Khóa luận tốt nghiệp

http://www.ebook.edu.vn

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ

Bạch Hoàng Giang

XÂY DỰNG ROBOT DI ĐỘNG TRÁNH VẬT CẢN DỰA TRÊN CÁC SENSOR SIÊU ÂM VÀ SENSOR ĐỊA BÀN

KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Điện tử - Viễn thông

Cán bộ hướng dẫn: TS. Trần Quang Vinh Đồng hướng dẫn: CN. Phạm Duy Hưng

HÀ NỘI – 2005

BẠCH HOÀNG GIANG 1

K46ĐC

Khóa luận tốt nghiệp

http://www.ebook.edu.vn

Lời cảm ơn
Trước tiên tôi xin chân thành cám ơn Thầy giáo TS.Trần Quang Vinh, cùng Người đồng hướng dẫn cử nhân Phạm Duy Hưng thuộc Khoa Điện TửViễn Thông đã tận tình hướng dẫn tôi tìm hiểu và nghiên cứu khóa luận này. Tôi cũng tỏ lòng biết ơn tới các Thầy, cô giáo trong Trường Đại Học Công Nghệ - Đại Học Quốc Gia Hà Nội đã có công đào tạo, quan tâm, giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập và hoàn thành khóa luận này. Đồng thời tôi cũng chân cảm ơn các cán bộ trong phòng Robot đã tạo mọi điều kiện cho tôi làm tốt phần thực nghiệm của mình. Cuối cùng, tôi muốn cám ơn tới tất cả bạn bè, gia đình và người thân đã đông viên và giúp đỡ tôi trong quá trình học tập và hoàn thành khóa luận này. Hà nội,ngày 1 tháng 6 năm 2005 Sinh viên

BẠCH HOÀNG GIANG 2

K46ĐC

Khóa luận tốt nghiệp

http://www.ebook.edu.vn

TÓM TẮT NỘI DUNG

Khóa luận này tập trung nghiên cứu các vấn đề liên quan đến xây dựng một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.Trên cơ sở đó thực hiện nhiệm vụ chính là xây dựng một robot di động giải quyết 3 bài toán điều khiển cơ bản. Robot được xây dựng trong khóa luận này sử dụng vi điều khiển Basic Stamp 2sx, với một hệ sensor bao gồm: Sensor siêu âm và sensor địa bàn. Robot sử dụng motor một chiều được điều khiển thông qua mạch công suất.

BẠCH HOÀNG GIANG 3

K46ĐC

Khóa luận tốt nghiệp

http://www.ebook.edu.vn

Mục lục
Giới thiệu ………………………………………………………………1 Phần 1: Tổng quan về một số vấn đề liên quan đến xây dựng một robot di động thông minh tự động tránh vật………………………...2 Chương 1: Sơ lược về lịch sử ra đời và phát triển của robot……….3 1.1. Lịch sử ra đời và phát triển…………………………………3 1.2. Các thế hệ robot…………………………………………….4 1.3. Xu hướng phát triển của robot hiện đại ……………………5 Chương 2: Hệ sensor trong robot……………………………………..7 2.1. Phân loại sensor…………………………………………….7 2.1.1. Sensor nội ………………………………………………..7 2.1.2. Sensor ngoại ……………………………………………..7 2.1.3. Sensor khoá ………………………………………………7 2.2. Một số loại sensor thường gặp……………………………...7 2.2.1. Sensor xác định khoảng cách …………………………….8 2.2.1.1. Phương pháp xác định khoảng cách bằng lượng giác….8 2.2.1.2. Phương pháp xác định khoảng cách bằng đo khoảng cách thời gian truyền song………………………………………………8 2.2.2. Sensor phát hiện vật thể gần…………………………….10 2.2.2.1. Sensor siêu âm………………………………………...10 Chương 3: Cơ cấu chuyển động trong robot di động………………12 3.1. Phân loại motor điện………………………………………12 3.1.1. Motor một chiều………………………………………...12 3.1.2. Motor bước……………………………………………...12 3.2. Các đặc tính của motor……………………………………13 3.2.1. Điện áp sử dụng và dòng tiêu thụ của motor…………...13 3.2.2. Tốc độ cực đại của motor……………………....………13
BẠCH HOÀNG GIANG 4 K46ĐC

Khóa luận tốt nghiệp

http://www.ebook.edu.vn

3.2.3. Lực xoắn củamotor……………………………………13 3.3. Điều khiển chuyển động của motor …………………….14 3.3.1. Điều khiển motor DC………………………………….14 3.3.2. Điều khiển motor bước…………………………………15 Chương 4: Khảo sát một số loại sensor sử dụng trong robot di động………………………………………………………………….. 16 4.1. Sensor hồng ngoại………………………………………..16 4.1.1. Sensor hồng ngoại sử dụng phát hiện màu đen trắng…..16 4.1.2. Nghiên cứu các sensor hồng ngoại có mặt trên thị trường tích hợp cả bộ thu và phát trên cùng một vỏ…………………………...17 4.2. Sensor siêu âm……………………………………………18 4.2.1. Sensor siêu âm MUST01d……………………………...18 4.2.2. Sensor siêu âm Devantech SRF04……...………………20 4.3. Giới thiệu về sensor địa bàn CMPS03… ..……………….22 Phần 2: Thực nghiệm thiết kế, xây dựng một robot di động tự động tránh vật……………………………………………………...25 Chương 5: Khảo sát thiết kế bộ điều khiển robot…………………..26 5.1. Chíp vi điều khiển Basic Stamp 2sx……………………...26 5.2. Giới thiệu về ngôn ngữ BASIC STAMP…………………28 5.2.1 Một số câu lệnh chính trong Basic Stamp………………30 5.3. Mạch điều khiển công suất động cơ……………………...34 5.4. Kết cấu cơ khí của robot…………………………………36 5.4.1. Sơ đồ thiết kế…………………………………………...36 5.4.2 Các thành phần khác của Robot…………………………37 Chương 6: Robot di động tránh vật cản…………………………….38 6.1. Bài toán điều khiển robot tránh vật cản………………….38 6.2. Các trường hợp của vật cản trên đường đi của robot……38

BẠCH HOÀNG GIANG 5

K46ĐC

ebook.41 BẠCH HOÀNG GIANG 6 K46ĐC .vn 6.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Trường hợp đặt 2 vật so le nhau……………………….1 Có một vật cản nằm trên đường đi của robot……………38 6.2.edu..2.3.40 6.2. Trường hợp robot lách giữa 2 vật cản………………….2.

Trong Robotics có hầu hết các vấn để của “cơ-điện tử”. Thuật ngữ “cơ . Đồng thời sự phát triển của mechatronics cũng được phản ánh trong khoa học công nghệ robot.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Máy tính có vai trò như bộ não của robot. BẠCH HOÀNG GIANG 7 K46ĐC . tạo ra các sản phẩm robot và nghiên cứu ứng dụng chính hình thành trong những thập kỷ gần đây được gọi là Robotics.Tuy nhiên khả năng hiện thực của robot này không chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển mà còn ở khả năng nhận biết của các “cơ cấu cảm nhận” và khả năng phản ứng kịp thời của cơ cấu “chân tay” chấp hành. Chúng sẽ thực hiện những công việc rất nhàm chán hoặc nguy hiểm. Robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp và cuộc sống hàng ngày. Muốn có khả năng đó robot phải dùng đến máy tính hoặc các thiết bị khác có chức năng tương tự. những công việc mà tốc độ và độ chính xác vượt quá khả năng của con người.điện tử “( mechatronics) thể hiện sự kết hợp giữa cơ học máy và điều khiển điện tử.vn GIỚI THIỆU Ngành khoa học công nghệ mới.edu. Bản khoá luận này đề cập đến vấn đề xây dựng một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.ebook. Một trong những tiêu chí đặc trưng cho robot là khả năng “lập trình được “(programable). Ngày nay sự cải thiện của tốc độ máy tính đã tạo ra những bước trưởng thành đáng kể cho robot trong từng giai đoạn phát triển và đang mở ra những triển vọng trở thành những robot thông minh nhờ khả năng xử lý rất nhanh của bộ điều khiển dùng máy tính.

ebook.edu.Khóa luận tốt nghiệp http://www.vn PHẦN MỘT TỔNG QUAN MỘT SỐ VẤN ĐỂ LIÊN QUAN ĐẾN XÂY DỰNGMỘT ROBOT DI ĐỘNG TỰ ĐỘNG TRÁNH VẬT BẠCH HOÀNG GIANG 8 K46ĐC .

nó cho các kết quả chính xác. sự linh hoạt của hệ thống robot được nâng cao đáng kể thông qua hệ thống phản hồi từ các sensor. rẻ hơn nếu được thực hiện bởi con người.Engelberger đã dẫn đường cho các robot công nghiệp đầu tiên được giới thiệu năm 1959 ở công ty Unimation. George C.edu. Khi robot được lập trình đã tạo một sự kỳ lạ và tạo ra sức mạnh trong sản xuất. Kể từ đó thuật ngữ này được sử dụng rộng rãi. Tiếp đó BẠCH HOÀNG GIANG 9 K46ĐC . vào năm 1960 như một sự tất yếu.vn CHƯƠNG 1 SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ XU HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT Robot là loại máy có thể lập trình điều khiển tự động bằng máy tính (máy tính ở đây có thể được hiểu là một bộ vi điều khiển hoặc một máy tính PC) để thực hiện các di chuyển. 1. cầm nắm các vật.1 Lịch sử ra đời và phát triển Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện năm 1921 ở Tiệp Khắc trong tác phẩm R. các công việc dễ gây nhàm chán.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Khái niệm máy tự động xuất hiện từ lâu với những viễn tưởng về người máy trong cuộc sống.R (Rossum’s Universal Robot) của nhà soạn kịch Karel Capek mang ý nghĩa người làm tạp dịch. Thường robot được sử dụng để thực hiện các công việc lặp đi lặp lại. Các cánh tay này được thiết kết mô phỏng một cách chính xác sự chuyển động của bàn tay và cánh tay con người. nhiều công trình được bắt đầu tại các phòng thí nghiệm OakRidge và Argome để phát triển các máy cơ khí được điều khiển từ xa nhằm phục vụ trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ. Trong giữa những năm 1950. Thiết bị này sử dụng máy tính liên kết với tay máy nhằm dạy cho nó thực hiện các công việc khác nhau một cách tự động .Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là thiết bị vận chuyền có khớp nối được lập trình (programmed artculated transfer device). Phát triển xa hơn ý tưởng trên. nhanh hơn. Cũng trong những năm này. bên cạnh các cánh tay cơ khí đó đã xuất hiện các cánh tay thuỷ lực và điện từ. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ hai.ebook. Devol và Joseph F. hoàn thành các công việc dưới tác động của môi trường.U. Đây là một cánh tay máy mà hoạt động của nó có thể được lập trình thực hiện một chuỗi các bước chuyển động được xác định trong các câu lệnh trong chương trình.

1. Kể từ khi khái niệm robot ra đời. nghĩa là không thay đổi hoặc không sửa được trừ khi thay đổi phần cứng. bao gồm việc giải quyết các vấn đề về cấu trúc cơ cấu động học. tính năng có nhiều bước tiến vượt bậc.edu.2 Các thế hệ robot. Trong suốt những năm 1970. Một lĩnh vực được nhiều phòng thí nghiệm quan tâm là robot tự hành. BẠCH HOÀNG GIANG 10 K46ĐC . Đây là sự xuất hiện đầu tiên về robot có khả năng thích ứng với môi trường. việc thiết kế và chế tạo robot đã trải qua nhiều giai đoạn với nhiều thế hệ khác nhau. Ngày nay. số lượng robot đã gia tăng. cảm biến tín hiệu. trong khi đó năm 1971 Kanh và Roth đã phân tích về động lực học và giới hạn điều khiển tay máy. đặc biệt trong lĩnh vực kỹ thuật vi xử lý và công nghệ thông tin. Vào cuối những năm 1960. Có 5 thế hệ robot ra đời kể từ năm 1960 . Nhiều công trình nghiên cứu đã thiết kế. chuyên ngành khoa học robot (robotics) đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học. điều khiển chuyển động. lập trình quỹ đạo.ebook.v. một số lượng lớn các công trình nghiên cứu đã tập trung vào việc sử dụng các sensor ngoại để tăng sự tiện lợi và linh hoạt cho robot. xây dựng tạo ra các robot tự hành bắt chước chân người hoặc súc vật. Thế hệ thứ nhất: Bao gồm các loại robot hoạt động lặp lại theo một chu trình không thay đổi.Khóa luận tốt nghiệp http://www.A.Chương trình “cứng”. động lực học. Trong những thập kỷ 80 . Mc Carthy cùng bạn đồng nghiệp đã công bố sự phát triển của máy tính cùng với camera vô tuyến và microphone. Vào thời gian này công ty máy tính IBM đã chế tạo ra loại robot có các sensor xúc giác và sensor lực để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết .90 do sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật. robot di động.vn H. Chương trình điều khiển có hai dạng: . Năm 1968 Pieper đã nghiên cứu những vấn đề động học trong điều khiền robot bằng máy tính.v. giá thành giảm đi rõ rệt.Ernst đã công bố sự ra đời và phát triển của bàn tay cơ khí được điều khiển bằng máy tính sử dụng các sensor xúc giác.

Thế hệ thứ hai: Robot được trang bị các sensor cho phép robot giao tiếp với môi trường bên ngoài. Các thiết bị này thực chất là các bộ biến đổi năng lượng. 1. Thế hệ thứ ba: các bộ điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic Controller) được sử dụng trong robot với nhiều chức năng chuyên biệt . C.ebook.3 Những xu hướng phát triển của robot hiện đại Các robot hiện đại sẽ có xu hướng tăng trong tương lai giúp con người có thể tạo ra các sản phẩm mới. C++. cảm nhận đối tượng tiếp xúc (da nhân tạo) để xử lý.vn . thế hệ robot này sử dụng các máy tính được trang bị các ngôn ngữ lập trình đặc biệt hoặc ngôn ngữ chuẩn như Basic. BẠCH HOÀNG GIANG 11 K46ĐC .Khóa luận tốt nghiệp http://www. Dạng robot với trình độ điều khiển này còn được gọi là robot điều khiển thích nghi cấp thấp. chăm sóc nhà cửa. bảo vệ cơ sở hạ tầng của thế giới. Một xu hướng quan trọng trong nghiên cứu và phát triển robot là phát triển các hệ thống máy vi cơ điện tử (MEMS) có kích thước nhỏ từ vài cm tới mm thậm chí nhỏ hơn µ m. Robot được trang bị các kỹ thuật như nhận dạng tiếng nói. Đây gọi là cơ cấu điều khiển servo vòng kín (closed-loop servo controller system). Ngoài ra robot được trang bị mạng Neuron giúp nó có khả năng tự học.. Đây là hệ thống không sử dụng thông tin phản hồi từ môi trường về để điều khiển robot.. Nhờ các sensor này robot có thể chọn các phương án khác nhau một cách linh hoạt nhằm thích nghi với môi trường bên ngoài. xác định khoảng cách. Các robot thế hệ này sử dụng cơ cấu điều khiển servo vòng hở (openloop nonservo controlled system ). để tạo ra nhiều ứng dụng CAD/CAM và CIM hoặc chương trình không trực tuyến. Các robot rất nhỏ này có thể di chuyển vào trong mạch máu để phân phối thuốc hoặc làm vệ sinh mạch máu.edu. chúng có thể di chuyển trong một máy tính lớn để chuẩn đoán các vấn đề xảy ra với máy tính.Chương trình có thể thay đổi được thông qua các panel điều khiển hoặc thông qua máy tính. hình ảnh... Thế hệ thứ năm: Các bộ điều khiển của robot sử dụng trí tuệ nhân tạo (artificial intelligence). Thế hệ thứ bốn: Khác với PLC bị giới hạn trong chương trình của chúng. tự xây dựng kiến thức . Nó chuyển các đại lượng không điện thành đại lượng điện mà qua đó bộ điều khiển robot có thể biết được trạng thái của môi trường xung quanh nó. mua bán. ra những quyết định hợp lý.

mạng neuron vào trong robot nhằm tạo ra các robot thông minh. có khả năng thích nghi với môi trường xung quanh như con người.ebook.edu. BẠCH HOÀNG GIANG 12 K46ĐC .Khóa luận tốt nghiệp http://www.vn Một xu hướng phát triển hiện nay là việc nghiên cứu phát triển trí tuệ nhân tạo.

ebook.vn CHƯƠNG 2 HỆ SENSOR TRONG ROBOT Khi được trang bị một hệ thống sensor robot sẽ có khả năng thích ứng với sự thay đổi của môt trường xung quanh. Các sensor đều là bộ biến đổi năng lượng. sensor xúc giác giúp robot có cảm giác khi cầm nắm các vật. Sensor nội Được đặt trong bản thân robot. 2.3 Sensor khoá Đây là loại sensor được dùng trong các tình huống khẩn cấp để bảo vệ robot .2. 2. thông qua nó bộ điều khiển có các quyết định cho phù hợp. BẠCH HOÀNG GIANG 13 K46ĐC . Tín hiệu này được phản hồi về bộ điều khiển. nó biến năng lượng từ dạng này sang dạng khác. xin giới thiệu một số sensor thường được sử dụng trong kĩ thuật robot.1 Sensor ngoại Sensor ngoại là loại sensor giúp robot giao tiếp với môi trường bên ngoài như sensor thị giác giúp robot quan sát. sensor ngoại (external sensor).1. Sau đây. sensor khoá (interlock sensor). sensor xác định khoảng cách giúp robot ước lượng được khoảng cách tới đối tượng. điện.Khóa luận tốt nghiệp http://www.1. Các sensor này sẽ phản ánh các thông tin môi trường xung quanh tới robot. Một số sensor thường gặp Trong thực tế nghiên cứu robot. thường là biến đổi tín hiệu từ các đại lượng không điện thành các đại lượng điện.1. Sensor nội có thể đơn giản là các công tắc giới hạn nhưng cũng có thể phức tạp như đĩa lập mã quang dùng để điều khiển motor. điện tử hoặc thuỷ lực để nhận các thông tin phản hồi về vị trí của các bộ phận trên robot. 2.1. có rất nhiều loại sensor được sử dụng cho các mục đích khác nhau. 2.edu. 2. nó sử dụng các thiết bị về cơ khí. Sau đây xin được đề cập đến một số loại sensor thường được sử dụng .1. Đây cũng là một chỉ tiêu quan trọng để đánh giá một robot có thông minh hay không. Phân loại sensor Các sensor sử dụng trong robot được chia thành 3 loại: Sensor nội (internal sensor).

tia sáng chuyển hướng tới bộ thu được đặt cách bộ phát một khoảng B. Khi đó khoảng cách từ sensor tới đối tượng sẽ được tính như sau: D = C .ebook. Phương pháp xác định khoảng cách bằng đo khoảng thời gian truyền sóng Trong phương pháp này sử dụng nguồn phát lazer xung để phát ra xung sáng.1 Phương pháp xác định khoảng cách bằng lượng giác Phương pháp này sử dụng một nguồn phát sáng phát ra một chùm tia hẹp tới đập vào bề mặt vật thể.1 Sensor đo khoảng cách sử dụng phương pháp lượng giác. Có nhiều cách xác định khoảng cách tới đối tượng. góc phát tia sáng so với phương ngang là α ( hình 2. Đối tượng D α Nguồn thu Nguồn phát B Hình 2.1 Sensor xác định khoảng cách (Range sensor) Đây là loại sensor được sử dụng giúp robot có thể ước lượng khoảng cách từ vị trí đặt sensor (nằm trên robot ) tới đối tượng. Do phản xạ.2.Khóa luận tốt nghiệp http://www.2. T/2 Trong đó: BẠCH HOÀNG GIANG 14 D là khoảng cách từ sensor tới đối tượng .edu. Nếu D là khoảng cách từ đối tượng tới detector thì khoảng cách này được tính như sau: D = B.2. K46ĐC .1).2.1.1.vn 2. sau đó thu lại ánh sáng phản xạ của nó với điều kiện chùm sáng đi và chùm sáng về phải đồng trục. tg α 2. Sau đây trình bày hai cách xác định thông dụng nhất đó là: 2.

Thực tế. Bộ đo pha ở đây đóng vai trò là một detector. gương này sẽ chia chùm laser thành hai chùm sáng như nhau. 3600 ).vn C là vận tốc truyền ánh sáng T là thời gian kể từ khi phát xung sáng cho tới khi nhận được xung sáng. để đo khoảng cách D sẽ gặp phải khó khăn đó là khoảng thời gian T thường rất nhỏ cỡ picrogiây. Trong cách này. Chùm laser truyền tới đối tượng sẽ phản xạ và đi tới bộ đo pha.edu. Với công thức này. người ta thường sử dụng đo thời gian trễ giữa sóng phát ra và sóng phản xạ. Sơ đồ thực hiện có thể được chỉ ra trên hình 2. Khi D tăng thì độ lệch pha tăng dần độ dịch pha giữa hai tia trong trường hợp này sẽ là: D’= L + θ . Trong sơ đồ. D là khoảng cách từ đối tượng tới gương bán mạ.λ /3600 do đó D = θ . một nguồn laser sẽ phát liên tục. bộ đo sẽ thực hiện đo pha giữa hai sóng tới và sóng phản xạ. Khi đó tổng quãng đường đi của laser tới vật thể và quay trở về Detector là : D’ = 2D + L Gương bán mạ Laser vật L D bộ đo pha Hình 2.ebook.λ / (2.2. một truyền tới bộ đo pha. Gọi L là khoảng cách từ tia chuẩn tới Detector. chùm laser phát được tới một gương bán mạ.Khóa luận tốt nghiệp http://www.2 Đo khoảng cách bằng đo pha Nếu đối tượng ở gần (D = 0) khi đó pha của hai tia sáng như nhau. BẠCH HOÀNG GIANG 15 K46ĐC . Một truyền tới đối tượng.

Các xung C tách biệt tín hiệu truyền và tín hiệu nhận.4 mô tả hoạt động của sensor siêu âm. BẠCH HOÀNG GIANG 16 K46ĐC . Các loại sensor phát hiện vật thể gần thường cho lối ra tín hiệu số. Bộ thu âm thanh sẽ hứng âm đưa tới bộ biến đổi âm thanh thành tín hiệu điện. Bên cạnh việc sử dụng đo khoảng cách bằng nguồn phát lazer. trên thực tế người ta còn sử dụng nguồn thu phát siêu âm. Các khoảng thời gian này tương ứng với khoảng thời gian truyền sóng trong môi trường khi nhận được tín hiệu phản xạ lại (lúc đó tín hiệu D có giá trị lớn nhất) sẽ hình thành tín hiệu E.2. Nếu tồn tại vật thể trong vùng làm việc của sensor sẽ xuất hiện sóng phản xạ về đầu thu.edu. xung phản xạ được thu ở đầu thu siêu âm có thời gian kéo dài xung tỉ lệ với khoảng cách từ sensor tới vật. Một dạng sóng điển hình được trình bày trong hình 2. Cấu trúc một sensor siêu âm thường gồm những phần được miêu tả trong hình 2. Cuối cùng tín hiệu F được hình thành khi xuất hiện xung tín hiệu E và sẽ là tín hiệu ra của sensor siêu âm hoạt động theo chế độ nhị phân . Chùm xung siêu âm phát ra đập tới bề mặt phản xạ của đối tượng.vn Cũng cần lưu ý: khi θ = 3600 bộ đo pha sẽ không phân biệt được D’ = L + n (với n là số nguyên ) hay D’ = L. bụi bẩn và các nhân tố khác của môi trường. Dạng sóng A là tín hiệu điều khiển tín hiệu truyền.1 Sensor siêu âm Loại sensor này phát ra xung siêu âm.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Nếu đo được khoảng thời gian kéo dài xung phản xạ ta hoàn toàn có thể đo được khoảng cách tới vật. nó sẽ bằng 0 khi kết thúc xung tín hiệu A. Trong đó t1 là khoảng thời gian phát hiện nhỏ nhất và ∆ t1 + ∆ t2 là khoảng thời gian phát hiện lớn nhất. Dạng sóng B là tín hiệu lối ra khi có cả tín hiệu tiếng vọng (echo) trong đó B1 là tín hiệu phát ra còn B2 là tín hiệu phản xạ lại.2 Sensor phát hiện vật thể gần (Proximity sensor) Đây là loại sensor được sử dụng để xác định xem có hay không có vật thể nằm trong vùng hoạt động của sensor. 2.ebook. Phần tử cơ bản của sensor này là bộ biến âm thường là gốm áp điện được bảo vệ bằng một chất nhựa tổng hợp nhằm chống lại sự ẩm ướt. 2. Để phân biệt sự khác nhau giữa các xung tương ứng với tín hiệu mang và tín hiệu phản xạ lại ta xem xét tín hiệu D.2.2. Như vậy cách này chỉ đo với các giá trị lệch pha θ < 3600 hay với khoảng cách 2D < λ .3. Tất cả các thành phần này được để trong một vỏ.

3 : Các thành phần cấu tạo sensor siêu âm BẠCH HOÀNG GIANG 17 K46ĐC .Khóa luận tốt nghiệp http://www.edu.ebook.vn Vỏ bọc bên ngoài của sensor Nhựa Vỏ b ọ c kim loại Cáp điện Phần tử áp điện Hình 2.

Chính nhờ việc cho các tín hiệu lần lượt chạy qua các BẠCH HOÀNG GIANG 18 K46ĐC .Motor một chiều (DC motor) . Motor bước Khác với motor một chiều.1.Motor bước (Step motor) 3. Loại motor này có thể dùng trực tiếp nguồn một chiều hoặc có thể điều khiển thông qua độ rộng xung. Có hai loại motor thường được sử dụng trong các robot di động là: . 3.Phân loại motor điện Motor điện thường là loại máy chuyển đổi năng lượng điện thành năng lượng cơ.ebook. Motor được cấu trúc từ hai phần chính: Rotor và Stator. Việc điều khiển motor bước được thực hiện qua các xung có độ lệch pha so với nhau lần lượt đi qua các cặp cuộn dây. motor điện nhưng trong đề tài này chỉ sử dụng loại motor điện. Khi có dòng điện đi qua motor sẽ sinh ra một từ trường chống lại từ trường của nam châm vĩnh cửu làm cho motor quay. nó được cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu. Lõi này được gắn vào trục của motor. Cơ cấu này có thể là các máy thuỷ lực. motor bước được cấu tạo từ nhiều cuộn dây. Motor một chiều Motor một chiều được cấu tạo từ một cuộn dây và hệ thống nam châm vĩnh cửu. thường là chuyển động tròn. Stator là phần không chuyển động. Vì vậy chương này cũng chỉ trình bày tóm tắt các tìm hiểu về motor điện và hệ thống liên quan đến điều khiển motor. khí nén.edu. Tốc độ motor sẽ được quy định bởi điện áp một chiều hay độ rộng xung đặt vào.1.1. Điều này được khắc phục khi sử dụng motor bước. robot di động có cơ cấu chuyển động nhằm đưa bệ máy của toàn hệ thống robot tới một vị trí mong muốn trong không gian hoạt động.1.2. Rotor là phần chuyển động nằm ở lõi motor bao gồm cuộn dây được cuốn quanh một lõi thép. Một nhược điểm khi sử dụng motor một chiều là kém về độ chính xác trong chuyển động.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Mỗi cặp cuộn dây tương ứng với một pha trong chuyển động.vn CHƯƠNG 3 CƠ CẤU CHUYỂN ĐỘNG TRONG ROBOT DI ĐỘNG Khác với cánh tay máy tại các robot tĩnh. 3.

Nó quyết định việc thiết kế các mạch công suất để điều khiển motor. Lực xoắn sẽ giảm khi tăng tốc độ của motor.Khóa luận tốt nghiệp http://www.vn cặp cuộn dây đã tạo ra các bước trong chuyển động. 3. Điều này chứng tỏ khi motor chạy với tốc độ cao thi tải dùng cho BẠCH HOÀNG GIANG 19 K46ĐC .2.Tốc độ tối đa có thể đạt được.2. . Lực xoắn được đo bằng tỉ số giữa trọng lượng lực đặt lên motor mà motor vẫn kéo được vật làm cho dây treo vật vuông góc với bán kính đi qua tâm motor chia cho bán kính khoảng cách từ tâm trục motor tới dây treo như hình 3. Việc đo tốc độ cực đại có thể thực hiện bằng cách đếm xung thu được từ một sensor.ebook. 3. dòng điện tiêu thụ. 3.edu.1.Điện áp sử dụng. . Sau đây sẽ đề cập đến từng phần .1 Điện áp sử dụng và dòng tiêu thụ của motor Trên vỏ mỗi motor thường ghi các thông số về giới hạn điện áp sử dụng và dòng điện tiêu thụ cực đại khi motor hoạt động. Motor có lực xoắn càng lớn thì càng khoẻ.2. Các đặc tính của motor điện Một motor khi sử dụng cần quan tâm đến các thông số sau: .2. Tốc độ cực đại khi cấp điện áp cho phép cực đại vào motor hoặc khi độ rộng xung cấp tới motor là cực đại. Góc của bước càng nhỏ thì độ chính xác của motor càng lớn. Tuỳ thuộc mỗi loại motor bước mà tương ứng với nó là các góc của bước.3 Lực xoắn của motor Lực xoắn của motor là thông số dùng để đánh giá khả năng chịu tải của motor. Thông số này rất quan trọng đối với người sử dụng. Nó quyết định tới độ linh động của robot di động và là một thông số quan trọng cần tính đến khi lập trình điều khiển motor vì liên quan đến quán tính trong quá trình hãm hoặc dừng motor.2 Tốc độ cực đại của motor Tốc độ cực đại của motor được quan tâm khi có tải và không tải. Việc điều khiển bước của motor sẽ giúp thực hiện các chuyển động một cách chính xác tới các vị trí yêu cầu. 3. Tốc độ này là một hàm phụ thuộc vào tải của motor. Việc thiết kế này hoàn toàn khác nhau khi sử dụng các motor có dòng tiêu thụ cực đại khác nhau.Lực xoắn của motor. Đây là điều khác hẳn với motor một chiều.

1 Điều khiển motor DC Thông thường. Nhưng việc này gặp phải khó khăn khi mức điện áp trở nên quá thấp làm việc điều chỉnh tốc độ thấp không chính xác.edu.ebook. 3. bán kính Trục motor Trọng lượng đặt lên trục motor Lực xoắn = trọng lực /bán kính Hình 3. có thể điều khiển tốc độ của motor một chiều bằng thay đổi mức điện áp đặt vào motor. Để tăng lực xoắn cho motor người ta thường dùng cho motor qua các cơ chế giảm tốc. BẠCH HOÀNG GIANG 20 K46ĐC . Trong báo cáo này trình bày 2 loại mạch điều khiển motor áp dụng cho 2 loại motor thường gặp đó là motor DC và motor bước.3 Điều khiển chuyển động của motor Việc thiết kế mạch điều khiển motor phải căn cứ vào công suất tiêu thụ của motor và loại motor để có thiết kế hợp lý. Tỉ số độ giảm tốc càng lớn thi lực xoắn motor sẽ càng lớn tuy nhiên tốc độ motor sẽ bị hạn chế. Còn một cách khác là sử dụng các xung điện có biên độ bằng mức điện áp cực đại nhưng có độ rộng xung khác nhau để điều khiển tốc độ motor.vn motor se bị giảm xuống. năng lượng trung bình cấp cho motor càng lớn và tốc độ quay của motor ứng với một tải nhất định càng cao.3.1: Mô tả cách đo lực xoắn của motor 3. Đây thực chất chỉ là các cơ cấu bánh răng. Độ rộng xung càng lớn.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Việc này được thực hiện bằng các chuyển mạch điện tử công suất lắp trên các tranzitor có sẵn hiện nay là khá thuận lợi.

Với yêu cầu dòng điều khiển có giá trị cực đại phải lớn.2 Điều khiển motor bước Khác với motor DC chỉ có hai đường điều khiển.vn 3. BẠCH HOÀNG GIANG 21 K46ĐC . Hình 3. Sơ đồ mạch tạo ra hai cặp tín hiệu điều khiển (bít 1 và bit 2).3. Ứng với số pha sẽ tương ứng với số đường tín hiệu điều khiển. (bít 3 và bít 4). trong sơ đồ này. mỗi đường tín hiệu điều khiển từ vi xử lý được khuyếch đại qua một tầng Darlingtơn để tăng dòng cho tín hiệu điều khiển.Khóa luận tốt nghiệp http://www.edu. (cuộn 3 với cuộn 4). motor bước có nhiều pha khác nhau.ebook. Sơ đồ hình 3.2 là thí dụ trình bày mạch điều khiển motor bước 4 pha.2 : Sơ đồ khuyếch đại tín hiệu điều khiển motor bước Ta thấy rằng 4 cuộn dây của motor bước được sắp xếp thành từng cặp (cuộn 1 với cuộn 2). Mạch cầu tới 4 đường điều khiển.

Sensor hồng ngoại Đây là loại sensor quang sử dụng thu phát ánh sáng gần vùng hồng ngoại. đo khoảng cách của robot tới vật để tránh vật. Diode này được mắc nối tiếp với một điện trở nhằm hạn chế dòng.1.edu. Lối ra của bộ so sánh dùng vi mạch khuyếch đại thuật toán LM324 sẽ BẠCH HOÀNG GIANG 22 K46ĐC . Khả năng thực hiện được tuỳ thuộc vào việc thiết kế mạch. Loại sensor này có thể sử dụng để phát hiện màu đen/trắng hoặc phát hiện vật cản.1.1 Hình 4. Trong phần này sẽ đưa ra một số loại sensor có thể sử dụng để dẫn đường cũng như phát hiện vật cản. Sensor hồng ngoại sử dụng phát hiện màu đen trắng Mạch điện thu phát hồng ngoại dùng để phát hiện vạch đen trắng được giới thiệu trong hình 4. 4. 4.ebook.Khóa luận tốt nghiệp http://www.1. sensor là yếu tố giúp robot thích nghi kịp thời với môi trường xung quanh.vn CHƯƠNG 4 KHẢO SÁT MỘT SỐ LOẠI SENSOR SỬ DỤNG TRONG ROBOT DI ĐỘNG Như đã được nhắc đến.1 Sơ đồ mạch thu phát hồng ngoại phát hiện đen /trắng Trong sơ đồ này sử dụng một diode phát hồng ngoại phát ra ánh sáng gần vùng hồng ngoại. Bước sóng ánh sáng sử dụng trong các sensor này cỡ 880nm. Tín hiệu từ collector của phototransistor được đưa tới đầu đảo của bộ so sánh với đầu vào cộng đặt ngưỡng. Đầu thu sử dụng ở đây là một phototransistor với điện áp cực base thay đổi theo lượng ánh sáng hồng ngoại thu nhận được.

Tín hiệu lối ra thường có mức logic 0 hoặc 1.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Trong thực tế gặp phải vấn đề khó khăn là nhiễu của các nguồn ánh sáng có tiềm ẩn nguồn hồng ngoại tác động. có khả năng phân biệt được vạch trắng/đen.1.Sử dụng để phát hiện vật cản trong cự ly 70cm.ebook. Loại mạch này chỉ nên sử dụng trong các điều kiện môi trường lý tưởng không can nhiễu. Mạch thiết kế như hình trên sử dụng thu phát hồng ngoại một chiều. Ngược lại khi gặp vạch đen. Hình 4. Đèn LED được mắc ở đầu ra bộ so sánh sẽ chỉ thị như sau. Hiện nay.2 Photo sensor E3S-DS30E4 Các đặc tính của sensor có thể kể ra như sau: .Ánh sáng hồng ngoại được điều chế. 4. khi đó lối vào đảo này sẽ có mức điện áp nhỏ hơn ngưỡng làm cho lối ra có mức cao làm LED chỉ thị tối.vn có hai mức hoặc cao.Sensor hồng ngoại sử dụng ánh sáng có bước sóng 880nm. . trên thị trường có bán các sensor hồng ngoại đã được tích hợp sẵn các đầu thu phát trên cùng một vỏ.edu. . BẠCH HOÀNG GIANG 23 K46ĐC . phototransistor nhận yếu làm co lối vào đảo có mức điện áp cao hơn lối vào đặt ngưỡng dẫn tới lối ra có giá trị cao làm đèn LED chỉ thị sáng. Cự li sử dụng để phát hiện vạch đen trắng khoảng 3 cm. Sau đây xin giới thiệu một photo sensor mang kí hiệu E3SDS30E4 của hãng OMRON. Khi gặp vạch trắng cực base của phototransistor thu được nhiều ánh sáng phản xạ nhất làm cho tín hiệu ở collector thấp. Loại sensor này thường chỉ có 3 dây nối trong đó hai dây nguồn nuôi và một dây tín hiệu. Nghiên cứu các sensor hồng ngoại có mặt trên thị trường đã được tích hợp cả bộ thu và phát trong một vỏ.2. hoặc thấp tuỳ thuộc vào điện áp đầu vào đảo so với ngưỡng.

.096V . Đặc tính của nó có thể kể ra như sau: .ebook.Góc mở chùm siêu âm phát ra là 150 Cấu trúc của sensor và các chân được mô tả trong hình 4. Ngược lại. BẠCH HOÀNG GIANG 24 K46ĐC . có tín hiệu phản xạ tuỳ thuộc vào sóng phản xạ mạnh hay yếu (vật ở gần hay xa) mà điện áp giảm lối ra sẽ giảm dần.1 Sensor siêu âm MUST01d Đây là loại sensor có bộ thu phát được tích hợp trên cùng một đế ( không phân biệt đầu thu và đầu phát ).Sử dụng nguồn nuôi một chiều 8-16V.Trên sensor có bố trí hai đèn chỉ thị: đèn chỉ thị nguồn và đèn chỉ thị trạng thái tín hiệu ra. siêu âm phát ra sẽ đập vào vật và phản xạ trở lại. tín hiệu điện thu được ở lối ra của sensor có mức điện áp tỉ lệ với khoảng cách. nếu không có sóng phản xạ điện áp lối ra ở mức cao. Sensor siêu âm có thể sử dụng để đo khoảng cách thông qua đo thời gian tín hiệu phản xạ hoặc phát hiện vật cản.2. Cụ thể.2 Sensor siêu âm Trên thị trường hiện nay phổ biến hai loại sensor siêu âm trong đó loại thứ nhất bộ thu phát siêu âm được tích hợp với nhau trên cùng một đế. 4.Độ nhạy của sensor có thể hiệu chỉnh được thông qua một biến trở.Khoảng cách sensor phát hiện được vật từ 1cm-3m với sai số 2% .Khóa luận tốt nghiệp http://www. . 4.vn . Loại thứ hai bộ thu phát được chế tạo độc lập (có một đầu thu và một đầu phát ). dòng cực đại cho phép là 30mA.edu. Khi có xung kích.Sensor cho tín hiệu lối ra tương tự từ 0-5 V tuy nhiên giá trị cực đại trong thực tế chỉ đạt được 4.1. Trong khoá luận này nghiên cứu khảo sát cả hai loại sensor kể trên thông qua hai loại mang kí hiệu MUST01a và Devantech SRF04.

vn Hình 4. trong trường hợp nằm trong giới hạn cho phép tín hiệu lối ra có giá trị logic thấp.ebook.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Việc đo khoảng cách được thực hiện thông qua tín hiệu số từ lối ra của sensor.1 Cấu trúc chân của sensor siêu âm MUST01d như sau Chân 1 2 3 4 5 6 7 Chức năng Nguồn nuôi được ổn áp 8-16V(30mA) Đất Xung kích ngoài mức TTL (không sử dụng) Cho phép xung kích (không sử dụng) Xung đồng hồ lối ra mức TTL(Không sử dụng) LốI ra tương tự tỉ lệ với khoảng cách 0-5VDC Không sử dụng Với một giới hạn nhất định (ngưỡng) sensor này hoàn toàn có thể sử dụng để phát hiện vật cản. Xác định được độ rộng xung này ta sẽ xác định được khoảng cách từ vật tới robot. Tuỳ thuộc khoảng cách từ sensor tới vật là bao nhiêu mà xung đó có độ rộng khác nhau. Sensor siêu âm MUST01d hoàn toàn có thể sử dụng để đo khoảng cách tới vật phản xạ. BẠCH HOÀNG GIANG 25 K46ĐC . Giá trị thu được tỉ lệ với khoảng cách từ sensor tới vật.edu. Điều này có nghĩa là với khoảng cách vượt giới hạn thì lối ra có mức điện áp tương xứng với mức logic cao.1 Sơ đồ mô tả sensor siêu âm MUST01d Bảng 4.

Xung ở đầu ra của sensor được đưa tới bộ xử lý. sensỏ có 4 chân nối trong đó hai chân cho nguồn nuôi. dòng tiêu thụ cực đại 50mA. .Khóa luận tốt nghiệp http://www.ebook. Hình 4. .2. . Việc xác định thời gian kéo dài xung sẽ giúp cho robot xác định được khoảng cách. Tín hiệu điện tại đầu thu có dạng các xung với độ kéo dài xung phụ thuộc vào khoảng cách phản xạ kể từ vị trí vật tới đầu thu.Vùng làm việc của sensor: phát hiện khoảng cách từ 3cm tới 3m. BẠCH HOÀNG GIANG 26 K46ĐC . Sensor này gồm bộ thu phát siêu âm tách biệt. Để việc thu phát làm việc hiệu quả. một cho tín hiệu ra.Xung kích phát 10us mức cao tương thích TTL.Tần số sử dụng 40Khz. .Điện áp sử dụng 5VDC. Xung này truyền ở tốc độ âm thanh khoảng 0.2 Sensor siêu âm Devantech SRF04 SRF04 hoạt động thông qua việc truyền một xung âm thanh có tần số nằm ngoài dải tần số nghe của con người.2. Các đặc trưng của SRF04 có thể kể ra như sau: . . âm thanh phản xạ trở lại tới đầu thu từ vật thể bất kì trên đường đi của sóng siêu âm.Xung phản xạ mức cao có độ rộng xung tỉ lệ với khoảng cách.9ft/giây. bộ phát tạm ngừng phát sóng trong khoảng thời gian siêu âm được truyền sau đó đợi tín hiệu phản xạ.vn 4. thường là 30mA.edu. hai chân còn lại một cho xung tín hiệu vào. Sensor siêu âm Devantech SRF04 Siêu âm Devantech SRF04 được sử dụng để thu các thông tin về khoảng cách một cách chính xác trong dải từ 3cm đến 3m.Góc mở của bộ phát là 300. dưới dạng một chùm hình nón.

Bộ nhận sẽ giữ khoảng trống trong khoảng thời gian chừng 100us để tránh nhiễu. Mỗi cung của timer phát được gọi là 1 tick. Khoảng cách tối đa sensor có thể phát hiện được là 3m =118 inch =300cm. Nếu không có vật được phát hiện xung phản xạ sẽ vượt quá thời gian cỡ 36ms.edu.56 cm).746 us. Giản đồ thời gian thu phát siêu âm được mô tả hình 4. Sau khi được kích phát.ebook.vn Hình 4. Với quãng đường như vậy.746us âm thanh sẽ đi được một khoảng là 1 inch (2.3: Góc mở của bộ phát siêu âm SRF04 Một số yêu cầu về khoảng thời gian thu phát siêu âm: Tín hiệu xung kích phát siêu âm được giữ ở mức thấp (logic 0) và sau đó đưa lên mức cao (logic 1) trong 10us để khởi phát xung siêu âm. ồn từ các âm sắc nhọn của sự khởi phát và sau đó cho phép nghe âm thanh phản xạ. Với tốc độ truyền âm thanh. Việc đo thời gian được tiến hành từ sườn xuống của tín hiệu lối vào và kết thúc khi sườn xuống của tín hiệu dội âm. sóng siêu âm sẽ được phát ra trong 8 chu kì burst. cần khoảng thời gian di chuyển là 236*73. Do đó số tick cực đại thu được là : ( 234 * 73. Đường tín hiệu dội âm ở mức thấp cho đến khi cho phép nhận âm thanh. bộ thu sẽ phát hiện sườn xuống của tín hiệu dội âm (nếu có vật) hoặc timeout (vượt quá thời gian cho phép).Khóa luận tốt nghiệp http://www.746 ) / 2 = 8702 BẠCH HOÀNG GIANG 27 K46ĐC . Nếu sử dụng bộ định thời như mô tả dưới đây với hệ số chia trong là 12 và tần số dao động 12MHz thì tần số phát của timer sẽ là 1MHz tương đương với khoảng thời gian kéo dài xung là 2us. quãng đường cực đại âm thanh phải đi là 118*2=236 inch. Khi quá trình nhận được cho phép. cứ 73. Xung siêu âm được tạo ra thông qua sườn xuống của tín hiệu lối vào.4.

Sơ đồ kết nối module: BẠCH HOÀNG GIANG 28 K46ĐC .4: Giản đồ xung thu phát siêu âm SRF04 Trong khoá luận này ngoài việc sử dụng sensor siêu âm đo khoảng cách em còn sử dụng sensor la bàn để đo góc lệch khi robot di chuyển so với hướng đi ban đầu của robot.vn Ở đây đưa ra một khái niệm gọi là hệ số chuyển đổi. Hai lối ra của nó liên kết theo hình tam giác và mỗi trong số chúng sử dụng để tính toán chiều của các thành phần từ trường trái đất. 4.ebook. Ta có một số ví dụ sử dụng mô hình rút gọn này cho các hệ điều khiển lớn hơn và ở những ứng dụng phổ biến hơn. loại n ày có đủ độ nhạy để nhận biết từ trường của trái đất.Khóa luận tốt nghiệp http://www.edu. Hệ số này được xác định như sau : Hệ số chuyển đổi = 8702/118 = 74 (ứng với đơn vị inch) Hệ số chuyển đổi = 8702/300 = 74 (ứng với đơn vị cm) Khoảng cách đo được xác định như sau : Khoảng cách = thời gian kéo dài xung thu được/hệ số chuyển đổi. xung nhỏ nhất 10 µ s Lối vào 10ms trễ giữa 2 xung Âm thanh Lối ra 8 chu kì burst Xung ph át hiện vật thể 100 µ s-18ms Hình 4. Nó sử dụng sensor trường Philips KMZ51.3 Giới thiệu về sensor địa bàn CMPS03 Module địa bàn trên trợ giúp cho robot.

cũng như là không sử dụng điện trở cao tại các đầu dò.9o) theo cách gọi khác là 100uS/1o với một +1mS offset. nên trong khoảng thời gian 65mS. Chân 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Chức năng Nguồn 5V SCL SDA Tín hiệu PWM Không dùng Định cỡ 50/60Hz Không dung GND Tín hiệu PWM là xung được điều chế với độ rộng xung biến thiên tam giác. và khả năng cho phép của vi xử lý là 1uS. độ rộng xung biến thiên từ 66mS đến 102mS.Khóa luận tốt nghiệp http://www. tuy nhiên có một lời khuyên là không nên đo bất cứ cái gì vượt quá 0.vn Hình 4.99mS(359.5: Sensor địa bàn Mô hình này yêu cầu nguồn điện 5V và dòng khoảng 15mA.Có hai cách kiểm tra thông số của module này: tín hiệu PWM ở đầu số ra 4 hay giao tiếp là I2C được cung cấp ở các đầu số 2 và 3. BẠCH HOÀNG GIANG 29 K46ĐC . SCL và SDA.edu. độ rộng xung biến thiên từ 1mS(0o) đến 36. Hãy chắc chắn là đã kết nối tới các đầu I2C.ebook.Tín hiệu đi khoảng 65mS giữa xung. Xung được mã hóa bởi 16 bit thời gian của bộ vi xử lý. tới nguồn cấp 5 V nếu bạn sử dụng PWM.1o(10uS).

sau đó thì ghi số mà bạn muốn đọc.ebook.địa chỉ của module(0xC0) với bit ghi/đọc được đặt ở mức thấp.Điều này sẽ lặp lại tại lúc khởi động module địa chỉ lần nữa với các bit đọc/ghi ở mức cao(0xC1). Sensor địa bàn dùng để xác định góc lệch.edu.Thanh ghi 16 bit đọc byte cao trước. SCL tốc độ 1MHz. 0-255 và 0-3599. .Kích thước: 32mm x 35mm.Trong bit được truyền đầu tiên.1o.vn Đầu ra 2 và 3 là một giao tiếp I2C và có thể sử dụng để đọc trực tiếp các thông số. . Sensor này sử dụng 2 cuộn dây KMZ51. các giá trị đó không phải là nhất thiết chính xác lắm.Khóa luận tốt nghiệp http://www.Dòng là 20mA. . .Lối ra 2: giao diện I2C. H ình 4.Mô hình này có mảng gồm 16 byte thanh ghi.Bây giờ bạn có thể đọc một hay hai byte cho 8 bit hay 16 bit thanh ghi.Nguồn vào là 5V.6 Giao thức truyền thông I2C sử dụng module rút gọn trên được sử dụng phổ biến trong EEPROOM như là của 24C04.Sai số là 3o-4o.Độ phân giải là 0. đặt vuông góc với nhau. Các thông số của Sensor địa bàn . trong khoá luận này dùng sensor để xác định góc lệch của robot so với hướng đi ban đầu. .Có một số được nâng lên thành 16 bit thanh ghi như hình 4. Độ khoảng 47k là vừa. .7 BẠCH HOÀNG GIANG 30 K46ĐC .Lối ra 1: xung thời gian 1mS-37mS. Nếu giao tiếp I2C không được sử dụng sau khi các đầu được nạp điện áp cao(tới 5V) qua một cặp điện trở.

edu.Khóa luận tốt nghiệp http://www.ebook.vn PHẦN 2 THỰC NGHIỆM THIẾT KẾ XÂY DỰNG MỘT ROBOT DI ĐỘNG TỰ TRÁNH VẬT BẠCH HOÀNG GIANG 31 K46ĐC .

1 Chip vi điều khiển BASIC Stamp 2sx Bộ phận điều khiển trung tâm của robot là một vi điều khiển BASIC Stamp 2sx. Chi tiết phần mềm này được giới thiệu ở phần sau.1 Để lập trình cho vi điều khiển BASIC Stamp. BASIC Stamp 2sx là một mạch tích hợp vài IC cỡ lớn gồm có 24 chân như hình 5. Trước khi trình bày thiết kế bộ điều khiển. thiết kế bộ điều khiển dựa trên vi điều khiển BASIC STAMP BS2SX. cần đề cập đến những hiểu biết về vi điều khiển BASIC STAMP. Hình 5. sẽ giúp robot thực hiện các bài toán phức tạp. Bộ điều khiển là một thành phần quan trọng nhất quyết định sự thông minh của robot.1.vn CHƯƠNG 5 KHẢO SÁT THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT Bên cạnh hệ sensor giúp robot cảm nhận với môi trường bên ngoài.Khóa luận tốt nghiệp http://www. bộ điều khiển robot thường được thiết kế trên cơ sở các vi điều khiển. Khóa luận này nghiên cứu. 5.1: Vi điều khiển Basic Stamp 2sx BẠCH HOÀNG GIANG 32 K46ĐC . Các bộ điều khiển có khả năng tính toán xử lý mạnh.edu. Chức năng của các chân được miêu tả trong bảng 5. một phần mềm rất mạnh được viết riêng cho chíp gọi là Basic Stamp.ebook. Đối với các ứng dụng trung bình và nhỏ.

Chân này không nhất thiết phải nối. 6-20 P0-P15 21 VDD 22 RES 23 VSS 24 VIN Để kết nối BASIC Stamp với PC và các mạch khác.ebook. Vi điều khiển sẽ dừng lại và chấp nhận từ mã mới và sau đó sẽ chạy chương trình với những từ mã mới này. phải nạp từ mã mới. Nguồn một chiều chưa ổn định có thể chấp nhận điện áp 5.2V. Dòng tổng trong các nhóm 8 chân (từ P0-P7 hoặc P8-P15) không được vượt quá 100mA nếu sử dụng ổn áp ngoài. Đất hệ thống (giống như chân 4 )được nối với chân đất của thiết bị đầu cuối. Chỉ cần cắm dây cáp từ cổng nối tiếp của PC vào bộ vi điều khiển.5V-12VDC (Thông thường là 7. điều này làm reset BASIC Stamp.5V Reset lối vào/ra: nó sẽ ở mức low khi nguồn cung cấp nhỏ hơn 4. Nối tới chân đất của cổng COM Các chân vào/ra chung: mỗi một chân có thể là đầu ra hoặc đầu vào .vn Bảng 5-1 Số chân 1 2 3 4 Tên chân SOUT SIN ATN VSS Miêu tả Lối ra nối tiếp: Nối tới chân RX của cổng COM trong PC Lối vào nối tiếp: Nối tới chân TX của cổng COM trong PC Chú ý: Nối tới chân DTR của cổng COM Đất hệ thống: (giống như chân 23).5V và 5. Nạp chương trình vào vi điều khiển. Sau đó có thể bỏ dây cáp nối giữa máy tính và vi điều khiển ra. dòng tổng của tất cả các chân không được vượt quá 75 mA nếu sử dụng bộ ổn áp 5V nội. Tuy nhiên. Do từ mã được lưu trong EEFROM nên chương trình được bảo vệ khi mất nguồn nuôi. Khi ấn phím Run thì chương trình được nạp vào vi điều khiển và sẽ tự động chạy chương trình. Lối vào/ra 5V: Nếu cung cấp nguồn bất thường vào chân VIN. Nếu muốn thay đổi chương trình. BẠCH HOÀNG GIANG 33 K46ĐC . không được đặt nó lên cao. Có thể đưa xuống thấp để reset chip.Khóa luận tốt nghiệp http://www.2 Muốn lập trình cho mạch trên ta chỉ cần kết nối nó với máy tính thông qua cổng COM. dòng lớn nhất có thể đạt được là 30mA.edu. ta dùng mạch có cấu tạo như hình 5.5V). thì điện áp lối ra của chân VIN là 5V. Nếu không có điện áp nào đặt vào chân này thì chân này sẽ có điện áp nằm trong khoảng 4. Chân này có thể không được sử dụng nếu như sử dụng bộ ổn áp ngoài.

2: Mạch điều khiển dùng BSe2sx Sơ đồ nguyên lý của mạch vi điều khiển.ebook. Hình 5.2 Giới thiệu về ngôn ngữ BASIC STAMP BẠCH HOÀNG GIANG 34 K46ĐC .3: Sơ đồ nguyên lý của mạch vi điều khiển 5.vn Hình 5.Khóa luận tốt nghiệp http://www.edu.

+ Có sẵn chương trình viết bằng BASIC. Tất cả Stamp đều có các đặc điểm sau : + Kích thước nhỏ.ebook. + Nguồn cung cấp 9V. các hệ sử dụng vi điều khiển thường yêu cầu các bộ phận của nó phải gọn nhẹ.Khóa luận tốt nghiệp http://www. BASIC STAMP được xây dựng dựa trên ngôn ngữ BASIC. Vào mùa hè năm 2000 xuất hiện hai loại ngôn ngữ Stamp là BASIC STAMP I (BS 1) và BASIC STAMP II (BS 2 ) được viết riêng cho chíp vi điều khiển này. khả năng làm việc hiệu quả và đặc biệt là công suất tiêu thụ thấp. BASIC là ngôn ngữ lập trình rất dễ sử dụng. Inc). BẠCH HOÀNG GIANG 35 K46ĐC .edu. nó là bộ vi điều khiển có giá tương đối rẻ (nhỏ hơn 50$). Các hệ như vậy thường được gọi là các máy tính nhúng (Embedded PC) đây là một trong những bộ phận sử dụng công nghệ tích hợp cao.vn Hình 5. BASIC STAMP thế hệ đầu tiên được giới thiệu vào năm 1993 (California-based Parallax.4: Giao diện của ngôn ngữ Basic Stamp 2 Một chíp vi điều khiển cũng có thể coi là một máy tính.

Stamp có thể được lập trình lại bằng cách nối tạm thời với máy tính thông qua chương trình chủ. Bất cứ khi nào được cấp nguồn thì chương trình BASIC trong bộ nhớ sẽ chạy.. Có thể thay đổi chương trình như sau BS2 debug ”Ready.. a) Nhãn. Bộ xử lý PIC sử dụng công nghệ Microchip Inc. Chúng bắt đầu chạy từ lệnh đầu tiên và chạy từng dòng một.” goto Start debug “Set” Start: BẠCH HOÀNG GIANG 36 K46ĐC . Stamp sẽ hiển thị. 5. nên cho phép hoạt động với tốc độ 5 triệu mã máy trên 1 giây.ebook.. thậm chí điều khiển trực tiếp các loại tải nhỏ như LED.” debug”Go!” debug”Go!” Bây giờ. Hãy xem dòng lệnh sau debug”Ready…” debug”Ready…” debug”Set. lệnh nhảy gotos.vn Chương trình được lưu trữ trong bộ nhớ vĩnh cửu EEPROM (có thể xoá được ).” BS2 debug”Set. Các lối vào/ra có thể được nối với các thiết bị số khác.Khóa luận tốt nghiệp http://www.edu. có thể đoán trước được kết quả của chương trình. Nhưng điều hay nhất trong lập trình đó là khả năng thay đổi trật tự của các lệnh trong chương trình.1 Một số câu lệnh chính trong Basic Stamp. như chuyển mạch sensor.2.. Tất cả các chương trình vừa giới thiệu đều chạy trực tiếp.

. BS2: Symbol loops = b0 FOR loops=1 to 3 BẠCH HOÀNG GIANG 37 K46ĐC . nhãn thường đứng trước lệnh sẽ là đích của lệnh nhảy goto..Go! Stamp bỏ qua các lệnh in Set.cr goto Start Nếu chạy chương trình sẽ thấy sự lặp lại các chỉ thị. Nhãn bao gồm một tên và kết thúc là dấu (:).. Thông thường. cập goto/label được sử dụng để tạo vòng lặp.ebook..Go! Go! Go! Nó sẽ lặp lại lệnh Go! Đến vô tận.... BS1: debug ”Ready.” goto Start debug “Set” Start: debug “Go!”. Stamp sẽ thấy nó bỏ qua câu lệnh debug “Set. b) Vòng lặp For..edu.vn debug “Go!”.Next Giả sử muốn lặp lại lệnh Go! Ba lần hoặc một số lần.cr Nhận được: Ready.. nhưng có một cặp lệnh cho phép điều khiển chúng. Cặp lệnh goto/label không cho phép đặt được số vòng lặp. và Stamp sẽ hiển thị: Ready. do sử dụng lệnh nhảy goto Start. Chúng ta hãy xem ví dụ dưới đây xem có gì khác với các ví dụ trên không.Khóa luận tốt nghiệp http://www.Set.” Điều này minh họa cách đơn giản nhất để thay đổi tiến trình hoạt động của chương trình...

. Ví dụ: BS2 x varbyte x=99 IF x<100 then saySo debug “x is 100 or more” End saySo debug “x is less than 900” chương trình đưa ra x=99 nhỏ hơn 100. c) Cấu điều kiện If.. BẠCH HOÀNG GIANG 38 K46ĐC . Thay đổi x=99 gán giá trị x bằng 100 hoặc nhiều hơn (nhưng không lớn hơn 255. Phần sau câu lệnh For là . Nếu giá trị biến lớn hơn giá trị cuối cùng thì lệnh Next kết thúc vòng lặp và để chương trình chạy tiếp các câu lệnh khác. Lệnh For đặt giá trị ban đầu của biến: FOR loops=1 . Cặp lện For ... giá trị lớn nhất của byte) và trở lại chương trình. Nếu giá trị biến nhỏ hơn hoặc bằng với kết quả cuối cùng.. (x lớn hơn hoặc bằng 100)..edu.. thực chất là để thông báo cho lệnh Next.Nẽt sử dụng biến để đếm số vòng lặp.Khóa luận tốt nghiệp http://www..to 3.Then Trong BASIC sử dụng câu điều kiện If.ebook. Bây giờ chương trình sẽ hiển thị thông điệp “x is 100 or more”.vn debug “Go!”..Next sẽ chạy các câu lệnh nằm giữa chúng và vẫn tiếp tục cho đến khi giá trị biến vượt quá giá trị cuối cùng. Lệnh Next thêm 1 vào biến (vòng lặp) và so sánh kết quả với giá trị cuối cùng được gửi từ lện For (trong trường hợp này bằng 3). lệnh Nẽt làm cho vòng lặp của chương trình quay trở lại lệnh For... For.cr NEXT debug “Done” Chúng ta sẽ có Go! Go! Go! Done.Then..

Nếu câu điều kiện sai thì câu lẹnh If. Và thùng công cụ này nhỏ. Nếu câu lệnh If đúng thì vế thứ hai sẽ được thực hiện. DEC loops d) Lệnh Gosub Các lệnh trong ngôn ngữ Stamp đều sử dụng hòm công cụ để xây dựng chương trình.edu... như là x<100.vn Có hai phần trong câu lệnh If. BẠCH HOÀNG GIANG 39 K46ĐC . trong một số trường hợp. phần đầu là điều kiện..Return.cr Loops=loops +1 If loops <=5 then repeat Debug “Done:”. DEC loops.Then. nhóm lệnh sẽ rất hữu ích vì nó sẽ sử dụng nhiều hơn một lần trong chương trình đơn. chỉ có 36 lệnh trong BS2..then sẽ không lam gì cả. Biểu tượng = < > <> <= >= Ví dụ: BS2 Loops var byte Loops=0 Repeat: ý nghĩa Bằng Nhỏ hơn Lớn hơn Không bằng Nhỏ hơn hoặc bằng Lớn hơn hoặc bằng Debug “looping:”.. ở đó ta sử dụng câu lệnh Gosub.ebook.câu lệnh này là mối quan hệ giữa hai giá trị. nó cho phép chương trình tiếp tục chạy các câu lệnh khác.Khóa luận tốt nghiệp http://www..

”>” RETURN Chương trình con mySub sẽ làm tạm dừng chương trình Stamp một nửa giây (500/1000ths/sec). 5. Thế đánh thủng VGS là 20V. Khi chạy chương trình. hai transistor Q1 và Q2 đóng.3 Mạch điều khiển công suất động cơ. lúc đó thế vào cực Gate của các BẠCH HOÀNG GIANG 40 K46ĐC .ebook. IRF640: Nếu thế mở VGS = +10V thì dòng điện cực đại đi qua liên tục là 18 Ampe. và ghi ra màn hình ký tự >. Sau đây là một ví dụ có sử dụng chương trình con: BS2 Loops var byte Debug “Subroutine Example” GOSUB mySub For loops=0 to 5 Debug DEC loops GOSUB mySub Next end mySub: pause 500 debug cls.edu.vn Gosub là một biến thể của lệnh Goto. IRF9540: Nếu thế mở VGS = -10V thì dòng điện cực đại đi qua liên tục là 25 Ampe. Thế đánh thủng VGS là 20V. dòng điện xung là 75 Ampe. xóa màn hình Debug bằng lệnh cls. ở đây em sử dụng cặp transistor trường kênh P là IRF9540 và kênh N là IRF640. dòng điện xung là 75 Ampe. nó gọi chương trình con được bắt đầu bằng một nhãn và bao giờ cũng kết thúc bằng lệnh Return. chương trình con được đưa vào đầu chương trình và được gọi một lần trong mỗi bước của vòng lặp. Ở cầu H thứ nhất khi không có tín hiệu điều khiển vào. Mạch được thiết kế theo nguyên lý mạch cầu H để đảo chiều của động cơ DC.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Nguyên lý hoạt động của mạch.

4: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động cơ Tương tự khi không có tín hiệu điều khiển vào.5: Mạch công suất điều khiển động cơ BẠCH HOÀNG GIANG 41 K46ĐC . không có dòng điện đi qua động cơ. lúc đó Q3 mở. Q5 và Q10 cùng đóng. Khi có tín hiệu điều khiển vào. Dòng điện sẽ đi qua động cơ theo chiều nghịch. do đó Q7. Q12 mở còn Q8. lúc đó Q1 mở.edu. nó sẽ làm cho Q6 và Q9 cùng mở. Hình 5. Q7 và Q12 cùng đóng. lúc đó thế vào cực Gate của các transistor công suất là mức cao. Khi có tín hiệu điều khiển vào. dòng điện sẽ đi qua động cơ theo chiều thuận. chẳng hạn chân 3.ebook. dòng điện sẽ đi qua động cơ theo chiều thuận. Khi tín hiệu vào chân số 2. Khi tín hiệu vào chân số 4.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Dòng điện sẽ đi qua động cơ theo chiều nghịch. Q8 mở. chẳng hạn chân 1. Q11 đóng. Q4 mở. Q10 mở còn Q6. Q2 mở. Hình 5.vn transistor công suất là mức cao. dẫn đến Q5. dẫn đến Q7. Q6 mở. do đó Q5. hai transistor Q3 và Q4 đóng. không có dòng điện đi qua động cơ. Q9 đóng. nó sẽ làm cho Q8 và Q11 cùng mở.

edu.1 Sơ đồ thiết kế Robot được liên kết bởi các thanh nhôm. chiều rộng là 31cm.6 sensor siêu âm 39cm ắcqui Sensor địa bàn 45cm Hình 5. 2 bánh phát động và một bánh bị động.ebook.6: Hình dạng và kích thước của robot Khung đế của robot hình chữ nhật.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Bao gồm 3 bánh xe. 5. chiều dài 36cm.4. có kích thước và kết cấu được chỉ ra ở hình 5. chống lại quán tính quay của động cơ ).4 Kết cấu cơ khí của robot 5. chiều cao tính từ mặt sàn tới sonar là 30cm. Mạch này cũng có cơ chế tự bảo vệ.vn Điểm đặc biệt của mạch cầu này là có chế độ “phanh động “ (có nghĩa là khi ta ngắt không điều khiển động cơ nữa thì hai transistor ở nửa trên sẽ cùng mở. BẠCH HOÀNG GIANG 42 K46ĐC . khi ta cung cấp tín hiệu điều khiển vào cả hai chân chiều tiến và lùi vẫn không xảy ra xung đột. tức là hai cực của động cơ sẽ chập vào nhau. chập cháy mạch mà vẫn là ở chế độ phanh động.

4.2 Các thành phần khác của Robot Robot sử dụng một nguồn nuôi là acqui 12V-5Ah để cung cấp nguồn điện cho các mạch điện. .8: Sơ đồ đế và các bánh của robot 5. .edu.Khóa luận tốt nghiệp http://www.7: Hình dạng robot nhìn từ phía trên Hình 5.Sensor siêu âm dùng để đo khoảng cách.Compass Sensor BẠCH HOÀNG GIANG 43 K46ĐC .Động cơ sử dụng cho robot là động cơ 12V DC.ebook.vn Hình 5. .

Để đơn giản cho bài toán ta giả sử vật cản là một khối hộp hình chữ nhật như hình 6.ebook.edu.2 Các trường hợp của vật cản trên đường đi của robot Có 3 trường hợp chính khi gặp vật cản : 6.Nếu gặp vật cản thì tránh.Khóa luận tốt nghiệp http://www.1 Yêu cầu bài toán đặt ra Khoá luận này nghiên cứu.Điều khiển robot đi thẳng.1: Trường hợp có 1 vật cản BẠCH HOÀNG GIANG 44 K46ĐC .1 Có một vật cản nằm trên đường đi của robot: Để biết được có vật cản trên đường đi của robot hay không ta dùng một sensor siêu âm xác định khoảng cách.1. Robot Vật cản A O P H T α α L α α Q M R Hình 6.Điều khiển robot trở về hướng đi trùng với hướng đi ban đầu. Nhờ việc chuẩn hoá khoảng cách ta có thể xác định được khoảng cách từ robot tới vật cản là bao nhiêu để có thể tránh vật. Vì robot có kích thước xác định nên ta có thể xác định được khoảng cách tối thiểu giữa robot và vật cản mà robot bắt đầu tránh. xây dựng chương trình điều khiển robot thực hiện 3 bài toán : . Sensor siêu âm dùng ở đây là sensor must01d đã được nhắc đến ở trên. 6.vn CHƯƠNG 6 ROBOT DI ĐỘNG TRÁNH VẬT CẢN 6. Ta cần xác định khoảng cách nhỏ nhất (Dmin) để robot bắt đầu tránh vật.2. . .

edu.OH + ∆ d ( ∆ d là một sai số). Việc xác định độ lớn của góc quay dựa vào sensor la bàn. Nhưng trong khoá luận này em đã giải quyết vấn đề trên bằng cách tạo trễ. Xác định độ lớn của góc quay này là rất cần thiết vì sau khi tránh vật ta dùng nó để điều khiển robot quay trở về hướng đi ban đầu. Robot Vật cản O Â Hình 6.2 Xác định Dmin Sau khi xác định được khoảng cách ngắn nhất để robot bắt đầu quay thì điều khiển cho robot quay tránh vật. Nhưng còn 1 vấn để đặt ra là làm thế nào để robot biết được nó đã quay 1 góc là bao nhiêu để điểm A trên robot không chạm vào vật.Khóa luận tốt nghiệp http://www. Để xác định được điểm A trên robot đã thực sự thoát khỏi vật cản chưa ta có thể dùng 1 sensor siêu âm hoặc sensor hồng ngoại phát hiện màu đen trắng đặt tại điểm A. Ta có thể lấy Dmin = OA . Tức là khi robot quay đến 1 góc mà sensor siêu âm không còn nhìn thấy vật nữa thì em cho robot quay thêm một góc nhỏ nữa (qua thực nghiệm có thể xác định được góc này). Do sensor siêu âm dùng ở đây có góc mở bé nên khi robot quay được 1 góc α nào đó thì sensor không còn nhìn thấy vật cản nữa trong khi robot chưa thực sự thoát hẳn khỏi vật cản. Nên để cho cạnh của robot không chạm vào vật cản thì Dmin ≥ OA – OH. Khi robot quay thì 1 bánh tiến và 1 bánh lùi nên coi như tâm quay (O) ở giữa 2 bánh. và khi robot quay thì quay quanh đường tròn tâm O.vn Do kích thước của robot ta có thể xác định ngay từ ban đầu nên việc xác định Dmin sẽ trở nên đơn giản hơn. BẠCH HOÀNG GIANG 45 K46ĐC .. Sau khi robot đã quay 1 góc để tránh vật thì nó còn phải đo xem nó đã quay góc α là bao nhiêu.ebook.

edu. Tại điểm T robot quay bên phải 1 góc α để robot trở lại hướng đi ban đầu sau khi đã tránh được vật cản. sau đó nó quay trở về hướng đi ban đầu. Vấn đề đặt ra ở đây là điều kiện khi nào thì nó coi vật 2 là vật cản. 6.vn Tiến trình của robot tránh vật là: .Tiến 1 đoạn L để robot tới điểm T.Tại điểm R lại quay bên trái 1 góc α . . Do kích thước của robot ta đã xác định được trước nên ta có thể xác đinh được khi nào nó coi vật 2 là vật cản.ebook. .3: 2 vật cản sắp xếp so le với l < AB Trong trường hợp này khi robot tránh vật cản thứ nhất rồi lại gặp luôn vật cản thứ 2 thì nó sẽ tránh tiếp vật cản thứ 2.Tại điểm D quay lại bên trái 1 góc α để trở lại hướng đi song song với hướng ban đầu. . .Tại điểm P quay bên phải 1 góc α để điểm A của robot ra khỏi vật cản.2. Vật cản 1 Y P β Vật cả n 2 α Robot L Q R m 2L α L T X β Hình 6.2 Trường hợp đặt 2 vật so le nhau.Tiến 1 đoạn M đến điểm R để robot thực sự thoát khỏi vật.Khóa luận tốt nghiệp http://www. . BẠCH HOÀNG GIANG 46 K46ĐC .Tiến 1 đoạn L tới điểm Q để điểm D của robot ra khỏi hướng chắn của vật cản.

Thì nó sẽ không coi vật 2 là vật cản và nó sẽ tiếp tục công việc quay trở về hướng đi ban đầu của nó.3 Trường hợp robot lách giữa 2 vật cản. Giả sử khi robot đi tới điểm R mà khoảng cách do sensor siêu âm đo được so với vật 2 là m < Dmin tức là khe hở giữa 2 vật không đủ để robot có thể lách qua được thì robot sẽ tiếp tục tránh vật 2. Vật cả n 1 P T Robot Vật cản 2 Q M R x m Hình 6. Sau đó với quay trở về hướng đi ban đầu.Khóa luận tốt nghiệp http://www. nếu khe hở giữa 2 vật không đủ để robot lách qua thì nó sẽ tránh vật thứ 2. tức là khoảng cách giữa vật đủ để robot lách qua. 6.4: Robot lách qua 2 vật Trong trường hợp này thì tại điểm R sensor siêu âm đo được khoảng cách từ robot tới vật cản 2 là m > Dmin. Việc xử lý tránh vật 2 cũng tương tự như việc xử lý tránh vật 1. Sau khi quay xong thì không giống với trường hợp 1 là nó tiến 1 đoạn L. Sau khi tránh vật 2 và robot tiến tiếp tới điểm Y thì tại điểm Y nó sẽ quay trái 1 góc β .vn Như ở trên đã trình tại điểm Q robot tiến 1 đoạn QR để thoát khỏi vật 1.2.edu.ebook. BẠCH HOÀNG GIANG 47 K46ĐC . mà nó phải đi 1 đoạn là 2L để về điểm T. Tại T nó quay phải 1 góc β để về hướng đi ban đầu.

vn START ĐI THẲNG S KC<Dmin Đ RẼ PHẢI Đ KC<Dmin S RẼ TRÁI Hình 6.edu.Khóa luận tốt nghiệp http://www.ebook.1: Lưu đồ thuật toán chương trình tránh vật cản BẠCH HOÀNG GIANG 48 K46ĐC .

5} ' {$PORT COM1} '**************** '*KHAI BAO BIEN * '**************** gocquay VAR Word 'bien luu so xung cua gocbd VAR Word gocsau VAR Word acc VAR Word 'bien luu so xung khoang kc VAR Word 'bien luu khoang cach tu chuankc VAR Word Dmin VAR Word 'Bien luu khoang cach de loops VAR Word temp VAR Word delta VAR Word '********************* '* CHUONG TRINH CHINH* '********************* main: Batdau: HIGH 5 http://www.1.ebook.Khóa luận tốt nghiệp Chương trình điều khiển robot ' {$STAMP BS2sx} ' {$PBASIC 2.vn goc lech cach tu vat toi sensor vat toi sensor quay tranh vat IF IN5 =0 THEN Tien 'Neu chan 5 dc an thi bat dau chay GOTO Batdau Tien: 'Tien thang cho toi khi gap vat GOSUB Dogoclech gocbd=gocquay PULSIN 0.edu.kc IF kc=0 THEN tien1 kc=(kc-1583)/70 +20 IF kc>50 THEN EXIT LOOP BẠCH HOÀNG GIANG 49 K46ĐC .1.kc IF kc=0 THEN tien kc=20+((kc-1583)/70) IF kc<30 THEN GOTO quaysangfai ELSEIF kc>50 THEN GOTO tienthang ENDIF tienthang: GOSUB banhtraitien GOSUB banhfaitien GOTO tien quaysangfai: DO GOSUB quayfai Tien1: 'Tien thang cho toi khi gap vat PULSIN 0.

goc DO GOSUB quayfai 'quay ve huong ban dau GOSUB dogoclech IF gocquay>gocbd+1 THEN EXIT LOOP GOSUB banhtraitien GOSUB banhfaitien GOTO tien GOTO main '************************************ '* CHUONG TRINH CON DIEU KHIEN MOTOR* '************************************ banhtraitien: BẠCH HOÀNG GIANG 50 K46ĐC .Khóa luận tốt nghiệp http://www.edu.ebook.vn quaysangtrai: GOSUB quayfai khi quay nguoc lai PAUSE 500 GOSUB banhtraitien GOSUB banhfaitien PAUSE 3000 GOSUB Dogoclech gocsau=gocquay delta = gocsau-gocbd DO 'quay tiep mot doan de tranh khoi vat truoc 'tien thang sau khi quay trai 'do goc lech de quay nguoc lai 'goc lech khi tranh vat 'luu goc lech GOSUB quaytrai 'quay sang trai de co huong // huong ban dau GOSUB dogoclech IF gocquay<gocbd+10 THEN EXIT 'sai so goc quay la 10 do LOOP GOSUB banhtraitien GOSUB banhfaitien PAUSE 4000 DO 'Tien 1 doan de thoat khoi vat 'quay tiep ben trai de ve duong di ban dau GOSUB quaytrai GOSUB dogoclech IF gocquay<gocbd-delta THEN EXIT lech LOOP GOSUB banhtraitien GOSUB banhfaitien PAUSE 3000 'quay ve huong ban dau .

ebook.edu.Khóa luận tốt nghiệp LOW 15 HIGH 14 RETURN 'enable motor left 'derector motor left tien http://www.vn banhfaitien: LOW 13 'enable motor right HIGH 12 'derector motor right tien RETURN banhtrailui: HIGH 15 'enable motor left LOW 14 'derector motor left lui RETURN banhfailui: HIGH 13 'enable motor right LOW 12 'derector motor right lui RETURN stopbanhtrai: HIGH 15 'Stop motor left HIGH 14 RETURN stopbanhfai: LOW 13 'Stop motor right LOW 12 RETURN stop2banh: HIGH 13 'Stop motor right HIGH 12 HIGH 15 'Stop motor left HIGH 14 RETURN '************************************* '*CHUONG TRINH CON QUAY TRAI.QUAY FAI* '************************************* quaytrai: HIGH 15 'banh trai lui LOW 14 LOW 13 'banh fai tien HIGH 12 RETURN quayfai: HIGH 13 'banh fai lui LOW 12 LOW 15 'banh trai tien HIGH 14 RETURN BẠCH HOÀNG GIANG 51 K46ĐC .

vn '****************************** '*CHUONG TRINH CON DO GOC LECH* '****************************** Dogoclech: PULSIN 9.Khóa luận tốt nghiệp http://www.temp temp = (temp-1250)/125 IF temp<>514 THEN gocquay=temp RETURN BẠCH HOÀNG GIANG 52 K46ĐC .ebook.1.edu.

[2] Scott Edwards “programming and Customizing the Basic Stamp omputer”.edu.uk/ [4] www.vn Tài liệu tham khảo [1] Parallax Inc.semiconductors.Khóa luận tốt nghiệp http://www.com.co.robot-electronics. BẠCH HOÀNG GIANG 53 K46ĐC .philips. [6] Trần Duy Hưng “Nghiên cứu xây dựng một robot di động thông minh hoạt động tự quản trị”. www.ebook.parallaxinc. [7]Phan Hữu Phú “Nghiên cứu thử nghiệm một mô hình thị giác máy tính dùng cho bám đối tượng và dẫn đường của robot di động thông minh”.com/ acrobat/datasheets/KMZ51_3. [3]http://www.pdf [5]Trần Thị Thúy Hà “Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các robot nhiều bậc tự do”.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful