1.

NOŢIUNI GENERALE PRIVIND ROBOŢII INDUSTRIALI

1.1. Definiţii şi noţiuni uzuale utilizate
Cuvântul `robot` a fost folosit pentru prima datã în sensul acceptat astãzi în anul 1920 de cãtre scriitorul ceh K. Capek , care l-a preluat din limba cehã unde înseamnã “muncã grea”. Epopea roboţilor industriali dureazã de numai 30 de ani. Primul robot industrial a fost folosit în anul 1963 la uzinele Trenton ( S.U.A.) ale companiei General Motors. De atunci şi pânã astãzi numãrul şi performanţele roboţilor industriali au crescut în continuu , pe mãsura dezvoltãrii posibilitãţilor lor , gãsindu-şi noi utilizãri , astãzi putând fi folosiţi în toate sferele de activitate , ziua când el va putea efectua orice gen de operaţii întrezãrindu-se deja. Existã o multitudine de definiţii date roboţilor industriali. Mai nou definiţiile roboţilor industriali au fost standardizate de cãtre principalele ţãri producãtoare . Astfel norma francezã NF E61-100/1983 defineşte robotul industrial astfel : “ Un robot industrial este un mecanism de manipulare automatã , aservit în poziţie , reprogramabil , polivalent , capabil sã poziţioneze şi sã orienteze materialele, piesele , uneltele sau dispozitivele specializate , în timpul unor mişcãri variabile şi programate , destinate executãrii unor sarcini variate.” Dupã norma germanã VDI 2860 BI.1 “ roboţii industriali sunt automate mobile universale , cu mai multe axe , ale cãror mişcãri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri , într-o anumitã succesiune a mişcãrilor şi în anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaţie şi pot îndeplini activitãţi de manipulare sau tehnologice.”

Dupã norma rusã GOST 25685-83 , “robotul industrial este maşina automatã care reprezintã ansamblul manipulatorului şi al dispozitivului de comandã reprogramabil , pentru realizarea în procesul de producţie a funcţiilor motrice şi de comandã , înlocuind funcţiile analoage ale omului în deplasarea pieselor şi / sau a uneltelor tehnologice.” Standardul japonez JIS B 0124/1979 defineşte robotul industrial ca :”...un sistem mecanic dotat cu funcţii motoare flexibile analoage celor ale organismelor vii sau combinã asemenea funcţii motoare cu funcţii inteligente , sisteme care acţtioneazã corespunzãtor voinţei omului.” In contextul acestei definiţii, prin funcţie inteligentã se înţelege capacitatea sistemului de a executa cel puţin una din urmãtoarele acţiuni : judecatã , recunoaşterea , adaptarea sau învãţarea. Dezvoltarea explozivã a roboţilor industriali a condus la apariţia unui numãr enorm de roboţi industriali având cele mai diferite forme şi structuri. A apãrut astfel necesitatea clasificãrii roboţilor industriali dupã anumite criterii. Ei se clasificã astfel : I. Dupã informaţia de intrare şi modul de învãţare al robotului industrial : I.1. Manipulator manual, care este acţionat direct de cãtre om; I.2. Robot secvenţial, care are anumiţi paşi ce “asculta” de o procedurã predeterminatã. La rândul lor aceştia pot fi : - robot secvenţial fix, la care informaţia predeterminatã nu poate fi uşor modificatã; - robot secvenţial variabil, la care informaţia predetrminatã poate fi uşor schimbatã; I.3. Robot repetitor (playback). La început omul învaţã robotul procedura de lucru, acesta memoreazã procedura, apoi o poate repeta de câte ori este nevoie. I.4. Robot cu control numeric. Robotul industrial executã operaţiile cerute în conformitate cu informaţiile numerice pe care le primeşte. I.5. Robotul inteligent îşi decide comportamentul pe baza informaţiilor primite prin senzorii pe care îi are la dispoziţie şi prin posibilitãţile sale de recunoaştere.

II. Clasificarea dupã forma mişcãrii : II.1. Robotul cartezian este cel ce opereazã într-un spaţiu definit de coordonate carteziene; II.2 Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar spaţiul de lucru al braţului este definit în coordonate cilindrice; II.3.Robotul sferic ( polar ) are spaţiul de lucru definit în coordonate sferice (polare ); II.4. Robotul protetic are un braţ articulat; II.5. Roboţi industriali în alte tipuri de coordonate. III. Clasificarea dupã numãrul gradelor de libertate. IV. Clasificarea dupã spaţiul de lucru şi greutatea sarcinii manipulate. V. Clasificarea dupã metoda de control. V.1. Manipulatoare simple, formate din grupele I.1 si I.2; V.2. Roboţi programabili, formaţi din grupele I.3 si I.4. V.3 Roboţi inteligenţi. VI. Dupã generaţii sau nivele, în funcţie de comanda şi gradul de dezvoltare al inteligenţei artificiale , deosebim : - Roboţi din generaţia I, care acţioneazã pe baza unui program flexibil, dar prestabilit de programator, care nu se mai poate schimba în timpul executiei; - Roboţii din generaţia a-II-a se caracterizeazã prin aceea cã programul flexibil prestabilit poate fi schimbat în limite foarte restrânse în timpul execuţiei; - Roboţii din generaţia a-III-a posedã însuşirea de a-şi adapta singuri programul în funcţie de informaţiile culese prin proprii senzori din mediul ambiant. In afara acestor criterii de clasificare în funcţie de necesitãţi şi / sau de evolutia ulterioara a robotului industrial se mai pot defini şi alte criterii, dupã care se clasificã roboţii industriali.

1.2. Structura roboţilor de topologie serialã
Indiferent de obiectiv ( poziţionare sau efectuarea unor operaţii tehnologice ) roboţii industriali ( RI ) trebuie sã

El se compune din : . Cum aceasta trebuie sã realizeze modificarea celor trei unghiuri Euler care definesc poziţia dreptei caracteristice rezultã cã mecanismul de orientare trebuie sã aibã trei grade de libertate. Deci dispozitivul de ghidare trebuie sã aibã minimum şase grade de libertate pentru a realiza poziţionarea şi orientarea unui corp ( piesã sau sculã ) în spaţiu. Aceasta se poate realiza prin rotaţii. translaţii sau rotaţii combinate cu translaţii. Fixarea şi orientarea unui corp în spaţiu se face cu ajutorul a şase parametrii : trei pentru poziţie şi trei pentru orientare. Un punct material caracteristic şi o dreaptã caracteristicã definesc un solid rigid. .dispozitiv de prehensiune . In anumite cazuri particulare el poate sã aibã şi mai puţin de şase grade de libertate ( ca în cazul corpurilor cilindrice . Cum poziţia unui punct în spaţiu este definitã prin intermediul a trei coordonate. . Dispozitivul de ghidare are rolul de a realiza deplasarea punctului caracteristic şi orientarea dreptei caracteristice. situaţie în care cinci grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de şase grade de libertate atunci când robotul trebuie sã execute anumite . când un grad de libertate nu-şi mai justificã existenţa datoritã simetriei faţã de axa cilindrului.dispozitiv de ghidare.mecanismul generator de traiectorie . Sistemul mecanic al unui robot industrial de topologie serialã are urmãtoarea structurã: .pozitioneze şi sã orienteze un obiect în spaţiu. rezultã cã mecanismul generator de traiectorie trebuie sã aibã trei grade de libertate. Mecanismul generator de traiectorie are rolul de a poziţiona în spaţiu punctul caracteristic. deplasându-l din poziţia iniţialã în cea finalã. Mecanismul de orientare trebuie sã realizeze orientarea în spaţiu a dreptei caracteristice.mecanismul de orientare . Un solid rigid poate fi definit prin intermediul unui punct aparţinând lui numit punct caracteristic ( cel mai frecvent centrul de greutate al solidului rigid ) şi al unei drepte ce conţine punctul caracteristic numitã dreaptã caracteristicã.

TTR . situaţie în care structura robotului se numeşte “structurã deculatã”. RTT . Mecanismul generator de traiectorie poate fi separat de mecanismul de orientare . TRR . Mişcarea de poziţionare se poate realiza utilizând trei cuple cinematice de rotaţie ( R ) sau translaţie (T ). Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de rotaţie sau de translaţie.2. TTT.1. TRT . Fiecare dintre cele 37 de structuri de lanţ cinematic poate sta la baza unui robot. RRT . Existã 8 combinaţii posibile de rotaţii şi translaţii ( 23=8 ). RRR . Prin gradul de manevrabilitate al dispozitivului de ghidare se înţelege numãrul gradelor de mobilitate ale lanţului cinematic care îi stã la bazã. Dintre cele 8 structuri posibile de mecanism generator de traiectorie 4 sunt de preferat . Acestea sunt : RRR . 1. în final ramãnând 37 variante posibile. In cele ce urmeazã vom trece în revistã principalele tipuri de roboţi industriali din punct de vedere al structurii mecanismului generator de traiectorie. RTR . în timp ce mecanismul de orientare este în general constituit din trei cuple cinematice de rotaţie. conform GOST 25685/83 şi JIS 0134/86 : TTT .operaţii care necesitã o mare versatilitate ( ca în cazul vopsirii ) . determinând o arhitecturã specificã. RTT . Combinând cele 8 posibilitãţi cu cele 27 combinaţii rezultã 8x27=216 lanţuri cinematice. Roboţi industriali tip “braţ articulat” ( BA ) . RRT . Prin grad de mobilitate al lanţului cinematic se înţelege numãrul posibiltãţilor de mişcare pe care lanţul cinematic le are în raport cu sistemul de referinţã solidarizat cu unul din elementele sale. Cât despre dispozitivul de ghidare acesta poate exista în 33=27 variante.Nu toate aceste varinate conduc însã cãtre un spaţiu de lucru tridimensional şi în consecinţã acestea vor fi eliminate . In marea majoritate a cazurilor dispozitivul de ghidare este constituit dintr-un lanţ cinematic deschis dar existã şi situaţii când se combinã un lanţ cinematic închis ( patrulater articulat ) cu unul deschis.

Acest tip de RI are ca mecanism generator de traiectorie un lanţ cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaţie. Dezavantajul sãu principal îl constituie rigiditatea sa redusã Cei mai cunoscuţi roboţi industriali aparţinând acestei arhitecturi sunt : ESAB (Suedia) .1.1. Schema cinematicã a unui robot braţ articulat Aceştia au o mare supleţe care permite accesul în orice punct al spaţiului de lucru. . Unimation ( SUA ) 6CH aRm Cincinnati Millacrom ( SUA ). Fig.

care-şi poate modifica direcţia şi lungimea. 1. Fig. Având în vedere rigiditatea lor ridicatã ei manipuleazã sarcini mari. Cei mai reprezentativi roboţi aparţinând acestei arhitecturi sunt : Trallfa ( Norvegia ) . ei au un spaţiu de lucru considerabil mãrit faţã de roboţii de tip BA. Kawasaki ( Japonia ). K15 ( Germania ).2. de tip patrulater articulat. Roboţi industriali de tip “lanţ închis “( LI ) La acest tip de roboţi mecanismul generator de traiectorie este un lanţ cinematic închis. Unimate ( SUA ) .2.2. Datoritã construcţiei.1. asemãnãtor unei ţevi de pistol . Construcţia lor este simplã şi ei se remarcã printr-o supleţe şi o dexteritate scãzutã. Schema cinematicã a unui astfel de robot este redatã în figura 1. Se utilizeazã în special la manipularea unor mase reduse. Schema cinematicã a unui robot tip “Pistol “( P ) . Roboţi industriali de tip “pistol” (P ) Acest tip de roboţi industriali este constituit dintr-un corp central ce poartã numele de braţ .2. Dintre roboţii aparţinând acestui tip cei mai reprezentativi sunt MHU Senior ( Suedia ) . Din punct de vedere structural sunt roboţi de tip TRT. Cuplele cinematice care intrã în componenţã lui sunt cuple de rotaţie. 1. Principalul lor dezavantaj constã în construcţia relativ complicatã. Spaţiul lor de lucru este relativ mic.3.2.

2. Din punct de vedere structural sunt roboţi de tip RRT. Schema cinematicã a unui robot turelã este redatã în figura 1. se interpune un subansamblu de tip turelã. Roboţi tip “turelã “ (T ) Roboţii industriali de tip turelã au o arhitecturã asemãnãtoare celor de tip pistol. Cel mai reprezentativ robot aparţinând acestei arhitecturi este robotul Unimate 1000. Fig. 1.2.1.3.3. Roboţii de tip turelã sunt utilizaţi în aproape orice tip de aplicaţie având din acest punct de vedere un caracter universal. Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul cã între corpul central şi braţ.4. Roboţi de tip “coloanã”( C ) . Schema cinematicã a unui robot turelã Robusteţea şi supleţea acestui tip de roboţi este superioarã celor de tip pistol. care permite o rotaţie suplimentarã în jurul unei axe care se gãseşte într-un plan orizontal. având construcţia şi mişcãrile similare cu cele ale subansablului similar de la tipul pistol.1.5.

Sunt mai putin suplii decât cei de tip pistol şi turelã.4.1.4. ca şi cei de tip T şi P are un braţ care poate efectua o translaţie . Fig. numai cã aceasta este purtat de o coloanã verticalã care se poate roti şi permite în acelaşi timp.şi o translaţie pe verticalã.Si acest tip de roboţi . sunt robuşti şi au o bunã dexteritate. Roboţii de tip coloanã au o construcţie simplã. Schema cinematicã a unui robot tip “coloanã” . Din punct de vedere structural schema cinematicã a unui robot coloanã este redatã în figura 1.

. coloana de la tipul precedent fiind înlocuitã cu un cadru. In rest ei au structura roboţilor de tip coloanã. care pot fi coordonatele punctului considerat. pistol au un spaţiu de lucru cilindric. Acestea sunt cele mai des utilizate arhitecturi de roboţi industriali de topologie serialã. 1. Astfel roboţii de tip coloanã. forma şi dimensiunile spaţiului de lucru.7. Tipuri de coordonate utilizate în studiul roboţilor industriali Poziţia unui punct în spaţiu este determinatã prin trei parametri geometrici independenţi între ei.2.2. în principal rigiditatea.3. Dacã se stabileşte o lege de determinare a acestor parametri pentru orice punct din spaţiu.1. Acest tip se întâlneşte frecvent în industria de automobile. în timp ce cei portal au spaţiul de lucru de formã paralelipipedicã. Roboţi de tip “cãrucior”( CA ) In vederea mãririi spaţiului de lucru roboţii se monteazã pe cãrucioare care se pot deplasa liber pe şine. Pe lângã aspectul general arhitectura roboţilor influenţeazã în mod direct performanţele acestora. 1. Roboţii de tip turelã şi braţ articulat au spaţiul de lucru sferic. Roboţi tip “cadru” ( CD ) Acest tip de roboţi au o rigiditate deosebitã.6. Din punct de vedere structural ei aparţin tipului TTT. 1. spunem cã am stabilit un sistem de coordonate. Roboţi de tip “portal “( PO ) In cazul în care este necesarã manipularea unor piese grele într-un spaţiu de dimensiuni mari se utilizeazã tipul portal.2.8.

q2 .cilindric . 1. y = y(q1 . ϕ = ϕ(t). (1. z = z(t) .3.curbiliniu Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se face şi în concordanţã cu arhitectura robotului. care sunt cunoscute dar vom insista asupra sistemului de cordonate curbilinii. Ecuaţiile parametrice ale mişcãrii în sistemul cartezian sunt : X = x(t) . θ = θ(t) . independente între ele. q2 .3) Nu vom insista asupra sistemelor de coordonate carteziene.Punctul caracteristic poate fi poziţionat în interiorul spaţiului de lucru al robotului industrial într-unul din urmãtoarele sisteme de coordonate : . θ = θ(t) . z= z(q1 .1) Ecuaţiile parametrice ale mişcãrii în sistemul cilindric sunt : r = r(t) . q3 ) . q3 ) (1. Z = z(t) . . q3 ) . (1. q2 . q3 ) . De exemplu un mecanism de generare a traiectoriei de structurã TTT impune coordonatele carteziene iar un mecanism de generare a traiectoriei de structurã TRT impune coordonatele cilindrice.cartezian . Y = y(t) . (1. r = r(q1 . Sisteme de coordonate curbilinii In sistemul de coordonate curbilinii vectorul de poziţie “r” este definit ca o funcţie vectorialã de trei coordonate scalare q1 .1.2) Ecuaţiile parametrice ale mişcãrii în sistemul sferic sunt: r = r(t) . q2 . cilindrice şi sferice .sferic . q3 . q2 .4) Componentele scalare carteziene ale acestuia au expresiile : x = x(q1 .

y. Planele tangente la aceste suprafeţe în punctul M se numesc plane de coordonate curbilinii.trompã de elefant . Dacã douã din cele trei coordonate curbilinii sunt constante iar cea de a treia este variabilã . Dacã una dintre coordonatele curbilinii este constantã. care reprezintã punctul caracteristic mobil .cu mişcãri dependente . q2(r)= q2( x. q2 = q2(t) .5) Mãrimile q1 . q3(r)= q3( x. iar celelalte douã variabile .cu mişcãri independente .y. Mecanismele de orientare pot avea unul douã sau trei grade de libertate.Intrucât fiecãrui vector “r” îi corespunde un anumit punct M şi trei coordonate q1 .z ) (1. vârful vectorului “r” . se poate afla în orice punct din spaţiu. punctul caracteristic descrie o curbã. Existã trei tipuri de mecanisme de orientare : . q1(r)= q1( x. (1. q3 se numesc coordonatele curbilinii ale punctului M. q2 .y. q3 . Obţinem astfel trei curbe numite curbe de coordonate curbilinii.z ) . q3 = q3(t) . Cunoaşterea mişcãrii punctului caracteristic se reduce la cunoaşterea funcţiilor : q1 = q1(t) .z ) . Dacã cele trei axe sunt perpendiculare douã câte douã sistemul de coordonate se numeşte ortogonal. q2 . punctul caracteristic se poate deplasa pe o suprafaţã. rezultã cã fiecare din aceste coordonate este funcţie de poziţia punctului caracteristic. Tangentele la curbele de coordonate curbilinii în punctul caracteristic sunt orientate în sensul creşterii coordonatei respective şi se numesc axe de coordonate curbilinii.6) Dacã toate cele trei coordonate curbilinii sunt funcţii de timp.

poziţionarea . Atunci când îndeplinesc sarcini tehnologice endefectorul este o sculã ( pistol de vopsit sau cap de sudurã ). vopsit .5. 1. Mişcãrile mecanismului de orientare 1. Aceastã operaţie de solidarizare. Prehensiunea este un proces complex care are mai multe faze : . ) sau de transfer ( manipularea pieselor şi a semifabricatelor în procesul de producţie ). etc.abducţie ultimul element al mecanismului generator de traiectorie pronaţie .supinaţie flexie Fig. Dispozitivele de prehensiune executã întotdeauna operaţia finalã şi de aceea rolul lor este foarte important.aducţie . Dispozitive de prehensiune Aşa cum reiese din definiţia lor roboţii industriali îndeplinesc sarcini tehnologice (sudurã. care este analoagã celei prin care mâna umanã apucã se numeşte prehensiune. Dacã sarcinile robotului sunt de transfer ( manipulare ) atunci endefectorul sãu trebuie sã fie un dispozitiv de prehensiune.4. Acesta reuşeşte sã solidarizeze ( fixeze ) obiectul manipulat de robot.

In cazul în care concomitent cu centrarea se realizeazã şi suprapunerea punctului caracteristic al obiectului manipulat peste un anumnit punct fix din spaţiul de lucru al robotului. Centrarea unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune cu patru feţe Un dispozitiv de prehensiune are urmãtoarele pãrţi componente : . In figura de mai jos este redatã operaţia de centrare a unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune prevãzut cu 4 feţe prismatice. Prin centrare se realizeazã ocuparea de cãtre obiectul manipulat a unei anumite poziţii şi orientãri faţã de un sistem de referinţã solidarizat cu endefectorul.fixarea – defixarea Solidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizaarea acestuia şi deci anularea gradelor sale de libertate. Numãrul şi dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de prehensiune şi obiectul manipulat depinde de forma obiectului care impune o anumitã formã a suprafeţelor de contact ale dispozitivului de prehensiune.7. Dacã dispozitivul de prehensiune obligã dreapta caracteristicã a obiectului manipulat sã ocupe o anumitã poziţie atunci operaţia se numeşte centrare. Fig..1. Bineînţeles cã operaţia de poziţionare şi de centrare se executã cu o anumitã eroare. care reprezintã eroarea de centrare. atunci operaţia se numeşte centrare completã.centrarea .

trei sau patru elemente.degetele . In funcţie de tipul şi dimensiunea obiectului manipulat. Cea mai mare parte a elementelor conducãtoare ale dispozitivelor de prehensiune executã mişcãri de translaţie în raport cu elementul fix şi de aceea pentru acţionarea lor se utilizeazã motoare hidraulice liniare. Caracterul special. . Mecanismele dispozitivelor de prehensiune pentru acţionarea unui deget au la bazã mecanisme cu douã.speciale pentru obiecte de aceaşi formã şi dimensiuni diferite . Atunci când dispozitivele de prehensiune se utilizeazã pentru alimentarea cu piese a maşinilor-unelte ele vor fi înzestrate cu dispozitive de “rapel “ . De exemplu dacã obiectul manipulat este fierbinte. universal sau flexibil al dispozitivelor de prehensiune este dat de construţia bacurilor.flanşa de legãturã cu restul robotului ( se recomandã a fi standardizatã ) . .mecanismul propriu-zis .universale (pentru obiecte cu formã şi dimensiuni variind întrun domeniu restrâns ) . Prin deget se înţelege acea parte componentã a dispozitivului de prehensiune care poartã şi conduce în poziţia de prehensiune o suprafaţã care în urma contactului cu piesa manipulatã va realiza funcţia de prehensiune.bacurile Roboţii moderni realizeazã schimbarea automatã a dispozitivului de prehensiune.flexibile ( pentru obiecte cu formã şi dimensiuni variind întrun domeniu larg ) .speciale pentru obiecte de aceaşi formã şi dimensiune . în funcţie de forma obiectului manipulat. degetele trebuie sã fie lungi pentru a atenua efectul cãldurii asupra dispozitivului - . .dispozitivul de acţionare ( motorul ) . care dupã dispariţia acţiunii readuc dispozitivul în starea iniţialã sub acţiunea unor arcuri. Mecanismele de prehensiune au drept scop transmiterea forţei şi a mişcãrii la “degete”. dispozitivele de prehensiune pot fi : . Forma constructivã a degetelor trebuie sã ţinã cont şi de condiţiile de lucru.

alegerea structurii cu cel mai scãzut consum energetic în scopul micşorãrii costurilor.minimizarea numărului de orientãri ale dispozitivului de prehensiune în scopul reducerii numărului de cuple cinematice necesare şi în general a gradului de complexitate al robotului industrial. .simplificarea sistemului de programare. 1. . .reducerea volumului spaţiului de lucru.minimizarea numărului de senzori.folosirea la maximum a posibilităţilor existente în scopul reducerii costului robotului şi a timpului necesar îndeplinirii misiunii. . . acolo unde este posibil ) .reducerea la maximum a greutãţii obiectului manipulat. ( de exemplu alegerea sistemului punct cu punct în locul controlului continuu al traiectoriei. Se trece apoi la optimizarea traiectoriei folosind urmãtorul set de reguli simple : . Primul pas constă din determinarea mişcãrilor elementelor componente ale traiectoriei impuse endefectorului. Pentru manipularea obiectelor feromagnetice relativ uşoare se utilizeazã dispozitive de prehensiune cu magneţi în timp ce pentru manipularea obiectelor uşoare care prezintã o suprafaţã planã relativ mare se utilizeazã dispozitive de prehensiune cu vid.de prehensiune. Analiza comparativă a caracteristicilor diferitelor grade de libertate Deoarece avem posibilitatea de a alege şi / sau de a proiecta diferite structuri de roboţi industriali în constructie modulară. . . odata ce datele concrete ale aplicaţiei au fost determiante vom proceda la determinarea structurii optime din punct de vedere al aplicaţiei respectice.5.

a. In acest scop au fost realizate o serie de diagrame “Om .Robot industrial”. Numărul de braţe c. GMMP D. GMMP. Acestea au fost create cu urmãtoarele scopuri : . Dimensiunile corpului.enumerarea mărimilor comparate. Braţul a. Gama maximă a mişcarilor posibile ( GMMP ) B. Tipuri b.Este de cea mai mare importanţã să cunoaştem caracteristicile şi performanţele actualilor roboţi industriali ca şi pe cele ale operatorului uman. Tipul b. .pentru a proiecta sisteme combinate. integrate de roboţi industriali şi operatori umani. Endefectorul a.să servească ca model şi referinţa pentru roboţii industriali.Robot” . Tipul b. C. I. A. Redãm mai jos o astfel de diagramă : Diagrama “Om .să ajute tehnologul să determine dacă un anumit robot industrial poate efectua aplicaţia. Corpul principal . GMMP 2.Manipularea A. Caracteristici fizice 1. Tipul b. Incheietura a. Corpul. .

Timpul de muncă. 3. 2. 6. Necesitaţi sociale şi psihologice. 7. Sensibilitatea. Durata estimată de viaţă. Accesorii 3. . Armonie. 4. A. 4. Performanţe. 12. B. 5. 10. Temperatura ambientalã. 8. II. . Puterea cerută. 13. Specificitatea individualã.Fluctuaţii. Eficienta energetică. 1. 5. Perceperea semnalelor. 6. Aria pardoselii necesare. Greutatea încãrcãturii braţului B. 11. 5. Restricţii ambientale. Umiditatea C. Memoria 3. 1. Puterea de a raţiona. Pregătirea 9. Autodiagnosticarea. III. . Puterea necesarã.caracteristici mentale şi comunicative. Coordonarea creier-muşchi. Caracteristici mentale şi comunicative. Oboseală. Comunicãri între operatori. Forţa şi puterea A.caracteristici fizice.B. Inteligenţa. Consideraţii energetice. 6. 4. După cum se observă diagrama conţine trei tipuri principale de caracteristici de lucru : . Viteza de reacţie. Suprasolicitare/solicitare sub posibilităţi.caracteristici energetice. Capacitatea de calcul 2.

Mobil Stînga-Dreapta : 3-15 m la 500-1200 mmş 1.Combinat:prismatic+ revoluţi 4. Combinat De obicei încheietura . Articulat umăr în b) Numărul (1) c) GMMP C. Rectangular 2.Vom studia în cele ce urmează diagrama “ Om . BRATUL a) Tipul 1. HARTA “OM-ROBOT” Detalii parţiale ale hãrţii caracteristicilor fizice Caracteristica (1) A.răsucire Răsucire : 180o înclinare : 150o Rotire : 90o 1. Prismatic 2. Revoluţie 3. De revoluţie 3. Cilindric 3. rotire. înclinare . Mobil permiţând : .rotaţie . b) GMMP B. care nu pot opera absolut independent (3) 625-1500 mm/s pentru mişcãri liniare Constã în trei rotaţii : răsucire . Prismatic 2. CORPUL. INCHEIETURA a) Tipuri (2) 300-3000 mm la 100-25000mm/s Uzual douã .înclinare . 1. MANIPULARE 1. a) Tipuri Robot industrial (2) 1. Sferic 4. Articulat Unul sau mai multe Om (3) .Robot “ pentru caracteristicile fizice.

etc.0 m înalţime 1. FORTA SI PUTERE . CORPUL a.5-1.20-2. Greutate 5-8000 Kg m Greutate 45-100 Kg B. Cinci degete pe mână. rotire .0 m 754-947 m c. Scula : pistol de vopsit .9m PRINCIPAL b. Lungime (braţ) Lungime (braţ) 0. de sudat . DIMENSIUNILE CORPULUI A. Dimensiuni tipice : Lungime : 163208 mm Lăţime : 68-97 mm Adâncime : 20-33 mm (1) (2) (3) 2. OPERATOR FINAL a) Tipuri 1. dar recent au apărut şi mişcãri de translaţie b) GMMP Răsucire : 35-500 o/s înclinare : 30-320 o/s Rotire : 30-300 o/s Răsucire : 180o înclinare : 180o Rotire : 90o D. înalţime 0.10-1. Lăţime 0. ARIA De la 0 la câţiva metri Raza de lucru PARDOSELII pătraţi medie de 1 metru patrat 3. Mîna mecanică cu graifer mecanic sau cu vacuum. 1.5 m Lăţime : 478-579 d. înclinare.are 3 mişcari de rotaţie : răsucire. b) GMMP Se poate proiecta la dimensiuni variate.10-2. Patru grade de libertate în configuraţie articulată. 2.

PUTERE 0. S-au luat în considerare 282 roboţi industriali dintre care 183 de roboţi industriali japonezi şi 99 de roboţi industriali funcţionând în S.1 la 1000 Kg Proporţional încãrcãtura utilă Sub 30 Kg. în timp ce piaţa americană este dominată de structura articulată (48 %).2 CP la 300 secunde Pentru a determina posibilităţile roboţilor industriali s-a efectuat un studiu pe 282 modele de roboţi.U. în timp ce a celor japonezi este electrică.5 CP la 120 secunde 0. Tendinţa recentă însã se îndreaptă spre acţionarea electrică. Vom analiza în cele ce urmează diagramele “vitezacursă”pentru diferite mişcări ale braţului sau ale dispozitivului de prehensiune.grafice indicând frecvenţa distribuţiei roboţilor după anumite criterii. trasându-se douã tipuri de grafice : . Se mai observa ca cea mai mare frecvenţã o au roboţii industriali de gabarit mediu urmaţi de cei mici. Graficele modelelor americane se vor trasa cu linie continuă. Fiecărui model de robot industrial îi corespunde un punct în interiorul domeniului delimitat de grafice.A. Japonezii s-au concentrat mai mult pe tipul cartezian (52%) .A.GREUTATEA INCARCATURII BRATULUI B. 2. Din analiza frecvenţei de distribuţiei se pot trage următoarele concluzii : 1.grafice cursã/vitezã . Fiecare grafic exprimã relaţia cursă-viteza pentru un anume modul funcţional . cu 2 CP la 10 secunde. Sarcina utilă a roboţilor industriali americani este mai mare decât a celor japonezi şi ambele oscilează în jurul a 40 Kg. Acţionarea preponderentă a roboţilor industriali americani este hidraulică. 0.. iar cele ale modelelor japoneze cu linie întreruptă.o parte dintre aceştia fiind de concepţie europeanã. 3.

1.8. Rotaţia braţului sus-jos [ grade ] .600 500 400 300 viteza [ grade/secund a] 200 100 0 100 200 300 400 500 600 Fig.

500 400 300 200 100 0 viteza [grade/secunda] Fig. 1.10. Răsucirea încheieturii [ grade ] 600 500 400 300 200 viteza grade/sec 100 200 300 400 500 600 100 0 600 500 400 300 200 100 0 100 viteza mm/sec 200 300 400 500 600 Fig. 1. Inclinarea încheieturii [ grade ] 100 200 300 400 500 600 .9.

11.Fig.Translaţia braţului sus-jos [mm ] . 1.12. Translaţia braţului pe orizontală [ grade ] 600 500 viteza mm/sec 400 300 200 100 0 100 200 300 400 500 600 Fig. 1.

14. Rotaţia braţului stânga-dreapta [ mm ] 600 500 400 300 200 100 100Translaţia 200 300 400 500 ) [ 600 Fig.13. 1.600 500 viteza mm/sec 400 300 200 100 0 Fig. corpului ( coloanei mm ] 0 viteza mm/sec 100 200 300 400 500 600 .1.

1. Vitezele de rotaţie ale coloanei roboţilor japonezi sunt mai mari. Este vorba despre translaţia braţului pe orizontala şi translaţia corpului. Pentru mişcãrile încheieturii se constată parametrii superiori atât în ceea ce priveşte cursa cât şi viteza la roboţii euro-americani. 4. fiind de un real folos pentru . 3. 2.15.600 500 400 300 200 100 viteza mm/sec 0 100 200 300 400 500 600 Fig. Diagramele relevã diferenţe considerabile între cele douã categorii de roboţi industriali studiate din punct de vedere al cinematicii. Diagramele permit studierea parametrilor cinematici pentru diferite mişcãri ale roboţilor. Aceste diagrame se referă la modele de roboţi. Rotirea încheieturii [ grade ] Din studiul diagramelor “cursă-viteza” se pot trage următoarele concluzii utile atât în ceea ce priveşte concepţia dar mai ales exploatarea roboţilor industriali : 1. Aceste diferenţe se datorează practic diferenţelor dintre şcoala japonezã şi cea euro-americanã. Numai diagramele din figurile 1.13 acoperã regiuni similare.10 şi 1.

Este vorba deci despre o adaptare nu numai a robotului la necesităţile producţiei ci şi a producţiei la posibilităţile robotului în vederea creşterii eficienţei globale a activitãţii. Uneori din analiza diagramelor “Om-Robot “ putem trage concluzia dacă pentru o anumită operaţie este mai potrivit omul sau robotul. că media maximului vitezelor a crescut între momentul întocmirii studiu statistic şi momentul prezent. Putem astfel să determinăm cursele optime. . De exemplu vitezele modulelor de translaţie au crescut de la 1 m/s la 4 m/s. In ceea ce privesc vitezele.1 ne oferã informaţii preţioase privind cinematica unui mare număr de modele de roboţi.studiul modularizării. Tabelul 1. şi informaţiile de dată recentă o dovedesc. Este de presupus. De asemeni cei ce gândesc procesele de producţie trebuie încã din faza de concepţie să le structureze astfel încât eficienţa robotului să fie maximă. cu un mare impact asupra studiului modularizării. Aceasta pentru că astăzi nimeni nu mai poate exclude robotul industrial din structura unui proces industrial iar mutaţiile rapide care au loc fac posibil accesul roboţilor chiar şi acolo unde astăzi acest lucru nu este previzibil datorită progresului tehnologic şi a mutaţiilor de ordin social. ele trebuie să fie cât mai mari pentru a conduce la creşterea productivităţii. 5. sau cu frecvenţa cea mai cerută de către utilizatori în vederea modularizării.

68 609.75 85 1320.4800 50 .00 466.04 741.85 118 853. CARACTERISTICILE “ CURSĂ / VITEZĂ” ALE MODULELOR ROBOŢILOR INDUSTRIALI Modulul (1) Translaţia braţului pe orizontală N X Y DMC DVM Translaţia corpului N X Y DMC DVM Translaţia braţului pe verticala N X Y DMC DVM Rotaţia braţului stânga dreapta Piaţa americana (2) Piaţa japoneza ( 3) Total (4) 32 1196.94 942.1500 8 2877.1.71 33 1336.22 49 977.TABELUL NR.91 820.25 1000 .88 635.75 300 .01 481.6000 100 .5000 .4500 93 1454.01 50 .05 489.39 1036.3000 100 .43 81 1063. 1.36 151 958.

90 .57 93.18 79 250.3330 10 .63 100 .575 35 .28 25 .13 99.38 89.00 75.58 158.07 92.N X Y DCM DVM (1) Rotaţia braţului sus .530 30 .47 100 .170 112 268.300 33 312.91 89.jos N X Y DMC DVC Răsucirea încheieturii N X Y DMC DVM Inclinarea încheieturii N X Y DCM DVM Rotirea încheieturii N X Y DCM DVM 28 275.94 140.53 40 .280 50 .05 29 183.360 30 .86 118.53 116.84 18 281.64 18 127.86 97.57 11 95.320 48 323.25 90.45 63.32 (2) 44 196.17 30 203.65 50 .23 (3) 72 227.65 110.97 144.240 (4) 7 176.600 66 178.93 37 174.

N = numărul observaţiilor X = cursa medie maximă în “mm” sau “grade” Y = viteza liniară sau unghiulară medie maximă DCM = domeniul curselor maxime DVM = domeniul vitezelor maxime .unde .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful