh¸c.
Çc vÖ tinh GPS ®îc ®Æt trªn çc quü ®¹o cùc kú chÝnh
x¸c, çc vÖ tinh bay quanh quü ®¹o víi thêi gian lµ 11 giê 58
phót vµ chóng ®i qua çc tr¹m kiÓm so¸t mçi ngµy 2 lÇn. Çc
tr¹m kiÓm so¸t ®ã ®îc trang bÞ çc thiÕt bÞ ®Ó thu nhËn tÝn
48
hiÖu, tÝnh to¸n chÝnh x¸c vÞ trÝ, ®é cao vµ tèc ®é cña çc
vÖ tinh vµ truyÒn trë l¹i vÖ tinh çc th«ng tin ®ã. Khi mét vÖ
tinh ®i qua çc tr¹m kiÓm so¸t th× bÊt kú mét sù sai lÖch nµo
trªn quü ®¹o còng cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc. Nh÷ng nguyªn
nh©n chÝnh g©y nªn sai lÖch quü ®¹o lµ søc hót cña mÆt
trêi, mÆt tr¨ng, ¸p suÊt cña çc bøc x¹ mÆt trêi... VÖ tinh sÏ
truyÒn çc th«ng tin vÒ vÞ trÝ so víi t©m tr¸i ®Êt vµ nã ®Õn
çc m¸y thu (cïng víi çc tÝn hiÖu thêi gian). Çc m¸y thu sau
®ã sÏ sö dông çc th«ng tin (vÞ trÝ vµ thêi gian chuÈn) vµo
trong bµi to¸n m« h×nh tr¸i ®Êt ®Ó x¸c ®Þnh kinh ®é, vÜ
®é, còng nh kho¶ng çch cña chóng. M« h×nh to¸n häc tr¸i
®Êt ®îc sö dông trong hÖ thèng GPS ®îc gäi lµ hÖ tr¾c ®Þa
toµn cÇu WGS-84 (World Geodetic System).
2.2 X¸c ®Þnh kho¶ng çch gi¶ ®Ó ®Þnh vÞ trong ph-

¬ng ph¸p dÉn ®êng
2.2.1§Þnh nghÜa kho¶ng çch gi¶
Kho¶ng çch gi¶ lµ kho¶ng çch ®o ®îc tõ m¸y thu ®Õn

vÖ tinh, thêng ®îc tÝnh b»ng mÐt. Trong phÇn nµy kho¶ng
çch gi¶ vµ thêi gian lµ ®ång nghÜa víi nhau. Bëi v×, thêi
gian cÇn thiÕt ®Ó tÝn hiÖu lan truyÒn tõ vÖ tinh ®Õn m¸y
thu (thêi gian lan truyÒn v« tuyÕn ®iÖn), ®ång nghÜa víi
kho¶ng çch theo c«ng thøc d = v.∆t. VÊn ®Ò lµ ph¶i x¸c
®Þnh thêi gian lan truyÒn chÝnh x¸c.
ThuËt ng÷ gi¶ ®îc sö dông bëi v× kho¶ng çch cã sai sè.
§Ó x¸c ®Þnh thêi gian ®îc chÝnh x¸c gi÷a hai vÞ trÝ, çc
®ång hå ph¶i ®îc ®ång bé víi nhau. Çc ®ång hå gi÷a çc
vÖ tinh ®îc ®ång bé nªn kho¶ng çch gi÷a chóng lµ kho¶ng
49
çch thËt, nhng ®ång hå cña m¸y thu kh«ng ®îc ®ång bé víi
®ång hå cña vÖ tinh. §iÒu nµy g©y ra sai sè ( thêi gian m¸y
thu b¾t ®îc tÝn hiÖu kh«ng trïng víi thêi gian ph¸t tÝn hiÖu
ña vÖ tinh), ®Ó kh¾c phôc chØ cã thÓ gi¶i quyÕt ®îc b»ng
to¸n häc.
VÖ tinh
M¸y thu Kho¶ng çch
thËt
Kho¶ng çch
gi¶
Sai lÖch ®ång hå Saisè ®ång hå

m¸y thu vµ çc sai sè vÖ tinh
H×nh 2.2: Kho¶ng çch gi¶
truyÒn lan
C¬ së viÖc ®o kho¶ng çch lµ m¸y thu t¹o ra mét b¶n sao

m· ®Ó so s¸nh víi b¶n m· gèc cña vÖ tinh (h×nh 2.3).
Nh vËy,vÊn ®Ò ®Æt ra lµ x¸c ®Þnh sù chªnh lÖch thêi

gian gi÷a hai m· trªn. Tuy vËy, tõ kho¶ng çch gi¶ ®ã kh«ng
thÓ tÝnh ra ®îc kho¶ng çch thËt nÕu kh«ng cã çc th«ng tin
kh¸c. Th«ng thêng m¸y thu GPS ph¶i x¸c ®Þnh kho¶ng çch
tíi ba vÖ tinh kh¸c nhau vµ biÕt chÝnh x¸c vÞ trÝ cña tÊt c¶
çc vÖ tinh trong kh«ng gian cña hÖ thèng. TÊt c¶ nh÷ng
®iÒu nµy ®îc sö dông ®Ó lo¹i trõ thêi gian sai lÖch gi÷a hai
®ång hå vµ ph¬ng ph¸p gi¶i ®Ó t×m to¹ ®é vÞ trÝ.
50
Chuçi tÝn hiÖu
thu ®îc tõ vÖ
tinh
B¶n sao tÝn hiÖu
b¾t ®Çu t¹i Tu =
0 kh«ng cïng pha

víi chuçi tÝn hiÖu
B¶n sao tÝn hiÖu
®· ®îc dÞch
Tu = 0
chuyÓn ®Ó ®ång
pha víi tÝn hiÖu
H×nh 2.3: Sù dÞch chuyÓn b¶n sao ®Ó ®ång bé víi

tÝn hiÖu thu
2.2.2X¸c ®Þnh vÞ trÝ tõ çc kho¶ng çch gi¶
Gi¶ sö r»ng, ®ång hå m¸y thu ®îc ®ång bé víi ®ång hå

trªn vÖ tinh vµ kh«ng cã ®é trÔ tÝn hiÖu ë tÇng ®iÖn ly,
tÇng ®èi lu lµm trÔ thêi gian tíi cña tÝn hiÖu, ®ång thêi
kh«ng cã sai sè trong ®o ®¹c th× viÖc x¸c ®Þnh kho¶ng
çch tõ m¸y thu tíi vÖ tinh sÏ rÊt ®¬n gi¶n. Nh vËy, chóng ta
cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc vÞ trÝ m¸y thu, nã ph¶i n»m trªn mÆt
cÇu cã t©m lµ vÖ tinh vµ cã b¸n kÝnh lµ kho¶ng çch ®o ®îc,
gäi ®ã lµ d1. NÕu chóng ta ®ång thêi ®o kho¶ng çch tíi vÖ
tinh thø hai th× m¸y thu còng ph¶i n»m trªn mét mÆt cÇu víi
b¸n kÝnh d2 vµ cã t©m lµ vÖ tinh vÖ tinh thø hai. Hai mÆt
cÇu nµy sÏ giao nhau víi quü tÝch cña çc ®iÓm giao nhau lµ
mét vßng trßn ®îc gäi lµ ®êng vÞ trÝ, m¸y thu ph¶i n»m trªn
®êng vÞ trÝ nµy. TiÕp tôc ®o kho¶ng çch tíi vÖ tinh thø ba
51
ta cã mÆt cÇu thø ba cã b¸n kÝnh d3, mÆt cÇu nµy giao víi
hai mÆt cÇu kia chØ t¹i hai ®iÓm. Mét trong hai ®iÓm sÏ bÞ
lo¹i trõ ngay lËp tøc, v× nã n»m ë rÊt xa trong vò trô vµ sÏ
kh«ng ph¶i lµ vÞ trÝ cña m¸y thu. V× vËy, viÖc ®o kho¶ng
çch tíi ba vÖ tinh ®ñ cung cÊp th«ng tin ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ
to¹ ®é ba chiÒu cña m¸y thu theo nguyªn lý tèi thiÓu.
Tõ gi¶ sö ®ång hå cña m¸y thu ®îc ®ång bé víi çc ®ång
hå cña vÖ tinh. Tuy nhiªn, gi¶ sö nµy lµ kh«ng cã thËt. Khi
m¸y thu GPS ®îc ®a vµo ho¹t ®éng, trong qu¸ tr×nh lµm
viÖc ®ång hå trªn m¸y thu sÏ mÊt ®ång bé víi ®ång hå cña
vÖ tinh. M¸y thu kh«ng ®îc trang bÞ ®ång hå nguyªn tö nh
vÖ tinh (gi÷a çc ®ång hå nguyªn tö trªn vÖ tinh ®îc ®ång
bé víi nhau theo mét hÖ thêi gian chuÈn gäi lµ thêi gian GPS).
V× thÕ, m¸y thu thùc hiÖn viÖc ®o kho¶ng çch sÏ bÞ chËm
h¬n do xuÊt hiÖn sù mÊt ®ång bé, cho nªn kho¶ng çch ®o
®îc chØ lµ kho¶ng çch gi¶.
Víi sai sè thêi gian lµ 1ms sÏ g©y ra sai sè kho¶ng çch

kho¶ng 300km, ®©y lµ sai sè kh«ng thÓ chÊp nhËn ®îc. Do
®ã, ngêi khai th¸c hÖ thèng ph¶i cã nhiÖm vô ®ång bé çc
®ång hå vÖ tinh b»ng çch thêng xuyªn hiÖu chØnh tõ mÆt
®Êt. M¸y thu GPS sö dông çc gi¸ trÞ hiÖu chØnh ®ång hå vÖ
tinh ®Ó hiÖu chØnh kho¶ng çch gi¶ ®o ®îc.
Ngoµi ra, trong qu¸ tr×nh ®o kho¶ng çch cßn xuÊt hiÖn
sai sè ®ång hå. Khi ®ã, víi ba mÆt cÇu víi b¸n kÝnh lµ
kho¶ng çch gi¶ ®· ®o ®îc sÏ kh«ng c¾t nhau t¹i mét ®iÓm.
Tuy nhiªn, nÕu cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc sai sè cña ®ång hå m¸y
52
thu dT th× kho¶ng çch gi¶ cã thÓ ®îc hiÖu chØnh vµ vÞ trÝ
cña m¸y thu ®îc x¸c ®Þnh.
ChÝnh v× thÕ, trªn thùc tÕ cã 4 Èn sè hay 4 th«ng sè cha

biÕt cÇn ph¶i x¸c ®Þnh lµ: kinh ®é, vÜ ®é, ®é cao vµ gi¸ trÞ
hiÖu chØnh ®ång hå cña m¸y thu. VÒ mÆt to¸n häc, chóng
ta kh«ng thÓ x¸c ®Þnh ®îc 4 th«ng sè nÕu chØ cã 3 gi¸ trÞ
®o ®îc. §Ó gi¶i quyÕt vÊn ®Ò nµy lµ ph¶i tiÕn hµnh ®ång
thêi ®o mét kho¶ng çch gi¶ tíi vÖ tinh thø t.
§èi víi mçi gi¸ trÞ ®o ®¹c kho¶ng çch gi¶ ta cã mét ph-
¬ng tr×nh biÓu thÞ mèi quan hÖ gi÷a gi¸ trÞ ®o ®¹c vµ çc
th«ng sè cha biÕt nh sau:
p1 = ( X − x1 ) 2 + ( Y − y1 ) 2 + ( Z − z1 ) 2 -c.DT
p2 = ( X − x2 ) 2 + ( Y − y2 ) 2 + ( Z − z2 ) 2 -c.DT
p3 = ( X − x3 ) 2 + ( Y − y3 ) 2 + ( Z − z3 ) 2 -c.DT
p4 = ( X − x4 ) 2 + ( Y − y4 ) 2 + ( Z − z4 ) 2 -c.DT
Gi¸ trÞ ®o ®¹c kho¶ng çch gi¶ ®îc thùc hiÖn ë m¸y thu
(tÝnh b»ng ®¬n vÞ qu·ng ®êng) n»m ë vÕ tr¸i cña mçi ph-
¬ng tr×nh, biÓu thøc díi dÊu c¨n lµ kho¶ng çch thËt tíi vÖ
tinh; xi, yi, zi lµ to¹ ®é vÞ trÝ cña vÖ tinh thø i; çc to¹ ®é vÖ
tinh ®îc lÊy tõ b¶n tin d÷ liÖu t¹m thêi; X, Y, Z lµ to¹ ®é cña
m¸y thu, thµnh phÇn c.DT lµ gi¸ trÞ hiÖu chØnh kho¶ng çch
gi¶ tõ sè hiÖu chØnh ®ång hå cña m¸y thu.
Gi¶i hÖ 4 ph¬ng tr×nh nµy cho ta çc gi¸ trÞ X, Y, Z cïng

sè hiÖu chØnh ®ång hå dT. MÆc dï çc ph¬ng tr×nh ®îc
thiÕt lËp theo hÖ to¹ ®é Deçc víi gèc to¹ ®é lµ t©m tr¸i ®Êt
53
(hÖ to¹ ®é ®Þa t©m), çc gi¸ trÞ kÕt qu¶ X, Y, Z cã thÓ dÔ
dµng chuyÓn ®æi sang kinh ®é, vÜ ®é vµ ®é cao.
a)TuyÕn tÝnh ho¸ ph¬ng tr×nh kho¶ng çch gi¶

Do cã c¨n bËc hai vµ b×nh ph¬ng trong ph¬ng tr×nh nªn
gi¸ trÞ kho¶ng çch gi¶ ®o ®îc phô thuéc vµo to¹ ®é cña m¸y
thu lµ kh«ng tuyÕn tÝnh. Çc ph¬ng tr×nh nµy kh«ng thÓ
gi¶i ®îc b»ng thuËt to¸n b×nh thêng mµ ph¶i sö dông nguyªn
lý lÆp l¹i cña Newton-Raphson. Trong nguyªn lý nµy, mçi ph-
¬ng tr×nh ®îc kÐo dµi thµnh mét chuçi v« tËn dùa vµo mét
nhãm çc gi¸ trÞ thö nghiÖm hoÆc dù ®o¸n X, Y, Z vµ dT. Çc
chuçi nµy ®îc lo¹i bá çc thµnh phÇn bËc cao chØ gi÷ l¹i
thµnh phÇn bËc nhÊt, khi ®ã çc ph¬ng tr×nh thµnh ph¬ng
tr×nh tuyÕn tÝnh cña gia sè.
Bèn ph¬ng tr×nh ®îc thuÇn nhÊt cã thÓ ®îc gi¶i ®ång
thêi ®Ó x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña çc sè gi¶ cïng víi çc gi¸ trÞ thö
nghiÖm ®îc ®iÒu chØnh sao cho phï hîp.
b)HÖ ph¬ng tr×nh kh«ng t¬ng thÝch

VÊn ®Ò g× sÏ x¶y ra khi cã nhiÒu h¬n 4 vÖ tinh ë trong
vïng quan s¸t cña ngêi sö dông trong hÖ thèng GPS. NÕu m¸y
thu cña ngêi sö dông chØ cã thÓ theo dâi 4 vÖ tinh vµo mét
thêi ®iÓm th× m¸y thu sÏ chän 4 vÖ tinh ®Ó theo dâi. Nhng
nÕu m¸y thu cã thÓ theo dâi 5 hoÆc nhiÒu vÖ tinh ®ång thêi
th× ta cã thÓ gÆp ph¶i t×nh huèng lµ gi¸ trÞ x¸c ®Þnh lín
h¬n Èn sè, tøc lµ ta cã 5 hoÆc nhiÒu ph¬ng tr×nh h¬n nhng
vÉn chØ ph¶i ®i t×m 4 Èn cha biÕt.
Chóng ta kh«ng thÓ gi¶i hÖ ph¬ng tr×nh nh vËy theo

çch nh ta ®· lµm trong trêng hîp cã 4 ph¬ng tr×nh. H¬n
54
n÷a, chóng ta kh«ng chó ý ®Õn viÖc cã nh÷ng sai sè kh¸c
trong ®o ®¹c ngoµi sai sè ë vÖ tinh vµ sai sè ®ång hå m¸y
thu. Sù tån t¹i nh÷ng sai sè nµy cã nghÜa r»ng, bÊt kú hÖ nhá
nµo ®îc lÊy ra tõ hÖ ®Çy ®ñ sÏ cã nh÷ng çch gi¶i kh¸c
nhau. Trong trêng hîp nh vËy ta nãi r»ng hÖ ph¬ng tr×nh
kh«ng t¬ng thÝch. Ta cã thÓ bá bít nh÷ng quan s¸t phô,
kh«ng thiÕt thùc vµ dêng nh cã vÏ l·ng phÝ d÷ liÖu. Çch gi¶i
quyÕt tèt nhÊt lµ sö dông ph¬ng ph¸p b×nh ph¬ng tèi thiÓu
®· ®îc x©y dùng tõ ®Çu n¨m 1980 cña nhµ to¸n häc §øc lµ
Kar Friedrich Gauss.
2.3 §Þnh vÞ t¬ng ®èi thêi gian thùc GPS (DGPS

Differential GPS)
DGPS lµ mét kü thuËt ®Þnh vÞ t¬ng ®èi dùa trªn m·,

trong ®ã sö dông 2 hay nhiÒu h¬n m¸y thu ®ång thêi ®Ó
theo dâi cïng mét vÖ tinh (H×nh 2.4). Ph¬ng ph¸p nµy sö
dông cã thÓ ®¹t ®îc ®é chÝnh x¸c cÊp m trong chÕ ®é thêi
gian thùc. Thùc tÕ ph¬ng ph¸p nµy dùa trªn c¬ së lµ sai sè
GPS trong kho¶ng çch kh«ng chÝnh x¸c ®· ®o ®îc cÇn thiÕt
ph¶i gièng nhau ®èi víi c¶ m¸y thu tõ xa vµ m¸y thu gèc,
miÔn lµ ®é dµi d©y gèc n»m trong kho¶ng vµi tr¨m kilomet.
§é chÝnh x¸c cña ph¬ng ph¸p DGPS phô thuéc vµo kho¶ng
çch gi÷a tr¹m chuÈn vµ vÞ trÝ m¸y thu GPS cÇn x¸c ®Þnh vÞ
trÝ.
Trong hÖ thèng DGPS, m¸y thu tham chiÕu chuÈn ®îc gi÷
cè ®Þnh t¹i vÞ trÝ to¹ ®é ®· biÕt tríc. PhÇn mÒm ®îc hç trî
trong m¸y thu gèc sö dông to¹ ®é gèc ®Ó x¸c ®Þnh chÝnh
x¸c to¹ ®é cña vÖ tinh, nhËn ®îc theo ®êng th«ng tin v«
55
tuyÕn, ®Ó tÝnh to¸n kho¶ng çch tíi mçi vÖ tinh trong tÇm
nh×n. PhÇn mÒm nµy cã nhiÒu sù kh¸c biÖt gi÷a kho¶ng
çch tÝnh to¸n ®îc vµ kho¶ng çch kh«ng chÝnh x¸c ®· ®o
®îc, nªn g©y ra nh÷ng sai sè x¸c ®Þnh kho¶ng çch (hay ®é
chÝnh x¸c DGPS). §é chÝnh x¸c nµy ®îc truyÒn ®i theo d¹ng
chuÈn gäi lµ RTCM tíi m¸y thu tõ xa th«ng qua kÕt nèi truyÒn
th«ng. T¹i thiÕt bÞ ë xa sÏ sö dông ®é chÝnh x¸c DGPS ®Ó
lµm bï sai sè ®o ®îc t¹i m¸y thu tõ xa nµy. §é chÝnh x¸c thu
®îc tõ ph¬ng ph¸p nµy biÕn ®æi trong kho¶ng tõ 1m ®Õn
5m. §é chÝnh x¸c nµy phô thuéc vµo kho¶ng çch gi÷a m¸y
thu tõ xa vµ m¸y thu chuÈn ®Æt ë vÞ trÝ ®· biÕt, tèc ®é
truyÒn cña ®é chÝnh x¸c RTCM DGPS, vµ sù thùc hiÖn cña
thiÕt bÞ nhËn m· C/A. §é chÝnh x¸c sÏ cao h¬n nÕu kho¶ng
çch gi÷a m¸y thu gèc vµ m¸y thu tõ xa ng¾n vµ tèc ®é
truyÒn cao.
H×nh 2.4 : Ho¹t ®éng DGPS trong thêi gian thùc
56
2.4 TÝn hiÖu dÉn ®êng tõ vÖ tinh trong hÖ thèng GPS
2.4.1CÊu tróc tÝn hiÖu
Mçi vÖ tinh GPS ®ång thêi truyÒn ph¸t trªn hai b¨ng tÇn L1
= 1575,42 MHz vµ L2 = 1227,60 MHz. Sãng mang cña tÝn
hiÖu L1 gåm 2 tÝn hiÖu thµnh phÇn:
Thµnh phÇn ®ång pha ®îc ®iÒu chÕ nhÞ pha bëi chuçi
d÷ liÖu 50bps vµ mét m· gi¶ ngÉu nhiªn gäi lµ m· C/A,
m· nµy gåm 1023 chip liªn tôc cã chu kú lµ 1ms vµ tÇn
sè chip lµ 1023MHz.
Thµnh phÇn pha vu«ng gãc còng ®îc ®iÒu chÕ nhÞ pha
bëi chuçi d÷ liÖu 50bps nhng víi mét m· gi¶ ngÉu nhiªn
kh¸c ®îc gäi lµ m· P, m· nµy cã chu kú lµ 1 tuÇn vµ cã
tÇn sè chip lµ 10,23MHz.
H×nh 2.5: TÝn hiÖu vÖ tinh

Ngîc l¹i víi tÝn hiÖu L1, tÝn GPS
hiÖu L2 ®îc ®iÒu chÕ chØ víi
mçi chuçi d÷ liÖu 50bps vµ m· P, mÆc dï kh«ng cã chøc n¨ng
truyÒn chuçi d÷ liÖu 50bps.
L1 (hoÆc L2) ®îc sö dông cho çc môc ®Ých sau:
57
§Ó t¨ng ®é chÝnh x¸c trong ®o lêng cù ly ®èi víi çc
øng dông chÝnh x¸c b»ng viÖc sö dông pha sãng mang.
Cung cÊp ®é chÝnh x¸c trong ®o lêng b»ng hiÖu øng

Doppler.
TÇn sè Doppler ®îc tÝch ph©n b»ng çch ®Õm sè chu

kú cña sãng mang thu ®îc.
ViÖc sö dông c¶ hai tÇn sè L1 vµ L2 mang l¹i çc lîi Ých lµ
cung cÊp kh¶ n¨ng ®o lêng chÝnh x¸c thêi gian trÔ truyÒn
cña tÝn hiÖu khi qua tÇng ®iÖn ly.
ViÖc thay ®æi c¶ vËn tèc pha vµ vËn tèc nhãm cña tÝn
hiÖu khi xuyªn qua çc tÇng ®iÖn ly lµ nguyªn nh©n chÝnh
g©y ra sai cù ly.
Çc lçi cù ly tõ 10÷20m lµ b×nh thêng vµ thØnh tho¶ng

cßn lín h¬n nhiÒu, bëi v× sù trÔ truyÒn cña tÝn hiÖu do tÇng
®iÖn ly g©y ra th× kh«ng tû lÖ víi tÇn sè. Lçi cù ly do tÇng
®iÖn ly cã thÓ ®îc ®¸nh gi¸ mét çch chÝnh x¸c b»ng çch
so s¸nh thêi gian ®Õn cña tÝn hiÖu L1 vµ L2.
58
BPSK Modulator - 6dB L2
X 120
1227.
6 MHz
- 3dB
BPSK Modulator
X 154 L1
BPSK Modulator 1575.4

2 MHz
P(Y) code + data
P(Y) code
limiter FO clock P(Y) code + data
generator
X P(Y) code Switch
X 1
+10 F0/10 clock C/Acode C/A code + data
generator
1000Hz
+20 X
50 bps
F0= 10.22999999543 MHz 50H z data
Data
Other information generator
H×nh 2.6: S¬ ®å cÊu59
tróc t¹o tÝn hiÖu vÖ tinh
GPS
2.4.2TÝnh chÊt vµ thµnh phÇn cña tÝn hiÖu GPS
a)Chuçi d÷ liÖu 50bps
D÷ liÖu hµnh tr×nh quü ®¹o cña vÖ tinh hay niªn
lÞch
Mçi vÖ tinh truyÒn ph¸t ra d÷ liÖu vÒ hµnh tr×nh quü
®¹o cña nã ®îc gäi lµ Almanac, dùa vµo ®ã ngêi sö dông
tÝnh to¸n vÞ trÝ cña mäi vÖ tinh trong hÖ thèng vÖ tinh GPS
t¹i mäi thêi ®iÓm. D÷ liÖu vÒ hµnh tr×nh quü ®¹o th× kh«ng
®ñ chÝnh x¸c ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ nhng nã cã thÓ ®îc lu gi÷
trong m¸y thu trong nhiÒu th¸ng. §ã lµ c¬ së ®Ó x¸c ®Þnh
vÖ tinh nµo nh×n thÊy ®îc vÞ trÝ m¸y thu, ®Ó m¸y thu cã
thÓ x¸c ®Þnh nh÷ng vÖ tinh ®ã ngay khi më m¸y. D÷ liÖu
vÒ hµnh tr×nh quü ®¹o cßn sö dông ®Ó x¸c ®Þnh gÇn ®óng
®é dÞch tÇn Doppler cña tÝn hiÖu ®Ó trî gióp qu¸ tr×nh thu
tÝn hiÖu nhanh chãng tõ vÖ tinh.
D÷ liÖu t¹m thêi
D÷ liÖu t¹m thêi t¬ng tù nh d÷ liÖu hµnh tr×nh quü ®¹o,

nhng nã x¸c ®Þnh mét çch chÝnh x¸c h¬n nhiÒu vÞ trÝ cña
vÖ tinh ®Ó chuyÓn ®æi thêi gian trÔ cña tÝn hiÖu tõ ®ã íc l-
îng vÞ trÝ cña ngêi sö dông. Ngîc víi d÷ liÖu hµnh tr×nh quü
®¹o, d÷ liÖu t¹m thêi cho vÞ trÝ thùc tÕ cña vÖ tinh vµ chØ
®îc truyÒn bëi vÖ tinh ®ã vµ d÷ liÖu nµy chØ tån t¹i trong
vµi giê.
D÷ liÖu vÒ thêi gian
Chuçi d÷ liÖu 50bps gåm c¶ tÝn hiÖu mèc thêi gian. ViÖc
®¸nh mèc thêi gian ®îc sö dông ®Ó thiÕt lËp thêi gian
60
truyÒn cña nh÷ng ®iÓm cô thÓ trong tÝn hiÖu GPS. Th«ng
tin nµy lµ rÊt cÇn thiÕt ®Ó x¸c ®Þnh thêi gian trÔ truyÒn lan
cña tÝn hiÖu tõ vÖ tinh ®Õn nay thu ®Ó ®o cù ly.
D÷ liÖu vÒ trÔ truyÒn do tÇng ®iÖn ly
Nh÷ng lçi x¶y ra khi ®o cù ly do ¶nh hëng cña tÇng ®iÖn

ly mét phÇn cã thÓ lo¹i bá b»ng çch ®¸nh gi¸ sù trÔ trong
truyÒn sãng cña tÇng ®iÖn ly khi truyÒn chuçi d÷ liÖu.
Th«ng tin vÒ t×nh tr¹ng vÖ tinh
Chuçi d÷ liÖu còng chøa ®ùng th«ng tin liªn quan vÒ

t×nh tr¹ng hiÖn t¹i cña vÖ tinh ®Ó m¸y thu cã thÓ bá qua vÖ
tinh ®ã nÕu nã kh«ng ho¹t ®éng tèt
b)CÊu tróc cña b¶n tin dÉn ®êng

Mét b¶n tin hoµn chØnh gåm 25 khung, mçi khung chøa
1500 bit, mçi khung l¹i ®îc chia thµnh 5 khung phô, mçi
khung phô chøa 300 bit, mçi khung phô gåm 10 tõ, mçi tõ 30
bit, çc bit nhËn d¹ng cña mçi tõ ®îc ph¸t ®i ®Çu tiªn. V×
thÕ, víi tèc ®é 50bps cÇn ph¶i mÊt 6s ®Ó truyÒn mét khung
phô vµ 30 gi©y ®Ó truyÒn hÕt 1 khung. ViÖc truyÒn hoµn
tÊt 25 khung th«ng tin dÉn ®êng ®ßi hái mÊt 750 gi©y hay
12,5 phót.
Ngo¹i trõ thØnh tho¶ng th«ng tin ®îc cËp nhËt th× çc
khung phô 1, 2 vµ 3 lµ kh«ng ®æi vµ tèc ®é truyÒn lÆp l¹i víi
mçi khung lµ 30 gi©y, cßn khung phô 4 vµ 5 th× lÇn lît thay
nhau 25 lÇn. 25 phiªn b¶n cña khung phô 4 vµ 5 ®îc xem nh
25 trang tõ 1 ®Õn 25. Do ®ã, ngo¹i trõ viÖc thØnh tho¶ng
cËp nhËt th× mçi trang cña 25 trang nµy ®îc lÆp l¹i sau 750
gi©y hay 12,5 phót
61
H×nh 2.6: CÊu tróc khung b¶n tin dÉn ®êng
Mçi khung phô b¾t ®Çu víi mét tõ ®iÒu khiÓn xa TLM, 8
bit ®Çu tiªn cña TLM lµ phÇn më ®Çu ®Ó cho m¸y thu cã
thÓ x¸c ®Þnh ®îc khung phô b¾t ®Çu khi nµo, phÇn cßn l¹i
cña TLM chøa çc bit ch½n lÎ vµ th«ng tin vÒ ®o xa, nã chØ
cã t¸c dông ®èi víi ngêi sö dông ®îc cho phÐp vµ kh«ng ph¶i
lµ thµnh phÇn c¬ b¶n. Tõ thø 2 cña mçi khung phô ®îc gäi lµ
tõ chuyÓn giao HOW.
Sè ®Õm Z Z-Count
Th«ng tin chøa HOW ®îc truyÒn tõ 29 bit gäi lµ sè ®Õm

Z (Z-Count). Z-Count th× kh«ng ®îc truyÒn nh lµ 1 tõ ®¬n,
nhng mét phÇn cña nã th× ®îc truyÒn trong HOW. Çc ®iÓm
®Çu cña çc Z-Count ®îc ph¸t ra bëi thanh ghi XL cña m¸y
ph¸t m· P trong vÖ tinh sau mçi 1,5 gi©y. 19 bit thÊp cña Z-
Count ®îc gäi lµ thêi gian cña 1 tuÇn (TOW), nã cho biÕt sè l-
62
îng çc XL ®Çu ®· x¶y ra tõ khi b¾t ®Çu cña tuÇn hiÖn hµnh.
Khëi ®Çu cña 1 tuÇn x¶y ra t¹i XL ®Çu tiªn vµo gi÷a ®ªm cña
ngµy thø 7 vµ s¸ng chñ nhËt. TOW t¨ng tõ 0 t¹i thêi ®iÓm
b¾t ®Çu cña tuÇn ®Õn 403.199, sau ®ã trë l¹i 0 vµo thêi
®iÓm b¾t ®Çu cña tuÇn kÕ tiÕp.
TOW 0 th× lu«n x¶y ra t¹i ®iÓm b¾t ®Çu khung phô 1
cña khung thø nhÊt.
Mét phiªn b¶n cña TOW ®îc rót gän chøa 17 bit cao, tøc
lµ gåm 17 bit cña HOW.
END/S
TART
epochs
40 40
40 3,196 3,199
L
3,192
6
H
H×nh 2.7: Mèi quan hÖ gi÷a HOW
OWvµ
10
TOW
0,799
Tõ ®ã m¸y thu cã thÓ sö dông phÇn ®Çu cña TLM ®Ó x¸c
®Þnh mét çch chÝnh x¸c thêi ®iÓm b¾t ®Çu cña khung
phô, do ®ã x¸c ®Þnh ®îc ph¬ng ph¸p x¸c ®Þnh thêi gian
truyÒn cña çc phÇn tÝn hiÖu GPS
Sè tuÇn GPS (WN)
10 Bit cao cña Z-Count chøa sè tuÇn GPS, nã lµ modulo

cña 1024 tuÇn. Tr¹ng th¸i cña 0 ®îc ®Þnh nghÜa r»ng, tuÇn
63
®ã ®îc b¾t ®Çu víi XL ®Çu x¶y ra gÇn ®óng vµo gi÷a ®ªm
ngµy 05/1/1980 hay s¸ng ngµy 06/1/1980. Bëi v× WN lµ
modulo cña 1024 x¶y ra cø mçi 1024 tuÇn vµ m¸y thu GPS
ph¶i ®îc thiÕt kÕ ®Ó thÝch nghi víi nã.
WN kh«ng ph¶i lµ mét phÇn cña HOW nhng nã lµ 10 bit

®Çu tiªn cña tõ thø 3 trong khung phô 1.
X¸c ®Þnh khung vµ khung phô
3 Bit ®Çu cña HOW ®îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh khung phô
nµo trong 5 khung phô ®ang ®îc truyÒn ph¸t.
Khung ®ang ®îc ph¸t cã thÓ ®îc x¸c ®Þnh tõ TOW ®îc
tÝnh tõ HOW cña khung phô thø 5. TOW nµy lµ TOW t¹i ®iÓm
b¾t ®Çu cña khung kÕ tiÕp.
 Th«ng tin b»ng khung phô
Ngoµi TLM vµ HOW xuÊt hiÖn trong çc khung phô th×
nh÷ng th«ng tin sau ®îc chøa trong 8 bit cßn l¹i cña khung
phô tõ 1 ®Õn 5.
- Khung phô 1:
WN lµ mét phÇn cña Z-Count, nã lµ mét phÇn cña tõ thø 3

trong khung
Khung phô 1 còng chøa d÷ liÖu hiÖu chØnh ®ång hå GPS

®èi víi vÖ tinh ë d¹ng çc hÖ sè ®a thøc ®Ó hiÖu chØnh sù
thay ®æi cña thêi gian.
Thêi gian ®îc x¸c ®Þnh b»ng çc ®ång hå bªn trong vÖ
tinh gäi lµ SV time.
Thêi gian sau khi hiÖu chØnh ®îc gäi lµ GPS time.
64
Nh vËy, mÆc dï çc vÖ tinh riªng lÎ cã thÓ kh«ng cã SV
time ®ång bé ho¸ mét çch tuyÖt ®èi nhng chóng cã chung
GPS time.
Ngoµi ra, çc th«ng tin trong khung phô 1 cßn bao gåm:
+ TOC lµ thêi gian ®ång hå chuÈn. Nã ®îc dïng nh lµ thêi

gian gèc ®Ó tÝnh to¸n sai sè ®ång hå vÖ tinh.
+ TGD lµ thêi gian trÔ do çc tÇng ®iÖn ly. Nã ®îc dïng
®Ó hiÖu chØnh lçi do trÔ truyÒn lan cña tÝn hiÖu qua tÇng
®iÖn ly.
IODC (Issue Of Date, Clock) cho biÕt sè ph¸t ra cña d÷

liÖu ®ång hå ®Ó c¶nh b¸o m¸y thu thay ®æi çc th«ng sè
®ång hå.
Khung phô 2 vµ 3: Thµnh phÇn cña d÷ liÖu t¹m thêi ®îc

cho trong b¶ng
M0 §é bÊt thêng t¹i thêi ®iÓm tham kh¶o 1/2 Chu kú
§é lÖch chuyÓn ®éng trung b×nh so víi 1/2 Chu
∆N
tÝnh to¸n kú/gi©y
Kh«ng thø
E §é lÖch t©m
nguyªn
C¨n bËc 2 cña b¸n trôc chÝnh quü ®¹o M1/2
Kinh ®é ®iÓm mèc trªn quü ®¹o t¹i ®iÓm
Ω0 1/2 Chu kú
®Çu tuÇn
Gãc nghiªng quü ®¹o t¹i thêi ®iÓm tham
I0 1/2 Chu kú
kh¶o
ω §èi sè cña ®iÓm cËn ®Þa 1/2 Chu kú
1/2 Chu
*** Tèc ®é thay ®æi híng lªn
kú/gi©y
I 1/2 Chu
Tèc ®é thay ®æi gãc nghiªng
DOT kú/gi©y
CUC Biªn ®é thµnh phÇn hiÖu chØnh cosin cña ®èi Rad
65
sè vÜ ®é
Biªn ®é thµnh phÇn hiÖu chØnh sin cña ®èi sè
CUS Rad
vÜ ®é
Biªn ®é thµnh phÇn hiÖu chØnh cosin cña b¸n
CRC M
kÝnh quü ®¹o
Biªn ®é thµnh phÇn hiÖu chØnh sin cña b¸n
CRS M
kÝnh quü ®¹o
Biªn ®é thµnh phÇn hiÖu chØnh cosin cña gãc
CIC Rad
nghiªng
Biªn ®é thµnh phÇn hiÖu chØnh sin cña gãc
CIS Rad
nghiªng
toe Thêi gian chuÈn cña d÷ liÖu t¹m thêi Gi©y
I Kh«ng thø
ChØ sè cña d÷ liÖu t¹m thêi
ODE nguyªn
Çc khung phô nµy chøa d÷ liÖu t¹m thêi, d÷ liÖu nµy
®Ó sö dông x¸c ®Þnh chÝnh x¸c vÞ trÝ vÖ tinh vµ tèc ®é
theo yªu cÇu b»ng gi¶i ph¸p dÉn ®êng.
Kh«ng gièng nh d÷ liÖu hµnh tr×nh quü ®¹o, d÷ liÖu nµy

rÊt chÝnh x¸c vµ nã chØ æn ®Þnh trong mét vµi giê vµ chØ t-
¬ng øng víi vÖ tinh ®ang ph¸t ra nã.
- Khung phô 4:
25 Trang cña khung phô nµy chøa d÷ liÖu quü ®¹o hµnh
tr×nh cña vÖ tinh víi sè m· gi¶ ngÉu nhiªn PRN b»ng 25 hoÆc
lín h¬n, çc th«ng tin ®Æc biÖt, thuËt ng÷ hiÖu chØnh tÇng
®iÖn ly vµ çc hÖ sè ®Ó chuyÓn ®æi thêi gian GPS thµnh
giê quy íc chung UTC. Khung phô nµy còng cã çc tõ dù phßng
cho çc øng dông cã thÓ cã trong t¬ng lai.
66
Çc thµnh phÇn cña d÷ liÖu quü ®¹o hµnh tr×nh th× rÊt
gièng d÷ liÖu t¹m thêi vµ viÖc tÝnh to¸n vÞ trÝ cña vÖ tinh ®-
îc thùc hiÖn b»ng çch t¬ng tù.
- Khung phô 5:
25 Trang cña khung phô nµy chøa d÷ liÖu quü ®¹o hµnh
tr×nh çc vÖ tinh.
Chó ý r»ng, khi mçi vÖ tinh truyÒn ph¸t toµn bé 25 trang,

d÷ liÖu quü ®¹o hµnh tr×nh cho tÊt c¶ çc vÖ tinh th× ®îc
ph¸t bëi mäi vÖ tinh. Kh«ng gièng nh d÷ liÖu t¹m thêi, d÷
liÖu quü ®¹o hµnh tr×nh lµ æn ®Þnh trong nhiÒu th¸ng, nh-
ng nã l¹i Ýt chÝnh x¸c h¬n.
c) M· C/A vµ ®Æc tÝnh cña m· C/A
 Kh¸i qu¸t
Cho phÐp ®o cù ly chÝnh x¸c vµ h¹n chÕ lçi do ®a ®êng

truyÒn: §Ó thiÕt lËp vÞ trÝ cña ngêi sö dông trong kho¶ng 10÷
100m, viÖc ®¸nh gi¸ chÝnh x¸c cù ly tõ ngêi sö dông ®Õn vÖ
tinh lµ cÇn thiÕt.
ViÖc ®¸nh gi¸ ®îc thùc hiÖn dùa trªn viÖc ®o thêi gian
trÔ truyÒn cña tÝn hiÖu tõ vÖ tinh ®Õn ngêi sö dông. §Ó ®¹t
®îc ®é chÝnh x¸c yªu cÇu trong viÖc ®o thêi gian trÔ truyÒn
tÝn hiÖu th× sãng mang GPS ph¶i ®îc ®iÒu chÕ bëi d¹ng
sãng cã d¶i tÇn réng. D¶i tÇn réng cÇn thiÕt ®ã th× ®îc t¹o
bëi ®iÒu chÕ m· C/A. Nã cho phÐp m¸y thu sö dông bé xö lý
t¬ng quan ®Ó lo¹i bá çc lçi do nhiÔu nhiÖt. Bëi v×, m· C/A
t¹o ra d¶i tÇn cña tÝn hiÖu réng h¬n møc cÇn thiÕt ®Ó
truyÒn d÷ liÖu 50bps, do ®ã tÝn hiÖu ®¹t ®îc gäi lµ tÝn hiÖu
tr¶i phæ.
67
ViÖc sö dông m· C/A ®Ó t¨ng ®é réng d¶i tÇn còng lµm
gi¶m lçi trong viÖc ®o thêi gian trÔ truyÒn cña tÝn hiÖu do
®a ®êng truyÒn g©y nªn.
H×nh 2.8: Tæng quan vÒ m· C/A
- Cho phÐp ®ång thêi ®o cù ly tõ mét vµi vÖ tinh:
Sö dông m· C/A riªng cho mçi vÖ tinh cho phÐp mäi vÖ

tinh cã thÓ sö dông cïng tÇn sè L1 vµ L2 mµ kh«ng bÞ nhiÔu
lÉn nhau. §iÒu nµy lµ cã thÓ ®îc, bëi v× tÝn hiÖu tõ çc vÖ
tinh riªng biÖt cã thÓ ®îc çch ly bëi mèi t¬ng quan gi÷a nã
víi mét b¶n sao cña m· C/A ë trong m¸y thu. §iÒu nµy lµm cho
sù ®iÒu chÕ m· C/A tõ vÖ tinh bÞ lo¹i bá, v× thÕ tÝn hiÖu
chØ cßn chøa d÷ liÖu 50bps vµ lµ d¶i tÇn hÑp. Qu¸ tr×nh xö
lý nµy gäi lµ qu¸ tr×nh nÐn phæ cña tÝn hiÖu. Tuy nhiªn, xö lý
t¬ng quan kh«ng lµm cho d¶i tÇn cña tÝn hiÖu tõ çc vÖ tinh
kh¸c thµnh d¶i hÑp, bëi v× çc m· tõ çc vÖ tinh kh¸c lµ trùc
giao, v× thÕ çc tÝn hiÖu nhiÔu cã thÓ ®îc lo¹i bá ®Ó ®¹t ®-
îc tÝn hiÖu nÐn phæ th«ng qua bé läc d¶i tÇn hÑp.
68
- Cho phÐp b¶o vÖ khái çc tÝn hiÖu can nhiÔu:
M· C/A cho phÐp chèng çc tÝn hiÖu can nhiÔu vµo tÝn
hiÖu thu ®îc mét çch cè ý hay v« ý tõ çc tÝn hiÖu nh©n t¹o
kh¸c.
Bé xö lý t¬ng quan lµm gi¶m phæ cña tÝn hiÖu yªu cÇu
vµ tr¶i phæ mäi tÝn hiÖu kh¸c. V× vËy, c«ng suÊt cña mäi tÝn
hiÖu nhiÔu nÕu nã ë d¶i tÇn hÑp sÏ ®îc tr¶i ra d¶i tÇn réng
h¬n vµ chØ cã mét phÇn n»m trong bé läc d¶i tÇn hÑp sÏ
c¹nh tranh víi tÝn hiÖu mong muèn.
M· C/A lµm t¨ng kh¶ n¨ng c¶n trë çc tÝn hiÖu can nhiÔu
vµo tõ çc tÝn hiÖu d¶i tÇn hÑp.
§Æc tÝnh cña m· C/A
- CÊu tróc thêi gian
Mçi vÖ tinh cã mét m· C/A duy nhÊt, nhng tÊt c¶ çc m·

®Òu cã sù lÆp l¹i tuÇn tù 1023 chip víi tèc ®é 1023MHz, víi
chu kú lÆp l¹i lµ 1ms.
C¹nh ®Çu tiªn cña 1 chip trong chuçi tuÇn tù gäi lµ ®iÓm
khëi ®Çu m· C/A ®Þnh nghÜa sù b¾t ®Çu cña mét chu kú
míi.
Mçi chip hoÆc lµ d¬ng, hoÆc lµ ©m, víi cïng mét gi¸ trÞ.
Cùc cña 1023 chip xuÊt hiÖn ®îc ph©n phèi mét çch ngÉu
nhiªn, nhng thËt ra ®îc t¹o bëi thuËt to¸n x¸c ®Þnh ®îc thùc
hiÖn bëi thanh ghi dÞch.
- Hµm t¬ng quan tù ®éng
Hµm tù ®éng t¬ng quan hiÖp ph¬ng sai cña m· C/A lµ:
69
1T
ψ( τ) = ∫ c( t).c( t − τ) dt
T0
Trong ®ã: c(t) - d¹ng sãng lý tëng ho¸ cña m· C/A;
τ - TrÔ truyÒn, ®îc ®o b»ng gi©y;
T - chu kú m·.
Hµm t¬ng quan tù ®éng lµ tuÇn hoµn víi τ, víi chu kú

1ms. Mét chu kú ®¬n (nh h×nh 2.9). Nã c¬ b¶n lµ 1 xung
tam gi¸c víi ®Ønh xung t¹i τ = 0.
1 chu kú m· C/A = 1023

1 chu kú m· P ~ 6,187x1012
Biªn ®é ®Ønh
¶nh
chuÈn hëng do sù h¹n
hãa
chÕ d¶i tÇn
τc = 1 chip =
H×nh 2.9: Hµm t¬ng quan tù ®éng cña m· C/A vµ m· P
Hµm tù ®éng t¬ng quan m· C/A thùc hiÖn mét vai trß cèt
yÕu trong m¸y thu GPS. Çc d¹ng t¬ng quan cña nã c¬ b¶n
cho m· b¸m vµ ®o cù ly chÝnh x¸c tõ ngêi sö dông ®Õn vÖ
tinh.
Trong thùc tÕ, m¸y thu liªn tôc tÝnh to¸n gi¸ trÞ cña hµm
nµy ®Ó c(t) trong tÝch ph©n ë trªn lµ d¹ng sãng cña m· tÝn
70
hiÖu vµ c(t - τ) lµ mét d¹ng sãng ®ång nhÊt víi nhiÔu (ngo¹i
trõ thêi gian trÔ truyÒn τ) ®îc ph¸t ë trong m¸y thu.
Çc phÇn cøng vµ phÇn mÒm ®Æc biÖt cho phÐp m¸y
thu hiÖu chØnh ®é trÔ cña d¹ng sãng chuÈn ®Ó ®a gÝa trÞ
cña τ vÒ 0, v× thÕ cho phÐp x¸c ®Þnh ®îc thêi gian ®Õn cña
tÝn hiÖu thu ®îc.
- Phæ c«ng suÊt
Phæ c«ng suÊt ψ(f) cña m· C/A m« t¶ c«ng suÊt cña m·

ph©n bè trong miÒn tÇn sè nh thÕ nµo. Nã cã thÓ ®îc ®Þnh
nghÜa b»ng çc sè h¹ng trong chuçi Fourier më réng cña d¹ng
sãng m· hoÆc çc sè h¹ng t¬ng ®¬ng cña hµm t¬ng quan tù
®éng.
1 T
§å thÞ cña ψ(f): ψ(f) = lim ∫ ψ( τ) e−j 2π / T dτ
T →∞ 2T −T
MËt ®é phæ c«ng
suÊt nhiÔu
4fc 3fc 2fc fc c

fc fc fc
fc =
H×nh 2.10: : Phæ c«ng suÊt cña m· C/A vµ m· P
71
Tuy nhiªn, trong thùc tÕ ψ(f) gåm çc ®êng phæ víi
kho¶ng çch 1KHz, bëi v× cÊu tróc tuÇn hoµn 1ms cña ψ(f).
C«ng suÊt phæ cña ψ(τ) cã ®Æc tÝnh d¹ng sin2(x)/x2, víi
vÞ trÝ 0 ®Çu tiªn t¹i 1,023MHz tõ ®Ønh trung t©m.
GÇn 90% cña c«ng suÊt tÝn hiÖu n»m gi÷a çc vÞ trÝ 0,
nhng phÇn nhá h¬n n»m ngoµi çc vÞ trÝ 0 lµ rÊt quan träng
®Ó tÝnh to¸n cù ly.
Cïng thÓ hiÖn trªn h×nh lµ mËt ®é phæ c«ng suÊt cña
tÝn hiÖu nhiÔu tiªu biÓu ®îc t×m ra trong m¸y thu GPS sau
khi chuyÓn ®æi tÇn sè vÒ d¶i tÇn c¬ së (lµ d¶i tÇn mµ sãng
mang ®· ®îc lo¹i bá). Nã cho thÊy r»ng, sù cã mÆt cña m·
C/A lµm cho toµn bé tÝn hiÖu n»m díi møc nhiÔu, bëi v× c«ng
suÊt tÝn hiÖu ®· ®îc tr¶i ra ë d¶i tÇn réng.
- NÐn phæ tÝn hiÖu
Tõ biÓu thøc to¸n häc cña tÝn hiÖu ®îc ®iÒu chÕ bëi m·
C/A lµ:
s(t) = d(t).C(t).Cos(ωt + θ)
Khi tÝn hiÖu nµy ®îc dÞch tÇn ®Õn d¶i tÇn c¬ së vµ duy
tr× bëi vßng kho¸ pha th× sãng mang bÞ lo¹i bá chØ cßn l¹i
d÷ liÖu ®iÒu chÕ vµ m· ®iÒu chÕ C/A.
TÝn hiÖu cuèi cïng ®îc chuÈn ho¸ cã d¹ng s(t) = d(t).C(t)
cã c«ng suÊt phæ t¬ng tù nh phæ c«ng suÊt cña m· C/A
(h×nh 2.10).
Nh ®· ®Ò cËp ë tríc, tÝn hiÖu ë d¹ng nµy cã phæ c«ng

suÊt n»m díi møc nhiÔu cña m¸y thu lµm cho nã kh«ng thÓ
th©m nhËp ®îc. Tuy nhiªn, nÕu tÝn hiÖu ®îc nhËn víi mét
72
b¶n sao cña c(t) trong mèi liªn hÖ chÝnh x¸c víi nã th× kÕt
qu¶ lµ:
S(t).C(t) = d(t).C(t).C(t) = d(t).C2(t) = d(t)
Trong ®ã, ®¼ng thøc cuèi lµ do gi¸ trÞ thùc tÕ lý tëng

cña d¹ng sãng m· C/A lµ ±1 (trong thùc tÕ th× d¹ng sãng m·
C/A thu ®îc kh«ng lý tëng do sù giíi h¹n d¶i tÇn ë m¸y thu, tuy
nhiªn ¶nh hëng thêng lµ kh«ng quan träng). Ph¬ng thøc nµy
®îc gäi lµ sù nÐn phæ KÕt qu¶ tÝn hiÖu cã ®é réng phæ
gi÷a hai biªn lµ xÊp xØ 100Hz lµ do sù ®iÒu chÕ chuçi d÷
liÖu 50bps.
TÝn hiÖu ®îc

phôc håi qua bé
Phæ c«ng suÊt tÝn läc
hiÖu sau khi nÐn
§Æc tÝnh phæ

Phæ c«ng suÊt tÝn c«ng suÊt nhiÔu
hiÖu tríc khi nÐn
H×nh 2.11: Sù nÐn phæ cña

m· C/A
Tõ ph¬ng tr×nh trªn ta thÊy r»ng, tæng c«ng suÊt tÝn
hiÖu kh«ng bÞ thay ®æi trong qu¸ tr×nh nµy, nhng b©y giê
nã l¹i n»m trong d¶i tÇn hÑp h¬n nhiÒu. Nh vËy, gi¸ trÞ cña
phæ c«ng suÊt ®îc t¨ng ®¸ng kÓ (h×nh 2.11).
73
Thùc tÕ lóc nµy phæ c«ng suÊt tÝn hiÖu lín h¬n c«ng
suÊt cña nhiÔu vµ tÝn hiÖu cã thÓ ®îc phôc håi b»ng çch
cho tÝn hiÖu qua mét bé läc d¶i th«ng hÑp ®Ó lo¹i bá tÝn
hiÖu nhiÔu cã d¶i th«ng réng.
- Vai trß cña viÖc nÐn phæ tÝn hiÖu trong viÖc khö
nhiÔu
T¹i cïng mét thêi ®iÓm mµ phæ cña tÝn hiÖu GPS yªu
cÇu bÞ nÐn l¹i bëi qu¸ tr×nh nÐn phæ, mäi tÝn hiÖu nhiÔu
mµ kh«ng ®îc ®iÒu chÕ bëi m· C/A sÏ bÞ tr¶i phæ tíi ®é réng
Ýt nhÊt 2MHz, nh vËy cã thÓ chØ cã mét phÇn nhá cña c«ng
suÊt tÝn hiÖu nhiÔu kh«ng qua bé läc phôc håi tÝn hiÖu. Sè l-
îng/møc nhiÔu khö ®îc b»ng çch sö dông m· C/A phô thuéc
vµo ®é réng d¶i th«ng cña bé läc kh«i phôc, d¶i th«ng cña
tÝn hiÖu nhiÔu vµ d¶i th«ng cña m· C/A.
§èi víi çc tÝn hiÖu nhiÔu cã d¶i tÇn hÑp th× çc tÝn hiÖu
nµy cã thÓ ®îc ®iÒu chÕ bëi d¹ng sãng gÇn sin vµ mét bé läc
kh«i phôc tÝn hiÖu cã ®é réng d¶i th«ng 1000Hz hoÆc lín
h¬n, lîng khö nhiÔu theo dB ®îc cho xÊp xØ bëi:
 Wc 
η = 10. log  (DB)
W
 f
Víi Wc vµ Wf lµ ®é réng d¶i th«ng m· C/A vµ bé läc phôc

håi tÝn hiÖu.
NÕu Wf = 2000Hz th× kh¶ n¨ng khö nhiÔu cã thÓ ®¹t ®îc
30dB ®èi víi çc tÝn hiÖu nhiÔu cã d¶i th«ng hÑp. Khi bé läc
kh«i phôc cã d¶i th«ng nhá h¬n 1000Hz th× trêng hîp nµy sÏ
phøc t¹p h¬n. Khi ®ã, viÖc nÐn phæ tÝn hiÖu nhiÔu cã d¹ng
sin sÏ cã çc thµnh phÇn phæ rêi r¹c víi kho¶ng çch 1000Hz.
74
Khi d¶i th«ng cña tÝn hiÖu nhiÔu t¨ng th× qu¸ tr×nh nÐn
phæ m· C/A lµm gi¶m lîng khö nhiÔu.
§èi víi çc nhiÔu cã d¶i th«ng lín h¬n d¶i th«ng cña bé läc
kh«i phôc tÝn hiÖu th× lîng nhiÔu khö ®îc theo dB ®îc t¹o bëi
m· C/A lµ xÊp xØ:
 WC + WI 
η = 10. log  (DB)
 WI 
Víi WI lµ d¶i th«ng cña nhiÔu.
Khi WI >> WC th× m· kh«ng thÓ khö ®îc mét chót nhiÔu
nµo.
- §Æc tÝnh cña sù ®a truy nhËp ph©n chia theo m·
Çc m· C/A tõ çc vÖ tinh kh¸c nhau lµ trùc giao, cã

nghÜa lµ víi bÊt cø 2 m· c1(t) vµ c2(t) tõ 2 vÖ tinh kh¸c nhau
cã sù hiÖp ph¬ng sai chÐo:
1T
∫ c1 ( t).c2 ( t − τ) dt≅ 0 ®èi víi mäi τ
T0
Nh vËy, khi tÝn hiÖu tõ vÖ tinh ®îc chän ®Ó nÐn phæ

b»ng çch sö dông b¶n sao m· cña nã th× tÝn hiÖu tõ çc vÖ
tinh kh¸c coi nh lµ tÝn hiÖu nhiÔu cã d¶i tÇn réng, chóng sÏ ë
díi møc nhiÔu. §iÒu nµy cho phÐp mét m¸y thu GPS t¹o ra ®îc
nhiÒu d¹ng kh¸c nhau cña çc tÝn hiÖu vÖ tinh riªng lÎ vµ xö
lý chóng mét çch riªng rÏ, mÆc dï mäi tÝn hiÖu ®Òu ®îc
ph¸t ë cïng mét tÇn sè. Qu¸ tr×nh nµy ®îc gäi lµ ®a truy
nhËp ph©n chia theo m·.
d)M· P vµ çc ®Æc tÝnh cña m· P
Kh¸i qu¸t
75
M· P chñ yÕu ®îc sö dông cho nh÷ng øng dông trong
qu©n sù, cã çc chøc n¨ng sau: T¨ng kh¶ n¨ng chèng çc tÝn
hiÖu can nhiÔu. V× d¶i th«ng cña m· P lín h¬n gÊp 10 lÇn d¶i
th«ng cña m· C/A, nã cho phÐp t¨ng kh¶ n¨ng chèng nhiÔu
d¶i tÇn hÑp xÊp xØ 10dB.
Trong çc øng dông qu©n sù th× nhiÔu ®îc sö dông nh lµ

lîi ®iÓm: Cung cÊp kh¶ n¨ng chèng l¹i sù b¾t chíc tÝn hiÖu.
Ngoµi çc tÝn hiÖu can nhiÔu, mét chiÕn thuËt qu©n sù kh¸c
lµ kÎ thï cã thÓ tËn dông nã ®Ó ph¸t ra mét tÝn hiÖu mµ tÝn
hiÖu ®ã nh lµ mét tÝn hiÖu GPS, nhng trong thùc tÕ nã ®îc
thiÕt kÕ ®Ó lµm nhiÔu m¸y thu GPS. §iÒu nµy cã thÓ ®îc
ng¨n chÆn b»ng viÖc m· ho¸ tÝn hiÖu bëi m· P. KÎ gi¶ m¹o sÏ
kh«ng thÓ biÕt ®îc tiÕn tr×nh gi¶i m· vµ kh«ng thÓ t¹o mét
tÝn hiÖu c¹nh tranh gièng nh lµ mét tÝn hiÖu ®· ®îc gi¶i m·
thÝch hîp. V× vËy, m¸y thu cã thÓ lo¹i bá tÝn hiÖu sai vµ gi¶i
m· tÝn hiÖu yªu cÇu.
T¨ng ®é chÝnh x¸c ®o cù ly: §é chÝnh x¸c trong ®o lêng

cù ly ®îc c¶i thiÖn khi mµ d¶i th«ng tÝn hiÖu t¨ng. Nh vËy, m·
P lµm cho ®é chÝnh x¸c ®o lêng cù ly t¨ng.
Do m· P lµm t¨ng d¶i th«ng tÝn hiÖu nªn nã còng h¹n chÕ
®îc nhiÒu h¬n çc lçi do ®a ®êng truyÒn g©y ra.
Çc ®Æc tÝnh cña m· P
Kh«ng gièng nh m· C/A, m· P ®iÒu chÕ c¶ hai sãng mang

L1 vµ L2. TÇn sè chip cña m· P lµ 10,23MHz, nã chÝnh x¸c gÊp
10 lÇn tÇn sè chip cña m· C/A vµ nã cã chu kú lµ 1 tuÇn. Nã
®îc ph¸t mét çch ®ång bé víi m· C/A vµ viÖc truyÒn mçi
chip m· C/A lu«n t¬ng øng víi viÖc truyÒn mçi chip m· P.
76
Gièng nh m· C/A, chøc n¨ng tù ®éng t¬ng quan cña m· P
cã ®Ønh ë gi÷a tam gi¸c, t¹i τ = 0, nhng víi 1/10 ®é réng
gèc. C«ng suÊt phæ còng cã ®Æc tÝnh sin2x/x2, nhng víi d¶i
th«ng réng h¬n 10 lÇn. V× chu kú cña m· P th× qu¸ dµi, do
®ã phæ c«ng suÊt cã thÓ coi nh lµ liªn tôc cho çc môc ®Ých
thùc tÕ.
Mçi vÖ tinh chØ ph¸t mét m· P duy nhÊt, kü thuËt ®îc sö

dông ®Ó ph¸t th× t¬ng tù nh kü thuËt ph¸t m· C/A.
e) M· Y vµ çc ®Æc tÝnh

M· Y ®îc m· ho¸ tõ m· P ®Ó chèng l¹i sù b¾t chíc vµ sù tõ
chèi cña m· P ®èi víi nh÷ng ngêi sö dông kh«ng ®îc chÊp
thuËn.
M· Y ®îc t¹o ra b»ng çch ®a hîp m· P víi mét m· kh¸c gäi

lµ m· W. M· W lµ mét chuçi çc chip tuÇn tù cã vÎ ngÉu nhiªn
xuÊt hiÖn víi tÇn sè 511,5KHz. Nh vËy cã 20 chip m· P cho mçi
chip m· W. Khi mµ gi¸ trÞ chip cña c¶ hai m· Y vµ P lµ ±1 th×
kÕt qu¶ lµ m· Y cã d¹ng gièng víi m· P, ®ã lµ nã còng cã tÇn
sè chip lµ 10,23MHz. Tuy nhiªn, m· Y kh«ng thÓ nÐn phæ bëi
mét b¶n sao cña m· P ë m¸y thu trõ phi nã ®îc gi¶i m·. ViÖc
gi¶i m· bao gåm viÖc ®a hîp m· Y víi b¶n sao cña m· W do
m¸y thu t¹o ra mµ chØ nh÷ng m¸y thu ®îc cho phÐp míi t¹o
ra ®îc.
2.5 CÊu tróc m¸y thu GPS
Trong thùc tÕ hiÖn nay ngêi ta sö dông nhiÒu lo¹i m¸y thu
®Ó thu vµ xö lý tÝn hiÖu GPS phôc vô dÉn ®êng cho phï hîp
víi nhiÒu lo¹i thiÕt bÞ kh¸c nhau trong nhiÒu lÜnh vùc. Nhng
77
nh×n chung ®Ó ®¸p øng viÖc thu ®îc tÝn hiÖu GPS th× çc
m¸y thu ®Òu cã s¬ ®å khèi sau:
Läc vµ khuÕch ®¹i tÝn hiÖu cao tÇn
§æi tÇn vµ khuÕch ®¹i trung tÇn
Sè ho¸ tÝn hiÖu GPS
Xö lý tÝn hiÖu b¨ng c¬ së
2.5.1Läc vµ khuÕch ®¹i tÝn hiÖu cao tÇn
Trong m¸y thu GPS tÇng ®Çu tiªn cña m¸y thu lµ tÇng cao
tÇn cã nhiÖm vô läc vµ khuÕch ®¹i tÝn hiÖu GPS thu ®îc tõ
Anten m¸y thu. Do n¨ng lîng tÝn hiÖu ë cña vµo m¸y thu GPS
(sau Anten) rÊt thÊp vµ dÔ bÞ çc tÝn hiÖu cã b¨ng th«ng kÕ
cËn cã n¨ng lîng lín h¬n “che khuÊt” nªn ngêi ta ph¶i khuÕch
®¹i tÝn hiÖu cao tÇn thªm lªn tõ 35dB ®Õn 55dB ®Ó cã thÓ
xö lý tÝn hiÖu mét çch hiÖu qu¶ ë çc tÇng sau. MÆt kh¸c,
tÇng cao tÇn cßn cã bé läc th«ng d¶i (BPF - Band Pass Fiter)
®Ó triÖt nhiÔu ngo¹i b¨ng mµ vÉn kh«ng ¶nh hëng g× ®Õn
®Æc tuyÕn tÝn hiÖu GPS. B¨ng th«ng danh ®Þnh cña tÝn
hiÖu GPS c¶ hai b¨ng tÇn lµ 20 MHz (+- 10 MHZ cho mçi phÝa
sãng mang) vµ ngêi ta mong muèn sö dông mét bé läc th«ng
d¶i cã b¨ng th«ng 20MHz ®Ó lo¹i bá hoµn toµn nhiÔu ngo¹i
b¨ng. Tuy nhiªn, xÐt trªn ph¬ng diÖn kü thuËt th× khã cã thÓ
x©y dùng ®îc bé läc cã tØ lÖ b¨ng th«ng trªn tÇn sè sãng
mang thÊp nh thÕ. Nªn trªn thùc tÕ ngêi ta sö dông nhiÒu bé
läc cã b¨ng th«ng réng ®Ó lo¹i ¶nh hëng g©y nªn nhiÔu cao
tÇn. Cßn bé läc b¨ng th«ng hÑp (b¨ng th«ng ®óng 20MHz) cã
®Æc tuyÕn dèc ®ã lµ bé läc SCF (Sharp Cutoff Filter) sÏ ®îc
sö dông sau nµy khi ®· ®îc ®a xuèng tÇn sè trung tÇn.
78
2.5.2§æi tÇn vµ khuÕch ®¹i trung tÇn
Sau khi ®îc khuÕch ®¹i ë tÇng cao tÇn, tÝn hiÖu GPS ®îc
®a xuèng tÇn sè thÊp h¬n gäi lµ tÇn sè trung tÇn ®Ó tiÕp
tôc läc vµ khuÕch ®¹i. Qu¸ tr×nh ®a tõ tÝn hiÖu tÇn sè cao
xuèng mét tÇn sè thÊp h¬n (tÇn sè trung tÇn) ®îc gäi lµ qu¸
tr×nh ®æi tÇn. §æi tÊn tÝn hiÖu GPS nh»m ®¹t ®îc çc môc
tiªu sau :
N©ng cao hÖ sè khuÕch ®¹i tæng vît qu¸ ngìng khuÕch

®¹i ®· ®¹t ®îc ë tÇng cao tÇn. NÕu chóng ta n©ng hÖ sè
khuÕch ®¹i ë tÇng cao tÇn lªn qu¸ cao th× sÏ xuÊt hiÖn dao
®éng ký sinh g©y khã kh¨n cho viÖc ®iÒu khiÓn. MÆt kh¸c,
v× bä läc b¨ng th«ng hÑp SCF kh«ng thÓ sö dông ®îc ë tÇn
sè cao tÇn nªn khi hÖ sè khuÕch ®¹i cao tÇn qu¸ cao sÏ lµm
cho tÇng trung tÇn cuèi chÞu ¶nh hëng nÆng nÒ bëi nhiÔu
cËn b¨ng. §Ó kh¾c phôc nhîc ®iÓm nµy, ngêi ta thiÕt kÕ
nhiÒu bé khuÕch ®¹i ë çc tÇng trung tÇn nh»m n©ng cao
hÖ sè khuÕch ®¹i tæng mµ kh«ng hÒ g©y ¶nh hëng xÊu ®èi
víi tÝn hiÖu GPS.
Sau khi ®æi tÇn, tØ lÖ b¨ng th«ng tÝn hiÖu trªn tÇn sè
trung t©m sÏ t¨ng lªn, cho phÐp x©y dùng nh÷ng bé läc b¨ng
th«ng hÑp SCF. Nh÷ng bé läc nµy thêng ®îc ®Æt tríc çc bé
khuÕch ®¹i trung tÇn nh»m tr¸nh bÞ xuyªn nhiÔu bëi nh÷ng
tÝn hiÖu ngo¹i b¨ng. Çc bé läc ë ®©y thêng lµ çc bé läc
song mÆt SAW ( Surface Acoustic Wave).
§æi tÇn sÏ ®a tÝn hiÖu GPS xuèng tÇn sè thÊp h¬n lµm
cho viÖc lÊy mÉu tÝn hiÖu trë nªn ®¬n gi¶n h¬n.
79
Qu¸ tr×nh ®æi tÇn ®îc thùc hiÖn b»ng çch nh©n tÝn
hiÖu GPS víi tÝn hiÖu d¹ng Sin lÊy tõ bé dao ®éng néi (LO-
Local Oscillator) ë trong bé trén (Mix –Mixer) nh ë s¬ ®å
(h×nh 2.12). TÇn sè tÝn hiÖu ë bé dao ®éng cã thÓ lín h¬n
hoÆc nhá h¬n tÇn sè sãng mang GPS vµ hiÖu hai tÇn sè
trung tÇn (IF - Intermediate Frequency). Sau bé trén sÏ cã hai
tÝn hiÖu trung tÇn (mét tÝn hiÖu sinh ra do lÊy tÇn sè sãng
mang trõ ®i tÇn sè bé dao ®éng néi vµ tÝn hiÖu cßn l¹i lµ do
lÊy tÇn sè bé dao ®éng néi trõ ®i tÇn sè sãng mang thu ®îc),
nhng ngêi ta chØ dïng mét tÝn hiÖu, cßn tÝn hiÖu kh«ng sö
dông kia ®îc gäi lµ “tÝn hiÖu ¶nh”. Chóng ta cã thÓ läc bá
tÝn hiÖu ¶nh nhng viÖc thùc hiÖn läc bá kh¸ khã kh¨n v×
kho¶ng çch gi÷a hai tÝn hiÖu chØ lµ hai lÇn tÇn sè trung
tÇn. ChÝnh v× lý do ®ã, chóng ta cÇn ph¶i ®æi tÇn nhiÒu
lÇn ®Ó dÔ dµng lo¹i bá tÝn hiÖu ¶nh kh«ng mong muèn.
Th«ng thêng, ngêi ta hay thùc hiÖn hai lÇn ®æi tÇn ®a
tÝn hiÖu GPS xuèng trung tÇn tõ 4 ®Õn 20MHz ®Ó cã thÓ
thùc hiÖn lÊy mÉu ë tèc ®é hîp lý. Tuy nhiªn, ®èi víi m¸y thu
®Æc chñng, trung tÇn l¹i ®îc gi÷ ë møc kh¸ cao (tõ 30 ®Õn
100MHz) víi mét lÇn ®æi tÇn bëi v× c«ng nghÖ hiÖn ®¹i cho
phÐp lÊy mÉu vµ sè ho¸ tÝn hiÖu ë møc tÇn sè nµy.
Tû lÖ tÝn hiÖu trªn t¹p ©m: Mét th«ng sè cã ý nghÜa rÊt

quan träng ®èi víi viÖc ®¸nh gi¸ chÊt lîng tÝn hiÖu lµ tØ lÖ
tÝn trªn t¹p (SNR - Signal to Noise ratio). B¨ng th«ng tÝn hiÖu
trung tÇn cã thÓ lµ 2MHz ®èi víi tÝn hiÖu lo¹i thêng (tÝn hiÖu
chØ chøa m· C/A ), hoÆc lµ 20MHz ®èi víi m¸y thu hai kªnh
(m¸y thu c¶ hai tÝn hiÖu m· C/A vµ m· P). T¹p ©m chÝnh ë
80
m¸y thu GPS xuÊt hiÖn lµ t¹p nhiÖt trong bé khuÕch ®¹i cao
tÇn hoÆc trong bé tÇn khuÕch ®¹i anten. N¨ng lîng t¹p ©m ë
b¨ng th«ng trung tÇn ®îc tÝnh nh sau:
N= k*TC*B
Trong ®ã: k = 1,3806* 10−23 J/K
B : lµ b¨ng th«ng tÝn hiÖu (Hz)
TC : lµ hÖ sè t¹p nhiÖt hiÖu dông( K)
HÖ sè t¹p nhiÖt hiÖu dông TC phô thuéc rÊt nhiÒu yÕu tè

nh t¹p ©m khÝ quyÓn, t¹p ©m nhiÖt anten, suy hao theo cù
ly, t¹p nhiÖt m¸y thu vµ nhiÖt ®é m«i trêng. Ngêi ta thêng lÊy
TC = 513 K vµ do ®ã, t¹p ©m ë b¨ng th«ng 2MHz sÏ lµ - 138,5
dBW, cßn t¹p ©m ë b¨ng th«ng 20MHz lµ - 128,5 dBW. LÊy
møc n¨ng lîng tÝn hiÖu thu ®îc lµ - 154,6 dBW.
Nh vËy tØ lÖ SNR ë b¨ng th«ng 20MHz sÏ lµ:
-154,6 –è-128,5) = -26,6 (dB)
TØ lÖ tÝn trªn t¹p SNR cña tÝn hiÖu b¨ng th«ng 2MHZ sÏ
lµ:
(-154,6 –è0.5) – (-138,5) = -16,6 (dB)
2.5.3Sè ho¸ tÝn hiÖu GPS
Trong m¸y thu GPS hiÖn ®¹i, qu¸ tr×nh xö lý tÝn hiÖu sè
®îc vËn dông ®Ó b¸m tÝn hiÖu vÖ tinh, ®o tùa cù ly, tÇn sè
Doppler vµ gi¶i ®iÒu chÕ d÷ liÖu tèc ®é 50 bit/s. ChÝnh v×
nh÷ng u ®iÓm cña tÝn hiÖu sè nªn ngêi ta ph¶i lÊy mÉu vµ
sè ho¸ tÝn hiÖu GPS b»ng bé chuyÓn ®æi t¬ng tù - sè (ADC -
Analog to Digital Converter). ViÖc lÊy mÉu tÝn hiÖu thêng ®îc
thùc hiÖn ë trung tÇn cuèi. Tuy nhiªn, trong mét sè trêng hîp ,
81
tÝn hiÖu nµy cßn ®îc ®æi tÇn mét lÇn n÷a xuèng b¨ng c¬ së
(base hand) råi míi thùc hiÖn lÊy mÉu. Tèc ®é lÊy mÉu ph¶i
tu©n theo ®Þnh luËt Nyquist, nghÜa lµ ph¶i lín h¬n Ýt nhÊt
hai lÇn tÇn sè tÝn hiÖu trung tÇn.
HÇu hÕt çc m¸y thu ®Òu sö dông ph¬ng thøc lîng tö ho¸
1 bit khi lÊy mÉu bëi kh«ng nh÷ng ®©y lµ ph¬ng thøc lÊy
mÉu ®¬n gi¶n nhÊt mµ nã cßn Ýt chÞu ¶nh hëng bëi sù thay
®æi møc ®iÖn ¸p. ChÝnh v× thÕ, m¸y thu lo¹i nµy kh«ng cÇn
sö dông bé tù ®éng ®iÒu chØnh hÖ sè khuÕch ®¹i AGC
( Automatic Gain Control). Tuy vËy, khi xuÊt hiÖn t¹p tr¾ng cã
møc n¨ng lîng cao h¬n møc n¨ng lîng tÝn hiÖu th× viÖc lÊy
mÉu (chän lùa bit 0 hay 1) sÏ rÊt khã kh¨n. Thªm vµo ®ã, lîng
tö ho¸ 1 bit còng g©y ra suy gi¶m tØ lÖ tÝn trªn t¹p kho¶ng
2dB vµ “hiÖu øng gi÷ chç” ®èi víi nhiÔu n¨ng lîng cao lµm
tÝn hiÖu dÔ bÞ ¶nh hëng bëi nhiÔu. M¸y thu ®Æc chñng th-
êng sö dông phÐp lîng tö ho¸ 1,5 bit (3 møc) cho ®Õn 3 bit(8
møc). Lîng tö ho¸ 3 bit cã kh¶ n¨ng chèng nhiÔu rÊt tèt h¬n l-
îng tö ho¸ 1 bit rÊt nhiÒu. Tuy nhiªn, ®Ó tèi u ho¸ qu¸ tr×nh l-
îng tö ho¸ ®a bit th× møc tÝn hiÖu tèi ®a ®a vµo bé chuyÓn
®æi ADC ph¶i ®óng b»ng kho¶ng cho phÐp cña bé chuyÓn
®æi. Do ®ã, m¸y thu GPS ph¶i cã bé tù ®éng ®iÒu chØnh
hÖ sè khuÕch ®¹i AGC ®Ó gi÷ møc tÝn hiÖu ®Çu vµo bé
ADC kh«ng vît qu¸ ngìng cho phÐp.
2.5.4Xö lý tÝn hiÖu b¨ng c¬ së
Xö lý tÝn hiÖu lµ qu¸ tr×nh thùc hiÖn çc thuËt to¸n trong
thêi gian thùc, sö dông çc phÇn cøng vµ çc phÇn mÒm cña
m¸y thu nh»m cung cÊp, t×m vµ b¸m tÝn hiÖu tÝn hiÖu GPS,
82
sau ®ã tiÕn hµnh gi¶i m· b¶n tin dÉn ®êng ®Ó ®o ®¹c tùa
cù ly theo m· hoÆc pha sãng mang vµ tÝnh to¸n tÇn sè
Doppler. Tõ ®ã, x¸c ®Þnh chÝnh x¸c vÞ trÝ m¸y bay trong
kh«ng gian. §Ó lµm râ h¬n ta lÇn lît t×m hiÓu vÒ qu¸ tr×nh
t×m vµ b¸m tÝn hiÖu tÝn hiÖu GPS trong m¸y thu. Ta cã thÓ
chia nhá quy tr×nh hai phÇn:
B¸m tÇn sè vµ pha sãng mang
B¸m m· vµ gi¶i tr¶i phæ tÝn hiÖu
83
Anten
TÇng cao TÇng trung tÇn TÇng trung tÇn
tÇn thø nhÊt thø hai
Mix.1
BPF Amp BPF Amp Mix.2 BPF Amp
LO
LO
Dao
Tæng hîp
®éng ADC
tÇn sè
chuÈn
§Þnh §iÒu khiÓn
thêi ng¾t
TÝn hiÖu trung tÇn ®· ®îc
sè ho¸
Truy cËp vµ b¸m m· tÝn hiÖu GPS D÷ liÖu phô trî ( hÖ
Truy cËp vµ b¸m sang mang Xö lý th«ng tin dÉn thèng dÉn ®êng qu¸n
®êng (cã thÓ cã tÝnh, ®ång hå ®o cao,

§ång bé bit d÷ liÖu
chøa bä läc Kalman)
Gi¶i ®iÒu chÕ b¶n tin dÉn ®êng
Th«ng tin dÉn ®êng
§o tùa cô ly theo m· hoÆc theo sãng
mang 84 ( vÞ trÝ, tèc ®é, thêi
H×nh 2.12: S¬ ®å khèi nguyªn lý cña 1 m¸y thu gian, tÇn sè)
GPS
2.6 §é chÝnh x¸c cña hÖ thèng GPS vµ çc lçi ®êng
truyÒn
2.6.1§é chÝnh x¸c cña GPS
Tríc khi cã bÊt kú mét sù so s¸nh nµo gi÷a GPS víi çc hÖ
thèng kh¸c, chóng ta cÇn hiÓu vÒ GPS. Nguyªn lý ho¹t ®éng
cña GPS rÊt ®¬n gi¶n, biÕt kho¶ng çch tíi 3 ®iÓm ®· biÕt sÏ
cho ta mét vÞ trÝ chÝnh x¸c, trong GPS nh÷ng ®iÓm ®· biÕt
lµ çc vÖ tinh.
Mçi vÖ tinh ph¸t mét bé m· duy nhÊt trªn d¶i tÇn L ë hai
tÇn sè lµ L1 vµ L2. Çc th«ng sè quü ®¹o vµ ®ång hå chÝnh
x¸c ®îc çc tr¹m mÆt ®Êt cña kh©u ®iÒu khiÓn ®o ®¹c vµ
®iÒu khiÓn. LÞch vÖ tinh chÝnh x¸c vµ th«ng tin hiÖu chØnh
®ång hå lµ d÷ liÖu ®îc ph¸t cho tõng vÖ tinh, v× nã ®îc ph¸t
tõ tr¹m ®iÒu khiÓn chñ ®Ó mçi vÖ tinh biÕt thêi gian vµ lÞch
vÖ tinh cho chÝnh x¸c. Do vËy, d÷ liÖu nµy liªn tôc ®îc
chuyÓn tíi tõng vÖ tinh.
§èi víi ngêi sö dông hÖ thèng th× muèn cã ®îc vÞ trÝ

chÝnh x¸c cÇn ph¶i x¸c ®Þnh kho¶ng çch tíi Ýt nhÊt 3 vÖ
tinh. Kü thuËt ®îc sö dông ®Ó ®o kho¶ng çch nµy lµ t¹o ra
çc b¶n sao m· nhËn d¹ng vÖ tinh trong m¸y thu råi dÞch
chuyÓn nã theo thêi gian cho ®Õn khi thu ®îc t¬ng quan víi
tÝn hiÖu vÖ tinh. Gi¸ trÞ ®o ®¹c nµy ®îc gäi lµ kho¶ng çch
gi¶, ®o tõ 4 vÖ tinh ph¶i ®îc thùc hiÖn ®Ó gi¶i 4 Èn cha biÕt
trong çc ph¬ng tr×nh, ®ã lµ to¹ ®é X, Y, Z cña vÞ trÝ vµ T lµ
thêi gian chÝnh x¸c.
Sai sè trong viÖc x¸c ®Þnh vÞ trÝ phô thuéc vÞ trÝ cña 4
vÖ tinh ®îc biÕt nh thÕ nµo, ®Æc tÝnh h×nh häc cña vÖ tinh
85
vµ ®é chÝnh x¸c kho¶ng çch gi¶ ®ã ®îc ra sao? Nh vËy,
thùc sù cã 4 nguån sai sè chÝnh ¶nh hëng ®Õn ®é chÝnh x¸c
cña viÖc x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña hÖ thèng GPS. §ã lµ sai sè trong
phÇn vÖ tinh vµ phÇn ®iÒu khiÓn, sai sè do thêi gian ph¸t
truyÒn, sai sè ®o ®¹c cña m¸y thu, sai sè cña ngêi sö dông
UERE.
UERE g©y ¶nh hëng ®Õn sai sè vÞ trÝ ngêi sö dông

th«ng qua ®Æc tÝnh h×nh häc cña chßm vÖ tinh vµ ®îc gäi
lµ sù suy gi¶m h×nh häc cña ®é chÝnh x¸c GDOP. GDOP lµ
mét gi¸ trÞ x¸c ®Þnh xem tÝnh h×nh häc cña vÖ tinh ¶nh h-
ëng ®Õn ®é chÝnh x¸c nh thÕ nµo vµ ¶nh hëng nhiÒu hay Ýt
®Õn sai sè ®o kho¶ng çch gi¶ trong sai sè vÞ trÝ ngêi sö
dông. Chó ý quan träng nhÊt trong viÖc thiÕt kÕ hÖ thèng
GPS lµ gi¶m nh÷ng ¶nh hëng cña çc sai sè ®ã vµ cã ®îc sù
suy gi¶m h×nh häc cña ®é chÝnh x¸c nhá nhÊt ®Ó çc sai sè
kh«ng cßn më réng qu¸ trong viÖc dù ®o¸n vÞ trÝ cña vÖ
tinh. Sau ®©y lµ tõng nguån sai sè vµ çc ph¬ng ph¸p lµm
gi¶m ¶nh hëng cña chóng.
2.6.2Sai sè phÇn vÖ tinh vµ phÇn ®iÒu khiÓn
PhÇn vÖ tinh vµ phÇn ®iÒu khiÓn g©y ra mét phÇn quan

träng trong toµn bé sai sè kho¶ng çch t¬ng ®¬ng ngêi sö
dông UERE.
Sai sè phÇn vÖ tinh vµ phÇn ®iÒu khiÓn bao gåm sai sè

cña ®ång hå vÖ tinh vµ sai sè cña lÞch vÖ tinh. Sai sè vÖ tinh
cã thÓ dù ®o¸n trong 10ns, t¬ng ®¬ng kho¶ng 3m.
TÊt c¶ çc vÖ tinh ®Òu ®îc trang bÞ ®ång hå nguyªn tö,

chóng rÊt æn ®Þnh vµ chØ sai lÖch víi thêi gian cña hÖ thèng
86
®Þnh vÞ toµn cÇu kho¶ng 1ms. §ång hå nguyªn tö lµ tÇn sè
chuÈn ®iÒu khiÓn toµn bé ho¹t ®éng cña vÖ tinh. Do vËy nªn
sù chªnh lÖch gi÷a ®ång hå nguyªn tö víi thêi gian cña hÖ
thèng lµ kh«ng ®îc dù ®o¸n chÝnh x¸c g©y nªn sai sè ®ång
hå vÖ tinh. Trªn c¬ së quan s¸t vÖ tinh, tr¹m ®iÒu khiÓn chñ
dù ®o¸n vÞ trÝ quü ®¹o trong t¬ng lai. Sai sè lÞch vÖ tinh
còng g©y trë ng¹i trong viÖc dù ®o¸n sè hiÖu chØnh quü
®¹o, quü ®¹o vÖ tinh còng chÞu ¶nh hëng cña trêng hÊp dÉn
tr¸i ®Êt, giã mÆt trêi, sai sè cña çc ®ång hå trªn vÖ tinh, sai
sè cña çc ®ång hå ë tr¹m ®iÒu khiÓn vµ mét vµi yÕu tè
kh¸c. TÊt c¶ çc yÕu tè trªn g©y ra sai sè quü ®¹o kho¶ng
5m hoÆc h¬n so víi vÞ trÝ quy ®Þnh. GPS vi ph©n ®îc sö
dông ®Ó hiÖu chØnh sai sè ®ång hå vÖ tinh vµ sai sè lÞch
vÖ tinh.
2.6.3Sai sè thêi gian ph¸t truyÒn ( Sai sè do ®é trÔ

tÇng ®iÖn ly)
Trong tÇng ®iÖn ly, çc chÊt khÝ bÞ ion ho¸ bëi sù bøc x¹
cña m¾t trêi t¹o çc ®¸m m©y ®iÖn tÝch tù do cã ¶nh hëng
rÊt m¹nh tíi bÊt kú tÝn hiÖu ®iÖn tõ trêng nµo trong d¶i tÇn
sè cña GPS. Tèc ®é truyÒn lan lµ mét hµm cña tÇn sè.
Mét vÞ trÝ nµo ®ã trong tÇng ®iÖn ly ®îc lu©n phiªn bÞ

chiÕu s¸ng bëi mÆt trêi vµ sù che khuÊt cña tr¸i ®Êt theo chu
kú hµng ngµy, mét çch tuÇn tù. Çc ®Æc tÝnh cña tÇng
®iÖn ly thay ®æi theo ngµy, trong ®ã sù ion ho¸ th«ng th-
êng ®¹t cùc ®¹i vµo gi÷a tra vµ cùc tiÓu vµo lóc nöa ®ªm.
Ngoµi ra cßn cã sù thay ®æi do sù ho¹t ®éng cña mÆt trêi.
87
¶nh hëng chñ yÕu cña tÇng ®iÖn ly ®Õn tÝn hiÖu GPS lµ lµm
thay ®æi tèc ®é truyÒn lan.
¶nh hëng cña tÇng ®iÖn ly tû lÖ víi tæng sè lîng çc

®iÖn tö däc theo ®êng truyÒn tÝn hiÖu vµ do ®ã phô thuéc
vµo cêng ®é bøc x¹ cña mÆt trêi, vÞ trÝ m¸y thu, híng quan
s¸t vµ thêi gian trong ngµy; ®é trÔ tÇng ®iÖn ly cã thÓ ®¹t
tíi 5÷15m vµo ban ngµy vµ kho¶ng 1m vµo ban ®ªm. T¹i gãc
ngÈng bÐ th× ®êng truyÒn qua tÇng ®iÖn ly dµi h¬n, v×
vËy ®é trÔ cã thÓ t¨ng lªn ®Õn vµi mÐt vµo ban ®ªm vµ
®Õn 50m vµo ban ngµy. Sai sè tÇng ®iÖn ly t¹i gãc ngÈng bÐ
cã thÓ lµm gi¶m ®îc b»ng çch kh«ng thu tÝn hiÖu tõ çc vÖ
tinh n»m díi gãc ngÈng ®îc ®¸nh dÊu. Tuy nhiªn, trong mét sè
trêng hîp th× ngêi sö dông buéc ph¶i sö dông gãc ngÈng bÐ.
V× vËy, ®Ó tho¶ m·n yªu cÇu th× ngêi ta thêng chän gãc
dÊu tõ 50÷7,50.
88
CH¦¥NG 3: §Æc ®iÓm khai th¸c hÖ thèng dÉn ®êng
vÖ tinh trªn m¸y bay boeing 777
3.1 Giíi thiÖu hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh trªn m¸y bay
Boeing 777
HÖ thèng GPS trªn m¸y bay Boeing 777 ho¹t ®éng dùa
trªn nguyªn lý dÉn ®êng hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh
NAVSTAR, ë ®©y “ngêi sö dông” (user segment) chÝnh lµ hÖ
thèng thu tÝn hiÖu dÉn ®êng ®îc ®Æt trªn m¸y bay, ®ã
còng chÝnh lµ khèi thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR (multi-
VÖ tinh 2
mode receiver).
VÖ tinh 3
VÖ tinh 1 VÖ tinh 4
M¸y bay
H×nh 3.1: M« h×nh hÖ thèng sö dông vÖ tinh dÉn ®êng
HÖ thèng ®Þnh vÞ toµn cÇu (GPS) trªn m¸y bay Boeing

777 sö dông vÖ tinh dÉn ®êng víi môc ®Ých:
 X¸c ®Þnh chÝnh x¸c vÞ trÝ cña m¸y bay
 Cung cÊp d÷ liÖu cho çc hÖ thèng trªn m¸y bay
 Cung cÊp th«ng tin cho tæ l¸i.
89
Sau khi thu nhËn nh÷ng th«ng tin vÒ vÞ trÝ tõ 4 vÖ tinh
trong vïng quan s¸t hÖ thèng GPS sÏ tÝnh to¸n vµ ®a ra chÝnh
x¸c nh÷ng th«ng sè sau:
Kinh ®é
VÜ ®é
§é cao
Thêi gian chÝnh x¸c
VËn tèc ®Þa h×nh
3.2 M¸y thu tÝn hiÖu vÖ tinh GPS trªn m¸y bay Boeing
777
3.2.1 S¬ ®å khèi m¸y thu GPS trªn Boeing 777
HÖ thèng thu nhËn tÝn hiÖu GPS trªn m¸y bay bao gåm:
2 Anten GPS: anten GPS bªn tr¸i vµ anten GPS bªn ph¶i;
2 Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR tr¸i vµ ph¶i;
Khèi m¸y tÝnh c¶nh b¸o gÇn mÆt ®Êt GPWC;
2 Tñ hÖ thèng qu¶n lý th«ng tin m¸y bay AIMS;
Khèi tham chiÕu qu¸n tÝnh d÷ liÖu kh«ng khÝ ADIRU;
2 §ång hå hiÓn thÞ;
Bus d÷ liÖu theo chuÈn ARINC 629.
HÖ thèng bao gåm 2 anten GPS. Khèi MMR cÊp nguån

®Õn m¹ch khuÕch ®¹i anten. Anten bªn tr¸i thu nhËn tÝn
hiÖu vÖ tinh vµ gëi th«ng tin ®Õn bé thu nhËn ®a ph¬ng
thøc (MMR) bªn tr¸i. Anten GPS bªn ph¶i sÏ ®îc kÕt nèi víi bé
thu nhËn ®a ph¬ng thøc bªn ph¶i. Çc bé thu nhËn ®a ph-
¬ng thøc tÝnh to¸n ®a ra vÞ trÝ cña m¸y bay vµ thêi gian
90
chÝnh x¸c. D÷ liÖu ®ã ®i ®Õn çc tñ cña hÖ thèng qu¶n lý
th«ng tin m¸y bay AIMS (airplane information management
system) vµ m¸y tÝnh c¶nh b¸o tr¹ng th¸i gÇn mÆt ®Êt GPWC
(ground proximity warning computer). Hµm FMCF (flight
management computer function) trong AIMS sö dông d÷ liÖu
GPS ®Ó tÝnh vÞ trÝ m¸y bay.
Çc tñ AIMS gëi d÷ liÖu GPS ®Õn khèi ADIRU. Khèi ADIRU
sö dông d÷ liÖu GPS ®Ó hiÖu chØnh l¹i çc c¶m biÕn bªn
trong. §iÒu ®ã lµm gi¶m bít ®é tr«i cña çc c¶m biÕn.
Thêi gian GPS ®a ®Õn hµm tÝnh to¸n thêi gian UTCF
(universal time coordinated function) trong hÖ thèng AIMS.
Thêi gian GPS ®a ®Õn ®ång hå trong buång l¸i th«ng qua
çc tö AIMS. Çc ®ång hå sÏ hiÓn thÞ thêi gian GPS.
91
H×nh 3.2: S¬ ®å khèi hÖ thèng m¸y thu GPS trªn Boeing
777
3.2.2 Nguyªn lý lµm viÖc hÖ thèng GPS trªn m¸y bay

Boeing 777
a)S¬ ®å nguyªn lý hÖ thèng

Çc thµnh phÇn truyÒn d÷ liÖu trong hÖ thèng:
Mçi MMR cã mét m¸y c¾t. Nguån 115 Vac ®îc ®a ®Õn
çc MMR th«ng qua çc 115 VAC standby bus vµ transfer bus.
Nã cÊp nguån 12Vdc cho tõng anten t¬ng øng th«ng qua çp
®ång trôc. Çc bé khuÕch ®¹i trong anten dïng nguån nµy
®Ó khuÕch ®¹i tÝn hiÖu thu ®îc tõ vÖ tinh.
92
Anten GPS thu çc tÝn hiÖu b¨ng tÇn L víi trë kh¸ng sãng
lµ 50 ohm.
H×nh 3.3: Giao tiÕp gi÷a çc khèi trong hÖ thèng GPS
Bus d÷ liÖu IDS: Çc bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR

nhËn d÷ liÖu tham chiÕu qu¸n tÝnh tõ khèi chøc n¨ng
qu¶n lý chuyÕn bay FMCF trong mçi tñ cña hÖ thèng
AIMS th«ng qua bus d÷ liÖu IDS. Çc bé thu nhËn ®a
ph¬ng thøc sö dông chÝnh d÷ liÖu nµy ®Ó khëi ®éng
hÖ thèng vµ duy tr× ho¹t ®éng cña hÖ thèng trong vïng
tÝn hiÖu vÖ tinh kÐm.
D÷ liÖu b¶o dìng trung t©m: Çc khèi MMR tr¸i vµ
ph¶i nhËn d÷ liÖu tõ hÖ thèng m¸y tÝnh phôc vô b¶o d-
ìng trung t©m CMCS th«ng qua çc tñ cña hÖ thèng
AIMS. D÷ liÖu tõ CMCS cung cÊp ID m¸y bay vµ th«ng
tin cña chuyÕn bay.
93
Bus d÷ liÖu ®Çu ra GPS: Khèi MMR tr¸i vµ ph¶i gëi
d÷ liÖu GPS ®Õn c¶ hai tñ cña hÖ thèng AIMS. Nh÷ng
d÷ liÖu ®ã dïng ®Ó:
- B¸o ço vÞ trÝ GPS
- B¸o ço tæng qu¸t d÷ liÖu GPS
- B¸o ço th«ng tin vÒ lçi hÖ thèng
C¶ hai bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc tr¸i vµ ph¶i gëi d÷

liÖu vÒ vÞ trÝ ®Õn m¸y tÝnh c¶nh b¸o gÇn mÆt ®Êt GPWC.
M¸y tÝnh GPWC sö dông d÷ liÖu nµy ®Ó nhËn biÕt ®Þa
h×nh vµ chøc n¨ng quan s¸t bÒ mÆt ®Þa h×nh.
§¸nh dÊu thêi gian: Khèi MMR tr¸i vµ ph¶i cung cÊp
xung thêi gian chuÈn ®Õn mçi tñ cña hÖ thèng AIMS.
Xung thêi gian chuÈn xuÊt hiÖn 1 lÇn trong 1 gi©y vµ cã
biªn ®é kho¶ng 4V. Çc xung nµy còng chÝnh x¸c gièng
nh thêi gian chuÈn UTC.
b)Nguyªn lý ho¹t ®éng hÖ thèng GPS trªn Boeing 777
Çc khèi MMR sö dông nguyªn lý ®o kho¶ng çch ®Ó x¸c
®Þnh kho¶ng çch gi÷a MMR trªn m¸y bay vµ vÖ tinh. Trong
bé nhí cña MMR cã lu çc th«ng tin vÒ vÞ trÝ cña vÖ tinh t¹i
bÊt kú thêi ®iÓm nµo øng víi quü ®¹o cña vÖ tinh ®ã. MMR
cã thÓ biÕt ®îc vÞ trÝ cña çc vÖ tinh v× chóng chuyÓn
®éng theo mét quü ®¹o ®· ®îc biÕt tríc.
Khèi MMR ®o thêi gian kÓ tõ khi tÝn hiÖu v« tuyÕn ph¸t

tõ vÖ tinh ®Õn ®îc m¸y bay. Bëi v× MMR ®· biÕt vÞ trÝ cña
vÖ tinh vµ qu¸ tr×nh truyÒn tÝn hiÖu radio víi tèc ®é ¸nh
VÖ tinh
s¸ng, nªn nã cã thÓ tÝnh ®îc kho¶ng çch.
94
VÖ tinh 1
VÖ tinh 2
VÖ tinh 4 VÖ tinh 3
H×nh 3.4: S¬ ®å nguyªn lý ho¹t ®éng cña GPS
Tuy nhiªn, v× ®©y lµ phÐp ®o kho¶ng çch theo ph¬ng

ph¸p thô ®éng, nªn khèi MMR cÇn ph¶i biÕt chÝnh x¸c t¹i
thêi ®iÓm nµo vÖ tinh gëi tÝn hiÖu. MMR so s¸nh tÝn hiÖu vÖ
tinh vµ tÝn hiÖu do MMR t¹o ra cïng lóc víi vÖ tinh ph¸t tÝn
hiÖu. Sù kh¸c biÖt gi÷a 2 tÝn hiÖu (gäi lµ thêi gian tr«i)
chÝnh lµ thêi gian cÇn thiÕt ®Ó tÝn hiÖu tõ vÖ tinh ®Õn ®îc
MMR.
Mçi vÖ tinh ®Òu cã ®ång hå nguyªn tö dïng ®Ó gi÷ cho

thêi gian ®îc chÝnh x¸c. TÊt c¶ çc vÖ tinh cïng ®é chÝnh x¸c
vÒ thêi gian. Bªn trong khèi MMR còng cã mét ®ång hå, nhng
kh«ng ph¶i lµ ®ång hå nguyªn tö nªn cã ®é chÝnh x¸c kh«ng
b»ng çc ®ång hå nguyªn tö trªn vÖ tinh. Do ®ã, khèi MMR
kh«ng thÓ cã cïng ®é chÝnh x¸c vÒ thêi gian nh cña vÖ tinh.
Khèi MMR cho r»ng ®ång hå cña m×nh bÞ háng do ®é

tr«i ®ång hå. §é tr«i nµy lµ mét ®¹i lîng kh«ng biÕt tríc mµ
95
MMR ph¶i x¸c ®Þnh. §é tr«i ®ång hå chÝnh lµ sù kh¸c biÖt
gi÷a thêi gian cña MMR vµ thêi gian GPS.
Nh vËy ®Ó tÝnh to¸n vÞ trÝ cña m¸y bay (kinh ®é, vÜ

®é, vµ ®é cao) vµ ®é tr«i ®ång hå th× MMR cÇn ph¶i biÕt
vÞ trÝ cña Ýt nhÊt 4 vÖ tinh. Khi ®ã MMR sÏ tÝnh kho¶ng çch
®Õn tÊt c¶ çc vÖ tinh t¹i cïng mét thêi ®iÓm vµ gi¶i 4 ph-
¬ng tr×nh cù ly t¬ng øng ®Ó cã ®îc 4 nghiÖm lµ gi¸ trÞ:
Kinh ®é; VÜ ®é; §é cao; §é tr«i ®ång hå.
TÊt c¶ çc vÖ tinh ®Òu ®îc ®ång bé theo thêi gian chuÈn
UTC. Çc vÖ tinh göi thêi gian chuÈn nµy ®Õn MMR. §é chÝnh
x¸c cña thêi gian chuÈn UTC kho¶ng 100 ns. MMR sÏ truyÒn
tÝn hiÖu UTC theo chuÈn ARINC 429 vµ cø mçi gi©y MMR l¹i
truyÒn mét xung mèc cã ®é chÝnh x¸c thêi gian cao
3.3 Chøc n¨ng çc khèi trong hÖ thèng GPS trªn m¸y
bay Boeing 777
3.3.1Chøc n¨ng khèi thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR
a)VÞ trÝ ®Æt MMR (Multi- Mode Receiver)

VÞ trÝ khèi MMR tr¸i ë trªn kÖ E1-2, khèi MMR trung t©m
ë trªn kÖ E1-3 vµ khèi MMR ph¶i lµ ë trªn kÖ E2-3
96
H×nh 3.5: VÞ trÝ ®Æt MMR trªn khoang thiÕt bÞ chÝnh
b)S¬ ®å chøc n¨ng cña khèi MMR

Bé cung cÊp nguån t¹o ra çc ®iÖn ¸p mét chiÒu thay
®æi tõ ®Çu vµo 28 VDC ®a ®Õn khèi MMR. MMR ®a ®iÖn
¸p 12VDC ®Õn d©y chÝnh gi÷a cña çp ®ång trôc anten ®Ó
cÊp nguån cho bé khuÕch ®¹i trong anten GPS.
Bé khuÕch ®¹i nhiÔu thÊp LNA (low noise amplifier) nhËn

vµ khuÕch ®¹i tÝn hiÖu vÖ tinh thu ®îc tõ anten GPS. M¸y
thu tiÕp tôc t¸ch sãng tÝn hiÖu vÖ tinh vµ ®a ®Õn bé
chuyÓn ®æi chuyÓn ®æi t¬ng tù - sè A/D. Qua bé chuyÓn
®æi A/D tÝn hiÖu sè ®îc ®a ®Õn bé vi xö lý. T¹i ®©y, bé vi
xö lý sÏ tÝnh to¸n vÞ trÝ cña m¸y bay vµ çc d÷ liÖu GPS kh¸c.
D÷ liÖu GPS ®i tíi hµm tÝnh to¸n th«ng sè qu¶n lý chuyÕn
bay FMCF n»m trong tñ cña hÖ thèng AIMS bªn tr¸i vµ bªn
ph¶i.
Bé cung cÊp nguån t¹o ra çc ®iÖn ¸p mét chiÒu thay

®æi tõ ®Çu vµo 28 VDC ®a ®Õn khèi MMR. MMR ®a ®iÖn
¸p 12VDC ®Õn d©y chÝnh gi÷a cña çp ®ång trôc anten ®Ó
cÊp nguån cho bé khuÕch ®¹i trong anten GPS.
Bé khuÕch ®¹i nhiÔu thÊp LNA (low noise amplifier) nhËn

vµ khuÕch ®¹i tÝn hiÖu vÖ tinh thu ®îc tõ anten GPS. M¸y
thu tiÕp tôc t¸ch sãng tÝn hiÖu vÖ tinh vµ ®a ®Õn bé
chuyÓn ®æi chuyÓn ®æi t¬ng tù - sè A/D. Qua bé chuyÓn
®æi A/D tÝn hiÖu sè ®îc ®a ®Õn bé vi xö lý. T¹i ®©y, bé vi
xö lý sÏ tÝnh to¸n vÞ trÝ cña m¸y bay vµ çc d÷ liÖu GPS kh¸c.
D÷ liÖu GPS ®i tíi hµm tÝnh to¸n th«ng sè qu¶n lý chuyÕn
97
bay FMCF n»m trong tñ cña hÖ thèng AIMS bªn tr¸i vµ bªn
ph¶i.
Khèi MMR t¹o ra 1 xung mèc trong 1 gi©y vµ ®a ®Õn çc

tñ cña AIMS.
Çc tñ cña AIMS sö dông d÷ liÖu tham chiÕu qu¸n tÝnh tõ

FMFC trong çc tñ AIMS bªn tr¸i vµ bªn ph¶i ®Ó khëi ®éng.
Khèi MMR dïng çc d÷ liÖu nµy trong chÕ ®é trî gióp (aided
mode) vµ chÕ ®é trî gióp ®é cao (altitude aided mode)
Khèi MMR tr¸i thu nhËn nh÷ng tÝn hiÖu yªu cÇu kiÓm tra
vµ b¸o ço lçi cña hÖ thèng trªn bus CMCS (hÖ thèng m¸y
tÝnh phôc vô b¶o dìng trung t©m) tõ khèi AIMS bªn tr¸i tíi.
M¹ch tù kiÓm tra g¾n trong hÖ thèng sÏ kiÓm tra vµ gëi b¸o
ço lçi ®Õn khèi AIMS .
§Çu ra cña khèi MMR bªn tr¸i vµ bªn ph¶i gëi d÷ liÖu vÒ
vÞ trÝ vµ tÝn hiÖu thêi gian chuÈn ®Õn çc tñ cña khèi AIMS
tr¸i vµ ph¶i.
Khèi c¶m biÕn GPSSU còng göi d÷ liÖu vÞ trÝ ®Õn m¸y
tÝnh c¶nh b¸o gÇn mÆt ®Êt GPWC. M¸y tÝnh GPWC sö dông
chÝnh d÷ liÖu nµy ®Ó nhËn biÕt ®Þa h×nh vµ chøc n¨ng
quan s¸t bÒ mÆt ®Þa h×nh.
98
H×nh 3.6: S¬ ®å chøc n¨ng khèi MMR
c) Çc chÕ ®é lµm viÖc cña MMR

Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc ho¹t ®éng ë çc chÕ ®é sau:
- ChÕ ®é thu (Acquisition mode)
- ChÕ ®é dÉn ®êng (Navigation mode)
- ChÕ ®é trî gióp ®é cao (Altitude aided mode)
- ChÕ ®é trî gióp (Aided mode)
ChÕ ®é thu (Acquisition mode)
B« thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR t×m kiÕm vµ chèt tÝn

hiÖu vÖ tinh. Bé MMR ph¶i t×m thÊy tèi thiÓu Ýt nhÊt 4 vÖ
tinh tríc khi b¾t ®Çu c«ng viÖc tÝnh to¸n d÷ liÖu GPS. Bé
MMR nhËn çc d÷ liÖu sau ®©y tõ hµm FMCF bªn trong hÖ
thèng AIMS khi bé MMR ë chÕ ®é thu:
- VÞ trÝ;
- VËn tèc;
- Thêi gian;
99
- Ngµy th¸ng.
Bé MMR sö dông d÷ liÖu tõ FMCF ®Ó tÝnh to¸n vÖ tinh

nµo cã thÓ sö dông ngay ë vÞ trÝ hiÖn t¹i cña m¸y bay. §iÒu
nµy gióp cho khèi MMR nhËn ®îc tÝn hiÖu tõ nh÷ng vÖ tinh
thÝch hîp.
NÕu kh«ng cã d÷ liÖu tõ hÖ thèng AIMS, khèi MMR vÉn

cã thÓ dß t×m ra tÝn hiÖu vÖ tinh. Tuy nhiªn, viÖc dß t×m
tÝn hiÖu sÏ mÊt nhiÒu thêi gian h¬n v× khèi MMR ph¶i t×m
tÊt c¶ çc vÖ tinh. Khi bé MMR t×m thÊy çc vÖ tinh, nã sÏ
tÝnh to¸n xem cã thÓ dïng vÖ tinh nµo.
Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR mÊt kho¶ng 75s ®Ó

thu ®îc çc tÝn hiÖu vÖ tinh khi cã sù hç trî tõ d÷ liÖu cña
AIMS. Bé MMR ph¶i mÊt kho¶ng 4 phót (tèi ®a lµ 10 phót)
®Ó t×m kiÕm vÖ tinh khi kh«ng cã d÷ liÖu tõ AIMS.
ChÕ ®é dÉn ®êng (Navigation mode)
Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR chuyÓn sang chÕ ®é

dÉn ®êng sau khi nã t×m thÊy vµ chèt Ýt nhÊt 4 vÖ tinh.
Trong chÕ ®é nµy, MMR tÝnh to¸n d÷ liÖu GPS. §Çu ra bé
MMR trë thµnh “d÷ liÖu th«” (no computed data) khi ®é
chÝnh x¸c vît qu¸ 16 nm so víi vÞ trÝ hiÖn t¹i.
ChÕ ®é trî gióp ®é cao (Altitude aided mode)
Víi 4 vÖ tinh ®îc sö dông, bé MMR lu l¹i sù kh¸c biÖt vÒ

®é cao do khèi ph©n tÝch d÷ liÖu kh«ng khÝ vµ dÉn ®êng
qu¸n tÝnh ADIRU vµ ®é cao theo GPS tÝnh ®îc. Môc ®Ých
cña viÖc lu sù kh¸c biÖt nµo lµ gióp cho MMR cã thÓ íc tÝnh
®é cao GPS khi chØ tÝn hiÖu tõ 3 vÖ tinh.
100
Trong chÕ ®é nµy, bé MMR sö dông ®é cao cña m¸y bay
tõ khèi ADIRU vµ chiÒu dµi b¸n kÝnh tr¸i ®Êt thay cho “th«ng
tin cù ly” tõ vÖ tinh thø 4.
Bé MMR chØ chuyÓn sang lµm viÖc ë chÕ ®é trî gióp ®é

cao khi x¶y ra ®ång thêi 3 ®iÒu kiÖn sau ®©y:
- Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc ®ang ë chÕ ®é dÉn ®êng;
- HÖ thèng chØ sö dông ®îc 3 vÖ tinh cã vÞ trÝ h×nh häc

tèt ®Ó x¸c ®Þnh hiÖu chØnh vÞ trÝ;
- Bé nhí cña MMR ®· lu sù kh¸c biÖt gi÷a ®é cao qu¸n

tÝnh vµ ®é cao GPS.
- Bé MMR b¾t ®Çu trë l¹i chÕ ®é lµm viÖc b×nh thêng
khi vÖ tinh thø t “xuÊt hiÖn”.
ChÕ ®é trî gióp (Aided mode)
Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR chuyÓn sang chÕ ®é

trî gióp trong suèt nh÷ng kho¶ng thêi gian ng¾n (< 30s) mµ
m¸y bay n»m trong vïng phñ sãng kÐm chÊt lîng. VÖ tinh cã
vÞ trÝ h×nh häc kÐm lµ mét vÝ dô vÒ vïng phñ sãng kÐm
chÊt lîng, nghÜa lµ dï MMR “thÊy” ®îc Ýt nhÊt 4 vÖ tinh, nhng
tÝn hiÖu tõ vÖ tinh kh«ng ®i xa ®ñ ®Ó MMR thùc hiÖn hiÖu
chØnh vÞ trÝ.
Trong chÕ ®é nµy, bé MMR nhËn ®é cao, híng vµ tèc ®é

tõ hµm FMCF cña hÖ thèng AIMS. Bé MMR sö dông d÷ liÖu
FMCF ®Ó nhanh chãng trë vÒ chÕ ®é dÉn ®êng khi m¸y bay
bay vµo vïng phñ sãng tèt. §Çu ra cña MMR trong chÕ ®é nµy
ë d¹ng NCD.
101
Bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR cã hµm gi¸m s¸t toµn
bé tÝn hiÖu thu RAIM. Khèi RAIM sÏ gi¸m s¸t tr¹ng th¸i çc cña
vÖ tinh ®ang ®îc MMR sö dông ®Ó tÝnh to¸n. §Çu ra cña bé
hµm RAIM lµ gi¸ trÞ íc tÝnh sai sè vÞ trÝ GPS. Gi¸ trÞ nµy ®îc
®a ®Õn hµm FMCF cña hÖ thèng AIMS. Hµm FMFC sö dông
gi¸ trÞ íc tÝnh nµy ®Ó quyÕt ®Þnh xem nã cã thÓ sö dông
d÷ liÖu GPS cho viÖc dÉn ®êng hay kh«ng.
Díi ®©y lµ çc gi¸ trÞ mµ khèi MMR cã thÓ x¸c

®Þnh
-VÜ ®é
- Kinh ®é
- §é cao
- Thêi gian chuÈn UTC
- Ngµy
- VËn tèc theo híng §«ng/T©y
- VËn tèc th¼ng ®øng
- Track angle
- Sai sè vÞ trÝ GPS íc tÝnh (autonomous integity limit)
- VÞ trÝ vÖ tinh
- Tr¹ng th¸i cña MMR
3.3.2Khèi nguån vµ anten GPS
Mçi bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR ®Òu cã 1 m¸y c¾t.

§iÖn ¸p 115VAC nguån cña m¸y bay sö dông biÕn ®æi cung
cÊp 28VDC cho MMR, võa lµ nguån ®iÖn chÝnh võa lµm dù
phßng
102
Nguån 12VDC cung cÊp cho 2 khèi anten GPS ®îc MMR
cung cÊp th«ng qua çp ®ång trôc ®a ®Õn. Bé khuÕch ®¹i
trong anten GPS sö dông nguån nµy ®Ó khuÕch ®¹i tÝn hiÖu
GPS thu ®îc tõ vÖ tinh tríc khi ®a ®Õn MMR.
H×nh 3.7: VÞ trÝ l¾p ®Æt anten trªn m¸y bay Boeing 777
VÞ trÝ l¾p ®Æt anten GPS n»m trªn phÇn th©n cña m¸y
bay.
NhiÖm vô anten GPS dïng ®Ó thu tÝn hiÖu tÇn sè b¨ng

tÇn L vµ gëi chóng ®Õn bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR
Trë kh¸ng cña anten GPS lµ 50 ohms
3.3.3 HÖ thèng hiÓn thÞ
HiÓn thÞ 1
103
H×nh 3.9: Trang ®Þnh vÞ trÝ GPS
Hµm FMCF cña hÖ thèng AIMS hiÓn thÞ trang tham chiÕu
vÞ trÝ vµ khëi ®éng vÞ trÝ trªn khèi ®iÒu khiÓn hiÓn thÞ CDU
(the control display unit).
Çc bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR gëi d÷ liÖu GPS

®Õn AIMS. D÷ liÖu GPS ®îc hiÓn thÞ trªn khèi ®iÒu khiÓn
hiÓn thÞ CDU. Trang khëi ®éng vÞ trÝ ®a ra vÞ trÝ cña GPS
vµ thêi gian GPS.
Tæ bay cã thÓ sö dông vÞ trÝ cña GPS ®Ó nhËp çc gi¸

trÞ khëi ®éng cho khèi ADIRU.
Thêi gian chuÈn UTC hiÓn thÞ lªn CDU khi thêi gian GPS lµ
hîp lý.
a)HiÓn thÞ 2
H×nh 3.10: Trang – 2 tham chiÕu vÞ trÝ
104
Trang tham chiÕu vÞ trÝ thø 2 hiÓn thÞ vÞ trÝ m¸y bay
theo hµm FMCF.
Hµm FMCF dïng d÷ liÖu vÞ trÝ GPS ®Ó tÝnh to¸n ra vÞ trÝ

cña m¸y bay. Ngoµi ra hµm nµy cßn dïng çc d÷ liÖu tõ çc
hÖ thèng hç trî kh¸c sau ®©y ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ m¸y bay:
Khèi tham chiÕu qu¸n tÝnh d÷ liÖu khÝ (ADIRU)
HÖ thèng ®o cù ly (DME)
HÖ thèng dÉn ®êng gÇn VOR
§µi chuÈn híng (LOC)
Hµm FMFC tÝnh to¸n ®é chÝnh x¸c cña d÷ liÖu dÉn ®êng
øng víi tõng hÖ thèng. Gi¸ trÞ tÝnh to¸n nµy ®îc hiÓn thÞ trªn
mµn h×nh lµ ch÷ ACTUAL, phÝa tríc lµ ch÷ x¸c ®Þnh lo¹i hÖ
thèng d÷ liÖu (qu¸n tÝnh, v« tuyÕn hay GPS). Trªn trang POS
REF 2/3. §é chÝnh x¸c biÓu diÔn b»ng nautical miles
Sö dông çc phÝm chän dßng 2R- 4R ®Ó yªu cÇu hµm

FMCF tÝch cùc sö dông d÷ liÖu lùa chän ®Ó cËp nhËt vÞ trÝ
cho FMCF.
FMCF bªn tr¸i sö dông MMR bªn tr¸i vµ FMCF bªn ph¶i sö
dông MMR bªn ph¶i. NÕu MMR mét bªn bÞ háng th× çc FMCF
cã thÓ sö dông MMR bªn kia.
Sö dông phÝm chän dßng 6R ®Ó xem ®Þnh d¹ng vÒ h-

íng/kho¶ng çch hoÆc ®Þnh d¹ng kinh ®é/vÜ ®é.
HiÓn thÞ 3
105
H×nh 3.11: Trang – 3 tham chiÕu vÞ trÝ
Trang tham chiÕu vÞ trÝ thø 3 hiÓn thÞ nh÷ng th«ng tin
sau:
VÞ trÝ GPS;
Híng vµ kho¶ng çch tõ vÞ trÝ GPS ®Õn vÞ trÝ m¸y bay

theo FMCF.
Ta cã thÓ kh«ng ®a d÷ liÖu GPS vµo hµm FMCF:
Khi trªn mµn h×nh hiÓn thÞ ON, chän phÝm 5R ®Ó lo¹i
d÷ liÖu GPS ra khái hµm FMCF;
Khi trªn mµn h×nh hiÓn thÞ OFF, chän phÝm 5R ®Ó ®a

d÷ liÖu GPS vµo hµm FMCF;
NhÊn phÝm 6R ®Ó xem vÞ trÝ m¸y bay theo kÕt qu¶

cña hµm FMCF díi d¹ng híng/ kho¶ng çch hoÆc kinh
®é/vÜ ®é .
106
3.3.4Khèi d÷ liÖu kh«ng khÝ vµ dÉn ®êng qu¸n tÝnh
ADIRU
a)Giíi thiÖu khèi ADIRU (Air Data Inertial Reference Unit)

Trªn m¸y bay cã 3 Khèi ADIRU, chóng cã 2 chøc n¨ng
(hµm) dïng ®Ó cung cÊp: d÷ liÖu kh«ng khÝ vµ d÷ liÖu tham
chiÕu qu¸n tÝnh.
ADIRU cã thiÕt bÞ dù phßng bªn trong vµ tù ®éng ®îc

kÝch ho¹t khi cã háng hãc x¶y ra sao cho vÉn gi÷ ®îc tÝnh
n¨ng cña c¶ khèi.
H×nh 3.12: Miªu t¶ h×nh d¸ng bªn ngoµi ADIRU
ADIRU cã thÓ ®îc n¹p phÇn mÒm ®iÒu khiÓn tõ çc tñ

AIMS th«ng qua çc bus ARINC 629. Nã sö dông d÷ liÖu tõ çc
truyÒn c¶m kh«ng khÝ ®Ó tÝnh çc tham sè khÝ ®éng vµ sö
dông d÷ liÖu tõ gia tèc kÕ vµ con quay ®Ó tÝnh çc tham sè
dÉn ®êng qu¸n tÝnh.
Thanh kho¸ dïng ®Ó ng¨n viÖc th¸o khèi ADIRU khi cha
th¸o çc ®Çu nèi d÷ liÖu chuÈn ARINC 629 vµ ng¨n viÖc l¾p
107
çc cæng giao tiÕp khi cha l¾p vµ siÕt chÆt ADIRU. Khi l¾p
®Æt kh«ng ®óng, khèi ADIRU sÏ kh«ng ho¹t ®éng.
b)Th«ng sè d÷ liÖu tham chiÕu qu¸n tÝnh cña ADIRU

Hµm tÝnh to¸n d÷ liÖu tham chiÕu qu¸n tÝnh ADIRU sö
dông d÷ liÖu tõ hµm tÝnh to¸n qu¶n lý chuyÕn bay FMCF
trong çc tñ AIMS ®Ó thùc hiÖn çc hµm (tÝnh n¨ng) sau:
TÝnh to¸n vÞ trÝ khëi ®éng cña m¸y bay;
C©n chØnh con quay vµ gia tèc kÕ.
Hµm FMCF göi çc d÷ liÖu sau ®©y ®Õn hµm tham
chiÕu qu¸n tÝnh trong khèi ADIRU:
VÞ trÝ khëi ®éng: Khi tæ bay nhËp vÞ trÝ ban ®Çu tõ

khèi CDU th× gi¸ trÞ nµy ®i ®Õn hµm FMCF cña khèi AIMS.
Khèi AIMS göi d÷ liÖu nhËp ®Õn ADIRU. M¹ch ®¸nh gi¸ vÞ trÝ
ban ®Çu cña ADIRU thùc hiÖn:
X¸c ®Þnh l¹i tÝnh hîp lý cña vÞ trÝ ban ®Çu ®îc nhËp;
So s¸nh gi¸ trÞ nhËp víi gi¸ trÞ tõ GPS hoÆc so víi gi¸ trÞ
vÞ trÝ cuèi cïng ®· ®îc lu trong ADIRU nÕu d÷ liÖu GPS
kh«ng cã;
NÕu gi¸ trÞ nhËp vµo lµ tèt th× ADIRU sö dông nã ®Ó

c©n chØnh.
C©n chØnh con quay vµ gia tèc kÕ: VÞ trÝ vµ vËn tèc tõ
GPS ®îc ®a ®Õn m¹ch logic ®Ó c©n chØnh çc c¶m biÕn.
M¹ch logic nµy ®a ra d÷ liÖu c©n chØnh cho con quay vµ gia
tèc kÕ. ViÖc c©n chØnh nµy kh«ng hiÖu chØnh ®îc sai sè
cña khèi ADIRU, mµ chØ lµm gi¶m sai sè d¹t khi m¸y bay bay.
NÕu kh«ng cã th«ng tin vÒ vÞ trÝ tõ GPS th× kh«ng cã d÷
108
liÖu nµo ®Ó c©n chØnh con quay vµ gia tèc kÕ. Con quay
göi tèc ®é quay vµ gia tèc kÕ göi çc gi¸ trÞ gia tèc th¼ng
®Õn m¹ch tÝnh to¸n tham chiÕu qu¸n tÝnh (h×nh 3.13).
H×nh 3.13 Hµm tÝnh to¸n d÷ liÖu tham chiÕu qu¸n tÝnh
3.3.5HÖ thèng c¶nh b¸o gÇn mÆt ®Êt GPWC (ground

proximity warning computer)
HÖ thèng nµy cung cÊp cho tæ l¸i çc c¶nh b¸o b»ng ©m
thanh hoÆc h×nh ¶nh vÒ cù ly cña m¸y bay so víi ®Þa h×nh
bªn díi. Nã còng tÝnh to¸n çc thµnh phÇn giã theo ph¬ng
ngang vµ ph¬ng th¼ng ®øng ®Ó c¶nh b¸o vÒ sù hiÖn diÖn
cña giã lèc cho tæ bay díi d¹ng ©m thanh hoÆc h×nh ¶nh.
3.3.6HÖ thèng tÝnh to¸n vµ qu¶n lý chuyÕn bay

FMCF (flight management computing function)
HÖ thèng nµy cung cÊp çc th«ng tin ®Ó qu¶n lý çc

th«ng sè, híng dÉn vµ dÉn ®êng tíi hÖ thèng tù ®éng l¸i vµ
çc ®ång hå hiÓn thÞ. M¸y tÝnh qu¶n lý bay chøa tÊt c¶ çc
109
th«ng sè cña m¸y bay vµ çc d÷ liÖu liªn quan ®Õn dÉn ®-
êng.
3.4 C«ng t¸c kiÓm tra mÆt ®Êt
ChØ cã thÓ tiÕn hµnh çc kiÓm tra liªn quan ®Õn khèi
GPS t¹i mÆt ®Êt, bao gåm viÖc kiÓm tra:
HÖ thèng ®Þnh vÞ toµn cÇu bªn tr¸i
HÖ thèng ®Þnh vÞ toµn cÇu bªn ph¶i
ViÖc tiÕn hµnh kiÓm tra 2 hÖ thèng nµy cho phÐp ta x¸c
®Þnh l¹i tÝnh n¨ng cña çc bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc
MMR.Çc bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR lu«n lu«n b¸o ço
tÊt c¶ t×nh tr¹ng ho¹t ®éng cña chóng ®Õn hÖ thèng m¸y
tÝnh phôc vô b¶o dìng trung t©m CMCS kÓ tõ khi ®îc cÊp
nguån. Çc bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc MMR kh«ng thùc
hiÖn thªm bÊt kú viÖc kiÓm tra nµo khi ta tiÕn hµnh kiÓm tra
m¸y tÝnh b¶o dìng MAT.
Trong thêi gian cÊp nguån, çc bé thu nhËn ®a ph¬ng

thøc MMR thùc hiÖn kiÓm tra anten. Khi ®ã, çc bé thu nhËn
®a ph¬ng thøc MMR sÏ kiÓm tra sù liÒn m¹ch ë çc ®Çu nèi
anten. Çc bé thu nhËn ®a ph¬ng thøc kh«ng thùc hiÖn kiÓm
tra anten sau khi ®· khëi ®éng cÊp nguån xong.
110
H×nh 3.13: KiÓm tra hÖ thèng ë mÆt ®Êt
3.5 C«ng t¸c b¶o dìng cho hÖ thèng GPS trªn m¸y bay
Boeing 777
3.5.1KiÓm tra vµ hiÖu chØnh hÖ thèng GPS trªn

Boeing 777
ViÖc kiÓm tra vµ hiÖu chØnh hÖ thèng GPS bao gåm 2

quy tr×nh:
KiÓm tra ho¹t ®éng cña hÖ thèng GPS: TASK 34-58-00-

710-801
KiÓm tra hÖ thèng GPS: TASK 34-58-00-730-801
Chó ý: M¸y bay cÇn ®îc chuyÓn tíi vÞ trÝ mµ anten cã

tÇm quan s¸t vÖ tinh lµ tèt nhÊt. §iÒu ®ã rÊt cÇn thiÕt khi
thùc hiÖn kiÓm tra.
3.5.2Th¸o l¾p anten GPS
Th¸o anten tr¸i vµ ph¶i ®Òu sö dông chung mét quy

tr×nh:
111
Thùc hiÖn TASK 34-58-02-400-801
L¾p anten tr¸i vµ ph¶i ®Òu sö dông chung mét quy

tr×nh:
 Thùc hiÖn TASK 34-58-02-000-801.
Chó ý: Khi thùc hiÖn thao t¸c l¾p ph¶i cÇn chó ý kh«ng
®Ó 1 ngêi cïng l¾p 2 anten. Nh»m tr¸nh x¶y ra nh÷ng lçi
(nÕu cã) ®· m¾c ë lÇn thao t¸c l¾p anten thø nhÊt.
KÕt luËn
MÆc dï hÖ thèng dÉn ®êng ®Þnh vÞ toµn cÇu GPS lµ mét

hÖ thèng cã nhiÒu u ®iÓm trong viÖc dÉn ®êng vµ ®Þnh vÞ,
nhng nã còng kh«ng thÓ lo¹i trõ hÕt çc sai sè, v× vËy, ®Ó
gi¶m bít çc sai sè nµy mét hÖ thèng míi ®îc ph¸t triÓn dùa
trªn c¬ së lµ hÖ thèng GPS, ®ã chÝnh lµ hÖ thèng GPS vi
ph©n hay cßn gäi lµ DGPS. V× thêi gian h¹n chÕ nªn häc viªn
112
cha thÓ ®Ò ®Ò cËp tíi viÖc dÉn ®êng b»ng hÖ thèng DGPS,
®©y còng chÝnh lµ çc thiÕu sãt mµ häc viªn cha thùc hiÖn
®îc vµ mong r»ng çc häc viªn sau nµy nÕu cã lµm ®Ò tµi vÒ
lÜnh vùc nµy sÏ ®Ò cËp ®îc ®Çy ®ñ h¬n, còng nh chØ ra ®-
îc nh÷ng u ®iÓm cña hÖ thèng DGPS so víi hÖ thèng GPS.
T«i xin ch©n thµnh c¶m ¬n çc thÇy trong häc viÖn ®·
truyÒn d¹y cho nh÷ng kiÕn thøc rÊt cÇn thiÕt trong lÜnh vùc
hµng kh«ng ®Ó phôc vô cho c«ng t¸c sau nµy.
T«i còng xin ®îc c¶m ¬n thÇy Bïi Xu©n H¶i lµ ngêi ®·
trùc tiÕp lµ ngêi ®· trùc tiÕp híng dÉn t«i trong suèt qu¸
tr×nh lµm ®å ¸n. Vµ gióp t×m mét sè tµi liÖu vÒ hÖ thèng
®Þnh vÞ toµn cÇu GPS, còng nh ®· më híng cho häc viªn tiÕp
cËn ®Õn mét hÖ thèng hiÖn ®¹i, cÇn thiÕt cho lÜnh vùc
hµng kh«ng vµ ®ang ®îc ¸p dông ngµy cµng phæ biÕn ë ViÖt
Nam còng nh trªn toµn thÕ giíi.
Tuy ®· cè g¾ng hÕt søc nhng ®å ¸n kh«ng thÓ kh«ng cã

nh÷ng thiÕu sãt, v× vËy, t«i rÊt mong ®îc sù chØ b¶o thªm
cña çc thÇy ®Ó ®å ¸n ®îc hoµn thiÖn h¬n.
Tµi liÖu tham kh¶o
1. TS. Vâ Yªn Ch¬ng: Bµi gi¶ng V« tuyÕn ®iÖn dÉn ®-

êng.
113
2. PGS.PTS. TrÇn §¾c Söu: Nghiªn cøu øng dông ®Þnh
vÞ toµn cÇu trong ngµnh hµng h¶i ViÖt Nam.
3. Nghiªn cøu triÓn khai øng dông hÖ thèng th«ng tin
dÉn ®êng gi¸m s¸t b»ng vÖ tinh trong ngµnh hµng
kh«ng ViÖt Nam, Côc Hµng kh«ng d©n dông - ViÖn
KHHK.
4. Tµi liÖu híng dÉn sö dông AMM, CMM cña m¸y bay
Boeing 777.
5. C«ng nghÖ th«ng tin vÖ tinh, Tæng côc Bu ®iÖn.
6. Global Positioning System, International Navigation
and Intergration. Mohinder S. Grewal, Lawwrence R.
Well and Angus P. Andrews.
7. CNS/ATM. International Aviation Centre.
8. Www.garmin.Com/manuals/gps4beg.Pdf.
9. www.Aero.org/publications/gpsprimer/index.Html.
10. www.Nasm.si.Edu/galleries/gps/.
11. Www.mercat.Com/quest/gpstutor.Html.
12. www.Topconps/gpstutorial/toc.Html.
13. www.Redword.com/gps/apps/operation/summary.Html
.
www.Colorado.edu/geography/craft/notes/gps/gps
ftoc.html.
114

Danduong Vetinh-90

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Danduong Vetinh-90

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

NhiÖm vô

Nghiªn cøu khai th¸c hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh

2. H×nh thøc ®Ò tµi

Nghiªn cøu vµ khai th¸c sö dông

3. Môc ®Ých ®Ò tµi

- HiÓu ®îc kh¸i qu¸t chung vÒ c¸c hÖ thèng dÉn ®êng

4. Sè liÖu vµ tµi liÖu chÝnh cÇn sö dông

- Gi¸o tr×nh c¸c hÖ thèng dÉn ®êng hµng kh«ng;

Ngµy …… th¸ng n¨m

Häc viªn thùc hiÖn ngêi híng dÉn

§iÓm híng dÉn:…………

§iÓm ph¶n biÖn:………….

§iÓm b¶o vÖ:……………..

§iÓm tæng hîp:…………..

Ngµy …. Th¸ng n¨m

Lêi nãi ®Çu......................................... .............7

C¸c tõ viÕt t¾t............................. ..................10

CH¦¥NG 1: Kh¸i qu¸t chung vÒ c¸c hÖ thèng dÉn ®êng

1.1 Kh¸i qu¸t chung ...................... ....................................12

2.1 Nguyªn lý dÉn ®êng cña hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh

Tµi liÖu tham kh¶o.................................. .....113

VÒ c¬ b¶n th× nguyªn lý ho¹t ®éng vµ cÊu tróc cña hai

V× sù khñng ho¶ng kinh tÕ cho nªn ngêi Nga ®· gÆp

V× vËy, néi dung ®å ¸n sÏ ®i s©u vµo khai th¸c dùa

Víi thêi gian cã h¹n còng nh lµ h¹n chÕ vÒ tµi liÖu, v×

Néi dung cña ®å ¸n bao gåm 3 ch¬ng nh sau:

Ch¬ng 1: Kh¸i qu¸t chung vÒ c¸c hÖ thèng dÉn ®êng

Ch¬ng 2: Nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng dÉn ®êng

Hµ Néi, ngµy .... th¸ng .... n¨m

B¾t ®Çu vµo nh÷ng thËp niªn 1960, hÖ thèng vÖ tinh ®-

B¾t ®Çu vµo nh÷ng n¨m 1970, hÖ thèng dÉn ®êng vÖ

Navigation Satellities Time and Ranging Global

 Global Navigation Satellities System (GLONASS): Lµ mét

INMARSAT Civil Navigation Satellite Overlay: lµ hÖ

Nh×n chung c¸c hÖ thèng bao gåm 3 phÇn chÝnh nh sau:

PhÇn kh«ng gian (Space Segment) bao gåm c¸c vÖ tinh

PhÇn ®iÒu khiÓn (Control Segment) bao gåm: 1 tr¹m

PhÇn sö dông (User Segment) lµ c¸c thuª bao (m¸y thu

1.2 C¸c hÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh trªn thÕ giíi

1.2.1C¬ së chung vÒ lý thuyÕt dÉn ®êng

a)DÉn ®êng b»ng ®Þa tiªu (Pilotage): Trong thêi kú

1.2.2HÖ thèng dÉn ®êng vÖ tinh NAVSTAR

Navigation Satellities Time and Ranging Global Positioning

HÖ thèng NAVSTAR bao gåm c¸c hÖ thèng truyÒn vµ

PhÇn kh«ng gian (Space Segment) gåm c¸c vÖ tinh

PhÇn ®iÒu khiÓn(Control Segment) lµ c¸c tr¹m ®iÒu

PhÇn sö dông (Use Segment) lµ c¸c m¸y thu vµ xö lý tÝn

PhÇn vÖ tinh kh«ng gian

TÇn sè L1 mang c¶ m· C/A (Coarse/Acquisition) vµ m· P

C¸c tr¹m trong phÇn ®iÒ khiÓn cã nhiÖm vô:

+Gi¸m s¸t vµ hiÖu chØnh quü ®¹o vµ ®ång hå vÖ tinh.

Tr¹m ®iÒu khiÓn trung t©m ®Æt ë Colarado Spring,

+Colorado Spring, Colorado USA

+Diego Garcia island

Tr¹m theo dâi th«ng tin gëi xuèng tõ vÖ tinh:

+MÖnh lÖnh hiÖu chØnh quü vÖ tinh. VÖ tinh sö dông

+B¶n tin dÉn ®êng ®Õn vÖ tinh.

C¸c tr¹m hiÖu chØnh sè liÖu lµ c¸c tr¹m ®îc ®Æt ë

H×nh 1.5: PhÇn thiÕt bÞ sö dông dÉn ®êng GPS

- C¸c thiÕt bÞ thu thêng gåm 3 thµnh phÇn chÝnh:

+Anten vµ c¸c thiÕt bÞ ®iÖn tö ®i kÌm.

+Bé phËn nhËn vµ xö lý tÝn hiÖu.

+Mµn h×nh ®iÒu khiÓn.