Biocinematica Curs 2

CURS 2

4. Biocinematica
Studiul diferitelor mişcări ale corpului uman sau al unor părţi ale sale fără a ţine seama de
factorii care produc aceste mişcări, este denumit generic Biocinematică. Studiul acesta implică
mai multe etape a căror tratare se realizează pornind logic de la cele mai simple spre altele mai
complexe.
Într-o primă abordare se poate studia doar mi carea corpului, fie în ansamblu, fie doar a ș
anumitor păr i ale sale, în ipoteza că este vorba despre un corp rigid sau un ansamblu de corpuri ț
rigide. Această abordarea se finalizează prin scrierea legilor de mi carea i stabilirea vitezei i ș ș ș
accelera iei pentru orice punct al corpului în ansamblu sau a păr ii studiate din acesta. În ț ț
mi cările uzuale, viteza i accelera ia nu sunt importante pentru corpul uman, în această situa ie ș ș ț ț
studiul limitându-se la determinarea legilor de mi care. Doar când se impun anumite criterii de ș
performan ă în mi care este necesar să se realizeze anumite viteze i anumite accelera ii, de ț ș ș ț
regulă variabile după legi impuse.
Studiul cinematic al mi cărilor este aparent simplu, deoarece nu ia în considerare faptul ș
că ansamblul corpului sau păr ile sale nu sunt rigide în realitate, ci au forme diferite în func ie de ț ț
etapa de mi care în care se află. Pentru anumite mi cări simple se poate modela corpul ca un ș ș
singur solid rigid, urmând a se compune mi carea dintr-o succesiune de faze, modelul rezultate ș
pentru mi care fiind mai mult sau mai pu in aproximativ. Modul global de abordare cinematică ș ț
se realizează în func ie de preten iile impuse asupra exactită ii modelării corpului i mi cării, ț ț ț ș ș
acesta decizându-se prin luarea în considerare a aplica iei reale în cadrul căreia vor fi utilizate. ț
4.1. Sisteme de referin ă ț
Pentru o abordare pur cinematică, corpul uman poate fi privit ca un sistem de corpuri
rigide legate prin articula ii. De i păr ile corpului uman nu sunt structuri rigide, ele pot fi tratate ț ș ț
astfel în timpul studierii biocinematicii, deoarece sistemul osos este format din corpuri
nedeformabile (de lungime constantă). Această simplificare are avantajul unei abordări simple i, ș
în acela i timp, oferă concluzii suficient de concordante cu realitatea. Adoptând această ipoteză, ș
se poate defini, la orice moment, situarea corpului, sau a unor păr i ale sale, prin indicarea ț
pozi iei i orientării, ceea ce realizează prin definirea: ț ș
- Unui sistem de referin ă fix (SF), unic i bine precizat; ț ș
- Câte un sistem de referin ă (SA) ata at fie corpului, fie unei anumite păr i a cestuia, ț ș ț
având originea într-un punct oarecare al păr ii respective i reflectând integral mi carea ț ș ș
sa.
Când se studiază corpul uman ca un ansamblu de corpuri legate între ele prin articula ii, ț
fiecăruia dintre aceste corpuri trebuie să i se ata eze un sistem de referin ă care să-i precizeze ș ț
pozi ia i orientarea fa ă de corpul care îl precede în succesiunea considerată, astfel încât, la orice ț ș ț
moment, orice corp din succesiunea ce formează sistemul să poată fi în mod simplu exprimat
fa ă de sistemul de referin ă fix. ț ț
În mod conven ional, sistemul triortogonal fix este definitiv ca reper cartezian, într-un ț
punct oarecare din spa iul exterior. Conven ia de alegere a axelor nu are prea mare importan ă, ț ț ț
important este însă ca această conven ie să fie păstrată atât pentru sistemul fix respectiv, cât i ț ș
pentru toate sistemele ata ate. ș
În studiul biomecanicii, cunt frecvent folosite sistemele de referin ă în care exprimanrea ț
pozi iilor se realizează în coordonate intrinseci adaptate structurii organismului, având axele ț
după direc iile tangentei, normalei i binormalei într-un punct la curba reprezentată de un anumit ț ș
traseu nervos sau vascular al corpului uman.
Între coordonatele aceluia i punct exprimate în diferite sisteme de referin ă, ca i între ș ț ș
sistemele de referin ă însele, se pot scrie rela ii de legătură care le definesc perfect, cele mai ț ț
utilizate fiind cele matriceale. Acestea oferă avantajul unor algoritmi simpli de operare, astfel
încât la orice moment se poate exprima, în urma efectuării unor opera ii simple de înmul ire a ț ț
matricelor, pozi ia oricăruia dintre corpurile sistemului fa ă de orice sistem de referin ă. ț ț ț
În literatura de specialitate, cu preponderen ă, studiul mi cării corpului uman se ț ș
realizează în mod conven ional prin utilizarea a două sisteme de referin ă ata ate corpului, ț ț ș
îmbinându-se avantajele comasate ale celor mai simple mi cări, cea de transla ie i cea de rota ie ș ț ș ț
cu axă fixă. Nu numai că aceste mi cări pot fi simplu exprimate prin matricele de transformare ș
omogenă corespunzătoare, dar prin compunerea lor poate fi ob inută orice altă mi care a ț ș
corpului, indiferent de complexitatea sa. Cele două sisteme de referin ă astfel utilizate sunt: ț
- primul sistem ale cărui axe sunt mereu paralele cu cele ale sistemului de referin ă fix i ț ș
care efectuează, deci, doar o mi care de transla ie; acesta este denumit impropriu ș ț sistem
mobil i are, de regulă, originea în centru maselor; ș
- al doilea sistem, numit sistem somatic, cu originea într-un punct oarecare, î i schimbă ș
doar orientarea axelor în func ie de modificarea orientării corpului. ț
Cel mai frecvent sunt folosite sistemele somatice anatomice legate de:
- osul sacru (pelvisul) care, fiind un os mare nedeformabil, poate fi privit ca un solid rigid
de referin ă pentru structurarea fa ă de el a pozi iilor celorlalte păr i ale corpului: prin ț ț ț ț
această abordare, osul sacru este privit ca o parte reprezentativă a întregului corp;
- centura scapulară care, din punct de vedere mecanic este departe de a putea fi
considerată un sistem somatic ideal, deoarece este formată din mai multe oase ce î i ș
schimbă pozi iile în timpul mi cării; totu i în unele cercetări, reprezentarea organelor ț ș ș
interne ale corpului în spa iu este mai simplu de realizat fa ă de un reper plasat pe centura ț ț
scapulară în apropiere de humerus;
trunchiul în ansamblu, ce ar putea reprezenta o solu ie convenabilă, dar nu riguros ț
tiin ifică, deoarece el nu reprezintă un solid rigid (ca de exemplu, în figura 1). ș ț
Sistemul somatic prezentat în figura de mai sus este un sistem somatic frecvent utilizat,
constituit pentru pozi ia ortostatică a corpului (de echilibru vertical) prin definirea într-un punct ț
situat pe centura scapulară, a trei plane ortogonale după cum urmează:
- planul sagital care împarte corpul uman în păr ile stângă i dreaptă fiind pozi ionat pe ț ș ț
direc ia antero 6 posterioară a cestuia; dacă planul împarte corpul în două jumătă i ț ț
simetrice, el este numit sagital cardinal sau principal sau mediosagital;
- planul transversal care sec ionează corpul pe direc ie orizontală; planul transversal ce ț ț
trece prin centrul de greutate al corpului se nume te ș transversal cardinal sau principal;
- planul frontal sau coronal, perpendicular pe planele transversal i sagital; el împarte ș
corpul în păr ile anterioară i posterioară; când acest plan trece prin centrul de greutate al ț ș
corpului, el este numit frontal cardinal sau principal.
Dreptele de intersec ie ale planelor sunt axele sistemului de referin ă somatic considerat i sunt ț ț ș
denumite după cum urmează:
- axa antero – posterioară (intersec ia planelor sagital i transversal); ț ș
- axa longitudinală (intersec ia planelor sagital i frontal); ț ș
- axa latero – medială (intersec ia planelor frontal i transversal). ț ș
Unul dintre cele mai importante sisteme somatice este sistemul somatic principal, având
originea în centrul de greutate al corpului i axele dirijate de-a lungul axelor sale principale de ș
iner ie. Reprezentarea sistemului somatic principal al corpului comportă anumite dificultă i ț ț
legate de necesitatea cunoa terii pozi iilor tuturor păr ilor corpului la orice moment, pentru a ș ț ț
putea defini printr-un algoritm corespunzător direc iile principale de iner ie la momentul ț ț
respectiv. Din cauza acestor dificultă i reale de a preciza sistemul somatic principal, se poate ț
recurge la divizarea corpului în două păr i al căror configura ii individuale să poată fi considerate ț ț
relativ mai stabile decât ale ansamblului. Astfel se poate realiza divizarea corpului în păr ile sale ț
superioară i inferioară i determinarea pozi iei centrelor de greutate pentru fiecare parte. Prima ș ș ț
axă a sistemului de referin ă se va alege de-a lungul direc iei determinată de centrele de greutate ț ț
calculate. Originea sistemului de referin ă se află în centrul de greutate al ansamblului întregului ț
corp care, de obicei, se află pe pelvis. A doua axă a sistemului de referin ă este dirijată de-a ț
lungul axei latero – medială a pelvisului. A treia axă este determinată astfel ca, împreună cu
primele două, să formeze un triedru drept.

Fig. 1. Exemplu de sistem somatic ata at ș
corpului uman.
Fig. 2. Definirea sistemului de referin ă ata at unui corp ț ș
rigid prin precizarea a trei puncte necoliniare ce îi apar in. ț
Acest sistem nu eviden iază în mod satisfăcător mi cările de răsucire a corpului, putând ț ș
să considere doar rota iile solidare cu pelvisul, ceea ce realitatea infirmă prin existen a unei game ț ț
foarte diverse de răsuciri posibile ale corpului. Un alt dezavantaj al său constă în faptul că, în
unele pozi ii, axele nu coincid cu direc iile principale de iner ie, ceea ce în studiul dinamic ț ț ț
implică necesitatea calculării nu numai a momentelor de iner ie axiale, ci i a celor centrifugale. ț ș
Dar principalul aspect pozitiv, legat de acest mod de abordare a alegerii sistemelor de
referin ă prin divizarea corpului, este acela că el a deschis calea spre conceptul de utilizare a câte ț
unui sistem de referin ă propriu pentru fiecare parte a corpului uman aflată în mi care, ceea ce ț ș
complică pu in formalismul scrierii rela iilor matematice, dar simplifică algoritmul de calcul. ț ț
Prin generalizare, se poate împăr i corpul uman în atâtea păr i considerate rigide câte sunt ț ț
necesare pentru ca rezultatele să aibă relevan ă tiin ifică, adică să poată descrie cu eroare cât ț ș ț
mai mică mi carea ansamblului sau păr ilor componente. În final, se poate ajunge la o structură ș ț
suficient de compliantă pentru a oferi rezultate satisfăcător de corecte.
Pentru a ata a unui corp un sistem de referin ă propriu, se poate proceda în mai multe moduri: ș ț
- Conform perceptelor cinematicii clasice se presupune alegerea arbitrară a unui sistem de
referin ă cartezian pentru care trebuie precizate: coordonatele originii (3 parametri scalari ț
independen i) i 3 din cele 9 cosinusri directoare ale versorilor axelor acestui sistem fa ă ț ș ț
de cei ai sistemului fix (al i 3 parametri scalari independen i); în total rezultă ca necesară ț ț
i suficientă precizarea a 6 parametri scalari independen i ce caracterizează cele 6 grade ș ț
de libertate ale unui corp rigid în mi carea sa cea mai generală în spa iul 3D; un astfel de ș ț
sistem de referin ă se poate plasa în orice punct apar inând corpului, având axele dirijate ț ț
după direc ii arbitrare, cu condi ia să formeze un sistem triortogonal. ț ț
- Conform perceptelor uzuale ale geometriei euclidiene ce precizează că pozi ia oricărui ț
corp în spa iul 3D este geometric determinată dacă se cunosc pozi iile a 3 puncte ț ț
necoliniare ce îi apar in; distan a dintre cele trei puncte trebuind să rămână constantă la ț ț
modelul de solid rigid, rezultă i în acest caz 6 grade de libertate pentru corp; astfel, fiind ș
cunoscute coordonatele celor trei puncte necolineare care precizează geometric pozi ia ț
corpului, se pot determina vectorii de pozi ie ț
1
r

i ș
2
r

ce definesc un plan; precizarea
sistemului de referin ă presupune (fig. 2): ț
- calcularea produsului vectorial
2 1 3
r r r
  
× ·
;
- calcularea produsului vectorial
1 3 4
r r r
  
× ·
(sau
2 3 4
r r r
  
× ·
); astfel, rezultă 3 axe
reciproc ortogonale;
- vectorii
1
r

(sau
2
r

),
3
r

i ș
4
r

sunt apoi diviza i la lungimile proprii pentru a ț
determina versorii direc iilor. ț
Indiferent de modul în care se aleg sistemele de referin ă ata ate, este clar că trecerea de ț ș
la un sistem de referin ă la altul se realizează printr-o succesiune de transformări omogene. În ț
plus, toate mi cările diferitelor păr i ale corpului pot fi întotdeauna considerate ca diverse ș ț
combina ii de mi cări de transla ie i rota ie cu axă fixă. De aceea este necesar să se studieze atât ț ș ț ș ț
aceste mi cări simple ale corpului rigid, cât i alte mi cări mai complexe care se regăsesc în ș ș ș
ansamblul de mi cări ale corpului uman. ș
4.2. Mi cări ale corpului rigid ș
4.2.1. Mi carea de transla ie ș ț
DEFINI IE Ț : Un solid rigid se află în mi care de ș
transla ie (fig. 3) când orice segment de dreaptă ț
care îi apar ine rămâne în permanen ă paralel cu el ț ț
însu i (cu o direc ie fixă în spa iu). ș ț ț
a. LEGEA DE MI CARE Ș :
- vectorială:
( ) ( ) ( ) t r t r t r
  
+ ·
10 1
; (1)
- parametrică:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
+ ·
. z t z t z
, y t y t y
, x t x t x
10 1
10 1
10 1
(2)
x
1
x
y
1
y
z
O
1
r
1
(
t
)
r 1
0
(
t
)
r(t)
A
(C)
v
A
v
O
z
1
O
a
A
a
O
Fig. 3. Rigid în mi care de transla ie. ș ț
b. DISTRIBU IA Ț DE VITEZE:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
0
10 1
v
dt
t r d
dt
t r d
dt
t r d
v

  

· + · · . (3)
Proprietate: la un moment dat, în mi carea de transla ie, toate punctele corpului rigid au ș ț
aceea i viteză ș .
c. DISTIBU IA Ț DE ACCELERA II Ț :
0
0
a
dt
v d
dt
v d
a

 

· · · . (4)
Proprietate: la un moment dat, toate punctele corpului au aceea i accelera ie în mi carea de ș ț ș
transla ie ț .
4.2.2. Mi carea de rota ie cu axă fixă ș ț
DEFINI IE Ț : Un solid rigid execută o mi care de rota ie cu axă fixă ș ț
(fig. 4), dacă două puncte distincte (O
1
≠O
2
) care îi
apar in rămân fixe tot timpul mi cării. ț ș
a. LEGEA DE MI CARE Ș :
- vectorială: ( ) ( ) t r t r A O OA

· · ·
1 1
; (5)
- parametrică:
( )
( )
( )
¹
¹
¹
'
¹
·
+ ·
− ·
. z t z
, cos y sin x t y
, sin y cos x t x
1
1
1
θ θ
θ θ
(6) cu versorii triedrului ata at care ș
intervin în expresia vectorului de modul constant
( ) t r

:
¹
¹
¹
'
¹
·
+ − ·
+ ·
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
1
1 1
1 1
 
  
  
θ θ
θ θ
(7)
Proprietate: dacă în ecua iile (6) se elimină parametrul variabil ț
( ) t θ θ ·
, se ob ine ecua ia ț ț
unui cerc cu centrul pe axa de rota ie i situat într-un plan paralel cu planul x ț ș
1
O
1
y
1
la distan a z de originea sistemului de referin ă i având raza egală cu distan a de ț ț ș ț
la punctul curent la axa de rota ie ț

,
_

¸
¸
· + R y x
2
1
2
1 .
b. DISTRIBU IA Ț DE VITEZE:
( ) [ ]
r
dt
t r d
v
 


× · · ω , unde
¹
¹
¹
'
¹
· ⋅ ·
·
·
θ θ ω
ω
ω



2
0
0
j
,
,
z
y
x
. (8)
θ
θ
x
1
y1
O=O
1
O
2
z1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
ω
ε
A
a
A
v
A
Fig. 4. Rigid în mi care de rota ie cu axă fixă. ș ț
i cu forma analitică, în raport cu reperul ata at corpului (deoarece atât ș ș ω

cât i ș r

sunt
preciza i în raport cu acesta): ț
¹
¹
¹
'
¹
·
· ·
− · − ·
. v
, x x v
, y y v
z
y
x
0
θ ω
θ ω


(9)
Proprietă i ț : - singurele puncte de viteză nulă sunt cele situate pe axa de rota ie: ț
¹
'
¹
· ·
· − ·
0
0
ω
ω
x v
y v
y
x

0 · · ⇒ y x
);
- vitezele tuturor punctelor rigidului sunt con inute în plane perpendiculare pe axa ț
de rota ie ț (ceea ce rezultă din ecua iile (9)), ț
- toate punctele rigidului situate pe o dreptă paralelă cu axa de rota ie au aceea i ț ș
viteză la acela i moment al mi cării ș ș (fig. 5),
- vitezele tuturor punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rota ie, ț
au modulele propor ionale cu distan ele de la puncte la axă, sunt perpendiculare ț ț
pe dreaptă i se văd sub acela i unghi a din punctul de intersec ie dintre axa de ș ș ț
rota ie i dreapta respectivă ț ș (fig. 6).
θ
θ
x
1
y1
O=O
1
O
2
z1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
ω
A
v
A
v
B
B
θ
θ
θ
x
1
y
1
O=O
1
O
2
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
ω
A
v
A
v
B
B
Fig. 5. Vitezele punctelor situate pe o axa
paralelă la axa de rota ie. ț
Fig. 6. Vitezele punctelor situate pe o axa
perpendiculară pe axa de rota ie. ț
c. DISTIBU IA Ț DE ACCELERA II Ț :
( )
( ) r r
dt
r d
dt
v d
a
    
  

× × + × ·
×
· · ω ω ε
ω
, (10)
unde:
τ
ε a r
  
· ×
este accelera ia tangen ială, iar ț ț
( )
n
a r
   
· × × ω ω
este accelera ia normală i: ț ș
( ) ( )
1
k k k
dt
k d
k
dt
d

 

 







⋅ · ⋅ · ⋅ · ⋅ + ⋅ · · θ θ ω ω ω
ω
ε .
Rezultă proiec iile accelera iei punctului pe axele sistemului legat de rigid: ț ț
¹
¹
¹
'
¹
·
− · − ·
− − · − − ·
. a
, y x y x a
, x y x y a
z
y
x
0
2 2
2 2
ω ε θ θ
ω ε θ θ
  
  
(11)
Proprietă i ț : - singurele puncte de accelera ie nulă sunt cele situate pe axa de rota ie: ț ț
¹
¹
¹
'
¹
· · ⇒
·
· − ·
· − − ··
0
0
0
0
2
2
y x
a
y x a
x y a
z
y
x
ω ε
ω ε
. (12)
- accelera ia tuturor punctelor apar inând rigidului, sunt cuprinse în plane ț ț
perpendiculare pe axa de rota ie ț (a
z
=0).
- toate punctele rigidului situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rota ie ț au la un
moment dat aceea i accelera ie ș ț (fig. 7).
- accelera iile tuturor punctele rigidului situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa ț
de rota ie, ț au modulele propor ionale cu distan ele de la puncte la axă, sunt ț ț
înclinate cu acela i unghi φ fa ă de dreaptă i se văd sub acela i unghi β din ș ț ș ș
punctul de intersec ie dintre dreaptă i axa de rota ie ț ș ț (fig. 8).
θ
θ
θ
x
1
y
1
O=O
1
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
ω
A
a
A
a
B
B
ε
θ
θ
θ
x1
y
1
O=O
1
O
2
z
1
i
1
j
1
x
i
j
y
z
k ,k
1
ω
A
aA
a
B
B
ε
Fig. 7. Vitezele punctelor situate pe o axa
paralelă la axa de rota ie. ț
Fig. 8. Vitezele punctelor situate pe o axa
perpendiculară pe axa de rota ie. ț
4.2.3. Mi carea plană (plan-paralelă) ș
DEFINI IE Ț : Un solid rigid execută o mi care ș
plană când trei puncte
necolineare care îi apar in, ț
rămân tot timpul mi cării într-un ș
plan fix (numit plan director).
Intersec ia solidului cu planul fix ț
determină o sec iune plană care ț
se nume te ș aibă ș ((fig. 9).
a. LEGEA DE MI CARE Ș :
- vectorială:
-
r r r
 
+ ·
10 1
; (13)
Fig. 9. Mi carea aibei în planul fix. ș ș
- parametrică:
-
( )
( )
( )
¹
¹
¹
'
¹
·
+ + ·
− + ·
. z t z
, cos y sin x y t y
, sin y cos x x t x
1
10 1
10 1
θ θ
θ θ
(14)
- cu versorii triedrului ata at care intervin în expresia vectorilor de modul constant: ș
¹
¹
¹
'
¹
·
+ − ·
+ ·
. k k
, cos j sin i j
, sin j cos i i
1
1 1
1 1
 
  
  
θ θ
θ θ
(15)
b. DISTRIBU IA Ț DE VITEZE:
( ) ( )
1 0
1 10 1
1
r v
dt
r r d
dt
r d
v
  
  

× + ·
+
· · ω , unde:

¹
¹
¹
'
¹
+ ·
⋅ · ⋅ ·
+ ·
, j y i x r
, k k
, j y i x v
 











1
1 10 1 10 0
θ θ ω
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
¹
¹
¹
'
¹
⋅ − + + ⋅ − − · +
⋅ + + − + ⋅ − + · +
· ⇒
1 10 1 10 1 1 1 1
10 10 10 10
j sin y cos x y i cos y sin x x j v i v
j x cos y sin x i y sin y cos x j v i v
v
y x
y x

 


 

 


 


 
 

θ θ θ θ θ θ θ θ
θ θ θ θ θ θ
. (16)
Proprietă i ț : - există o mul ime de puncte I pentru care viteza este nulă, i care formează o ț ș
dreaptă, dată prin ecua ia vectorială ț :
( ) ( )
2
0 2
0 0
0
0
0
ω
ω
ω ω ω ω ω ω ω
ω
v
r r r v r v v
r v v
I I I I I
I I
 
            
   
×
· ⇒ ⋅ − ⋅ + × ⇒ · × × + × · ×
· × + ·
(17)
1
o
. Punctul de intersec ie al acestei drepte cu aiba este unic pentru că în (17) nu ț ș
intervin coordonatele.
2
o
. Pozi ia punctului este precizată numai prin intermediul unor mărimi cinematice ț
i deci nu are nici o legătură cu forma i dimensiunile aibei. ș ș ș
3
o
. Vectorul de pozi ie ț
1
r

este variabil în raport cu timpul pentru că toate
mărimile care îl definesc sunt dependente de timp, el descriind, în planul aibei o ș
curbă. Această curbă poartă numele de centroidă, i poate fi exprimată în formă ș
parametrică, fa ă de cele două repere, astfel: ț
- baza sau centroida fixă în reperul fix:
( )
( )
¹
¹
¹
'
¹
+ ·
− ·
,
x
y t y
,
y
x t x
I
I
θ
θ




10
10 1
10
10 1
din dezvoltarea rela iei: ț
( )
2
0
10 1
ω
ω v
r t r
I
 
  ×
+ ·
. (18)
- rostogolitoarea sau centroida mobilă în reperul mobil (din prima ecua ie (16) ț ):
( )
( )
¹
¹
¹
'
¹
+
·

·
;
sin y cos x
t y
,
cos y sin x
t x
I
I
θ
θ θ
θ
θ θ

 

 
10 10
10 10
(19)
4
o
. La un moment dat al mi cării plane, expresiile vitezelor tuturor punctelor din ș
planul aibei, scrise fa ă de punctul I, sunt identice cu cele ale vitezelor în ș ț
mi carea de rota ie cu axă fixă: ș ț
IA IA v v
I A
× · × + · ω ω
   
(20)
⇒ punctul de viteză nulă din planul aibei se nume te centru instantaneu de ș ș
rota ie, iar perpendiculara pe planul ei pe care este plasată viteza de rota ie este ț ț
numită axă instantanee de rota ie ț .
Centrul instantaneu de rota ie se bucură de proprietă ile: ț ț
- la un moment dat al mi cării viteza oricărui punct din planul aibei este ș ș
perpendiculară pe distan a până la centrul instantaneu de rota ie i are modulul ț ț ș
propor ional cu această distan ă; ț ț
- un moment dat al mi cării vitezele tuturor punctelor aibei se văd sub acela i ș ș ș
unghi din centrul instantaneu de rota ie. ț
c. DISTIBU IA Ț DE ACCELERA II Ț :
( ) ( )
( )
1
2
1 0 1 1 0
1 0 1
1
r r a r r a
dt
r v d
dt
v d
a
         
   

⋅ − × + · × × + × + ·
× +
· · ω ε ω ω ε
ω
(21)
Proprietă i ț : - există un punct J în planul vectorilor din membrul drept al rela iei (21) în care ț
accelera ia este nulă ț :
0
1
2
1 0 1
· ⋅ − × + ·
J J J
r r a a
    
ω ε
( ) ( )
( )
( ) , r a a
r r a
r r a
J
J J
J J
0
0
0
4 2
1 0
2
0
1
4
1
2
0
2
1
2
1 0
· + − ⋅ + × ⇒
¹
¹
¹
'
¹
· ⋅ − × ⋅ + ⋅
· × ⋅ − × × + ×
ω ε ω ε
ω ε ω ω
ε ω ε ε ε    
   
      
4 2
0
2
0
1
ω ε
ω ε
+
⋅ + ×
· ⇒
a a
r
J
  

(22)
J
r
1

prezintă următoarele proprietă i ț :
- la un moment dat există un singur punct de accelera ie nulă în planul aibei; ț ș
- pozi ia punctului de accelera ie nulă este precizată numai prin intermediul unor ț ț
mărimi cinematice, deci nu are legătură cu forma sau dimensiunile rigidului sau
ale aibei sale; ș
- vectorul de pozi ie al punctului de accelera ie nulă este variabil în timp: ț ț
( ) t r r
J J
 
·
în reperul ata at i ș ș
( ) ( ) ( ) t r t r t r r
J J J
   
+ · ·
10 1 1
, în reperul fix;
- la un moment dat al mi cării plane, expresiile accelera iilor tuturor punctelor ș ț
din planul aibei, scrise fa ă de punctul J, sunt identice cu cele din mi carea de ș ț ș
rota ie cu axă fixă pentru punctele situate pe o dreaptă perpendiculară la axa ț
mi cării: ș JA JA JA JA a a
J A
⋅ − × · ⋅ − × + ·
2 2
ω ε ω ε
   
;
- la mi carea plană J este numit polul accelera iilor. ș ț

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful