MEMORIAS DEL 14 CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

17 al 19 DE SEPTIEMBRE, 2008 PUEBLA, MXICO

189
ISBN 978-968-9773-03-8 Derechos Reservados 2008, SOMIM
DISEO DE UN MECANISMO DE RETORNO RPIDO

David Jimnez Villalobos, Juan C. Juregui Correa, Carlos Lpez Cajn, Vctor I. De Anda Flores
CIATEQ A.C., Unidad Aguascalientes, Circuito Aguascalientes Norte 135, Parque Industrial de Valle de Aguascalientes,
Aguascalientes, Ags., C.P. 20358, Mxico, Tel. (+52) 449 9731060 Fax (+52) 449 9731070
david.jimenez@ciateq.mx, jcjaur@ciateq.mx, hectorcslc1948@yahoo.com.mx, victor.deanda@ciateq.mx

RESUMEN
Los sistemas de alimentacin de partes suelen estn calculados por la razn de alimentacin (nmero de
piezas que deber alimentarse en cierta unidad de tiempo), as como el tipo de energa disponible, sin dejar de
lado los espacios disponibles y otras caractersticas como precisin y repetibilidad. Los sistemas actuales de
alimentacin de partes involucran actuadores lineales accionados por servomotores o motores a pasos. Otros
sistemas involucran actuadores neumticos, los cuales son rpidos pero desarrollan poca fuerza, adems de
ser difcil controlar la posicin a menos que se trabajen a final de carrera. Los sistemas hidrulicos son
demasiado lentos, adems de presentar altos costos si se requiere servocontrolados. En este trabajo se presenta
el diseo de un mecanismo tipo Withworth (retorno rpido) accionado por un servomotor. El sistema
diseado desarrolla grandes fuerzas a una alta razn de alimentacin (100 piezas/minuto) debido a un volante
de inercia y la geometra propia del mecanismo.

ABSTRACT
The parts supply systems are often calculated by the fed rate (number of pieces to be fed in some time unit),
as well as the type of energy available, without neglecting the available spaces and other features such as
accuracy and repeatability. The current systems supply parts involve linear actuators driven by servo motors
or steps motors. Other systems involve pneumatic actuators, which are fast but not strong, besides being
difficult to control the position unless they are working to end career. The hydraulic systems are too slow, in
addition to introducing high costs if required servo controlled. This paper presents the design of a mechanism
type Withworth (quick return) powered by a servo motor. The system designed develops large forces at a high
fed rate (100 pieces/minute) due to a flywheel and geometry of the mechanism itself.

INTRODUCCIN
El mecanismo de retorno rpido de Whitworth se utiliza en la industria para realizar operaciones repetitivas
como alimentar piezas en una lnea de ensamble y corte de material [1, 2, 3]. En estas aplicaciones a menudo
resulta conveniente utilizar motores elctricos de velocidad constante, sin embargo, pueden utilizarse servo
motores para mejorar el comportamiento dinmico del mecanismo como se plantea en este trabajo. No
obstante es necesario tomar en cuenta los requerimientos de energa y tiempo para el diseo del mecanismo.
Estos mecanismos presentan una carrera lenta y potente al avance, seguida de por una carrera de retorno
rpida. El mecanismo analizado corresponde a un alimentador continuo de partes para el marcado laser de
anillos a gasolina (figura 1).

(a) (b) (c)

Figura 1. Variante del mecanismo de retorno rpido de Whitworth.
a) esquemtico, b) modelo, c) prototipo
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ANLISIS DEL MECANISMO DE RETORNO RPIDO
En la figura 2 se muestra el modelo cinemtico de un mecanismo de retorno rpido RRPRRRP. Suponiendo
que el eslabn de entrada 2 gira en sentido antihorario a una velocidad angular constante &, se determinaron
la velocidad y la aceleracin del eslabn 6 (carro guiado).


Figura 2. Modelo cinemtico de un mecanismo de retorno rpido.

Anlisis cinemtico de un mecanismo de retorno rpido
El enfoque seguido se describe a continuacin. Como este mecanismo es de grado de libertad simple, para
obtener la relacin entrada-salida deseada se consider primero la malla formada por los eslabones 1-2-3-4 y
despus la malla formada por los eslabones 1-4-5-6.


Figura 3. Representacin mediante nmeros complejos de la malla:
(a) 1-2-3-4; (b) 1-4-5-6.

Malla 1-2-3-4. Para obtener ( ) , dado un valor de , considere la malla 1-2-3-4, mostrada en la Fig. 2a. De
la geometra de esa figura,
a + b = r (1)
Expresando a, b y r como nmeros complejos, se tiene

( ) ( ) ( ) 2 2 2 i i i
ae be se
+ +
+ = (2)
El complejo conjugado de (2) es
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( ) ( ) ( ) 2 2 2 i i i
ae be se
+ +
+ = (3)
Multiplicando miembro a miembro (2) por (3), se tiene
( ) ( ) 2 2 2 2 2 2 2 i i
a b ab e e s
+
(
+ + + =


pero la expresin entre parntesis rectangulares es
[ ] { }
2Re 2cos = =
i
e

por tanto,
2 2
2 cos s a b ab = + + (4)
Sustituyendo la ecuacin (4) en (2) y despejando
( ) 2 + i
e

se tiene
( )
( ) ( ) 2 2
2
2 2
2 cos
i i
i
ae be
e
a b ab

+
+
+
=
+ +
(5)
Desarrollando la expresin (5) en sus partes real e imaginaria, se tiene
( ) ( )
( ) ( )
2 2
cos 2 sen 2
cos 2 sen 2
2 cos
b i a b
i
a b ab

+ + + + (

+ + + =
+ +

o sea
( ) ( )
( ) ( )
2 2
cos 2 sen 2
cos 2 sen 2
2 cos
b i a b
i
a b ab

+ + + + (

+ + + =
+ +

de donde
2 2
sen
sen
2 cos
b
a b ab

=
+ +
(6)

2 2
cos
cos
2 cos
a b
a b ab

+
=
+ +
(7)
Dividiendo miembro a miembro las ecuaciones (6) y (7),

sen sen
tan
cos cos
b
a b

= =
+
(8)
de donde
( ) 2 sen , cos ATAN b a b = + (9)
En la ecuacin (9), ATAN2 es la funcin que sirve para obtener directamente el ngulo en el cuadrante
correspondiente.

Dado , determine ( ) u . En este caso se considera la malla 1-4-5-6, de la figura 3b. De la geometra de
esa figura,
+ = + d c h u (10)
donde
( ) 2 i
de
+
= d ,
i
ce

= c , ih = h ,
0 i
ue u = = u
por tanto,
( ) 2 i i
ce u ih de
+
= + (11)
siendo su conjugado,

( ) 2 i i
ce u ih de
+
= (12)
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Ahora, defnase z u ih + , entonces, z u ih . Multiplicando nuevamente miembro a miembro
las ecuaciones (11) y (12), se obtiene
( ) ( ) 2 2 2 2 i i
c zz d dze dze
+ +
= + (13)
pero
( ) ( ) ( )
{ }
2 2 2
2 Re
i i i
dze dze d ze
+ + +
= (14)
Por otro lado,
( )
( )( )
( ) ( )
2
sen cos
sen cos cos sen
i
ze u ih i
u h i u h



+
= + + =
= + +
(15)
Sustituyendo la ecuacin (14) en (15), se obtiene
( )
2 2 2 2
2 sen cos c u h d u h d = + + +
o bien
2 2 2 2
2 sen 2 cos 0 u d u dh h c d + + + = (16)
La ecuacin (16) es una ecuacin cuadrtica en u y tiene como soluciones
2 2 2 2 2
sen sen 2 cos u d d dh h c d = + +
Por lo que la relacin entrada-salida est dada por
( ) u u = , ( ) = ( ) u u =

Anlisis de velocidades. En este punto se requiere determinar la funcin
( ) u u t = & &
Para obtener , se supondr que la funcin est dada en la siguiente forma:
( ) , u C = & & (17)
donde
( ) ( ) ( ) , C u =
( )
du
u
d

= ; ( )
d
d

= ;
d
dt

= &
Determinacin de ( ) u . Derivando con respecto a ambos miembros de la ecuacin (16)
( ) ( ) 2 2 cos 2 sen 2 sen 0 uu d u d u dh + + + = (18)
de la cual se obtiene
( )
( ) sen cos
sen
d h u
u
u d

+
=
+
(19)
Determinacin de ( ) . De la ecuacin (17),
sen
tan
cos
b
a b

=
+
(20)
Derivando con respecto a ambos miembros de la ecuacin (20), se tiene
( )
( )
2
2 2
1 cos
cos
cos
ab b
a b

| | +
=
|
+ \
(21)
Por otra parte, recordando que
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2 2
2
1
1 tan sec
cos

+ (22)
y despus de realizar las operaciones algebraicas, se tiene
( )
( )
2 2
cos
2 cos
a b b
a b ab

+
=
+ +
(23)
Sustituyendo la ecuacin (23) en la (21) y el resultado en la ecuacin (17) se obtiene la relacin deseada, esto
es,
( ) ( )
2 2
sen cos cos
sen 2 cos
d h u a b b
u
u d a b ab

+ +
=
+ + +
& & (24)

Anlisis de aceleraciones. Se requiere determinar en este caso la segunda derivada con respecto al tiempo de
la funcin de desplazamiento u(t), esto es ( ) u t && .
Derivando la funcin u(t), se tiene
( )
2
2
d u du
u t
dt dt
= =
&
&& (25)
Derivando con respecto al tiempo ambos miembros de la ecuacin (16), se tiene
( ) ( ) ,
dC
u t C
dt
= + & && &&
donde
,
dC dC
dt d

= & ( )
dC C C
d



= +


De las expresiones anteriores, es claro que se necesita calcular solamente
C



y
C



. Estas se calculan en
seguida,
( ) ( ) ( ) ( )
C
u u


= = (



( ) ( ) ( ) ( )
C
u u


= = (



de las cuales se necesitan calcular solamente ( ) u y ( ) , esto se hace a continuacin. Derivando con
respecto a la ecuacin (19) se obtiene ( ) u como
( )
( )
( )
2
cos sen
sen
du d h u
u
u d

+
=
+

Derivando con respecto a ambos miembros de la ecuacin (23), se obtiene ( ) como
( )
( )
( )
2 2
2
2 2
sen
2 cos
ab b a
a b ab

=
+ +

Completando as el anlisis deseado. En las figuras 4 y 5 se muestran las grficas de desplazamiento y
velocidad del carrito (6).

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0 50 100 150 200 250 300 350 400
-50
0
50
100
150
200
psi (grados)
u

(
m
m
)
Grafica del desplazamiento u vs. psi

Figura 4. Grfica de desplazamiento.

0 50 100 150 200 250 300 350 400
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
psi (grados)
d
u

(
m
m
/
s
)
Grfica de velocidad del carrito

Figura 5. Grfica de velocidad.


Figura 6. Grfica de aceleracin del carrito.

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La mxima velocidad absoluta fue de 1.7 m/s ( 180 = ) y la mxima aceleracin absoluta fue de 21.1 m/s
2

( 200 = ). La mxima aceleracin angular del eslabn oscilante 4 fue de 80 rad/s
2
.

Para el anlisis de fuerzas, se consider que la mxima aceleracin ocurre tambin en 180 = , esto es
cuando el eslabn 4 est completamente vertical.

DISEO DE ENGRANES
Se realiz el clculo de los engranes con la finalidad de utilizar una reduccin de engranes irracional (6.09) en
donde el engrane de salida presente un momento de inercia igual al requerido a modo de obtener la
aceleracin requerida por el mecanismo con el servomotor seleccionado. Con los engranes diseado, se busc
tener la reduccin adecuada para amplificar el par suministrado por el servomotor y al mismo tiempo que el
momento de inercia del engrane de salida no sea una carga para lograr la aceleracin del mecanismo haciendo
la funcin de un volante de inercia capaz de cubrir el ciclo del mecanismo. El diseo de los engranes se
realiz con el software diseng propiedad de Ciateq A. C. La figura 7 muestra los resultados del diseo de los
engranes.



Figura 8. Resultados del clculo de engranes con el software diseng.
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CLCULO DE TORQUE REQUERIDO
En funcin a las fuerzas y tiempos de ciclo requeridos para el movimiento lineal del elemento 6 (ver figura
1a), se diseo un mecanismo que pudiera entregar la fuerza lineal requerida ayudado con una reduccin de
engranes. Dada la dinmica del mecanismo no es posible obtener una fuerza constante en el elemento 6 por lo
que fue necesario la adicin de una volante de inercia, el cual se clculo a modo de almacenar la energa
suficiente para completar el ciclo, adems de ser utilizado como engrane de salida de la reduccin. El par
mximo entregado por el servo motor con la reduccin es de 8.4 N-m.

Anlsis de fuerzas
0
20
40
60
80
100
120
1 16 31 46 61 76 91 106 121 136 151 166 181 196 211 226
Posicin ()
F
u
e
r
z
a

(
N
)
Mecanimso
Requerida

Figura 9. Fuerza requerida durante la carrera de avance (226 de 360) contra
fuerza entregada en el eslabn 6 por el mecanismo de retorno rpido propuesto.


CONCLUSIONES
De la Figura 4 del desplazamiento se puede ver que el desplazamiento mximo de (6) alcanza los 200 mm con
las longitudes proporcionadas. Para la grfica de velocidad se supuso una velocidad angular correspondiente a
100 cpm, para lograr la produccin deseada.

Con la reduccin de engranes propuesta (6.09) se obtiene el par de entrada necesario que aunado a la
dinmica del mecanismo y la del volante de inercia (engrane de salida de la reduccin) supere la fuerza
requerida para la alimentacin de las partes.

Los mecanismos de retorno rpido, debido a su propia dinmica y ayudados con el movimiento controlado de
un servomotor, son mecanismos de gran utilidad para la alimentacin continua de partes. El mecanismo
descrito en este trabajo se encuentra instalado en una mquina en produccin en la ciudad de Aguascalientes
trabajando a una razn de 100 piezas por minuto por 16 horas diarias. El mecanismo ha cumplido con las
necesidades del cliente dada su alta repetibilidad (0.01 mm), sencillez de operacin y mantenimiento.


REFERENCIAS
[1] Mabie H. y Ocvirk F., Mecanismos y dinmica de maquinaria. Mxico. Limusa, 1985.
[2] Norton R., Diseo de maquinaria. Mxico. McGraw-Hill, 1995.
[3] Shigley J. y Uicker J., Teora de mquinas y mecanismos. Mxico. McGraw-Hill, 1988.