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Capitolo

7
















































































Risposta in frequenza




7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
Risposta in regime sinusoidale
Generalità: diagrammi di Bode.
Tracciamento dei diagrammi di Bode
Grafici dei diagrammi di Bode delle funzioni elementari
Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode
Diagrammi di Bode delle f.d.t. di reti correttrici
Diagrammi di Bode di un sistema del 2°ordine con poli
complessi e coniugati (ζ <1)
Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode di
sistemi del 2° ordine
Diagrammi di Nyquist.

Ri s pos t a i n f r equenza


7.1 RISPOSTA IN REGIME SINUSOIDALE

In regime sinusoidale si utilizza la variabile complessa immaginaria pura s = jω, dove con ω si
indica la pulsazione del segnale d’ingresso




E(s)
U(s)
G(s) f.d.t. = =

Modulo e fase della f.d.t in regime sinusoidale
• Il modulo dalla f.d.t.(rapporto fra l’ampiezza della sinusoide d’uscita e l’ampiezza della
sinusoide d’ingresso) se maggiore di uno rappresenta l’amplificazione del sistema,
invece se minore di uno l’attenuazione.
• La fase della f.d.t. rappresenta lo sfasamento della sinusoide d’uscita rispetto alla
sinusoide d’ingresso.

Risposta in regime sinusoidale
Se ad un sistema lineare stabile si applica un segnale sinusoidale, a regime il sistema
risponde ancora con un segnale sinusoidale con la medesima pulsazione ω e con ampiezza e
fase in funzione di ω

U
M
= E
M ) G(jω
(ampiezza del segnale d’uscita)
ϕ =
) (j R
) G(j I
arctg
e
m
ω
ω
(sfasamento)
dove: ω = 2πf = 2π/Τ ; ω=|rad/ sec|; f =|Hz|





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VII-2
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio1
Al circuito in figura (R=1KΩ ; C=1µF) è applicato un segnale sinusoidale v
i
(t) = 7⋅sen(1000⋅t)
Determinare il segnale d’uscita.

circuito RC circuito RC L -trasformato

Segnale d’ingresso
v
i
(t)= V
i M⋅
sen(ωt ) ; V
i M
= 7V ; ω =1000rad/sec ; f = ω/ 2π= 159Ηz

Segnale d’uscita
vo(t )= V
oM⋅
sen(ωt +ϕ)
Calcolo dell’ampiezza del segnale d’uscita (V
oM
)
sRC s Vi
s Vo
s G
+
= =
1
1
) (
) (
) (

(f.d.t. del circuito RC) ;
RC j 1
1
) j ( G
ω +
= ω

) G(jω =
2
) RC ( 1
1
ω +
=
2 6 3
) 10 10 1000 ( 1
1

⋅ ⋅ +
=
1 1
1
+
=
0,707

V
oM
= V
i M ) s G(
= 7⋅

0,707 = 4,95 V

Calcolo dello sfasamento (ϕ )
ϕ =
1
0
arctg −
1
RC
arctg
ω
= −
1
RC
arctg
ω
=
1
1
arctg = − 45° = −π/4 = − 0,785
Segnale d’uscita


v
i
(t ) = 7⋅ sen(1000⋅ t )
vo(t )= 4,95

sen(1000t -0, 785)



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VII-3
Ri s pos t a i n f r equenza



RISPOSTA IN FREQUENZA

Per risposta in frequenza si intende: la risposta di un sistema al variare della frequenza f
o pulsazione ω quando in ingresso è applicato un segnale sinusoidale.

Per l’analisi della risposta in frequenza di un sistema, vengono utilizzati dei grafici di facile
costruzione:
- i diagrammi cartesiani o di Bode
- i di agrammi pol ari o di Nyqui st .
I diagrammi di Bode sono due e precisamente: un diagramma del modulo e un diagramma
della fase, mentre il diagramma di Nyquist è unico.


7.2 GENERALITA: DIAGRAMMA DI BODE

Con i diagrammi di Bode è possibile l’analisi in frequenza di un sistema in modo rapido, anche
se approssimato. Ad es. possiamo ricavare facilmente sia l’attenuazione e che lo sfasamento tra
il segnale d’ingresso e quello d’uscita a certe frequenze.

Diagramma del modulo

Il diagramma del modulo è la rappresentazione grafica dell’andamento del modulo della f.d.t.
(attenuazione o amplificazione) di un sistema al variare della pulsazione ω

In tale diagramma sull’asse delle ordinate si riporta in scala lineare il modulo della f.d.t. in
decibel
( )
dB
jω G = 20 log ( ) ω j G
mentre sull’asse delle ascisse, in scala logaritmica si riporta la pulsazione ω in rad/sec o la
frequenza in Hz

Vantaggi dell’uso della scala logaritmica
• In luogo di moltiplicazioni e divisioni si opera con somme e sottrazioni
• Si può approssimare il diagramma, on errori accettabili, con delle semirette di facile
tracciamento
• È possibile rappresentare ampi campi di variazione di pulsazioni o frequenze

Diagramma della fase

Il diagramma della fase è la rappresentazione grafica dell’andamento dello sfasamento
(argomento) della f.d.t. di un sistema al variare della pulsazione ω.
Sull’asse delle ordinate si riporta in scala lineare gli sfasamenti in gradi della f.d.t. mentre
sull’asse delle ascisse, in scala logaritmica, si riporta la pulsazione ω in rad/sec o la frequenza
in Hz

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VII-4
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7.3 TRACCIAMENTO DEI DIAGRAMMI DI BODE

I diagrammi di Bode sia per il modulo che per la fase, si possono ottenere sommando i
diagrammi approssimati delle funzioni elementari.

Dimostrazione

Consideriamo un generico sistema la cui f.d.t. in forma normale è:

( ) ) τ s (1 ) τ s )(1 τ s (1 s
) τ s (1 ) τ s )(1 s K(1
) s G(
pn p2 p1
g
zm 2z z1
+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + +
+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + +
= ponendo s=jω si ha:

( ) ) τ (1 ) τ )(1 τ (1 j
) τ (1 ) τ )(1 τ j K(1
) G(j
pn p2 p1
g
zm 2z z1
ω + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ω + ω + ω
ω + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ω + ω +
= ω
j j j
j j
[1]
Per convenzione =K è defi ni t o guadagno statico (s) G s lim
g
0 s


1


Per il modulo
( )
dB
jω G = 20 log ( ) ω j G
sviluppando:
dB
) (j G ω = + K lg 20
1
1 20
z
j lg ωτ + + ..…+
( )
g
j
lg
ω
1
20 +
1
1
1
20
p
j
lg
ωτ +
+ … [2]


costante zero reale polo nullo polo reale

↑ ↑

I quattro termini che compaiono della [2] rappresentano le funzioni elementari.
Dalla [2] si evince che il diagramma di Bode relativo al modulo lo si può ottenere tracciando
singolarmente i diagrammi di dette funzioni elementari per poi sommarli.

Per la fase
L’argomento di G(jω), è la somma degli argomenti dei singoli fattori della [1] ( ω ∠ j G )
) ( ω ∠ j G = K ∠ + ( )
1
1
z
jωτ + ∠ + .. - ( )
g
jω ∠ - ( )
1
1
p
jωτ + ∠ - … [3]
Anche per l’argomento il diagramma di Bode lo si può ottenere tracciando singolarmente i
diagrammi delle funzioni elementari per poi sommarli.

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VII-5

1
VI-65 Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni, G.Biondo, E.Sacchi, Hoepli
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagrammi di Bode delle funzioni elementari
2


Note: la scala delle ascisse è normalizzata; i diagrammi dei poli sono ottenuti da quelli degli
zeri ribaltando le curve

2
Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni – G. Biondi, E Sacchi - Hoepli

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VII-6
Ri s pos t a i n f r equenza



7.4 GRAFICI DEI DIAGRAMMI DI BODE DELLE FUNZIONI ELEMENTARI


Costante moltiplicativa G(jω) = K

Diagramma del modulo
( )
dB
jω G = 20 log K


fig. 1 fig. 2



Diagramma della fase

( ) ω ∠ j G =
¹
´
¦
< °
>
=
|
.
|

\
|
0 180
0 0
0
K per
K per
K
arctg


fig. 3 fig. 4

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VII-7
Ri s pos t a i n f r equenza



Polo nell’origine G(s) = 1/s

( )
ω
= ω
j
j G
1

Diagramma del modulo
( )
dB
jω G = ω − =
ω
log log 20
1
20
Si tratta di una retta con pendenza –20 dB/dec
che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=1.
Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:
ω

( )
dB
jω G = -20log ω

0,1 +20 dB
1 0 dB
10 -20 dB

fig. 7


Diagramma della fase
( )
ω
= ω
j
j G
1
⇒ = - ( ω ∠ j G )
|
.
|

\
| ω
0
arctg = - arctg ∞ = - 90°

fig. 8


Da notare:
Se il polo nell’origine ha molteplicità g
( )
( )
g
j
j G
ω
= ω
1

• Il diagramma del modulo sarà ancora una retta, che interseca l’asse delle ascisse nel
punto ω = 1, ma con pendenza – 20⋅g
• Il diagramma della fase sarà ancora una retta parallela all’asse delle ascisse ma di
valore –90°⋅g

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VII-8
Ri s pos t a i n f r equenza


Zero nell’origine G(s) = s

( ) ω = ω j j G

Diagramma del modulo
( )
dB
jω G = ω log 20
Si tratta di una retta con pendenza + 20 dB/decade
che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=1.
Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:
ω

( )
dB
jω G = -20log ω

0,1 -20 dB
1 0 dB
10 +20 dB
fig. 9


Diagramma della fase
( ) ω = ω j j G ⇒ = ( ω ∠ j G )
|
.
|

\
| ω
0
arctg = arctg ∞ = +90°

fig. 10


Da notare:
Se lo zero nell’origine ha molteplicità g
( ) ( )
g
j j G ω = ω
• Il diagramma del modulo sarà ancora una retta, che interseca l’asse delle ascisse nel
punto ω=1, ma con pendenza +20⋅g
• Il diagramma della fase sarà ancora una retta parallela all’asse delle ascisse ma di
valore +90°⋅g

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VII-9
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Zero reale e negativo G(s)=1+sτ

G(jω)=1 + jωτ
z

Diagramma del modulo
( )
dB
jω G =
z
j log ωτ + 1 20 = ( )
2
1
z
log ωτ + 20
ponendo ω
z
=1/τ
z,
si ha: ( )
dB
jω G =
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ω
+
z
log [4]
Il diagramma può essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico), indi
consideriamo i due casi: ω

<< ω
z
e ω

>> ω
z

a) per ω

<< ω
z
si può trascurare
|
|
.
|

\
|
ω
ω
z
,
pertanto la [4] diviene ( )
dB
jω G = 1 20log = 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB
con estremi ω = 0 e ω = ω
z


Alcuni punti utili
per disegnare
la semiretta
ω ( )
dB
jω G
ω
p
0 dB
10ω
p
20 dB
b) per ω

>> ω
z
si può trascurare 1 pertanto la [4] diviene:
( )
dB
jω G =
2
20
|
|
.
|

\
|
ω
ω
z
log =
z
log
ω
ω
20
In maniera approssimata, si tratta di una semiretta con pendenza +20
dB/decade, che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=ω
z

100ω
p
40 dB

Il massimo errore che si commette nella
rappresentazione asintotica si ha per ω=ω
z
e vale
3dB, infatti:
( )
dB
jω G =
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ω
+
z
log =
= 1 1 20 + log = 3dB
fig. 5

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VII-10
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase

G(jω)=1 + jωτ
z
⇒ ( ) ω ∠ j G =
1
z
arctg
ωτ

ponendo ω
z
=1/τ
z,
si ha
( ) ω ∠ j G =
z
arctg
ω
ω

Per disegnare il grafico troviamo i punti più significativi:
ω
Fase
( ) ω ∠ j G
fase
approssimata
0 arctg 0 = 0° 0°
0,1 ω
z
arctg 0,1 = 0,7° 0°
ω
z
arctg 1 = 45° 45°
10ω
z
arctg 10 = 84,3° 90°

∞ arctg ∞ = 90° 90°
fig. 6


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VII-11
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Polo reale e negativo G(s) = 1/1+sτ

( )
p
j
j G
ωτ +
= ω
1
1

Diagramma del modulo
( )
dB
jω G =
1
1
1
20
p
j
lg
ωτ +
=
( )
2
1
1
p
log
ωτ +
20 = - ( )
2
1 20
p
log ωτ +
ponendo ω
z
=1/τ
z,
si ha ( )
dB
jω G = -
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ω
+
p
log [5]
Il diagramma può essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico),
pertanto consideriamo i due casi: ω

<< ω
p
e ω

>> ω
p

a) per ω

<< ω
p
si può trascurare
|
|
.
|

\
|
ω
ω
p
, pertanto la [5] diviene
( )
dB
jω G = - 1 20log = 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB con estremi
ω=0 e ω=ω
p


Alcuni punti utili
per disegnare
la semiretta
ω ( )
dB
jω G
ω
p
0 dB
10ω
p
- 20 dB
b) per ω

>> ω
p
si può trascurare 1, pertanto la [5] diviene:
( )
dB
jω G = -
2
|
|
.
|

\
|
ω
ω
z
log 20 = -
z
log
ω
ω
20
In maniera approssimata, si tratta di una semiretta con pendenza
+20 dB/decade che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=ω
p

100ω
p
- 40 dB


Il massimo errore che si commette nella
rappresentazione asintotica si ha per ω=ω
p

e vale -3 dB, infatti:
( )
dB
jω G = -
2
1
|
|
.
|

\
|
ω
ω
+
p
log 20
= - 1 1 20 + log = - 3dB
fig. 11
Diagramma della fase

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VII-12
Ri s pos t a i n f r equenza



( )
p
j
j G
ωτ +
= ω
1
1
⇒ ( ) ω ∠ = j G
1
0
arctg -
1
p
arctg
ωτ
= -
1
p
arctg
ωτ

ponendo ω
z
=1/τ
p,
si ha ( ) ω ∠ j G = -
p
ω
arctg
ω

per disegnare il grafico troviamo i punti più significativi:
ω
Fase
( ) ω ∠ j G
fase
approssimata

0 - arctg 0 = 0° 0°
0,1 ω
p
- arctg 0,1 = - 0,7° 0°
ω
p
- arctg 1 = - 45° - 45°
10ω
p
- arctg 10 = - 84,3° - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90° - 90°

fig. 12


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VII-13
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7.5 Esempi di tracciamento di diagrammi di Bode

Esercizio 1 - Tracciare i diagrammi di Bode del circuito in figura (filtro passa basso)


R= 1KΩ
F= 1 µF



Soluzione

τ = 1KΩ ⋅1 µF = 10
+3
⋅ 10
- 6
= 0,001 sec
sτ 1
1
G(s)
+
= =
s 001 , 0 1
1
⋅ +
La f.d.t. presenta un polo
) j ( G ω =
001 , 0 j 1
1
⋅ ω +

Diagramma del modulo
Polo
(1+0,001⋅s) = 0 ⇒ s = p = - 10 ⇒

rad /sec
3 3
p
10 = ω
Nota: la freccia in basso indica che in corrispondenza di ω
p
la spezzata scende di - 20 dB/dec
Costante
• K =
' s
lim
→ ) s 001 , 0 1 (
1
⋅ +
=1 ⇒ K
dB
=20⋅log1 = 0dB





Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel
seguente modo: si traccia una semiretta parallela
all’asse ω di ordinata 0 dB fino a ω
p
=10
3
, da ω
p

il diagramma scende con pendenza di – 20 db/dec
( )
dB
jω G =
001 , 0 j 1
1
lg 20
⋅ ω +
=
2
1000
1
1
log
|
.
|

\
| ω
+
20 =
2
100
1 log 20
|
.
|

\
| ω
+ −

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VII-14
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Diagramma della fase

( ) ω ∠ j G =
1
0
arctg -
1
001 , 0
arctg
⋅ ω
= -
1000
arctg
ω

Per disegnare il grafico troviamo i punti più significativi per 0,1ω e 10ω
ω
Fase
( ) ω ∠ j G
fase
approssimata
(errore di ≅ 5°)
0 - arctg 0 = 0° 0°
0,1ω
p
=

100 - arctg 0,1 = - 0,7° 0°
10ω
p
= 10000 - arctg 10 = - 84,3° - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90° - 90°













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VII-15
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Esercizio 2 – Tracciare i diagramma di Bode del circuito in figura (filtro passa alto)


R= 1KΩ
C= 1 µF


Soluzione

τ = R⋅C = 1KΩ ⋅1 µF = 10
+3
⋅ 10
- 6
= 0,001 sec
sτ 1
s
G(s)
+
τ
=
0,001 s 1
0,001 s
⋅ +

⇒ G(j ω)
,001 0 jω 1
,001 0 jω
⋅ +

=
Diagramma del modulo
la f.d.t. presenta uno zero nell’origine e un polo reale (ω
p
=1000 rad/sec)

( )
dB
jω G =
001 , 0 j 1
001 , 0 j
lg 20
⋅ ω +
⋅ ω
= 20 001 , 0 log ⋅ ω +
2
1000
1
1
log 20
|
.
|

\
| ω
+

Per costruire il diagramma del modulo basta
sommare i diagrammi elementari relativi ad uno zero
nell’origine ed un polo reale (ω
p
=1000 rad/sec)
Nota:
In pratica la somma viene effettuata sommando
le pendenze: pendenze uguali ed opposte si
annullano reciprocamente, producendo un
andamento costante.

Contributo
dello zero
Contributo
del polo
Diagramma della fase
( ) ω ∠ j G =
0
001 , 0
arctg
⋅ ω
-
1
001 , 0
arctg
⋅ ω
= 90° -
1000
ω
arctg
Per costruire il diagramma della fase basta sommare i diagrammi elementari relativi ad uno
zero nell’origine ed un polo reale
Elementi per la costruzione del diagramma del polo
ω
Fase
( ) ω ∠ j G
0 - arctg 0 = 0°
0,1ω
p
=

100 - arctg 0,1 ≅ 0
10ω
p
= 10000 - arctg 10 ≅ - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90°

Contributo
dello zero


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VII-16
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Esercizio 3 – Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. è la seguente

100 s
1000
G(s)
+
= =
01 , 0 s 1
10
⋅ +
(f.d.t. di un filtro passa basso attivo)
Soluzione
G(j ω)
01 , 0 j 1
10
⋅ ω +
=

Diagramma del modulo

La f.d.t. presenta un polo
• (1+s⋅0,01) = 0 ⇒ s = p = - 100 ⇒ 100
p
= ω

rad /sec
Nota: la freccia in basso indica che in corrispondenza di ω la spezzata scende di - 20 dB/dec.
• K =
' s
lim
→ ) 100 s (
1000
+
=10 ⇒ K
dB
=20⋅log10 = 20dB











Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel
seguente modo: si traccia una semiretta parallela
all’asse ω di ordinata 20 dB fino a ω
p
=10, da ω
p

il diagramma scende con pendenza di – 20 db/dec
Diagramma della fase

( ) ω ∠ j G =
1
0
arctg -
1
01 , 0
arctg
⋅ ω
= -
100
arctg
ω

Per disegnare il grafico si trova i punti più significativi dividendo per 10 e moltiplicando per 10
la pulsazione ω
p

ω
Fase
( ) ω ∠ j G
fase
approssimata
(errore di ≅ 5°)
0 - arctg 0 = 0° 0°
0,1ω
p
=

10 - arctg 0,1 = - 0,7° 0°
10ω
p
= 1000 - arctg 10 = - 84,3° - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90° - 90°




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VII-17
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Esercizio 4 – Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. è la seguente
) 10 s 1 )( 10 s 1 (
10
) s ( G
4 3 − −
⋅ + ⋅ +
=

Soluzione
) 10 j 1 )( 10 j 1 (
10
) j ( G
4 3 − −
⋅ ω + ⋅ ω +
= ω

Diagramma del Modulo
Poli
La f.d.t. presenta due poli non nell’origine, in corrispondenza di ciascun polo la pendenza varia
–20dB/dec,
• (1+s⋅10
- 3
) = 0 ⇒ = p
1
= - 10
3
⇒ rad /sec
3
1 p
10 = ω

• (1+s⋅10
- 4
) = 0 ⇒ = p
2
= - 10
- 4


rad /sec
4
2 p
10 = ω
Costante
K =
0 s
lim

) 10 s 1 )( 10 s 2 (
10
4 3 − −
⋅ + ⋅ +
=10 ⇒ K
dB
=20⋅log10 = 20dB



Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel seguente modo: si traccia una semiretta
parallela all’asse ω di ordinata 20 dB fino a
1 p
ω , da
1 p
ω a
2 p
ω il diagramma scende con
pendenza di – 20 db/dec da il diagramma scende invece con pendenza –40dB/dec
2 p
ω

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VII-18
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagramma della fase

( ) ω ∠ j G =
10
0
arctg -
3
10
arctg
ω
= -
4
10
arctg
ω


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano

Costante

1° Polo
… 0,1ω
p1
= 10
2

rad/sec (≅ 0°) „ 10ω
p1
=10
4
(≅ -90°)
2° Polo
0,1ω
p2
= 10
3

rad/sec (≅ 0°) 10ω
p2
=10
5
(≅ -90°)



Contributo 1° polo
Contributo 2° pol o


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VII-19
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 5 – Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. è la seguente
) 10 s 1 (
) s 10 1 ( 05 , 0
) s ( G
5
4


⋅ +
+ ⋅
=

Soluzione

) 10 j 1 (
) 10 j 1 ( 05 , 0
) s ( G
5
4


⋅ ω +
⋅ ω + ⋅
=

Diagramma del Modulo
Zeri
• (1+s⋅10
- 4
) = 0 ⇒ z = s = - 10
4
⇒ rad /sec
4
z
10 = ω ↑
In corrispondenza dello zero la pendenza varia +20dB/dec
Poli
• (1+s⋅10
- 5
) = 0 ⇒ p = s = - 10
5
⇒ ↓ rad /sec
5
p
10 = ω
In corrispondenza del polo la pendenza varia -20dB/dec
Costante
• K =
0 s
lim

) 10 s 1 (
) s 10 1 ( 05 , 0
5
4


⋅ +
+ ⋅
= 0,05 ⇒ K
dB
=20⋅log0,01 = - 26dB




Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel seguente modo: si traccia una semiretta
parallela all’asse ω di ordinata -26 dB fino a
z
ω , da
z
ω a
p
ω il diagramma sale con
pendenza di + 20 db/dec, da ω il grafico rimane costante.
z

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VII-20
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagramma della fase

( ) ω ∠ j G =
05 , 0
0
arctg +
4
10
ω
arctg -
5
10
arctg
ω


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Costante

Zero
… 0,1ω
z
= 10
3

rad/sec (≅ 0°) „ 10ω
z
=10
5
(≅ +90°)
Polo
0,1ω
p
= 10
4

rad/sec (≅ 0°) 10ω
p
=10
6
(≅ -90°)


Contributo Zero
Contributo polo


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VII-21
Ri s pos t a i n f r equenza


Esercizio 6 – Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. è la seguente
) 4 s )( 5 . 0 s ( s
4
) s ( G
+ +
=

Diagramma del Modulo
Quando la G(s) presenta poli o zeri nell’origine per tracciare il diagramma del modulo bisogna
considerarla come prodotto di due funzioni
) s ( G = G ⋅ = ⋅ ) s (
'
) s ( G
' '
s
) 4 s )( 5 . 0 s ( s
4
+ +

Il diagramma complessivo si ottiene sommando i diagrammi di con quello di G ) s ( G
'
) s (
' '
Di agramma del modul o di G

(s)

s
1
) s ( G
'
=
Il diagramma è una retta passante per l’origine con pendenza di - 20dB/dec
Di agramma del modul o di G
’ ’
(s)
G = ) s (
' '
) 4 s )( 5 . 0 s (
4
+ +

Poli
• (s+0,5) = 0 ⇒ p
1
= - 0, 5 ⇒
1 p
ω

=0,5 rad /sec
• (s+4) = 0 ⇒ p
2
= - 4 ⇒
2 p
ω

= 4 rad /sec
In corrispondenza di ciascun polo la pendenza varia –20dB/dec,
Costante
• K =
0 s
lim
→ ) 4 s )( 5 . 0 s (
4
+ +
= 2 ⇒ K
dB
=20⋅log2 = 6 dB











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VII-22
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase
) 4 s )( 5 . 0 s ( s
4
) s ( G
+ +
= ⇒
) 4 j )( 5 . 0 j ( j
4
) j ( G
+ ω + ω ⋅ ω
= ω
( ) ω ∠ j G =
4
0
arctg -
0
arctg
ω
-
5 , 0
arctg
ω
-
4
arctg
ω


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano

Costante

Polo nell’origine
-90°
1° Polo ≠0
… 0,1ω
p1
= 0,05

rad/sec (≅ 0°) „ 10ω
p1
= 5 (≅ -90°)
2° Polo ≠0
0,1ω
p2
= 0,4

rad/sec (≅ 0°) 10ω
p2
= 40 (≅ -90°)


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VII-23
Ri s pos t a i n f r equenza



7.6 Diagrammi di Bode di reti correttrici


Diagrammi di Bode di una rete ritardatrice



G(s)=
) s ( Vi
) s ( Vo
=
sT 1
s 1
+
τ +


τ = R
2
C

T = (R
1
+R
2
)C

Diagramma del modulo
Pol o
p =
T
1
− =
C ) R R (
1
2 1
⋅ +
− ⇒
p
ω

=
T
1
=
C ) R R (
1
2 1
⋅ +

Zero
z =
τ

1
=
C R
1
2
− ⇒ ↑
z
ω

=
τ
1
=
C R
1
2

Not a ω
p
< ω
z

Costante
K = G(s)=1 ⇒ K
0 s
lim

dB
=20⋅log1 = 0 dB



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VII-24
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagramma della fase

G(s)=
τ +
+
s 1
sT 1

ωτ +
ω +
= ω
j 1
T j 1
) j ( G
( ω ∠ j G ) = +
1
T ω
arctg -
1
arctg
ωτ


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Polo
…ω = 0,1ω
p
(≅ 0°) „ ω = 10ω
p
(≅ -90°)
Zero
ω = 0,1ω
z
(≅ 0°) ω = 10ω
z
(≅ +90°)





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VII-25
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagrammi di Bode di una rete anticipatrice



G(s) =
) s ( Vi
) s ( Vo
= a
sT 1
s 1
+
τ +

a = 1
R R
R
2 1
2
<
+
;
τ = C
1
R ⋅ ;

T = C⋅ (R
1
/ / R
2
)=
2 1
2 1
R R
R R
C
+





Diagramma del modulo
Pol o
p =
T
1
− ⇒
p
ω

=
T
1
=
Rp C
1


Zero
z =
τ

1
⇒ ↑ =
z
ω
τ
1
=
1
R C
1


Not a: ω
p >
ω
z

Costante
K = G(s) = a ⇒ K
0 s
lim

dB
=20⋅log a = 20⋅log
2 1
2
R R
R
+





Diagramma della fase

G(s)= a
τ +
+
s 1
sT 1

ωτ +
ω +
= ω
j 1
T j 1
a ) j ( G
( ω ∠ j G ) =
a
0
arctg +
1
T ω
arctg -
1
arctg
ωτ



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VII-26
Ri s pos t a i n f r equenza


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Costante
180°
Zero
…ω = 0,1ω
z
(≅ 0°) „ ω = 10ω
z
(≅ +90°)
Polo
ω = 0,1ω
p
(≅ 0°) ω = 10ω
p
(≅ -90°)





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VII-27
Ri s pos t a i n f r equenza



Diagrammi di Bode di una rete a sella



G(s)=
) s 1 )( s 1 (
) s 1 )( s 1 (
4 1
3 2
τ + τ +
τ + τ +

2 2 1 1
C ) R R ( ⋅ + = τ ;
1 1 2
C R = τ

2 2 3
C R = τ ;
1 2 1 4
C ) R // R ( ⋅ = τ


Poli
1
1
1
p
τ
− = ⇒ =
1 p
ω

1
1
τ

4
1
p
2
τ
− = ⇒ =
2 p
ω

4
1
τ

Zeri
2
1
1
z
τ
− = ⇒ =
1 z
ω ↑
2
1
τ

3
1
z
2
τ
− = ⇒ =
2 z
ω ↑
3
1
τ



Not a: Se >
1
τ
2
τ > > ⇒
3
τ
4
τ
1 p
ω <
1 z
ω <
2 z
ω <
2 p
ω

Costante
K = G(s)=1 ⇒ K
0 s
lim

dB
=20⋅log1 = 0 dB


Si osserva che il circuito agisce contemporaneamente da ritardatore e anticipatore, ma in due
bande di pulsazioni diverse.




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VII-28
Ri s pos t a i n f r equenza




Diagramma della fase

G(s)=
) s 1 )( s 1 (
) s 1 )( s 1 (
4 1
3 2
τ + τ +
τ + τ +
⇒ = ω) j ( G
) j 1 )( j 1 (
) j 1 )( j 1 (
4 1
3 2
ωτ + ωτ +
ωτ + ωτ +

( ω ∠ j G ) =
1
arctg
2
ωτ
+
1
arctg
3
ωτ
-
1
1
ωτ
arctg -
1
arctg
4
ωτ


Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
1° polo ω = 0,1ω
p1
(≅ 0°) ω = 10ω
p1
(≅ -90°)
1° zero … ω = 0,1ω
z1
(≅ 0°)
„ ω = 10ω
z1
(≅ +90°)
2° zero { ω = 0,1ω
z2
(≅ 0°)
z ω = 10ω
z2
(≅ +90°)
2° polo ‘ ω = 0,1ω
p2
(≅ 0°) ¡ ω = 10ω
p2
(≅ -90°)


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VII-29
Ri s pos t a i n f r equenza


7.7 Grafici dei diagrammi di Bode di un sistema del 2° ordine con poli complessi coniugati
(ζ<1)

( )
1
2
1
2
2
+
ω
ζ
+
ω
=
n
n
s s
s G
Soluzione
( )
1
2
1
2
2
+
ω
ω ζ
+
ω
ω −
= ω
n
n
j
j G =
n
n
j
ω
ω
ζ +
ω
ω
− 2 1
1
2
2

Diagramma del modulo

( )
dB
jω G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ζω
+
|
|
.
|

\
|
ω
ω

n n
log − [7]

Il diagramma del modulo per ω

< ω
n
e ω

> ω
n
è uguale a quello di un sistema del secondo
ordine con polo doppio ( pendenza retta +40dB/decade)



Nell’intorno di ω
n
, esso subisce delle modificazioni che dipendono da ζ,
L’analisi matematica mette in evidenza l’esistenza di un massimo della curva per
ζ< 0,7 in corrispondenza della pulsazione

2
2 1 ζ − ω = ω
n p
di valore
2
1 2
1
20
ξ − ζ
= log G
dB
max

Da notare:
Nel caso in cui ζ = 0,7 la risposta è quella di un filtro LPF a banda piatta con
pulsazione di taglio ω
n
e pendenza di –40dB/dec. (filtro alla Butterworth de 2° ordine)


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VII-30
Ri s pos t a i n f r equenza


Diagramma della fase

( )
n
2
n
2
ω
ω
j2ζ
ω
ω
1
1
jω G
+ −
= ⇒ ( ) jω G ∠ = -
2
n
2
n
1
2
arctg
ω
ω

ω
ζω






n
ω << ω
ϕ = - arctg 0 = 0°


ω = ω
n

ϕ =- arctg
1 1
2

ζ
= -90°


n
ω >> ω ϕ = -180°




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VII-31
Ri s pos t a i n f r equenza



Dimostrazione che per ω

< ω
n
e ω

> ω
n

il diagramma del modulo è quello di un sistema del secondo ordine con polo doppio.

( )
dB
jω G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ζω
+
|
|
.
|

\
|
ω
ω
− −
n n
log

Per ω

<< ω
n

0
n

ω
ω
⇒ ( )
dB
jω G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ζω
+
|
|
.
|

\
|
ω
ω
− −
n n
log ≅ - 1 log 20 = 0 dB
La curva è una semiretta di ampiezza o dB

Per ω

>> ω
n

n
2
1
ω
ω
− ≅
n
2
ω
ω

( )
dB
jω G =
2
2
2
2
1 20
|
|
.
|

\
|
ω
ζω
+
|
|
.
|

\
|
ω
ω

n n
log − ≅
2
n
2
n
2
2
log 20
|
|
.
|

\
|
ω
ζω
+
|
|
.
|

\
|
ω
ω

ma il primo termine della radice è predominante per cui si può trascurare il secondo
termine della radice, segue
( )
dB
jω G = -
4
n
log 20
|
|
.
|

\
|
ω
ω
= -
n
log 40
ω
ω

Questa equazione rappresenta una retta di pendenza +40dB/decade
ω ( )
dB
jω G
ω
n
0 dB
10 ω
n
- 40 dB





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VII-32
Ri s pos t a i n f r equenza



Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici

VII-33
7.8 Esercizi - Diagrammi di Bode di sistemi del 2° ordine con poli complessi e
coniugati

Eserci zi o1: Di segnare i di agrammi di Bode del ci rcui t o RLC con usci t a sul
condensat ore. R = 470    L=10 mH, C=10 pF

Circuito RLC circuito RLC L -trasformato
Sol uzi one
) s ( I
sC
1
) s ( Vo ⋅ = dove
sC
1
sL R
) s ( Vi
) s ( I
+ +
= sostituendo si ha:
1 sRC LC s
1
) s ( Vi
sC
1 LC s sRC
) t ( Vi
sC
1
sC
1
sL R
) t ( Vi
sC
1
) s ( Vo
2 2
+ +
⋅ =
+ +
⋅ =
+ +
⋅ =
• Dal confronto con la eq. tipica ( )
1
s 2 s
1
s G
n
2
n
2
+
ω
ζ
+
ω
= si ricavano
LC
1
ω
n
= =
9 3
10 10 10 10
1
− −
⋅ ⋅ ⋅
10
5
rad/sec (pulsazione naturale)
L
C
2
R
= ζ =
3
9
10 . 10
10 10
2
470



= 0,235 (coefficiente di smorzamento
Essendo ζ < 0,7 il diagramma del modulo presenta un picco di risonanza di ampiezza
2
1 2
1
20
ξ − ζ
= log G
dB
max
= 6,8 dB per
2
2 1 ζ − ω = ω
n p
≅ 0,945⋅10
-5
rad/sec;