You are on page 1of 7

CISTEMA2003

1
Une commande robuste par mode glissant flou
Applique la poursuite de trajectoire dun robot mobile non holonome

R.Ouiguini*, R.Bouzid**, Y.Sellami*


* Laboratoire de Robotique et dintelligence artificielle, CDTA.
Haouch Oukil BP N17, BABA HASSEN, Alger, Algrie
Tl.: 213 21 35 10 54; Fax: 213 21 35 10 39
** Institut dlectronique, Universit Saad Dahleb de Blida, Algrie
E-MAIL: Ouiguini@cdta.dz ; Rafika.bouzid@caramail.com; yaminesellami@yahoo.fr


RESUME :
Ce papier prsente une commande par mode glissant
flou. Le contrleur tablit garde la partie dynamique de
la commande par mode glissant et remplacera la partie
discontinue par un contrleur flou de type (TISO)
deux entres
p
s et d qui sont respectivement la
distance du vecteur dtat derreur par rapport la
surface de glissement et la distance Euclidienne entre
ce vecteur et le vecteur normale cette surface et une
sortie de commande. La commande conue a t
applique un robot mobile non holonome pour
rsoudre le problme de poursuite de trajectoire. Les
rsultats obtenus en simulation montrent lefficacit de
cette commande.

Mots cls : Mode glissant, mode glissant flou, robot
mobile non holonome, poursuite de trajectoires.

1. INTRODUCTION
La commande par mode glissant a largement
prouv son efficacit travers les tudes thoriques
rapportes, ces principaux domaines dapplication sont
la robotique [1], [2], [3] et les moteurs lectriques [4].
Lavantage que procure une telle commande et qui la
rend aussi importante est sa robustesse vis --vis des
perturbations et des incertitudes du modle. Cependant,
ces performances sont obtenues au prix de certains
inconvnients :
un phnomne de chattering ou broutement provoqu
par la partie discontinue de cette commande et qui peut
avoir un effet nfaste sur les actionneurs,
le systme est soumis chaque instant une
commande leve afin dassurer sa convergence vers
ltat dsir et ceci nest pas souhaitable.
Parmi les solutions proposes ces problmes on peut
citer la commande par mode glissant bande limite qui
consiste remplacer la fonction de commutation dans
la commande par une fonction de saturation, celle ci
sera dtaille dans le paragraphe suivant.
A vraie dire, cette solution nest quun cas
particulier de la commande par mode glissant flou,
do lintrt utiliser une commande qui combine la
logique floue et le mode glissant afin dobtenir une
commande robuste et lisse.
La commande propose dans cet article est nomme
commande par mode glissant flou deux entres et une
sortie (TISO: two input - single output). Afin de tester
son efficacit et sa robustesse, cette dernire est
applique au contrle de la poursuite de trajectoire
dun robot mobile non holonome, en tenant compte de
sa contrainte cinmatique et de son modle dynamique.

2. SYNTHESE DE LA COMMANDE ROBUSTE PAR MODE
GLISSANT
Considrant un systme non linaire dcrit par :

u t x g t x f x
(n)
+ ) , ( ) , ( (1)
avec :

T n
x x x t x ) ,..., , ( ) (
) 1 (
& le vecteur dtat.
) , ( t x f et ) , ( t x g des fonctions non linaires du
vecteur dtat dcrivant le systme.
Le but du contrle de la poursuite est de trouver une loi
de commande tel que, tant donn une trajectoire
dsire ) (t x
d
, lerreur de poursuite ) ( ) ( t x t x
d
tend
vers zro malgr la prsence des perturbations.

Lerreur de poursuite est dfinie par :


T n d
e e e t x t x t e ) ,..., , ( ) ( ) ( ) (
) 1 (
& (2)
La mise en uvre dune commande par mode glissant
passe par trois tapes :

Le choix de la surface de glissement

Slotine [8] a propos une forme gnrale qui consiste
dfinir une fonction scalaire des surfaces de glissement
dans le plan de phase dans le but dassurer la
convergence d'une variable d'tat x vers sa valeur de
consigne
d
x cette fonction est donne par l'quation:

e t x s
n
t
+

) 1 (
) ( ) , ( (3)
o :
: est un scalaire qui reprsente la pente de la surface
de glissement, cette dernire est obtenue pour un
systme du deuxime ordre lorsque :

0 ) , ( t x s (4)

CISTEMA2003

2

Une fois la fonction de commutation est tablie le
problme de la poursuite ncessite la conception dune
loi de commande tel que le vecteur dtat ) t ( e reste
sur la surface de glissement 0 ) , ( t x s pour tout 0 t .

La condition dexistence dune surface de
glissement

Elle peut tre dduite de la fonction nergtique de
Liapunov donne par la relation suivante :


2
2
1
s V (5)

Une condition suffisante pour que le systme 1 soit
stable est :

s s V
t

) (
2
2
1 &
(6)

O : 0 >

Ltablissement de la loi de commande :

La loi de commande par mode glissant est donne par
la formule suivante :

u u s sign k u u
e e
+ + ) ( (7)

sachant que :
e
u : est la commande quivalente.
) ( sign : est la fonction signe
k : est une constante positive qui reprsente le gain de
la commande discontinue.
La figure 1 reprsente le plan de phase dun systme du
2
me
ordre ainsi que la commande discontinue u de
lquation (7).











Figure 1 : Plan de phase et la fonction de commutation
de la commande par rgime glissant.

Une mthode qui permet de rduire leffet du
broutement est de remplacer la fonction discontinue par
une fonction de saturation, qui consiste dterminer
une bande limite autour de la surface de glissement
ainsi assurant le lissage de la commande et le maintient
de ltat du systme dans cette bande. La loi de
commande devient alors :



) (

+
s
e
sat k u u =

'

+
+
) / s ( k u
) s sgn( k u
e
e
<
>
s si
s si
(8)


o la largeur de la bande limite est gale 2 , et peut
tre dfinie selon la prcision ( ) dsire, sachant
que :


1
/


n
(9)

La figure 2 reprsente le mode glissant avec bande
limite.


Figure 2 : Plan de phase et la fonction de commutation
de la commande par rgime
glissant bande limite

3. LA CONCEPTION DU CONTROLEUR PAR MODE
GLISSANT FLOU
Pour une large classe de systmes non linaires du
deuxime ordre les contrleurs flous sont conus en
utilisant le plan de phase dtermin par lerreur e et le
changement de cette erreur e& [7]. Lapproche
heuristique la plus utilise dans ltablissement des
rgles est de diviser le plan de phase en deux demi plan
par une ligne de commutation, tel que chaque demi
plan est utilis pour dfinir seulement les valeurs
positives ou ngatives de la commande. Le contrleur
ainsi dfini est appel contrleur flou de forme
diagonale. Ceci reflte le principe de la commande par
mode glissant, plus particulirement sa fonction de
commutation. Par consquence, le contrleur flou
remplacera la partie discontinue de la commande
reprsente par les quations (7) ou (8).

Son expression est donne par :


flou e
u u u + (9)

Dont la forme analytique de la commande floue nest
que lquation suivante :

) sgn(s k u
flou flou
(10)


CISTEMA2003

3
Dans ce qui suit on prsentera en dtail :

Le contrleur par mode glissant flou deux entres
et une sortie (TISO).

3.1. Description du contrleur (TISO)
Ce contrleur admet deux entres s et d et une
sortie de commande u . La conception du contrleur
doit respecter les deux rgles gnrales suivantes [7] :
R
1
: u doit augmenter quand la distance s
entre ltat actuel et la surface de glissement
0 s augmente.
R
2
: u doit augmenter quand la distance d
entre ltat actuel et la surface de glissement
0 s augmente.
Le plan de phase du contrleur TISO
reprsent sur la figure 3 montre les deux distances s
et d


Figure 3 : Les distances
p
s et d du contrleur flou
(TISO).

Dtermination de la distance d :

Soit une surface de glissement de dimension( ) 1 n ,
on dfinit le vecteur normal n par la formule suivante :


T
T
n
n n
n
n n
n

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

1
...., ,.........
2
2
2
,
1
1
, 1
1
...., ,.........
2
2
2
,
1
1
, 1




avec :
n : est le vecteur normal une surface de glissement
de dimension ( ) 1 n dans lespace dtat de dimension
n.
Et soit
p
s la projection du vecteur dtats derreur e
sur la surface de glissement selon la direction du
vecteur normal n. cette distance est donne par :
n s
T
p
e (11)
La distance d est dfinie comme tant la plus
courte distance Euclidienne entre le vecteur dtat e et
le vecteur normal n , elle est donne par lquation
suivante :


2
2
p
s d e (12)

Lexploitation de la distance
p
s entre le vecteur
dtat derreur et la surface de glissement, ainsi que la
distance entre le vecteur normal et la surface de
glissement, permettent dtablir la base de rgles de ce
contrleur. En affectant un ensemble flou pour chacune
des variables on obtient le diagramme
p
s - d
correspondant. Le tableau suivant reprsente le
diagramme pour un systme du deuxime degr
(n = 2).


Tableau 2 : Diagramme Sp-d

avec :
(Z :Zro, P :Petit, M :Moyen, G :Grand) sont les
ensembles flou de lunivers de discours de la distance
d .
et (NG :ngative grand, NM : ngative moyen,
NP : ngative petit, NZ : ngative zro, PZ :positive
zro,PP :positive petit, PM :positive moyen,
PG :positive grand) sont les ensembles flous de
lunivers de discours de
p
s et u .
La i
eme
rgle de ce contrleur peut tre formule
comme le montre lexemple suivant :

R
i
: Si
p
s est NG et d est Z alors u est PM.

La fonction analytique dun tel contrleur est dfinie
par :
( ) ( ) s sign d s k u
p flou flou
,

4. APPLICATION DE LA COMMANDE PAR MODE
GLISSANT FLOUE (TISO) POUR LA POURSUITE DE
TRAJECTOIRE DUN ROBOT MOBILE NON HOLONOME
Gnralement, deux points de vue sont adopts afin de
modliser le robot, le premier est de considrer
lhypothse de roulement sans glissement se qui
conduit un modle cinmatique, lautre point de vue
est plus oprationnel, car il prend en considration les
commande effective qui doivent tre applique aux
actionneurs du robot, ainsi le modle cinmatique est
CISTEMA2003

4
driv du modle dynamique. Pour cela, nous avons
opt pour la seconde approche.

4.1. Modlisation cinmatique et dynamique du
robot mobile
Le robot mobile utilis est une plate forme
paralllpipdique roues, qui peut se mouvoir grce
au deux roues motrices directrices places larrire
(voir figue 4). Les deux roues avant sont des roues
folles, leur rle est de maintenir lquilibre de la plate
forme.

Figure 4: Coordonnes du robot mobile

Les quations cinmatiques qui expriment le
mouvement dun robot mobile se dplaant avec une
vitesse linaire
c
v et une vitesse angulaire

c
est donne par :
( )
( )
( )

'


+
+
g d c c
g d c c
g d c c
b
r
r
v y
r
v x



& & &
& &
&
& &
&
2
sin
2
sin
cos
2
cos
(13)

o :
r : le rayon de la roue
b : la demi -longueur de laxe des roues arrires.
d : la distance entre le point de localisation du robot et
son centre de masse G.
g d
, : les positions angulaires de chaque roue par
rapport son axe de rotation.
=
c
: langle de rotation du robot par rapport
laxe ox.

Notons respectivement :
( )
T
c c c c
y x p , , , ( )
T
r r r r
y x p , , la configuration
courante du robot et celle de rfrence atteindre.
( )
T
c c c
v q , , ( )
T
r r r
v q , les vitesses courantes du robot
et les vitesses de rfrence dsires.
Lerreur entre les deux configurations par rapport au
repre de la configuration de rfrence est donne par
lexpression suivante [1] :

( )
c
p
r
p
r r
r r
ec
ec
y
ec
x
ec
p

,
_

,
_

.
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

(14)

La drive par rapport au temps de cette expression,
qui sera utilise dans le calcul de la commande
quivalente, est dduit par :

,
_

,
_

+
+

r c
e c
v
e
x
r
e c
v
r
v
r e
y
ec
ec
y
ec
x
ec
p


sin . .
cos . .
&
&
&
& (15)

4.2. Modlisation dynamique
Le robot mobile est soumis des contraintes [2] qui
sont :
-Limpossibilit de se mouvoir dans la direction
latrale .

0 sin . cos .
c c
x y & &

la contrainte de roulement sans glissement pour
chaque roue.
On obtient alors la matrice des contraintes suivante :

( )
1
1
]
1

2 2 sin cos
0 0 cos sin
r r
q A

avec : ( )
T
g d
y x q , , ,
0 0


Le modle dynamique est dduit en utilisant le
formalisme de Lagrange, les quations dynamiques du
robot peuvent tre reprsentes sous la forme
matricielle suivante [1], [3]:

+ . B . E ) q ( c q . M
c c
& (16)

o : M, la matrice dinertie, ) (
c
q c , le vecteur de force
de centrifuge et de Coriolis, B, matrice des contraintes
cinmatiques, le vecteur des multiplicateurs de
Lagrange, sont dfinies par :

,
_

J d m
d m m
M
c
c
sin . .
sin . .

,
_

cos
c
.
c
v . d .
c
m
cos .
c
. d .
c
m
)
c
q ( c
2

,
_

r b r b
r r
E
1 1

,
_

0 0
1 0
B ,

,
_

2
1


( )
T
2 1
,




CISTEMA2003

5
avec :
r c
m m m + 2
2
d m I J
c G
+

sachant que :
m est la masse totale du robot.
m
c
est la masse de la plate forme.
M
r
est la masse de chaque roue motrice
directrice.
J, I
G
: sont respectivement les moments dinertie au
point P
c
et G (centre de masse du robot).

De lquation (16) on peut dduire une expression des
couples de la forme suivante :
( ) . . P q g q H
c c
+ + &

4.3. Etablissement de la commande par mode
glissant flou (TISO)
Soit la surface de glissement donne par :


ec e
p C q s . (17)

avec :
1
]
1

6 5 4
3 2 1
c c c
c c c
C
En utilisant le principe du retour dtat linarisant
on a :

( ) u H P q g q H
c r
+ + + . . & (18)

avec :
2 2
H ,
1 2
g et
2 2
P
u u u
e
+

ec e
p C u & .
( ) ( ) s sign d s K u
p flou
. , .
La figure suivante montre lvolution de u en
fonction de
p
s et d , ainsi que les ensembles flous
affects pour chaque variable dentre et de sortie.

-0.01 -0.008 -0.006 -0.004 -0.002 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
0
0.5
1
sp1
NGS1
ZS1
PGS1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
0
0.5
1
d1
PD1 GD1
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
0
0.5
1
ufloue1
NG1
ZS1
PG1

(a)


(b)
Figure 6 : (a) les ensembles flous des variables
dentres et de sortie, (b) lvolution de la sortie floue
en fonctions des variables dentres.

RESULTATS DE SIMULATION
Les rsultats de simulation montrent lapplication de la
commande TISO pour la rsolution du problme de la
poursuite de trajectoire pour un robot mobile non
holonome dont les paramtres sont donnes dans le
tableau ci-dessous :

Tableau 3 : les paramtres du robot utilis en
simulation

Le systme dynamique converge vers la rfrence
dsire en choisissant la matrice C qui permet dobtenir
la surface de glissement :


1
]
1

100 100 100


100 100 100
C

Les figures(7 et 8-(a)) montrent lefficacit de la
commande TISO dans la rsolution du problme de la
poursuite de trajectoire et sa robustesse vis --vis des
erreurs initiales de position et aussi par rapport au
coefficient de Lagrange
2
, ce dernier reprsente
physiquement le coefficient des liaisons non
holonomes. On remarque que le robot arrive suivre la
LES PARAMETRES NOTATION LES
VALEURS
- La masse totale.
-La masse des roues
motrices directrices.
- La longueur du robot.
- la largeur du robot.
-La distance entre une
roue motrice et l'axe de
symtrie.
-La distance entre le
centre de masse et l'axe
des roues arrire.
-Le rayon de chaque roue
motrice.

m
c
m
r


L
l
b


d


r

20kg
0.5kg

0.80m
0.5m
0.25m


0.30m


0.07m
CISTEMA2003

6
trajectoire dsire aprs un bref dlai et les erreurs de
poursuites tendent tous vers zro (figure7et 8 -(b)) ainsi
que les deux surfaces de glissement (figure7et 8-(c))
correspondant chacune au couple de commande de la
roue gauche et droite respectivement.

Du point de vue commande,nous remarquons
clairement la diffrence entre la commande obtenue
par mode glissant seule (figure 7 -(d)) et celle obtenue
par mode glissant flou TISO (figure 7 et 8-(c)). Cette
dernire a rduit le chattering sans diminuer la
robustesse du systme. Le rgime permanent du
systme est atteint lorsque la distance
p
s et la distance
Euclidienne d deviennent nulles, dans ce cas le robot a
atteint la trajectoire dsire et lapplication dune faible
commande est suffisante pour que le robot suit cette
dernire. Les diffrents teste effectus sur plusieurs
trajectoires partir de diffrentes positions initiales ont
tous donns une erreur de position infrieur 5 mm
ainsi quune erreur dorientation ngligeable.


0 10 20 30
-5
0
5
m
sec
graphes des trajectoires
xc
xr
0 10 20 30
-6
-4
-2
0
2
4
6
m
sec
yc
yr
0 10 20 30
-100
0
100
d
e
g
sec
tetac
tetar
-5 0 5
-5
0
5
m
m
xc/yc
xr/yr


(a)

0 10 20 30 40
0
2
4
erreur sur x
m
sec
xc-xr
0 10 20 30 40
- 1
0
1
2
erreur sur y
m
sec
yc-yr
0 10 20 30 40
-100
-50
0
50
erreur sur
d
e
g
sec
tetac-tetar
0 10 20 30 40
-5
0
5
erreur sur v
m
/
s
e
c
sec
vc-vr
0 10 20 30 40
- 5
0
5
10
erreur sur
r
a
d
/
s
e
c
sec
wc-wr


(b)

0 10 20 30 40
0
100
200
300
400
graphes des surfaces de glissement
sec
surface1
0 10 20 30 40
-400
-300
-200
-100
0
100
sec
surface2
0 10 20 30 40
-100
-50
0
50
100
graphes des commandes
sec
N
m
U1
0 10 20 30 40
-100
-50
0
50
100
sec
N
m
U2

(c)

(d)
Figure 7 : (a) les trajectoires dsires et les
trajectoires parcourues par le robot mobile. La
position initiale du robot est (7, 0, 0),
2
=10,
1
=0.
(b) les graphes des erreurs
(c) les surfaces de glissement et les couples de
Commande des deux roues en appliquant la commande
par mode glissant flou (TISO)
(d) les couples de commande en appliquant la
commande par mode glissant

CISTEMA2003

7
0 5 10
0
2
4
6
8
m
sec
Graphes des trajectoires
xc
xr
0 5 10
-2
0
2
4
6
8
m
sec
yc
yr
0 5 10
-200
-100
0
100
200
d
e
g
sec
tetac
tetar
0 2 4 6 8
0
2
4
6
m
m
xc/yc
xr/yr


(a)
0 5 10
-2
-1
0
1
erreur sur x
m
sec xc-xr
0 5 10
-2
0
2
erreur sur y
m
sec yc-yr
0 5 10
-50
0
50
erreur sur
d
e
g
sec
tetac-tetar
0 5 10
-1
0
1
2
erreur sur v
m
/
s
e
c
sec vc-vr
0 5 10
-4
-2
0
2
erreur sur
r
a
d
/
s
e
c
sec wc-wr

(b)
BIBLIOGRAPHIE

[1] H.S.Shim, J.H.Kim, K.Koh
" Variable structure control of nonholonomic mobile robots".
IEEE conf. Robot. Automat, May 1995. pp 1694-1699
[2] P.Ruaux, G.Bourdon, S.Delaplace
"Dynamic control of wheeled mobile robot using sliding
mode" Romancy1996 Udine, Italie, pp 205-112, 1996.
[3] J.M.Yang, I.H.Choi, J.H.Kim
" Sliding mode motion control of non holonomic mobile
robots", IEEE control system, vol.19, N19. April 1999. pp
15-23

0 5 10
-300
-200
-100
0
Graphes des surfaces de glissement
sec
surface1
0 5 10
-200
-150
-100
-50
0
sec
surface2
0 5 10
-50
0
50
100
Graphes des commandes
sec
N
m
U1
0 5 10
-100
-50
0
50
sec
N
m
U2

(C)

Figure 8 : (a) les trajectoires dsires et les
trajectoires parcourues par le robot mobile. La
position initiale du robot est (1, 1, 90),
2
=10,
1
=0.
(b) les graphes des erreurs
(c) les surfaces de glissement et les couples de
Commande des deux roues en appliquant la commande
par mode glissant flou (TISO)


CONCLUSION

Dans ce papier nous avons propos un contrleur
qui peut tre appliqu pour une large classe de
systmes non linaire, il combine les avantages de deux
techniques considrs robustes et qui sont la
commande par mode glissant et la commande floue.
Lapplication de cette commande sur un robot mobile
non holonome afin de lui faire suivre une trajectoire
dsire a permis de mettre en vidence cette
caractris tique. En plus, les rsultats de simulation
montrent le rle important que la logique floue jouer
pour rduire le phnomne de chattering et permettre
de bien contrler le gain de la commande ncessaire
pour forcer le robot suivre la trajectoire spcifie.

[4]A.Ishigame, T.Furukawa
"Sliding mode controller design based on fuzzy inference for
nonlinear systems". IEEE transactions on industrial
Electronics, vol. 40, N1, February 1993.
[5]H.X.Li, H.B Gatland, A.W.Green
"fuzzy variable structure control ".IEEE transaction on
systems, Man, and cybernetics- Part B: cybernetics, vol.27
N2, April 1997.
[6]Y.C.Hsu, Heidar A.Malki
"Fuzzy variable structure control for MIMO systems ". IEEE
Int. conf. fuzzy syst. Proc, vol1.1, 1998.pp 280-285
[7]R.Palm, D.Driankov, H.Hellendoo
"Model based fuzzy control". Springer-Verlag, Berlin
Heidelberg, 1997. pp 75-100
[8]J.J.Slotine, W.Li
"Applied nonlinear control", Englewood Cliffs, NJ:
prentice Hall, 1991