1.

Introducere
1.1. Asupra biomecanicii
Biomecanica este tiina care aplic legile mecanicii la studiul biosistemelor: celule, esuturi,organisme, populaii, ecosisteme etc. concomitent tiin fundamental i aplicat, biomecanica studiaz aspectele generale ale fenomenelor mecanice din materia vie i implicaiile lor fiziologice, comportamentale i terapeutice. Se poate afirma c biomecanica este tiina nscut prin influenta reciproc dintre: biologie, medicin intern, chirurgie, protetic, robotic, traumatologie i studiul problemelor industriale legate de sntatea omului. Biomecanica se ocup de esuturile vii, iar acestea au proprieti total diferite de cele ale materialelor folosite n diverse ramuri ale ingineriei: ele au capacitatea de a crete, se resorbi, autoreface. esutul viu i poate schimba dimensiunile i proprietile mecanice. Aceste modificri sunt legate att de anumite solicitri externe, dar i de procesele biochimice ce reprezint proprieti intrinsece ale acestuia. Dezvoltarea biomecanicii ca tiin se realizeaz n interdependent cu progresul celorlalte tiine fundamentale sau aplicate. Domeniile mecanicii (cinematica, statica, dinamica solidelor, mecanica fluidelor) constituie puncte de plecare ale numeroaselor fenomene studiate n biomecanic, care sunt ns mult mai complexe dect n abordarea cunoscut pentru solide rigide. Biocinematica se ocup de studiul micrilor diferitelor pri ale organismului sau ansamblului ce l reprezint, fr s in seama de cauzele acestor micri. Ca parte a biomecanicii, ea este poate cel mai simplu de abordat, deoarece are cele mai multe elemente comune cu cinematica solidului rigid i a sistemelor de rigide. n studiul aceste pri a biomecanicii intervin cel mai puin caracteristicile structurilor vii: deformabilitatea, variabilitatea configuraiilor, complexitatea structurilor etc. toate componentele sistemului viu studiat n biocinematic se consider solide rigide i, dei aceast aproximare nu este valabil n realitate dect n cazuri particulare, rezultatele studiilor sun foarte importante pentru descrierea i aprecierea micrilor complexe ale corpului uman. n foarte multe cazuri practice, doar abordarea cinematic a proceselor este suficient. Astfel, studierea biomecanicii activitilor complexe face apel, n primul rnd, la cinematic. n situaia repetrii acelorai gesturi n sport, procese tehnologice i chiar n activitatea curent, este necesar s se parcurg anumite traiectorii n anumite regimuri de vitez i acceleraie, nct s fie satisfcute cerinele unei anumite performane dar s se i asigure confortul necesar subiectului uman. n concepia protezelor medicale, primele cerine care trebuie respectate sunt cele cinematice. Punerea la punct a unei proteze trebuie s nceap prin studiul detaliat al cinematicii gesturilor uzuale, pentru a realiza un echipament mecanic apt s le reproduc. Compararea unui mers patologic cu mersul normal i permite ortopedului, pe considerente cinematice, s pun un diagnostic i eventual s stabileasc un tratament. Dea realizarea i utilizarea unei proteze totale sau pariale, pentru un anumit grup de funcii, presupune abordarea dinamic a proceselor, cci doar astfel se asigur apropierea maxim de comportarea real a organului protezat. Biostatica este partea biomecanicii care se ocup cu studiul sistemelor de fore care asigur posturile statice ale corpului uman, modului n care se produc forele musculare care acioneaz asupra scheletului osos n diverse poziii de echilibru ale acestuia, diferitelor tipuri de articulaii ale corpului uman i asocierea lor la tipurile de legturi cu care opereaz mecanica. Fr cunoaterea modului e aciune a forelor i efectelor acestora asupra posturilor corpului uman i prilor sale, este practic imposibil s se abordeze studiul corect al comportrii dinamice a acestuia.

Biodinamica se ocup de studiul micrilor corpului sau anumitor pri ale sale sub aciunea fortelor variabile n timp. Obiectivele biodinamicii sunt extrem de complexe i practic imposibil re rezolvat corect, orict de riguroas ar fi modelarea forelor exterioare i a celor de legtur, chiar n condiiile n care s-ar cunoate cu precizie mecanismul de variaie al fortelor dezvoltate de muchi. Astfel, pe de o parte, problemele care se pun n biodinamic se concretizeaz prin modelarea ct mai corect a micrii corpului sau a poriunilor sale, sub aciunea sistemelor de forte variabile autodezvoltate. Aceste studii sunt destinate fie realizrii de proteze i orteze care s suplineasc funciile deteriorate, fie corectrii prin terapii medicale specifice micrilor defectuoase de natur congenital sau accidental. Pe de alt parte, innd seama de dezvoltarea anumitor aspecte ale tehnicii (vehicule cu viteze foarte mari ce impun accelerri i decelerri n intervale reduse de timp, regimuri speciale de lucru la echipamente de producie etc.) cu impact negativ asupra organismului, sau de dorina de obinere a performantelor sportive tot mai nalte, este necesar ca biodinamica s studieze limitele de tolerant ale organismului n condiii speciale de solicitare. Ea impune astfel, pe de o parte, msurri in vivo i in vitro pentru de fini rspunsul mecanic la fiecare solicitare n funcie de tipul solicitrii, de durata acesteia, de vrsta individului i, pe de alt parte, utilizarea unor metode de modelare numeric, singurele capabile s ofere soluii n studiul uni sistem att de complex cum este corpul uman. Scopul final al biomecanicii este, deci, de a crea modele matematice care s descrie cantitativ micrile tuturor prilor eseniale ale corpului, sub mulimea influentelor posibile ale fortelor exterioare i de legtur. Odat creat modelul matematic, se poate determina toleranta biologic a fiecrui organ, al fiecrui esut i a ansamblului, pentru diferite moduri de solicitare, parametrii urmrii fiind intensitatea i frecventa solicitrilor n raport cu vrsta individului. Biomecanica face parte din categoria tiinelor inter- i multidisciplinare, n care concepiile, metodele de cercetare, legile i principiile sunt preluate din mai multe tiine, corelate i aplicate biosistemelor.

1.2. Principii generale de anatomie funcional i biomecanic

Anatomia funcional i biomecanica diferitelor aparate ale corpului uman sunt pri componente ale tiinelor exacte, corpul omenesc dispunnd de posibiliti complexe de comportare biomecanic i adaptare funcional care nu pot fi integral interpretate matematic. Totui, pentru studiul anatomo-functional i biomecanic al diverselor micri sunt indispensabile unele precizri cu aplicativitate mai larg, considerate ca principii generale. - Orice micare ncepe dup stabilizarea organului respectiv ntr-o poziie favorabil. - Viteza de execuie a micrilor este dependent invers proporional de raportul dintre intensitatea se aciune a agonitilor i antagonitilor. - La sfritul micrii, muchii antagoniti se transform n muchi neutralizatori. Cu ct viteza de execuie este mai mare, cu att intervenia antagoniotilor la sfritul micrii este mai intens. - Meninerea poziiei se realizeaz prin egalizarea intensitii de aciune a agonitilor i antagonitilor i intrarea tuturor lanurilor musculare n condiii de travaliu static. - n unele situaii, folosirea fortelor exterioare inverseaz rolul grupelor musculare. - n cazul funcionrii unor structuri anatomice ca lanuri cinematice nchise, prghiile osteoarticulare acioneaz n general ca prghii de gradul I. - n funcionarea unor structuri anatomice ca lanuri cinematice deschise, prghiile osteoarticulare acioneaz, n general, ca prghii de gradul al III-lea. - Realizarea micrilor cu eficien maxim se atinge prin utilizarea minim a forelor musculare autodezvoltate i maxim a forelor exterioare. n acest principiu rezid posibilitatea de perfectionare a oricrui exerciiu fizic, ca form superioar de economisire a efortului muscular propriu i de eliberare a acestuia n condiii extreme.

1.3. Modelarea n biomecanic

n sensul cel mai general, un model poate fi: funcional, de calcul sau experimental. Modelul funcional este un model structural, teoretic sau experimental, care pune n eviden diversele componente ale fenomenului i ilustreaz calitativ legturile reciproce ale acestora astfel nct s rezulte funciile globale fundamentale ale ansamblului. Componentele biologice modelate sunt analizate teoretic i experimental, urmrindu-se convergena datelor obinute pe aceste dou ci. Modelul de calcul pornete de la un set coerent de ipoteze i stabilete o schem de calcul, concretizat printr-o metodologie i relaiile de calcul ce descriu cantitativ i calitativ fenomenul. Implementarea modelului de calcul ntr-un program mrete considerabil eficiena acestuia, fr a mai discuta asupra aptului c de cele mai multe ori obinerea unei soluii reale i corecte este de neimaginat fr aplicarea de metode numerice i, deci, fr calculator. Programele care se utilizeaz n legtur cu modelul investigat fac parte integrant din modelul respectiv. Modelul experimental este un obiect fizic, un dispozitiv sau o instalaie care reproduce n anumite condiii fenomenul ce intereseaz. Este evident c cele trei tipuri de modele sunt complementare n descrierea unui fenomen, fiecare avnd avantaje, dezavantaje i limitri. De cele mai multe ori se folosesc serii succesive de diverse tipuri de modele, acestea perfecionndu-se pe msur ce se culeg date despre fenomenul ce se cerceteaz. Perfecionarea unui model nu nseamn neaprat complicarea sa, ci uneori chiar simplificare, aceasta fiind urmarea informaiilor obinute din cercetri anterioare. Utilizarea tehnicii modelrii ca metod de cercetare n investigarea organismului uman a dat ntotdeauna rezultate bune. Se poate spune c progrese notabile n medicin nu s-au obinut dect atunci cnd organismul nu a mai fost privit ca un tot indivizibil, ci ca o suprapunere de mai multe sisteme, aparate, funcii etc., care sunt bine determinate fizic i funcional, fiind interconectate complex, dup legi bine determinate. n acest mod, s-au difereniat aparatul locomotor, sistemul osteo-articular, sistemul muscular, sistemul nervos, aparatul digestiv, aparatul circulator etc. la rndul su, fiecare sistem poate fi privit din punct de vedere anatomic sau fiziologic, n con ii normale sau patologice. Cercetarea sistemului osteo-articular al organismului uman sub aspect mecanic se poate face cu succes utiliznd metodele inginereti clasice i moderne, de calcul i experimentale. Astfel, sistemul osteo-articular poate fi privit de ctre inginer ca fiind o structur spa ial deformabil, avnd o complexitate apreciabil n ceea ce privete geometria, proprietile elastice i sarcinile. n vederea elaborrii unui model eficient, n orice problem de biomecanic trebuie ca, pe baza analizai datelor cunoscute n legtur cu fenomenul care intereseaz precum i n funcie de scopul urmrit, s se fac o sintez a modelului care s in seama de urmtoarele aspecte: - Dac modelul este static, cinematic sau dinamic, adic dac intereseaz solicitrile, eforturile, tensiunile, deformaiile, deplasrile sub diverse sarcini statice sau dinamice, sau legile de micare ale diferitelor componente, in diverse situaii; - Dac modelul poate fi realizat la scar n toate detaliile sau poate fi distorsionat, adic unele detalii sau dimensiuni pot fi executate la alt scar dect restul modelului; - Dac materialul din care este realizat modelul poate fi natural, caz n care se utilizeaz un preparat anatomic, poate fi un material plastic, metalic, un material compozit, sau combinaii ale acestora, care s redea ct mai fidel proprietile organului modelat; - Legturile la care este supus i ncrcarea modelului trebuie realizate n condiii ct mai apropiate de cele reale, pentru situaia studiat. Dei modelarea n biomecanica sistemului osteo-articular se supune acelorai legi i principii generale care se utilizeaz n inginerie, totui trebuie avut n vedere c exist i unele deosebiri care limiteaz posibilitile acestei metode de cercetare. Astfel, n biomecanic, rareori

i numai ntr-o mic msur, se pot verifica rezultatele obinute prin studiul unui model cu cele obinute pe sistemul original, care este organismul uman. O suplinire a acestui inconvenient se poate face prin efectuarea de studii comparative, pe diverse variante de modelare a fenomenului real. Dei fiecare model este obinut prin simplificarea fenomenului original, diversele variante sunt comparabile ntre ele i se poate determina care variant modeleaz mai bine problema investigat. Un model trebuie astfel proiectat nct s poat determina, n anumite limite de precizie, comportarea sistemului original prin determinrile efectuate pe model. n anumite cazuri nu este necesar ca modelul s fie realizat la scar exact dup organul modelat i nici s existe o asemnare general ntre ele. Legtura ntre comportarea modelului i cea a organului modelat nu este neaprat necesar s fie simpl, dar calculele de trecere de la model la realitate i invers trebuie s fie mai simple dect cele necesare pentru o soluie analitic a problemei. Tipurile de model utilizate pentru sistemele biomecanice pot fi: - Model realizat la scar geometic exact, mai mic, mai mare sau de aceeiai mrime cu sistemul original; - Model realizat n condiii speciale de modelare, fr o scar geometric exact; abaterile de la scara exact pot fi determinate de influena mic a anumitor particularit i ale modelului asupra comportrii acestuia, de o eroare acceptabil n comportarea estimat a prototipului, de posibilitatea efecturii unor corecii care s in seama de diferena dintre comportarea modelului i a prototipului; - Model constnd dintr-un sistem total nesimilar cu proiectul, cum ar fi un model electric; condiiile de modelare impun ca modelul electric s i corespund aceleai relaii matematice ca i prototipului mecanic, n acest caz se spune c modelul electrric este o analogie a sistemului mecanic original: - Sistem modelat pe calculator care conine elemente ce pot fi dispuse astfel nct s simuleze operaiile indicate de ecuaiile scrise pe baza studierii comportrii organului real; - Diferite combinaii ale tipurilor precedente. Avantajele cele mai importante care rezult din utilizarea raional a tehnicii modelrii sunt: - Modelul poate fi realizat la o scar convenabil, mai mic sau mai mare dect organul modelat, n biomecanic, adesea modelul este singura alternativ, cnd nu se pot face determinri in vivo; - Modelul poate fi proiectat astfel nct determinrile efectuate pe el s fie mai simple dect cele efectuate pe organul modelat, determinrile pe model pot fi repetate, de obicei, dup dorin; - Adesea se pot concepe modele cu form mai simpl dect organul modelat, deci controlul i variaia diverilor parametri pot fi simplificate, ceea ce deschide perspectiva nelegerii mecanismelor intime ale fenomenului investigat. Dezavantajele i limitrile tehnicii modelrii sunt: - Uneori este imposibil elaborarea unor modele care s fie similare cu organul modelat n toate privinele; n aceste cazuri trebuie s existe certitudinea c elementele sistemului care nu sunt modelate corect nu influeneaz mult rezultatele cercetrii; - Numai n puine cazuri este posibil s se reproduc pe un model la scar redus toate detaliile structurale ale organului modelat; trebuie avut n vedere ca aproximrile s nu reduc precizia rezultatelor sub nivelul admis; - Pe modelele la scar redus se poate ajunge n situaia de a obine greu precizia necesar pentru determinrile experimentale. Teoria modelrii cuprinde, n afara aspectelor calitative, prezentate mai sus, i un ansamblu de legi, teoreme i relaii de calcul care exprim cantitativ legturile biunivoce care exist ntre valorile mrimilor determinate pe modele i cele determinate pe prototip, sau invers.

Aspectele geometrice ale modelrii sistemelor biomecanice sunt dominate de necesitatea utilizrii unor modele spaiale. Marea majoritate a elementelor osoase au forme geometrice complicate, dezvoltate n spaiu. n vederea reproducerii ct mai exacte a acestor forme se folosesc modele naturale, adic preparate biologice proaspete sau uscate; oase, articulaii, subansamble mai mult sau mai puin complexe, prelevate de la cadavre. n anumite situaii, dictate mai ales de necesitatea realizrii unei reproductibiliti satisfctoare condiiilor de ncercare pe un numr relativ mare de modele, se execut numrul dorit de modele identice din materiale cu proprieti asemntoare celor ale organului modelat. Modelarea solicitrilor ntr-un sistem biomecanic trebuie s in seama de o multitudine de factori i condiii. Pentru problemele statice, care urmresc s ofere o imagine global a strii de tensiune dintr-un model al unei substructuri sau al unui element din sistemul biologic analizat, se vor aplica sarcini relativ mari. n aceste condiii greutatea proprie a sistemului analizat (os, muchi, tendoane i combinaii ale acestora) poate fi neglijat. La modelarea sistemului osteo-articular spre exemplu, marea majoritate a oaselor lungi ale scheletului uman sunt supus unor sarcini relativ mari care se aplic la capetele osului, capete care sunt prinse n articulaii. n seciuni intermediare ale osului se mai pot aplica fore provenind din aciunea muchilor i ligamentelor. O moelare precis a ncrcrii este foarte greu de realizat deoarece articulaiilor sunt structuri complexe, cu geometrie spaial complicat n care conlucreaz ligamente, muchi, cartilaje, lichid sinovial etc. Variabilitatea natural a geometrice i a proprietilor mecanice ale sistemului osteoarticular, de la individ la individ, este unul dintre aspectele care genereaz dificulti suplimentare apreciabile la realizarea cercetrilor n biomecanic i care trebuie luat n considerare ntotdeauna. Dimensiunile, forma, caracteristicile mecanice, constantele elastice, constantele fizice etc., ale unui sistem osteoarticular difer foarte mult de la un individ la altul, func ie de o multitudine de factori, dinte care cei mai importani sunt: vrsta, sexul, talia, profesia, starea fiziologic momentan, condiiile de mediu. Chiar pentru acelai individ pot exista diferene sensibile ntre femurul drept i cel stng, de exemplu. O consecin direct a acestui fapt este necesitatea efecturii cercetrilor experimentale pe un numr de modele individuale, iar rezultatele obinute este necesar s fie selectate i prelucrate statistic, n vederea formulrii unor concluzii general valabile, corecte i cu un nivel de ncredere satisfctor. Modelarea dinamic a sistemului osteoarticular este necesar din urmtoarele considerente: - Exercitarea unor aciuni i micri fiziologice normale este n esen dinamic: mersul, alergarea, sritura etc.; - mprejurrile n care se produc fracturi ale oaselor sunt n marea majoritate a cazurilor de natur dinamic: cdere, alunecare, impact etc:; - Perfecionarea protezelor i implanturilor metalice utilizate n chirurgia sistemului osteoarticular poate fi asigurat doar printr-un model ct mi natural, care este dinamic. Aplicarea la organismele vii a datelor obinute prin ncercri dinamice efectuate pe oase, muchi i ligamente prelevate de la cadavre trebuie fcut cu pruden, deoarece diferenele ntre propritile elastice i de rezisten ale acestora variaz foarte mult n timp. n cazul unei structuri compuse, variaiile acestor proprieti duc la modificri n distribuia forelor. n modelarea dinamic trebuie s se asigure o bun aproximare a masei totale, a pozi iei centrului de mas i a valorilor momentelor de inerie, precum i a proprietilor de amortizare ale oaselor, muchilor, ligamentelor, pielii etc. Mobilitatea mare a organismului uman duce la necesitatea modelrii sale ca un sistem cu un numr foarte mare de grade de libertate. Sistemul de ecuaii difereniale care se obine este foarte complex i impune integrarea prin metode numerice, ceea ce conduce la soluii aproximative. Aproximativ este ns i rezultatul unui studiu prin utilizarea unui model dinamic simplificat, metod utilizat mai ales n cazurile n care doar anumite pri ale corpului uman se studiaz i doar pentru un numr restrns de funcii ale sale.