Capitolul 3

COMANDA AVANSATĂ A ACŢIONĂRILOR
ELECTRICE CU MAŞINI DE INDUCŢIE
3.1.Introducere
Maşinile electrice sunt incluse în sisteme de acţionare, mai simple sau
mai complexe şi sunt comandate pentru a se comporta într-un anumit mod
impus de acţionare. Comanda poate fi foarte simplă, realizarea pornirii şi a
opririi într-un mod impus a maşinii spre exemplu, dar poate să fie şi complexă
în cazul în care sunt urmărite traiectorii de viteze impuse sau se fac poziţionări
de precizie mare, [16]. Obţinerea unor condiţionări funcţionale simple necesită
sisteme de comandă simple, uzual fără reacţie, realizate cu contactoare şi relee,
iar sursa de alimentare este necontrolată. În cazul în care sistemul de acţionare
impune un control precis al turaţiei şi/sau poziţiei, atunci maşina este inclusă
într-un sistem de reglaj care conţine o sursă controlabilă de putere, un complex
de traductoare şi de regulatoare inteligente. Se folosesc în general automate
programabile, microcontrolere, procesoare digitale de semnal sau platforme de
calcul de tip calculator personal. Acestea pot fi echipate cu circuite proprii de
achiziţie de date conţinând convertoare analog/digitale sau digital/analogice
pentru conectarea la proces sau au plăci de achiziţie de date ataşate.
În general, printr-un control de înalt nivel al motorului electric se
înţelege controlul cuplului dezvoltat de motor. Acest control se poate realiza în
buclă închisă sau deschisă, dar variabila de stare a cărei valoare trebuie precis
controlată este cuplul motorului. Folosind metodele clasice, singurul motor care
35
se pretează la un control al cuplului ar fi motorul de curent continuu, motorul de
inducţie fiind considerat mult inferior acestuia.
Pentru înlăturarea acestui neajuns, a fost propusă metoda controlului
vectorial, care tratează motorul de inducţie şi motorul de curent continuu în
acelaşi mod. Respectiv, dacă în motorul de curent continuu acelaşi cuplu este
produs prin interacţiunea dintre fluxul de excitaţie şi curentul din indus, a căror
fazori spaţiali sunt perpendiculari (prin însăşi construcţia motorului), teoria
controlului vectorial încearcă să privească motorul de inducţie dintr-un punct de
vedere similar. În motorul de inducţie, pentru a realiza ortogonalitatea spaţială,
se foloseste o transformare de coordonate (Park, 1924), care aduce motorul de
inducţie trifazat la un model bifazat, care are înfăşurările de fază echivalente cu
axele “d” şi “q” (în cuadratură), perpendiculare.
Transformările de coordonate din bifazat în trifazat şi reciproc, folosite
în controlul vectorial, complică destul de mult calculul controlului şi nu
facilitează analiza fenomenelor tranzitorii ale procesului de control al cuplului,
al motorului de inducţie. Metoda orientării după câmp (Field Oriented Control
sau prescurtat FOC) este metoda de control optimă la funcţionarea în regim
staţionar.
O problemă de o deosebită importanţă în implementarea acestor sisteme
de control o constituie tipul de control implementat, care poate fi direct, pe baza
măsurării sau estimării mărimilor direct implicate în algoritmul de control, sau
indirect, pe baza unui algoritm mai sofisticat, care foloseşte mărimi care sunt
efecte ale mărimilor implicate direct, dar care nu sunt direct măsurabile.
În general, în aplicaţiile de control ale maşinilor de curent alternativ, în
special a celor de inducţie, o problemă de o importanţă capitală este determinată
de măsurarea turaţiei.
Uzual, se folosesc tahogeneratoare, care generează o tensiune continuă
în cele mai multe cazuri, tensiune direct proporţională cu turaţia. Metoda
36
prezintă o serie de dezavantaje datorate ansamblului mecanic (perii+colector),
volumului traductorului, montarea mecanică şi nu în ultimul rând al costului. În
sistemele comandate electronic, semnalul poate fi afectat de comutaţia
dispozitivelor de putere, fiind poluat, deci informaţia va fi alterată.
O altă variantă utilizată mai ales în domeniul servo este encoderul, care
furnizeaza informaţia sub formă de semnal dreptunghiular în cuadratură, cu
avantajul de a avea informaţii de poziţie şi viteză în acelaşi timp. Costul este de
multe ori prohibitiv.
În ultimul deceniu au apărut diferite metode de estimare a vitezei
rotorului, derivate din interpretarea mărimilor electrice statorice. În cele mai
multe din cazuri, se apelează la modelul maşinii electrice, cu sistemul de ecuaţii
adecvat, însoţit de determinarea corespunzătoare a parametrilor.
Pot apărea o serie de neajunsuri, în special cele legate de determinări nu
tocmai exacte a parametrilor, sau, cele legate de modificarea în timp a acestora.
Efectul lor se resfrânge asupra performanţelor sistemului, ducând la operarea
incorectă a ansamblului de acţionare.
Integrala mărimilor statorice este în general utilizată pentru estimarea
componentelor de flux rotorice sau statorice. De aici se poate ajunge la o
determinare incorectă a fluxului rotoric sau a vitezei acestuia, mai ales în partea
de jos a domeniului, acolo unde zgomotul perceput la măsurarea semnalelor
statorice cauzează probleme de drift.
37
Unele din aceste metode folosesc adaptarea parametrilor pentru a
surmonta problemele cauzate de modificarea parametrilor şi/sau previn
integrarea mărimilor statorice pentru a îmbunătăţi perfromanţele sistemului de
acţionare, în special la viteze reduse.
Datorită comutaţiei ce apare în sistemele comandate electronic,
semnalele de curent şi tensiune prezintă un conţinut în armonici foarte ridicat.
Sursa acestora este diversificată, o parte fiind generate de comutaţie, având în
vedere frecvenţa de operare a invertorului. O altă categorie aparţin de frecvenţa
de operare a maşinii, respectiv viteza la care este antrenat rotorul. Antrenarea
rotorului produce la rândul său o serie de armonici care sunt rezultatul
nesimetriilor sistemului, cum ar fi excentricitate, bătăi în lagăre, neuniformitate
a materialului magnetic, altă categorie fiind reprezentată de armonicile de
crestătură ale rotorului. Amplitudinea acestora este redusă, dar ele conţin
38
DFOC
CRPWM
INV
MI
Estimator
Flux
viteză
ω
r

dr

qr
i
ds
,i
qs
,v
ds
,v
qs
ω∗
λ∗
Fig.3.1
informaţii foarte utile legate de viteza rotorului. Avantajul acestor tehnici
constă în faptul că sunt în general insenzitive la variaţia parametrilor. Scopul
acestei metode este de a încerca să stabilească un algoritm de determinare a
vitezei pe baza analizei acestor armonici. Importanţa practică este deosebită,
deoarece acest procedeu poate sta la baza unor tehnici de analiză nedestructivă
a stării de uzura a motoarelor de inducţie cu rotor în colivie.
3.2.Modelul matematic al maşinii de inducţie
În abordarea matematică a modelului maşinii de inducţie se pleacă de la
trei concepte fundamentale:
• Dacă curenţii sau tensiunile aplicate la bornele maşinii simetrice sunt mărimi
sinusoidale şi simetrice, atunci fazele sunt independente şi funcţionarea
maşinii se poate analiza folosind doar ecuaţiile de tensiuni ale unei faze
statorice şi a fazei rotorice omoloage ei, deci fazele sunt segregate.
• Atât în regim staţionar, cât şi în regim tranzitoriu se pot defini scheme
echivalente pentru motorul de inducţie, în care reactanţa de dispersie rotorică
(în cazul comenzii în curent) sau reactanţa de dispersie statorică (în cazul
comenzii în tensiune) să nu apară. Această proprietate se va demonstra
pentru comanda în curent a motorului de inducţie, caz în care rezultă
perpendicularitatea dintre fazorul curentului rotoric şi fazorul curentului de
magnetizare.
• Curentul de magnetizare (care străbate circuitul cu cea mai mare constantă
de timp) este menţinut constant, ceea ce asigură o viteză de răspuns foarte
mare şi un flux în întrefier constant. Valoarea acestui flux se impune astfel
39
ca maşina să nu fie subexcitată şi totodată să se evite saturarea jugului
magnetic.
Respectând principiul segregării fazelor motorului de inducţie la curenţi
sinusoidali simetrici, ecuaţiile de tensiune în valori instantanee pentru fazele “a”
statorică şi rotorică sunt, respectiv ,[45],:
u
as
= R
s
i
as
+ L

(di
as
/dt) + (d/dt x ϕ
asf
) (3.1)
0 = R
r
i
ar
+ L

(di
ar
/dt) + (d/dt x ϕ
arf
), (3.2)
unde: u
as
tensiunea pe faza statorică “a”,
R
s
, R
r
rezistenţa unei faze statorice, respectiv a unei faze
rotorice, raportată la stator,
L

, L

inductivitatea de dispersie a unei faze satorice,
respectiv a unei faze rotorice, raportată la stator,
i
as
, i
ar
valorile instantanee ale curenţilor din fazele “as”,
respectiv “ar”,
ϕ
asf
fluxul total din inferior ce străbate faza “as”
ϕ
arf
fluxul total din inferior ce străbate faza “ar”
Conform definiţiilor anterioare, se poate scrie:
ϕ
asf
= L
m
i
as
+ L
m
i
bs
cos (2π/3) + L
m
i
cs
cos(-2π/3) + L
m
i
ar
cos θ + L
m
i
br
cos(θ
+ π/3) + L
m
i
cr
cos(θ - 2π/3); (3.3)
ϕ
arf
= L
m
i
ar
+ L
m
i
br
cos (2π/3) + L
m
i
cr
cos(-2π/3) + L
m
i
as
cos (-θ) + L
m
i
bs
cos
(-θ + 2π/3) + L
m
i
cs
cos(-θ- 2π/3). (3.4)
40
unde: L
m
este valoarea maximă a inductivităţii mutuale dintre o faza
primară (statorică) şi una secundară (rotorică), iar θ unghiul de decalaj dintre
axele a două înfăşurări de fază omoloage de pe stator şi rotor, conform Fig.3.2.
Presupunând că înfăşurările de fază de pe ambele armături sunt conectate în
“Y”, rezultă:
i
as
+ i
bs
+ i
cs
= 0 (3.5)
i
ar
+ i
br
+ i
cr
= 0, (3.6)
iar ecuaţia (5.3) devine:
Fig.3.2
41
θ
b
r
a
r
c
r
c
s
a
s
b
s
ϕ
asf
= L
m
[i
as
- (i
bs
+ i
cs
)/2]

+ L
m
{cos θ [i
ar
- (i
br
+ i
cr
)/2] - (3)
1/2
/ 2sin θ(i
br
-
i
cr
)}= 3/2L
m
i
as
+ 3/2L
m
cos θ i
ar
- (3)
1/2
/2(sin θ)(i
br
- i
cr
);
(3.7)
ϕ
arf
= 3/2L
m
i
ar
+ 3/2L
m
cos(-θ)i
as
- (3)
1/2
sin (-θ)(i
bs
- i
cs).
(3.8)
În regim staţionar de funcţionare, valorilor

instantanee ale curenţilor de fază li
se asociază fazorii rotitori:
i
as
= (2)
1/2
I
1
e
j(ωst + ϕ1)
,
i
bs
= (2)
1/2
I
1
e
j(ωst + ϕ1-2π/3)
, (3.9)
i
cs
= (2)
1/2
I
1
e
j(ωst + ϕ1+2π/3)
.
i
ar
= (2)
1/2
I
2
e
j(ωsl t + ϕ2)
,
i
br
= (2)
1/2
I
2
e
j(ωslt + ϕ2-2π/3)
(3.10)

i
cr
= (2)
1/2
I
2
e
j(ωsl t + ϕ2+2π/3)
.
unde: ω
s
pulsaţia electrică statorică,
ω
sl
pulsaţia de alunecare sau pulsaţia curenţilor din rotor .
Din (3.10) rezultă:
i
br
- i
cr
= (2)
1/2
I
2
e
j(ωsl x

t + ϕ2)
[cos (-2π/3) + jsin (-2π/3) - cos (2π/3) -jsin
(2π/3)] = -j(3)
1/2
i
ar
, (3.11)
relaţie care, prin înlocuire în (3.7), dă:
ϕ
asf
= (3/2)L
m
i
as
+ (3/2)L
m
i
ar
(cos θ +jsin θ) = (3/2)L
m
i
as
+ (3/2)L
m
i
ar
e

(3.12)
Pe de altă parte, în mod similar se obţine că:
42
i
bs
- i
cs
= -j(3)
1/2
i
as
, (3.13)
şi
ϕ
arf
= (3/2)L
m
i
ar
+(3/2)L
m
i
as
e
jθ.
(3.14)
Introducând ecuaţiile (3.12) şi (3.14) în (3.1) şi respectiv (3.2) se obţin:
u
as
= R
s
i
as
+ L

p i
as
+ (3/2)L
m
p (i
ar
e

), (3.15)
0 = R
r
i
ar
+ L

p i
ar
+ (3/2)L
m
p i
as
+ (3/2)L
m
p i
as
e
-jθ
0

=R
2
i
ar
+ L

p i
ar
+(3/2)L
m
p i
ar
+ (3/2)L
m
(p i
as
) e
-jθ
-(3/2) jωr L
m
i
as
e
-jθ
,
(3.16)

unde “p” reprezintă formal operatorul de derivare în raport cu timpul (p=d/dt),
iar ωr viteza unghiulară electrică a rotorului. Evident, dacă “P” este următorul
număr de poli al motorului, iar ω
m
care reprezintă turaţia mecanică a rotorului,
relaţia de legătură este:
ω
r
= (P/2) ω
m
; (3.17)
Înmulţind ecuaţia (1.16) cu e

, ea devine:
0 = R
r
i
ar
e

+ (L
rv
+ (3/2)L
m
)(p i
ar
)e

+ (3/2)L
m
(p -
- j ωr)i
as.
(3.18)
Notând:
i
ar
’ = i
ar
e

, (3.19)
avem:
43
p i
ar
’ = (p i
ar
) e

+ jωr i
ar
e

= (p i
ar
) e

+ jωr i
ar
’, (3.20)
adică:
(p i
ar
)e

= p i’
ar
- jωr i’
ar
.
Înlocuind (3.19) şi (3.21) în ecuaţiile (3.15) şi (3.18) se obţin următoarele două
ecuaţii:
u
as
= R
s
i
as
+(L

+ (3/2)L
m
) p i
as
+ (3/2) L
m
p i’
ar
, (3.22)
0 = R
r
i’
ar
+ (L

+ (3/2)L
m
)(p - jωr)i’
ar
+ (3/2)L
m
(p - jωr)i
as
. (3.23)
În regim sinusoidal staţionar, cu pulsaţia ω
s
, operatorul “p” devine jωs. Se
observă că condiţiile (3.22) şi (3.23) conţin doar mărimi ale fazelor “as” şi “ar”,
care sunt deci segregate de celelalte faze. Acelaşi set de ecuaţii poate fi obţinut
pentru perechile de faze “bs”, “br”, respectiv “cs”, “cr”.
Pentru ca ecuaţiile (3.22) şi (3.23) să fie reprezentative pentru întregul motor, se
va face schimbarea indicilor de la “as” la “1” şi de la “ar” la ‘2”. Trecând la
lucrul cu fazori staţionari, notaţi cu majuscule, rezultă:
U
1
= R
1
I
1
+ jωs(L

+ (3/2)L
m
)I
1
+ (3/2) jωs L
m
I
2
; (3.24)
0 = R
2
I
2
+ j s ω
s
(L

+ (3/2)L
m
)I
2
+ jωs ωs (3/2) L
m
I
1
, (3.25)
unde:
s = (ω
s
- ω
r
)/ω
s
, reprezintă alunecarea. (3.26)
Introducând reactanţele
ω
s
L

= X

; ω
s
L

= X

; ω
s
(3/2)L
m
= X
m
(3.27)
rezultă că ecuaţiile de circuit care caracterizează funcţionarea motorului în
regim staţionar sunt:
U
1
= R
1
I
1
+ j(X

+ X
m
)I
1
+ jX
m
I
2
; (3.28)
0 = (R
2
/s)I
2
+ j(X

+ X
m
)I
2
+ jX
m
I
1.
(3.29)
44
Circuitul echivalent aferent ecuaţiilor (5.28) şi (3.29) este cel din Fig.3.3.
3.3.Modelul maşinii de inducţie în unităţi relative
S-au luat următoarele mărimi de bază principale, în care U
n
, I
n
sunt mărimile de
fază nominale:
- tensiunea de bază
n b
U U 2 ·
;
- curentul de bază
n b
I I 2 ·
;
- pulsaţia
n n b
f ϖ π ϖ · ·2
.
Fig.3.3
45
I
0
X
m
X

X

R
2
/s I
2
R
1
I
1
U
1
Mărimile de bază derivate se obţin prin relaţii specifice din mărimile de bază
principale. Ele sunt:
- puterea de bază aparentă
n n b b b
I U I U S 3
2
3
· ·
;
- viteza unghiulară de bază
p
b b
/ ϖ Ω ·
;
- cuplul de bază
b b b b b b
I U S M Ω Ω 2 / 3 / · ·
;
- fluxul de bază
b b b
U ϖ Ψ / ·
;
- impedanţa de bază
b b b
I U Z / ·
;
- inductivitatea de bază
b b b
I L / Ψ ·
.
Trebuie remarcat faptul că puterea de bază este puterea aparentă, iar
pulsaţia de bază corespunde frecvenţei nominale la care se măsoară parametrii
maşinii.
Deoarece frecvenţa de alimentare poate fi variabilă (de la convertizoare
de frecvenţă), în ecuaţiile scrise cu ajutorul unităţilor relative se vor utiliza
notaţiile:
- viteza relativă a motorului
b
v


·
;
- frecvenţa statorică relativă
b
s
s
f
f
v ·
;
- frecvenţa rotorică relativă
b
r
r
f
f
v ·
;
- frecvenţa relativă a referenţialului (k)
b
k
k
f
f
v ·
.
Turaţia relativă se exprimă în funcţie de frecvenţa statorică relativă şi de
frecvenţa rotorică relativă astfel:
v = v
s
- v
r
(3.30)
46
Împărţind ecuaţia de tensiune statorică la tensiunea de bază şi făcând
mici artificii pentru exprimarea tuturor mărimilor în unităţi relative, se obţine
prima relaţie din sistemul (3.32) .Se procedează similar şi cu ecuaţia de tensiune
pentru armătura rotorică.
Exprimarea fluxurilor în unităţi relative se poate face atât cu reactanţele,
cât şi cu inductivităţile scrise în unităţi relative, deoarece ambele mărimi sunt
numeric egale. În sistemul de ecuaţii (3.32), s-a preferat scrierea cu reactanţe.
Pentru exprimarea cuplului electromagnetic în unităţi relative se face
împărţirea ecuaţiilor cuplului electromagnetic cu M
b
, care este diferit de cuplul
nominal M
n
. Prin urmare, punctul nominal de funcţionare în planul v-m
e
nu va
fi caracterizat de coordonatele (1,1).
Pentru exprimarea ecuaţiei de mişcare a rigidului cu axă de rotaţie în
unităţi relative, s-a împărţit ecuaţia mişcării la viteza unghiulară de bază
b

şi
s-a pus în evidenţă constanta de timp mecanică ,[12], :
b
b
m
M
J
T

·
(3.31)
Cu aceste consideraţii, se poate scrie sistemul de ecuaţii ale maşinii de
inducţie în unităţi relative – în sistemul de referinţă oarecare (k), ce se roteşte cu
pulsaţia
k
ϖ
– sub forma următoare:
47
{ } { } { } { } { }
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹

·
⋅ ℑ · ⋅ ℑ · ⋅ ℑ · ⋅ ℑ · ⋅ ℑ ·
+ ·
+ ·
− + + ·

+ + · · −
+ + · + + ·
m
r e
k
r
k
m
k
s
k
m
k
r
k
s m
k
r
k
r
k
s
k
s e
k
r r
k
s m
k
r
k
r m
k
s s
k
s
k
r k
k
r
b
k
r r
k
r
k
b
k
r
b
k
r r
k
r
k
s k
k
s
b
k
s
s
k
s
k
b
k
s
b
k
s
s
k
s
T
m m
dt
dv
i i i i x i i m
i x i x
i x i x
v v j
dt
d
i r
dt
d
j
dt
d
i r u
jv
dt
d
i r
dt
d
j
dt
d
i r u
* * * * *
) (
1 ) ( 1 1
0
1 1 1
ψ ψ ψ ψ
ψ
ψ
ψ
ψ
ϖ
ψ
θ θ
ϖ
ψ
ϖ
ψ
ψ
ϖ
ψ
θ
ϖ
ψ
ϖ
(3.32)
În sistemul de ecuaţii (3.32), s-au utilizat următoarele notaţii:

b
s
s
Z
R
r ·
;
b
r
r
Z
R
r ·
;
b
s
s s
L
L
l x · ·
;
b
r
r r
L
L
l x · ·
;
b
m
m m
L
L
l x · ·

(3.33)
48
Sistemul (3.32) conţine, în ecuaţiile de tensiune, atât curenţi, cât şi
fluxuri. Se poate omogeniza scrierea prin proiectarea fazorilor spaţiali
reprezentativi pe axele
k k
q d −
, determinând fie un model de curent, fie un
model de flux.
Exprimând fluxurile prin reactanţe şi curenţi, se obţine modelul de
curent în referenţialul oarecare (k) :
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
[ ] ( ) [ ] { }
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
− − · − ·


− − + − − − + + −
·


− − + − − − + + −
·


− + − − + − + − −
·


− + − − + − + − −
·
r
k
rq
k
sd
k
rd
k
sq m
m
r e
m
b
r s m
r
k
rd
m
k
rd
r k
k
rq r
k
rq m
k
rd
m
k
sd
s k
k
sq s
k
sq
k
rq
b
r s m
r
k
rq m
k
rq r k
k
rd
r
k
rd
m
k
rq m
k
sq s k
k
sd
s
k
sd
k
rd
b
r s m
r
k
rd
m
k
sd
s k
k
sq s
k
sq m
k
sd
m
k
rd
r k
k
rq r
k
rq
k
sq
b
r s m
r
k
rq m
k
sq s k
k
sd
s
k
sd
m
k
sq m
k
rq r k
k
rd
r
k
rd
k
sd
m i i i i x
T
m m
T dt
dv
x x x
x i x i x v v i r u x i x i x v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v v i r u x i x i x v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v i r u x i x i x v v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v i r u x i x i x v v i r u
dt
di
1 1
) (
) (
2
2
2
2
ϖ
ϖ
ϖ
ϖ
(3.34)
Relaţiile de definire a fluxurilor din sistemul (3.32) permit explicitarea
curenţilor sub următoarea formă:

¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹




·


·




·


·
k
s
m
k
r
s
m r s
k
s m
k
r s
k
r
k
r
m
k
s
s
m r s
k
r m
k
s r
k
s
x x
x x x
x x
i
x x
x x x
x x
i
ψ
σ
σ
ψ
σ
ψ ψ
ψ
σ
σ
ψ
σ
ψ ψ
1 1
1 1
2
2
(3.35)
49
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
1
]
1

¸

− −

· − ·

1
1
]
1

¸

⋅ − +


+ − ·

1
1
]
1

¸

⋅ − +


+ − ·

,
_

¸
¸
⋅ +


+ ·

,
_

¸
¸
⋅ +


+ ·
r
k
rd
k
sq
k
rq
k
sd
r s m
m
m
r e
m
b
k
rd k
r s m
k
sq m
k
rq s
r
k
rq
k
rq
b
k
rq k
r s m
k
sd m
k
rd s
r
k
rd
k
rd
b
k
sq k
m r s
k
qs m
k
sq r
s
k
sq
k
sq
b
k
sq k
m r s
k
rs m
k
sd r
s
k
sd
k
sd
m
x x x
x
T
m m
T dt
dv
v v
x x x
x x
r u
dt
d
v v
x x x
x x
r u
dt
d
v
x x x
x x
r u
dt
d
v
x x x
x x
r u
dt
d
) (
1
] [
1
) (
) (
2
2
2
2
2
ψ ψ ψ ψ
ϖ ψ
ψ ψ
ψ
ϖ ψ
ψ ψ
ψ
ϖ ψ
ψ ψ
ψ
ϖ ψ
ψ ψ
ψ
unde:
r s
m
x x
x
2
1−
· σ
este coeficientul de scăpări total al maşinii de inducţie.
Introducând aceste expresii ale curenţilor în ecuaţiile de tensiuni din
sistemul (3.32) se obţine modelul de flux în referenţialul oarecare (k) :
(3.36)
50
Cele două modele (3.34) şi (3.36) se pot scrie sub forma ecuaţiilor de stare
următoare:
) ( ) ( ) ( ) ( t u B t X v A t X
dt
d
⋅ + ⋅ ·

(3.37)
)] ( ) ( [
1 ) (
t m X F k
T dt
t dv
r
m
− ⋅ ·
unde:
] [ ) (
2 1
X X t X ·
este vectorul de stare, având drept variabile de stare
fazorii spaţiali ai curenţilor
k
s
i
,
k
r
i
(pentru modelul de curent) sau
fazorii spaţiali ai fluxurilor
k
s
ψ
,
k
r
ψ
(pentru modelul de flux);
{ }
{ }
¹
¹
¹
'
¹
· · ⋅ ℑ ⋅
· · ⋅ ℑ ⋅
· ⋅ ·
k
r
k
s
k
r
k
s
e
i X i X X X k
X X X X k
X F k m
2 1
*
2 1
2 1 2
*
1
; dacă
; dacă
) (
ψ ψ
este cuplul electromagnetic;
] [ ) (
r s
u u t u ·
este vectorul de intrare;
A(v) este matricea pătrată a sistemului reprezentat de maşina de
inducţie, ale cărei elemente sunt dependente de v şi v
k
;
B este matricea pătrată a intrării;
¹
¹
¹
'
¹
· ·
· ·

·
k
r
k
s m
k
r
k
s
r s m
m
i X i X x
X X
x x x
x
k
2 1
2 1
2
; dacă
; dacă ψ ψ
Spre exemplu, ecuaţiile de stare ale modelului de flux se deduc din sistemul
(3.36) sub următoarea formă:
51
( )
1
1
1
1
1
]
1

¸

1
1
1
1
]
1

¸



ω +
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸

ψ
ψ
ψ
ψ

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸


− −



− −

− −

− −
ϖ ·
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸

ψ
ψ
ψ
ψ
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
b
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
r s
2
m
s s
k
r s
2
m
m s
k
r s
2
m
s s
r s
2
m
m s
r s
2
m
m s
r s
2
m
r s
k
r s
2
m
m s
k
r s
2
m
r s
b
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
u
u
u
u
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
x x x
x r
v v
x x x
x r
0
v v
x x x
x r
0
x x x
x r
x x x
x r
0
x x x
x r
v
0
x x x
x r
v
x x x
x r
dt
d
(3.38)
1
]
1

¸

− −

·
r
k
rd
k
sq
k
rq
k
sd
r s m
m
m
m
x x x
x
T dt
dv
) (
1
2
ψ ψ ψ ψ
În mod analog, se pot deduce ecuaţiile de stare ale modelului de curent,
utilizând sistemul de ecuaţii (3.34).
Ecuaţiile de mai sus sunt neliniare. Pentru analiza şi sinteza sistemelor
de acţionare electrică, este utilă liniarizarea ecuaţiilor maşinii, care implică
presupunerea unor variaţii mici ale mărimilor funcţionale în jurul unui punct de
funcţionare (analiza semnalelor mici). Regulile generale care se pot utiliza
pentru liniarizarea produsului a două mărimi x şi y variabile sunt:
y x x y y x y x y y x x z z ∆ ⋅ ∆ + ∆ ⋅ + ∆ ⋅ + ⋅ · ∆ + ⋅ ∆ + · ∆ +
0 0 0 0 0 0 0
) ( ) (

(3.39)
Produsul
y x ∆ ⋅ ∆
a celor două mici variaţii poate fi neglijat. Deoarece
0 0 0
y x z ⋅ ·
, rezultă:
x y y x z ∆ ⋅ + ∆ ⋅ · ∆
0 0
(3.40)
52
unde:
0
x
este valoarea mărimii variabile în punctul de funcţionare fix;
x ∆ este o mică variaţie în jurul lui
0
x
.
Cu aceste precizări, se exemplifică liniarizarea ecuaţiilor de stare (3.38)
ale modelului de flux al maşinii de inducţie. Introducând notaţiile:
k
rq
k
rq
k
rq
k
rd
k
rd
k
rd
k
sq
k
sq
k
sq
k
sd
k
sd
k
sd
ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ∆ + · ∆ + · ∆ + · ∆ + ·
0 0 0 0
, , ,

v v v ∆ + ·
0

(3.41)
Ecuaţiile de stare se pot scrie sub forma generală:
( ) ) ( E ) ( B ) ( A t r t u t x t x
dt
d
+ + · (3.42)
unde:
u(t) - vectorul de intrare,
x(t) - vectorul variabilelor de stare,
r(t) - vectorul perturbaţiei,
A - matricea sistemului,
B - matricea de intrare,
E - matricea perturbaţiei.
În acest caz particular, matricele ecuaţiei de stare sunt:
r
k
rsq
k
rd
k
sd
k
sd
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
m t r
u
u
u
u
t u
v
t x ∆ ·
1
1
1
1
1
1
]
1

¸





·
1
1
1
1
1
1
]
1

¸






· ) ( ,
0
) ( , ) (
ψ
ψ
ψ
ψ
(3.43)
53
1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸


·
1
1
1
1
1
1
]
1

¸


− ·
m
b
T
1
0
0
0
0
E ,
0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
B ω
(3.44)
3.4.Constantele de timp şi diagramele structurale ale
maşinii de inducţie
Pentru reprezentarea modelului maşinii de inducţie în cazul
s k
ω ω ·

(sistemul de referinţă d-q) cu diagrame structurale sau funcţii de transfer, este
utilă introducerea constantelor de timp.
Se utilizează modelul de flux scris în sistemul de referinţă d-q sub
formă fazorială, pentru maşina cu o singură alimentare în stator (
0 ·
r
u
):
[ ] { } [ ]
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
− ⋅ ℑ · − ·
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
− − − ·
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
− − − ·
r s s
m
r e
m
s
s
m
r
r b
r r b
r
r
r
m
s
s b
s s s b
s
m i
T
m m
T dt
dv
x
x
T
jv
dt
d
x
x
T
jv u
dt
d
*
'
'
1 1
1
1
ψ
ψ ψ
ω
ψ ω
ψ
ψ ψ
ω
ψ ω
ψ
(3.45)
în care: r
r b
r
r s
s b
s
s
T
r
x
T T
r
x
T σ
ω
σ
σ
ω
σ
· · · ·
' '
;
(3.46)
unde:
54
'
s
T - constanta de timp a circuitului statoric cu înfăşurarea rotorică în
scurtcircuit;
'
r
T - constanta de timp a circuitului rotoric cu înfăşurarea statorică în
scurtcircuit;
s
T
- constanta de timp a circuitului statoric cu înfăşurarea rotorică în gol;
r
T
- constanta de timp a circuitului rotoric cu înfăşurarea statorică în gol.
Avantajul utilizării constantelor de timp reiese din diagrama structurală
prezentată în fig.3.4, ce poate servi la analiza funcţionării maşinii de inducţie în
regim tranzitoriu chiar în prezenţa neliniarităţilor de produs.
Diagrama structurală din fig.3.4 se poate utiliza pentru determinarea
funcţiilor de transfer ale motorului de inducţie comandat în tensiune. Sistemul
constituit de motorul de inducţie prezintă două mărimi de intrare:fazorul spaţial
al tensiunii statorice s
u
şi frecvenţa statorică de alimentare
s
v
.
Fig.3.4
55
Mărimile de ieşire sunt fazorul spaţial al curentului statoric s
i
şi viteza
v. Cuplul rezistent
r
m
intervine ca mărime perturbatoare.
Sistemul prezintă un comportament neliniar, datorită celor trei
multiplicări cu mărimi variabile. Dacă se alege fazorul tensiunii statorice
sinfazic cu axa d a sistemului de referinţă (k) ( s s
k
s
u u u · ·
), se pot deduce
funcţiile de transfer ale maşinii de inducţie comandate în tensiune, care sunt
necesare pentru analiza stabilităţii diferitelor sisteme de reglare şi acordarea
elementelor de corecţie.
Având în vedere că se pot realiza sisteme de reglare cu motorul de
inducţie comandat în curent, este utilă şi prezentarea diagramei structurale
corespunzătoare.
Se utilizează ecuaţiile tensiunii rotorice şi fluxului rotoric din sistemul
(3.32), scrise în referenţialul d-q, din care se elimină fazorul spaţial al
curentului rotoric r
i
şi se determină următoarea ecuaţie diferenţială a
motorului comandat în curent:
( ) [ ]
s m r r b r
r
r
i x T jv
T dt
d
− + − · ψ ϖ
ψ
1
1
(3.47)
Prin eliminarea fazorului spaţial al curentului rotoric, cuplul electromagnetic
mai poate fi scris sub forma:
{ } { }
* *
s r
r
m
r r e
i
x
x
i m ⋅ ℑ − · ⋅ ℑ · ψ ψ
(3.48)
Ţinând cont de ecuaţiile (3.47), (3.48) şi de ecuaţia mişcării solidului cu axă de
rotaţie, diagrama structurală se prezintă ca în fig.3.5.
56
Fig.3.5
Pentru deducerea funcţiilor de transfer ale maşinii de inducţie comandate în
curent, se alege fazorul spaţial al curentului statoric s
i
sinfazic cu axa d a
sistemului de referinţă (k) (
s s
k
s
i i i · ·
). Se constată o simplificare faţă de
diagrama structurală a motorului comandat în tensiune. Şi aici se remarcă
neliniaritatea sistemului, datorită celor două multiplicări cu mărimi
variabile.Pentru deducerea funcţiilor de transfer, în ambele cazuri sistemul de
ecuaţii trebuie liniarizat şi descompus pe cele două axe.
3.5.Motorul de inducţie alimentat de la surse nesinusoidale
de tensiune sau de curent
În contrast cu sursa de alimentare sinusoidală de 50 sau 60 Hz, în care
tensiunile şi curenţii sunt sinusoidale, tensiunile şi curenţii furnizate de
57
invertoare, pentru controlul motorului de inducţie prin variaţia frecvenţei, au
forme mult diferite de forma sinusoidală ( spre exemplu, şase trepte de tensiune
pentru cazul invertorului de tensiune cu şase pulsuri ).
În acest subcapitol, se vor prezenta principalele proprietăţi ale motorului
de inducţie alimentat cu tensiuni nesinusoidale sau curenţi nesinusoidali.
3.5.1. Funcţionarea cu invertor de tensiune
Invertorul de tensiune care alimentează motorul de inducţie este
prezentat schematic în fig.3.6.
În funcţie de natura sarcinii şi de modul de conexiune (stea sau
triunghi), tensiunea de ieşire a invertorului are o formă dreptunghiulară de
amplitudine constantă u
0
= const.
Este astfel utilă exprimarea tensiunii de ieşire sub forma unui vector
spaţial complex.
58
Fig.3.6
3.5.1.1. Reprezentarea fazorială a tensiunii la ieşirea invertorului
Se poate observa din fig.3.6 că invertorul de tensiune face posibilă
conectarea fiecărei faze la potenţialul pozitiv sau la cel negativ ale sursei de
alimentare de tensiune continuă constantă u
0
. De aceea, fiecare braţ al
invertorului se poate reprezenta printr-un comutator ideal. Astfel ,schema
echivalentă pentru invertorul trifazat care alimentează motorul asincron este
prezentată în fig.3.7.a.
Componentele fazorului spaţial al tensiunii statorice în sistemul de
referinţă statoric fix
β α−
sunt calculate, în funcţie de tensiunile de fază, sub
forma următoare :
sa s
u u ·
α
;
( )
sc sb s
u u u − ·
3
1
β (3.49)
Dacă punctul neutru N al motorului şi punctul M nu sunt conectate
(fig.3.7.a ), sunt posibile opt moduri de conducţie ale invertorului. În şase din
59
modurile de conducţie, invertorul determină tensiuni de ieşire diferite de zero,
iar celelalte două moduri determină tensiuni nule la bornele sarcinii ( în acest
caz, fiecare dintre cele trei înfăşurări statorice ale motorului este conectată fie la
potenţialul pozitiv, fie la cel negativ ale sursei de alimentare ).
Fig.3.7
Tensiunea de ieşire la bornele invertorului poate fi reprezentată cu ajutorul unui
fazor spaţial, după cum urmează:
( )
¹
¹
¹
'
¹
·
·
· + ·

. 7 , 0 , 0
6 ,......, 1 ,
3
2
3 / 1
0
ν
ν
π ν
β ν α ν ν
j
s s s
e u
ju u u (3.50)
unde
sn
U U u

/
0 0
· este tensiunea continuă de alimentare în unităţi relative.
Pentru modelul de lucru cu şase pulsuri, vectorul tensiunii rămâne
constant în timp pe o perioadă de
3 / π ω · t
s
, iar la fiecare comutaţie, acesta îşi
schimbă poziţia cu 3 / π .
Starea comutatoarelor braţelor invertorului „A“ , „B“ , „C“ ,
ν
S
( S
A ,
S
B
, S
C
) , corespunde fiecărui vector ν
u
, unde, pentru S=1, comutatorul este
pe poziţia „ sus“ şi pentru S= 0 – pe poziţia „ jos“. Astfel , spre exemplu,
vectorul
( ) 0 , 0 , 1
1
· u
reprezintă starea prezentată în fig.3.7.a ( tiristoarele T
1
, T
6
şi T
2
sunt în conducţie ) şi circuitul echivalent este prezentat în fig.3.7.d.
În fig.3.7. b sunt reprezentate tensiunile de ieşire iar în fig.3.7.c tensiunile de
ieşire ca fazori spaţiali .
În consecinţă, tensiunea de ieşire a invertorului poate fi tratată ca un
vector care ocupă şase poziţii constante. Poziţiile intermediare sunt posibile
dacă sunt comutaţii între doi vectori vecini. Amplitudinea vectorului de
tensiune se poate modifica variind tensiunea din circuitul intermediar u
0
, iar
60
dacă u
0
= const. , aceasta poate fi redusă prin comutaţii pe cele două stări de
tensiune nulă ( 0
u
şi 7
u
).
3.4.1.2. Circuitul echivalent pe armonici şi armonicile de curent
Tensiunile şi curenţii la ieşirea invertorului sunt periodice în regim
stabilizat, dar nu sunt sinusoidale. Acestea pot fi reprezentate ca o distribuţie
Fourier sub forma unei sume de armonici importante care au frecvenţe diferite.
Frecvenţa unghiulară a primei armonici este ω
s
( perioada
s s
T ω π / 2 ·
), în
timp ce frecvenţele unghiulare ale armonicilor de ordin superior sunt multiplii
s

, depinzând de ordinul (n) al acestora.
Tensiunea de fază la ieşirea invertorului ( fig.3.7.b) poate fi reprezentată
sub forma seriei următoare :
( )
∑ ∑

·

·
· ·
1 1
0
sin sin
1 2
n
s
n
s s
n
AN
t n u t n
n
u
u ω ω
π

(3.51)
unde :
( )
π n
u
u
n
s
0
2
· este amplitudinea armonicii de ordinul (n); (3.52)
,....... 2 , 1 , 0 , 1 6 t t · + · k k n
Ţinând cont de armonicile de ordin inferior, tensiunile de fază pot fi scrise
conform (3.51), după cum urmează :
( ) ( ) ( )
..... 7 sin 5 sin sin
7 5 1
+ + + · t u t u t u u
s s s s s s AN
ω ω ω
(3.53)
( ) ( ) ( )
.......
3
2
7 sin
3
2
5 sin
3
2
sin
7 5 1
+
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− ·
π
ω
π
ω
π
ω t u t u t u u
s s s s s s BN
( ) ( ) ( )
......
3
4
7 sin
3
4
5 sin
3
4
sin
7 5 1
+
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− ·
π
ω
π
ω
π
ω t u t u t u u
s s s s s s CN
61
Datorită periodicităţii funcţiei sinus, ultimile două ecuaţii din (3.53) pot fi scrise
sub forma următoare:
( ) ( ) ( )
...,
3
2
7 sin
3
4
5 sin
3
2
sin
7 5 1
+
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− ·
π
ω
π
ω
π
ω t u t u t u u
s s s s s s BN
( ) ( ) ( )
...
3
4
7 sin
3
2
5 sin
3
4
sin
7 5 1
+
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
− ·
π
ω
π
ω
π
ω t u t u t u u
s s s s s s CN


(3.54)
Datorită simetriei formelor de undă ale tensiunilor, apar numai
armonicile impare. Din sistemul de ecuaţii (3.53) şi (3.54) rezultă că armonica
de ordinul cinci
( ) 5
s
u are secvenţă negativă. În mod similar, toate armonicile de
ordinul n = 1-6k vor avea secvenţă negativă şi, din acest motiv, câmpurile
magnetice corespunzătoare se rotesc în sens opus celui principal, având viteza
unghiulară (1-6k )ω
s
.Circuitul echivalent al motorului de inducţie
corespunzător armonicii de ordinul (n) este prezentat în fig.3.8.a (s-a neglijat
rezistenţa echivalentă a pierderilor în fier ). În fig.3.8.b apare circuitul
simplificat pentru calculul armonicii de ordinul (n) a curentului ( n ≥ 5 )
.Considerând motorul de inducţie ca o sarcină liniară ( parametri constanţi ),
curentul statoric poate fi determinat folosind principiul superpoziţiei.
62
Fig.3.8
Armonica de ordinul (n) a curentului statoric se calculează conform relaţiei:
( )
( )
n
n
s
n
s
z
u
i · (3.55)
unde:
b
n
n
Z
Z
z ·
este impedanţa corespunzătoare ordinului armonicii , în unităţi
relative.
Datorită efectului pelicular, rezistenţa statorică r
sn
şi rezistenţa rotorică
r
rn
au valori crescute la frecvenţe ridicate .
Din circitul echivalent al motorului de inducţie din fig.3.8.a se
determină impedanţa corespunzătoare armonicii de ordinul (n) :
r s rn s rn
r s rn s rn
s s sn n
x jn n r
x jn n r
x jn r z
ν ν ν
σ ν ν ν
ν
+
+
+ ·
/
/
(3.56)
unde ν ω ω
rn rn b
· / este frecvenţa rotorică relativă corespunzătoare armonicii de
ordinul (n).
63
Alunecarea corespunzătoare armonicii de ordinul (n) se poate scrie sub
forma următoare :
( )
s
s
s
rn n
n
n
n
s
ν
ν ν
ν
ν 
· ·
(3.57)
semnul negativ fiind valid pentru armonicile cu secvenţă pozitivă şi semnul
negativ pentru armonicile cu secvenţă negativă .
Alunecarea corespunzătoare primei armonici este:
( )
s
s
s
rl l
s
ν
ν ν
ν
ν −
· ·
(3.58)
Înlocuind viteza relativă ν din relaţia (3.58) în relaţia (3.57), legătura
între alunecarea armonicii de ordinul unu şi cea de ordinul (n) este dată de
relaţia :
( ) ( )
( )
l n
s l
n
l
l s − ·  (3.59)
De la funcţionarea în gol până la sarcina nominală, alunecarea
( )
1 <<
l
s ,
în consecinţă relaţia (5.59) se poate aproxima astfel :
( )
1
1
1 ≈ ≈
n
s
n


(3.60)
În termeni fizici, aceasta înseamnă că, pentru armonici mari motorul de
inducţie funcţionează aproape în scurtcircuit. Atât timp cât s
(n)
este aproximativ
egală cu unitatea, rezistenţele r
sn
şi r
rn
pot fi neglijate în comparaţie cu
reactanţele corespunzătoare armonicilor . În astfel de cazuri, relaţia (3.56)
devine :
s s n
x jn z σ ν ≈

(3.61)
Circuitul echivalent este prezentat în fig.3.8.b.
64
Amplitudinile armonicilor de curent pot fi determinate cu ajutorul
relaţiilor (3.55) şi ( 3.61) :
( )
( )
s s
n
s
n
s
x n
u
i
σ ν
· (3.62)
Pentru o formă de tensiune cu şase pulsuri, amplitudinea fiecărei
armonici de tensiune este invers proporţională cu ordinul armonicii (3.57):
( )
( )
n
u
u
s
n
s
1
·
(3.63)
şi expresia amplitudinii armonicii de curent devine :
( )
( )
s s
s
n
s
x n
u
i
σ ν
2
1
· (3.64)
Dacă motorul lucrează la flux statoric constant, ceea ce ce corespunde
unei funcţionări la
( )
s s
u ν /
1
= const. :
( )
( )
s
s
s
u
ν
ψ
1
1
≈ (3.65)
amplitudinea armonicii de curent devine:
( )
( )
s
s
n
s
x n
i
σ
ψ
2
1
· (3.66)
iar pentru flux statoric nominal
( )
( ) 1
1
·
s
ψ
:
( )
s
n
s
x n
i
σ
2
1
·

(3.67)
Valoarea efectivă a armonicii de curent este :
( )
s
n
ef s
n
i
σχ
2
,
1
2
1
·
(3.68)
65
Având în vedere că x
s
este reactanţa statorică relativă, calculată la
frecvenţa nominală, este evident că amplitudinile armonicilor de curent sunt
independente de frecvenţa de alimentare ν
s
şi de sarcina motorului (s
n
) pentru
funcţionarea la flux constant. Valoarea efectivă a curentului datorat armonicilor
este dată de relaţia:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

·
· + + + + ·
,.. 7 , 5
2
,
2
13
,
2
11
,
2
7
,
2
5
, ,
...
n
n
ef s ef s ef s ef s ef s arm s
i i i i i i
(3.69) unde:
( ) ( ) 7
,
5
,
,
ef s ef s
i i
etc. sunt valorile efective ale armonicilor
curentului statoric .
Valoarea efectivă a curentului statoric, incluzând componenta
fundamentală , este :
( )
( ) ( )
2
,
2
1
, , arm s ef s ef s
i i i + · (3.70)
Cu ajutorul relaţiilor (3.45) şi (3.46) , se poate calcula valoarea efectivă
a curentului datorat armonicilor, în unităţi relative , pentru o formă de tensiune
cu şase pulsuri, conform fig.3.7.b :
s
arm s
i
σχ
046 , 0
2
1
,
·
(3.71)
Din cele două relaţii de mai sus, rezultă pentru sarcina nominală
( )
( ) 2 / 1
1
,
·
ef s
i
:
2
,
046 , 0
1
2
1

,
_

¸
¸
+ ·
s
ef s
x
i
σ
(3.72)
Valoarea efectivă a curentului statoric este invers proporţională cu
reactanţa σx
s
, a cărei valoare în unităţi relative se găseşte în domeniul 0,1-
0,25; astfel, valoarea efectivă a curentului statoric, la sarcină nominală , se
66
găseşte în domeniul 1-1,1 din valoarea efectivă a fundamentalei curentului
statoric.
Pierderile statorice şi rotorice totale pot fi calculate în unităţi relative ,
după cum urmează:
( )
( )
( )
( )
2
,.... 7 , 5
2
1

·
+ ·
n
n
s sn s s Js
i r i r p

(3.73)
( )
( )
( )
( )

·
+ ·
,... 7 , 5
2 2
1
n
n
s rn r r Jr
i r i r p

(3.74)
3.5.1.3. Particularităţi ale invertoarelor de tensiune
Câteva din particularităţile invertoarelor de tensiune sunt următoarele:
- procesul de comutaţie este independent de sarcină, perioada de
comutaţie este mult mai mică în comparaţie cu cea a convertoarelor
de curent şi, de asemenea, nu depinde de tipul sau de puterea
motorului alimentat;
- nu apar supratensiuni la bornele sarcinii;
- stabilitatea în buclă deschisă este mai bună ;stabilitatea la sarcină
mică sau la mersul în gol este, de asemenea, mai bună decât în cazul
controlului cu convertoare de curent;
- posibilitatea de funcţionare în regim de frână dinamică, în condiţiile
căderii tensiunii de alimentare a convertorului de frecvenţă, datorită
prezenţei circuitului intermediar de tensiune continuă ( bateria de
condesatoare din cadrul filtrului de tensiune );
67
- pulsaţiile de cuplu în zona turaţiilor joase sunt mai mici, datorită
frecvenţei de comutaţie ridicate.
Pentru controlul vectorial al motorului asincron comandat în tensiune, se
utilizează în special invertoarele de tip PWM.
3.5.2. Funcţionarea cu invertor de curent
Circuitul unui invertor de curent care alimentează un motor de inducţie
este prezentat în fig.3.9. Constructiv, invertorul de curent poate fi realizat spre
exemplu, sub forma invertorului trifazat în dublă punte cu stingere autonomă
sau sub forma invertorului trifazat în dublă punte cu stingere independentă .
Curenţii care circulă prin înfăşurările statorice ale motorului de inducţie au
formă trapezoidală cu amplitudinea egală cu valoarea curentului din circuitul
intermediar ( )
sn
I I i

/
0 0
· în unităţi relative .
Descrierea funcţionării invertorului de curent din fig.3.9 se poate face
folosind teoria fazorială pentru reprezentarea curenţilor . Această descriere este
utilă pentru a regla scalar şi mai ales vectorial maşinile de curent alternativ.
68
Fig.3.9
3.5.2.1. Reprezentarea fazorială a curentului la ieşirea invertorului
Dacă se neglijează efectele comutaţiei, invertorul de curent se poate
reprezenta prin schema echivalentă simplificată din fig.3.10.a. În această
schemă, tiristoarele împreună cu circuitele pentru comutaţia forţată T
1
,…..,T
6
sunt înlocuite cu comutatoare ideale S
1
,….,S
6
. Formele de undă
corespunzătoare funcţionării cu şase pulsuri sunt prezentate în fig.3.10.b.
Componentele fazorului spaţial al curentului statoric în sistemul fix
β α−
sunt:
sa s
i i ·
α
;
( )
sc sb s
i i i − ·
3
1
β (3.75)
Există şase moduri de conducţie pentru care invertorul nu are secvenţă
de curent zero la ieşire şi trei moduri de conducţie pentru care prin motor nu
circulă curent ( în astfel de cazuri denumite stări de scurtcircuit, curentul din
circuitul intermediar este preluat de unul din cele trei braţe ale invertorului, care
astfel pune în scurtcircuit sursa de alimentare) .
Curentul, la ieşirea invertorului, poate fi reprezentat cu ajutorul unui
fazor spaţial ( fig.3.10.c) :
( )
¹
¹
¹
'
¹
·
·
· + ·
+
9 , 8 , 7 , 0
, 6 ,..., 1 ,
3
2
6 / 3 /
ν
ν
π ν π
β ν α ν ν
j
d
s s s
e i
ji i i (3.76)
69
În cazul funcţionării cu şase pulsuri, vectorul de curent rămâne constant
pe o perioadă
3 / π ω · t
s
, schimbându-şi poziţia cu pasul 3 / π (fig.3.10.c).
Spre exemplu, vectorul 1
i
reprezintă starea din fig.3.10.a ( tiristoarele T
1
şi T
2
din fig.3.9 sunt în conducţie) şi circuitul echivalent corespunzător este ca în
fig.3.10.d .
Astfel, curentul de ieşire al invertorului poate fi privit ca un vector care
ocupă şase poziţii fixe .
Poziţiile intermediare sunt posibile numai prin comutaţia între doi
vectori vecini ( două stări vecine ).
Amplitudinea sa poate fi modificată prin variaţia curentului i
0
din
circuitul intermediar sau, dacă i
0
= const. , prin comutaţii pe stări de scurtcircuit
( PWM).
70
Fig.3.10
3.5.2.2 Armonicile de curent
Curentul de fază al invertorului ( fig.3.10.b) poate fi reprezentat sub
forma seriei următoare :
t n
n
i i
s
n
A
ω
π
sin
1 3 2
1
0 ∑

·
·
(3.77)
unde:
,..... 2 , 1 , 0 , 1 6 t t · + · k k n
.
La fel ca în cazul invertorului de tensiune, apar numai armonici impare
şi anume acelea care nu sunt divizibile cu trei.
Presupunând o formă dreptunghiulară ideală a curentului, fiecare
armonică de curent de ordinul (n) are amplitudinea invers proporţională cu
ordinul armonicii :
( )
( )
n
i
i
n
i
s
n
s
1
0
3 2
· ·
π
(3.78)
unde:
( )
0
1
3 2
i i
s
π
· este amplitudinea fundamentalei de curent.
Valoarea efectivă a fundamentalei curentului este :
( )
( )
0 0
1
1
,
78 , 0
6
2
i i
i
i
s
ef s
⋅ · · ·
π

(3.79)
Valoarea efectivă a curentului datorat armonicilor este dată de relaţia:
71
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 1
,
,... 7 , 5
2
1
,
,... 7 , 5
2
,
2
13
,
2
11
,
2
7
,
2
5
, ,
31 , 0
1
...
ef s
n
ef s
n
n
ef s
ef s ef s ef s ef s arm s
i
n
i i
i i i i i
⋅ · ·· ·
· + + + + ·
∑ ∑
· ·
(3.80)
şi valoarea efectivă totală a curentului este:
( )
( ) ( )
( ) 1
,
2
,
2
1
, ,
047 , 1
ef s arm s ef s ef s
i i i i ⋅ · + · (3.81)
Ţinând cont de ( 5.79), relaţia (5.81), devine :
( ) ( )
0
2 2
0 ,
816 , 0 31 , 0 78 , 0 78 , 0 i i i
ef s
⋅ · ⋅ + · (3.82)
3.5.2.3. Particularităţi ale invertoarelor de curent
Alimentarea de la invertoare de curent are următoarele particularităţi,
care nu sunt deloc de neglijat:
- funcţionarea maşinii în cele patru cadrane ale planului
e
m − ν
fără
circuite suplimentare (convertoarele de frecvenţă de tensiune
necesită un redresor comandat, montat în antiparalel cu cel care
lucrează în mod normal);
- utilizarea tiristoarelor ultrarapide nu este necesară ;
72
- circuitele de comandă pe grilă sunt simple şi asemănătoare cu cele
de la convertoarele cu stingere naturală de la reţea ( exemplu:
redresorul în punte trifazată complet comandat );
- conducţia simultană foarte scurtă a semiconductoarelor unui braţ al
invertorului de curent nu produce creşterea curenţilor în motor,
datorită prezenţei inductivităţii din circuitul intermediar.
3.5.3. Invertorul de tensiune PWM ca unitate de control al curentului
motorului de inducţie

Se vor prezenta trei proprietăţi importante ale invertorului de tensiune,
care trebuie luate în consideraţie pentru proiectarea buclelor de curent ,[11].
O rezervă de tensiune este necesară pentru a forţa vectorul de curent în
motor pe toată gama de funcţionare. Necesitatea rezervei de tensiune rezultă,
spre exemplu, din ecuaţia fazorială a tensiunii statorice scrisă în sistemul
statoric fix
β α−
, punând în evidenţă curentul statoric şi fluxul rotoric.
dt
d
x
x
dt
i d
x i r u u
s
r
r
m
b
s
s
s
b
s
s s s
s
s
ψ
ω
σ
ω
ν
1 1
+ + · · (3.83)
Fazorul spaţial al fluxului rotoric se roteşte cu pulsaţia sincronă :
t j
r
t j
r
s
r
s s
e e
ω ω
ψ ψ ψ ⋅ · ⋅ · (3.84)
Prin derivare se deduce :
t j
r b
t j r
s
r
s s
e j e
dt
d
dt
d
ω ω
ψ ω
ψ
ψ
⋅ + ⋅ ·
(3.85)
73
Pentru amplitudinea constantă a fluxului rotoric (unul din dezideratele
principale ale controlului vectorial ), ecuaţia tensiunii statorice (3.83) poate fi
scrisă sub forma :
r
m
s
r s
s
s
s
b
s
s s s
s
s
x
x
j
dt
i d
x i r u u ψ ν σ
ω
ν
+ + · ·
1
(3.86)
unde: u
sv
este vectorul tensiuni la ieşirea invertorului
,
_

¸
¸
·
0
3
2
u u

;
r
m
s
r s
s
r
x
x
j e ψ ν ·
este tensiunea electromotoare indusă de fluxul rotoric.
Pentru turaţii joase, tensiunea electromotoare indusă e
r
este scăzută şi
tensiunea continuă din circuitul intermediar u
0
nu este critică. Odată cu
creşterea turaţiei ( creşterea tensiunii electromotoare e
r
), se ajunge la un punct
în care invertorul PWM funcţionează cu şase pulsuri de tensiune, regulatorul de
curent se saturează şi astfel nu mai poate forţa comanda în curent. Din această
cauză, invertorul necesită o rezervă suficientă de tensiune de alimentare pentru
a putea forţa curenţii de linie într-o gamă cerută de viteză şi de sarcină.Când
starea comutatorului de pe un braţ al invertorului se schimbă, vectorul tensiunii
de ieşire u
sv
se schimbă, depinzând şi de starea celorlalte comutatoare ale
invertorului. De exemplu, următorii vectori de tensiune, la ieşirea invertorului,
corespund trecerii comutatorului pentru faza „ A “ de la starea S = 1 la S = 0 :
( ) ( ) 0 , 0 , 0 0 , 0 , 1
0 1
u u →
( ) ( ) 0 , 1 , 0 0 , 1 , 1
3 2
u u →
(3.87)
( ) ( ) 1 , 1 , 0 1 , 1 , 1
4 7
u u →

( ) ( ) 1 , 0 , 0 1 , 0 , 1
5 6
u u →
Această ambiguitate a controlului se datorează faptului că punctul de nul
N al motorului nu este legat de punctul de nul M al circuitului intermediar de
74
tensiune continuă (fig.3.6). Dacă cele două puncte de nul sunt conectate,
invertorul nu poate produce secvenţele vectorului nul de tensiune ( u
0
şi u
7
).
Dacă se neglijează rezistenţa statorică a motorului asincron ( r
s
= 0 ) şi
se presupune că u
sv
şi e
r
nu variază semnificativ în intervalul t ∆ , timpul în care
curentul se modifică cu s
i ∆
poate fi calculat cu ajutorul relaţiei (3.86) :
r s
s s
b
e u
i x
t


⋅ ≅ ∆
ν
σ
ω
1
(3.88)
75
Fig.3.11
Acest rezultat arată că frecvenţa de comutaţie a invertorului este
influenţată de următorii factori : tensiunea circuitului intermediar u
0
, tensiunea
electromotoare indusă e
r
, inductivitatea σx
s
a motorului asincron şi riplul
curentului statoric ∆i
s
. Tensiunile u
sv
şi e
r
variază periodic. De aceea ,
frecvenţa de comutaţie a invertorului 1/∆t şi riplul de curent variază cu turaţia
motorului.
Metoda controlului cu trei regulatoare cu histerezis independente se utilizează
pe scara largă, datorită simplităţii şi performanţelor sale deosebite. Principiul de
comandă este prezentat în fig.3.11.a şi fig.3.11.b.
Spre exemplu, când curentul din faza „A“ a motorului asincron devine
mai mare ( sau mai mic) decât curentul impus cu o valoare corespunzătoare
benzii de histerezis 2 / H t a comparatorului HC
A
, comutatorul braţului
invertorului corespunzător fazei „A“ este comandat în poziţia S = 0 ( sau
S = 1) (fig.3.11.a).
76
În consecinţă, dacă neutrul N al motorului este conectat la punctul
neutru M al circuitului intermediar, regulatorul cu histerezis( ignorând
întârzierile invertorului) garantează controlul exact al riplului de curent şi al
valorii lui instantanee (fig.3.11.b).
Pentru un sistem fără conexiunea între cele două puncte de nul, eroarea
curentului poate ajunge la valoarea H a benzii de histerezis.
Curentul impus, curentul măsurat şi eroarea între aceştia pot fi
reprezentaţi ca fazori spaţiali
s s
i i , *
şi respectiv
∆i
s (fig.3.12.a).
Ţinând cont de definiţia fazorului spaţial,
∆ ∆ i i
A B
,
şi ∆i
C
sunt
proiecţiile vectorului erorii de curent
∆i
s pe cele trei axe.
Spre exemplu, comparatorul corespunzător fazei „A“ comandă braţul
„A“ al invertorului când ∆i
A
depăşeşte banda de histerezis tH / 2 , aşa cum
este prezentat în fig.3.12.b. prin două linii de comutaţie desenate perpendicular
pe axa „A“ .
Similar, se desenează liniile de comutaţie pentru fazele „B“ şi „ C“ ,
obţinându-se curba de comutaţie din fig.3.12.b.Vârful vectorului de curent
impus
i
s
*
determină centrul diagramei de comutaţie în planul complex.
Astfel, diagrama de comutaţie se va mişca împreună cu vectorul curentului
impus
i
s
*
.
Aceasta mai poartă numele de zona erorii de curent.
77
Fig.3.12
Controlul cu regulatoare cu histerezis independente se face cu frecvenţă
de comutaţie variabilă, ce conduce la producerea zgomotelor acustice neplăcute
şi, de asemenea, sunt necesar semiconductoare care pot lucra la frecvenţe
ridicate. Pentru a elimina acest neajuns, în aplicaţiile comerciale, se folosesc
regulatoare cu histerezis cu semnal triunghiular de referinţă care garantează
lucrul la frecvenţă de comutaţie fixă. Acest semnal triunghiular de referinţă este
aplicat la intrarea regulatorului cu histerezis, aşa cum este arătat în fig.3.11. În
acest mod se va obţine un semnal asincron de comandă de tip PWM, unde
eroarea de curent constituie semnalul modular.
În consecinţă, invertorul va lucra cu frecvenţa de comutaţie egală cu
frecvenţa constantă a undei triunghiulare de referinţă, ceea ce reprezintă
principalul avantaj al metodei.
Un dezavantaj faţă de modul anterior de comandă îl constituie inerenta
eroare în amplitudine şi în fază.
78
Fig.3.13
În antiteză cu controlul neliniar cu regulatoare cu histerezis, se află
controlul cu regulatoare liniare asociate cu modulatoare în lăţime a impulsurilor
convenţionale.
Principiul acestui control, care cuprinde trei regulatoare de curent, este
prezentat în fig.3.14.
79
Fig.3.14
Pentru fiecare fază este prevăzut un regulator liniar de tip PI care, prin
compararea curentului impus
( ) * *, *
C B A
i i i
şi a celui măsurat
( )
C B A
i i i ,
,
determină tensiunile de comandă
( ) * *, *
C B A
u u u
. Aceste mărimi se compară cu
unda triunghiulară de referinţă, generându-se astfel semnalele S
A
( S
B
, S
C
)
pentru comanda comutatoarelor invertorului.
Proprietăţile acestui tip de control sunt similare cu cele ale controlului
prezentat anterior. Utilizarea regulatorului PI se face într-o gamă definită de
frecvenţă , pentru a minimiza erorile în amplitudine şi în fază ale curentului
motorului. În general, datorită utilizării controlului liniar asociat cu modulator
80
PWM, rezultă un conţinut mai redus de armonici, dar răspunsul dinamic este
inferior controlului cu regulatoare cu histerezis.
3.6. Sisteme de reglare scalară a vitezei motorului de inducţie
Dacă reglarea vitezei maşinii asincrone se face după funcţia
( )
. const s s
s
f u
·
·
ψ
ν
,atunci invertorul din cadrul convertizorului de frecvenţă
este de tensiune, redresorul este comandat şi circuitul intermediar este de
tensiune.Sistemul de reglare scalar este prezentat în fig.3.15 :
81
Fig.3.15
Cu ajutorul acestui sistem de reglare a vitezei se menţine fluxul statoric
constant,variind tensiunea statorică u
s
în funcţie de frecvenţa statorică ν
s
,[13].
Diferenţa între valoarea impusă
ν *
a turaţiei şi valoarea măsurată ν
( furnizată de tahogeneratorul Tν) este aplicată la intrarea regulatorului PI de
turaţie Rν. Semnalul său de ieşire reprezintă valoarea impusă
ν
r
*
a
frecvenţei rotorice. Această frecvenţă ( care este proporţională cu încărcarea
maşinii) poate fi limitată la valori pozitive şi negative corespunzătoare
frecvenţei de alunecare maxim admisibile. În consecinţă, se poate limita
încărcarea maximă a motorului de inducţie. Suma între *
r
ν şi νreprezintă
valoarea impusă a frecvenţei statorice de alimentare
ν
s
*
.Acest semnal este
aplicat la intrarea dispozitivului de comandă pe grilă a invertorului de tensiune.
În plus, semnalul
ν
s
*
. Este aplicat la intrarea generatorului de funcţie
s
ν − −
s
u GF
. Acesta prescrie valoarea impusă pentru tensiunea statorică
u
s
*
, care reprezintă valoarea impusă pentru regulatorul de tensiune Ru
s
de tip PI.
Valoarea măsurată este preluată de la ansamblul format de traductoarele de
tensiune Tt de pe cele trei faze ale motorului şi redresorul trifazat în punte R.
Ieşirea regulatorului de tensiune reprezintă valoarea impusă a curentului statoric
i
s
*
aplicată la intrarea regulatorului de curent Ri
s
de tip PI. Acest regulator
82
este subordonat regulatorului de tensiune; în consecinţă, schema este de tipul
reglării în cascadă. Ieşirea regulatorului de curent reprezintă semnalul de
comandă pentru redresorul complet comandat în punte trifazată RC.
Dacă reglarea vitezei maşinii asincrone se face după funcţia
( )
. const r s
s
f i
·
·
ψ
ν
, atunci invertorul din cadrul convertizorului de frecvenţă
este de curent, redresorul este comandat şi circuitul intermediar este de curent.
O schemă mai performantă este aceea în care invertorul este de
tensiune,de tip PWM,dar transformat în sursă de curent datorită comenzii cu
regulatoare bipoziţionale . Acest sistem de reglare a vitezei motorului de
inducţie este prezentat în fig.3.16.
Cu ajutorul acestui sistem de reglare, fluxul statoric este controlat
indirect de curentul statoric.
83
Fig.3.16
Diferenţa între valoarea impusă ν* a turaţiei şi valoarea măsurată ν
(furnizată de tahogeneratorul Tν) este aplicată la intrarea regulatorului PI de
turaţie Rν. Semnalul său reprezintă, ca şi în cazul anterior, valoarea impusă ν
r
* a frecvenţei rotorice. Şi în acest caz, frecvenţa rotorică poate fi limitată la
valori pozitive şi negative corespunzătoare frecvenţei de alunecare maxim
admisibile, limitându-se astfel încărcarea maximă a motorului de inducţie.
Suma între νr
*şi ν, care reprezintă valoarea impusă a frecvenţei statorice de
alimentare νs
*, este aplicată generatorului trifazat ( Gen 3x sin) şi valorilor
impuse sinusoidale ale celor trei curenţi statorici ai maşinii de inducţie. La
84
intrarea acestui generator este aplicată, de asemenea, frecvenţa statorică impusă
νs
*.
Semnalul de ieşire al regulatorului de turaţie
νr
* este aplicat intrării
generatorului de funcţie GF i
s r
− − ν care prescrie valoarea impusă a
amplitudinii curentului statoric i
s
' * astfel încât fluxul statoric să fie menţinut
constant. Valoarea impusă i
s
* de la intrarea generatorului trifazat este, în mod
normal, egală cu i
s
' *. Amplitudinea celor trei curenţi statorici sinusoidali este
proporţională cu i
s
* şi frecvenţa lor este egală cu
νs
*.
Schema de reglare este prevăzută cu limitarea tensiunii statorice u
s
prin
intermediul regulatorului de tensiune Ru
s
de tip PI. Dacă tensiunea statorică u
s
depăşeşte limita admisibilă ( u
slim
=1 , în unităţi relative ) , regulatorul de
tensiune Ru
s
micşorează valoarea sa de ieşire i
s
' ' * care, astfel, traversează
dispozitivul de formare a valorii minime ( Det- min), rezultând
′′
· ≠

>
′′
i i i i
s s s s
* * * *
. Această limitare nu intră în funcţiune dacă tensuiunea
statorică este mai mică decât cea nominală ( ) u
s
≤1 . Datorită acestei limitări,
motorul de inducţie va funcţiona cu flux statoric slăbit în cazul în care frecvenţa
de alimentare este mai mare decât cea nominală ( ) ν
s
>1 .
Aşa cum se poate constata, circuitele de reglare scalare sunt relativ
simplu de realizat. Performanţele dinamice nu sunt însă dintre cele mai bune,
astfel de sisteme fiind utilizate în acţionări nepretenţioase. În cazurile în care
trebuie performanţe dinamice şi precizii de reglare crescute, trebuie făcut apel
la teoria reglării vectoriale ( orientarea după câmp a maşinii de inducţie),[12].
Lucrarea de faţă se limitează la prezentarea a două sisteme de reglare
vectorială, care prezintă o deosebită importanţă în sistemele de acţionări
electrice.
85
3.7. Sisteme de reglare vectorială a vitezei motorului de inducţie
Pentru motorul de inducţie, se pot obţine performanţe comparabile sau
chiar mai mari decât cele ale motorului de curent continuu, reglând mărimile de
pe axele d şi q ale sistemului de referinţă comun k, ce se roteşte cu viteza
unghiulară sincronă. Aceasta implică transformarea de coordonate. Orientând
sistemul de coordonate în raport cu fluxul rotoric, fluxul statoric, sau fluxul din
întrefier, se poate interveni separat asupra fluxului şi a cuplului
electromagnetic. În aceste cazuri, rapiditatea reglajului este foarte mare. Acest
procedeu de reglare, orientat după flux, cere în plus determinarea directă sau
indirectă a fluxului maşinii de inducţie . Din acest motiv circuitele de reglare
sunt mai complexe decât cele scalare .
Structura unui sistem de reglare, pe baza principiului orientării după
câmp, este determinată de mai mulţi factori, printre care cei mai importanţi
sunt:
- traductoarele utilizate pentru mărimile de reacţie ( măsurate ) ale
buclelor de reglare ;
- tipul convertorului static de frecvenţă care alimentează maşina de
inducţie;
- fluxul după care se realizează orientarea după câmp ( fluxul rotoric,
fluxul statoric sau fluxul din întrefier).
După mărimile măsurate, sunt în principal trei variante care necesită:
- măsurarea directă a fluxului de orientare;
- determinarea fluxului de orientare cu ajutorul tensiunilor statorice, al
curenţilor statorici şi , eventual, al vitezei motorului;
86
- determinarea fluxului de orientare pentru maşina de inducţie cu rotor
bobinat cu ajutorul curenţilor statorici, al curenţilor rotorici şi ai
vitezei motorului.
După tipul convertizorului static de frecvenţă se disting :
- sisteme de control al curentului statoric care utilizează surse de
alimentare de curent ( invertoare de curent sau invertoare PWM
comandate în curent);
- sisteme de control al curentului statoric care utilizează
cicloconvertoare;
- sisteme de control al tensiunii statorice care utilizează surse de
alimentare de tensiune ( invertoare de tensiune).
Modelul de tip circuit, cu ecuaţiile scrise într-un sistem de coordonate fixe în
stator,
ω
c
= 0, este:
D r
Q
Q r
Q r
D
D r
q
q s q
d
d s d
t
i R
t
i R
t
i R v
t
i R v
λ ω

∂λ
λ ω

∂λ

∂λ

∂λ
− + ·
+ + ·
+ ·
+ ·
0
0
(3.89)
pentru
sl s r
ω ω ω − ·
(3.90)
unde ω
s
este pulsaţia de alimentare iar ω
sl
cea de alunecare.
Înlocuind fluxurile , se obţine:
87
) ( )] ( [ 0
) ( )] ( [ 0
)] ( [
)] ( [
D d r D r r Q q
Q
r Q r
Q q r Q r r D d
D
r D r
Q q
q
s q s q
D d
d
s d s d
i i M i L i i M
dt
d
dt
di
L i R
i i M i L i i M
dt
d
dt
di
L i R
i i M
dt
d
dt
di
L i R u
i i M
dt
d
dt
di
L i R u
+ − − + + + ·
+ + + + + + ·
+ + + ·
+ + + ·
ω ω
ω ω
σ σ
σ σ
σ
σ

(3.91)
sistem în care, dacă nu se consideră saturaţia, inductivitatea M este constantă.
Sistemul de ecuaţii (3.89), la care se adaugă ecuaţia de echilibru mecanic , se
poate aduce la următoarea formă, utilizată la integrarea numerică:
( ) ( ) ( )
Q r r D r q r c s r d r s d r
s r
d
i ML Mi R i M L L M i L R v L
L L M dt
i d
ω ω ω − − − − + + −

·
2 2
2
1
;
( ) ( ) ( )
Q r D r r q r s d r c s r q r
s r
q
Mi R i ML i L R i M L L M v L
L L M
dt
i d
− + + − − − −

· ω ω ω
2 2
2
1
( ) ( ) ( )
Q r r s c s r D s r q r s d s d
s r
D
i L L L L M i L R i ML i MR v M
L L M
dt
i d
ω ω ω − − + + + −

·
2
2
1
( ) ( ) ( )
D s r D r r s c s r q s d r s q
s r
Q
i L R i L L L L M i MR i ML v M
L L M
dt
i d
+ − − + − −

· ω ω ω
2
2
1
( )
r
rot
din
rot
l
Q d D q
rot
r
J
B
J
T p
i i i i
J
M p
dt
d
ω
ω

,
_

¸
¸
− −
,
_

¸
¸
·
2 2
2
; (3.92)
Sistemul este neliniar deoarece se remarcă înmulţiri între variabile.
Parametrii au fost presupuşi constanţi, nefiind luată în consideraţie saturaţia
circuitului magnetic, nici fenomenul de cuplaj între axe. S-au avut în vedere
88
aceste aspecte deoarece ulterior, după cum se va vedea, comanda maşinii se
realizează în curent, deci saturaţia se încearcă a fi controlată.
3.7.1.Controlul vectorial în curent al motorului de inducţie
orientat direct după fluxul rotoric
În general, prin control vectorial direct al motorului asincron, indiferent
dacă comanda este în curent sau în tensiune, se înţelege acel control care
necesită măsurarea ( sau estimarea) amplitudinii fazorului spaţial al fluxului
rotoric şi a poziţiei acestuia faţă de sistemul statoric fix
β α−
, [14].
Amplitudinea fazorului spaţial al fluxului rotoric intervine ca reacţie
pentru bucla sa de reglare şi, de asemenea, este utilizată la determinarea
mărimii cuplului electromagnetic care intervine şi el ca mărime de reacţie în
bucla de reglare a cuplului. În consecinţă, reglarea vectorială directă necesită
cunoaşterea amplitudinii şi poziţiei reale a fluxului rotoric.
Măsurarea directă a fluxului poate fi făcută cu ajutorul senzorilor Hall
plasaţi în întrefierul maşinii asincrone. Deoarece senzorii Hall sunt sensibili la
variaţia temperaturii şi la vibraţiile mecanice, se pot folosi, de asemenea,
bobine- sondă plasate în crestăturile statorice.
Un exemplu de circuit cu care se măsoară amplitudinea fazorului spaţial
al fluxului rotoric şi poziţia acestuia faţă de sistemul statoric fix
β α−
este
prezentat în fig.3.17 .
În întrefierul maşinii asincrone, sunt plasate două ( trei) bobine-sondă;
una este plasată în axa magnetică a fazei statorice de referinţă „ a“ , iar cealaltă
la 90° electrice.
89
Fig.3.17
Dacă sunt trei bobine–sondă , acestea se plasează la 120° electrice. În
aceste bobine, sunt induse tensiuni electromotoare corespunzătoare fluxului de
magnetizare. Prin integrarea acestor tensiuni, se determină fluxurile de
magnetizare pe cele două axe statorice α şi β
( )
β α
ψ ψ
m m
,
. Componentele
fazorului spaţial al fluxului rotoric se determină cu ajutorul relaţiei de legătură
între fluxul rotoric şi fluxul de magnetizare. Dacă se folosesc integratoare de
precizie ridicată cu regulatoare PI de valoare medie nulă ( valoarea medie a
semnalului corespunzător fluxului trebuie să fie totdeauna nulă ), se poate lucra
până la frecvenţe de aproximativ 0,5 Hz .
Pentru a evita folosirea senzorilor sau a bobinelor-sondă plasate în
interiorul motorului asincron, au fost dezvoltate metode de generare a fazorului
spaţial al fluxului rotoric, cunoscute sub numele de modele de flux sau
estimatoare de flux. Acestea sunt modele electronice ale ecuaţiilor motorului
asincron, care au ca intrări mărimi uşor măsurabile, cum ar fi tensiunile
statorice şi / sau curenţii statorici( ) u i
s s
,
, turaţia
ν
sau poziţia rotorului faţă de
90
sistemul statoric fix θ. Modelele sunt clasificate după semnalele de intrare
utilizate în estimarea vectorului de flux.
Pentru modelul tensiunii – curentului statoric ( ) u i
s s
,
se utilizează
ecuaţia tensiunii statorice în sistemul de referinţă fix statoric
β α−
. Scrisă pe
componente aceasta devine:
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
dt
d
i r u
dt
d
i r u
s
b
s s s
s
b
s s s
β
β β
α
α α
ψ
ω
ψ
ω
1
1
(3.93)
Componentele ortogonale ale fazorului fluxului statoric se determină
prin integrare. Utilizând relaţia de legătură între fluxul rotoric şi cel statoric
rezultă circuitul de estimare din fig.3.18 .
Fig.3.18
91
Estimarea reclamă detectarea curenţilor statorici reali şi a tensiunilor
statorice , precum şi cunoaşterea parametrilor r
s
,x
r
,σx x
s m
, .Avantajul metodei
îl constituie întrebuinţarea detectoarelor convenţionale. Sensibilitatea acestei
metode este cauzată de dependenţa r
s
de temperatură întrucât dependenţa de
saturaţie a inductivităţiilor este moderată. Acest mod de estimare este adesea
folosit în aplicaţiile practice. El asigură o acurateţe bună într-un domeniu larg
de frecvenţe, cu excepţia funcţionări la frecvenţe mai mici de 2 Hz, unde
tensiunea electromotoare este foarte mică, căderea de tensiune statorică devine
dominantă şi , astfel, integrarea în buclă deschisă conduce la erori în estimarea
fluxului .
Pentru modelul curentului statoric – turaţiei ( ) i
s

în coordonate statorice ,
estimatorul foloseşte ecuaţia tensiunii rotorice în sistemul de referinţă fix
statoric
α β −
şi legătura între fluxul rotoric,curentul statoric şi rotoric:
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹

− − ·

− − ·
r
s m r
r r
r
b
r
s m r
r r
r
b
x
i x
r
dt
d
x
i x
r
dt
d
β β
α
β
α α
β
α
ψ
ν ψ
ψ
ω
ψ
ν ψ
ψ
ω
1
1
(3.94)
Acest sistem de ecuaţii stă la baza circuitului de estimare din fig.3.19 :
92
Fig.3.19
Estimarea necesită detectarea curenţilor statorici reali,a turaţiei şi
cunoaşterea parametrilor
m r r
x x r , ,
.
Metoda se caracterizează prin acurateţe în domeniul frecvenţelor joase
(0-10 Hz),în timp ce,pentru frecvenţe mai mari,este necesară măsurarea precisă
a turaţiei ν.Orice eroare în măsurarea turaţiei conduce la determinarea eronată a
unghiului de cuplu
( )
s r
i , ψ δ  ·
.
Metoda are o sensibilitate crescută la variaţiile de temperatură şi la
efectul pelicular datorită rezistenţei r
r.
Există şi alte modele pentru estimarea fluxului rotoric . De asemenea, se
pot utiliza observatoare si estimatoare de stare atât pentru estimarea fluxului
rotoric, cât şi pentru estimarea turaţiei sau a diferiţilor parametri ai maşinii
asincrone.
Cuplul electromagnetic m
e
poate fi estimat atât în coordonate
statorice,cât şi în coordonate de câmp . Se prezintă, în continuare,metoda de
estimare a cuplului în coordonate statorice .
În coordonate statorice , mărimile de intrare sunt componentele
ortogonale ale fazorului fluxului rotoric (fluxului statoric) şi cele ale fazorului
curentului statoric, exprimate în coordonate staţionare
β α−
. Cuplul
electromagnetic se poate scrie sub următoarea formă:
{ }
α β β α
ψ ψ ψ
s s s s s s e
i i i m − · ⋅ ℑ · *
(3.95)
sau, înlocuind fazorul
ψ
s cu
ψ
r , ecuaţia cuplului electromagnetic devine :
93
{ } ( )
α β β α
ψ ψ ψ
s r s r
r
m
s r
r
m
e
i i
x
x
i
x
x
m − · ⋅ ℑ ·

(3.96)
Circuitul de calcul al cuplului electromagnetic este arătat în fig.3.20.a cu
ajutorul fluxului rotoric şi fig.3.20.b cu ajutorul fluxului statoric .
Fig.3.20
Sistemul de control pentru reglarea vectorială directă după fluxul rotoric
controlează fazorul spaţial al curentului statoric în coordonate de câmp
( )
i i
sd sq
*, *
şi se poate prezenta sub una din formele din fig.3.21.a şi fig.3.21.b.
Se face precizarea că regulatoarele prezentate nu reprezintă singurele modalităţi
de control. Comanda de viteză ,prin intermediul regulatorului de viteză,
generează referinţa de cuplu
m
e
*
care determină referinţa de curent i
sq
*
94
(componenta activă a curentului statoric) . Referinţa de flux rotoric
ψ
r
*
se
determină cu ajutorul unui generator de funcţie GF-
ψ
r
*
care permite
funcţionarea sistemului la flux constant până la frecvenţa nominală şi la flux
slăbit peste frecvenţa nominală . În urma comparării referinţei de flux cu
valoarea măsurată ψ
r
,prin intermediul regulatorului de flux rotoric,se determină
referinţa de curent
i
sd
*
(componenta reactivă a curentului statoric).Se
realizează astfel o decuplare a controlului celor două componente ale curentului
statoric,componenta activă,care este o măsură a cuplului electromagnetic, şi
componenta reactivă, care reglează fluxul rotoric.
95
Fig.3.21
În fig.3.21.a, este introdus un regulator de cuplu care are rolul de a
compensa constantele de timp introduse de invertorul PWM; această schemă se
foloseşte în special pentru cazul invertorului PWM cu tiristoare (invertoare
PWM cu frecvenţă de comutaţie relativ mică,<2000 Hz.).
Sistemul vectorial de reglare a motorului de inducţie alimentat de la
invertor PWM comandat în curent , este utilizat în numeroase aplicaţii practice.
Sistemul este prezentat în fig.3.22 :
96
Fig.3.22
Sistemul conţine trei bucle de reglare:bucla de reglare a vitezei în
cascadă,bucla de reglare a cuplului şi,separat,bucla de reglare a fluxului
rotoric.Componentele ortogonale ale fazorului fluxului rotoric în sistemul
orientat (componente de curent continuu) i i
sd sq
*, *,care sunt impuse de
regulatorul de cuplu respectiv de flux,sunt transformate în mărimi ortogonale
97
statorice (componente de curent alternativ) i i
s s α β
*, *cu ajutorul
transformatorului de axe mobil-fix (d-q →
β α−
).
Cele două componente i i
s s α β
*, *sunt apoi convertite în mărimi
trifazate de curent alternativ
i i i
sa sb sc
*, *, *
cu ajutorul transformatorului de
sistem bifazat –trifazat(2/3), care constituie mărimi de comandă pentru
regulatoare de curent(regulatoare cu histerezis în acest caz).Transformatorul de
axe mobil-fix (d-q →
β α−
) necesită informaţii asupra poziţiei fluxului
rotoric,
k k
θ θ cos , sin
.
Răspunsul dinamic al maşinii asincrone, comandată în acest mod, este
mai bun decât cel al motorului de c.c. cu excitaţie separată, bine reglat.
3.7.2. Orientarea indirectă după flux
Orientarea directă după flux prezintă o serie de neajunsuri în zona de
turaţii joase, datorită faptului că informaţia de flux se obţine prin integrare,
existând probleme de offset şi zgomot. Orientarea indirectă vine ca o alternativă
ce nu se bazează pe măsurarea sau estimarea fluxului, implementarea
controlului bazându-se pe impunerea cuplului sau a alunecării . Controlul de
cuplu se realizează pe baza reglării componentei de cuplu a curentului statoric,
i
q
, sau a alunecării. Fluxul rotoric este controlat prin intermediul componentei
de flux a curentului statoric, i
d
. Pentru o valoare dată de flux, λ
r
, valoarea
componentei de curent ce produce fluxul este dată de:
98
*
de
r
r
D
i
Mp R
M R
+
· λ
(3.97)
unde p este operatorul de derivare. Componenta de cuplu a curentului se
determină din referinţa de cuplu în condiţiile în care nivelul de flux este
cunoscut şi menţinut constant:
* * *
2 2
3
qe De
r
e
i
L
M P
T λ ·
(3.98)
În cazul în care orientarea este realizată, după cum a fost menţionat
anterior, componenta de curent pe axa q şi cea de flux de pe axa d sunt nule,
permiţând rescrierea relaţiei ce determină alunecarea, pe baza referinţelor
determinate:
*
*
de
qe
r
r
c sl
i
i
L
R
· − · ω ω ω
(3.99)
Problemele care apar la implementarea acestui tip de control sunt legate
de acurateţea paramentrilor maşinii, având în vedere că valorile acestora se pot
modifica în timp.
În fig.3.23 este prezentată schema principială de control indirect cu
orientare după câmp, în cazul maşinii de inducţie alimentată prin invertor PWM
controlat în curent.
99
Fig.3.23
3.7.3. Controlul vectorial al cuplului
Prin controlul vectorial al cuplului, se înţelege,în general,controlul
vectorial direct al fluxului şi al cuplului.În principiu,controlul vectorial al
cuplului este un control direct al fluxului statoric şi al cuplului, cu ajutorul a
două regulatoare cu histerezis, care determină cei şase vectori nenuli de
tensiune
( )
6 2 1
,...., , u u u
şi cei doi vectori nuli
( )
7 0
, u u
, cu ajutorul cărora se
comandă invertorul de tensiune PWM. Acest control vectorial necesită
estimarea fluxului statoric şi a cuplului electromagnetic,care se face cu ajutorul
tensiunilor statorice şi al curenţilor statorici măsuraţi ( modelul s s
i u −
,
fig.3.18 şi modelul din fig.3.20.b) .
100
=
~
MI
1/s
dqe
dq
abc
T
+
+
+
+
-
-
-
-
ϕ
ω
ω

T

i
de
*
i
qe
*
λ
r
*
i
as
*
i
bs
*
i
cs
*
i
qe
*
i
de
*
ω
sl
*
ω
sl
*
θ
sl
*
θ
r
+
+
Structura de bază a controlului vectorial al cuplului cu invertor de
tensiune PWM este cea din fig.3.24.
Fig.3.24
Proprietăţile acestui mod de reglare sunt următoarele:
- nu este necesară utilizarea unui modulator separat al tensiunii pentru
comanda invertorului PWM;
- nu sunt prezentate bucle de reglare a curentului statoric;
- nu sunt necesare transformări de axe şi sistem ;
- nu este necesară prezenţa blocului de decupare a ecuaţiilor de
tensiune statorică;
- este necesară estimarea (măsurarea) fluxului statoric şi a cuplului
electromagnetic,controlul vectorial fiind direct;
- este adecvat controlului numeric(care este indispensabil pentru acest
caz).
Deoarece comanda invertorului PWM se face cu ajutorul vectorilor de
tensiune statorică
( )
7 0 6 2 1
, , ,....., , u u u u u
,trebuie văzut care este modul de
determinare a acestor opt vectori ,astfel încât să fie asigurat fluxul statoric şi
101
cuplul electromagnetic necesar. Problema care se ridică este aceea de a selecta
vectorii de tensiune necesari pentru controlul fluxului statoric.Se utilizează
ecuaţia vectorială a tensiunii statorice în sistemul de referinţă fix
β α−
,neglijând rezistenţa statorică
( ) 0 ≈
s
r
:
dt u dt u d
s
s
s
s
s
⋅ · ⋅ ≈
ν
ψ

t u
s s s
s
s
⋅ ≈ − · ∆
ν
ψ ψ ψ
0
(3.100)
Direcţia vectorului s
u
este dată de vectorul
( ) 7 , 0 , 6 ,........ 2 , 1 · ν
ν s
u
,
fig.3.25. a.Pentru a menţine amplitudinea fazorului fluxului statoric constantă
între două cercuri limită, trebuie aplicat vectorul adecvat de tensiune
(fig.3.25.b.). Acest vector de tensiune adecvat depinde de poziţia iniţială
( ) N
su
θ
a fazorului fluxului statoric
ψ
s0 , care trebuie cunoscut numai în sensul
prezenţei lui într-unul din cele şase sectoare de 60° (fig.3.25.a). Calculul
poziţiei
( ) N
su
θ
se poate face cu simple comparatoare.Componentele
ortogonale ale fazorului flux statoric, în sistemul fix
β α−
,sunt:
ψ ψ
α s sa
· ,
( )
sa sb s
ψ ψ ψ
β
+ · 2
3
1
(3.101)
Cu ajutorul semnelor componentelor β α
ψ ψ
s s
,
şi
( )
α β
ψ ψ
s s
− 3

poziţia
( ) N
su
θ
se obţine conform tabelului următor:
Tabelul 3.2
α
ψ
s
sign + + - - - +
β
ψ
s
sign
+,- + + +,- - -
( )
α β
ψ ψ
s s
sign − 3 - + + - + +
( ) N
su
θ ( ) 1
su
θ ( ) 2
su
θ ( ) 3
su
θ ( ) 4
su
θ ( )
θ
su
5
( )
θ
su
6
Informaţia cu privire la eroarea de flux şi la poziţia sa
( ) N
su
θ
conduce
la selecţia adecvată a vectorului de tensiune statorică, care depinde, de
asemenea, de semnul cuplului electromagnetic (fig.3.25.c).
102
Fig.3.25
Acest lucru se produce deoarece vectorul de flux este accelerat pentru a
produce cuplul pozitiv şi este decelerat pentru a produce cuplul negativ. Pentru
comanda nulă de cuplu, unul din cei doi vectori nuli de tensiune este selectat.
Astfel,accelerarea fluxului statoric înseamnă, de fapt, creşterea frecvenţei
statorice ν
s
, şi implicit, a alunecării şi a cuplului electromagnetic. Când se
aplică vectorii nuli de tensiune,fluxul statoric îşi opreşte rotirea şi scade încet ,
în timp ce răspunsul tranzitoriu de cuplu se încetineşte. În final, se obţine tabela
vectorilor de tensiune, ca în fig.3.26. De asemenea, sistemul vectorial de control
al cuplului este prezentat în fig.3.27. Erorile de flux statoric şi de cuplu
electromagnetic reprezintă intrările celor două regulatoare cu histerezis.
Regulatorul de flux este un comparator cu histerezis cu două nivele, în timp ce
regulatorul de cuplu este un comparator cu histerezis cu trei nivele.
103
Semnalele numerice, la ieşirile celor două regulatoare, se definesc astfel:

1 · φ
, pentru
2 / *
ψ
ψ ψ H
s s
+ >
regulator de flux statoric
R
ψ
(3.102)
0 · φ
pentru
2 / *
ψ
ψ ψ H
s s
− <
regulatorul de cuplu R
m

2 / * 1
* 0
2 / * 1
m e e
e e
m e e
H m m pentru
m m pentru
H m m pentru
− < − ·
· ·
+ > ·
τ
τ
τ
(3.103)

( )
θ
su N
φτ ,
( )
θ
su 1 ( )
θ
su 2 ( )
θ
su 3 ( )
θ
su 4 ( )
θ
su 5 ( )
θ
su 6
φ·1
τ=1 u
2
u
3
u
4
u
5
u
6
u
1
τ=0 u
0
u
7
u
0
u
7
u
0
u
7
τ=-1 u
6
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
φ·0
τ=1 u
3
u
4
u
5
u
6
u
1
u
2
τ=0 u
7
u
0
u
7
u
0
u
7
u
0
τ=-1 u
5
u
6
u
1
u
2
u
3
u
4
Fig.3.26
Variabilele numerice
φτ ,
şi sectoarele
( ) N
su
θ
, unde se găseşte fazorul
fluxului statoric pot forma un cuvânt binar care, prin accesarea adresei unei
memorii, selectează vectorul de tensiune potrivit (tabela din fig.3.26).
104
Caracteristicile unui astfel de sistem include:
- realizarea curenţilor şi a fluxurilor sinusoidale, conţinutul de
armonici fiind determinat de lăţimea benzilor de histerezis H
m
şi H
ψ
;
- funcţionarea posibilă numai în cazul PWM (nu este posibilă
comanda cu şase pulsuri) şi, în consecinţă este necesară o rezervă de
tensiune de alimentare a invertorului;
- frecvenţa de comutaţie > 2 kHz, care depinde de lăţimea benzilor de
histerezis H
m
şi H
ψ
;
Fig.3.27
Controlul direct al cuplului electromagnetic poate fi, de asemenea,
aplicat în cazul utilizării invertoarelor rezonante.
3.8.Simularea maşinii de inducţie utilizând LabVIEW
105
În cadrul procesului de realizare a unui sistem cu arhitectură complexă,
etapa de simulare are o pondere importantă deoarece permite verificarea
algoritmilor şi modelelor, eliminând încă din această etapă o serie de erori de
proiectare.
Pe de altă parte, rezultatele obţinute permit o primă evaluare a
performanţelor sistemului, în condiţiile în care acesta nu este încă fizic realizat.
Implicaţiile de ordin economic nu sunt de neglijat, prin simulare reducându-se
semnificativ costurile de testare, cât şi timpul de dezvoltare a produsului final.
În cazul maşinii de inducţie, simularea presupune cunoaşterea cât mai
exactă a parametrilor maşinii. Pentru maşina funcţionând alimentată de la
convertor electronic, sunt necesare suplimentar datele sursei de alimentare
(tipul sursei, tensiunea de lucru, frecvenţă de comutaţie, modul de operare).
Informaţiile referitoare la tipul sarcinii ce va fi aplicată pot simplifica
operaţiunile legate de implementarea buclelor de reglaj.

3.8.1. Instrumentaţia virtuală
Industria instrumentaţiei de azi suferă schimbări spectaculoase datorate
revoluţiei în tehnologia hardware a computerelor, dublată de dezvoltarea
dinamică a platformelor software, sisteme de operare şi medii de programare.
Termenul de “Instrumentaţie virtuală” a apărut odată cu ideea de a combina
instrumentul programabil cu computerul standard PC. În noua generaţie de
instrumentaţie, funcţionalitatea este definită de către utilizator şi nu de către
producător. Impactul acestei tehnologii este resimţit în reducerea timpului
106
alocat dezvoltării unui produs nou, combinat cu reducerea costurilor
echipamentelor implicate în activităţile de proiectare/testare.
Instrumentul virtual se defineşte ca interfaţă software şi/sau hardware
adăugată computerului astfel încât utilizatorul să poată interacţiona cu acesta în
maniera în care ar fi instrumentul lui fizic, tradiţional, [16], . În fig.3.28 sunt
prezentate diferite variante, funcţie de modul de culegere a datelor.
Fig.3.28
Aplicaţiile în acţionările electrice beneficiază la rândul lor de avântul înregistrat
în domeniul tehnologiilor virtuale, în special prin CAD, unde sistemele de
realitate virtuală pot revoluţiona procesul de proiectare şi realizare, asigurând
piaţa cu produse de o calitate superioară. Prototipurile bazate pe realitatea
virtuală devin ele însele realitate. Pe de altă parte instrumentaţia virtuală asigură
suportul necesar măsurării şi simulării comportamentului sistemelor, reducând
considerabil timpul scurs de la proiect la produsul efectiv.
LabVIEW – Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench, a fost creat în 1986 în laboratoarele University of Texas la Austin,
107
SCXI 11 40
SC XI 11 40
SCXI 1140
SCXI 11 40
SCXI -1001
MAINFRAME
SCXI
SCXI 1100
NATION AL INSTRUMENTS ®
bu s
Control Panel
Flow
Pressure Alarm Conditions
STOP
Temperat ure
S.U.A, fiind dezvoltat astăzi de către National Instruments Corp. LabVIEW este
o platformă de instrumentaţie virtuală foarte complexă, disponibilă pentru
majoritatea sistemelor de operare, implementarea aplicaţiilor realizându-se pe
cale grafică. LabVIEW prezintă o serie de facilităţi care îl impun în faţa altor
produse similare, bazate pe programare grafică , [14], .
3.8.2.Simularea maşinii de inducţie
A.Maşina de inducţie alimentată de la reţea

Integrarea funcţiilor de culegere de date şi a celor de analiză în pachetul
LabVIEW permit abordarea unitară ca structură a studiului comportamentului
maşinii de inducţie prin testare şi simulare.
Studiul prin simulare este util în sistemele controlate, unde poate
permite eliminarea din faza de proiectare a unor erori în algoritmii de
conducere. Pentru validarea rezultatelor obţinute prin simulare se face
comparaţie cu unele rezultate experimentale.
Simularea în LabVIEW prezintă o serie de particularităţi, care simplifică
modul de programare şi permit trecerea facilă de la simulare la realitate.
La simularea maşinii de inducţie s-a optat pentru o structură ierarhizată de VI-
uri. Pentru integrarea numerică a sistemului de ecuaţiiprezentat în capitolul
anterior, s-a apelat într-o primă fază la metoda Runge-Kutta de ordinul 4.
Datele de motor, împreună cu datele de proces importante, (pasul de integrare,
turaţia impusă, cuplul de sarcină) sunt conţinute într-o variabilă globală, care
este apelată univoc de către modulele programului, aflate la nivele diferite.
108
Avantajul unei astfel de structuri constă în faptul că parametrii pot fi
accesaţi (citire/scriere) de către toate modulele de program aflate la nivele
ierarhice diferite, în mod dinamic, valorile noi fiind disponibile imediat pentru
toate modulele aplicaţiei.
În acest fel se pot introduce fără nici o modificare suplimentară a programului
de simulare diverse legi de variaţie pentru încărcarea maşinii sau pentru turaţia
impusă. LabVIEW este un mediu de dezvoltare care permite realizarea de
aplicaţii multithreading, ce rulează în paralel. Este o caracteristică utilă în
simulare, unde pot fi considerate diverse situaţii de lucru.
109
Fig.3.29
b
c
Operatorul poate modifica aceşti parametrii direct, chiar în fereastra variabilei
globale, prezentată în figura 3.29, sau să-i comunice din alt modul de aplicaţie.
Variabila globală conţine pasul de integrare h, esenţial în realizarea integrării
numerice. Uzual se caută un compromis între timpul de procesare şi precizia
rezultatelor, avându-se în vedere şi timpul de comutaţie al dispozitivelor
semiconductoare în cazul alimentării de la invertor. În cazul de faţă s-a ales
valoarea de 10
-4
sec pentru pasul de integrare.
La acelaşi nivel cu variabila globală Date Globale Motor.vi se găsesc două
module care asigură alimentarea cu tensiune Tens stat.vi, respectiv raportarea
acestora la referinţa dq
o
, anume 3/2.vi. Cu aceste mărimi determinate şi pe baza
parametrilor maşinii apelaţi din variabila locală, se determină vectorul
variabilelor de stare în subVI-ul Coeficienţi.vi, procesat iterativ pe baza RK4 în
Model MI.vi.
Fig.3.30
110
Fig.3.31
Fig.3.32
111
În figura 3.29 este prezentată o variantă de implementare a modelului maşinii
de inducţie bazată pe ecuaţiile , care abordează integrarea ecuaţiilor maşinii
de inducţie, scrise sub formă matricială.
Au fost dezvoltate ambele tipuri de modele, atât cel de fluxuri cât şi cel de
curent. Structura este mai simplă faţă de modelul RK4, procesarea fiind
mai rapidă.
Panoul frontal pentru modelul de flux din fig.3.29 este prezentat în figura 3.31.
În figura 3.30 este prezentată structura matricii de stare pentru varianta flux,
diferenţele variantei în curent fiind la nivelul elementelor a
ij
.
În figura 3.32 este prezentată interfaţa operator sau panoul frontal, denumirea
consacrată în termenii instrumentaţiei virtuale, pentru modelul de flux.
Operatorul poate modifica prin intermediul controlerelor cuplu de sarcină,
precum şi numărul punctelor ce se afişează pe monitor (pentru a nu solicita
excesiv aplicaţia şi pe partea de grafică). Aplicaţia poate rula teoretic la
nesfârşit, terminarea fiind dictată de operator prin apăsarea butonului STOP.
Sunt reprezentate grafic componentele variabilei de stare, anume componentele
de curent statoric, respectiv flux rotoric, împreună cu turaţia. În partea
inferioară a monitorului este reprezentată variaţia de cuplu. Interfaţa operator
este deosebit de sugestivă, operatorul având opţiuni variate de scalare a datelor,
zoom, suprapunere, caroiaj, colorare, aceste atribute aparţinând intrinsec
mediului LabVIEW .
În partea superioară a figurii 3.33 sunt reprezentate componentele de
curent statoric şi viteza unghiulară pentru cazul simulării maşinii de inducţie
alimentată direct de la reţea , la pornirea în gol .
În mijloc sunt reprezentate cele trei tensiuni statorice şi curenţii statorici ,
mărimi de fază , în timpul procesului tranzitoriu de pornire directă .
În partea inferioară a figurii sunt reprezentate componentele de flux rotoric ,
după axele D şi Q , în timpul aceluiaşi proces tranzitoriu de pornire .
112
Fig.3.33
B.Maşina de inducţie alimentată de la convertor electronic
La simularea strategiilor de control aplicate maşinii de inducţie, se presupune că
alimentarea se face prin intermediul unui invertor cu structura reprezentată în
fig.3.34.
Comutaţia dispozitivelor de putere din interiorul acestuia este un fenomen
complex, care prin simulare este deformat.
113
350.0
-50.0
0.0
100.0
200.0
300.0
0.60 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55
id
iq
400.0
-400.0
-200.0
0.0
200.0
0.60 0.00
ua
ub
uc
ia
ib
ic
1.5
-1.5
-1.0
0.0
1.0
0.30 0.00
ω
r
λ
D
λ
Q
λ
D
λ
Q
λ
r
λ
D /
λ
Q [Wb] id / iq [A]
[sec]
[sec]
[sec]
În acest sens se admite că tensiunea la ieşirea invertorului are valorile V
dc
,0,-
V
dc
, unde V
dc
are valoare constantă, indiferent de sarcina de la ieşire. De
asemenea, se consideră că fronturile de tensiune sunt perfecte, fără a se lua în
calcul căderea de tensiune de pe elementele aflate în conducţie.
Dacă se presupune că dispozitivele de putere sunt de tip IGBT, durata de
comutaţie este foarte mică şi se poate neglija timpul mort care apare între
comandă şi executarea efectivă a acesteia.
Fig.3.34
Invertorul este de tip sursă de curent, comutaţia realizându-se într-un domeniu
de histerezis definit de utilizator, înscris în variabila globală de simulare.
114
MI
V
DC
T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
D
1
D
3
D
5
D
6
D
4
D
2
Fig.3.35
Fig.3.36
Ţinând cont de aceste ipoteze, în fig.3.36 este prezentată diagrama bloc a
instrumentului virtual Invertor vi.
Modulul este alimentat cu datele provenite de la curenţii impuşi, respectiv
măsuraţi, a căror diferenţă comparată cu valoarea de histerezis, generează un
vector logic de comutaţie corespunzător celor trei faze, care se amplifică
ulterior la nivelul tensiunii V
dc
, fiind aplicat maşinii.
Pornind de la ecuaţiile corespunzătoare,[15], se realizează aplicaţia de simulare
a controlului cu orientare după câmp, metoda indirectă, aplicaţie a cărei
diagramă este reprezentată în fig.3.37.
Programul de simulare are la bază modelul maşinii de inducţie, descris în
capitolul precedent, model care se completează cu un set de subVI-uri
specifice, aferente algoritmului.
115
Fig.3.37
Mai mult, acest mod de programare este mai apropiat de gândirea inginerească,
ceea ce face ca atenţia programatorului să se focalizeze spre aplicaţie,
eliminându-se eforturile legate de tehnica de programare în sine.
Programul conţine două module regulatoare, care furnizează pe baza
erorii de turaţie referinţele de cuplu, fig.3.37, respectiv flux, fig.3.38. Mai
departe se determină alunecarea astfel încât să se realizeze orientarea câmpului.
Vectorul de curent statoric este astfel complet determinat, aplicându-se ca
referinţă invertorului cu histereză. Pe baza comparării curenţilor impuşi cu cei
măsuraţi, se determină noua stare de comutaţie a dispozitivelor de putere.
Tensiunile aplicate maşinii determină o nouă stare pentru maşină, încheind
iteraţia. Valoarea de turaţie astfel determinată va servi la calculul erorii în
iteraţia următoare.
În fig.3.39 este reprezentat un regim de funcţionare în gol a maşinii,
compus din pornire, funcţionare la turaţie constantă, urmată de reversare. În
fig.3.39.a sunt reprezentate referinţa de turaţie de culoare roşie şi turaţia maşinii
în albastru.
116

Fig.3.38
În fig.3.39.b este reprezentată poziţia rotorului, exprimată în radiani. În
fig.3.39.c, respectiv 3.39.d sunt reprezentate formele de undă ale curenţilor de
referinţă la intrarea în invertor, respectiv curenţii din maşină, rezultaţi în urma
aplicării tensiunii generate de invertor.
Fig.3.39
Zgomotul datorat comutaţiei se poate reduce prin mărirea frecvenţei de
comutaţie, care în procesul de simulare trebuie corelată cu pasul de integrare.
Dezavantajul însă apare prin mărirea timpului necesar rulării aplicaţiei de
simulare.
117
20.0
-20.0
-10.0
0.0
10.0
1.00 0.00
20.0
-20.0
-10.0
0.0
10.0
1.00 0.00
400.0
-400.0
-200.0
0.0
200.0
1.00 0.00
110.0
40.0
50.0
60.0
70.0
80.0
90.0
100.0
1.00 0.00
1.00 0.00
50.0
-50.0
-20.0
0.0
20.0
În fig.3.39.e este reprezentată variaţia cuplului dezvoltat de motor, a cărui
formă este afectată de comutaţie.
3.9.Estimarea turaţiei maşinii de inducţie pe baza
analizei spectrale de curent
3.9.1.Estimarea turaţiei maşinii de inducţie pe baza
analizei spectrale de curent în cazul regimului stabilizat
Acest subcapitol îşi propune să prezinte estimarea turaţiei maşinii de inducţie,
bazată pe armonicile de curent generate datorită crestăturilor rotorice şi a
nesimetriei, în speţă a excentricităţii. În literatura de specialitate sunt propuse
mai multe variante, dintre care este interesantă următoarea datorită abordării
practice, pretabilă implementării într-o platformă de instrumentaţie virtuală.
Abordarea cuprinde mai mulţi paşi, care vor fi dezvoltaţi ulterior. Pe scurt,
etapele sunt următoarele:
• Determinarea on-line a parametrilor de crestătură care ţin de caracteristicile
structurale ale maşinii;
• Analiza armonicilor de curent pe baza unui algoritm independent de
parametrii motorului ,variabili în timp;
• Implementarea modelului mecanic al ansamblului motor-sarcină.
Armonicile datorate vitezei apar datorită nesimetriilor rotorului, mecanice şi
magnetice, în special datorită crestăturilor şi excentricităţii. Aceste armonici nu
118
[
depind de parametrii motorului ce îşi schimbă valoarea în timp, fiind prezente
la orice viteză diferită de zero.
Pe baza procesării digitale a semnalului şi a estimării spectrale, aceste armonici
sunt extrase pe baza unui efort minim, putând fi o soluţie utilă la determinarea
vitezei mai ales în zona turaţiilor joase.
Există o serie de abordări care propun o implementare bazată pe filtre
analogice, folosite la separarea armonicilor de interes, dar banda de trecere a
filtrelor, limitată, nu permite obţinerea de rezultate cu precizia cerută. FFT se
poate aplica cu rezultate bune , mai ales în condiţiile existenţei armonicilor în
sistemele alimentate de la invertor. Limitările apar datorită unor structuri de
sistem specializate.
Amplitudinea şi frecvenţa armonicilor depind de parametrii în mod normal
necunoscuţi, cum ar fi spre exemplu numărul de crestături rotorice. Procesul de
determinare corectă a turaţiei depinde de o serie de date, precum frecvenţa de
tăiere a filtrului, frecvenţa de comutaţie a invertorului, şi dispunerea
crestăturilor rotorului.
Metodologia de lucru presupune folosirea unor tehnici de procesare de semnal,
incluzând FFT, care spre deosebire de tehnicile analogice, asigură o rezoluţie în
frecvenţă limitată doar de frecvenţa de eşantionare. Mai mult, armonicile sunt
detectate în curentul statoric, care nu este distorsionat la viteze joase, precum
tensiunea.
Variaţiile de permeanţă magnetică a întrefierului sunt cauzate de crestăturile şi
excentricitatea rotorului .Aceste efecte se manifestă sub forma armonicilor de
curent, descrise de:

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸ −
+ ·
w d sh
n
p
s
n kR f f
2 /
1
) (
1
(3.104)
119
unde k=0,1,2, …; R este numărul crestăturilor rotorice; n
d
=0,t1, …, este
ordinul excentricităţii rotorului, p este numărul de poli iar n
w
=t1, t3,…, este
ordinul armonicii de întrefier. Suplimentar, armonicile de timp impare ale
frecvenţei f1 rezultă din efectul nesinusoidal al tensiunii din întrefier datorită
saturaţiei fluxului din întrefier.
Pentru a corela o anumită armonică de slot de alunecare, este necesară
cunoaşterea parametrilor ce intervin în ecuaţia (5.104), n
d
,n
w
,R. Aceşti
parametri depind de caracteristica structurală a maşinii şi sunt în general
necunoscuţi. Parametrii maşinii pot fi determinaţi, totuşi, prin încorporarea
armonicilor de excentricitate.Armonicile de excentricitate apar datorită
ovalităţii circuitului magnetic statoric, comportamentului rulmenţilor, centrarea
şi alinierea necores-punzătoare a arborelui rotoric sau a variaţiei rezistenţei
barelor rotorice ,[16], având expresia:

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸ −
t ·
2 /
1
1
1
p
s
f f
exc

(3.105)
Armonicile de excentricitate permit măsurarea de viteză independentă de
parametri, dar prezintă o rezoluţie mai slabă a alunecării faţă de cele de
crestătură, la o frecvenţă de eşantionare dată.
Prin urmare, armonicile de crestătură asigură o calitate mai înaltă a măsurătorii,
în timp ce armonicile de excentricitate asigură informaţii suplimentare pentru
iniţializare şi verificare.
120
Fig.3.40
Armonicile de excentricitate pentru 36 Hz frecvenţă de excitaţie şi 1,5%
alunecare sunt prezentate în figura 3.40. Algoritmul de iniţializare detectează
armonicile de excentricitate din datele culese şi calculează alunecarea din
ecuaţia (3.105) . Rutina de căutare determină n
d
,n
w
şi R dintr-un domeniu tipic
de valori a acestor parametri.
Algoritmul de detecţie al vitezei, reprezentat în figura 3.41, determină
frecvenţa armonicilor de crestătură descrise de ecuaţia (3.104), din care derivă
apoi alunecarea. Semnalul de curent provine de la un senzor cu efect Hall,
semnal care este trecut printr-o serie de filtre care elimină frecvenţa de
comutaţie şi armonica fundamentală, f
1
. După filtrarea analogică, datele sunt
eşantionate la o frecvenţă de 4 kHz.
121
-71.4
-95.2
-90.0
-85.0
-80.0
-75.0
62.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 40.0 45.0 50.0 55.0
S pec tru
Varfuri
Cursor 0 0.99 -84.01
Algoritmul preia un număr de 36 perioade, ceea ce necesită 36/f1 sec, după care
datele sunt reeşantionate la exact 60⋅f
1
, operaţie efectuată în vederea obţinerii
unui randament mai mare pentru filtrările ulterioare. În continuare se aplică o
fereastră de tip Hanning semnalului, în vederea reducerii pierderilor spectrale.
După aplicarea ferestrei, se aplică un filtru trece bandă semnalului, eliminându-
se astfel toate armonicile care se găsesc în afara zonei de interes.
Fig.3.41
Semnalul rezultat prezintă un spectru care conţine o serie de armonici de slot,
definite de n
w
=t1, t3,…, din ecuaţia (3.104). Periodicitatea inerentă a
armonicilor de crestătură poate fi exploatată, în primă fază, prin decimarea
vectorului de date la o frecvenţă de eşantionare 2⋅f
1
, care realizează operaţia “f
modulo 2⋅f
1
” pe întreg spectrul. Fenomenul de aliasing este dorit de această
dată, eliminându-se prin această operaţie toate zgomotele şi armonicile false.
Astfel este crescută detectabilitatea armonicilor de slot. Frecvenţele de alias
corespund offsetului de la cel mai apropiat multiplu de 2⋅f
1
.
122
IN
V
IN
V
FT
J
A
D
f
s1
=4
kHz
DB
36p
Decimare
f
s2
= 60f
1
Hann
MI
FT
B
FFT 36p
Decimare
f
s3
= 2f
1
ES
Calcul
viteza
ω
r
Precizia spectrului de armonici de crestătură este independentă de sursa de
frecvenţă. Din ecuaţia (3.105), pentru o precizie de 10% din fundamentală a
rutinei de estimare spectrală, se deduce o eroare de alunecare:
) ( 20
2 /
d
er
n R
p
s
+
t ·
(3.106)
Este clar că eroarea este cu atât mai mică cu cât numărul de bare din colivia
rotorică este mai mare, dar şi numărul de poli este mai mic. Pentru maşinile
uzuale, această valoare se situează sub 1%. Această metodă necesită o anumită
perioadă de timp pentru efectuarea măsurătorilor necesare determinării
fundamentalei, circa 10 până la 30 perioade. În acest timp, motorul trebuie să
funcţioneze în regim staţionar. Algoritmul de detecţie a alunecării obţine
informaţii precise în mod secvenţial, la anumite momente de timp, care face să
nu fie pretabil pentru controlul cu orientare după câmp în această formă.
Pentru îmbunătăţirea comportării, se poate implementa un model mecanic
simplu care estimează momentul de inerţie al sistemului, J, frecarea vâscoasă,
care poate fi neglijată în anumite circumstanţe, cuplul de sarcină T
l
, sistemul
fiind descris de ecuaţia:
r
r
l e
B
dt
d
J T T ω
ω
+ + · (3.107)
unde Te este cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.
123
Fig.3.42
În figura 3.42 s-a prezentat structura observatorului de viteză. Parametrii
modelului pot fi variabili în timp, ceea ce impune o eventuală ajustare a
acestora în vederea obţinerii unei informaţii de viteză de calitate.
3.9.2.Estimarea turaţiei maşinii de inducţie pe baza
analizei spectrale de curent în cazul regimului tranzitoriu
Cuplul de sarcină poate fi redat în cele mai multe din cazuri de:
n
r l
K T ω ·
(3.108)
unde K este necunoscut şi n este ales de utilizator funcţie de tipul sarcinii.
124
i
d,q s
λ
est d,q r
T
em
est
1
Js+B
ω
r
Acord J, Tl, B
Model MI
T
l
est

Fig.3.43
Pot fi utilizate şi alte tipuri de relaţii, funcţie de particularităţile sistemului. La
fiecare estimare a vitezei, efectuată în regim staţionar, K este reevaluat la rândul
său. Figura 3.43 prezintă operarea algoritmului în cazul regimului tranzitoriu.
Detectarea schimbării vitezei se face prin monitorizarea amplitudinii curentului
şi a frecvenţei acestuia. La atingerea unui nou punct de regim staţionar, se
lansează în execuţie rutina de estimare, găsindu-se o viteză ω
r.

Cuplul electromagnetic este definit de controler, Tl, respectiv B se pot
determina din următoarele ecuaţii care derivă din (3.107), iar ω
r1
, respectiv ω
r2
sunt vitezele corespunzătoare celor două puncte succesive de regim staţionar:
125
t
0
t
1
t
2
t
3
t
4
T
esant
T
esant
Tranzitoriu
ω
r1
ω
r2
2 1
1 1
2 2 2
1 1 1
r r
em em
r em l
r em l
T T
B
B T T
B T T
ω ω
ω
ω


·
− ·
− ·
(3.109)
iar dacă se presupune că termenul de frecare vâscoasă din ecuaţia (3.107) este
mult mai mic decât cuplul electromagnetic, atunci se poate calcula momentul de
inerţie:
1 2
3
2
) (
r r
t
t
l em
dt T T
J
ω ω −

·

(3.110)
Integrarea digitală a ecuaţiei (3.110) necesită valoarea instantanee a cuplului
electromagnetic, care poate fi obţinută dintr-un estimator sau direct din
controler, şi cuplul de sarcină, care este aproximat cu ecuaţia (3.108), viteza
fiind cea de la ultima estimare, înainte de apariţia regimului tranzitoriu. Trebuie
subliniat că în această expresie apar efectele aproximării din ecuaţia (3.108), dar
în condiţiile în care cuplul electromagnetic depăşeşte pe cel de sarcină, acestea
pot fi de multe ori neglijabile.
126
[ [
Capitolul 4
TEHNICA ACŢIONĂRILOR CU MAŞINI
ASINCRONE DUBLU ALIMENTATE
4.1 Acţionări cu arbori electrici
4.1.1 Noţiuni generale
Sistemele de rotaţie asincronă au ca scop realizarea printr-o legătură
electrică a unei mişcări de rotaţie identică a arborilor maşinilor electrice care
acţionează mecanisme de lucru necuplate mecanic între ele. Sistemele de
acţionare electrică, care asigură rotaţia sincronă , se cunosc în mod obişnuit sub
denumirea de arbore electric.
Mişcările maşinilor electrice pot fi cantitativ egale, de exemplu în cazul
podurilor de transbordare sau proporţionale, de exemplu, maşina de făcut hârtie.
Deci, mai general, rotaţia sincronă asigură prin legături electrice un raport
constant între vitezele, respectiv acceleraţiile mai multor arbori fără legături
cinematice, adică:
n n
c c c Ω · · Ω · Ω · Ω ...
2 2 1 1
(4.1)
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
n
n

· ·

·

·

...
2
2
1
1
(4.2)
Sistemele de rotaţie sincronă , respectiv arborii electrici mai utilizaţi în
practică, se pot clasifica astfel:
a) arbori cu maşini auxiliare, care pot fi sincrone sau asincrone;
b) arbori fără maşini auxiliare;
127
4.1.2 Arbori electrici cu maşini auxiliare
Schema acţionării cu arbore electric format din maşinile auxiliare asincrone
MA1 – MA2 cu inele colectoare legate electric între ele este arătată în figura
4.1. Mecanismele de lucru ML1 şi ML2 sunt antrenate de maşinile principale
M1 şi M2 , care adeseori sunt asincrone trifazate.
Fig. 4.1
Se examinează cazul în care maşinile M1 şi M2 , respectiv A1 şi A2 au
caracteristici identice şi sistemul este constituit numai din două grupe de mers
sincron.
Dacă cuplurile opuse de mecanismele de lucru sunt egale, M
R1
=M
R2
, atunci
funcţionarea are loc cu viteze sincrone, fără ajutorul maşinilor MA1 şi MA2 .
Prin înfăşurările rotoarelor nu trece curent, deoarece legăturile sunt astfel făcute
încât tensiunile induse să fie în opoziţie. Prin înfăşurările statorice va trece
numai curentul de magnetizare. Dacă M
R1
>M
R2
arborele maşinii M1 rămâne în
urma arborelui maşinii M2 şi ca urmare suma t.e.m. din rotoarele maşinilor A1
şi A2 fiind zero, va determina un curent, respectiv cupluri de egalizare a
sarcinilor maşinilor principale. Astfel, maşina MA1 va funcţiona ca motor,
ajutând maşina principală M1, mai încărcată şi MA2 va funcţiona ca generator
încărcând maşina M2.
128
Fig. 4.2
Se poate considera că maşinile auxiliare lucrează ca maşini asincrone cu
alimentare dublă, înfăşurarea statorică fiind alimentată de la o reţea cu frecvenţa
f
1
, iar înfăşurarea rotorică de la o reţea cu frecvenţa f
2
(figura 4.2). Câmpul
magnetic învârtitor din stator se roteşte faţă de aceasta cu turaţia n
1
, iar câmpul
magnetic din rotor are faţă de rotor turaţia n
2
.
p
f
n
1
1
60
·
rot / min
p
f
n
2
2
60
·
rot / min (4.3)
Cele două câmpuri învârtitoare trebuie să înainteze sincron, adică fără
mişcare relativă, deci:
n n n t t ·
2 1
(4.4)
unde n este turaţia rotorului.
Notând cu P
1
şi P
2
puterile absorbite sau cedate în reţelele de frecvenţă f
1
, respectiv f
2
şi cu P puterea mecanică primită sau cedată arborelui , se poate
scrie:
1 1 1 1 1
Mf k kMn M P · · Ω ·
(4.5)
2 1 2 2 2
Mf k kMn M P · · Ω ·
(4.6)
kMn M P · Ω · (4.7)
unde M este cuplul electromagnetic iar k=2π/60 şi k
1
=2π/p.
129
Posibilităţile de funcţionare ale maşinilor auxiliare , care formează arborele
electric sunt sistematizate în tabelul 4.1, unde s-a ţinut seama că suma puterilor
pentru maşina cu alimentare dublă este nulă. În funcţie de sensul câmpurilor
magnetice învârtitoare şi de valoarea relativă a frecvenţelor f
1
şi f
2
se disting
patru cazuri. La alcătuirea tabelului 4.1 s-au utilizat relaţiile (4.3-4.7).
Tabelul 4.1
Cazul I II III IV
Situaţia
frecvenţelor
n
1
, n
2
acelasi
sens
n
1
, n
2
acelasi
sens
n
1
, n
2
au
sensuri
contrare
n
1
, n
2
au
sensuri
contrare
Valoarea
relativă a
puterilor
P<P
1
>P
2
P<P
2
>P
1
P
1
<P>P
2
P
1
<P>P
2
Legătura între
turaţii
n
1
=n
2
+n n
2
=n
1
+n n
1
+n
2
=n n
1
+n
2
=n
Legătura între
puteri
kMn
1
=kMn
2
+kMn
kMn
2
=kMn
1
+kMn
kMn
1
+kMn
2
=kMn
kMn
1
+kMn
2
=kMn
Regimul de
lucru
Motor Motor Motor Motor
Legătura între
puteri
P
1
-(P
2
+P)=0 P
2
-(P
1
+P)=0 (P
1
+P
2
)-P=0 (P
1
+P
2
)-P=0
Regimul de
lucru
Generator Generator Generator Generator
Legătura între
puteri
-P
1
+(P
2
+P)=0 -P
2
+(P
1
+P)=0 -(P
1
+P
2
)+P=0 -(P
1
+P
2
)+P=0
4.2 Acţionări cu maşini asincrone conectate
în cascadă cu mutatoare
130
4.2.1 Principiul de funcţionare
Acţionările cu maşini asincrone cu inele conectate în cascadă cu alte
maşini, respectiv cu mutatoare cu semiconductoare, se utilizează în scopul
modificării vitezei, mai ales la puteri mari datorită avantajului de a nu se pierde
puterea de alunecare. Funcţionarea se bazează pe principiul aplicării unei t.e.m.
suplimentare U
es
din exterior la inelele colectoare ale maşinii asincrone.
Montajul în cascadă asigură şi posibilitatea îmbunătăţirii factorului de putere.
Pentru a prezenta principiul de modificare a vitezei acţionărilor cu
maşini asincrone conectate în cascadă se consideră următoarele aproximaţii:
încărcarea maşinii este la cuplu nominal , iar tensiunea de alimentare , frecvenţa
f
1
şi fluxul statoric Φ
1
sunt constante. Notând cu U
e2
– t.e.m. din rotor, Z
2

impedanţa fazei din rotor şi cu c,c
1
,c
2
,c
3
,c
4
– constantele de proporţionalitate , se
obţine:
t cons I c I c M tan cos
2 1 2 2 2 1 1
· Φ ≈ Φ · ϕ
(4.8)
) (
) (
1 1 4
2
1 1 4
2
2
2
3 2 3 2 1 1
Ω − Ω Φ ⋅ ·
Ω − Ω Φ
· · · Φ · c c
Z
c
c
Z
U
c I c I c M
e
(4.9)
unde s-a aproximat Z
2
constant.
Introducând în rotor t.e.m. suplimentară U
es
în fază sau în opoziţie cu
U
e2
, rezultă:
const U U U c c const M
es e es
· t · t Ω − Ω Φ · ·
2 1 1 4
) ( [
(4.10)
Pentru ca cuplul M să fie constant , egal cu cel nominal , trebuie ca
tensiunea rezultantă U
er
să fie constantă , adică:
. ) (
2 1 1 4
const U U U c U
es e es er
· t · t Ω − Ω Φ ·
(4.11)
131
Dacă Φ
1
şi Ω
1
sunt constante , atunci U
es
influenţează direct viteza
maşinii după cum urmează:
• dacă U
es
<0 atunci U
es
creşte, deci Ω scade;
• dacă U
es
>0 atunci U
e2
scade, deci Ω creşte;
• dacă U
es
>0 şi anume U
es
>U
er
, atunci U
e2
<0, deci Ω<Ω
0
;
• dacă U
e2
şi U
es
sunt defazate cu 90 de grade maşina asincronă
funcţionează ca şi compressor de fază;
• dacă U
e2
şi U
es
sunt defazate cu un unghi oarecare, U
es
se poate
descompune în două componente, dintre care una influenţează viteza Ω,
iar cealaltă modifică factorul de putere.
47.2.2. Clasificarea acţionărilor cu maşini conectate în cascadă
Există trei criterii de clasificare a acţionărilor cu cascade:
a) după modul de recuperare a energiei de alunecare se deosebesc:
- cascade la care recuperarea energiei se face pe cale electromagnetică,
denumite şi cascade electrice sau cascade de cuplu constant, a căror
schemă bloc este reprezentată în figura:
132
Fig. 4.3
- cascade la care recuperarea energiei se face pe cale mecanică, denumite
şi cascade electromecanice sau de putere constantă, având schema bloc
din figura:
Fig. 4.4
În cazul cascadei electrice energia de alunecare este restituită reţelei de
alimentare a maşinii. Pentru aceasta este necesar ca frecvenţa t.e.m. să fie egală
133
cu frecvenţa reţelei. Ori t.e.m. şi curentul rotoric având frecvenţa proporţională
cu alunecarea, rezultă că între circuitul rotoric şi reţea trebuie montat un
convertizor rotativ sau un convertor static, care să transforme energia cu
frecvenţă rotorică în energie de frecvenţa reţelei.
În cazul cascadei electromecanice recuperarea energiei de alunecare se
poate face numai cu ajutorul unei maşini auxiliare cuplată mechanic cu maşina
de acţionare. Dacă maşina auxiliară este de curent continuu, atunci între inelele
colectoare şi indusul maşinii de curent continuu trebuie intercalat un redresor.
b) în funcţie de sensul de modificare a vitezei, cascadele pot fi de două
feluri: cascade cu un singur sens de modificare a vitezei şi cascade cu
două sensuri de modificare a vitezei, când MAS poate funcţiona la
viteze subsincrone şi suprasincrone .
c) în funcţie de felul elementelor care realizează transformarea energiei de
alunecare în energie de frecvenţa reţelei se deosebesc:
• cascade cu maşini electrice;
• cascade cu mutatoare şi maşini electrice ;
• cascade cu mutatoare ;
4.2.3 Schemele de acţionare cu cascade
La cascadele electromecanice puterea de alunecare se redă la arborele
maşinii M1 prin intermediul maşinii auxiliare M2 , care în cazul utilizării
mutatoarelor este o maşină de curent continuu alimentată prin intermediul
redresorului G. În ipoteza că ML cere în regim stabilizat un cuplu M=M
R
=ct. ,
M
1
ia de la reţea puterea: P
1
=MΩ
1
, unde Ω
1
este viteza câmpului învârtitor. Din
134
această putere, neglijând pierderile, este transmisă la arbore puterea mecanică:
P=MΩ=MΩ
1
(1-s)=P
1
(1-s), unde s reprezintă alunecarea.
Fig. 4.5
Diferenţa P
2
=P
1
-P=M(Ω
1
-Ω)=MΩ
1
s=P
1
s este cedată pe la inelele
colectoare şi prin redresorul G al maşinii M2 , care o redă la arbore sub formă
de energie mecanică maşinii M1. Astfel maşina M1 dă la arbore puterea
P+P
2
=P
1
(1-s)+P
1
s=P
1
=ct., adică funcţionează la putere constantă, fapt care
reprezintă o proprietate importantă a cascadei electromecanice.
Puterea maşinii M1 şi a redresorului G este determinată de puterea de
alunecare. Dacă în practică se lucrează până la s=s
max
= 0,5, cuplarea în cascadă
în apropiere de alunecarea s=1 nu este economică, ea ducând la necesitatea
dimensionării maşinii M2 pentru o putere egală cu a maşinii principale. În acest
caz pornirea se poate face cu rezistenţe, contactele K
1
fiind închise şi K
2
deschise; numai după atingerea vitezei staţionare la R=0 se trece la conexiunea
în cascadă prin închiderea contactelor K
2
şi K
3
şi deschiderea contactelor K
1
.
135
Fig. 4.6
Viteza se modifică schimbând valoarea curentului de excitaţie i
e
al
maşinii M2. Dacă la viteza staţionară Ω a maşinii M1 se măreşte i
e
, t.e.m. a
maşinii M2 creşte, ducând la scăderea curentului I din circuitul redresorului G,
deci la micşorarea curentului din rotorul maşinii M1, respectiv a cuplului său
M, care devine M<M
R
, deci Ω va scădea până când M=M
R
, rezultând
stabilizarea regimului de funcţionare la o viteză mai mică.
Cascada electrică cu mutatoare se realizează conform schemei:
Fig. 4.7
136
Puterea de alunecare se restituie în reţea prin transformatorul T
alimentat de la inelele colectoare ale maşinii asincrone M prin redresorul cu
diode G
2
şi invertorul cu tiristoare G
1
. Cascada electrică absoarbe de la reţea
puterea maximă admisibilă constantă P
1N
limitată de condiţiile de încălzire, se
obţine cuplul la arbore:
.
) 1 (
) 1 (
1
1
const M
s
s P P
M
N
N
· ·
− Ω

·

·
, motiv pentru care aceste cascade sunt denumite şi cascade de cuplu
constant.
Modificarea vitezei cascadelor electrice se face prin modificarea
unghiului de aprindere al tiristoarelor convertorului G
2
în cazul schemei
prezentate anterior.
De obicei se utilizează pentru mutatoarele G
1
si G
2
conexiunea în punte
trifazată, L fiind bobina de netezire.
137

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful