You are on page 1of 18

Seminarski rad:fleksibilni proizvodni sistemi

Tema:Industrijski roboti I njihova primena

Mentor:Vesna otra

Student:Karadzid Milo 137/2010

Kratak uvod u pojam robota

Pod pojmom robot podrazumevamo elektro-mehaniku jedinicu koja je u stanju da autonomno, po nekom programu, ili pod kontrolom oveka izvodi oreene zadatke. Da bismo odvojili ovako definisanu elektro-mehaniku jedinicu od obine maine moramo ovu poetnu defini ciju dopuniti sa par osobina, a to su: sposobnost kretanja po okolini u kojoj obavlja svoju funkciju, operativnost mehanikom ruko m, sposobnost opaanja sredine u kojoj se nalazi i manipulacija u toj sredini, inteligentno ponaanje u uglavnom u smislu oponaanja zivoti nja i ljudi. Potreba za ovakvim mainama se ispoljila izuzetno rano u ljudskoj istoriji u smilu potrebe za vestakim pomocnicma u raznim opasnim i za htevnim situacijama. U potpunosti autonomne maine su se pojavile tek sredinom 20og veka. Zahtev za obavljanjem raznih poslova efikas nije, jeftinije I sa mnogo veom pouzdanodu doveli su do toga da se roboti najvie eksploatiu I razviju u oblasti industrije. Upotreba robota u ovakvoj sredini(industrijskoj) je uglavnom u oblastima: proizvodnje, sklapanju, pakovanju, transportovanju, istraivanju svemira I ze mlje, oblastima medicine, laboratorijskom istraivanju, i masovnoj proizvodnji potroakih i industrijskih proizvoda
Poto nigde ne moemo nadi tanu I jasno utvrenu definiciju robota, tipini robot mora posedovati nekoliko od dole navedenih svojstava: Vetaki je napravljen Sposban je da opaava okolinu, manipulie i komunicira sa stvarima u njegovoj neposrednoj okolini Ima sposobnost donoenja odluka pomodu automatske kontrole ili preprogramirane sekvence koraka koja se unosi na osnovu prikup ljenih informacija o sredini u kojoj se nalazi Programabilan je Krede se pomodu jedne ili vie osa rotacije ili translacije Pravi koordinirane pokrete Krede se bez ljudske pomoci Ima nameru I svrhu

Industrijski roboti Pod industrijskim robotom smatra se automatski kontrolisan, reprogamabilan, vienamenski manipulator u tri ili vie osa.Obla sti upotrebe industrijskih robota su:zavarivanje, farbanje, pick & place, pakovanje i paletiziranje, kontrola kvaliteta proizvoda, testiranje. Sve ove poslove karakterie potreba za visokom preiznodu, idrljivodu i brzinom. Industrijski roboti su dostupni u velikom opsegu veliina , oblika, i konfiguracija. Projektuju se i proizvode sa potrebom da zadovolje razlidite zahteve u proizvodnji koji se mogu ogledati u vid u potrebe za obavljanjem odreenog posla, zatim rad u tekim ili specifinim vremenskih i proizvodnim uslovima,itd. Industrijski roboti mogu se daljinski programirati tako da svoje funkcije obavljaju pomodu programiranja odreene putanje kre tanja koju kruno u procesu proizvodnje ponavljaju.Ovaj vid programiranja robota se zasniva na raznim tehnikama kontrole kretanja robota. Tri tipa putanje koje su najkorisnije i najede se koriste u upotrebi industrijskih robota su: Point-to-Point Path(Pradenje od take do take) Controlled Path(Kontrolisana putanja) Continious Path(Ponavljajuca putanja) Point-to-Point path metoda se zasniva na projektovanju robota tako da se oni u okviru svojeg opsega kretanja kredu od take do take koja se unapred unosi u njegovu memoriju. U automatskom modu rada javlja se problem u odstupanju od pradenja tano zadatih putanja. R azlog za ovakva dodue manja odstupanja su varijacije u zdruenoj geometriji, varijacija pri brzini kretanja, itd. Predvianje greaka i odstupanja u putanjama je teko i shodno tome upotrebom ovog metoda moe se dodi u potencijalno opasne i nesigurne situacija i ak se ugro ziti bezbednost osoblja u neposrednoj okolini. Controlled Path metoda se zasniva na projektovanju robota tako da putanja ili reim kretanja obezbeuje kretanje koje prati p redvidljivu (kontrolabilnu) putanju i orijentaciju dok robot putuje od tacke do tacke. Transformacije koordinata potrebne za upravljanje hardverom su izraunate pomodu kompjuterskog sistema samog robota.

Komponente industrijskog robota Industrijski roboti sadre 4 glavne komponente, a to su: -Mehaniku jedinicu -Pogonski sistemi -Sistem upravljanja -Alate

Mehanika jednica
Pod pojmom mehanike jedinice industrijskog robota smatra se uglavnom manipulatorska ruka, meutim pored nje komponente koje su takoredi zdruene sa njom u jednu celinu fabriki mehaniki ram sa orudjem koje podrzava mehanicku povezanost i zlgobove , aktuatore (linearne ili rotacione), kontrolne ventile i senzore. Fizike dimenzije, dizajn, robusnost i ostale osobine zavise od zahteva. Pogonski sistemi

Sistemi napajanja mogu biti: elektrini, hidraulini i pneumatski. Odabir jedne od ovde navedene opcije se vri na osnovu spe cificiranog zahteva za performansama, ceni i mestu na kome se doticni sistem postavlja. Naime uzimajudi za primer industrijskog robota za farbanj e, pri odabiru sistema napajanja za robot mora se uzeti u obzir da se radi u sredini koja je lako zapaljiva pa se ne sme koristiti nikako elektrini sistem ili bilo sta sto moe dovesti do varnienja. U ovom konkretnom primeru koristi se hidraulini pogon. Pneumatski pogon je karakteristian z a robote za podizanje i prenos manjih tereta. Takodje treba uzeti u obzir da se pri izabiru odreenih pogonskih sistema, mora imati u vid snage koje oni mogu da proizvedu.
Najbolje reenje je svakako elektrino napajanje,a zatim hidraulino, dok pneumatsko donosi najmanju snagu, pa se shodno tome izabir zasniva na kompromisu izmedju performansi, bezbednosti, ceni i zahtevanih parametara.

osnovni elementi industrijskog robota

Programiranje robota Postoji standarni set pokreta koje svi proizvoai koriste.Sam program se je predstavljen u vidu niza naredbi koje izvravaju odreene korake. Ovi koraci mogu biti, bilo pozicija, funkcionalna operacija, zajedno sa ostalim informacionim podacima koji mogu biti: brzina,ka njenje,ulazni i izlazni podaci, izvrne operacije, itd.Pri pisanju samog programa mora se uspostaviti geometrijsko fizika veza izmeu robota i ostal e opreme ili posla koji robot treba da obavi. Da bi se postiglo zadavanje ovih taaka po kojima de se robot kretati u okviru svojih opsega rada potrebno je upravljati runo robotom i omoguditi mu da fiziki zapamti(memorie) pozicione (koordinatne) take. Da bismo isprogramirali robot na ova j nain, kao i odredili ostale potrebne informacije najzastupljenije su tri metode programiranja :

-lead through -walk-through -off-line

Lead-Through programiranje (uenje) robota Ova metoda ui robot koristedi standardni dodatak za uenje (system upravljanja robota je prebaen u mod za uenje), to doputa obueno osoblje da fiziki sprovede robota kroz eljenu sekvencu (redosled) dogaaja time aktiviranjem odgovarajudeg visedeg prekidaa. Robot se poduava o pozicijama i funkcionalnim podatcima pri emu se u njega upisuje novi program. Standardni dodatak moe biti jedini izvor pomodu koga se uspostavlja program rada robota, ili pak se moe koristiti zajedno sa dodatnim konzolama ili samim kontrolerom u robotu. Pri koridenju ove tehnike za poduavanje ili programiranje, osobe koje vre to programiranje se mogu nalaziti u opsegu rada samog robota uz iskljuene bezbednosne sisteme.

Robot koji se programira metodom Lead through

Walk-Through programiranje (uenje) robota


Osoba koja obavlja poduavanje ima direktan fiziki kontakt sa manipulatorsko rukom robota i u potpunosti ima kontrolu nad po kretima te robotske ruke, sa kojom runo prolazi kroz pozicije u okviru eljenog opsega same ruke.

Robot koji se programira metodom walk through

Stepeni slobode Bez obzira na samu konfiguraciju samog robota, kretanje po svakoj osi rezultira rotacionim ili translatornim pokretima. Broj osa kretanja (stepeni slobode) i njihov raspored , zajedno sa njihovom sekvencom operacija i strukturom dozvoljava kretanje robota po celom opsegu u kome se nalazi, od take do take. Roboti imaju tri runa kretanja: (gore-dole,unutar-izvan,od strane do strane-bono). Iako se pod industrijskim robotima podrazumevaju roboti koji imaju tri stepena slobode, tj. kredu se po tri ose treba predoiti prednosti robota sa 6 stepeni slobode. Osnovna prednost robota koji imaju 6 stepeni lei u tome sto je time omogudena mnogo veda fleksibilnost i adaptivnost u odnosu na ostale. Takoe sa ovim dodatnim naizgled nepotrebnim stepenima slobode postie se istovremeno i bolje oponaanje pokreta ljudske ruke, zbog cega se ovi roboti zovu jos i antropomorfni roboti. Na slici ispod moemo videti da ose 1 i 2 su efektivno u funkciji ramena, ose 3 i 4 su lakat i podlaktica dok su ose 5 i 6 aka robota.

Dijagram osa antropomornog robota

Podela industrijskih robota prema nameni i njihove karakteristike Posmatrajudi iroki spektar potreba moderne industrije moemo zakljuiti da je primena robota izuzetno poeljna. Prednost industrijskih robota lei u tome to u principu predstavljaju jednostavan deo opreme i pri tome karakteriu se visokom adaptibilnodu. Industrijski roboti sa 6 stepeni slobode su ujdno i najflksibilniji tip robota i mogu se koistiti na mnoge naine.Takoe imamo mnogo sloenije robote koji se koriste za specifine aplikacije kao to je pick & place operacija. Jedna od podela robota prema nameni je na : -Robote za seenje -Roboti za bruenje,poliranje, izravnjavanje, finiiranje, i finu obradu zavrnog proizvoda -Roboti za rukovanje proizvodima -Roboti za varenje -Roboti za farbanje, prskanje i obloivanje -Roboti za paletiranje -Roboti za lepljenje i hermetiko zatvaranje

Roboti za seenje
Industrijski roboti su savreni alati za mnoge poslove seenja. Laserski, plazma, i sa vodenim hlaenjem sekai su uglavnom zastupljeni i ovoj oblasti. S obzirom na samu prirodu posla koja je opasna ove tehnologije su izabrane kao pogodne za primenu. Alat za seenje je uglavnom postavljen kao zavrni ureaj kome se predmet za obradu prinosi pomodu trasnportera, pokretne trake ili dodatnog manipulatora.Druga opcija je da robot dri deo za obradu i pomera ga dok je alat za obradu fiksiran. Robot moe sadrati nekoliko stotina ema za seenje koje se mogu aktivirati izuzetno lako pomodu aktiviranja kontrolera. Izuzetna preciznost i mogudnosti pradenja putanje daju precizne rezultate u toku vremena, u tri dimenzije i sa mnogo vedom felksibilnodu nego bilo koja maina za seenje. Tipini roboti za seenje imaju korisno opteredenje izmeu 7 i 40 kilograma, ili vie ukoliko se obradak pomera od strane robota. Roboti se mogu montirati iznad radnog postolja ili na tzv. Gantry postolje ukoliko je potrebno povedati efektivnu vrednost radne povrine.

Primer robota za seenje Brzina ,preciznost i kontrolabilnost su glavne karakteristike ovog tipa robota.

Roboti za bruenje,poliranje, izravnjavanje, finiiranje, i finu obradu zavrnog proizvoda Koridenjem felksibilnosti robota sa 6 stepeni slobode, sa njima je mogude vriti bruenje, trimovanje, poliranje, pa ak i idenje bilo kojeg predmeta od bilo kog materijala istovremeno omogudavajudi zadavanje zavrnog dodira na proizvodu. Kao kod seenja postoje dva osnovna pristupa, ili robot dri obradak ili robot dri alat za obradu.Takoe mogude je da dva robota rade istovremeno sa ciljem obezbeivanja potpune fleksibilnosti : jedan dri predmet,a jedan alat za obradu. Na slici se nalazi odlivak koga obezbeuje robot koji ga prinosi alatu za obradu.

Roboti za rukovanje proizvodima


S obzirom na dostignuda na polju tehnologije razvijeni su roboti za rukovanje proizvodima, a pored brzine i preciznosti krase ih i osobine okretnosti i velike osetljivosti. Shodno tome mogu se koristiti u raznim oblastima industrije za manipulaciju obiljem proizvoda poev od vrata automobile, preko jaja, opruga pa sve do ampanjca. Tipini robot za obavljanje ove funkcije moze da rukuje teretom do 120 kg brzinama do 2500 mm/s. Senzorski sistemi koji ukljuuju izmedju ostalog i vizuelne sisteme. Hvataljke su u dostupne u velikom broju zavisno od tipa i namene ili pak teine kojom rukuju. Aktuatorske jedinice su dostupne bilo kao pneumatike ili elektromehanike takoe su dostupne u velikom opsegu. Takoe postoje elektromagnetne hvataljke i vakumske hvataljke. Rukovanje pokriva irok spektar aplikacija. Uglavnom se koriste u prehrambenoj industriji za poslove uzimanja okolada sa pokretnog transportera i njihovo postavljanje u kutije na datim pozicijama pri brzinama od ak 150 hvatanja u minutu. Na slici je prikazan robot za hvatanje sitnih delova velikom brzinom. Najzastupljenijije u prehrambenj industriji za pakovanje raznih proizvoda kao to sun pr. perece.

Roboti za paletiranje

Ovi roboti su modifikovani roboti za rukovanje proizvodima specijalizovanim za slaganje proizvoda u tzv. palete. Takoe postoje i specijalizovani softveri za paletiranje razvijeni ali oni nisu neophodni.Princip je jednostavan: robot uzima proizvod ili grupu proizvoda sa jedne ili vie pozicija i slae ih po odreenom redosledu. Uglavnom se slae na paletu ili na gomilu,kao na primer dzakove cementa, tako da se omogudi stabilna pozicija dzakova. Drugim redima slaganje tako da je ono bezbedno o osoblje a is am proizvod. Takoe pri ovom postupku robot broj proizvode koji su ved sloeni i prelazi na sledede proizvode.Funkcija brojanja je jedna od prvih logikih funkcija koje su primenjene u robotskim kontrolerima i ujedno je moda i najkoridenija. Pri paletiranju robot de obino pokupiti proizvod,bilo sa transportera bilo sa pokretne trake koristedi metod pradenja ili e pokupiti proizvod sa fiksne take to iziskuje dodatnu preciznost u pozicioniranju proizvoda. Zatim pri uzimanju predmeta prenoside ga na paletu ili neku drugu lokaciju dok proctor za pakovanje ne bude popunjen.Zatim se ta popunjena paleta pomera pomodu novog trasnportera na neku lokaciju a robot nastavlja paletiranje na tu lokaciju ili u odsustvu transportera nalazi novu lokaciju na kojoj nastavlja svoj posao. Roboti specijalizovani za ovaj posao ne moraju da imaju 6 stepeni slobode ved je 4-5 sasvim dovoljno, to doprinosi jednostavnosti dizajna ali i ceni samog robota. Primeri su paletiziranje : krompira, paradajza, zamrznute ribe, cevi, namestaja, pa ak i ivih crva.Na slici je prikazan jedan robot za paletiziranje.

Roboti za farbanje,prskanje i obloivanje Farbanje je jeda od prvih procesa za koje je iskoriden robot. Isparenja i sama priroda rastvora koji se koriste u procesu farbanja, dovela je do zahteva d ase minimizia kontakt oveka sa ovakvom sredinom id a se robotu da prednost u obavljanju ovog posla. Roboti za farbanje koji su razvijeni su otporni na uslove u kojima se farba, ali takoe danas nisu opasni po sredinu u kojoj rade, pri radu u uslovima zapaljivih isparenja. Postoje dve vrste robota za farbanje: otproni na eksplozije i neotproni. Ovi otporni se instaliraju tako da se zapeati itava jedinica tako da je ruka pogonjena vazdunim pritiskom da bi se onemogudila moguda zapaljenja usled isparavanja iz rastvora za farbanje. Takodje da bi se motrio pritisak u tim radnim uslovima, koriste se senzori za pritisak. Roboti neotporni na eksploziju nemaju sistem pritisaka. Roboti za farbanje uglavnom imaju veoma tanke ruke s obzrirom da ne moraju da nose veliku teinu, jer se od njih zahteva sposobnost pristupa svim pozicijama. Takoe su sposbni da prave veoma tene pokrete, ime na neki nain oponaaju slikara.Ovi roboti uglavnom imaju kontroler koji je specijalno projektovan za taj posao. Ne samo zbog samog procesa farbanja i njegovih specifinih zahteva, ved i zbog amog kretanja koje je malo drugaije od kretanja standardnih robota. Neki roboti za farbanje su programirani tako da ruku pomeraju direktno, runo, bez upotrebe dugmadi ili dzojstika. Na ovaj nain robot se izuzetno lako moe nauiti nekim organiskim pokretima koje bi inae bilo teko postidi. Na slici se nalazi jedan primer robota za farbanje:

Roboti za zavarivanje
Samo zavarivanje se moe podeliti na dva tipa: avno zavarivanje, i takasto zavarivanje. Oba tipa su robotizovana dugi niz godina i interfejs izmeu robota i zavarivakih jedinica je uistinu evoluirao.Roboti za zavarivanje mogu biti usko specijalizovani.Postoje roboti koji mehanikom rukom prave silu potrebnu za var, tzv. poke welding roboti. Laserski CO2 roboti koriste specijalan sistem ogledala za prenos lasera do kraja ruke. MIG, YAG, TIG, ARC i roboti za obino takasto zavarivanje su takoe iroko dostupni. Na slici su 4 robots opremljena sa ESAB MIG opremom za zavarivanje. Na vrhovima ruku u crnim kutijama se nalaze ice.U ovom sluaju roboti vare asiju automobila. Roboti de biti meusobno povezani sa ciljem da se sprei eventualni sudar i nastanak havarije. Narandzasti pravoigaonik slui kao bullseye i slui za kalibraciju robota.

Roboti za takasto zavarivanje uglavnom nose na sebi pitolj za takasto zavarivanje i napajanje na kraju ruke.Koridenje takastih zavarivaa rukama je skoro nemogude zbog tekode upravljanjem tako tekog alata izuzetno precizno to je od starta bio zahtev. Tajmer za zavarivanje je blisko povezan tako da dozvoljava robotu da ponovi zavarivanje neke take ukoliko se opazi da process nije uspesno obavljen na odreenoj poziciji. Na slici se nalazi teki takasti zavariva koji nosi tzv scissor gun koji moe izuzetno lako da dosegne bilo koji poloaj.

Bezbednost ind. Robota Industrijski roboti mogu biti izuzetno opasni. To su izuzetno snani ureaji, posebno modeli sa vedim kapacitetom i dometom.Ovo znai da je bezbednost najbitnija pri instalaciji i samom radu. Sistemi bezbednosti su izutetno napredni. Uglavnom se zasniaju na izolovanju osoblja od radnog opsega robota i obezbeivanje da samo kretanje moe u sluaju nude biti zaustavljeno. Da bi se ovo obezbedilo roboti uglavnom imaju ugraen dualni lanani sistem bezbednosti. Ovo su dva paralelna kola koja u sluaju prekida de spreiti kretanje eksternih konekcija ukljuujudi i hitno zaustavljanje. Takoe treba naglasiti da roboti na svakoj osi uglavnom imaju disk konice strujno kontrolisane. One su ukljuene dok god ne postoji struja koja de ih otpustiti. Znai u sluaju nestanka struje momentalno dolazi do zaustavljanja svih zglobova.Ne dolazi do kolapsa a istovremeno ni do velikog gubitka podataka.