EC OL EN AT IO NA L

E

Ecole Nationale des Ponts et Chaussées
Département Génie Civil et Construction

DES PONTS ET CHAUSSEES

DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Alain PECKER

Année 2005

OSCILLATEUR A 1 DEGRE DE LIBERTE

I - Oscillateur linéaire
Vibrations libres et forcées

Amphi 2

OSCILLATEUR A 1 DEGRE DE LIBERTE

u(t)

F(u, u)

M

P(t) p(t)

ÿ(t)

RELATION FORCE-DEPLACEMENT F k 1 F k 1 U U Système linéaire F=kU Système non linéaire F = f (U) .

FORCES D’AMORTISSEMENT Amplitude Temps .

• Ne peut être calculé à partir des propriétés du système (sauf cas exceptionnel) • Modélisé de façon très simplifiée Ö Amortisseur visqueux linéaire ..ORIGINE AMORTISSEMENT • Plusieurs mécanismes en jeu Ö Amortisseur physique (isolation vibratoire) Ö Effet thermique du au chargement répété Ö Frottement interne dans le matériau Ö Déformations d’origine plastique….

DEFINITION AMORTISSEUR EQUIVALENT Energie dissipée dans un cycle de vibration = Energie dissipée dans un amortisseur linéaire • Modélisation de l’énergie dissipée dans des cycles de (faibles) amplitudes • A forte amplitude de déformation ⇒ modélisation de la courbe force-déplacement .

Force f D P = P0 sin(ωt) C= ED f Dmax p0 =  max ω u max u p0 Déplacement umax ED = EC umax identique 2π ω 0 EC = v ∫ f Ddu = ∫ ED Ceq = π ω u2 max  u  dt=π C ω u 2 (Cu) max .

EQUATION D’EQUILIBRE (I) f I + f S + f D = p(t) p(t) u(t) fD fS fI fS = k u  fD = C u fI = M  u  + k u = p(t) M  u + Cu .

EQUATION D’EQUILIBRE (II) δv fD fS  M x p(t) ˆ − fD δu ˆ + p(t) δu ˆ =Mu ˆ  δu −fS δu .

EQUATION D’EQUILIBRE (III) Energie cinétique Energie potentielle Forces non conservatives 1 2 T = Mu 2 1 2 V = ku 2  δu δWnc = p(t) δu − C u ∫ t2 t1  δu  − Cu  δu − k u δu + p(t) δu ] dt = 0 [M u ∫ t2 t1  − k u + p(t)] δu dt = 0 u − Cu [ −M  Valable ∀ δu ⇒  + k u = p(t) M  u + Cu .

ASSEMBLAGE DE CORPS RIGIDES Z(t) p(t) m(x) A B M m(x)=0 C C1 K1 C2 K2 .

EQUATION DU MOUVEMENT  + k u = p(t) M  u + Cu p ( t)   +ω u = u + 2ξωu M 2 Pulsation propre Fréquence propre % Amortissement critique k ω = M ω f= 2π 2 Période propre T = 1 = 2 π f ω ξ= C C C = = 2 k M 2 M ω cc .

AMORTISSEMENT EQUIVALENT 2k c c = 2M ω = ω Ceq = ED π ω u2 max umax fS 2 ES k= 2 u max u C ED ω ED ξ= = = cc 4 π ES ω 4 π ES .

valeur de ξ . + k u = p(t) M  u + Cu Equation homogène Solution générale s2 + 2 ξ ω s + ω2 = 0   +ω u =0 u + 2ξωu 2 u(t) = λ e st ∆ = ω2 (ξ2 − 1) Système non amorti ξ= 0 Système amorti ξ≠ 0.

VIBRATIONS LIBRES • Vibrations non amorties 2  u+ω u =0  (0) u u(t) = sin(ωt) + u(0)cos(ωt) ω u(t) = ρ cos(ω t − θ) θ ω T= 2π ω  ( 0) ⎞ ⎛u ρ = u ( 0) + ⎜ ⎟ ⎝ ω ⎠  (0) u θ = Arctg ω u(0) 2 2 .

VIBRATIONS LIBRES AMORTIES • Amortissement Critique ξ = 1 ⇔ C = CC = 2 M ω = 2 k M − ωt  u ( t) = [ u(0)(1+ω t) + t u(0)] e U(t) t • Amortissement sur-critique ξ > 1 ⇔ C > 2Mω ω = ω ξ2 − 1 u ( t) = e − ξ ω t [ A Sh(ω t) + BCh(ω t)] .

ξ ω t t u ( t) = ρ e − ξ ω t cos(ωDt − θ) T = 2π ωD .• Amortissement sous-critique ξ < 1 ⇔ C < 2Mω  + ξ ω u(0) ⎡ u(0) ⎤ −ξ ω t u ( t) = ⎢ sin(ωDt) + u(0)cos(ωDt)⎥ e ωD ⎣ ⎦ ωD = ω 1 − ξ 2 ≈ ω U(t) ρ e.

5 -1 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 ξ = 10% ξ = 20% t/T .5 0 ξ = 5% u(t) / u(0) -0.5 1 -1 0.INFLUENCE AMORTISSEMENT 1 ξ = 2% 0.5 0 -0.

4 0.6 0.2 0.4 0.8 0.8 1 1.2 1 0.2 Amortissement critique ξ .2 0 0 0.6 0.ωD ω 1.

VIBRATIONS FORCEES Sollicitations Harmoniques P0   + ω u(t) = sin(ω t) u ( t) + 2 ξ ω u(t) M 2 u(t) = e−ξωt [ Acos(ωD t) + Bsin(ωD t)] P0 1 2 ⎡ + −β (1 ) sin(ωt) − 2 ξβ cos(ωt)⎤ 2 2 2 ⎣ ⎦ k (1 −β ) + (2 ξβ) ω β= ω .

5 3 -1 0 0.2 ξ= 5% T = 0.5 Réponse stationnaire 0 Réponse transitoire -0.5 2 2.1 Réponse totale u(t) 0.5 1 t/T .5 β= 0.4 s 1.

0 ξ = 0.2 ξ = 0.7 0 0 1 β 2 3 .5 1 ξ = 1.u ( t) ≈ ρ sin( ωt − θ) P0 P0 ρ= D= k k 1 ( 1 − β2 ) 2 + (2 ξβ)2 D = Facteur d’amplification dynamique θ = Phase ω β= ω 4 ξ=0 3 D 2 ξ = 0.

u ( t) ≈ ρ sin( ωt − θ) θ = Arctg 2 ξβ 1 − β2 D = Facteur d’amplification dynamique θ = Phase ω β= ω ξ=0 ξ = 0.5 1 β 1.2 ξ = 0.5 ξ=1 180° θ 135° 90° 45° 0° 0 0.5 2 2.05 ξ = 0.5 3 .

RESONANCE ω=ω Conditions initiales u( t ) P0 / k ξ << 1  u (0) = u(0) =0 Non amorti P0 u ( t) = [sin(ωt) − ω t cos(ωt)] 2k 1 / 2ξ t Amorti P0 u ( t) = (e − ξ ω t − 1)cos(ωt) 2ξ k t .

EXEMPLE DE RESONANCE Pont de Tacoma .

u (τ) = 0 M ≈0  + ξ ω u(0) ⎡ u(0) ⎤ −ξ ω t u ( t) = ⎢ sin(ωDt) + u(0)cos(ωDt)⎥ e ω ωD ⎣ ⎦ 1 −ξ ω (t−τ) e h ( t − τ) ≡ u ( t ) = sin[ωD (t − τ)] m ωD t≥τ .REPONSE IMPULSIVE p(t) p( t) = δ(t-τ) I= τ t Loi de Newton ∫ +∞ -∞ d du  (M ) = p( t) − k u(t) − c u(t) dt p(t)dt = 1 dt  τ) = u( 1 .

REPONSE IMPULSIVE p(t) m k p(t) 1 m T= 2π k t1 p0 max u(t) = D t k Réponse maximale .

0 rectangulaire triangulaire sinusoïdale t1 / T .4 0.4 0.8 1.4 2.8 2.0 1.0 0.2 0.4 1.8 0.0 0.2 0.SPECTRES DE CHOC Coefficient d’amplification D 2.2 1.6 0.6 1.6 1.0 1.

5 Réponse apparaît pendant la durée du choc • t1 / T > 1 Réponse dépend de vitesse de chargement • t1 / T < 0.CONCLUSIONS • t1 / T > 0.5 Réponse dépend de impulsion et apparaît pendant la vibration libre Valeur d ’amplification maximale = 2 .

SOLLICITATIONS QUELCONQUES • Périodique Ö Analyse fréquentielle • Non périodique Ö Analyse temporelle Ö Analyse fréquentielle .

SOLLICITATIONS PERIODIQUES Sollicitation • Réponse stationnaire • Transformée de Fourier Tp Temps p( t) = a 0 + ∑ k =1 ∞ 2π k a k cos( t) + Tp ∑ k =1 ∞ 2π k b k sin( t) Tp p( t) = k =−∞ ∑c e k ∞ 2iπk t Tp .

• Equation par harmonique • Solution par harmonique Fonction de transfert complexe m  u + C u + k u = ei ωt u(t) = H(ω) e i ωt 1 1 H(ω) = k 1 − β2 + 2 i β ξ 2iπk t Tp 2π k u ( t) = c k H( )e Tp k =−∞ ∑ ∞ .

ANALYSE TEMPORELLE p(t) p(τ) t τ dτ .

ANALYSE TEMPORELLE p (t) Réponse à l’impulsion p(τ) dτ t du ( t) = [p(τ)dτ] h(t − τ) t>τ • Intégrale de Duhamel 1 u ( t) = m ωD ∫ t p( τ ) e −ξ ω (t−τ) 0 sin[ωD (t − τ )] dτ .

SOLLICITATIONS NON PERIODIQUES • Rendre la sollicitation périodique • Transformation de Fourier de sollicitation • Résolution par harmonique Ö Fonction de transfert complexe • Superposition de toutes harmoniques Analyse fréquentielle .

INTEGRATION FREQUENTIELLE  S (t ) v t = + .

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