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Controlador proporcional integral La ley de control del controlador proporcional integral o PI es: Donde Ti es la constante de tiempo integral.

Si se compara el controlador P con el PI, se aprecia como la constante u0 se sustituye por el término integral; es decir, con una señal proporcional al área bajo la curva del error. Esto es lo que permite eliminar el error en estado estable que presenta el controlador P, ya que su acción de control permanece constante cuando el error es constante. Por otra parte, el controlador PI mantiene una acción de control siempre que el área baja la curva del error sea diferente de cero. Esta es la característica que le permite eliminar el error en estado estable. El controlador PI eliminará las oscilaciones que podría tener el controlador on-off y eliminará el error en estado estable que permite el controlador P. El costo por tener estas características radica en un efecto negativo sobre la velocidad de respuesta reduciéndola y comprometiendo la estabilidad del sistema. Por estas razones en la industria este tipo de controlador se utiliza cuando el tiempo no es un problema. El término integral suma el valor instantáneo del error a través del tiempo, este término contribuye proporcionalmente para reducir la magnitud y duración del error. La magnitud con que el término integral contribuye a la acción de control se determina por medio de la ganancia integral Ki. El efecto de incrementar o disminuir la ganancia integral se muestra en la (figura3.2), donde se utilizó la planta (3.14) para la simulación. El término integral, acelera la respuesta y elimina el error en estado estable que mantiene el controlador tipo P. Este término integral depende del error acumulativo por lo que en ocasiones puede producir sobre-impulsos no deseados. Para obtener respuestas más rápidas se debe permitir un sobre-impulso cada vez mayor. Esto modifica la dinámica del sistema y puede llevarlo a la inestabilidad. Hasta este punto, el controlador toma como base valores en un solo instante de tiempo para ejercer su acción de control. Por otro lado, cuando el amortiguamiento del sistema es menor que uno, se presentan casos como el de la (figura 3.3) donde el controlador PI proporcionaría la misma acción de control para ambos casos. En el primer caso, el error ha ido disminuyendo, y según su trayectoria se puede decir que se aproximará a cero. En el segundo caso, aunque el error decrecía poco apoco, presentó una inflexión repentina; es decir que el error irá aumentando. El controlador PI ejercería la misma acción de control para ambos casos, lo cual sería incorrecto. Para lograr ejercer acciones de control diferentes para cada caso, se requiere saber la tendencia del error. Esto es equivalente a saber cómo va cambiando el error a través del tiempo. Este dato se puede ver como una herramienta predictiva, ya que nos mostraría una tendencia y se puede obtener con la derivada del error. Es en este momento donde se agrega el término derivativo para dar paso a los controladores PD y PID Pi

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en combinación con reguladores de

una acción proporcional. y viceversa. (Ti= tiempo integral) La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación: Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. su efecto será atenuado. complementándose los dos tipos de reguladores. Imagen 07. Respuesta temporal de un regulador PI. correspondiente al efecto integral será pequeña y. Elaboración propia Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P. que será el encargado de anular totalmente la señal de error. y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I. que será instantánea a detección de la señal de error. Si Ti es grande la pendiente de la rampa. primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. .