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CONTROL ELECTRÓNICO DE MOTORES CA

Tema 4

Control Electrónico de Motores

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....... ................. 16 LOS VARIADORES MECÁNICOS ................................................. 10 3.................2 REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD............... .........Control Electrónico de Motores INDICE 3................................................................................................................... ........................... ..............................................................4.............................................1 MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA. 5 CONTROL VECTORIAL.............3...................... 17 3................................................................................. 4 3.......... VARIADORES DE VELOCIDAD. 16 LOS VARIADORES ELECTRÓNICOS..... 19 3 ... 4 CONTROL DE LA TENSIÓN Y FRECUENCIA DE LÍNEA... EJEMPLOS DE CÁLCULO...................

Ello ha sido gracias al: 1) Desarrollo de dispositivos electrónicos de potencia (IGBT) de fácil control.1 MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA. temporizadores. c) Modificar el deslizamiento s. Aunque son de sobra conocidas las ventajas del motor de inducción en cuanto a robustez. 3) Disminución de coste de los dispositivos 1) y de los sistemas 2). E/S digitales. alta frecuencia de conmutación y capacidad media de potencia.2 REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD. 3. Los procedimientos prácticos para variar la velocidad de un motor asíncrono se basan fundamentalmente en el control de la frecuencia y del deslizamiento. unidades de captura y comparación) que permiten la implementación en tiempo real de complejos algoritmos de control.m. viene expresada por: Por lo tanto. Para comprender los principios básicos de la regulación de la velocidad de los motores asíncronos. Introducción de su funcionamiento. coste y mantenimiento. y n = n1 ⋅ (1 − s ) = 60 f 1 ⋅ (1 − s ) p 4 . se recuerda que la velocidad de giro de estas máquinas en r. parámetros y curvas características. su uso generalizado en aplicaciones de regulación de velocidad no ha llegado hasta esta última década.p. Punto desarrollado en las transparencias.Control Electrónico de Motores 3. de acuerdo con la expresión anterior existen tres procedimientos para cambiar la velocidad n a saber: a) Variar el número de polos de la máquina b) Cambiar la frecuencia de alimentación f1. 2) Desarrollo de sistemas de control digital (DSP) con gran potencia computacional y recursos propios de microcontroladores de gama alta (convertidores A/D. watchdog. sencillez.

de este modo al variar la frecuencia de alimentación f1 siempre que se cambie al mismo tiempo la tensión aplicada V1 se conseguirá una buena regulación de la velocidad del motor.e. CONTROL DE LA TENSIÓN Y FRECUENCIA DE LÍNEA. De acuerdo con la ecuación anterior y conforme a lo dicho.44·k1 · f 1 ·N 1 ·φ m por consiguiente una reducción en la frecuencia de alimentación f1 produce un aumento del flujo magnético φm. 5 . Para evitar la saturación del núcleo magnético debido al aumento del flujo. cambiar la frecuencia de alimentación f¡ que llega al estator.e. tal y como podemos comprobar en el circuito equivalente de la máquina asíncrona y la ecuación del flujo que lo define. inducida en cada devanado del estator e inversamente a la frecuencia.m.Control Electrónico de Motores este a su vez se puede controlar indirectamente ajustando la tensión de alimentación aplicada a la máquina.e.m. Sin embargo hay que tener en cuenta que el flujo magnético en el entrehierro es directamente proporcional a la f. E1 = 4. pues ésta modifica la velocidad de sincronismo del campo magnético giratorio y por ende la velocidad mecánica de giro que es cercana a aquélla en virtud del pequeño valor del deslizamiento en este tipo de máquinas. Sin embargo la forma más sencilla de regular esta f. es controlando la tensión de alimentación V1. deberá aumentarse proporcionalmente la f. un método para variar la velocidad de giro de un motor asíncrono es.m. E1 .

tal y como se señala con las curvas de trazado discontinuo que se observan en la siguiente figura. lo que se traduce en una reducción del valor par máximo. Se considera que a la frecuencia nominal o frecuencia base. variando la frecuencia pero haciendo que sea constante el cociente tensión/frecuencia con lo que se consigue que el par máximo sea el mismo para todas las curvas par-velocidad que resultan para las frecuencias inferiores a la nominal o base. en todo el rango de variación superior.c. El rectificador controlado transformará la tensión trifásica de la red en una etapa intermedia de c. de tal modo que se puede regular la tensión que llega al inversor modificando el ángulo de encendido de los tiristores del rectificador controlado. la tensión aplicada al motor es la tensión nominal. 6 . y es por ello que la tensión se fija en el valor nominal y se aumenta la frecuencia paulatinamente en esta zona. no se puede realizar el mismo tipo de control de conservar inalterable la relación V¡/f¡.Control Electrónico de Motores La realización práctica de este sistema de control requiere el uso de dos convertidores electrónicos: un rectificador controlado y un inversor. por lo que es posible funcionar en esta zona en un régimen de potencia constante.. El inversor produce una tensión trifásica cuya frecuencia depende de la secuencia de impulsos que se aplican a las puertas de sus tiristores. como puede observarse en la parte derecha de la siguiente figura. ya que obligaría a aumentar la tensión por encima de su valor nominal. esto provoca una disminución del flujo magnético en el entrehierro. Por debajo de esta frecuencia. el flujo se mantiene constante. Las características par-velocidad de este sistema de regulación se muestran en la siguiente figura. de este modo al motor asíncrono llega una tensión variable en frecuencia y tensión. Por encima de la frecuencia nominal. Esta acción corresponde al control por reducción de campo.

Cuando se requiere un control muy preciso de la velocidad de un accionamiento movido por un motor asíncrono.Control Electrónico de Motores Se observan también en esta figura las diferentes velocidades de funcionamiento cuando el motor mueve una carga con par cuadrático. 7 . el circuito anterior no es capaz de cumplir tal objetivo y debe completarse con algún lazo de realimentación que incorpore una medida de la velocidad del motor.

este generador suministra una tensión proporcional de la forma V1*=k · f*1 + V0. esta señal f*1 se lleva a un generador de funciones para producir la señal de referencia de tensión V1* que debe aplicarse a la máquina y que regula los impulsos de disparo del rectificador controlado. en una frecuencia equivalente del circuito del rotor f*2. la primera de las cuales se utiliza para cambiar la salida del rectificador controlado y la segunda para modificar la frecuencia del inversor. lo que limita el valor de V1* a su valor máximo. la parte proporcional de este controlador incluye un factor p/60.n. que se procesa a través de un controlador proporcional integral PI para reducir el error a cero y mejorar la dinámica del lazo de control. y donde k se elige de tal modo que la máquina trabaje a la tensión nominal o asignada cuando el valor de la frecuencia es la nominal. A continuación existe un regulador de la frecuencia anterior. de este modo el motor se acelera aumentando la corriente de la máquina hasta el valor máximo permitido por el inversor. lo que da lugar al máximo par de aceleración posible hasta que se consigue reducir el error de velocidad cero. limitando de este modo la corriente del inversor a un valor permisible. generando de este modo la frecuencia de consigna en el valor f*1= f*2 + np/60. donde V0 representa la tensión necesaria que debe aplicarse al estator. De este modo. manteniendo en cada momento el cociente V1*/ f*1 constante. dando lugar a una salida máxima de f*2. En la parte inferior izquierda hay un nudo sumador en el que se restan ambas tensiones (velocidades). para que el motor trabaje con flujo nominal a velocidad cero. que fija el valor de la frecuencia de consigna del rotor f*2 para que no sea superior a la que corresponde a la condición de par máximo. se produce un error de velocidad positivo que satura el regulador de la frecuencia del rotor f2. Cuando f*1 es superior a la frecuencia base fb se produce una saturación del bloque generador de funciones. que debe producir el inversor que alimenta el motor. el tacogenerador acoplado al eje del motor produce una f. siendo p el número de pares de polos del motor.e. El proceso inverso tiene lugar si se reduce la velocidad de consigna n*. Si la frecuencia f*1 que llega al generador de funciones es inferior a la frecuencia (velocidad) base. dando lugar a la tensión de error de velocidad n* .p. 8 .m. por debajo de la frecuencia base se tiene una regulación simultánea de V1* y f*1. el valor de V1* es constante y la regulación de velocidad se hace a través de la frecuencia de salida del inversor y que va fijando la frecuencia f*1. Si se considera que la máquina está girando en una situación determinada a velocidad n y se aumenta la velocidad de consigna n*. A continuación existe otro sumador que suma la frecuencia f*2 con la frecuencia eléctrica de giro del rotor np/60. que es igual a la tensión nominal. para convertir la diferencia de velocidades medida en r. Por encima de la frecuencia base. haciendo que la máquina funcione con el cociente V1*/ f*1 constante.m proporcional a la velocidad real de la máquina n. El accionamiento que mueve el motor alcanza el régimen permanente para un valor de f*2 para el cual se cumple el balance de pares motor y resistente. Por otro lado. que es simplemente un limitador.Control Electrónico de Motores En este esquema se fija la velocidad de consigna desde el exterior por medio de la tensión de referencia n*.

Como conclusión podemos decir que el control para la regulación de velocidad en el motor de inducción es complejo si se desea aprovechar al máximo 9 .Control Electrónico de Motores Otro sistema de regulación que se utiliza para el control de los motores asíncronos es el uso de cicloconvertidores. sin que se requiera una etapa de c. En la siguiente figura se muestra de una forma simplificada el esquema correspondiente.c. debido a la complejidad del equipo de control de disparo de los tiristores. Este sistema de regulación se emplea principalmente en motores de gran potencia. en este caso este sistema electrónico produce una tensión trifásica variable en amplitud y frecuencia directamente. intermedia. El inconveniente de los cicloconvertidores es que el rango de variación de la frecuencia producida varía solamente entre 0 y 1/3 de la frecuencia de alimentación.

CONTROL VECTORIAL. debido al fuerte acoplamiento de las variables. la variación de la frecuencia de la tensión de alimentación permite regular la velocidad del motor. pero también provoca una variación indeseada del flujo y del par en el motor.Control Electrónico de Motores las prestaciones del motor en cualquier punto de trabajo. 10 .

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3. Existen dos posibilidades de regular la velocidad. vayamos a la mínima o a la máxima velocidad. A medida que la resistencia se va haciendo menor. parte de la energía de las baterías se pierde en las resistencias en forma de calor. es decir la cantidad de electricidad que llega al motor. Esto se da todavía en algunos coches a escala de juguete. o coche parado. ya que cuando se agotan las baterías se detiene el servo de aceleración y el variador puede quedar en una posición diferente a la neutra. VARIADORES DE VELOCIDAD. sin ellos sólo habría dos posibilidades: o velocidad máxima. Lentos en la respuesta. Para regular la velocidad se ideó un sistema que consiste en interponer entre la batería y el motor una resistencia variable. ya que dependen de un servo mecánico. mayor intensidad llegará al motor y el vehículo irá más rápido. La velocidad máxima se conseguirá cuando ninguna resistencia se interponga entre las baterías y el motor. Poco duraderos: el sistema de contactos no es perfecto y el paso de grandes intensidades de corriente hace que se deterioren llegando un 16 • • • • • • . unas baterías y un interruptor. Los variadores mecánicos tienen inconvenientes respecto a los variadores electrónicos. por lo que al ser la I=V/R y considerar la tensión constante (V). Poca seguridad. Limitados a motores no muy potentes: ya que la altas intensidades acaben por quemar literalmente el variador. LOS VARIADORES MECÁNICOS Son los que aparecieron en primer lugar para poder controlar o regular la velocidad de los coches teledirigidos. la intensidad (I) de la corriente. Poco progresivos: incluso el mejor modelo no se puede comparar al variador electrónico más básico. es mínima. Es decir siempre gastaremos prácticamente los mismos electrones. Requieren un mantenimiento continuo. una con los variadores mecánicos y otra con los electrónicos. . como son: • Pérdida de energía: Excepto cuando se va a la máxima velocidad. Es decir al empezar a acelerar la resistencia (R) que se interpone entre la batería y el motor es la máxima posible. quedando la máquina fuera de control.Control Electrónico de Motores 3. que montan un pequeño motor.

etc. ya que tienen una ventaja fundamental: su precio. las resistencias eran elevadas. Hicieron su aparición a principios de los años 80.Field Effect Transistor) es decir transistores con efecto de campo de silicona-óxido metálico y se dio un paso significativo en la obtención de variadores eficientes. Conmutación de rampa. pero lógicamente su precio es mucho más elevado. hasta 10 veces inferior a los electrónicos. Inyección de corriente continua en la parada. retoma al vuelo. resistencias cerámicas etc. calentándose de manera importante. Inversión del sentido de marcha.. el del servo de dirección. por lo que son más pesados que los electrónicos. a mediados de los 80. podemos destacar las siguientes funciones incluidas en la mayoría de variadores de velocidad que podemos encontrar en le mercado: ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ Arranque y variación de velocidad. aparecieron los transistores MOS-FET (Metal Oxide Silicone . • Peso y espacio: en los variadores mecánicos hay que incluir además de su peso. Comando dos hilos o tres hilos. pesados y muy caros.Control Electrónico de Motores momento en que la reparación no sea posible y haya que proceder a comprar uno nuevo. Desaceleración. parada. Memorización de la configuración en el variador. Así. Más tarde. Protecciones del motor y variador. Los primeros en aparecer eran grandes. aceleración. Varias funciones pueden ser afectadas sobre una misma entrada lógica. LOS VARIADORES ELECTRÓNICOS Tienen la gran ventaja de solucionar la gran mayoría de los problemas de los variadores mecánicos. Además requieren más espacio libre para su instalación. y debido a los transistores bipolares que empleaban. siendo la antesala de los avanzados variadores de que disponemos actualmente. Los variadores electrónicos están formados por varios bloques de circuitos electrónicos que presenten varias funciones dependiendo de la tarea final a realizar. 17 .. Velocidades preseleccionadas. por lo que tampoco eran utilizables con motores excesivamente potentes. Pero no todo son inconvenientes. con el fin de solucionar los inconvenientes de los variadores mecánicos.

cada uno de los cuales será adecuado a un tipo de uso. dentro de las múltiples funciones que un solo variador puede realizar (a parte de variar la velocidad de la máquina. tal y como hemos indicado anteriormente pueden realizar otras funciones). Al final del tema hay algunos diagramas de bloque de variadores de velocidad y datos técnicos.Control Electrónico de Motores Podemos encontrar una amplia variedad de variadores de velocidad en le mercado. 18 .

19 .4. son típicos de catálogos comerciales. En este apartado se expone unos ejemplos de cálculo para seleccionar el motor a emplear en determinadas aplicaciones. EJEMPLOS DE CÁLCULO.Control Electrónico de Motores 3.

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