‫رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮدﺗﻨﻈﯿﻢ )‪(Self Tuning Regulators‬‬

‫ﻋﻠﯽ ﺧﺎﮐﯽ ﺻﺪﯾﻖ‬
‫ﮔﺮوه ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﺷﻬﺮﯾﻮر ‪1385‬‬

‫™ دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ رﮔﻼ ﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ )‪(Self-Tuning Regulators‬‬
‫) ‪(STR‬‬

‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬

‫ﺑﻠﻮک‬
‫ﻃﺮاﺣﯽ‬

‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی ﻃﺮاﺣﯽ‬

‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫• ﻧﮑﺎت ﮐﻠﯿﺪی‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬

‫روﺷﻬﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫‪ 2‬ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ :‬ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ و ﺣﻠﻘﻪ ﺧﺎرﺟﯽ‬
‫ﺑﻠﻮک ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻻزم ﺑﺮای اﺟﺮای ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﺑﻠﻮک ﺗﺨﻤﯿﻦ‪ :‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ)‪(RLS‬‬
‫ﺑﻠﻮک ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‪ :‬اﻋﻤﺎل ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻤﯽ‪ :‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮی ﻫﻤﮕﺮا ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ ﮐﻪ‬
‫در ﺻﻮرت ﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن ﻓﺮاﯾﻨﺪ ﺑﻪ دﺳﺖ آورده ﻣﯽ ﺷﺪﻧﺪ‪.‬‬

‫‪: Certainty Equivalence Principle 9‬ﭘﺎرﻣﺘﺮﻫﺎی ﺗﺨﻤﯿﻦ زده ﺷﺪه ﺑﻪ‬
‫ﻋﻨﻮان ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی واﻗﻌﯽ ﻓﺮض ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫™ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‪ :‬ﺟﺎﯾﺎﺑﯽ ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺧﺮوﺟﯽ‬ ‫•‬ ‫دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ‪:‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪B/A‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪T/R‬‬ ‫‪uc‬‬ ‫‪S/R‬‬ ‫‪Ru = Tu c − Sy‬‬ .

:‫• ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬ Diophantine Equation Or Bezout Identity Or Aryabhatta Equation AR + BS = Ac ‫اﮔﺮ‬ A (q ) = q n + a1q n −1 + " + an B (q ) = b0q n + b1q n −1 + " + b n ‫آﻧﮕﺎه‬ R (q ) = r0q n −1 + r1q n − 2 + " + rn −1 S (q ) = s 0q n −1 + s1q n − 2 + " + s n −1 .‫اﺳﺖ‬ 2n-1 ‫ ﯾﮏ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای از درﺟﻪ‬Ac ‫و‬ .

‫ ﻧﺴﺒﺖ‬B(q) ‫ و‬A(q) ‫ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻮﻓﺎﻧﺘﯿﻦ ﭘﺎﺳﺦ دارد اﮔﺮ و ﻓﻘﻂ اﮔﺮ‬:1 ‫• ﻧﮑﺘﻪ‬ . B are coprime .‫ﺑﻪ ﻫﻢ اول ﺑﺎﺷﻨﺪ‬ :‫ ﻣﺎﺗﺮﯾﺲ ﺳﯿﻠﻮﺳﺘﺮ زﯾﺮ را ﺗﻌﺮﯾﻒ ﮐﻨﯿﺪ‬:2 ‫• ﻧﮑﺘﻪ‬  an a  n −1  #   a1 E = 1   0  #   0  0  0 an a1 1 0 # 0 " " 0 0 # an an −1 # bn 0 b n −1 b n # b n −1 b1 b0 0 # b1 b0 # 0 # 0 0 a1 1 " " 0  0  #   bn  b n −1   #    b1  b 0  2nx2n Matrix Is non-singular If and only if A.

‫ ﺑﺎ ﺗﻌﺮﯾﻒ‬:3 ‫• ﻧﮑﺘﻪ‬ Ac = α 0q 2 n −1 + α1q 2 n − 2 + " + α 2 n −1  rn −1   α 2 n −1   r  α   n −2   2n −2   #   #      r  E ⋅ 0  =   s n −1        s n −2     #   #       s 0   α 0  ⇒ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ‬  rn −1  r   n −2   #    r  0 =E  s n −1    s n −2   #     s 0   α 2 n −1  α   2n −2   #    −1          #     α 0  ‫دارﯾﻢ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﻣﻌﻠﻮم‬ .

:‫• ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬ v uc Ru = Tu c − Sy TRACKING y u B/A BT BR y= uc + v AR + BS AR + BS AT BS u= uc − v AR + BS AR + BS STABILITY .

−1 −1 −n A (q ) =1+aq +"+aq n 1 * −1 −1 −m B (q ) =b0 +bq +"+bmq 1 * d0 =n −m .:‫• ﻋﻼﻣﺘﮕﺬاری‬ A*(q−1) =q−nA(q) ⇒A*(q−1)y (t ) =B*(q−1)[u(t −d0)+v (t −d0)] Where.

Ac ‫ و‬BT ‫ﺻﻔﺮ در‬-‫ ﺣﺬف ﻗﻄﺐ‬9 .(Model Following) ‫• دﻧﺒﺎل روﻧﺪﮔﯽ ﻣﺪل‬ :‫ رﻓﺘﺎر ﻣﻄﻠﻮب‬9 Am y m (t ) = Bmuc (t ) BT BT Bm ⇒ = = → Perfect Model-Following AR + BS Ac Am .

Ac = Ao A m B ' Diaphontine Equation → R = R ' B + ⇒ A R ' + B − S = A o A m = A c' ‫ﻣﻌﺎدﻝﻪ دﻳﻮﻓﺎﻥﺘﻴﻦ ﮐﺎهﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ‬ ⇒ T = A o B m' ‫ﻳﮏ اﻥﺘﺨﺎب ﺑﺮای ردﻳﺎﺑﯽ‬ . B m = B − B m' And. B + = Monic Stable Polynomial with well damped roots B − = Unstable or poorly damped roots Let.B = B +B − where.

‫• ﺷﺮاﯾﻄﯽ ﺑﺮای ﻋﻠﯽ ﺑﻮدن‬ ‫‪ 9‬ﺑﺮای ﻋﻠﯽ )زﻣﺎن‪-‬ﮔﺴﺴﺘﻪ( ﯾﺎ ﺳﺮه ﺑﻮدن)زﻣﺎن‪-‬ﭘﯿﻮﺳﺘﻪ(ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫اﻋﻤﺎل ﺷﺮاﯾﻂ زﯾﺮ اﻟﺰاﻣﯽ اﺳﺖ‪:‬‬ ‫‪deg S ≤ deg R‬‬ ‫‪degT ≤ deg R‬‬ ‫‪ 9‬اﮔﺮ‬ ‫‪R0‬‬ ‫و‬ ‫‪S0‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺨﻬﺎی ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻮﻓﺎﻧﺘﯿﻦ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪:‬‬ ‫‪⇒ R = R 0 + QB .‬‬ ‫ﭘﺎﺳﺨﻬﺎی‬ ‫ای ازازﭘﺎﺳﺨﻬﺎی‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪای‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬ ‫دﻳﻮﻓﺎﻥﺘﻴﻦ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻝﻪدﻳﻮﻓﺎﻥﺘﻴﻦ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻝﻪ‬ ‫‪S = S 0 − QA‬‬ ‫ﭼﻨﺪ ﺝﻤﻠﻪ ای دﻝﺨﻮاﻩ‬ .

Q ‫اﻧﺘﺨﺎب‬ Ø Minimum Degree Solution ‫ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ Ø Max(degS)=n-1 Ø deg Ac ≥ 2deg A −1 deg Am − deg Bm ≥ deg A − deg B = d0 Causality Conditions .

‬‬ ‫‪deg A m = deg A‬‬ ‫‪deg B m = deg B‬‬ ‫‪deg Ao = deg A − deg B + − 1‬‬ ‫'‪B m = B − B m‬‬ . and Ao :‬‬ ‫‪ 9‬ﺷﺮاﯾﻂ ﺗﻄﺎﺑﻖ‪:‬‬ ‫‪MDPP‬‬ ‫‪A. B‬‬ ‫‪Am .‫• اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺟﺎﯾﺎﺑﯽ ﻗﻄﺐ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ ‫‪ 9‬داده‪:‬‬ ‫‪ 9‬ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی ﻃﺮاﺣﯽ‪B m .

‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪ :1‬ﻓﺎﮐﺘﻮرﮔﯿﺮی ‪B = B + B −‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:2‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻮﻓﺎﻧﺘﯿﻦ‬ ‫‪−‬‬ ‫‪AR +B S =AoAm ⇒R . S degS <degA‬‬ ‫'‬ ‫'‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪ :3‬ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺳﯿﮑﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬ ‫‪+‬‬ ‫‪R =R B‬‬ ‫'‬ ‫‪m‬‬ ‫‪T = Ao B‬‬ ‫'‬ ‫‪⇒ Ru = Tu c − S y‬‬ .

‫• ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫'‬ ‫‪Ac = Ao A m B‬‬ ‫ﺻﻔﺮهﺎی ﺣﺬف ﺷﺪﻥﯽ‬ ‫ﻗﻄﺐ هﺎی ﻣﻄﻠﻮب ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ‬ ‫ﺕﻌﺪادی ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻣﺮﺕﺒﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﯽ‬ ‫ﻣﻨﻬﺎی ﺻﻔﺮهﺎی ﺣﺬف ﺷﻨﯽ‬ ‫ﻗﻄﺐ هﺎی روﻳﺘﮕﺮ‪ :‬اﻳﻦ ﻗﻄﺐ هﺎ ﺕﻮﺳﻂ ﻃﺮاح‬ ‫ﺑﻪ ﺕﻌﺪاد ﺣﺪاﮐﺜﺮ ‪ n-1‬اﻥﺘﺨﺎب ﻣﯽ ﺷﻮﻥﺪ‪ .‬ﻣﺠﻤﻮع‬ ‫ﻗﻄﺐ هﺎی ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ‪2n-1‬ﺥﻮا هﻨﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﮐﻪ ﻣﻌﺎدل‬ ‫ﻃﺮاﺣﯽ ﺝﺎﻳﺎﺑﯽ ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﮏ ﺣﺎﻝﺖ و روﻳﺘﮕﺮ‬ ‫ﻣﺮﺕﺒﻪ ﮐﺎهﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬ .

‫• ﻣﺜﺎل ﻫﺎ‬ .

.

.

.

T‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪Ru =Tuc −Sy‬‬ ‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬ .‫™‬ ‫رﮔﻼ ﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ )‪(Indirect Self-Tuning Regulators‬‬ ‫ˆ‪Aˆ . Sˆ . Ao‬‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫‪RLS‬‬ ‫‪y‬‬ ‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫ˆ‪Rˆ . B‬‬ ‫) ‪(STR‬‬ ‫?‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ‬ ‫دﯾﻮﻓﺎﻧﺘﯿﻦ و ‪T‬‬ ‫‪Am . B m .

deg A = n .RLS ‫ﺗﺨﻤﯿﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺑﺎ‬ A (q ) y (t ) = B (q )u (t ). deg B = m y (t ) = −a1y (t −1) −"−an y (t − n) +bu 1 (t + m − n −1) +"+ bmu (t − m) → Unknown Parameters y (t ) = φT (t − 1) θ ‫در هﺮزﻣﺎن ﻥﻤﻮﻥﻪ‬RLS ‫ﺑﺮداری ﺑﺮدار ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎی‬ .‫ﻥﺎﻣﻌﻠﻮم را ﻣﯽ دهﺪ‬ . B → Unknown. • A .

‫• ﻧﮑﺘﻪ‪:‬‬ ‫در ﺷﺮاﯾﻂ‪ :‬ورودی ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺑﻪ اﻧﺪازه ﮐﺎﻓﯽ ﻏﻨﯽ‬ ‫ﻣﺮﺗﺒﻪ و درﺟﻪ ﻧﺴﺒﯽ دﻗﯿﻖ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﯾﺮ واﻗﻌﯽ ﻫﻤﮕﺮا ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪. m + d 0‬‬ ‫ﻗﻄﻌﯽ=‪n+m-1‬‬ .m-d0‬‬ ‫ﺣﺪاﻗﻞ ﺗﻌﺪاد ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎی ﻻزم ﺑﺮای ﺗﻌﯿﯿﻦ ‪ m+n-1‬درﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﺣﺪاﻗﻞ ﺗﻌﺪاد ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎی ﻻزم ﺑﺮای ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ‬ ‫) ‪N = n + m + 1 + max(n .‬‬ ‫ﺗﻌﺪاد ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎی ﻻزم ﺑﺮای ﺗﻌﺮﯾﻒ ﺑﺮدار رﮔﺮﺳﯿﻮن=‬ ‫)‪max(n.

and Ao‬‬ ‫ˆ‪RLS ⇒ θ‬‬ ‫ˆ‪MDPP ⇒ Sˆ . Rˆ .‫• اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪STR‬‬ ‫‪ 9‬داده‪:‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:1‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:2‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:3‬‬ ‫ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ ‫‪A m . B m .T‬‬ ‫ˆ‬ ‫‪ˆ =Tu‬‬ ‫‪ˆ −Sy‬‬ ‫‪Ru‬‬ ‫‪c‬‬ ‫ﺗﮑﺮار ﻣﺮاﺣﻞ در ﻫﺮ زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداری‪.‬‬ .

‫• ﻣﺜﺎل ﻫﺎ‬ .

.

.

.

.

.

A o . B m .d 0 (STR ) RLS Rˆ .(Direct Self-Tuning Regulators) ‫رﮔﻼ ﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ Am . Sˆ .Tˆ uc Ru =Tuc −Sy ™ u ? y ‫• ﭼﺮا روش ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ؟‬ .

‫• راﻫﮑﺎر اﺻﻠﯽ‪ :‬ﺑﯿﺎن ﻣﺪل ﻓﺮاﯾﻨﺪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‪:‬‬ ‫) ‪A (q ) y (t ) = B (q )u (t‬‬ ‫ﻣﺪل ﻣﻄﻠﻮب‪:‬‬ ‫) ‪A m y m (t ) = B m u c (t‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻮﻓﺎﻧﺘﯿﻦ‪:‬‬ ‫‪AR ' + B −S = Ao A m‬‬ ‫) ‪⇒ Ao A m y (t ) = AR ' y (t ) + B −Sy (t‬‬ ‫) ‪=R ' Bu (t ) + B −Sy (t‬‬ ‫) ‪=R ' B + B −u (t ) + B −Sy (t‬‬ ‫)) ‪=RB −u (t ) + B −Sy (t ) = B − (Ru (t ) + Sy (t‬‬ ‫ﻣﺪل ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﺑﻴﺎن ﺷﺪﻩ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ‬ .

‫• ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز‬ d eg A o = d eg A − d eg B − 1. L et y θ = [ r0 r1 " rl s 0 " s l ] φ (t ) = [u (t ) " u (t − l ) (t ) " y (t − l )] ⇒ η (t ) = A o* (q − 1 ) A m* (q − 1 ) y (t ) = φ T (t − d 0 )θ ‫ﻳﮏ ﺥﺮوﺝﯽ ﮐﻤﮑﯽ ﮐﻪ از ﺥﺮوﺝﯽ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﺎﺥﺘﻪ ﻣﯽ ﺷﻮد‬ . an d B − = co n stan t= b 0 ⇒ A o A m y (t ) = b 0 ( R u (t ) + S y (t )) = R u (t ) + Sy (t ) A ll zeo rs can celled : B m = q d 0 A m (1) is a g o o d ch o ice.

deg R = deg S = deg( A o A m ) − d 0 = l ⇒ y (t ) = φ T (t − d 0 )θ y θ =[r0 r1 " rl s 0 " s l ] φ (t ) = [u f (t ) "u f (t − l ) f (t ) " y f (t − l )] .:‫• ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻧﻮﯾﺰ‬ ⇒ y (t ) = 1 ( Ru (t ) + Sy (t )) = R *u f (t − d 0 ) + S * y f (t − d 0 ) Ao A m where . d 0 = deg A − deg B . u f (t ) = 1 u (t ) * −1 −1 * A o (q ) A m (q ) y f (t ) = 1 y (t ) * * −1 −1 A o (q ) A m (q ) and.

and d 0‬‬ ‫ˆ‪y (t ) = R uf (t − d 0 ) + S y f (t − d 0 ) and RLS ⇒θ‬‬ ‫*‬ ‫*‬ ‫))‪Rˆ*u =T *uc −Sˆ*y . B m .‫• اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪STR‬‬ ‫‪ 9‬داده‪:‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:1‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:2‬‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ ‫‪A m .‬‬ . (T * = Ao*Am (1‬‬ ‫ﺗﮑﺮار ﻣﺮاﺣﻞ در ﻫﺮ زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداری‪. Ao .

‬‬ ‫ﻧﮑﺘﻪ ‪ :3‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای ‪ R‬ﺗﮑﯿﻦ ﻧﯿﺴﺖ و ‪ . r0 ≠ 0‬ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﯾﻦ ﻣﻮﺿﻮع‬ ‫ﻣﻬﻢ اﺳﺖ‪.‬‬ .‬‬ ‫ﻧﮑﺘﻪ ‪ :4‬ﺷﺮط ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز ﺑﻮدن ﺳﯿﺴﺘﻢ اﻟﺰاﻣﯽ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﻧﮑﺘﻪ ‪ :2‬اﻃﻼع از درﺟﻪ ﻧﺴﺒﯽ ﻻزم اﺳﺖ‪.‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫ﻧﮑﺘﻪ ‪ :1‬ﮐﺎﻫﺶ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‪.

‫• ﻣﺜﺎل ﻫﺎ‬ .

.

.

.

.

NMP Systems ‫•ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻏﯿﺮ ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز‬ :‫ ﺻﻔﺮﻫﺎ را ﻧﻤﯽ ﺗﻮان ﺣﺬف ﮐﺮد‬9 AoAm y (t ) = B−(Ru(t ) +Sy (t )). degR = degS = deg(AoAm ) −degB− Let . S = B−S . R = B−R 1 (Ru(t ) +Sy (t )) = R*uf (t −d0) +S *yf (t −d0) ⇒y (t ) = AoAm ‫ﭼﻨﺪ ﺝﻤﻠﻪ ای‬ ‫ﻏﻴﺮ ﺕﮑﻴﻦ‬ .

S‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:3‬‬ ‫) '‪Rˆ*u =T *uc −Sˆ*y .‫• اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪ STR‬ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻏﯿﺮ ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز‬ ‫‪ 9‬داده‪:‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:1‬‬ ‫‪A m . S‬ﺗﻌﯿﯿﻦ ‪ R‬و ‪.‬‬ . and d 0‬‬ ‫ˆ‪y (t ) = R *u f (t − d 0 ) + S * y f (t − d 0 ) and RLS ⇒ θ‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪ :2‬ﺣﺬف ﻓﺎﮐﺘﻮرﻫﺎی اﺣﺘﻤﺎﻟﯽ در ‪ R‬و ‪ . B m . (T * = Ao*Bm‬‬ ‫ﺗﮑﺮار ﻣﺮاﺣﻞ در ﻫﺮ زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداری‪. Ao .

e = y − ym‬‬ ‫‪B−‬‬ ‫= ) ‪⇒e(t‬‬ ‫)‪(Ru(t ) +Sy (t ) −Tuc (t )) = R*uf (t −d0) +S *yf (t −d0) −T *ucf (t −d0‬‬ ‫‪AoAm‬‬ ‫ﻏﻨﺎی ﺳﻴﮕﻨﺎل‬ ‫ﻣﺮﺝﻊ؟‬ .‫• ﻧﮑﺘﻪ ‪ :1‬ﮐﻨﺘﺮل ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻏﯿﺮ ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز‪.‬‬ ‫• ﻧﮑﺘﻪ ‪ :3‬ﺗﺨﻤﯿﻦ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای ردﯾﺎﺑﯽ‪:‬‬ ‫'‪B−Bm‬‬ ‫= ) ‪ym (t‬‬ ‫) ‪uc (t‬‬ ‫‪Am‬‬ ‫‪Let .‬‬ ‫• ﻧﮑﺘﻪ ‪ :2‬ﺣﺬف ﻓﺎﮐﺘﻮر ﻣﺸﺘﺮک از دو ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای‪.

to‬‬ ‫ﺗﮑﺮار ﻣﺮاﺣﻞ در ﻫﺮ زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداری‪.‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪Am (1) :3‬‬ ‫)‬ ‫)‪B(1‬‬ ‫= ‪Ru =Tuc −Sy .‫• اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪ STR‬ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻏﯿﺮ ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز‬ ‫‪ 9‬داده‪:‬‬ ‫‪A m . Ao‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪:1‬‬ ‫ˆ‪Ay (t ) = Bu (t ) and RLS ⇒ θ‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪ :2‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ‪ R‬و ‪ .‬‬ . (T =toAo . S‬ﺗﻌﯿﯿﻦ ‪ R‬و ‪ S‬ﭘﺲ از ﺣﺬف ﻓﺎﮐﺘﻮر‬ ‫ﻣﺸﺘﺮک‪.

‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ‬2 :1 ‫• ﻧﮑﺘﻪ‬ :‫ ﺗﺨﻤﯿﻦ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای ردﯾﺎﺑﯽ‬:2‫• ﻧﮑﺘﻪ‬ Let.e =y −ym B * * ⇒e(t) = − + (Ru(t)+Sy(t)−t0uc (t)) =B*(Ru ( t d ) S yf (t −d0)−t0ucf (t −d0)) 0 f AoAm ..

‫• ﻣﺴﺎﻟﻪ اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ و ﻣﺪﻟﺴﺎزی اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ورود اﻏﺘﺸﺎش ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬ ‫اﻏﺘﺸﺎش و ﻧﻮﯾﺰ‬ ‫ﯾﮏ ﻣﺜﺎل ﺳﺎده‬ .

.

.

‫• روﺷﻬﺎی ﺣﻞ ﻣﺴﺎﻟﻪ اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ و ﺟﺒﺮان ﺳﺎزی ﭘﯿﺶ ﺧﻮر‬ ‫‪Internal Model Principle‬‬ ‫• ﻓﺮﺿﯿﺎت‪:‬‬ ‫ﺟﺎﯾﺎﺑﯽ ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺧﺮوﺟﯽ‪-‬روش ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ اﻏﺘﺸﺎش ﻣﻌﻠﻮم اﺳﺖ‬ ‫• ﮐﺎرﺑﺮد‪:‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺮاﯾﻨﺪ ‪Process Control‬‬ .

‫• اﺻﻼح روش ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ اﻏﺘﺸﺎش‪:‬‬ ‫‪Ad v = e‬‬ ‫ ﭘﺎﻟﺲ‬‫ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ای از‬‫ﭘﺎﻟﺲ ﻫﺎی ﭘﺮاﮐﻨﺪه‬ ‫ﻧﻮﯾﺰ‬ ‫‪ -‬ﺗﻮاﺑﻊ زﻣﺎن ﭘﯿﻮﺳﺘﻪ‬ ‫‪e‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Ad‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪u‬‬ .

‫• ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‪:‬‬
‫‪BT‬‬
‫‪BR‬‬
‫=‪y‬‬
‫‪uc +‬‬
‫‪e‬‬
‫‪AR + BS‬‬
‫) ‪Ad (AR + BS‬‬
‫‪AT‬‬
‫‪BS‬‬
‫‪uc −‬‬
‫‪e‬‬
‫‪AR + BS‬‬
‫) ‪Ad (AR + BS‬‬

‫=‪u‬‬

‫‪ 9‬ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای ‪ Ad‬ﻣﻌﻤﻮﻻ رﯾﺸﻪ ای ﺑﺮ روی داﯾﺮه واﺣﺪ ﯾﺎ‬
‫ﺧﺎرج آن دارد و ﻟﺬا ﺑﺎﯾﺪ ﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ ای در ﺻﻮرت ﺣﺬف ﺷﻮد!‬
‫‪ 9‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﮐﻪ ‪ : R = R 'Ad‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ اﻏﺘﺸﺎش‬
‫را دارا ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫• اﻧﺘﺨﺎب در ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﯾﻮﻓﺎﻧﺘﯿﻦ‬
L e t,

R

0

,S

0

→ A

A R

0
c

+ B S

0

= A

+ B X S

0

= X A

0

0
c

If,
R = X R
S = X S

0
0

+Y B
−Y A

T hen,
A X R

0

0
c

A ( R − Y B ) + B (S + Y A ) = X A
A R − A Y B + B S + B Y A = X A

A R + B S = X A

0
c
0
c

0
c

‫ﻣﻌﺎدﻝﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ‬
R, S ‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻩ‬

‫• دارﯾﻢ‪:‬‬

‫اﻥﺘﺨﺎب ﻃﺮاح‬

‫ﻓﺮاﻳﻨﺪ‬

‫‪+Y B‬‬

‫‪0‬‬

‫اﻏﺘﺸﺎش‬
‫ﻣﻌﻠﻮم‬

‫‪R Ad = X R‬‬
‫'‬

‫ﻣﺠﻬﻮل‬

‫'‬

‫‪R ,Y‬‬

X A c0 = ( q + x ⇒ (q − 1) R ) A c0 = (q + x 0 )R 0 + y 0B q = 1 L e t.‫ ﯾﮏ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﺎرﺑﺮدی‬:‫• ﮐﻨﺘﺮل اﻧﺘﮕﺮال‬ L e t. T h e n Ad = q −1 ⇒ R = (q − 1) R ' A d d e d C -L P o le . D is tu rb a n c e = S te p . ⇒ (1 + x ⇒ y ' 0 0 0 = − )R + y 0B = 0 0 (1 + x 0 ) B (1 ) :‫و ﻟﺬا ﮐﻨﺘﺮل اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ ﺟﺪﯾﺪ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‬  (1+ x 0 )R 0  R = (q + x 0 )R +  B  −B (1)  0 0   x R + (1 ) 0 S = (q + x 0 )S 0 +  A  −B (1)  .

‬‬ ‫دارﯾﻢ‪:‬‬ ‫) ‪Ay (t ) = Bu (t ) + Bv (t‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺧﻄﺎ‬ ‫اﮔﺮ)‪B(1‬ﻣﺨﺎﻟﻒ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ اﺛﺮ اﻏﺜﺸﺎش‬ ‫ﭘﻠﻪ ای ﺑﺮ ﭘﺎﺳﺦ زﯾﺎد اﺳﺖ‪.‫• اﺻﻼح ﺗﺨﻤﯿﻦ زﻧﻨﺪه‬ ‫‪ 9‬اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺑﺎر اﺛﺮ ﻧﺎﻣﻄﻠﻮﺑﯽ ﺑﺮ ﺧﻮاص ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﭘﺎﯾﯿﻦ ﻣﺪل دارﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪ 9‬ﯾﮏ راه ﺣﻞ‪ :‬ﻓﯿﻠﺘﺮ ﮐﺮدن ﺳﯿﮕﻨﺎل ﺟﻬﺖ ﮐﺎﻫﺶ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش‪.‬‬ .

‬ﻣﺜﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﭘﻠﻪ ای‪.‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻻت ورودی‪-‬ﺧﺮوﺟﯽ ﻓﺮاﯾﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺧﻄﺎ ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ از ﺣﺎﻟﺖ اول اﺳﺖ‪ .‫اﮔﺮ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﯿﻢ‪:‬‬ ‫‪Ad v = e‬‬ ‫)) ‪Ad Ay (t ) = Ad B (u (t ) + v (t‬‬ ‫) ‪Ay f (t ) = Bu f (t ) + Be (t‬‬ ‫‪ 9‬از دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ اﻏﺘﺸﺎش اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬ .

‫• ﻣﺜﺎل‪ :‬اﻏﺘﺸﺎش ﭘﻠﻪ ای‪ -‬اﺻﻼح ﺗﺨﻤﯿﻦ ﮔﺮ و ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ .

.

.

.. B = b0B + Integral Action: R = R 'B + = R1'B + (q −1) = R1'B +∆ ⇒ A∆R1' +b0S = Ao Am ⇒ Ao Am y (t ) = AR1'∆y (t ) +b0Sy (t ) =BR1'∆u (t ) +b0R '∆v (t ) ⇒. deg Am ≥ d Design Equation: AR + BS = B +Ao Am .A0* (q −1)Am* (q −1)y (t +d ) = b0[R '* (q −1)∆(q −1)u (t ) + S * (q −1)y (t )] ‫ﻓﻴﻠﺘﺮ ﺑﺎﻻ ﮔﺬر‬ .. d = deg A − deg B Desired Responce: Am (q )y (t ) = Am (1)uc (t −d )..‫ ﮐﻨﺘﺮل اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‬STR ‫• روش ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ Process: A(q )y (t ) = B (q )(u (t ) +v (t ))..

b0S *(q −1) = Ao (1)Am (1) + (1−q−1)S '*(q−1) = Ao (1)Am (1) +S '*(q −1)∆* −1 −1 A (q )A (q )y(t +d)−A0(1)Am(1)y(t ) * 0 * m =b0[R'*(q−1)∆*(q−1)u(t )+S'*(q−1)∆*y(t )] =R*(q−1)∆*(q−1)u(t )+S*(q−1)∆*y(t ) ‫ﻣﺸﮑﻞ ﭘﺎراﻣﺘﺮهﺎی‬ ‫ﺁزاد‬ .Note That. b0S (1) = A (1)A (1) = Ao (1)Am (1) * * o * m Let.

A0(1)Am(1) y(t +d)− * −1 * −1 y(t ) =R*(q−1)uf (t )+S*(q−1)yf (t ) (*) A0(q )Am(q ) 1−q−1 u(t ) * −1 * −1 A0(q )Am(q ) ‫ﻓﻴﻠﺘﺮ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﮔﺬر‬ 1−q−1 y(t ) * −1 * −1 A0(q )Am(q ) .

:‫ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬ R * (q −1 )∆* (q −1 )u (t ) + S * (q −1 )∆* y (t ) + A0 (1)Am (1) y (t ) = A0* (q −1 )Am* (q −1 )u (t ) Integrator Windup ‫• ﻣﺴﺎﻟﻪ‬ ‫ﯾﮏ ﻣﺜﺎل‬ ‫ﯾﮏ راه ﺣﻞ‬ Ao* (q −1 )[u (t ) − A m (1)u c (t )] = − A 0 (1)A m (1) y (t ) − S * (q −1 )∆* y (t ) − [ R * (q −1 )∆* (q −1 ) − Ao* (q −1 )]u (t ) u (t ) = satu (t ) (**) .

‬‬ .‬‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪ :2‬ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺑﻪ دﺳﺖ آﻣﺪه از ﮔﺎم ‪ 1‬ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ را‬ ‫از ﻣﻌﺎدﻟﻪ )**( ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮐﻨﯿﺪ‪.‫•‬ ‫ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ‪ STR‬ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ ‫‪ 9‬ﮔﺎم ‪ :1‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ را در ﻣﻌﺎدﻟﻪ )*( ﺗﺨﻤﯿﻦ ﺑﺰﻧﯿﺪ‪.

‫• ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﻣﻮردی ‪Case Studies‬‬

‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫‪9‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺸﺎر‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺟﺮﯾﺎن‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺣﺮارت‬
‫اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﯾﮏ ﻣﻮﺷﮏ زﻣﯿﻦ ﺑﻪ زﻣﯿﻦ‬

TANK LEVEL CONTROL SYSTEM
‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬
‫• ردﯾﺎﺑﯽ ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺮﺑﻌﯽ و ردﯾﺎﺑﯽ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر‬
‫• زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداری ﯾﮏ ﺛﺎﻧﯿﻪ‬
Setpoint & Plant Output

Identification model parameters
40
Plant output
setpoint

50

1.1
te ta 1

T a n k L e v e l(c m )

60

40

30

1

30

0.9

20

0.8

S
T
R

20
10

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000
0

Control Signal
-10
0.1
te ta 2

in le t v a lv e p o s itio n

100

50

0

0

100

200

300

400 500 600
time (seconds)

700

800

900

1000

-20

0.05

0

-30

0

100

200

300

400 500 600
time(seconds)

700

800

900

1000

-40

0

100

200

300

400 500 600
time(seconds)

700

800

900

1000

TANK LEVEL CONTROL SYSTEM
‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬
‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش‬
250 ‫ واﺣﺪ ﺗﻐﯿﯿﺮ در ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮل در ﺛﺎﻧﯿﻪ‬10
Setpoint & Plant Output

Identification model parameters landa=0.99 Ts=1sec

Controller parameters Am=[1 -0.92]

1.1
Plant output
setpoint

40

6

30
20
10

S
T
R

5

1
teta1

T an k L evel(cm )

50

4
0.9

3
2

0.8

1
Control Signal
0
-1

0.1
teta2

in let valve p o sitio n

100

50

0

0

50

100

150

200 250 300
time (seconds)

350

400

450

500

-2
0.05

0

-3
0

50

100

150

200 250 300
time(seconds)

350

400

450

500

-4

0

50

100

150

200 250 300
time(seconds)

350

400

450

500

99 Ts=1sec Plant output setpoint 40 te ta 1 T an k L evel(cm ) 50 30 20 Controller parameters Am=[1 -0.1 4 1 3 S T R 2 0.92] 1.02 te ta 2 in let valve p o sitio n 100 50 0 0 50 100 150 200 250 300 time (seconds) 350 400 450 500 -2 0.9 1 Control Signal 0.3 6 1.2 5 1.TANK LEVEL CONTROL SYSTEM ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش‬ 250 ‫ درﺟﻪ در ﺛﺎﻧﯿﻪ‬10 ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ در ﺷﯿﺮ ﺧﺮوﺟﯽ ﺑﻪ اﻧﺪازه‬ Setpoint & Plant Output Identification model parameters landa=0.01 0 -3 0 50 100 150 200 250 300 time(seconds) 350 400 450 500 -4 0 50 100 150 200 250 300 time(seconds) 350 400 450 500 .03 0 -1 0.

06 1 0.02 0 0 100 200 300 400 500 600 time (seconds) 700 800 900 1000 0 R1 R0 -1 0 100 200 300 400 500 600 time(seconds) 700 800 900 1000 0 100 200 300 400 500 600 time(seconds) 700 800 900 1000 .95 2 0.1 0 0.TANK LEVEL CONTROL SYSTEM ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‬ ‫• زﻣﺎن ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداری ﯾﮏ ﺛﺎﻧﯿﻪ‬ ‫• ردﯾﺎﺑﯽ ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺮﺑﻌﯽ و ردﯾﺎﺑﯽ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر‬ Setpoint & Plant Output Identification model parameters landa=0.04 0 0.9 0 30 0.9999 Ts=1sec Controller parameters S.85 20 0.1 T 0.05 Control Signal 0.8 S1 S0 4 1 te ta 1 T a n k L e v e l(c m ) 60 0.05 Plant output setpoint 50 40 0.T & R 1.08 te ta 2 in le t v a lv e p o s itio n 100 50 0.

TANK LEVEL CONTROL SYSTEM ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‬ ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫ ﺑﻪ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮل‬350 ‫ در ﺛﺎﻧﯿﻪ‬10 ‫اﻏﺘﺸﺎش ﭘﻠﻪای ﺑﺎ داﻣﻨﻪ‬ T an kL evel(cm ) Se tpoint & Pla nt Output Pla nt output se tpoint 50 40 30 20 in letvalvep o sitio n Control Signa l 100 50 0 0 100 200 300 400 time (se conds) 500 600 700 .

TANK LEVEL CONTROL SYSTEM ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‬ ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫ درﺟﻪ‬10 ‫ ﺑﻪ اﻧﺪازه‬350 ‫اﻋﻤﺎل اﻏﺘﺸﺎش ﺑﻪ ﺻﻮرت دﺳﺘﯽ در ﺷﯿﺮ ﺧﺮوﺟﯽ در ﺛﺎﻧﯿﻪ‬ T a n kL e v e l(c m ) Se tpoint & Pla nt Output 60 Pla nt output se tpoint 50 40 30 20 in le tv a lv ep o s itio n Control Signa l 100 50 0 0 100 200 300 400 time (se conds) 500 600 700 .

‫‪PRESSURE CONTROL SYSTEM‬‬ ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ ‫• ردﯾﺎﺑﯽ ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺮﺑﻌﯽ و ردﯾﺎﺑﯽ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر‬ ‫‪o‬‬ ‫‪p‬‬ ‫‪ii‬‬ ‫‪ii‬‬ .

‫‪PRESSURE CONTROL SYSTEM‬‬ ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش ورودی‬ ‫‪o‬‬ ‫‪p‬‬ ‫‪ii‬‬ ‫‪ii‬‬ .

‫‪PRESSURE CONTROL SYSTEM‬‬ ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‬ ‫• ردﯾﺎﺑﯽ ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺮﺑﻌﯽ و ردﯾﺎﺑﯽ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر‬ .

‫‪PRESSURE CONTROL SYSTEM‬‬ ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ اﻧﺘﮕﺮاﻟﯽ‬ ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش ورودی‬ .

‫‪FLOW CONTROL SYSTEM‬‬ ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ ‫• ردﯾﺎﺑﯽ ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺮﺑﻌﯽ و ردﯾﺎﺑﯽ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر‬ .

‫‪FLOW CONTROL SYSTEM‬‬ ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش ورودی‬ .

‫‪TEMPERATURE CONTROL SYSTEM‬‬ ‫ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﻏﯿﺮﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ درﺟﻪ‬ ‫• ردﯾﺎﺑﯽ ورودی ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺮﺑﻌﯽ و ردﯾﺎﺑﯽ ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﻘﻄﻪﮐﺎر‬ .

TEMPERATURE CONTROL SYSTEM ‫• ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ اﻏﺘﺸﺎش ورودی‬ .

‫• اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﯾﮏ ﻣﻮﺷﮏ زﻣﯿﻦ ﺑﻪ زﻣﯿﻦ‬ ‫ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﯾﺪاری‬ ‫در ﻣﺮﺣﻠﻪ اول ‪Take off‬‬ ‫‪: BOOSTER‬‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺟﻬﺖ ﭘﺮواز و ﺑﺮﻃﺮف‬ ‫ﮐﺮدن ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺷﮏ‬ ‫اﯾﺠﺎد ﻧﯿﺮوی‬ ‫ﺑﺎﻻ ﺑﺮﻧﺪﮔﯽ ﯾﺎ‬ ‫‪Lift‬‬ ‫ﺑﻬﺒﻮد ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫در ﻃﯽ ﭘﺮواز‬ .

‫• دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﺑﺪﻧﯽ ﻣﻮﺷﮏ‬ .

‫‪ 9‬ﺳﻪ ﮐﺎﻧﺎل ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ ﻣﻮﺷﮏ ‪ :‬اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﻣﻮﺷﮏ‬ ‫‪ 9‬ﮐﺎﻧﺎل ﺳﻮم)ﮐﺎﻧﺎل ﭼﺮخ(‪ :‬ﺣﺬف ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺷﮏ‬ ‫)‪(No Roll Missile‬‬ ‫‪ 9‬ﻋﻮاﻣﻞ ﻏﯿﺮ ﺻﻔﺮ ﺷﺪن زاوﯾﻪ ﭼﺮﺧﺶ‪:‬‬ ‫ﻧﺎﻣﺘﻘﺎرن ﺑﻮدن ﺣﻮل ﻣﺤﻮر ﻃﻮﻟﯽ‬ ‫ﺗﺪاﺧﻞ در ﮐﺎﻧﻞ ﻫﺎ‬ ‫ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ ﻧﺒﻮدن ﺗﻮزﯾﻊ ﺟﺮﯾﺎن ﻫﻮا‬ .

‫‪ 9‬دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﮐﺎﻧﺎل ﺳﻮم)ﮐﺎﻧﺎل ﭼﺮخ(‪ :‬ﺣﺬف ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺷﮏ‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫‪Φ‬‬ ‫‪K‬‬ ‫=‬ ‫) ‪δ s (s + p‬‬ .

.

.

‫‪ 9‬دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻠﻮﮐﯽ ﮐﺎﻧﺎل اول و دوم‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ ﭘﺎﯾﺪاری‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ ﺑﯿﺮوﻧﯽ‬ ‫ﯾﺎ‬ ‫ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‬ .

‬‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم از ﺧﺮوﺟﯽ ﺷﺘﺎب ﺗﺎ ورودی زاوﯾﻪ ﺑﺎﻟﮏ ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻣﺘﻐﯿﺮ‬ .‫‪ 9‬ﺧﻄﯽ ﺳﺎزی ﻣﻌﺎدﻻت ﻣﻮﺷﮏ‪ :‬ﺑﺮرﺳﯽ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺮﮐﺖ‬ ‫درﺻﻔﺤﺎت ﭘﯿﭻ و ﯾﺎو‪.

.

.

‫• اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﮐﺎﻧﺎل ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺷﮏ‬ ‫ ﻓﺸﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻧﻘﺶ اﺻﻠﯽ در ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬‫‪-‬ﺣﺬف ﺣﺴﮕﺮ ﻓﺸﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬ .

.

.

‫• اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﮐﺎﻧﺎل ﻫﺎی اول و دوم‬ ‫ ﻓﺸﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻧﻘﺶ اﺻﻠﯽ در ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬‫‪-‬ﺣﺬف ﺣﺴﮕﺮ ﻓﺸﺎر دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬ .

301s + 203.2‬‬ ‫= ) ‪G (s‬‬ .‫‪ 9‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﻮﺷﮏ‬ ‫ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎری‪:‬‬ ‫ارﺗﻔﺎع ‪ 3‬ﮐﯿﻠﻮﻣﺘﺮ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‪ 2‬و ﭼﻬﺎر دﻫﻢ‬ ‫ﻣﺎخ‬ ‫‪39.44s +141.2‬‬ ‫‪s 2 + 4.

.

‫‪ 9‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﻮﺷﮏ در‬ ‫ﻃﻮل ﭘﺮواز‪:‬‬ .

‫‪ 9‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی‬ ‫ﻣﻮﺷﮏ‬ .

.

‫‪9‬ﭘﺎﺳﺦ ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻮﺷﮏ‬ .

.

.

6‬‬ .‫‪ 9‬رﻓﺘﺎر ﻧﺎﻣﻨﺎﺳﺐ ‪ :STR‬اﻓﺰاﯾﺶ ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻣﺪل ﺧﻄﯽ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺷﺪه ﺑﻪ ‪.

.

.

.

‫™ ﻧﺘﯿﺠﻪ ﮔﯿﺮی‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ و ﮐﻨﺘﺮل‪STR :‬‬ ‫روﺷﻬﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬ ‫ﺟﺎﯾﺎﺑﯽ ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺧﺮوﺟﯽ‬ ‫ﭘﺎﯾﺪاری – ردﯾﺎﺑﯽ – ﺣﺬف اﻏﺘﺸﺎش‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﯽ ﻧﯿﻤﻢ ﻓﺎز‬ ‫ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﻣﻮردی‬ .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful