Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-- UNLZ (2006/07

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Prefacio
La aplicación de la Matemática en Ingeniería y Ciencias ha sido intensa en todos los tiempos, pero hoy en día con la ayuda computacional basada en las PCs, esta aplicación es una práctica común. Existen diversas compañías que diseñan programas de cálculo matemático. Entre las más importantes están Mathematica (Wolfram Research Inc.), Maple (Maplesoft Inc.), MathCad (Mathsoft Engineering &Education, Inc), y el más usado en el mundo en el área de ingeniería: MATLAB (The Math Works, Inc.). Todos estos paquetes manejan la matemática de una manera muy simple y además disponen de una utilería que permite a los usuarios realizar complicados procedimientos matemáticos con una gran facilidad. Un ejemplo lo constituyen los métodos de optimización que requieren una gran cantidad de cómputo matemático. Tradicionalmente se usaban lenguajes como Fortran o C, que requerían de programadores expertos para llevar a cabo los programas. Hoy en día con paquetes como MATLAB se pueden realizar procesos de optimización aún con programadores inexpertos con tiempos de desarrollo muy breves. Esto se debe a la existencia de una gran cantidad de programas agrupados en paquetes especializados llamados toolboxes , desarrollados por renombrados especialistas de todo el mundo y que simplifican la labor de desarrollo de técnicas de resolución de problemas. MATLAB es una herramienta de cómputo orientada para realizar cálculos sobre matrices. Cuenta con una gran cantidad de toolboxes para análisis y procesamiento de datos. Además cuenta con una gran cantidad de herramientas para graficar funciones en 2D y 3D que están integradas dentro de MATLAB. También proporciona un ambiente de programación, el cual puede ser ampliado por el usuario desarrollando sus propios archivos-m e integrándolos dentro del conjunto de programas de MATLAB. La manera de desarrollar programas en MATLAB es muy intuitiva y permite generar códigos de una manera muy rápida. MATLAB trabaja con una memoria dinámica que no requiere que se le declaren las variables que se van a usar durante el programa, sino que se definen al usarlas por primera vez. Esto es una gran ventaja ya que el usuario tiene la libertad de definir sus variables según lo requiera al escribir el código. MATLAB permite el intercambio de datos con EXCEL, desarrollo de interfases gráficas, resolución de problemas con SIMULINK, entre otras técnicas avanzadas. El SIMULINK es una herramienta para simular sistemas lineales, no-lineales, continuos y de datos muestreados, y modelar los mismos en forma sencilla tanto para sistemas simples o complejos usando bloques que representan partes del sistema. MATLAB permite realizar la interfase con el mundo físico real, pudiéndose controlar y monitorear procesos y máquinas desde el entorno de MATLAB. Por las razones expuestas muy brevemente, y muchas otras, MATLAB es la herramienta más adecuada para la resolución de problemas en ingeniería y ciencias. Para confeccionar este material se ha utilizado la versión 6.1.0.450 (R12.1) de MATLAB. En las versiones más modernas, la mayoría de los comandos se conservan, no obstante como se agregan funciones y herramientas, siempre es conveniente verificar la sintaxis de las sentencias y comandos, utilizando el Help como ayuda irremplazable. Estas notas tienen el propósito de despertar la inquietud y motivar la posterior profundización en el empleo de MATLAB, SIMULINK y otros Toolboxes, por parte de los Profesores y estudiantes de las carreras de Ingeniería (tanto en Ciencias Básicas, Tecnologías Básicas y Tecnologías Aplicadas) de las Facultades de Ingeniería de la UTN-FRBA/FRH, UNLZ y EST, en las cuales imparto cursos de Sistemas de Control e Ingeniería de Control Avanzado.

Ing. A. M. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -- Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

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Estas notas no hubiesen sido posibles sin el apoyo de muchas personas. Del Ing. A. Furfaro Director del departamento de Electrónica de la UTN-FRBA que me dio las facilidades de tiempo y equipo para poder desarrollar estas notas. Al Ing P. Cerallo y Lic. E. Ciccolella, por la cooperación y revisión del material y por el constante apoyo en la difusión de esta herramienta en el área de la ingeniería Electrónica, Eléctrica y Mecánica. Al Ing. Ricardo Amé, Coordinador del ciclo Superior de la carrera de Ingeniería Mecánica de la UNLZ por su apoyo y constante motivación, para que impartiéramos el curso. Al Ing. C. González, Director del departamento de Electrónica de la UTN- FRH, por su apoyo en el curso de Ingeniería de Control Avanzado, que se está dictando en la UTN-FRH y en el cual se hace uso intensivo de estas herramientas. Finalmente deseo agradecer a todos aquellos colegas y estudiantes que me permitieron y siguen permitiendo la difusión de estas técnicas, sobre todo en relación con la ingeniería.

Ing. Amadeo M. Mariani

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1. 1.1

Introducción Programa MatLab

El nombre del programa MATLAB proviene de “MATrix LABoratory”, y es un programa de alto nivel diseñado para cómputo técnico, sobre la base del cálculo con vectores y matrices, no obstante se pueden realizar cálculos con escalares y números complejos. Integra en un mismo ambiente muy fácil de utilizar: • • • Cálculos. Visualización. Programación.

En este ambiente los problemas y sus soluciones se pueden expresar en notación matemática fácil de entender. Algunos de los usos más comunes de MATLAB son: • • • • • • Cálculos matemáticos. Desarrollo de algoritmos Modelado y simulación Análisis de datos Obtención de gráficas Desarrollo de interfases gráficas

El lenguaje de programación de MATLAB es más poderoso que lenguajes tales como FORTRAN, C, Basic, Visual Basic o Pascal, entre otros. Junto con MATLAB se han Desarrollado una colección de herramientas (Toolboxes) que programadas en lenguaje de MATLAB pueden realizar un conjunto de actividades en ciertas áreas de la ingeniería, las ciencias, las finanzas y la economía, entre otras muchas. Algunas de estas herramientas (Toolboxes) se han desarrollado para resolver problemas vinculados con: • Análisis y diseño de Sistemas de Control.

Control System Toolbox Proporciona un entorno interactivo y gráfico para el modelado, análisis y diseño de sistemas de control, utilizando tanto los métodos clásicos como los modernos: root locus, loop shaping, pole placement, LQR/LQG regulation. Soporta sistemas LTI, SISO, MIMO y diversos métodos de conversión. Fuzzy logic Toolbox Es una herramienta interactiva para el desarrollo de algoritmos de lógica difusa, aplicable a reconocimiento e identificación de imágenes con patrones difusos, procesamiento de señales y desarrollo de procesos inteligentes y adaptivos. Robust Control Toolbox Herramientas para el modelado y diseño de sistemas de control multivariables mediante técnicas de H ∞ , donde la robustez del sistema es un factor crítico.
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µ-Analysis and Sinthesis Toolbox Algoritmos para µ aplicables al análisis de rendimiento y robustez en sistemas con incertidumbre en el modelado y parametrización. LMI Control Toolbox Algoritmos de optimización para la resolución de inecuaciones matriciales lineales (LMI) presentes en control robusto, en control multiobjetivo, etc. Model Predictive Control Toolbox Es un conjunto completo de herramientas para implementar estrategias de control predictivo. Model-Based Calibration Toolbox Conjunto de herramientas para la calibración de conjuntos motrices complejos. Cubre los tres aspectos de la calibración: planificación de la prueba física en el dinamómetro, utilización de los datos medidos para producir una serie de modelos de respuesta que refleja el comportamiento del motor y empleo de estos modelos para calibrar el sistema motriz. Procesamiento de señales.

Signal Processing Toolbox Conjunto de funciones para analizar, manipular y visualizar señales y sistemas lineales. Incorpora una interfase para diseñar y analizar de forma interactiva filtros digitales (FIR y IIR) Filter Design Toolbox Complementa al Signal Processiong Toolbox, agregando técnicas avanzadas de filtros digitales para aplicaciones complejas de DSP en tiempo real. También proporciona funciones para simplificar el diseño de filtros de punto fijo y para el análisis de los efectos de cuantificación. Communications Toolbox Conjunto de funciones para MATLAB que facilitan el diseño de algoritmos y componentes de sistemas de comunicaciones. System Identification Toolbox Proporciona herramientas para crear modelos matemáticos de sistemas dinámicos, de los cuales se desconoce su comportamiento, a partir de los datos de entrada y salida observados. Esto se aplica en una gran variedad de campos. Wavelet Toolbox Son funciones basadas en el análisis Wavelet para analizar y procesar señales, imágenes (señal bidimensional) y series temporales. Son adecuadas para el estudio de señales con características no estacionarias o transitorias en las que el análisis del tiempo en que dichas señales experimentan los cambios es fundamental (para el estudio de este tipo de señales no es adecuado el método de Fourier) . estas aplicaciones son muy convenientes para la eliminación de ruidos y ecos, compresión de imágenes y video.

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Procesamiento de imágenes.

Image Processing Toolbox. Entorno interactivo que proporciona un conjunto de herramientas para el análisis y procesado de imágenes con un amplio abanico de aplicaciones. Entre las aplicaciones se encuentran: operaciones geométricas, análisis de imagen, eliminación de ruidos, filtros lineales, filtros 2D, transformaciones, ROI (Region Of Interest), operaciones binarias, conversiones de color, procesado por neighborhood y por bloques, etc. Mapping Toolbox Conjunto de herramientas para el análisis y visualización de información gráfica de tipo geográfico. SIMULINK y herramientas adicionales(Blocksets y Generadores de Códigos)

Un campo de gran aplicación en la ingeniería, es la automatización del diseño mediante simulación dinámica de sistemas. Los productos más importantes en el área de simulación dinámica son: Simulink Es un entorno gráfico interactivo para el modelado, análisis y simulación, de una gran variedad de sistemas dinámicos (lineales, no lineales, analógicos, discretos e híbridos), mediante la utilización de diagramas en bloques. Permite la incorporación de los algoritmos y controles que se hayan desarrollado en lenguaje C, previamente a la utilización de Simulink. Trabaja totalmente integrado con MATLAB. Stateflow. Es un entorno gráfico interactivo para el modelado de la lógica de sistemas dinámicos basados en eventos (temporales o de estado) . se basa en la teoría de máquinas de estado finito y utiliza diagramas de transición de estado para expresar la lógica del sistema y diagramas de control de flujo.Trabaja perfectamente integrado con Simulink. Simulink Report Generador. Permite realizar la documentación automática, mediante la creación de diversos informes de los modelos desarrollados por Simulink. Simulink Performance Tools. Es un conjunto de 4 herramientas que gestionan y optimizan el rendimiento de Simulink en las simulaciones de modelos de gran escala: Simulink Accelerator, Simulink Model Profiler, Simulink Model Differencing y Simulink Model Coverage. Requirements Management Interface Permite coordinar, registrar e implementar los cambios en el diseño de especificaciones a lo largo del ciclo de desarrollo. Esta herramienta permite asociar los requerimientos del proyecto con modelos de Simulink, diagramas de Stateflow, y algoritmos de MATLAB. Virtual Reality

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Permite la creación de escenas e imágenes en movimiento en un entorno de realidad virtual de 3D. Desde MATLAB y Simulink se puede representar y visualizar en este entorno de realidad virtual el modelo que se está simulando e interactuar con él, o bien desde Simulink o bien desde el propio entorno de realidad virtual. DSP Blockset Proporciona un conjunto de bloques para Simulink que son el fundamento para el diseño de muchas aplicaciones de procesado de señales digitales (DSP) , como procesado básico de señal, estimación espectral, diseño de filtros. Todos los bloques soportan simulación por muestreo y por frames. Communications Blockset Conjunto de más de 150 bloques para Simulink que permite diseñar en forma completa y simular sistemas de comunicaciones. CDMA Reference Blockset Conjunto de bloques de Simulink para crear y simular modelos de sistemas de comunicaciones inalámbricos bajo el estándar IS-95A. Fixed-Point Blockset Permite emular la aritmética del punto fijo cuando se diseña y simula sistemas dinámicos o filtros digitales que al final serán implementados en targets digitales de punto fijo. Dials & Gauges Blockset. Realiza el monitoreo de señales y parámetros de simulación mediante elementos gráficos (instrumentos de aspecto real). Permite añadir a los modelos de Simulink estos elementos gráficos y así visualizar el entorno que se está modelando. Nonlinear Control Design Blockset. Proporciona una aproximación al diseño de sistemas de control basada en una optimización que ajusta los parámetros de acuerdo con unas restricciones en la respuesta transitoria temporal del sistema fijadas por el usuario. Power System Blockset. Permite modelar y simular en Simulink sistemas eléctricos de potencia (generación, transmisión y distribución) y su control (motores, transformadores, tiristores, diodos, etc.) Sym Mechanics Blockset Permite modelar y simular de forma sencilla en Simulink los componentes de un sistema mecánico, ver y animar su movimiento, estudiar su cinemática y dinámica (directa e inversa) etc.-. Real-Time Workshop.(RTW) Genera código C en tiempo real a partir de los modelos realizados en Simulink, lo que permite realizar prototipos rápidos, acelerar las simulaciones o realizar simulaciones en tiempo real. Real-Time Workshop Embedded Coder.(RTWEC)
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Genera código C en tiempo real optimizado en velocidad de ejecución y con unos mínimos requerimientos de memoria para usarlo en sistemas embedded de tiempo real. Este código puede ser descargado directamente al procesador target. El código generado es comparable al código optimizado escrito a mano. Stateflow Coder Genera código C en tiempo real a partir de los diagramas de transición realizados en Stateflow. Real-Time Windows Target (RTWT) Permite ejecutar los modelos de Simulink y Stateflow en tiempo real en una PC con Windows. Durante la ejecución se puede comunicar con una amplia variedad de tarjetas de I/O (más de 100), lo cuál permite controlar sensores, actuadores, y otros dispositivos para poder experimentar, desarrollar y probar los sistemas en tiempo real. xPC Target Permite agregar bloques de I/O a SIMULINK, generar código con RTW (Real-Time Workshop) y descargar este código en una segunda PC que ejecuta el kernel de xPC target. Es ideal para realizar prototipos rápidos. Permite la ejecución de modelos en tiempo real en una segunda PC (como target) sin necesidad de Windows. Con esta solución, la PC que actúa como host y la que actúa como target se mantienen comunicadas durante la ejecución en tiempo real. xPC Target Embedded Option. Esta opción permite que el modelo desarrollado se ejecute en la PC que actúa como target sin necesidad de que esté conectada a la PC host. Esta opción es la adecuada cuando el modelo está finalizado y se entrega para su funcionamiento en producción.

Adquisición de datos(Data Acquisition)

Data Acquisition Toolbox Permite el control y la comunicación con una gran variedad de dispositivos de adquisición de datos estándares en la industria (National Instruments, Agilent, Computer Boards, etc.). Incluye kit de adaptación para el desarrollo de interfaces para nuevos dispositivos. Instrument Control Toolbox. Permite la comunicación con instrumentos (analizadores de espectro, osciloscopios, generadores de funciones) y dispositivos externos. Soporta protocolos de comunicación GPIB (IEEE-488, HPIB) y VISA( Serial, GPIB, VXI, GPIB-VXI) y proporciona soporte avanzado de puerto serie(RS-232, RS-422, RS-485) Curve Fitting Toolbox. Mediante una interfaz gráfica se puede realizar ajustes de curvas, visualizando y preprocesando los datos y usando una amplia gama de modelos y métodos de ajuste.

Ing. A. M. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -- Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

Microsoft SQL server. Informix y Ingres) de forma dinámica. Incluye ejemplos de control predictivo y adaptivo. Symbolic Math.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Incluye bloque de SIMULINK para poder utilizar este Toolbox en aplicaciones de Control y simulación de sistemas. Excel Link Toolbox. cálculo de esfuerzos y fatigas en estructuras. Statistics Toolbox. estadística descriptiva.UNLZ (2006/07) Pág. Proporciona diversos algoritmos y técnicas para solucionar problemas de optimización no lineales. Sybase SQL Anywhere. ecuaciones) al entorno de cálculo y visualización de MATLAB Extended Symbolic Math. visualización. Permite intercambiar directamente desde MATLAB datos con las bases de datos ODBC/JDBC más populares (Oracle. transformadas. Electrónica y Eléctrica -. SplineToolbox Mediante una Interface gráfica proporciona potentes funciones para el ajuste de datos. que incorpora el algoritmo de triangulación de Delaunay) para solucionar ecuaciones diferenciales parciales. análisis cluster. el diseño de experimentos. Usa el método FEM (Finite Element Method. interpolación y extrapolación mediante técnicos spline. medios conductores. Mariani – Área Control--Dtos. proporciona soporte completo para programación en Maple y permite el acceso completo a las librerías matemáticas de Maple. flujo en medios porosos. y para el desarrollo de algoritmos estadísticos. Funciones y herramientas interactivas para el análisis de datos históricos. propagación electromagnética. Optimization Toolbox. como ser transferencia de calor. etc. tanto generales como a gran escala. A. De aplicación en muchos campos de la física e ingeniería. . Integra toda la potencia de MATLAB con Microsoft Excel. Neural Network Toolbox Proporciona las versiones más comunes de paradigmas y algoritmos para el diseño y simulación de redes neuronales. incorpora el control estadístico de proceso. Soporta 20 distribuciones de probabilidad. Partial Differential Equartion Toolbox. Entre las aplicaciones más comunes de las redes neuronales se tienen Ing. preservándolos durante el intercambio y simultáneamente con más de una base de datos. Database Toolbox. 8 • Math Toolboxes. Permite integrar la expresión y el cálculo simbólicos (cálculo. ejecutando cualquier función de MATLAB desde una fórmula de Excel o utilizando Excel desde MATLAB como editor de vectores. Sybase SQL Server. álgebra lineal. Microsoft Access. etc. campos magnéticos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. permitiendo la transferencia de datos en los dos sentidos. Incluye todas las características de Symbolic Math. M. el modelado y simulación de sistemas.

También es necesario disponer de Adobe Acrobat Reader si se quiere ver la ayuda en línea de MATLAB en formato PDF. muy básicas. análisis básico de series temporales. análisis y transformación de datos. el programa exige para el correcto funcionamiento ciertas características mínimas. de Borland C++ (versión 5. Utiliza un modelo compuesto ARMX/GARCH para realizar simulaciones. 98. Me. 9 las técnicas de clasificación. Disco duro con capacidad libre de 5 GB (actualmente los discos rígidos permiten cumplir ampliamente con este requisito) si se va a utilizar todo el sistema. Permite la creación y generación de portfolios con diversos instrumentos financieros. Si se van a construir ficheros MEX propios. etc. También es imprescindible contar con 500 MB de RAM (recomendable 1GB ó 2 GB).Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. NT. etc. Requisitos mínimos e Instalación Con relación al hardware. 2000. filtrado. M. etc. En cuanto al Software. 1. Compaq Alpha) LINUX y MAC. Yahoo Finance) para su descarga y posterior análisis en MATLAB. conjunto de herramientas para el análisis de series temporales en mercados financieros. HP UX. . Ing. optimización. cálculo de precios y sensibilidades según diversos modelos. Mariani – Área Control--Dtos. con tarjeta gráfica SVGA y monitor color.) y visualización. es necesario disponer de Microsoft Visual C/C++ (versión 5. Proporciona las herramientas básicas para las finanzas cuantitativas y la elaboración de prototipos analíticos. aplicables a la optimización de portfolios (carteras) y análisis de riesgos.0 o superior) o de Lcc 2. XP o Vista. NT. análisis de volatilidad (ARCH/GARCH).0 o superior).2. Electrónica y Eléctrica -. análisis técnico(índices. Garch Toolbox. Basta con dispones de una PC con procesador Pentium III o superior para trabajar con Windows 98. Si se va a utilizar MATLAB en una Notebook es necesario disponer de Microsoft Word 7. • Finanzas y Economía. aproximación a funciones. indicadores. Financial Derivatives Toolbox. 2000. Proporciona análisis hedging (compensaciones). previsiones. Existen versiones de MATLAB para el programa UNIX (Sun Solaris. interpretación y clasificación de imágenes.UNLZ (2006/07) Pág. Financial Time-Series Toolbox. Financial Toolbox. Proporciona un entorno de cálculo integrado para trabajar con el modelo de GARCH sobre volatilidad. Datafeed Toolbox Permite el acceso desde MATLAB a los servicios financieros (Bloomberg. el programa exige disponer del sistema operativo Windows. predicción. así como calcular sus precios y sensibilidades. que actualmente están disponibles en cualquier PC.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. osciladores.4 (propio de MATLAB). HP 700. reconocimiento de patrones. Mouse y teclado.0 o versión superior (Office 2000 o XP). Interactive Data. estimación de parámetros de series temporales. A. XP o Vista. Unidad de CD-ROM.

Para comenzar a trabajar con MATLAB se va al botón de Inicio y se selecciona Programas y allí se busca y luego se abre MATLAB.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 10 Para instalar el programa en Windows se coloca el CD (el 1º si hay más de uno) en la unidad de CD-ROM de la PC. se pulsa nuevamente Next y se obtiene la pantalla de acuerdo de Licencia (License Agreement). A continuación aparece una pantalla en la cuál se debe introducir la clave PLP del CD-ROM y suministrada por Math Works. que permite. aparecerá la ventana de MATLAB como se muestra en la figura1. M. Company).UNLZ (2006/07) Pág. seleccionar el directorio en que se instalará MATLAB . También se puede abrir desde el acceso directo (que se crea automáticamente) existente en el escritorio. se dispone del programa instalado. Al presionar este icono para comenzar a utilizar MATLAB. el programa crea el directorio seleccionado para MATLAB (Ejemplo C:\matlabR12). Al cerrar la unidad lectora. Electrónica y Eléctrica -. y automáticamente van apareciendo pantallas que informan de la instalación de las diversas componentes de MATLAB. Al pulsar Next. Durante unos segundos el programa prepara el proceso de instalación mostrando una nueva pantalla en la cuál se debe pulsar Next. 1. se pulsa Yes y comienza el proceso de instalación. Después de introducir la clave PLP. mostrada a continuación: Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Si se está de acuerdo con las condiciones de la Licencia. las opciones de instalación. A. se pulsa Yes y se obtiene la pantalla de identificación (Name. automáticamente se inicia el proceso de instalación con una pantalla temporal que tiene el logo de MATLAB. pulsando nuevamente Next . Comenzando con MATLAB Una vez concluida la tarea de instalación de MATLAB y reiniciado el sistema. En la parte derecha de la pantalla se informa del espacio disponible en el disco rígido y del espacio requerido para instalar los productos seleccionados. opciones de idioma y productos componentes de MATLAB. con lo cual se muestra la pantalla de Instalación Completa (Installation Complete). Al pulsar OK se instalan los archivos de ayuda (Help) y manuales (Documentation). . Al terminar la carga de la documentación. Una vez instalado el programa MATLAB en la PC. se debe pulsar Next. Mariani – Área Control--Dtos. Una vez aceptado el directorio. aparecerá el icono de MATLAB como acceso directo. En dicha pantalla se deberá seleccionar el Reinicio de la PC en ese instante (now) para memorizar la configuración de MATLAB o bien hacerlo más tarde (later). Si se ha seleccionado la instalación de la documentación (manuales y help) de MATLAB el proceso pedirá la introducción del CD correspondiente.3. como ser: documentación.

1. Otra ventana muy importante que se puede desplegar es la ventana de ayuda (HELP).UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. Mariani – Área Control--Dtos. se tienen cuatro ventanas fundamentales. A. En la ventana de Command History se registra la historia de los comandos dados en la sesión actual y en sesiones previas.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.-Ventana de MATLAB Dentro de la ventana de MATLAB. El Current Directory (directorio actual) contiene todos los archivos que se encuentran en el directorio en el cual estamos trabajando (el directorio por defecto de MATLAB es C:\Matlab\work). Electrónica y Eléctrica -. . Ventana de abajo a la izquierda(bis): “Current Directory” ( Directorio actual) Ventana de arriba a la izquierda: “Workspace” (Espacio de trabajo). La indicación de que podemos dar comandos a MATLAB es: Ing. que son: Ventana de la derecha:” Command Window” (ventana de comandos). Ventana de abajo a la izquierda: “Comand History” (Historia de comandos). 11 Fig. la cual se puede abrir tecleando sobre el icono Help.

Lenguaje MatLab. Es un lenguaje de alto nivel para tratamiento de matrices y vectores. Librería de Funciones Matemáticas. Incluye una serie de comandos de alto nivel para la visualización de imágenes en 2D y 3D. Es el conjunto de herramientas con las que se puede trabajar como un usuario o programador. Los sistemas que se simulan en SIMULINK reciben el nombre de “modelos”. Simulink es un programa de MatLab que consiste en un sistema interactivo para modelar. Básicamente son cinco. elementos de salida y conectores.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Para modelar sistemas SIMULINK tiene una interfase gráfica que sirve para construir modelos como diagramas de bloques. Permite crear pequeños programas como así también programas extensos y complejos. desarrollo y manipulación de archivos (M-Files). Ing. Cos. no-lineales.UNLZ (2006/07) Pág. Interfase de aplicación de programas de MatLab. Transformada Rápida de Fourier (FFT) y otras. V. Es una librería que permite escribir programas en C y Fortran. los cuales pueden ser: lineales. IV. III. que interactúan con MatLab. este se puede simular usando menús en SIMULINK. SIMULINK. importar y exportar datos. Entorno de Trabajo MatLab. Electrónica y Eléctrica -. Incluye la posibilidad de llamar rutinas desde MatLab y para leer y escribir MAT-Files. con sentencias de control de flujo. Después de que se define un modelo para un sistema. Manipulador de gráficos. Mariani – Área Control--Dtos. A. 3. animaciones y presentaciones. Sec. También posee herramientas de programación. M. Es una amplia colección que contiene las funciones elementales como Sen. funciones y estructuras de datos. . II. Para ello cuenta con las facilidades como para manejar variables en el espacio de trabajo. 12 >> EDU>> En la versión Profesional En la versión estudiantil 2. etc. simular y analizar sistemas. Es el sistema de graficación de MatLab. Además el usuario puede crear sus propios componentes.. Componentes de MATLAB. Para este propósito SIMULINK incluye una muy completa biblioteca de componentes lineales y no lineales.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. I. hasta las transformadas de Laplace. fuentes y. Las limitantes para los modelos de SIMULINK es la cantidad de Toolboxes que se hayan comprado (actualmente hay alrededor de 170 toolboxes). de tiempo continuo o de datos muestreados o combinación de ambos. entradas y salidas y programación orientada a objetos.

Electrónica y Eléctrica -. A. El usuario puede crearlos usando los mismos comandos que ingresa por líneas de comandos y otras sentencias que se verán más adelante. Archivos M. M. 5.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. desde el diagrama en bloques. La Versión de MatLab. 4. se abre el programa y se escribe la palabra ver. con lo cual se obtiene la siguiente salida. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 13 MATLAB. Tipos de archivos con los cuales trabaja MatLab.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. El archivo se guarda con la extensión . Ing. a. cuenta también con un programa llamado Real-Time-Workshop (RTW) que permite generar un código en lenguaje C.m (ejemplo: Mario_archivo. y correrlo en una variedad de sistemas en tiempo real.m) y se puede llamar desde la línea de comandos para ejecutarlo. Son archivos de texto que contienen códigos de MatLab. Para conocer la versión del programa MATLAB que se está utilizando.

Enteros: Reales: Complejos: .7 -3+ 5j 6. c.y MDL. . Con las flechas izquierda y derecha se puede desplazar sobre la línea de comando y modificarlo.1. usando las teclas de flechas arriba y abajo. Son archivos MatLab ejecutables compilado a partir de C o Fortran. las letras minúsculas y mayúsculas NO SON IGUALES. La ejecución de cualquier comando puede abortarse mediante CONTROL + C. Se pueden escribir varios comandos en una misma línea.mex. 6. Corresponden a modelos realizados con SIMULINK. Constantes. Suma: Resta: Multiplicación: División: Exponenciación: + * / ^ Ing. en general. Se pueden recuperar comandos anteriores. Más adelante retornaremos a este archivo.UNLZ (2006/07) Pág.6e+5 -. Mariani – Área Control--Dtos.mat y que se detallarán más adelante. Operaciones Aritméticas elementales. Archivos Mex. 14 b. Archivos Mat. M. por ejemplo: 6. Se guardan con la extensión . produce una lista de archivos M-.053 1. SINTAXIS GENERAL En MATLAB. El comando what. Archivos MDL. presentes en el directorio de trabajo actual. separándolos por “coma” o por “punto y coma”.658e-21 (i j son símbolos que representan la unidad Imaginaria) Caracteres (entre apóstrofes): ’esto es una cadena de caracteres’ ‘string’ 12 8.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. MAT-. Electrónica y Eléctrica -. Así. MEX. A. Son archivos que contiene datos binarios que se guardan con extensión . d.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.02 1+ 2i -3 -5.2.

Es decir. A. Se obtiene el resultado inmediatamente a través de la variable del sistema ans (de answer).UNLZ (2006/07) Pág. matriciales. asignándoles un valor. Para conocer en cualquier instante el valor almacenado en una variable basta con teclear su nombre. la variable se crea al momento de escribirse. Mariani – Área Control--Dtos. escribiendo expresiones aritméticas y terminando por RETURN (<R>). Si un nombre de una variable tiene más de 63 caracteres. letras y números. Variables. simplemente. Se crean. Por ejemplo. Ab y aB SON DISTINTAS. No se pueden utilizar los caracteres especiales: + = * ^ < > … Las variables en MATLAB no necesitan ningún tipo de declaración y pueden almacenar sucesivamente distintos tipos de datos: enteros. Se pueden eliminar variables mediante el comando clear. . 15 Se puede utilizar MATLAB como simple calculadora. no necesitan declararse previamente en otra instrucción. la variable x1 se crea en MATLAB cuando se escribe por primera vez con Esta variable tendrá este valor hasta que el usuario lo cambie por otro. caracteres.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Si no se desea eco en la terminal. Se pueden conocer todas las variables definidas hasta el momento tecleando el comando Ing. ab. Los nombres de las variables pueden tener un tamaño de hasta 63 caracteres de largo. Atención: Recuérdese que las variables AB.3. 6. solo se conservan los primeros 63. escalares. Los nombres de las variables no son iguales si se escriben con letras mayúsculas o minúsculas. deben terminarse las órdenes por “punto y coma”. En MATLAB se pueden definir variables que a diferencia de lenguajes de programación como FORTRAN y C. M. El primero debe ser una letra. etc. reales. De esta manera la variable M es distinta de la variable m.

en cambio el comando whos además de indicar las variables. muestra el tamaño. solo indica el nombre de las variables. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. número de Bytes que ocupa. Electrónica y Eléctrica -. Veamos un ejemplo: El comando who.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ing. M.UNLZ (2006/07) Pág. 16 Para conocer las variables cargadas en el espacio de trabajo. MatLab cuenta con los comandos who y whos. y el formato. Mariani – Área Control--Dtos. . los cuales producen una lista de variables en el espacio de trabajo actual.

17 6.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. M. Esto se puede realizar usando algunos de los formatos disponibles. nos muestra sólo cinco dígitos (formato corto). Se puede modificar la forma de mostrar los valores. Electrónica y Eléctrica -. según se muestra en la Tabla Nº 1: Tabla Nº1.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Formatos El número de dígitos con los cuales MATLAB escribe una cantidad numérica puede variarse. . Comando format Ing. Por defecto cuando MATLAB nos muestra un valor real. mediante el comando format.4. Mariani – Área Control--Dtos.

18 Nota: cada vez que MATLAB ejecuta alguna acción. Algunos nombres predefinidos Ing. el resultado se escribe en la pantalla. Electrónica y Eléctrica -. Algunos nombres están pre-definidos por MATLAB.UNLZ (2006/07) Pág.5. como se muestra en la tabla Nº 2: Tabla Nº 2.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Para suprimir la escritura del resultado. A. Mariani – Área Control--Dtos. es necesario escribir punto y coma después de escribir la operación que deseamos realizar. por ejemplo: 6.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Variables Predefinidas. M. .

Por ejemplo: De esta manera las variables m y a son todo lo está contenido dentro de las comillas. Electrónica y Eléctrica -. M. Cadenas Una cadena de caracteres. Mariani – Área Control--Dtos. Algunos ejemplos de caracteres son: ‘facultad’ ‘mecánica’ ‘buen día’ etc. 19 6.6.UNLZ (2006/07) Pág. es una serie de letras. Las cadenas de caracteres se encierran dentro de “tildes”. . A. números u otros símbolos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Cada elemento se puede obtener con el nombre de la cadena seguido entre paréntesis de la posición que tiene. Los elementos de una cadena tienen una posición dentro de la cadena. Una variable de MATLAB puede ser una cadena de caracteres. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. se usa cadena ( i : j ) que dará los caracteres del i-ésimo al j-ésimo. 20 Por ejemplo. b = ’Brasil’. M. b. m. A. cadena2. mientras que el penúltimo elemento m(16) es e. i dadas por a =’Argentina’. Electrónica y Eléctrica -. como: nueva _ cadena = [cadena1. Si. m =’México’. cadena3] Ejemplo. Veamos con MATLAB: Si se desea especificar un rango de caracteres. . i = ’Italia’.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. tenemos cuatro cadenas a. el primer elemento m(1) es F. se pueden crear nuevas cadenas con: Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. por ejemplo. para la cadena m =’Francisco González’. Ejemplo Se pueden concatenar varias cadenas especificándolas.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. Entre ellas se tienen algunas. Ing. .UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 21 También se pueden crear nuevas cadenas con elementos de cadenas como: En MATLAB existen funciones para las cadenas. como se muestra en la Tabla Nº 3: Tabla Nº 3. Mariani – Área Control--Dtos. A. M. Algunas funciones para las cadenas.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. c3) reemplaza los caracteres c2 por los caracteres c3 en la cadena c1. La función strrep (c1. Electrónica y Eléctrica -. Ing. c2. se puede cambiar ejecuta por efectúa con: Las unciones upper y lower convierten caracteres alfabéticos en una cadena a letras mayúsculas y minúsculas. respectivamente. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Por ejemplo. 22 Ejemplos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Y los demás caracteres no cambian. A. en la cadena ‘MATLAB ejecuta los cálculos matemáticos’. Por ejemplo para las cadenas m1 y m2. M. .

Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Esto es posible con la instrucción diary que guarda una copia de la sesión de MATLAB en un archivo. . así como las respuestas que haya obtenido de MATLAB. En este archivo se incluyen todas las instrucciones que el usuario haya escrito.7. Las variables de la sesión están disponibles mientras no se cierre MATLAB o mientras no se ejecute la instrucción clear. Para ilustrar el uso de diary considérese la siguiente sesión de trabajo. Guardado de una sesión y sus variables. Hasta este momento sólo se ha mencionado que una variable se define cuando se usa por primera vez. En ocasiones deseamos seguir utilizando nuestras variables en otra sesión de MATLAB y por lo tanto es conveniente tener alguna manera de guardarlas. M. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. Mariani – Área Control--Dtos. 23 6.UNLZ (2006/07) Pág.

Archivo Sesion.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . que se escribieron a partir de diary (‘sesion.txt Al abrirlo vemos que se grabaron en él todas las instrucciones junto con las respuestas que dio MATLAB. Electrónica y Eléctrica -. A. Si se observan los archivos del directorio.txt. 24 Si ahora se desea guardar la sesión de trabajo en un archivo que se llamará sesion.txt’) sesion.2. se usa: >> diary (‘sesion.txt. M. como se muestra en la figura 3.txt’) hasta que se escribió diary (‘off’).Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. mostrada a continuación Ing. como se muestra en la figura 2. siguiente.UNLZ (2006/07) Pág. se ve que hay un nuevo archivo llamado Fig.

3. Si solamente se usa diary. A.txt. Mariani – Área Control--Dtos. y que recibió el nombre de sesion. Contenido del archivo sesion. . Ing.txt Si se repite esta acción. se generará un archivo con el nombre diary en el subdirectorio donde estamos trabajando. 25 Fig. se escribe en la ventana de trabajo de MATLAB dos nuevas variables. Otra manera de guardar la información de la sesión es usando el comando Save Workspace As ……….UNLZ (2006/07) Pág. al cual podemos tener acceso con File O con : →Save Workspace As………… Control + S En este caso sólo se guarda información de las variables de la sesión. se volverán a grabar todas las instrucciones junto con las respuestas en el mismo archivo que usamos antes.. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. para guardar la sesión anterior más nuevas variables que declaramos. Por ejemplo. M.

mat . M. → Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. con lo que se abre la ventana de diálogo que se muestra e la figura 4. 26 Se han definido dos nuevas variables. donde se selecciona el archivo variables. A.. Archivo Work MATLAB le da la extensión . Cerremos MATLAB y lo volvemos a abrir. → Ing. Si lo salvamos con el nombre de variables entonces se creará un archivo con el nombre variables. Vemos que al escribir who en la ventana de trabajo no existe ninguna variable.mat de manera automática. Ahora lo salvamos con File Save Workspace As…. con lo que se abre la ventana de diálogo que se muestra a continuación . . 4. adicionales a las que teníamos anteriormente. ww y zz.UNLZ (2006/07) Pág.. o en File Open………. Ahora se abre el archivo con el icono de abrir archivos. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -.mat conteniendo las variables de la sesión con sus valores. Veamos que variables existen en MATLAB con la instrucción who. donde se nos pregunta el nombre del archivo donde guardaremos esas variables.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. figura 5.

27 Fig. Esta última nos da una lista de variables y el tamaño de cada una de ellas. después de usar la instrucción who y whos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. se cargan todas las variables de la sesión anterior.UNLZ (2006/07) Pág. M. A. con sus valores como se muestra en la figura 6 . Al abrirlo. Ing. Contenido del archivo Work.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. . Mariani – Área Control--Dtos.5.

escribiendo las variables en el archivo variables.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 6. M.mat. Se pueden cargar las variables que están en variables. Electrónica y Eléctrica -..Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.mat’) O simplemente Load (‘variables’) Ing.mat’) Y MATLAB ejecutará la acción equivalente a Save Workspace As…. A. Instrucciones Who y Whos Alternativamente se pueden salvar las variables con el comando save como Save (‘variables’) Que es equivalente a: Save (‘variables.UNLZ (2006/07) Pág. . 28 Fig..mat con Load (‘variables. Mariani – Área Control--Dtos.

Creación del archivo sesion. 7.UNLZ (2006/07) Pág.m Ing. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 29 Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. . Mariani – Área Control--Dtos. A.

.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Instrucciones de entrada y salida. o simplemente escribir un texto.8. En ocasiones. Electrónica y Eléctrica -. especialmente si los resultados intermedios de un cálculo que requiere muchos pasos no nos interesan. Hasta ahora hemos usado MATLAB como una calculadora sencilla. Aparte de la salida que se obtiene en la ventana de trabajo(workspace). A. donde el resultado se obtiene inmediatamente. M. es posible escribir el resultado de un cálculo junto con algún texto. Por ejemplo En ambos casos el punto y coma evita que se desplieguen los valores de a. Mariani – Área Control--Dtos. Afortunadamente podemos evitar el desplegado de los resultados intermedios si usamos punto y coma al final de una instrucción de MATLAB. Si deseamos escribir el texto: MATLAB realiza cálculos matemáticos Se utiliza entonces Ing. 6. 30 6. b y c.1 Salida formateada. esto no es muy conveniente. Para esto se utiliza la instrucción fprintf.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.8. Ejemplo Otro uso del punto y coma es para escribir varias instrucciones en un mismo renglón separándolas con un punto y coma.UNLZ (2006/07) Pág.

Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. También debe notarse el \ n al final de la línea. Pero si usamos un \ n entonces escribirá el siguiente fprintf en un nuevo renglón. Alternativamente se puede declarar una cadena y escribir dentro del fprintf el nombre de la cadena. 31 nótese que en esta instrucción el punto y coma no suprime la escritura del texto. M. si escribimos El fprintf no empieza por sí solo un nuevo renglón. Si no lo usamos entonces el siguiente fprintf continuará escribiendo en la misma línea. A.UNLZ (2006/07) Pág. los que se muestran en la tabla Nº 4: Tabla Nº 4. Los formatos son. Mariani – Área Control--Dtos. por lo que se hace necesario usar \ n Ejemplo. se tiene que dar el formato con el cuál se desea escribir la variable. Ejemplo Para escribir un texto con una variable. . Esto quiere decir que después de escribir se empiece una línea nueva. Algunos formatos para escribir variables Ing. como Esto nos da la salida con un renglón entre un texto y el otro. Así por ejemplo.

Electrónica y Eléctrica -. Si en lugar de darle un valor numérico le damos un nombre con letras o un carácter como & @ ¿. 32 Ejemplo Sea la variable x = 256789451.2 Entrada de datos en MATLAB. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. De esta manera se puede escribir Nótese que input no genera salto de línea.8. o algún otro. el cual puede ir en cualquier lado. para escribirla podemos usar 6. . A. La forma más sencilla de dar datos a MATLAB es con la instrucción input que tiene el formato x = input (‘Dame el valor de x’) Con este formato MATLAB despliega un mensaje para que inmediatamente se pueda escribir el valor de x. Esto solo se genera con \n. se obtiene: Ing.UNLZ (2006/07) Pág.3456789876543.

33 Vemos que en el caso del nombre nos dice que ese nombre está indefinido y nos vuelve a preguntar el valor de y. M. Electrónica y Eléctrica -. de la siguiente manera: Como todos los datos son cadenas. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.9. 6. En el caso de un carácter alfanumérico nos manda un mensaje de error. Ayudas en MATLAB Las ayudas en MATLAB se pueden acceder con el comando help con lo que se obtiene la lista de todos los tópicos para los que podemos obtener ayudas. lo indicamos añadiendo ‘s’ dentro del input. Ing. Si en lugar de datos numéricos se desea leer una cadena.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. nunca se marcará un error. Mariani – Área Control--Dtos. A. A continuación se muestran los tópicos del comando help.

. A. 34 Ing. M. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

. para obtener ayuda de los demos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Por ejemplo. podemos escribir también el nombre del tópico. usamos help demos. Ing. A. M. Search y Favorites. También se puede obtener ayuda presionando el icono Help en la barra de herramientas con lo que se puede la ventana que se muestra a continuación (que cada asistente vea su ventana) En esta ventana se tiene del lado izquierdo el navegador de ayuda (Help Navigator) con cuatro pestañas: Contents. 35 Para obtener ayuda de un tópico específico. Para buscar información de un tópico se selecciona la pestaña Search (búsqueda) donde se ve un campo para datos donde se escribe alguna palabra relacionada con el tópico de interés o el nombre de alguna instrucción de la cual se desea ver más información. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. Index. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. que nos lista todos los demos de MATLAB.

1 El comando lookfor Este comando seguido de una palabra sirve para encontrar todas las funciones que en su descripción de la ayuda contenga esa palabra. Mariani – Área Control--Dtos.9. 36 6. con el comando help podemos obtener información de la función que nos interesa.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.9.UNLZ (2006/07) Pág. si se desea encontrar las funciones que en su descripción contengan la palabra hyperbolic. 6.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.2 El comando which Este comando sirva para localizar el directorio donde se encuentran archivos-m. A. Electrónica y Eléctrica -. se hace con lookfor hyperbolic De esta manera. El formato es: lookfor palabra Así. M. por ejemplo. El formato es: Ing. .

sólo se conservan los primeros 31. . Si un nombre de variable tiene más de 31 caracteres.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Uno de los atributos más poderosos de MATLAB es la manera en que puede manejar variables y funciones. Los nombres de las variables pueden tener un tamaño de hasta 31 caracteres de largo (depende de la versión de MATLAB) y el primer carácter no debe ser un número. si se escribe Ing. Variables y funciones. matrices o cualquier otro elemento numérico o simbólico. las variables se definen al momento que se usan por primera vez.UNLZ (2006/07) Pág. 6. M. si en un problema es necesario especificar el valor inicial de una variable Xo.10.1 Variables Como se ha mencionado precedentemente.10. Electrónica y Eléctrica -. lo que elimina problemas de ejecución. Por ejemplo. 6.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Así. en MATLAB éstas se definen conforme se plantean por primera vez. A. esta variable se crea al escribir su valor Esta variable tendrá ese valor hasta que el usuario lo cambie por otro. de esta manera se evita darle a alguna de nuestras funciones el mismo nombre de una que ya existe. por ejemplo. 37 which nombre_del_archivo_o_función Por ejemplo para localizar la función poly se escribe: un uso adicional del comando which es para saber si un nombre de función ya existe. no importa si se trata de variables de una dimensión o multidimensionales. Mientras que en otros lenguajes se deben definir desde un principio las variables a utilizar. Mariani – Área Control--Dtos.

por ejemplo. Una variable simbólica se define con: Ing. le ecuación para calcular el volumen de un cilindro recto de radio r es: V = π r2 h 6. 38 Se ve que MATLAB 6 sólo conserva los primeros 31 caracteres en el nombre. M.3 Variables simbólicas Una variable simbólica es una variable a la cual no se le ha asignado un valor numérico. Ejemplo 6.UNLZ (2006/07) Pág. Más abajo se pueden ver algunas de estas funciones. A. . Es posible definir funciones dentro de MATLAB. Los números y variables pueden ser reales o complejos. MATLAB incluye un bloque de matemática simbólica (Symbolic Math Toolbox) que sirve para que el usuario pueda definir funciones. Mariani – Área Control--Dtos.10. Así.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.10. Electrónica y Eléctrica -.2 Funciones Existen dos tipos de funciones en MATLAB • • Predefinidas por MATLAB Definidas por el usuario A las funciones predefinidas en MATLAB se les llama funciones elementales.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Por ejemplo. A. si se desea trabajar con una función: f = 5 x3 + ax + b La función se puede crear definiendo primero las variables a. . También se pueden definir variables complejas.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. entonces lo primero es declarar x e y como variables simbólicas reales con: Con x. por ejemplo. z definidas así se pueden realizar funciones con números complejos. 39 a = sym (‘a’) x = sym (‘x’) Así. M. b y x. si se quiere definir: z =x+ j y donde x e y son variables reales. y. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. como simbólicas para poder definir luego la función f.UNLZ (2006/07) Pág. Ejemplo Ing.

M. Electrónica y Eléctrica -. se emplea el comando De esta manera. Mariani – Área Control--Dtos. x e y pueden ser definidas como variables complejas.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . son las mostradas en la tabla Nº 5: Tabla Nº 5.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Otras funciones simples. Algunas funciones simples Ing. A.UNLZ (2006/07) Pág. 40 Para quitar la restricción de que x e y son reales.

UNLZ (2006/07) Pág. 2 .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. Al abrirse funtool da como valores de las funciones f ( x) = x y g ( x) = 1 . Electrónica y Eléctrica -. b y c (ó 1. Ing. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . Los datos sirven para graficar las funciones f y g se muestran en la en la figura 8. esta herramienta tiene el nombre de funtool (herramienta de funciones) y se ejecuta escribiendo en la ventana de trabajo: >> funtool Al ejecutar este comando aparecen tres ventanas como se muestra a continuación. A. (a) y (b) respectivamente. Adicionalmente contiene teclas para efectuar operaciones con estas funciones. pero estos valores pueden ser modificados por el usuario. 3) La figura c contiene cuatro espacios para dar datos de : • Función f(x) • Función g(x) • Rango de valores de x • Valor de una constante a. Estas ventanas están numeradas como a. 41 MATLAB tiene una herramienta para observar el comportamiento de una función. Las operaciones van desde calcular la derivada de f hasta calcular la función composición de f [g(x)] .

(c) Ventana principal de funtool Ejemplo Así. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. 42 Fig. 8. M.UNLZ (2006/07) Pág. . (a) Gráfica de la función f.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. para las funciones: f ( x) = sen( x) g ( x) = 1 ( x + 1) a=3 Al presionar el botón f *g se obtienen las figuras 9 y 10 mostradas a continuación: Ing. (b) gráfica de la función g.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. . Mariani – Área Control--Dtos. 10. Gráfica de f(x)*g(x) Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. Ing. M.UNLZ (2006/07) Pág. 9. mediante la cual se cargaron las funciones f(x) y g(x). Gráfica de g(x) En la figura 11 se muestra la pantalla de funtool. 43 Fig.

Electrónica y Eléctrica -. M.11. siempre que tenga sentido. Algunas funciones matemáticas elementales Los argumentos pueden ser. 44 Fig. 6. reales o complejos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. y el resultado se devuelve en el mismo tipo del argumento.UNLZ (2006/07) Pág. Pantalla de funtool El botón de Cycle permite usar distintas funciones que MATLAB tiene programadas para f y g. 11. Mariani – Área Control--Dtos. Funciones Matemáticas Elementales. Ing. . Algunas funciones matemáticas elementales se muestran en la tabla Nº 5 Tabla Nº 5.

6.También se puede pedir ayuda directamente sobre un comando.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. Elementos sobre ficheros Se pueden utilizar ficheros para: • Guardar el valor de todas o algunas de las variables definidas en una sesión Ing.13. El principal comando de ayuda de MATLAB es el help. A. que nos da una lista de tópicos sobre las que pedir ayuda. 45 6. Ayuda (Help) sobre un comando.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. como se muestra en la tabla Nº 6. Algunos Comandos Utilitarios y de Ayuda. M. Mariani – Área Control--Dtos.: Tabla Nº 6.12.

A. M. Veamos un ejemplo: El primer número es un multiplicador. se muestran algunos elementos sobre ficheros. y los siguientes números de la segunda línea tienen el formato: [Año. 7. En la Tabla Nº 7. segundo] Los números de la segunda línea se pueden mostrar en formato entero.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. hora. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. mes. Electrónica y Eléctrica -. de la siguiente manera: Ing. minuto. Para conocer la hora y fecha actual. 46 • • • Agrupar un conjunto de sentencias que puedan utilizarse en cualquier momento Almacenar todas las sentencias ejecutadas durante una sesión de trabajo Definir nuevas funciones (Se verá más adelante). Reloj y Fecha. . día. Algunos elementos sobre ficheros. MatLab cuenta con un comando llamado Clock.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Tabla Nº 7.

devuelve una cadena llamada ruta que contienen la ruta. Diario. El comando path.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. muestra la ruta de búsqueda vigente de MatLab.UNLZ (2006/07) Pág. 47 8. 9. Electrónica y Eléctrica -. así como la mayor parte de lo que se envía a la pantalla. El comando ruta=path. en un archivo llamado diary. Si se desea guardar en algún archivo las entradas por líneas de comando. Mariani – Área Control--Dtos. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ruta de búsqueda. La sentencia diary off termina la escritura. la sentencia diary on guarda todo lo que se introduce por teclado. Ing. A. .

Algunos comandos para la exhibición de números. . M. Ing. En la tabla Nº 8.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Tabla Nº 8. Formato para exhibición de números.UNLZ (2006/07) Pág. Caracteres especiales y operadores. A. 48 10. Mariani – Área Control--Dtos. En la tabla Nº 9. se muestran los caracteres y operadores más usuales de MatLab. Ejemplos 11. se muestran algunos comandos para la exhibición de números. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

12. Ing. . Ejemplo.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. multiplicación y división son realizar en MatLab. A. Electrónica y Eléctrica -. resta. Algunos caracteres aritméticos y operadores más usuales.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Operaciones básicas. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. M. 49 Tabla Nº 9. muy simples de Las operaciones básicas de suma.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Tabla Nº 10. M. Ing. se indican algunas de ellas.UNLZ (2006/07) Pág. A. 50 Número de cifras exactas. Mariani – Área Control--Dtos. que no se han explicado en estas notas. Dejamos a la inquietud de los lectores la búsqueda de otros comandos. . El comando es el siguiente: Ejemplo. Supóngase que se desea calcular 14 elevado a la 37 con 30 cifras exactas. Electrónica y Eléctrica -. En la tabla Nº 10.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. MatLab dispone de una función que permite visualizar el resultado de una operación con un determinado número de cifras exactas. Algunas funciones para operar con números enteros Estos son algunos de los muchos comandos que dispone MatLab. MatLab provee otras funciones para operar con números enteros.

Mariani – Área Control--Dtos. 51 Ejemplo. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A.UNLZ (2006/07) Pág. M. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing.

matriz cuadrada). En MATLAB no es necesario especificar previamente las dimensiones de una matriz. 52 13. M. Escalares. Un vector fila de dimensión n (una matriz de dimensiones 1xn) se puede definir en MATLAB escribiendo sus componentes entre corchetes rectos [ ] y separándolos por comas o espacios en blanco: La orden anterior crea en MATLAB una variable v que “contiene” un vector-fila de longitud 4 (una matriz 4x1). que “almacena” un vector-columna de longitud 6 (una matriz de dimensiones 6x1). A.Un escalar es una matriz de orden 1x1. Existen muchos problemas en Ingeniería y Ciencias que involucran el empleo de matrices y vectores. Vectores y Matrices. y un vector columna es una matriz de orden nx1. se pueden modificar sus dimensiones. Se definen de forma interactiva. un caso particular es n=m. Los vectores y escalares son casos particulares de matrices. pero separando las componentes por “punto y coma”: La orden anterior crea una variable w.UNLZ (2006/07) Pág. . una vez creada. Otras órdenes para definir vectores son: Ing. De hecho. En MATLAB todos los datos son matrices. Electrónica y Eléctrica -. un vector fila es una matriz de orden 1xn. De esta manera se resuelven casi todos los problemas de Ingeniería y Ciencias.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. y MatLab se basa fundamentalmente en el empleo de los vectores y matrices. 13. al “crearla”.1.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Un vector columna se crea igual. Definición de vectores. Una matriz es un arreglo de n x m elementos (n filas y m columnas. El nombre MATLAB viene de MATriz LABoratory.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M.UNLZ (2006/07) Pág. 53 Ejemplo. Ing. A. Mariani – Área Control--Dtos. . Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

2. Mariani – Área Control--Dtos. Ejemplo.05] Las componentes de un vector se designan mediante el número de su subíndice Atención: En MATLAB.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. M.5. los subíndices de los vectores y matrices comienzan siempre por 1 También se puede acceder a un bloque de componentes de un vector.14.UNLZ (2006/07) Pág. indicando los subíndices mínimo y máximo.9. o indicando un subconjunto de índices.3. . 6. Ing.18. Determinar el vector transpuesto de: v = [1. 54 Ejemplo. A.

las operaciones que se muestran en la tabla Nº 11.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 55 13. Ing. Mariani – Área Control--Dtos. dan el resultado que se indica: Tabla Nº 11. Algunas operaciones con vectores y escalares.2. .UNLZ (2006/07) Pág. Ejemplos. Si v es un vector (fila o columna) y k es un escalar.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. M. Operaciones con vectores y escalares. A.

Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Operaciones entre vectores.3. dan el resultado que se indica: Tabla Nº 12. Ejemplos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Electrónica y Eléctrica -. Si v y w son dos vectores (fila o columna) de las mismas dimensiones. las operaciones que se muestran en la Tabla nº 12. A. . Algunas operaciones con vectores.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 56 13. Ing.

. M. Funciones específicas de vectores.4. Las funciones matemáticas elementales admiten vectores como argumentos y se interpretan componente a componente. Mariani – Área Control--Dtos. Ing. A. Algunas funciones específicas para vectores son las que se muestran en la Tabla Nº 13: Tabla Nº 13.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 57 13.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Algunas funciones específicas para vectores.

M. 58 13. A. Norma de una vector. La norma de un vector de dimensión n se define como: x p  n p =  ∑ xi   i =1  1 p La norma más conocida es la norma Euclidiana (p=2) que es la típica magnitud del vector x x 2  n 2 =  ∑ xi   i =1  1 2 2 2 = x1 + x2 + 2 + xn Para calcular en MATLAB la norma de un vector. p ) El valor predeterminado de p es 2. se usa: >>norm(x. Mariani – Área Control--Dtos. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. .5. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

Producto escalar y vectorial El producto escalar. Electrónica y Eléctrica -. . Mariani – Área Control--Dtos.w) Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. A.UNLZ (2006/07) Pág. también llamado producto “punto” de dos vectores v y w dados por  v1  v  v =  2     vn  es un escalar y está definido por  w1  w  w =  2      wn  + vn wn vi w = v1w1 + v2 w2 + MATLAB lo calcula mediante >>dot (v. y la norma para p=5 del vector x = [3 -2 5 1 7] 13.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.6. la norma p=inf. 59 Ejemplo Determinar la norma Euclidiana (p=2).

.6     9.6     7.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.8  7.2   2.3   w=  1. M. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -.w) Ejemplo Hallar el producto vectorial entre los vectores Ing.4  El producto escalar también se puede calcular si el primer vector columna se traspone para que se convierta en vector fila. y luego se multiplica por el segundo vector columna.4   v=  −5. 60 Ejemplo Hallar el producto escalar de los vectores  3. es decir v '* w Aplicado al caso anterior se obtiene El producto vectorial v × w de dos vectores de tres dimensiones es otro vector y se obtiene con MATLAB mediante >>cross (v.1   −0. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

7 Funciones de matrices y vectores Se pueden calcular funciones de matrices y vectores. −5] Las funciones definidas en MATLAB y aquellas definidas por el usuario se pueden usar con vectores. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 61 5   a= 3  8    −13  b=  6    35   Mayor información se puede obtener en la ayuda.5. −5] . Ejemplo Hallar el seno del vector x = [1. Esto es para cualquier función f ( x ) . si A es una matriz se obtiene: Ing. que es otro vector dado por el vector cuyas componentes son las funciones seno de cada componente. A.5. M. . Así por ejemplo si x = [1.3. escribiendo dot y cross en la Búsqueda en Search 13.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág.3. se puede calcular el sin( x ) .

Si D es una matriz dada por  3 2 D=   −5 8  Entonces Un tipo especial de vector es el que se forma para evaluar una función en un intervalo dado. xf]. entonces f ( v ) = [ f (v1 ) f (v2 ) f (vn )] Donde v puede ser un vector columna o un vector fila. . Si el espaciamiento entre los puntos es lineal. se puede usar x=linspace(a.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. donde x puede ser un escalar. 62  f (a11 )  f (a ) 21 f ( A) =      f (am1 ) Si f (a12 ) f (a22 ) f (am 2 ) f (a1n )  f (a2 n )     f (am n )   v es un vector. un vector o una matriz. M. b. por ejemplo: evaluar una función f(x) en un intervalo [xi.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ejemplo Para el polinomio definido por p(x)=x^3+2*x^2-5*x+13. Mariani – Área Control--Dtos. A. Ejemplo Para crear un vector similar se puede utilizar: Ing. n) Esta instrucción genera n valores igualmente espaciados entre a y b.

13. Dependiendo del valor del incremento. el último punto es 10 ^b y hay n puntos en el intervalo.UNLZ (2006/07) Pág. M. Electrónica y Eléctrica -. . b.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. el valor final puede ser distinto de b.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. a + 2*incremento. Ejemplo Para crear un espaciamiento logarítmico se usa x = logspace (a. Mariani – Área Control--Dtos.… hasta llegar a b que es el valor final. n) Donde el primer punto es 10 ^ a. 63 x = a: incremento: b Donde a es el valor inicial y los siguientes puntos son a + incremento.8 Sistemas de ecuaciones Si se tiene un conjunto de ecuaciones simultáneas: ax+b y = c d x+ey = f Dichas ecuaciones se pueden resolver mediante: Ing.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. resuelve el mismo problema si se expresa el conjunto de ecuaciones en forma matricial. Así. . Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. para el problema anterior  a b A=  d e  c v=  f  x w=   y Cuando se tiene un sistema de ecuaciones simultáneas. M. y por lo tanto pueden ser manejados por MATLAB Ejemplo Sea el sistema de ecuaciones 2a − 2b −2a + 6b − 2c =5 =0 − 2b + 6c − 2d = 0 − 2c + 8d = 0 Dicho sistema se escribe en forma matricial como Ax = b La matriz A y los vectores x y b son Ing. 64 Linsolve. sus coeficientes se pueden expresar en forma matricial.

permite escribir una matriz cuadrada no singular A como el producto de una matriz triangular inferior L y una matriz triangular superior U. se obtiene 13. A. M. .9. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. es decir la matriz A se puede expresar como A = LU Ing. Mariani – Área Control--Dtos. Factorización LU La factorización LU.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 65  2 −2 0 0   −2 6 −2 0   A=  0 −2 6 −2     0 0 −2 0  a b  x=  c    d  5  0  b=  0    0  Para resolver este sistema se obtiene la inversa de la matriz A y luego se multiplica por b Otra manera de resolver el sistema es mediante la instrucción >>x = A \ b Aplicado al ejemplo anterior.

entonces para la matriz dada anteriormente: Ing.8  0.5 −11.0]. 0.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.2 6.3. M.5 2. entonces la solución se puede obtener con >>x = U \ (L \ b) Supóngase que b = [2. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -.6    4 −6 9   −3 Si la matriz A forma parte de un sistema de ecuaciones dado por Ax=b.7 12 8.1  −4 2 7 9   A= 12. 66 Ejemplo Dada la matriz A factorizar LU. A. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág.-5.

13. Ejemplo Considérese la matriz A siguiente. al multiplicar el vector por A. éste solo cambia de tamaño pero no de dirección. respectivamente.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Electrónica y Eléctrica -. Estos vectores obedecen a la operación Ax = λx Es decir. . A. Mariani – Área Control--Dtos.10. obtener los autovalores (valores propios o ingenvalue) de A 1 1 A=  −3  4 2 3 4 4 9 16   1 0 5  7 −3 8  Si se desea obtener los vectores propios se usa la instrucción Ing. Vectores propios y formas de Jordan Una operación muy utilizada en cálculos con matrices es la obtención de los vectores propios (o eigenvectors) y los valores propios (o autovalues). A x y λ se los llama eigenvector (autovector) y eigenvalue (autovalor) de la matriz A.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 67 En la ventana rebúsqueda (Search) se puede encontrar más información sobre el tema LU.

68 >> [V.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . Electrónica y Eléctrica -. Aplicando esto a la matriz A dada anteriormente se obtiene: Ing. Mariani – Área Control--Dtos. M. Las columnas de V son los vectores propios y los elementos de la diagonal principal de E son los valores propios.UNLZ (2006/07) Pág. E] = eig (A) MATLAB devuelve dos matrices V y E. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Para la matriz anterior se obtiene: Para diagonalizar una matriz usamos la expresión >> jordan (A) MATLAB devuelve la forma canónica de Jordan que cumple con A = M -1J M Donde la matriz J es una matriz diagonal formada por los valores propios y M es la matriz formada por los vectores propios.

. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. A. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 69 Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág.

Operaciones con matrices. Ejemplo.11. introduciendo sus filas como vectores-fila y separando unas filas de otras mediante punto y coma o saltos de línea. Un vector-columna de dimensión m es en realidad una matriz de dimensión mx1.fila de dimensión n es en realidad una matriz de dimensión 1xn. se indican en la tabla Nº 14: Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Algunas de las operaciones con matrices. Mariani – Área Control--Dtos. 70 13. Un vector .UNLZ (2006/07) Pág. Las componentes de una matriz se designan mediante los números de sus subíndices. 13. Definición de matrices. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.12. A. . Electrónica y Eléctrica -. Las matrices se definen de forma similar a los vectores.

M. A. . Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. Algunas operaciones con matrices. 71 Tabla Nº 14. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. 72 Las matrices pueden también utilizarse como argumento de las funciones intrínsecas.13. son las que se muestran en la Tabla Nº 15: Tabla Nº 15. A. .UNLZ (2006/07) Pág. Funciones específicas para matrices.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Algunas funciones específicas para el manejo de matrices Ing. 13. Algunas funciones específicas para el manejo de matrices. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

en función de que el argumento de entrada sea una matriz o un vector.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. M. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. 73 Obsérvese la diferencia de comportamiento de la función diag. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . Electrónica y Eléctrica -.

A. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. M. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. Algunos de los bloques se muestran en la tabla Nº 16: Tabla Nº 16.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. mediante bloques.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Algunos operadores para definir matrices. . 74 También se pueden definir matrices por bloques.

j c n.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. La función donde: i. M. MATLAB dispone de un sistema especial de almacenamiento y manipulación de matrices huecas. cuyos únicos elementos no nulos son los de subíndice ( i(k) . j(k) ) . de la misma longitud es un vector de la misma longitud que los anteriores son números naturales. de valor c(k) Ing. Electrónica y Eléctrica -.14 Matrices “sparse” (huecas). 75 13.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. genera una matriz de dimensión n x m .m son vectores de subíndices. Mariani – Área Control--Dtos. A. .

M. A.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 76 Ing. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. 0.15 Polinomios. para operar con polinomios se muestran en la Tabla Nº 17: Ing. . 5. A. Electrónica y Eléctrica -. En MATLAB los polinomios se identifican con el vector-fila de sus coeficientes: p = [3. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. 1. 77 13. 2] representa el polinomio: 3x 4 + 5 x3 + x + 2 Algunas de las sentencias que dispone MATLAB.

Ing. Electrónica y Eléctrica -. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Algunas sentencias para operar con polinomios. . 78 Tabla Nº 17.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. 79 Ing.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. . A.

Tabla Nº 18. 80 13.16 Otros Comandos para operar con matrices.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. . Algunas de las funciones principales para operar con matrices Ing. se muestra un resumen de algunas de las funciones principales para operar con matrices.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. A. M. En las tablas Nº 18 .UNLZ (2006/07) Pág. 19 y 20.

Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. para operar con matrices Ing. 81 Tabla Nº 19. adicionales. M. A. Mariani – Área Control--Dtos. Algunas funciones principales. .UNLZ (2006/07) Pág.

d) Comprobar que A * A−1 = I e) Traza de A. Otras funciones para operar con matrices. M. 82 Tabla Nº 20. A. Electrónica y Eléctrica -.  1 −4 2    Ingresar la matriz A = 7 3 11 y calcular:     5 9 6   a) Determinante de A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. b) Transpuesta de A.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A Ing. f ) A2 y A5 g) Autovalores de A h) e i) Polinomio característico P (λ ) . c) Inversa de A (si es posible). Ejemplos.

Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 83 Ing. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. M.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -.

B =  0 7 −3 . Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. calcular:    7 −8 9   11 15 4   a) A + B. b) A .B. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. 84  1 2 3  6 5 −2      Dadas las matrices A = −4 5 6   . c) AB d) BA e) AB – BA f) IAI g) IBI h) IABI i) IAI IBI j) IA + BI k) IAI + IBI Ing. Electrónica y Eléctrica -. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 85 Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. M. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. . Mariani – Área Control--Dtos.

.45 7.25    .65  −6.UNLZ (2006/07) Pág. A.12    7 0 −11.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. calcular los autovalores y los Ing. 86 −3 5 14   1  2. Mariani – Área Control--Dtos.98 autovectores. M.1 −6.2 −8.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.43 15. Dada la matriz A =  4.6 3.5 0. Electrónica y Eléctrica -.

UNLZ (2006/07) Pág. A. como los que se muestran en la tabla Nº 21. Tabla Nº 21.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .17 Algunas Matrices Especiales. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. Algunos comandos para generar matrices particulares Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. MatLab dispone de algunos comandos que generan matrices particulares. 87 13. M. que son de utilidad.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. A. . 88 13. M. Algunos de los comandos para operar con sistemas lineales se muestran en la Tabla Nº 22. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -.18 Sistemas Lineales. Algunos comandos para operar con sistemas lineales. Tabla Nº 22. Ing.

Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. Ing. es la solución de ecuaciones algebraicas lineales.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. De acuerdo a lo visto hasta el momento se puede ver claramente que un “vector” es un caso particular de una matriz. se muestran una serie de funciones adicionales para el manejo de vectores. Para considerar este caso se planteará otro ejemplo algebraico.19 Consideraciones adicionales sobre escalares y vectores.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M.UNLZ (2006/07) Pág. y puede ser un vector columna (nx1) o un vector fila (1xn).35w = 7 3z  Dado el sistema lineal  . etc.3 z +4 w = 9  3x  −2 x +y −7. A.5 y +6. resolverlo en forma 13. listas generadas.89 z +1.33 z  18 x +14 y −7.24 y 0. 89 Ejemplo.Pero para MATLAB el concepto de vector es mucho más general. 11w = 5  x 0. pueden ser tratados como vectores.. Una aplicación importante del álgebra lineal. registros. En la tabla Nº 23.86 matricial. 2. .23w = 0. tabla de valores. ya que toda lista de datos como: mediciones.

v2 = [ −7 −4 9] . obtener las funciones de la tabla Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Algunas funciones adicionales para el manejo de vectores.UNLZ (2006/07) Pág. A. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ejemplo de aplicación sobre la tabla precedente. Mariani – Área Control--Dtos. v1 = [1 −2 5] . Dados los vectores anterior. Electrónica y Eléctrica -. 90 Tabla Nº 23. .

En la tabla Nº 24. se muestran algunas funciones adicionales básicas. . A. etc. y así poder realizar las operaciones usuales con los mismos. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Ing. Electrónica y Eléctrica -. funciones de transferencia. M. 91 13. para el manejo de los polinomios.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Tabla Nº 24.20 Funciones adicionales sobre polinomios.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Esta necesidad hace que MatLab disponga de un conjunto de comandos que permiten tratar los polinomios como vectores. Algunas funciones adicionales básicas para el manejo de polinomios. modelos de estado. aproximación polinómica de datos experimentales (por ejemplo método de cuadrados mínimos). La necesidad de utilizar polinomios es muy frecuente en Ingeniería y en Ciencias Básicas tanto en ecuaciones diferenciales.

8 x 2 − 10 x + 3 Se pide a) P + Q b) P Q c) Q/P d) Evaluar P en 2.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.5 x 4 + 2. Dados los polinomios P ( x) = x5 + 3.25 x 2 + 5 x + 7.UNLZ (2006/07) Pág.25 y Q en 0.5 x 4 − 6.5 x 7 − 8. A. 92 Ejemplo. .25 y Q( x) = x9 + 13. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. f) Hallar las raíces de P y Q. M.78 e) Hallar la derivada y la integral de P y Q considerando nulas las constantes de integración. Ing. g) Hallar la descomposición en fracciones simples de P(x)/Q(x).

93 Ing. A. . Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Mariani – Área Control--Dtos.

Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág.n) Donde x. → Ing. para expresar los datos por medio de un polinomio. se muestra la gráfica de puntos de la s mediciones. MATLAB utiliza el comando polyfit .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.21 Ajuste de curvas. En el gráfico se han cambiado las escalas de los ejes x. 94 13.El símbolo ‘*k ’ indica que los puntos se grafican con asteriscos. M. Para ello se emplean los comandos: En la figura 12. y en el menú Edit Axis Properties de -1 a 7 . La expresión de los datos de esta manera permite predecir resultados o simplemente describir el experimento mediante una ecuación matemática.y.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.21. 13. A. y son los vectores de datos y n es el orden del polinomio deseado Ejemplo En la tabla siguiente se muestran los datos obtenidos mediante una medición experimental. En primer lugar se graficarán los puntos de medición mediante un asterisco. . Mariani – Área Control--Dtos. En muchas aplicaciones de ingeniería y ciencias es necesario describir un conjunto de datos de mediciones en forma analítica mediante un polinomio. cuya sintaxis es: polifix (x.1 Ajuste mediante polinomios.

es: p ( x) = −0. M. 95 Fig. 12. el polinomio de grado 3 obtenido. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .7770 x − 0. Mariani – Área Control--Dtos. Estos valores indican que.1472 x3 + 0. Gráfica de los puntos de las mediciones Utilizando el comando polyfit se determina un polinomio de grado 3 que pasa por dichos puntos. Ing. para ello se emplea.0429 Ahora se graficarán simultáneamente el polinomio p(x) con los puntos de las mediciones. A.UNLZ (2006/07) Pág.7726 x 2 + 0.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

ya que en algunos puntos la diferencia entre la medición y la aproximación analítica puede ser considerable. Si se cambia a un polinomio de gado 5. 13. que se muestra a continuación Fig. se obtiene el gráfico de la figura 13. Ing. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. . mediante un polinomio de quinto grado. 96 Así. En el gráfico de la figura 13 se puede ver que el polinomio de grado 3 es una aproximación pobre. se obtiene: En la figura 14 se muestra la aproximación. Polinomio aproximador de grado 3.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. M. Electrónica y Eléctrica -.

La sintaxis es: y =spline (entrada x. A.21.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ejemplo Donde: Ing.UNLZ (2006/07) Pág. El spline es una función formada por varios polinomios de tercer grado. M. El spline es exacto en los puntos de medición. Un spline proporciona otra manera de ajustar una curva a un conjuntote datos. . 14.x) entrada x y entrada y son las coordenadas de los puntos de medición y x es un vector de puntos por donde se desea que el spline y tomara los valores del vector y. Polinomio aproximador de grado cinco 13.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.2 Ajuste mediante splines cúbicos. 97 Fig. entrada y . Electrónica y Eléctrica -. con la condición que el spline es diferenciable en todo punto. Mariani – Área Control--Dtos.

UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se puede ver que el spline da un mejor resultado. mediante polyfit. M. 13. ya que este es exacto en los puntos de medición. Ajuste mediante splines cúbicos.21. Mariani – Área Control--Dtos. 98 MATLAB devuelve el gráfico mostrado en la figura 15. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Si se compara este resultado con el que se obtuvo utilizando un polinomio de quinto grado. Fig. Para usar esta interfase primero se Ing. Electrónica y Eléctrica -. A. 15.3 Interfase para ajuste de curvas Otra manera de realizar el ajuste de curvas. consiste en utilizar la interfase de ajuste llamada Basic Fitting que se encuentra en el menú Tools.

99 deben graficar los puntos correspondientes a los datos. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Basic Fitting en el menú Tools Seleccionando Basic Fitting en el menú Tools. Mariani – Área Control--Dtos. M. para mejor comprensión. figura 16.UNLZ (2006/07) Pág. se obtiene la pantalla mostrada en la figura 17.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Fig. . 16. Electrónica y Eléctrica -. A. como se hizo anteriormente y que se muestra a continuación. y pulsando.

A. Además se puede mostrar las ecuaciones de los polinomios al marcar el espacio Show equations. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. o con líneas (line plot). se seleccionan las opciones: spline interpolation y 5th degree polynomial.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . Para continuar con el mismo ejemplo. que por otra parte son idénticas a las obtenidas anteriormente. al hacer esto se ve que MATLAB grafica automáticamente el polinomio de quinto grado y la aproximación por splines. Mariani – Área Control--Dtos. Ver figuras 18 y19 Ing. se muestran varias opciones para polinomios interpoladores. Ventana del Basic Fitting. Adicionalmente se puede ver el error de cada aproximación marcando el espacio de Plot residuals que dispone de la opción para representarlos con una gráfica de barras (bar plot). 17.UNLZ (2006/07) Pág. con puntos (scatter plot). En la pantalla de la figura 17. Electrónica y Eléctrica -. 100 Fig.

. Fig. A.18. Mariani – Área Control--Dtos. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Interpolación por spline con error en forma de barras (bar plot).19. 101 Fig. Interpolación por spline con error en forma lineal (linear plot) Ing.

A. Ventana de Basic Fitting. para ver el polinomio y la evaluación en algunos puntos.1 Instrucciones eval y feva feval Para evaluar una función se puede emplear el comando eval Ejemplo Ing. como así también para medir el tiempo de ejecución.22 Otras funciones disponibles en MATLAB MATLAB dispone de otras funciones que sirven para evaluar funciones.UNLZ (2006/07) Pág. M. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 13.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. 13.22. y otra flecha que al presionarla abre otra ventana donde se puede evaluar el polinomio que se obtuvo como se muestra en la figura 20. . 102 En el ángulo inferior derecho de la pantalla de Basic Fitting hay una flecha que abre una ventana que muestra los coeficientes del polinomio de 5º grado. Fig.20.

que permite evaluar una función en un punto o en un conjunto de puntos. Las opciones de pause son las siguientes: Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.2 Comando pause El comando pause causa que MATLAB pase y espere un determinado tiempo antes de continuar los cálculos durante la ejecución de programas escritos usando MATLAB. Así por ejemplo 13. . Otro comando útil es feval. 103 El comando eval requiere que la función a evaluar esté entre tildes como si fuera una cadena de caracteres. Mariani – Área Control--Dtos. además debe estar definida por MATLAB o haberse definido previamente por el usuario.22.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. M. A. es decir en un vector.UNLZ (2006/07) Pág.

wav se puede escuchar si se tienen los datos de la frecuencia de muestreo con el que se grabó el disco compacto. fs] = wavread(fnombre) Donde fnombre es el nombre del archivo que se desea leer.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. El comando sound reproduce un archivo especificada. fs) El archivo wav se reproduce a través de la placa de sonido de la PC. 104 13. Mariani – Área Control--Dtos. Así por ejemplo >>fs = 26000 >>[y. Electrónica y Eléctrica -.wav Ing. . y es un vector fila que contiene los datos y fs es la frecuencia de muestreo con que se grabó el archivo wav.22. El disco compacto que contiene el archivo musica. A. fs) De esta manera se podrá escuchar el archivo musica. M. La sintaxis es >> [y. fs]=wavread(musica) >>sound (y.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.3 Comando wavread y sound El comando wavread permite que se lea un archivo wav. La sintaxis es: wav con una frecuencia de muestreo >> sound (y.

Si no se indica el valor de x. g ( x) = tg x.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Queda para el lector la búsqueda e investigación de dichas funciones. Electrónica y Eléctrica -. Algunas de las funciones predefinidas.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ing. M. El ejemplo anterior muestra como ingresar funciones en MatLab. En el ejemplo x varia entre 0 y 15 en pasos de 0. en el intervalo [0. se indican en la tabla Nº 25 .15]. a continuación. h( x) = e x . MatLab contiene una serie de funciones predefinidas. Funciones escalares. Tabla Nº 25.01. y además permite que el usuario defina sus propias funciones. Por supuesto que MatLab cuenta con muchas funciones adicionales que no se indicaron en la taba precedente. A. Definir las funciones f ( x ) = sen x.UNLZ (2006/07) Pág. solo hay que adaptarse a la sintaxis del programa. 105 14. Para tal fin. Mariani – Área Control--Dtos. Si se trabaja en forma numérica. Ejemplo. se debe indicar los valores que toma la variable independiente. MatLab permite definir y operar funciones escalares de una manera simple. MatLab devuelve una frase que dice “No se conoce la variable o función”. Algunas funciones escalares predefinidas. .

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ejemplo. Algunos comandos adicionales para la operatoria con funciones escalares. Tabla Nº 26. y calcular la imagen de 5. A.25. Dada la función escalar f ( x ) = 2. son los que se muestran en la Tabla Nº 26.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Definirla con la variable dada en forma simbólica. con relación a la operatoria de funciones escalares. Ing. Mariani – Área Control--Dtos.5 sen x + 4 e − x . M.UNLZ (2006/07) Pág. . Electrónica y Eléctrica -. 106 Comandos adicionales. Algunos (no todos) comandos adicionales.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. MATLAB nos proporciona el comando limit para este fin. Electrónica y Eléctrica -. M. 15. x. xo) que indica: lim f ( x) x → x0 Ejemplo Calcular el límite de f ( x) = x3 .1 Límites La evaluación de límites es de primordial interés en cálculo. La sintaxis para calcular el límite de una función f(x) cuando x tiende a xo limit (f. A. 107 15. como ser Evaluación de límites Derivadas Integrales Resolución de ecuaciones diferenciales Series Etc. Estas operaciones se pueden realizar en forma numérica o simbólica. Operaciones de Cálculo comunes MATLAB permite realizar las operaciones de cálculos más comunes. cuando x → 2 Ejemplo Calcular el límite de f ( x) = x 2 + 1 x → j Ing. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág.

Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ejemplo Considérese la función f ( x) es continua en un punto a si los límites laterales f ( x) = tan x en x = π 2 .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Se procede a calcular dichos límites: Como los límites f ( x) = tan x en laterales no son iguales. A. Electrónica y Eléctrica -. Evaluando los límites laterales se podrá saber si dicha función es continua en x = π 2 . concluimos x = π 2 es discontinua en dicho punto. M. 108 Ejemplo Calcular el límite de f ( x) = x −2 + 1 x → ∞ Para calcular “límites laterales” se utilizan las instrucciones siguientes: De Cálculo. . que la función Ing.UNLZ (2006/07) Pág. se sabe que una función son iguales.

y ) = 3 x 2 + 8 x y ] x →3 y → 2 En la pestaña de Búsqueda (Search) se puede obtener mayor información sobre límites (Limits) 15. el límite de la sucesión cuando n → ∞ .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. Considérese la sucesión: an = n 1+ n n2 Para calcular. se pede calcular el límite de un límite Ejemplo Calcular el límite de: lim [lim f ( x. 109 Los límites se pueden anidar. es decir. Electrónica y Eléctrica -. M.3 Continuidad Se sabe que una función f ( x) se dice continua en el punto x = a si se cumple que: x →a lim f ( x) = f (a ) Ing. por ejemplo.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. es decir: lim an = lim n→∞ n n →∞ 1+ n n2 15.UNLZ (2006/07) Pág. A. .2 Límites de sucesiones MATLAB puede calcular el límite de sucesiones.

M. se obtiene Para la función g ( x) cuando x→a Pero para x→0 Ing. A. 1 g ( x) = sen   x El límite de f ( x) cuando x→a se obtiene mediante Cuando se quiera calcular el límite para x → 0 . 110 Si esto no se cumple se dice que la función es discontinua.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. Considérese las funciones: f ( x) = sen x x .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. Si el límite existe pero es distinto de f ( a ) entonces se dice que f ( x ) tiene una discontinuidad evitable en x = a . .

Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. independientemente de la forma como se llegue a dicho punto. tiene el mismo valor.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. y ) . y0 ) . y0 ) .1]. Si calculamos los límites laterales a derecha e izquierda se obtiene: Esto comprueba que la función no es continua en x=0 Si se considera una función de dos variables f ( x. . entonces el límite existe Ejemplo Sea la función de dos variable f ( x. dada por ejemplo por: Si se quiere calcular el límite cuando se tiende al punto límite en el punto ( x0 . 111 La devolución de MATLAB indica que el límite está en el intervalo [-1. entre ellas las dos maneras siguientes: Ing. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. se debe recordar que si el ( x0 . se puede tender al origen de muchas maneras. A. y ) = al origen xy x + y2 2 y se desea calcular el límite al tender En la función dada. M.

A. el límite se calcula con solo hacer tender x→0 También se puede tender al punto (0. 0 ) utilizando cualquier otra familia de curvas.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . Una manera muy útil es calcular el límite llegando desde cualquier dirección. 112 Como los dos límites son iguales. 0 ) por medio de líneas rectas. entonces el límite al acercarse al origen existe y es igual a cero. Así . si se desea tender al punto ( 0.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. y ) = 2 x + mx De esta manera.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y ) se convierte mx 2 f ( x. De esta manera la función f ( x. M. por ejemplo la familia de parábolas: y2 = m x Con lo que la función de dos variables se convierte en: Ing. se puede usar la ecuación de la familia de rectas que pasan por el origen dada por y = mx Donde en: m es la pendiente de las rectas.

con lo cual MATLAB considera desde este momento a la variable x como simbólica y no la evalúa numéricamente. Para calcular la derivada segunda y tercera se procede de la siguiente manera: Ing. MATLAB realiza cálculos en forma numérica y simbólica. la derivada de f ( x) = x3 . Derivación Como se ha mencionado oportunamente. Para definir x como una variable simbólica. 15. sabemos que es: df dx = 3 x 2 Para realizar esta operación con MATLAB es necesario definir la variable x como variable simbólica. se escribe x = syms (' x ') o bien se puede escribir x = syms x . Veamos como se realiza la derivada con MATLAB La operación derivada es diff ( f ). 113 f ( x.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Así por ejemplo. y ) = El límite es xy m1 2 x3 2 = x 2 + y 2 x 2 + mx Como se puede ver el cálculo de los límites coinciden. Muchas veces no interesa el resultado numérico sino el resultado algebraico de haber realizado la operación matemática de derivación. independientemente de la familia de curvas con las cuales se tiende al punto (0. .0). Electrónica y Eléctrica -. A. M. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág.4.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. En general. . y luego con respecto a y . z. en caso de existir dos variables simbólicas la derivada se realiza con respecto a las “últimas letras” del alfabeto. a menos que se indique lo contrario. y como simbólicas .Para eso se tienen que definir las variables x. x. MATLAB realizó la derivada con respecto de Veamos otro ejemplo x f ( z) = z n Ing. se desea realizar en primer lugar la derivada respecto de x . Así para la función q ( x) = 3a 2 x .UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. y ) = 3 x 4 y 2 y. M. se tiene Como se puede ver. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y. 114 Si se tiene el caso de una función de dos variables como la siguiente: g ( x. como son w.

UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. es necesario explicitar a MATLAB que se debe Siempre conviene. Ejemplo Sea la función f ( x. Mariani – Área Control--Dtos.(que está antes que y en el alfabeto). explicitar claramente con respecto a que variable se desea realizar la derivada. en caso de duda. Ing. n. y ) = sen( xy ) En este ejemplo. Electrónica y Eléctrica -. se ve que las variables simbólicas están ordenadas alfabéticamente.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. . 115 Para calcular la derivada con respecto a z . se efectúa: Si se desea derivar con respecto a derivar con respecto a n . de manera que MATLAB al calcular f3 lo hace derivando respecto de x .

a. Electrónica y Eléctrica -. Para una función de dos variables f debe indicar explícitamente con respecto a qué variable vamos a integrar. b) . b) ∫ cos( x)dx Ing. M. Integración La operación de integración “indefinida” está dada en MATLAB por: F = int( f ) → ∫ f ( x) dx Donde la nueva función F satisface a: diff ( F ) = f MATLAB devolverá F siempre que exista.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. a b ∫ f (v)dv a b MATLAB utiliza int( f . 116 Nota: Téngase presente que las derivadas de funciones de dos o más variables con respecto a ellas son derivadas parciales.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . A. es decir: diff ( f . y ) se int( f . x) = ∂f ∂x y diff ( f . tales como: ∫ f ( x)dx . Ejemplo Calcular int( f . Para resolver integrales definidas.5. v. es decir ( x. y ) Esto indica que MATLAB realizará la integración con respecto a y. a. y ) = ∂f ∂y 15. Mariani – Área Control--Dtos.

Para el caso de integrales impropias en las cuales hay puntos singulares como por Ing. Ejemplo ∞ −2 x Calcular la integral impropia ∫ 0 e sen(2 x) dx .UNLZ (2006/07) Pág. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. 117 Ejemplo Evaluar ∫ 5 x dx 0 1 MATLAB permite calcular integrales impropias . mediante MATLAB x Este resultado indica que la integral converge.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. siempre y cuando éstas converjan. M.

118 El comando int sólo integra funciones simbólicas. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág.a. Para obtener información adicional se deberá consultar en la pestaña de Búsqueda (Search) escribiendo int en la sección de Symbolic Math Toolbox.6 Series MATLAB Permite evaluar series de la forma: ∑ f ( n) n= a b Para ello se emplea el comando symsum. El formato de dicho comando es: symsum(f. M. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. n es la variable.n. y por lo tanto es necesario tener instalado el paquete de matemática simbólica (Symbolic Math Toolbox). Electrónica y Eléctrica -. a es el límite inferior y b es el límite superior.b) Donde f es la función. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 15. Ejemplo Evaluar la serie de potencias ∑ xn n =0 ∞ Ejemplo Evaluar la serie  1 1+  ∑ n  n =0 ∞ − n2 Ing.

Si se tienen las condiciones iniciales. se emplea la notación siguiente: Dy = dy / dt D 2 y = d 2 y / dt 2 Dny = d n y / dt n Así. Mariani – Área Control--Dtos.7. después de la ecuación diferencial. para la ecuación diferencial d2y = 1 + y2 2 dt ⇒ D2 y = 1 + y ^ 2 Las ecuaciones diferenciales se resuelven con el comando dsolve. A. MATLAB permite resolver ecuaciones diferenciales. 119 15. . Ecuaciones diferenciales. M. Ejemplo Resolver la ecuación diferencial: d 2 y (t ) + y (t ) = 4 dt 2 En la solución anterior C1 y C2 son constantes. y (0) = 1. dy (0) dt =0 se indican dentro de dsolve.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Cuando se describe una ecuación diferencial en MATLAB. como se muestra a continuación Ing.

entonces se debe realizar este cambio en MATLAB. Obsérvese que MATLAB consideró como variable dependiente a t. 120 Como se puede ver MATLAB utilizó las condiciones iniciales para calcular las constantes. . Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Si se desea que x sea la variable dependiente. de la siguiente manera: Ejemplo Resolver mediante MatLab la siguiente ecuación diferencial d 2 y (t ) dy (t ) +a + by (t ) = c 2 dt dt El comando dsolve nos da la solución Esta solución se puede escribir en forma más fácil de leer con el comando pretty: Ing. A.

.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 121 Ejemplo Sea el sistema de ecuaciones diferenciales:  dx(t ) = 5 x (t ) + 8 y (t )   dt . Mariani – Área Control--Dtos. Así en la ecuación diferencial: y 2 senx dx − (1 + y ) 2 dy = 0 La ecuación diferencial se puede escribir como: senx dx = (1 + y ) 2 dy y2 Ing. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y (0) = 2 Con el comando dsolve se resuelve este sistema: Otro método para resolver ecuaciones diferenciales es mediante la separación de variables. M.UNLZ (2006/07) Pág.  dy ( t )  = −4 x(t ) + 9 y (t )   dt x(0) = 1. A.

Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Electrónica y Eléctrica -. 122 El método.UNLZ (2006/07) Pág. A. consiste en integrar ambos miembros por separado.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y luego resolver la igualdad resultante. . Para el ejemplo se tendrá: Una ecuación diferencial muy interesante es la ecuación diferencial homogénea de orden n an dny d n −1 y + a + n −1 dt n dt n−1 + a2 d2y dy + a1 + a0 y = 0 2 dt dt El polinomio característico de esta ecuación diferencial es: an x n + an−1x n−1 + Su ecuación característica es: + a2 x 2 + a1x + a0 an x n + an−1x n−1 + + a2 x 2 + a1x + a0 = 0 Ing.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. empleando el comando solve. 123 Si las raíces de la ecuación característica son r 1 . Ejemplo Resolver 2 mediante MATLAB la ecuación diferencial homogénea: d y (t ) dy (t ) +7 + 10 = 0 2 dt dt Si se conocen las condiciones iniciales.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. rn . Electrónica y Eléctrica -. A. … . Ing. son constantes que se determinan conociendo las condiciones iniciales. .… . Cn . Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. C2 . r2 . M. se pueden calcular los coeficientes C1 y C2. entonces la solución de la ecuación diferencial está dada por: y (t ) = C1e r1t + C2e r2t + Donde + Cn−1ern −1t + Cne rnt C1 .

[t_ inicial. Ing. empleando ode23 y ode45 .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Dos de ellos son: La sintaxis de estas funciones es: [t. = y (0) = 2 MATLAB devuelve el gráfico mostrado en la figura 21. 124 Aparte del comando dsolve MATLAB proporciona otros comandos para resolver ecuaciones diferenciales.I . [t_ inicial. la siguiente ecuación diferencial dy = 4yt dt Intervalo :[0. yo) [t. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. que indica dónde está definida la ecuación diferencial. . Electrónica y Eléctrica -. t_ inicial y t_ final son los tiempos inicial y final para la simulación e yo es la condición inicial. M.UNLZ (2006/07) Pág. yo) Donde f es una cadena de texto. t_ final]. t_ final]. y] = ode45 (f. y] = ode23 (f. C. Mariani – Área Control--Dtos. Ejemplo Resolver mediante MATLAB.1] .

según ode23.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 21. se tiene lo siguiente: MATLAB devuelve el gráfico que se muestra en la figura 22.UNLZ (2006/07) Pág. M. Gráfico de la solución de la ODE del ejemplo. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 125 Fig. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. A. Empleando el comando ode45. Ing.

126 Fig.UNLZ (2006/07) Pág. A. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. según ode45. Ing. 22. Gráfico de la solución de la ODE del ejemplo. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.1 Representación gráfica de funciones definidas por una fórmula. En la figura 23 se muestra la gráfica de la función. Electrónica y Eléctrica -. Los comandos que se presentan en este apartado son funciones MATLAB. . Mariani – Área Control--Dtos.…) habrá que recurrir a dichas funciones más generales. Ing. Gráfica obtenida según ezplot. A. Ejemplo.”fáciles de usar” (easy-to-use) para representar gráficamente. Fig.2 Curvas planas. 127 16 GRÁFICAS En este apartado se verá el potencial de MATLAB para graficar funciones y datos. definidas a través de programas o por sus valores en un número de puntos.UNLZ (2006/07) Pág. M. Se tiene la posibilidad de generar gráficas en 2D y 3D hasta la posibilidad de cambiar las propiedades de ellas. Tienen solo un pequeño número de parámetros que se pueden especificar. Las características y opciones de graficado son muy variadas en MATLAB. 16. Todas ellas hacen uso de otras funciones MATLAB que disponen de un número superior de opciones y parámetros que podemos modificar. 16. Cuando se necesite hacer uso de gráficas de funciones que no vienen definidas por una fórmula (definidas a trozos. El comando más fácil de usar de que dispone MATLAB para dibujar curvas planas definidas por una fórmula matemática (no por un conjunto de valores) es el comando ezplot.23. de forma rápida funciones definidas por una expresión matemática.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. que puede ser usado de varias formas.

se muestra la gráfica obtenida Ing. Mariani – Área Control--Dtos. En la figura 24 se muestra la gráfica obtenida.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Gráfica obtenida según ezplot. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. En la figura 25. M. 128 Ejemplo.24. Electrónica y Eléctrica -. Fig.UNLZ (2006/07) Pág. .

M. En la figura 26. Otro gráfico obtenido con ezplot.UNLZ (2006/07) Pág. Ing.26. Mariani – Área Control--Dtos. 129 Fig. 25. Gráfica obtenida con el comando ezplot. A. Fig. se muestra el gráfico obtenido con ezplot.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. .

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 130 En la figura 27 se muestra el gráfico obtenido con ezpolar.3 Curvas en el espacio Para dibujar curvas en el espacio tridimensional.UNLZ (2006/07) Pág. . se muestra la curva obtenida con ezplot3. Mariani – Área Control--Dtos. Gráfico obtenido con ezpolar 16.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. Ing. M. Fig.27. A. MATLAB dispone del comando ezplot3: En la figura 28 .

4 Superficies. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. Curva obtenida con la instrucción ezplot3.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 28. M. 16. Mariani – Área Control--Dtos. A. . En la figura 29 se muestra la gráfica obtenida con la instrucción ezmesh.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. 131 Fig.

UNLZ (2006/07) Pág. Gráfica obtenida con la instrucción ezmesh.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 29. M. Ing. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. En la figura 30 se muestra otra gráfica obtenida mediante ezmesh. A. . Mariani – Área Control--Dtos. 132 Fig.

A. Fig. Otra gráfica obtenida mediante ezmesh. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 133 Fig. 31. Ing. En la figura 31 se muestra la gráfica obtenida. 30.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Otra gráfica obtenida con ezmesh. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. M.

A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 33. En la figura 33 se muestra la gráfica obtenida. 32. se muestra la gráfica obtenida.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Fig. M. Gráfica obtenida con ezcontour. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. Fig. 134 En la figura 32. . gráfica obtenida con ezcontourf Ing.

Gráfica obtenida con ezmeshc. Fig. 135 En la figura 34 se muestra la gráfica obtenida.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. 34. Ing. Electrónica y Eléctrica -. .UNLZ (2006/07) Pág. En la figura 36 se muestra la gráfica obtenida. Mariani – Área Control--Dtos. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Fig. Gráfica obtenida con ezsurf. Gráfica obtenida mediante ezsurfc. Electrónica y Eléctrica -. . En la figura 37 se muestra la gráfica obtenida. A. 37. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 36. 136 Fig.UNLZ (2006/07) Pág. Ing. Mariani – Área Control--Dtos.

Electrónica y Eléctrica -. Ing. . En estas notas no se exponen todas las posibilidades de estos comandos. 38. 17. A. Se utilizará como base el gráfico de la figura 39. Vamos a ver algunos comandos que modifican el aspecto de un gráfico. Mariani – Área Control--Dtos. se pueden ver el resto de las opciones.1 Algunos comandos gráficos auxiliares. Utilizando el help de MATLAB.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ventana Gráfica de MATLAB. Veremos su efecto sobre la gráfica. 137 17 LA VENTANA GRÁFICA DE MATLAB En la figura 38 se muestra la pantalla que corresponde a la ventana gráfica de MATLAB Fig. sobre el cuál se mostrarán los comandos auxiliares.

M. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. En la figura 40 se muestra la gráfica con y sin grilla. 39. Ing. sobre el cual se realizarán diferentes demostraciones. 138 Fig.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. Gráfico de referencia. Mariani – Área Control--Dtos.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Gráfica con etiquetas y título. . 40. se muestra la gráfica la gráfica sin los ejes y con diferentes factores de escala. 41.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 139 Fig. Gráfica con y sin grilla. Electrónica y Eléctrica -. Ing. En la figura 42 . En la figura 41 se muestra la gráfica con etiquetas en los ejes y título Fig. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. A. M.

UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 42. . A. 140 Fig. M. Electrónica y Eléctrica -. Gráfica sin ejes y con diferentes factores de escala. En la figura 43. se muestra la gráfica con diferente punto de observación y varios colores alternativos Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

43. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. 141 Fig. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Gráfica con diferente punto de observación y colores alternativos. Mariani – Área Control--Dtos. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. .

se muestran algunos comandos accesorios para trabajar con las ventanas gráficas Tabla Nº 27. Comando subplot. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. . Mariani – Área Control--Dtos. 44. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. 142 En la tabla Nº 27 .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. En la figura 44 se muestra el comando subplot Fig. Comandos accesorios para trabajar con las ventanas gráficas.

Electrónica y Eléctrica -. superficies. Fig. . Ing. Mariani – Área Control--Dtos. Fig. Comando plot (x. Resumen de los comandos básicos de dibujo 2D y 3D Veremos aquí un resuman de los comandos más completos de que dispone MATLAB para dibujar curvas planas y en el espacio. 45. líneas de nivel. 143 18. y) En la figura 46 se muestra el comando plot para graficar varias curvas simultáneamente. A.UNLZ (2006/07) Pág. En la figura 45 se muestra el comando plot . M. 46. Comando plot para graficar varias curvas simultáneamente. etc.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

Comando plot con asignación de un parámetro. con marcadores. Fig. así como el tipo de línea a utilizar para dibujar (continua. por defecto. Ing. . como se muestra en la figura 47. determinados colores a las gráficas. etc.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. En la figura 48 se muestra el comando plot para dibujar una curva tridimensional. En la figura 49. Electrónica y Eléctrica -. Comando plot para graficar una curva tridimensional. de puntos. A.UNLZ (2006/07) Pág. 48.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se muestra el comando mesh en alguna de sus variantes. 47.) se pueden modificar. 144 El comando plot asigna. Fig. M. Estos colores. Mariani – Área Control--Dtos.

En la figura 51 se muestra el resultado de usar el comando combinaciones contour y algunas de sus Ing. . M.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 49. Fig. En la figura 50 se muestra el comando surf en alguna de sus variantes. Electrónica y Eléctrica -. Comando mesh y algunas de sus variantes. Comando surf con algunas de sus variantes. A. 50. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 145 Fig.

146 Fig. Mariani – Área Control--Dtos. M. Comando contour y algunas de sus variantes. . 51. En la Tabla Nº 28 se muestran algunas posibilidades para colorear los gráficos o mapas. Colormap y algunas de sus posibilidades. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. Tabla Nº 28.UNLZ (2006/07) Pág. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. A. Ejemplos del uso de Colormap (m) Ing. 52.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 147 Ejemplos Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . M. Mariani – Área Control--Dtos.

Mariani – Área Control--Dtos. M. se obtiene la gráfica mostrada en la figura 53: Fig. Ej. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Gráfica de la curva definida por un conjunto de puntos. dados en el cuadro de valores siguiente: En la ventana de gráficos. y). Ing. 148 EJEMPLOS.2) Sea la función escalar: f ( x ) = 3e −0.5 x cos(6 x + 2) En la pantalla gráfica de la figura 54 se muestra el dibujo. .UNLZ (2006/07) Pág. correspondiente a la función analítica dada.1) Sea el conjunto de puntos (x.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.. Ej. 53. A.

UNLZ (2006/07) Pág. Gráfica de la curva analítica del ejemplo. 54.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. Electrónica y Eléctrica -. Gráfica de la función con línea de puntos. 149 Fig. Ej. Mariani – Área Control--Dtos.3) En la figura 55 se muestra la gráfica obtenida Fig. A. . 55. M.

en el intervalo [0.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. h( x) = sen 2 x + cos 3x . 57. Fig. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. Ej. Fig. las siguientes funciones: f ( x) = sen 5 x. 150 Ej.4a) Mostrar en el mismo gráfico. con ejes comunes. El gráfico obtenido.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. es el que se muestra en la figura 57.10]. A. . 4b) Ídem anterior pero con selección de escala. Gráfico con selección de escalas Ing. Mariani – Área Control--Dtos. 56 Gráfica de varias funciones con ejes comunes. g ( x) = cos(4 x + 3). M. Se obtiene la figura 56 mostrada a continuación.

mostrada a continuación. En la figura 59.5 x + cos ( x + 5) .UNLZ (2006/07) Pág. Gráfico de la función obtenido con el comando ezplot Ej. M. Fig. 151 Ej. en el intervalo [0. Ing.1]. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 58.6. Mariani – Área Control--Dtos.2 x sen2 x. empleando el comando ezplot El gráfico obtenido se muestra en la figura 58 . 5) Graficar la función f ( x ) = 3e −2 x − 4. A.) Graficar las funciones f ( x ) = e 0.5e −3 x . Electrónica y Eléctrica -. y g ( x) = sen1. se puede ver el gráfico obtenido.

A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. .10]. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. Gráfico de las funciones f(x). M. con distintos tipos de líneas.7. definirla en forma simbólica y graficarla en el intervalo Mediante los comandos indicados más arriba se obtiene el gráfico mostrado en la figura 60.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 59.-) Dada la función f ( x) = e − cos( x [-10. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. Ej. g(x) y f(x)+g(x). 152 Fig. 3 + 5) .

definirla en forma simbólica y graficarla en el intervalo Para ello se puede modificar los comandos de la siguiente manera: Ing.UNLZ (2006/07) Pág. 3 + 5) . Algunos comandos auxiliares para el manejo de gráficos Ejemplo. MatLab cuenta con varios comandos (aparte de los ya vistos) que son importantes para el manejo de gráficos. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Dada la función f ( x) = e − cos( x [-3. 153 Fig. 60.3]. Gráfico de la función con el comando ezplot.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Tabla Nº 29. Electrónica y Eléctrica -. algunos de los cuales se muestran en la Tabla Nº 29. . A.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. En muchas aplicaciones es necesario visualizar varios gráficos simultáneamente pero no superpuestos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Gráfica de la función con escalas distintas Fig.UNLZ (2006/07) Pág. Para ello MatLab dispone de una función que permite dividir la ventana gráfica en “n x m” subventanas. 63. La sintaxis es: Ing. 62. Gráfica de la función con escalas iguales. . y coloca el gráfico en la ventana j-ésima. M. 154 En la figura 61 se muestra la gráfica obtenida. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. A. Fig.

03 x . Varios gráficos en ventanas individuales. 64. A. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. f ( x) = cos3 x. Electrónica y Eléctrica -. Fig. g ( x) = sen5 x. . k ( x) = e sen (3 x + 2) 2 Se obtienen los gráficos mostrados en la figura 64. h( x) = e −0. 155 Ejemplo.UNLZ (2006/07) Pág. M. las gráficas de las siguientes funciones. pero no superpuestas.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. Visualizar simultáneamente.

2 En la figura 65 se muestran los gráficos obtenidos en ventanas individuales.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. Ejemplo. . Las funciones de MatLab que permiten lograr tales gráficos son las indicadas en la Tabla Nº 30. Sea la función : f ( x) = e −0. Electrónica y Eléctrica -. M.UNLZ (2006/07) Pág. si los mismos se representan en escalas semilogarítmicas y doble logarítmicas. Mariani – Área Control--Dtos. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Comandos de MATLAB para gráficos semilog y log/log. Tabla Nº 30.3 x : representar la gráfica en escalas logarítmicas en combinación con la operación subplot. 156 en muchas aplicaciones de ingeniería y ciencias se facilita la interpretación y el trabajo con gráficos.

Electrónica y Eléctrica -. Gráficos obtenidos con el comando subplot.. 65. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. M. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 157 Fig.  x(t ) = 3cos t − cos3t . Dada la curva definida en forma paramétrica mediante:  intervalo de validez : 0 ≤ t ≤ 12 . con  y (t ) = 2 sent − sen 2t el Se obtiene la salida gráfica. Ejemplo. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. mostrada en la figura 66.

67. Ing. Ejemplo: Se obtiene el gráfico mostrado en la figura 67. Gráfico polar. A. 66.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. 158 Fig. Gráfica de la función del ejemplo. .UNLZ (2006/07) Pág. Fig.

Fig. 159 Ejemplo. Mariani – Área Control--Dtos. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Modulación de amplitud y frecuencia Las expresiones matemáticas que modelan estos tipos de modulaciones son: Modulación en amplitud: eAM (t ) = ( E p + Em cos ωm t )cos ω p t Modulación en frecuencia: e FM (t ) = E p cos(ω pt + f (t )) Donde: Ing. Ejemplo: Aplicación a la Ingeniería de Comunicaciones. 68.UNLZ (2006/07) Pág. En la figura 68 se muestra el gráfico polar obtenido. Gráfico polar del ejemplo.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . Electrónica y Eléctrica -. A.

Ing. 50%. M. En la figura 69 se muestran los gráficos obtenidos . Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. se considerarán modulaciones de 0%.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. 160 E p : amplitud de la portadora Em : amplitud de la modulante ωm : pulsación de la modulante ωp : pulsación de la portadora f(t): señal modulante en frecuencia Para la señal modulada en amplitud. . para las modulaciones en amplitud.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 100% y 150% (sobre modulación).

Electrónica y Eléctrica -. A continuación se muestra el conjunto de instrucciones requeridas para realizar los gráficos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. lineal. se considerarán cuatro señales modulantes. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. como se describió al principio. . A. Mariani – Área Control--Dtos. 161 Fig. Gráficos de las modulaciones en amplitud. 69. senoidal y exponencial. M. cuadrática. Para la señal modulada en frecuencia. se emplea la expresión que describe tal tipo de modulación.UNLZ (2006/07) Pág. Con el fin de obtener algunos gráficos ilustrativos.

162 En la figura 70 se muestran los gráficos obtenidos para las modulaciones en frecuencia. A. . Electrónica y Eléctrica -. M. Mariani – Área Control--Dtos. Ing.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y la respuesta en frecuencia del sistema. Ejemplo. M. 163 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 70. Gráficos de la modulación en frecuencia.8s + 5 Ing. Para ello es conveniente determinar la función transferencia del sistema de control: Y ( s) 5 = 3 2 U ( s ) s + 4 s + 1. . Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. cuyo modelo es: El objetivo es graficar la respuesta a una señal de entrada escalón unitario.UNLZ (2006/07) Pág. Aplicación a la Ingeniería de Sistemas Dinámicos Lineales (Teoría de Control) Consideremos un sistema lineal de una entrada y una salida(SISO).

La respuesta en frecuencia se suele expresar como un diagrama de Bode (Amplitud y fase) en un gráfico semilogarítmico. Respuesta en frecuencia del sistema de control del ejemplo. Electrónica y Eléctrica -. Fig. Mariani – Área Control--Dtos. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 72.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. M. Respuesta temporal del sistema de control del ejemplo.UNLZ (2006/07) Pág. 164 La salida en función del tiempo se muestra en el gráfico de la figura 71: Fig. A. 71.

y s son las opciones de la gráfica.1 Otros tipos de gráficas Gráfica de barras Este tipo de gráficas se obtiene con el comando bar (x. se usa: MATLAB devuelve el gráfico de barras mostrado en la figura 73. A. . Mariani – Área Control--Dtos. s) Donde y es un vector de valores de las coordenadas x.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. para graficar 51 puntos de -20 a +20. M. Fig. Ing. por ejemplo. Así. 73.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y. Gráfico de barras. 165 19 19.

Electrónica y Eléctrica -. M. A. Mariani – Área Control--Dtos. Ing. Gráfico tipo escalera. Fig. y. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 166 19.2 Gráfica de escalera.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. ‘s’) MATLAB devuelve el gráfico mostrado en la figura 74. La misma función se puede graficar en forma de escalera mediante el comando stairs (x. 75.UNLZ (2006/07) Pág.

Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. n) Donde y es la variable que se desea graficar y n es el número de barras de la gráfica.3 Gráfica de histograma La gráfica de histograma es similar a la gráfica de barras. 76. MATLAB devuelve la gráfica mostrada en la figura 76. 167 19. Fig. pero sólo proporciona 10 barras entre el máximo y un mínimo del vector y .UNLZ (2006/07) Pág. A. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Gráfica tipo histograma.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. Ing. El comando es hist (y.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Gráfica de puntos (stem) Ing. 77. y. ‘s’) Ejemplo Representar en una gráfica de puntos la secuencia aleatoria (random) ambos lados del eje de abscisas de 60 puntos a MATLAB devuelve la gráfica mostrada en la figura 77: Fig. A. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. .UNLZ (2006/07) Pág. 168 19.4 Gráfica de puntos (stem) Se refiere a una gráfica de puntos cuyo comando en MATLAB es: stem(x.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M.

A. M. 78.8 − 10 j . el vector dado por: z = [3 + 2.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.5 Gráfica de brújula o circular (Compass) Está gráfica muestra la magnitud y argumento de números complejos. Gráfico circular (compass). −5 + 3 j . Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. El comando es compass (z) = compass (x+jy) = compass (x. 169 19. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . −5 − 6 j ] MATLAB devuelve el gráfico mostrado en la figura 78: Fig.y) Donde el número complejo es: Ejemplo z = x+ j y Representar en un gráfico circular o de brújula.5 j .

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.6 Gráfica de torta (pie) La gráfica de torta (pie) es una gráfica para mostrar que porcentaje de cada elemento en un vector o matriz contribuye a la suma de todos los elementos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 3.8.UNLZ (2006/07) Pág. 7. 170 19. Electrónica y Eléctrica -.1] MATLAB devuelve el gráfico de tortas mostrado en la figura 79. . Gráfico de torta (pie) Ing. A. 4. Así los comandos Ejemplo Obtener la gráfica de torta del vector: B = [2. 6. M. Fig.5.9. 79. Mariani – Área Control--Dtos.

ya que las mismas se definen automáticamente cuando se usan por primera vez. Existen dos tipos de archivos-M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Los Scripts no aceptan datos de entrada o producen datos de salida. 171 20 PROGRAMACIÓN EN MATLAB MATLAB proporciona un lenguaje de programación muy poderoso con un ambiente computacional interactivo. Electrónica y Eléctrica -. Así por ejemplo para ver el archivo sesion.m se utiliza el comando type sesión Con lo cual se ve el contenido de dicho archivo Para crear un archivo-M hay que utilizar la secuencia MATLAB File En la figura 80. M. .m. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. A. A los archivos que contienen códigos de MATLAB se los llama archivos-M (M-files) y tienen la extensión . Las funciones pueden aceptar datos o argumentos de entrada y regresan también datos de salida. Usan datos de variables que se han usado con anterioridad en la sesión de MATLAB. es que MATLAB no requiere la declaración de las variables y sus tipos al principio del programa. Las variables internas de una función son variables locales. se muestra la pantalla correspondiente → →New→M-File Crtl+N Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Una ventaja muy importante que tiene la programación en MATLAB cuando se compara con otros lenguajes de programación. Para ver el contenido de un archivo-M se utiliza el comando type. que son los Scripts y Funciones.

Ing. se muestra el archivo work Fig. Electrónica y Eléctrica -. 81.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. pantalla para crear un archivo M-file El directorio para guardar un archivo-M se abre con la secuencia: File → Save Workspace as (o Save File as) En la figura 81. M. . Mariani – Área Control--Dtos. 80. Archivo work.UNLZ (2006/07) Pág. 172 Fig.

como se muestra en la pantalla de la figura 83. También se puede usar el editor de archivos-M “M-file Editor / Debugger”. A. Comentarios. Fig. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Los archivos-M más importantes y usados.UNLZ (2006/07) Pág. los cuales comienzan con el símbolo % Instrucción para leer los datos de entrada Instrucciones a ejecutar Instrucciones para escribir los datos de salida Instrucción end para terminar la función. Mariani – Área Control--Dtos. 173 Para ver la trayectoria donde se guardó un archivo-M. 4.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. se procede de la siguiente manera a) Se selecciona Set Path (En la pestaña File de MATLAB) b) En la ventana Add Folder se indica dónde se desea guardar los archivos-M En la figura 82. La estructura de una función puede incluir los siguientes puntos: 1. → Ing. 3. son las funciones. 82. Lo único que se debe hacer al terminar es guardar el archivo como archivo de texto con la extensión . 2.m. Electrónica y Eléctrica -. Visualización de la trayectoria de un archivo M-file. se muestra la secuencia gráfica de pantallas. 5. el cuál se puede abrir con la secuencia: File M-File. . Para editar un archivo-M se puede usar un editor de texto como Word.

Mariani – Área Control--Dtos. Fig. como se muestra en la pantalla de la figura 85. para calcular el volumen de un cilindro. Pantalla del Editor del programa. Archivo Editor/Debugger En la pantalla mostrada en la figura 83. Ing. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. por ejemplo. Electrónica y Eléctrica -. se le coloca un título y se guarda en el sub-directorio “Mario”. 84.UNLZ (2006/07) Pág. . como se muestra en la pantalla de la figura 84. dentro del directorio de MATLAB. 174 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. se desarrolla el programa. Una vez que se escribió el programa (Untitled 8). 83.

como se muestra en la pantalla de la figura 86.m. 85. se puede seleccionar File Open.m en el directorio work. → Fig.m Para buscar el programa. Mariani – Área Control--Dtos. 175 Fig. A. Electrónica y Eléctrica -. Archivo Mario.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Archivo Mario.UNLZ (2006/07) Pág. M. 86. . y se tiene el archivo “Mario” con extensión .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing.

A. Mariani – Área Control--Dtos. 20. Electrónica y Eléctrica -. . Si la condición se cumple entonces se ejecutan las declaraciones siguientes hasta el end. el programa ejecuta la primera instrucción después de end. Operadores lógicos de MATLAB Ing. Si el archivo-M se guarda en otro directorio. dependiendo de que se satisfagan algunas condiciones que pueden depender de valores de las variables que se generaron durante el programa. se debe informar a MATLAB donde se encuentra con el comando Set Path en el menú File.m.1.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. se despliega el programa realizado. En MATLAB la declaración if-end se usa para este propósito y su forma general es: >> if condición declaraciones >< end La condición del if puede contener operadores lógicos. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. a) Instrucción ifif-end Un aspecto vital en todo lenguaje de programación es la posibilidad de poder cambiar la secuencia en que se ejecutan las instrucciones. 176 Presionando el botón “Abrir”. 20. El uso de estas instrucciones permite realizar programas simples pero ilustrativos del potencial de MATLAB.UNLZ (2006/07) Pág. Son instrucciones simples que se requieren dentro de un programa de MATLAB. bajo el título Mario. de la manera que se mencionó más arriba. para calcular el volumen del cilindro. Los operadores lógicos disponibles en MATLAB se muestran en la Tabla Nº 30. Tabla Nº 30. Si la condición no se cumple.1 Instrucciones básicas de programación.

m Este programa que no tiene título. donde e1 y e2 son expresiones aritméticas. con el nombre Archivo Ejemplo_1. El programa lee el dato e indica si el individuo está aprobado o reprobado. Una calificación debe ser mayor que 7 para aprobar.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. realizar un programa para la siguiente situación.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. Ing. 177 La condición es de la forma e1 R e2 . se guarda en el lugar mencionado previamente. como se indica en las pantallas de las figuras 87 y 88. Tabla Nº 31. como se muestra en la pantalla de la figura 88. y R es alguno de los operadores de relación mostrados en la Tabla Nº 31. Fig. Electrónica y Eléctrica -. . Programa Ejemplo_1.m. 87.UNLZ (2006/07) Pág. El archivo se genera con el editor de MATLAB y se guarda en el directorio C:\MATLAB6p1\work.. Operadores de relación Ejemplo Usando la instrucción if-end. Mariani – Área Control--Dtos. M.

Programa Ejemplo_1. Ventana de comandos para correr el programa Ejemplo_1 Ing. guardado en el archivo work. .UNLZ (2006/07) Pág. 88.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A continuación se abre la ventana de comando (Command window) y se corre el programa con calificaciones de 8. Electrónica y Eléctrica -. A. Mariani – Área Control--Dtos. como se muestra en la pantalla de la figura 89: Fig. M.5 y 6 puntos. 178 Fig. 89.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

M. se muestra el programa designado Ejemplo_2 Ing. se ejecutan las declaraciones declaración a1 a la an . el programa continúa con la instrucción que sigue al end. Ejemplo Realizar el programa del ejemplo precedente.1 b) Instrucción ifif-elseelse-end La inclusión de la cláusula else en el if-end permite al programador el uso de un solo if en muchas aplicaciones para ejecutar dos conjuntos de declaraciones. La forma del if-else-end es Si la condición se cumple. Al terminar la declaración bm . el programa continúa con la instrucción que sigue al end. A. Si la condición no se cumple. Como se puede ver claramente el if-else-end corresponde a dos if-end. . Después de la an . se ejecutan las declaraciones b1 a bm . Para las aplicaciones el programador puede usar lo que más le conviene. utilizando la instrucción if-else-end En la pantalla de la figura 90. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 179 20.

Electrónica y Eléctrica -. 180 Fig.UNLZ (2006/07) Pág. 20. el comportamiento del programa es idéntico al del ejemplo anterior.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Con el elseif se puede verificar un mayor número de condiciones. Como se puede ver. Mariani – Área Control--Dtos. M. 90.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Programa Ejemplo_2 Desde la ventana de comandos se llama el programa Ejemplo_2 y se ejecuta para diferentes entradas (calificaciones). La sintaxis es: Ing. A.1 c) Instrucción elseif La tercera forma de la declaración if usa la palabra clave elseif. .

UNLZ (2006/07) Pág. 91. 181 En el elseif se verifica qué condición se cumple primero. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Programa Ejemplo_3 Ing. A. Fig. Ejemplo Realizar el ejemplo anterior. y continúa con la instrucción que sigue al end.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. utilizando la instrucción elseif En la pantalla de la figura 91 se muestra el programa designado Ejemplo_3. M. Mariani – Área Control--Dtos. ejecuta las declaraciones después de la condición.

dando señales del error cometido. M. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. . También se puede observar que. 20. La sintaxis utilizada tiene la forma siguiente: Ing. encuentra aplicaciones en muchas situaciones donde se requiere ejecutar declaraciones distintas dependiendo del valor de una expresión. No se puede utilizar para verificar una condición como a>7 ó b ≤ 5 . A. el programa responde adecuadamente.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. ingresando las entradas correspondientes. 182 Luego se va a la ventana de comandos y se corre el programa. por parte del operador.1 d) Instrucción switchswitch-case La instrucción switch switch-case se utiliza cuando se desea verificar si una expresión es igual a algún valor determinado. si el usuario se equivoca al cargar los datos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. No obstante.

. Ejemplo_4 Ing. 183 Cada valor puede ser numérico o una cadena de texto. M. Ejemplo Veamos como se puede modificar el problema de los ejemplos anteriores. Adicionalmente cada tener uno ó más valores. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. como se muestra a continuación case puede En este caso si la expresión es igual a cualquiera de los valores valor1. A.…. empleando la sentencia switch-case En la pantalla de la figura 92 se muestra el programa. valorh se ejecutan las declaraciones 1 a j.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. valor2. designado.

Mariani – Área Control--Dtos. Programa Ejemplo_4. A.UNLZ (2006/07) Pág. M. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. La sintaxis que usa MATLAB es Ing.1 e) Instrucción for La instrucción for se utiliza para formar ciclos o bucles de instrucciones que se tienen que repetir un número determinado de veces. desde la ventana de comandos ejecutamos el mismo.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Una vez que el programa está cargado en el archivo con extensión . 184 Fig. 92.m. como se muestra a continuación 20.

Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ejemplo Realizar la suma de los primeros 20 enteros. . A. Es posible que en alguna aplicación. M. Fig. Si no se cumple. se muestra el programa desarrollado para resolver el problema. ya no se ejecutan las declaraciones 1 a n. En la figura 93. para continuar después con la declaración que está después del end. y la siguiente declaración que se ejecuta es la está después del end.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. las declaraciones 1 a n no se ejecuten ni una sola vez. Electrónica y Eléctrica -. 93.UNLZ (2006/07) Pág. Programa Ejemplo_6 Ing. y designado Ejemplo_ 6. 185 En esta expresión si se cumple que varaiable=expresión entonces se ejecutan las declaraciones de 1 a n. utilizando la instrucción for.

1 y termina en cero. como se muestra a continuación: Ejemplo Si se desea sumar los enteros pares entre 1 y 20. como por ejemplo en 5:0.50. 7. lo que nos da 5. 186 Luego en la ventana de comandos se ejecuta el programa. Ing. 6.25:7 esto da 5.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. 94. comienza en seis(6) y continua con decremento de 1. así por ejemplo 6: -1: 0 . Mariani – Área Control--Dtos. Finalmente el incremento o decremento puede ser fraccionario. el programa sería. Fig. 2 . 6. . 6. 6.5. 5. 5. A. 4.0.75.0.75.25. 3 .UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.25. Electrónica y Eléctrica -. Programa Ejemplo_7 En la pantalla de comandos se ejecuta el programa. como se muestra a continuación: Comentarios: Nótese que 1:20 significa que la variable i cambia de 1 a 20 en incrementos de 1 en cada iteración. 5. Esto también se puede escribir como 1:1:20 Para la suma de los números pares se ha utilizado 0:2:20 lo que indica que la variable i se incrementa de 2 en 2 a partir de cero. lo que da la suma de los enteros menores o iguales a 20 y mayores o iguales que cero. El incremento puede ser negativo (decremento). como el mostrado en la figura 94.

187 Ejemplo Calcular el factorial de un número entero n! = 1× 2 × 3 × ×n La operación de cálculo se puede ejecutar con la instrucción for.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. como se muestra a continuación Nota: Los for se pueden anidar. Ing. Mariani – Área Control--Dtos. programa ejemplo_8 En la ventana de comando.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. Fig. ejecutamos el programa Ejemplo_8. . dentro de un ciclo for puede haber uno o más ciclos for.m. Electrónica y Eléctrica -. como se muestra en el programa de la figura 95. es decir. 95.

UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. Esto se puede hacer suma = ∑ i =1 n ∑ aij j =1 m Esta suma se puede realizar con el programa indicado en la figura 96. Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . se va a la ventana de comandos. 96.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. 188 Ejemplo (del empleo de la instrucción for anidada) Se desea sumar todos los elementos realizando la suma aij de una matriz n×m . Programa Ejemplo_9 Para correr el programa. y se ejecuta como se muestra a continuación. M. Ing. A.

en cuyo caso se salta a ejecutar la primera declaración después del end. entonces se ejecuta la primera instrucción después del end. Si la condición se cumple. . es que ésta se ejecuta un número determinado de veces. En este punto se verifica si la condición todavía se cumple. La diferencia con la instrucción for . Mariani – Área Control--Dtos. 189 20. Este proceso se repite hasta que la condición no se cumple.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. La sintaxis es: Modo de funcionamiento del while: Si la condición no se cumple. y de ser así se vuelven a ejecutar las declaraciones de la 1 hasta la n y se vuelve a verificar la condición.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. M. A. se ejecutan todas las declaraciones de la 1 hasta la n.1 f) Instrucción while La instrucción while sirve para repetir un conjunto de declaraciones e instrucciones un número indeterminado de veces. Ing. Electrónica y Eléctrica -.

. La forma que toma una función es: Ing. M. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. como se muestra a continuación: 20. 190 Ejemplo Calcular el volumen de una esfera de radio 1 hasta 4. 97. es un subprograma que se puede emplear para escribir un programa muy grande en varios subprogramas más pequeños o para realizar una tarea repetitiva escribiendo solamente un programa. En la figura 97. se muestra el programa Ejemplo_10 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A.2 Funciones (function) Una function en MATLAB. programa Ejemplo_10 Desde la ventana de comandos se ejecuta el programa.UNLZ (2006/07) Pág.

se muestra el programa designado factorial. 191 Donde: x es el argumento o parámetro de entrada y es el parámetro de salida operación es el nombre de la función Ejemplo Cálculo de la factorial utilizando la instrucción function En la figura 98. A. M.m Ejecutando esta función en la ventana de comandos.m Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. se tiene lo que se muestra a continuación Ing. Electrónica y Eléctrica -. 98.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. . Programa factorial.

M. A. .m Ing. c) guardada en el archivo cuadrática .2 = ( −b ± b − 4ac ) 2a Una función que calcula estas soluciones es la función cuadrática(a. Programa cuadratica. Mariani – Área Control--Dtos.m El programa se muestra en la figura 99. b.99.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. Fig. 192 Ejemplo Solución de una ecuación de segundo grado ax 2 + bx + c = 0 .Las 2 soluciones analíticas de esta ecuación están dadas por: x1.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Para leer de un archivo o escribir en un archivo es necesario abrirlo. se creará con el nombre dado y permisos es una variable que especifica como se abre el archivo.1 Abrir y cerrar archivos. Una ventaja de usar archivos con datos de entrada/salida es que se pueden guardar en disco. Los códigos de permisos disponibles e identificadores para abrir archivos. los datos no se pierden y se pueden usar nuevamente cuando se encienda la computadora. A.UNLZ (2006/07) Pág. De esta manera.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. MATLAB abre un archivo con el comando fopen. Esta última opción permitiría intercambiar datos entre MATLAB y otros programas. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. cuya sintaxis es: fid = fopen(nombre-del-archivo. Si este no existe. se muestran en la tabla Nº 32. Ing. el cual ya debe existir para poder leerlo. Estos archivos pueden ser creados por MATLAB o por algún otro programa. al apagar la computadora. Otra manera de dar datos a un programa de MATLAB es a través de archivos.3.3 Manejo de archivos Hasta ahora los datos de los programas y funciones se dan a través del teclado(entrada) y se muestran los resultados en pantalla(salida) . permisos) Donde nombre-del archivo es el nombre del archivo. se obtienen las soluciones: 20. 193 Al correr esta función en la ventana de comandos. 20.

La variable status nos da otro identificador para saber si el archivo se cerró correctamente. Electrónica y Eléctrica -. 194 Tabla Nº 32.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. El comando para cerrar archivos en MATLAB es close. Mariani – Área Control--Dtos. ya que los identificadores -1 a 2 tienen un significado específico para MATLAB. A. Después de terminar de usar los datos de un archivo.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Se pueden abrir tantos archivos como se desee. este se debe cerrar. Un status = 0 . mientras que un status = -1 . Permisos e identificadores para archivos. indica que no se pudo cerrar el archivo.UNLZ (2006/07) Pág. que tiene la sintaxis: status = fclose (fid) Donde fid contiene el identificador del archivo que se desea cerrar. Ing. . M. indica que se cerró correctamente. fid es un identificador que “identifica” el archivo que se acaba de abrir y se le llama identificador (handle). Este identificador comienza con el valor 3.

lo mostrado en la figura 101.txt El valor que se obtiene para el fid es 3 . M. Para ello utilizamos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Archivo rodolfo_14. Electrónica y Eléctrica -. la ventana de comandos como muestra la figura 100: Fig. Fig. Si se utiliza’ w ‘. indicando que se creó el archivo rodolfo_14. . 101. ya que no existía. se obtiene.txt El fid que llamamos identificador_archivo es -1 ya que se quiso leer un archivo inexistente. Si ahora se crea otro archivo.txt . con las sentencias mostradas en la figura 102. A. este archivo abierto se identifica con identificador_archivo=3. Archivo inexistente rodolfo_14.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ing.UNLZ (2006/07) Pág. 195 Ejemplo Uso de fopen Supóngase que se desea abrir un archivo inexistente llamado rodolfo_14. y ahora ya se puede escribir en él los datos que se necesiten. 100.txt . Mariani – Área Control--Dtos. por ejemplo datos_1. en lugar de ‘ r ‘ .txt.

el identificador fid es 4.txt Para este archivo. A. . Mariani – Área Control--Dtos. M. como por ejemplo el Bloc de notas de Windows o Word. 102. Si no se pudo cerrar MATLAB envía un mensaje con la razón por la que no se pudo cerrar el archivo. La variable status indica si se cerró correctamente el archivo (status=0). Antes de cerrar MATLAB. los archivos estarán abiertos. Archivo datos_1.UNLZ (2006/07) Pág. cuya sintaxis es: status=flose(fid) Donde fid es el identificador con el que se abrió el archivo que se desea cerrar. ya que estos identificadores se asignan secuencialmente.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Se puede utilizar cualquier procesador de textos para ver su contenido. en donde se verán los archivos que se acaban de abrir: Como no se ha escrito nada. Para cerrar un archivo se usa fclose. Electrónica y Eléctrica -. Con el comando dir se pueden ver todos los archivos abiertos en el directorio en el que estamos trabajando. es conveniente cerrar todos los archivos que se hayan abierto para evitar que se pierdan los datos que se escribieron en los mismos. Ing. 196 Fig.

UNLZ (2006/07) Pág. 105. archivo1.txt. Ing. como se muestra en la Fig. Esta instrucción ya la hemos utilizado para escribir datos de salida en la pantalla de MATLAB.2 Escritura de información en un archivo La forma más simple de escribir en un archivo es empleando la instrucción fprintf. “identificador”. Para escribir en un archivo. 104. como se muestra en la figura 104. se necesita indicar su figura 105. . primero se necesita crearlo y abrirlo. Si se abren dos archivos. Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 103. 197 20. En la figura 103 se muestra el proceso. Uso del fprintf. Apertura de dos archivos. Mariani – Área Control--Dtos.3. M.txt y archivo2. Para escribir a un archivo.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. Fig. A. Escritura en un archivo mediante el identificador.

Cantidad de 6 dígitos. Una buena manera de ver esto es a través de un ejemplo. M. escribir y leer datos formateados. entonces cada inciso es un arreglo de 10 líneas. . Ahora se pueden abrir los archivos con el Bloc de Notas y observar lo que se escribió en ellos. Ejemplo Escritura de datos con formato Supóngase que se tiene información de las mejores(arriba de 7) notas del primer parcial del año 2007.fclose (4). Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . A. Mariani – Área Control--Dtos. Cada uno de los incisos se almacena en un arreglo. 20.3. Los datos son 1) Nombre 2) Apellido 3) Legajo 4) Nota -Cadena de 20 caracteres. 198 Para ver lo que se escribió en dichos archivos. se usa el programa figura 106 script. mostrado en la Ing. -Cadena de 20 caracteres.UNLZ (2006/07) Pág. primero se cierran los respectivos archivos con: >> fclose (3). Los datos son: Para ver los datos de uno de ellos. Si cada dato es menor que los caracteres indicados. también. . se ejecuta en la ventana de comandos: Para escribir esta información en un archivo. Si hay 10 alumnos que tienen notas arriba de siete.Cantidad de 2 dígitos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. los caracteres restantes se llenan con espacios en blanco.3 Escritura y Lectura de datos con formato MATLAB permite.

Ing. como se muestra en la figura 107.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Para ello se deben verificar varias cosas: 1. M. .m Luego de correr el programa. 199 Fig. al abrir con el bloc de notas se puede ver el archivo. 2. 106. Electrónica y Eléctrica -. Apertura mediante el bloc de notas. Archivo Ejemplo_2007. cerrar el archivo después de encontrar el final del archivo feof. 3. El programa script. A. Si ya se llegó al final del archivo con un final de archivo end_of_file que se denota por feof. Fig.UNLZ (2006/07) Pág. Leer cada cadena con un fscanf y asignarla a su campo correspondiente. Mariani – Área Control--Dtos. Se pueden leer los datos del archivo desde un programa de MATLAB. 107. es el mostrado en la figura 108.

(b) El fscanf busca los primeros caracteres usando el formato %9c.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 108. Comentarios: (a) La condición de while prueba para ver si el archivo ya se terminó buscando el end-offile (fin del archivo).’%9c’. (d) Para el Legajo y Nota es necesario leer un dato numérico por lo que se usa lee un dato decimal de 2 caracteres. incluyendo espacio.’%2c’. M. sólo se leen los caracteres y se ignoran los espacios. Si se hubiese utilizado el formato %9s. El 1 indica que solo se lee un elemento. ya que de otra manera la leería la siguiente instrucción fscanf. %2d que (e) Después de leer las notas se terminan los datos y se llega al final de la línea. lo cuál se lee con un carácter especial. A.1) indica que se lea un elemento del archivo abierto con el identificador fid_datos y que se coloque en la variable cadena.1. 200 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. indica que después de leer la primera variable se lea una coma. Programa script. No se hace nada con la coma pero se necesita leerla. (c) La línea coma=fscanf (fid_datos. Mariani – Área Control--Dtos. .UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. que lee los primeros 9 caracteres. De esta manera cadena = fscanf(fid_datos. por lo que es necesario leerlo con: Ing.

201 fin_de_linea = fscanf (fid_datos. como se hizo con las comas. Para ver como funciona el programa. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos.1) que aunque no se usa. se corre el archivo en la ventana de comandos y se ven las variables: Ing. .UNLZ (2006/07) Pág.’%1c’. es necesario leerlo para que no lo lea el siguiente fscanf.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. A.

202 21 Intercambio de datos entre MATLAB y EXCEL Una de las hojas de cálculo más usadas en muchas áreas de ingeniería. contabilidad y otras es EXCEL. A. Si ahora se desea abrir estos datos con EXCEL. como se muestra en la figura 110. . (Step 1 of 3). MATLAB puede crear archivos de datos separados por comas. Dado que tanto MATLAB como EXCEL pueden leer y escribir datos en archivos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 109. las cuales reciben el nombre de separadores o delimitadores. con lo que se ve la ventana mostrada en la figura 109 Abrir Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. finanzas. es posible que los datos de un archivo creado por MATLAB puedan ser leídos por EXCEL y viceversa. Electrónica y Eléctrica -. Cuando EXCEL abre archivos y lee los datos reconoce que estos datos no fueron creados por EXCEL y que están delimitados por separadores. Ing. Considérese el archivo del ejemplo anterior.txt. Archivo Datos_del_curso. Mariani – Área Control--Dtos. Recuérdese que este archivo tiene los datos separados por comas. guardado como Datos_del_curso. se ejecuta EXCEL y se selecciona Archivo. Esto es ideal para que EXCEL pueda leer estos datos. ciencias.txt en el archivo work.UNLZ (2006/07) Pág.

111. donde se especifica la coma como delimitador (el delimitador por omisión es el Tab).Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 203 Fig. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. paso 2 de 3. paso 1 de 3. . M. A. Ing. Asistente para importar textos. Para que EXCEL los pueda leer. Asistente para importar textos. Fig.UNLZ (2006/07) Pág. (Step 2 of 3). se selecciona Delimited (Delimitados) y se presiona Next (siguiente) para obtener la ventana de diálogo que se muestra en la figura 111. 110. Electrónica y Eléctrica -.

Ahora sí. Archivo Datos_del_curso en Microsoft Excel. Fig. y aparece como se muestra en la ventana de la figura 112 (Step 3 of 3). 112. Fig. Ing. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se pueden procesar los datos en EXCEL. se seleccionan todos los datos. M. paso 3 de 3. 113.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Asistente para importar textos. Mariani – Área Control--Dtos. y EXCEL importa todos los datos y aparece como se muestra en la ventana de Excel de la figura 113. Se presiona Finalizar.UNLZ (2006/07) Pág. 204 Antes de presionar el botón Siguiente. . A.

Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.csv Este archivo se puede ver mediante el WordPad. De esta manera para A dado por una matriz como se muestra en la figura 114. Matriz A. como se muestra en la figura 116.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. Fig. 114. m) donde csv son las iniciales de comma separated values (valores separados por comas). Archivo matriz. Ing. se puede escribir en un archivo en la figura 115. matriz. 115. Así los datos de un arreglo A se escriben en el archivo matriz separados por comas. M. Este arreglo. 205 Los datos que va a escribir MATLAB a un archivo. . la extensión será csv. Electrónica y Eléctrica -. se pueden separar automáticamente por comas con la instrucción csvwrite (nombre_del_archivo.csv. mediante la instrucción mostrada Fig. A.

La ventana se ve como muestra la figura 117. Fig. Vista del archivo matriz.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -.csv en Excel. 22. 206 Fig. considérese el conjunto de datos en EXCEL como muestra la figura118. M. A. Para ver como se procede.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 117. Mariani – Área Control--Dtos. Lectura en MATLAB de datos creados en EXCEL. Vista del archivo con el WordPad Como EXCEL reconoce archivos con la extensión csv. 116.csv. Ing. se puede leer el archivo matriz. EXCEL permite crear archivos con esta extensión que pueden ser leídos por MATLAB. Para hacer esto se ejecuta EXCEL y se abre el archivo. . El formato csv permite el intercambio de datos entre distintos programas.

Archivo datos_9_9. como se muestra en la figura 119. 118. A. Archivo datos_9_9 en work.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. Fig. Electrónica y Eléctrica -.csv.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .csv en Excel Los datos se salvan en el archivo datos_9_9. 207 Fig. M. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 119.

Luego se salva el archivo con el nombre (por ejemplo) de cilindro_vol_sup. Ing. realizado para diferentes valores del radio y la altura. Para ello se requiere una función que ingresando el radio y la altura dé los valores requeridos. Electrónica y Eléctrica -. desde la ventana de comandos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Se ingresa al editor de archivos M de MatLab y se desarrolla el siguiente programa. se puede ver en MATLAB usando. . como se muestra en la figura 120.csv.m en el directorio de MatLab.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos. Supóngase que se desea determinar el volumen y la superficie de recipientes cilíndricos de diferente tamaño. M. A. A continuación se muestra.UNLZ (2006/07) Pág. Archivo datos_9_9 en la ventana de comandos Ejemplos de Programación. el cálculo de la superficie y el volumen. 208 Ahora que el archivo está salvado como datos_9_9. la ventana de comandos. 120. Ejemplo1. Luego se retorna a la línea de comandos comand window de MatLab y se ejecuta el programa. Fig.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág.m Luego en la ventana de trabajo de MatLab (Comand Window) se llama el archivo guardado mediante las instrucciones: Así se obtiene el gráfico mostrado en la figura 121: Ing. M. la fórmula indicada. Electrónica y Eléctrica -. bajo un nombre como ser myfile. A. Considérese la función: f ( x) = x 1 + x2 . En primer lugar se deberá desarrollar en el editor de archivos M de MatLab.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 209 Ejemplo2. . Supóngase que se desea construir una función que no está en el archivo de funciones predeterminadas de MatLab. Mariani – Área Control--Dtos. El programa se guarda en el archivo de trabajo (work).

y guardada en el archivo myfile. Los campos de variación de la frecuencia y del coeficiente de amortiguamiento. A. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. 210 Fig. El objetivo es dibujar la curva de respuesta en función de x . que representa el módulo de la respuesta frecuencial.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. de la salida respecto a la entrada en un sistema subamortiguado de segundo orden. son respectivamente: 0 < ω < ∞. Ejemplo3. y 0 < ξ < 1 . x = ω ωn . . Mariani – Área Control--Dtos. M. empleando ξ como parámetro. Gráfico de la función generada. Considérese la función f ( x) = 1 (1 − x 2 ) + (2ξ x) 2 . 121.

se muestra el gráfico obtenido Fig. M. Gráfico de la función f(x). Mariani – Área Control--Dtos. 122.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. Ing. Electrónica y Eléctrica -. 211 En la figura 122. A. .

Fig.y se lo guarda con un nombre para emplearlo en el futuro. subamortiguado. 123. para valores del coeficiente de amortiguamiento ξ (zeta) entre 0.7.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. con lo cuál el programa corre y se obtiene el gráfico mostrado en la figura 124. Obténgase la respuesta al escalón para un sistema de segundo orden. Mariani – Área Control--Dtos.m Una vez que el programa está desarrollado y guardado. 212 Ejemplo 4. en nuestro caso se lo guardó con el nombre: Ejemplo4_UNLZ. se selecciona en la ventana Debug Run y se hace “clic” sobe dicho nombre. Ing.1 y 0. . A. La función transferencia que se desea graficar es la siguiente: G (s) = 1 s 2 + 2ξ s + 1 Se realiza el programa que se muestra en la figura 123. M.m.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Programa Ejemplo4_UNLZ.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

A. Un sistema se puede representar mediante su función transferencia si es SISO o mediante su matriz de transferencia si es MIMO. Así. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. polos y ceros. . Gráfico de la respuesta subamortiguada en función del coeficiente de amortiguamiento. para el sistema definido por: s2 + 7s + 3 G (s) = 3 s + 9 s 2 + 20 s + 21 En MATLAB se representa mediante: >> n = [1 7 3]. 124.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 213 Fig. >>d = [1 9 20 21]. Ejemplo 5. La representación en variables de estado se puede obtener en MATLAB mediante (transfer function to state variable) tf2ss Ing. Variables de estado. Electrónica y Eléctrica -.

Electrónica y Eléctrica -. como ser el escalón. M. Mariani – Área Control--Dtos. Obtención de las matrices de la representación de estado mediante tf2ss.B.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ing. considerando que el coeficiente de la derivada primera toma cuatro valores: alpha = 20.UNLZ (2006/07) Pág.C. El coeficiente de la derivada primera representa la fricción viscosa. A. de manera que si se disminuye dicho coeficiente el sistema es cada vez más oscilatorio en su respuesta a una dada señal de entrada.D] = tf2ss(n.D) Supóngase que se desea obtener la respuesta del sistema a una entrada escalón. . 125. Fig.B. se puede emplear el comando ss2tf (state variable to transfer function). 10 y 5.C. Si se conoce la representación de estados y se desea obtener la función transferencia.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. como se muestra en la figura 125. >>[n. 15. se obtiene en la ventana de comandos las matrices de la representación de estado.d]=ss2tf(A. 214 [A.d) Al ejecutar dicha sentencia.

Fig. Fig. Programa para resolver y graficar la respuesta del sistema de 3º orden.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M.UNLZ (2006/07) Pág. 215 El programa que permite graficar los resultados se designa como: Ejemplo5a_UNLZ. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. Respuesta al escalón del sistema de tercer orden. Electrónica y Eléctrica -. . y se muestra en la figura 126. 127.m. Ing. 126. En el gráfico de la figura 127 se muestran los resultados obtenidos para la respuesta al escalón.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. t. El programa se muestra en La Fiogura 128.y]= lsim[A. t] Si el sistema tiene condiciones iniciales. M. D. 128. se agrega dicho vector al final de la instrucción lsim. 216 Si se desea resolver la ecuación matricial de estado: dx dt = Ax + Bu y = Cx + Du Se utiliza la instrucción lsim. Electrónica y Eléctrica -. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. a través de su vector de condiciones iniciales. xo] Veamos el caso del sistema anterior con alpha = 20. >< [x. Mariani – Área Control--Dtos. B. C.UNLZ (2006/07) Pág. Fig. Programa para resolver las ecuaciones de estado. C. y] = lsim[A. . A. como se muestra a continuación. con el formato: >> [x. D. B.

2 = − ± j 2 2 y los ceros están en: z1. 217 Corriendo el programa precedente se obtienen los gráficos que se muestran en la figura 129. A. Electrónica y Eléctrica -. Gráficos de las variables de estado y las salidas en función del tiempo Ejemplo 6.UNLZ (2006/07) Pág. . Magnitud de una función en el plano complejo Considérese la función transferencia dada por: s2 + 3 G (s) = 2 s + s +1 Esta función tiene dos polos ubicados en: 1 3 p1. Mariani – Área Control--Dtos. Fig. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ing. 129.2 = j 3 .

Programa para graficar la función de variable compleja. Ing. . En la figura 131 se puede ver que en las frecuencias de los polos la magnitud tiende a crecer a valores muy grandes. En la figura 130 se muestra el programa que permite realizar lo mencionado. Finalmente. En la figura 131 se muestra la gráfica de la función de variable compleja. G ( jω ) se puede graficar en forma tridimensional en el plano complejo para los valores de σ y ω y luego obtener las partes real e imaginaria del numerador y denominador de la función. A. 130. s = σ + jω . Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. Para lograr esto en primer lugar se debe generar una rejilla Fig. 218 La magnitud.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. y que en los ceros esta magnitud vale cero. la magnitud se grafica con la instrucción mesh.

A. Mariani – Área Control--Dtos. M. . Electrónica y Eléctrica -. 219 Fig. Deformación de una viga Aplicación a la ingeniería civil y mecánica.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Viga horizontal apoyada en los extremos. encontrar la ecuación que describe la viga al deformarse. Fig.UNLZ (2006/07) Pág. Sea una viga horizontal de L = 20 m de longitud. Si la viga tiene una carga uniformemente distribuida de w = 100kg/m. 132. El momento flexor M está dado por: Ing. Gráfica de la función transferencia.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 131. como se muestra en la figura 132. Ejemplo 7. apoyada en los extremos.

El programa de MATLAB se ve como se muestra en la figura 133 .UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. conviene despejar la derivada de mayor orden. De esta manera se tiene: d2y 1 2 1 = w ( Lx − x ) 2 EI dt 2 Esta derivada segunda. Electrónica y Eléctrica -. la podemos declarar como: d 2 y = w * ( L * x − x ^ 2 / 2) /( E * I ) La primera integral la obtenemos con: dy = int(d 2 y ) La segunda integral se evalúa con: y = int(dy ) Posteriormente se calculan las constantes de integración y se sustituyen los valores de los parámetros y la carga. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 220 d2y 1 EI 2 = wLx − wx 2 2 dt Donde: E = módulo de elasticidad de Young = 1000 I = Momento de inercia de la sección transversal = 100 L=10 Para resolver mediante MATLAB. Mariani – Área Control--Dtos. y luego integrar tantas veces hasta obtener y(x). en MATLAB. Ing. M.

221 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Al correr este programa en la ventana de comandos se obtiene la ecuación matemática de la elástica y el valor de la flecha máxima. La gráfica de la elástica se muestra en la figura 135. Electrónica y Eléctrica -. Ing. como se muestra en la figura 134. Mariani – Área Control--Dtos. . 133. Programa de MATLAB para obtener el gráfico de la elástica. A.UNLZ (2006/07) Pág.

Ecuación de la elástica y flecha máxima. M. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. 222 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Fig. Gráfica de la elástica. A. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. 135. 134. Ing.

La ecuación de equilibrio dinámico de fuerzas se expresa como: ∑ fi (t ) = m i =1 n d 2x dt 2 Realizando la sumatoria de fuerzas en el nodo “dx/dt” se tiene: d 2x dx dy m 2 + b + kx − b − ky = 0 dt dt dt Como el desplazamiento de la base es y (t ) = Ysen(ωt ) la base y está dada por: dy (t ) / dt = ω Y cos (ωt ) .UNLZ (2006/07) Pág. A. Sistema mecánico m-b-k. M. Fig. En muchas ocasiones se tiene un sistema Masa-Resorte-Fricción viscosa. Sistema amortiguado sometido a un movimiento armónico en la base. . 136. su derivada es la velocidad de Reemplazando en la ecuación diferencial se obtiene: m d 2x dx + b + kx = b ω Ycos (ωt ) + k Y sen(ωt ) dt dt 2 Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.El mismo se encuentra sometido a un movimiento armónico en su base.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . como se muestra en la figura 136. con movimiento armónico en la base. Mariani – Área Control--Dtos. 223 Ejemplo 8. Electrónica y Eléctrica -.

224 Lo que interesa es. Y = 0. m2 = 500 kg .. 137. como dos ecuaciones diferenciales de primer orden. Fig.1. básicamente. ec_dif. se muestra en la figura 138. Una manera es haciendo el cambio de variables: x1 = x x2 = dx dt = dx1 / dt Con esta elección de variables. Programa ec_dif. . el desplazamiento y la velocidad de la masa m. Sobre esta base.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. y m = 500 Kg. Mariani – Área Control--Dtos. las ecuaciones diferenciales se pueden escribir como: dx1 dt = x2    k b bωY kY dx2 dt = − x1 − x2 + cos(ωt ) + sen(ωt )  m m m m  Se considerarán los siguientes valores de los parámetros y amplitud de la excitación: m1 = 100kg .m. M. k = 400. para lo cuál se puede escribir la ecuación diferencial de segundo orden.m b) El archivo-m para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales para m =100 Kg.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. se pueden desarrollar los siguientes programas: a) El sistema de ecuaciones se puede programar en una función como: mediante el programa indicado en la figura 137. Electrónica y Eléctrica -. A.

Las gráficas de salida. A. al punto que para m = 500 Kg. Ing. 225 Fig. 138. el desplazamiento es la tercera parte que para m = 100 Kg.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Programa para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. M. Electrónica y Eléctrica -. se muestran en la figura 139. Aquí se puede ver claramente que el desplazamiento de la masa m se amortigua más a medida que la masa es mayor.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. El problema consiste en el lanzamiento de un proyectil de masa con un ángulo m con velocidad inicial v0 y θ con respecto al eje horizontal. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. M. Fig. 140. como se muestra en la figura 140. Tiro en el vacio Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Desplazamiento y velocidad de la masa m. A.UNLZ (2006/07) Pág. 226 Fig. Tiro en el vacio (parabólico) El tiro en el vacio es un ejemplo muy común. y además muy didáctico para la Física. Ejemplo 9. 139. .

En dirección vertical se tiene la fuerza de la gravedad actuando sobre la masa del proyectil. 227 Las preguntas que se hace el lanzador son básicamente las siguientes: a) ¿Cuál es la máxima distancia que recorre el proyectil? b) ¿Cuál es la máxima altura que alcanza el proyectil? c) ¿Cuál es la trayectoria que sigue el proyectil? Para contestar dichas preguntas. En dirección horizontal no se tiene ninguna fuerza actuando sobre la masa del proyectil. se transforman en: dx1 dt = x3 dx2 dt = x4 dx3 dt = d 2 x dt 2 =0 dx4 dt = d 2 y dt 2 = − g Estas ecuaciones se pueden programar en una función. M. . A. Electrónica y Eléctrica -. las ecuaciones ODE del sistema. De esta manera las ecuaciones de Newton para las componentes vertical y horizontal de las fuerzas son: d 2x m 2 =0 dt d2y m 2 = − mg dt Estas dos ecuaciones ODE de 2º orden. se pueden convertir en cuatro ecuaciones ODE de 1º orden (modelo de estado).UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. como la mostrada en la figura 141: Ing. Para ello se pueden elegir las siguientes variables de estado: x1 = x x2 = y x3 = dx dt = dx1 dt x4 = dy dt = dx2 dt coordenada x coordenada y Componente de la velocidad según x Componente de la velocidad según y Con esta elección de variables de estado.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. se deben plantear las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil.

228 Fig. M.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. . A. Ing. se pueden realizar con el programa desarrollado en un m-file. Programa tiro_parabolico (t. tal como se muestra en la figura 142. 141. x) La resolución de estas ecuaciones ODE.

La altura aumente según una parábola.81 A medida que aumenta el ángulo θ más corta es la distancia horizontal que alcanza el proyectil. Cuanto mayor sea la velocidad inicial. 229 Fig.80 m g 9. y alcanza un máximo. se sabe que la altura máxima del proyectil está dada por: hmax 2 v0 sen 2 θ (100) 2 × sen 2 (30º ) = = = 127. luego del cuál comienza a disminuir. Mariani – Área Control--Dtos. Programa para resolver el sistema ODE Después de salvar el archivo y correrlo mediante el Debug (save and run) se obtienen las gráficas que se muestran en la figura 143. La trayectoria es una parábola. Ing.81 Asimismo la distancia horizontal máxima está dada por: xmax 2 v0 cosθ (100) 2 × cos (30º ) = = = 882. ya que dicha distancia depende del cuadrado de la velocidad inicial. La distancia aumenta linealmente con el tiempo. 42m 2g 2 × 9. M. Electrónica y Eléctrica -. De los cursos de Física.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. mayor es el alcance horizontal del tiro en el vacio. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.142. Cambiando el ángulo y la velocidad inicial se pueden obtener gráficos del tiro en función de θ y v0 . .UNLZ (2006/07) Pág.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. 230 Fig. las ecuaciones diferenciales ODE del proyectil son. Teniendo en cuenta dichas componentes de la fuerza de rozamiento. A. Tiro considerando la resistencia del aire La resistencia del aire puede considerarse como una fuerza que se opone al movimiento del proyectil. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. M. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Dicha fuerza de rozamiento se puede modelar como: 2 F = −c v v v Esta fuerza tiene dos componentes una vertical (Fy) y otra horizontal (Fx). 143. Electrónica y Eléctrica -. Gráficas del tiro en el vacio Ejemplo 10. y en general es proporcional al cuadrado de la velocidad.

x).Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. . Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. etc. En primer lugar se debe definir la función.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 231 d 2x dx m 2 = 0 + Fx = 0 − c dt dt  dx   dy    +   dt   dt  2 2 2 d2y dy m 2 = − mg + Fy = −mg − c dt dt  dx   dy    +   dt   dt  2 Estas ecuaciones diferenciales se pueden escribir como cuatro ecuaciones ODE de primer orden. mediante un programa como se muestra en la figura 144. Electrónica y Eléctrica -. Programa tro_parabolico_aire (t. Esto se obtiene mediante las variables de estado: dx1 dt = x3 dx2 dt = x4 d 2x c dx dx3 dt = 2 = − m dt dt c  dx   dy  2 2   +   = x3 x3 + x4 m  dt   dt  c  dx   dy  2 2 + = − g − x4 x3 + x4     m  dt   dt  2 2 2 2 d2y c dy dx4 dt = 2 = − g − m dt dt El sistema ODE se resuelve con cualquiera de las funciones ode23. M. A. Fig. 144. ode45.

UNLZ (2006/07) Pág. A. obtenidos para el tiro parabólico con fricción del aire. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . Programa para resolver las ecuaciones del tiro con rozamiento del aire. Ing. 232 El programa para llamar esta función y resolver el sistema ODE es el mostrado en la figura 145. M. En la figura 146 se muestran los resultados gráficos. 145. Fig. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

En las gráficas anteriores se puede observar que tanto la altura como la distancia horizontal han disminuido debido a la resistencia del aire. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Asimismo se puede observar que la distancia horizontal no es una función lineal del tiempo transcurrido. Ing. A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Resultados del tiro parabólico con fricción del aire. M. .UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. 233 Fig. 146.

La velocidad del paracaidista es v (t ) = g t y la distancia recorrida por el paracaidista . La dinámica del modelo es la siguiente: en el instante de lanzamiento inicial es: v(0) = vin = 0 y la altura es t = 0 la velocidad y (0) = h . está dada por la relación g t2 y (t ) = h − .UNLZ (2006/07) Pág. Descenso de un paracaidista. . tal que y (t 0 ) > 0 2 g t0 h> 2 2h t0 < g A partir que el paracaídas se abre. a una altura h y abre su paracaídas en el instante t0 . la velocidad del paracaidista disminuye debido a la resistencia del aire .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. En el intervalo de tiempo 0 ≤ t ≤ t0 el paracaidista se desplaza en caída libre con una aceleración g. De esta manera la ecuación del movimiento es: m dv = −mg + kv 2 dt Ing. sobre la base de las ecuaciones precedentes. que para que el paracaidista no se estrelle contra el piso. En ese momento las condiciones de velocidad En el instante y altura son: v(t0 ) = g t0 2 g t0 y (t 0 ) = h − 2 Es evidente. al instante t. debe abrir el paracaídas en un tiempo genérico: t = t0 . A. Electrónica y Eléctrica -. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. que se hace evidente con una fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad. El paracaidista se lanza desde un avión en t =0 . 2 t = t0 se abre el paracaídas. Mariani – Área Control--Dtos. 234 Ejemplo 11.

el paracaidista alcanza una velocidad límite (constante) ya que la aceleración se hace cero. Electrónica y Eléctrica -. se puede escribir como se muestra en la figura 147.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 147. Mariani – Área Control--Dtos. Ing. 235 Donde: m = masa del paracaidista k = coeficiente de rozamiento. que depende de la densidad del aire y del área transversal del Paracaídas. A. se muestra en la figura 148. La ecuación del movimiento se modifica a esta otra: 2 0 = −mg + kv Así la velocidad límite es: v= mg k Para resolver la ecuación del movimiento del paracaidista. .29 kg/m^3 Cuando la fuerza de rozamiento equilibra la fuerza de gravedad. conviene escribirla como: dv k = −g + v2 dt m La función en MATLAB para describir esta ODE. v) El programa o archivo . M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. Programa de la función paracaidista (t. Fig. La densidad del aire es función de la altura y al nivel del mar tiene un valor de 1.m que permite resolver el problema.

A. 148.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. M. Ing. . Programa para resolver la ecuación del paracaidista.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. 236 Fig.

Tabla Nº 33. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. b) El producto z1 × z2 y el cociente z1 / z2 . Números Complejos.UNLZ (2006/07) Pág. Un número complejo es un par ordenado de números reales de la forma: z = ( a.5i . dadas por las relaciones: z = a + ib = a + jb = a 2 + b 2 e jφ . Se los utiliza. . 237 23. b) y que admiten una notación en forma binómica o polar. 149.6 − 3. M. a) Calcular los módulos y fase de los dos números complejos. z2 = 5.5 + 2. Funciones Transferencia. Circuitos Eléctricos. Funciones básicas para operar con números complejos. φ = a tan b a . etc. Análisis Vectorial y Fasorial. c) El conjugado de z1 y z2 . A.3i. se pide. por ejemplo en Electrotecnia.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Demás está decir la importancia que tienen los números complejos en Ingeniería. Ejemplo. Gráfica del paracaidista.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ing. Dados los números complejos: z1 = −4. d) Graficar los números complejos z1 y z2 y sus conjugados. MatLab cuenta con una serie de comandos que permite un buen manejo de estos números. Análisis Dinámico de Sistemas. Fig. Las funciones básicas se muestran en la tabla Nº 33.

Mariani – Área Control--Dtos. M. para realizar los cálculos solicitados. . 238 En la figura 150 se muestran las instrucciones cargadas en la ventana de comandos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. A. Electrónica y Eléctrica -. Ing.

mediante sendos puntos. A. Ing. z2 y sus conjugados. En la figura 151 se pueden ver las instrucciones para graficar los complejos z1. Ventana de comandos para realizar los cálculos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 150. Mariani – Área Control--Dtos. . Fig. Representación mediante puntos de z1. z2 y sus conjugados. Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 151. 239 Fig. Electrónica y Eléctrica -. z2 y sus conjugados.UNLZ (2006/07) Pág. M. 152. Instrucciones para graficar z1.

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240

Mediante la utilización del comando line(x, y) se puede representar los complejos mediante sus vectores asociados. En la figura 153 se muestran los comandos necesarios, y en la figura 154 la gráfica correspondiente.

Fig. 153. Comandos para representar los complejos por sus vectores asociados.

Fig. 154. Representación de los complejos por sus vectores asociados.
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241

24. Funciones Reales de varias variables (campos escalares).
La operación con funciones de varias variables reales, es similar a la operación con funciones de una variable. Debido a ello se darán ejemplos directamente. Ejemplo: Sea las funciones reales:

f : ℜ2 → ℜ / f ( x, y ) = cos(2 x + 3 y ) g : ℜ 2 → ℜ / g ( x, y ) = e − ( x
2

+ y3 )

Veamos como se evalúan mediante MatLab. En la figura 155 se muestran los comandos.

Fig. 155. Comandos para evaluar las funciones reales.

25. Gráficas Tridimensionales (3 D).
MatLab posee una excelente potencialidad para la visualización de superficies en 3D como así también en la manipulación de gráficas en 3D. Algunos de los comandos para la realización de gráficos en 3D, son los indicados en la Tabla Nº 34.

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Tabla Nº 34. Algunos comandos para gráficas 3D

Ejemplo. Dada la curva definida en forma paramétrica por las ecuaciones:

x = 3sen(2t ) y = 5cos(t ) z = t3
Realizar el gráfico 3D.

Se obtiene el gráfico, mostrado en la figura 156.

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Fig. 156. Gráfico 3D para una curva.

Ejemplo. Sea la función (campo escalar) : f ( x, y ) = en ℜ3 .

sen( x 2 + y 2 ) x2 + y 2

, realizar una gráfica de la superficie

Se obtiene la gráfica mostrada en la figura 157.

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Fig. 157. Superficie 3D.

Ejemplo. Sea la función dada por: f ( x, y ) = cos x.cos y . Se desea graficarla empleando el comando meshc.

En la figura 158 se muestra el gráfico obtenido.

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245

Fig. 158. Gráfico 3D.

Ejemplo. Dada la función : q ( x, y ) = 0.7 y 3 / 2 2 x , se desea graficarla utilizando el comando mesh y contour .

Esto devuelve el gráfico mostrado en la figura 159.

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246

Fig. 159. Gráfico obtenido mediante mesh

Para obtener el contorno se cargan las instrucciones siguientes:

MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 160.

Ing. A. M. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -- Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

tal como: γ  x = x(t ) con t ∈ D ⊆ ℜ en el plano xy en otra dada por :  y = y (t ) u = u (t ) con t ∈ D ⊆ ℜ en el plano uv  v = v(t ) ξ Reemplazando en la expresión de f(z).Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Electrónica y Eléctrica -. 247 Fig. Gráfico de contornos.UNLZ (2006/07) Pág. . 160. A. Mariani – Área Control--Dtos. Una función de variable compleja es una transformación del plano xy al plano uv. Funciones Complejas y de variable compleja. 26. y ) Es necesario poder ver como se transforma una curva descripta en forma paramétrica. de tal manera que: f ( z ) = u ( x.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se obtiene: Ing. donde “u” y “v” son campos escalares de x e y. y ) + iv( x.

Mariani – Área Control--Dtos. para la misma se desea conocer las componentes real e imaginaria y determinar en que se transforma la región dada por: ℜ = {( x.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. y ) ∈ C / x = 4. −6 ≤ y ≤ 6} Los comandos para realizar lo pedido. se muestran en la figura 161 Fig. M. 248 f [ x(t ) + iy (t )] = u [ x(t ).UNLZ (2006/07) Pág. Comandos para realizar los gráficos. . Sea la función compleja de variable compleja f : C → C / f ( z ) = z 3 + 2 .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. y (t )] f (t ) = u (t ) + iv(t ) Ejemplo. A. Electrónica y Eléctrica -. y (t )] + iv [ x(t ). 161. Ing.

A. En el gráfico anterior se pueden ver los puntos en que se transforma la región dada en el plano xy. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ejemplo. El ejemplo siguiente ilustra sobre el particular.5 z 3 − z 2 + 3 . y ) = f ( z ) ϕ ( x. Para la función de variable compleja dada por: f ( z ) = 0. 162. M.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. 249 MATLAB devuelve el gráfico mostrado en la figura 162. En muchos casos interesa ver la superficie correspondiente al módulo y argumento de la función de variable compleja bajo consideración. Fig. . Gráficos correspondientes a la transformación. se desea hallar y ver en un gráfico los campos escalares dados por: ρ ( x.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. y ) = arg( f ( z )) Ing.

M. 163. Módulo y Argumento de f(z). Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. se muestran los comandos necesarios. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. Fig. Ing. . Fig. MATLAB devuelve como salida el gráfico mostrado en la figura 164. 250 En la figura 163. 164. Comandos para graficar los campos escalares.

Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Se verá una aplicación a la teoría de circuitos.UNLZ (2006/07) Pág. . b) Obtener el gráfico de la reactancia en función de la resistencia. 251 Ejemplo. A. Fig. 165. En la figura165. Considerando que la frecuencia (pulsación) varía de 100 rad/seg a 100 M rad/seg se pide: a) Obtener las gráficas del módulo y argumento de la impedancia. Circuito equivalente del resistor en alta frecuencia. se muestra el circuito equivalente de un resistor en alta frecuencia. La impedancia compleja del resistor en función de la pulsación. Electrónica y Eléctrica -. así como la parte real (resistencia) y la parte imaginaria (reactancia) en función de la pulsación.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. esta dada por: Z ( jω ) = R + jω L (1 − LCω 2 ) + jRCω Ing.

MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 168. 252 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 166. Comandos para realizar las gráficas solicitadas. Electrónica y Eléctrica -.UNLZ (2006/07) Pág. A. Ing. M. Fig. 167.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. Gráficas que muestran el comportamiento del resistor en alta frecuencia. .

Mariani – Área Control--Dtos. M. MatLab cuenta con varios comandos que permiten hallar la derivada e integral tanto en forma simbólica como en forma numérica.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.1. Electrónica y Eléctrica -. 253 Fig. Reactancia del resistor en función de la resistencia. Algunos comandos para realizar integración y diferenciación de funciones escalares Ing. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 27. Derivación e integración de funciones escalares. Diferenciación e Integración numérica. Entre ellos se cuenta con los comandos mostrados en la Tabla Nº 35. 168. Tabla Nº 35. A. 27.

Comandos para graficar la función y su derivada. A.UNLZ (2006/07) Pág. y ) = ( x + y ) cos( x3 + y 3 ) respecto de x e y. 169. Ing. . 2 Fig. Dada la función f ( x) = 2.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. MatLab devuelve los gráficos mostrados en la figura 170.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . En la figura 169 se muestran los comandos necesarios.15 e − x cos x3 . Electrónica y Eléctrica -. se desea obtener las derivadas parciales Ejemplo. realizar la derivada en forma numérica y obtener los gráficos de la función y su derivada. 254 Ejemplo Dada la función f ( x. Mariani – Área Control--Dtos. M.

1] x[-1. Gráficos de la función y su derivada. 255 Fig. Mariani – Área Control--Dtos. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . y ) = x3 y 2 + 6 xy + 3 x 2 y 3 + 10 . Ejemplo.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Sea la función : f ( x. Electrónica y Eléctrica -. M. 170.1] Ing.UNLZ (2006/07) Pág. se desea obtener la integral doble de la misma en el recinto [-1.

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Ejemplo. Dada la función f ( x) = cos 2 x.cos(2 x) , calcular la integral, y graficar la función y la integral en el intervalo [0,10].

Fig. 171. Gráficas de la función y su integral
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28. Campos vectoriales. Conceptos básicos.
Algunos de los comandos que se disponen en MatLab son los mostrados en la tabla nº 36:

Tabla Nº 36. Algunos comandos para trabajar con campos vectoriales.

Ejemplo. Dado el campo vectorial: f ( x, y ) = (e−2 x cos 2 y , e−2 x sen 2 y ) , se desea graficar las líneas de campo.

MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 172.

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Fig. 172. Líneas de campo para la función del ejemplo.

29. Funciones adicionales para manejo de gráficos.
Algunas funciones adicionales para el manejo de gráficos se muestran en la tabla Nº 37.

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Tabla Nº 37. Algunas funciones adicionales para el manejo de gráficos. Ejemplo. Se tienen dos funciones : f ( x) = sen(3 x), g ( x) = 15cos(4 x) , y se desea visualizarlas en la misma gráfica.

Fig. 173. Gráficas de las funciones f(x) y g(x).
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Ejemplo. Dada la función f ( x) = x 2 , realizar una gráfica discreta con la función stem.

MatLab devuelve la salida mostrada en la figura 174.

Fig. 174. Gráfica discreta de la función.

30.
30.1.

Raíces de ecuaciones y mínimos de funciones.
Raíces de ecuaciones.

Para calcular con MatLab una raíz de la ecuación f ( x) = 0 , es decir, un punto en el cual la función f vale 0, se usa la orden: >> fzero('expresion de la función', xprox)

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Donde xprox debe ser un valor “próximo” a la raíz buscada. Para elegir xprox se puede, en primer lugar , dibujar la función y = f ( x) y buscar, “ a ojo”, un valor próximo. Ejemplo Calcular con MatLab, una raíz de la ecuación:

x + ln( x 3) = 0

>> ezplot('x+log(x/3)'). MATLAB entrega el gráfico mostrado en la figura 175.

Fig. 175. gráfico de la función del ejemplo. Se ve, a “simple vista” del gráfico de la figura 175, que la raíz está cerca de empleamos el comando:

x = 1 , luego

>> fzero('x+log(x/3)',1) ans = 1.0499
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Si la ecuación f ( x ) = 0 distintos para cada raíz. Ejemplo.

tiene más de una raíz, es necesario tomar “puntos próximos

Calcular con MatLab, las raíces de la ecuación.

sen( x / 2) cos( x ) = 0
>> ezplot('sin(x/2).*cos(sqrt(x))',[-pi,3*pi]) >> grid on MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 176.

en [−π ,3π ]

Fig. 176. Gráfico de la función del ejemplo. A “simple vista”, se observa del gráfico de la figura 176 que la función tiene tres raíces: una “cerca” de x=0, otra “cerca” de x=2 y otra “cerca” de x=6. Mediante las instrucciones indicadas en la figura 177, colocadas en la ventana de comandos, se puede calcular fácilmente la función en dichos puntos.
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263

Fig. 177. Cálculo de la función en los puntos (raíces aproximadas) indicados. Es bastante evidente darse cuenta que los puntos en los cuales se calculó la función no asegura que allí están las raíces correctas. Una vez acotada las raíces, las mismas se podrán calcular mediante diversos métodos disponibles. Uno de ellos es tomar un intervalo pequeño alrededor de la raíz y graficar la función de la misma manera. Dejamos a los lectores esta tarea. 30.2. Raíces de polinomios.

Si lo que se desea es calcular las raíces de un polinomio

an x n + an −1 x n−1 + … + a1 x + a0 = 0
Se puede usar la orden roots, que calcula todas las raíces del polinomio (incluidas las raíces complejas, si las tiene). Donde p es el vector cuyas componentes son los coeficientes del polinomio, ordenados en orden decreciente de potencias de x:

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Ejemplo. Calcular las raíces de la ecuación polinómica: x3 −

5 2 1 x + x +1= 0 2 2

Ejemplo. Calcular las raíces de la ecuación polinómica: x3 + 1 = 0

30.3.

Mínimos y máximos de funciones.

Para calcular el (punto en el que se produce el) mínimo de una función y = f ( x) en un intervalo [a,b], se puede usar la orden: fminbnd (‘expresion_de_la_funcion’,a,b) Ejemplo. Calcular el mínimo de la función: f ( x) = 2 x 2 + x − 1 en [ −2,2]

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Para calcular el máximo de una función y = f ( x) en un intervalo [a,b], hay que calcular el mínimo de la función y = − f ( x) en el mismo intervalo. Ejemplo. Calcular el máximo de la función: f ( x) = 2 x 2 + x − 1 en [ −2,2]

Ejemplo. Hallar el mínimo de:

f ( x) = x3 − x
x ∈ [ −1,1]

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266

Gráficamente se puede ver el mínimo en el intervalo [-1, 1], en la figura 178.

Fig. 178. Gráfico de la función con indicación del mínimo.

Otra manera de determinar mínimos relativos de funciones no lineales f : R Se hace con MatLab mediante la función mostrada en la tabla Nº 38.

N

→R

Tabla Nº 38. Otra manera de determinar mínimos.

Ejemplo. Hallar el mínimo relativo de la función: f ( x) = sen(ln( x)) . En la figura 179 se muestra el conjunto de instrucciones para realizar la determinación del mínimo relativo y obtener la gráfica, y en la Figura 180 se muestra la gráfica de la función.

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Fig. 179. Conjunto de comandos para determinar el mínimo y la gráfica.

Fig. 180. Gráfica de la función.

Ejemplo: Hallar el mínimo relativo de la función : f :R → R
2

f ( x ) = sen(

x1 x ) sen( 2 ) 2 2

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Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Fig. y (b) curvas de nivel. Conjunto de instrucciones para realizar los cálculos y obtener las gráficas. 268 Fig. Electrónica y Eléctrica -. A.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 182. (a) Superficie. . Ing. M. 181. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 269 31. Problemas de Valor MatLab dispone de varias funciones para resolver numéricamente Inicial para las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias del tipo:  dy dt = f (t . Ing. Para casos difíciles. Algunas instrucciones para resolver numéricamente las ODE Para la mayoría de los casos será suficiente con utilizar ode45 o bien ode23. Lo indicado en la tabla Nº 40 para ode23. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. ver la documentación de MatLab (help). 31. . Ecuación diferencial única. A.UNLZ (2006/07) Pág.1 Resolución numérica de ecuaciones diferenciales. Electrónica y Eléctrica -. La utilización de todas estas funciones ode* * es similar. es válido para cualquier otra. t f ]  y (to ) = yo   En la tabla Nº 39 se muestran algunas de las instrucciones disponibles. Tabla Nº 39. y ) en [to .

Gráfico de la solución de la ecuación diferencial. 183. π ]   y (1) = 0.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. Fig. Ejemplo Calcular la solución de :  y ' = 2t + y en [1. . Ing.5   Las instrucciones son simples y se muestran a continuación: MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura Nº 183. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 270 Tabla Nº 40. Instrucción para ejecutar ode23. A.

A.UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. Fig. . M. con un método alternativo. indicado en las tablas precedentes. Conjunto de comandos para graficar la solución. Ing. 184. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 271 Otra manera de resolver la ODE es mediante los comandos indicados en la figura 184.

.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. t  dy / dt = 0. Gráfica de la solución con el método alternativo.UNLZ (2006/07) Pág.5 Ing.2 cos( ) y Calcular la solución de:  2   y (1) = 0. Mariani – Área Control--Dtos. 185. 272 MatLab devuelve la gráfica mostrada en la figura 185. Electrónica y Eléctrica -. A. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Ejemplo. Fig.

2 cos( ) y en [1.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. A. 273 MatLab devuelve el gráfico de la solución. . Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. t  dy / dt = 0. π ] 2    y (1) = 0. M. Mariani – Área Control--Dtos.186. mostrado en la figura 186.5 Ing. pi]. y obtener la misma para 40 puntos del intervalo [1. Gráfico de la solución de la ODE Una sentencia que permite calcular la solución en puntos intermedios del intervalo es: Ejemplo Calcular la solución de la ecuación diferencial indicada.

en el m-file. que permita resolver el problema siguiente.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 274 MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 187: Fig. M. A. Mariani – Área Control--Dtos. Gráfico de la solución con los 40 puntos utilizados para la solución Una sentencia que permite evaluar la solución para ciertos valores de parámetros es: Ejemplo. 6π ] 2    y (0) = 1 Ing. para distintos valores del parámetro a: t  dy / dt = a cos( ) y en [0.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . 187. Electrónica y Eléctrica -. Escribir un programa.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 188. . Ing. Electrónica y Eléctrica -. MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 188. M.UNLZ (2006/07) Pág. Mariani – Área Control--Dtos. 275 En el m-file se escribe el siguiente programa: Luego en la ventana de trabajo se introducen las sentencias que permiten obtener la solución. Gráfico de la solución para a = 1. A. Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

189. A. Gráfico de la solución para a = 2. 31.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. Ing. Fig. Electrónica y Eléctrica -. Los sistemas de ecuaciones diferenciales se resuelven exactamente igual. Sistemas de Ecuaciones Diferenciales. . en este caso.UNLZ (2006/07) Pág. teniendo en cuenta que. Mariani – Área Control--Dtos. la función del segundo miembro y la condición inicial toman valores vectoriales.2.5. 276 MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 189.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

5 y1 y2   0   Y (0) = Y0 =  1   1   En la figura 190. Fig. Resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:   dy1 / dt = y2 y3   dy2 / dt = −0. 277 Ejemplo. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. 190.5 y y  3 1 2    y (0) = 0  1    y2 (0) = 1   y3 (0) = 1  y2 y3   dY / dt = F (t . A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se muestra la gráfica de la solución del sistema ODE. M. gráfica de la solución para el sistema ODE Ing. y ) =   −0.7 y1 y3    −0.7 y1 y3 dy / dt = −0.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .

Resolver el sistema de segundo orden: 1  2 2 d y / dt = dy dt − sen( y )   y (0) = 1   dy / dt (0) = 1    Realizando un cambio conveniente de variables.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. . 278 Ejemplo. Mariani – Área Control--Dtos. se obtiene: z2    dZ / dt = F (t .UNLZ (2006/07) Pág. Z ) =    1 z2 − sen( z1 )   1  (0) Z = Z = 0    1  Sobre la pantalla de trabajo se cargan las instrucciones que se muestran a continuación: MatLab devuelve el gráfico que se muestra en la figura 191. Electrónica y Eléctrica -. Ing.

es en la forma simbólica.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Resolver y graficar la solución de la ecuación diferencial: Ing. . Ejemplo. M. Otra manera de resolver las ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales. A. Algunos comandos para resolver ODE en forma simbólica. entre los cuales se pueden mencionar los mostrados en la tabla Nº 41. 279 Fig. 191.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. mediante MatLab. Electrónica y Eléctrica -. Gráfica de la solución y su derivada. Para ello MatLab cuenta con una serie de comandos. Mariani – Área Control--Dtos. Tabla Nº 41.

Gráfico de la solución simbólica de la ODE Ing. A. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. 192. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Fig. M. 280  dx(t ) + x(t ) = 5   dt   x(0) = 1 MatLab devuelve el gráfico mostrado en la figura 192.UNLZ (2006/07) Pág.

't') x= 1/4*exp(t)+3/4*exp(-1/2*t)*cos(1/2*7^(1/2)*t)+1/28*exp(-1/2*t)*sin(1/2*7^(1/2)*t)*7^(1/2) >> ezplot('1/4*exp(t)+3/4*exp(-1/2*t)*cos(1/2*7^(1/2)*t)+1/28*exp(1/2*t)*sin(1/2*7^(1/2)*t)*7^(1/2)'. Electrónica y Eléctrica -. 193. A. 281 Ejemplo.UNLZ (2006/07) Pág.[0. Mariani – Área Control--Dtos. M. Gráfico de la solución simbólica de la ODE.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.5]) >> grid on >> ylabel(' x(t)') MatLab devuelve el gráfico la figura 193. Ing.'Dx(0)=0'. Resolver y graficar la solución de la siguiente ecuación diferencial.  d 2 x(t ) + dx(t ) / dt + 2 x(t ) = et  2 dt    x(0) = 1 dx(0) / dt = 0    >> x=dsolve('D2x+Dx=-2*x+exp(t)'.'x(0)=1'.

elementos de salida(links) y conectores. Estudio de la velocidad de reacción al mezclar dos(o más) sustancias químicas con una dada concentración. no lineales. SIMUINK tiene una interfase gráfica que permite construir modelos en la forma de diagramas en bloques. En general es deseable describir el comportamiento de un sistema o fenómeno real. Electrónica y Eléctrica -. Ecuaciones diferenciales como modelos Matemáticos. podrían ser: Determinar la amplitud y periodo de las oscilaciones de un Flapper (alerón) de avión. . Estudio de la trayectoria (en el plano) de un móvil terrestre (Por ej. Ing. Adicionalmente el usuario puede crear sus propios componentes Después de que se define un modelo para un sistema. Fechar fósiles al analizar la desintegración de una sustancia radiactiva ya sea en el fósil o en el estrato en el que se descubrió. Estudio de un cable colgante (puente. A. frente a la fuerza suministrada por la planta motriz. de tiempo continuo o de datos muestreados o combinación de ambos. Identificación de las variables a las que se les atribuye el cambio en el sistema. este se simula utilizando SIMULINK.UNLZ (2006/07) Pág. Es importante considerar el concepto que relaciona un modelo matemático y una ecuación diferencial. incluye una muy completa biblioteca de componentes lineales. Entender el mecanismo de cierto ecosistema al estudiar el crecimiento de poblaciones animales en ese sistema. ya sea físico. Los sistemas discretos con los que puede trabajar SIMULINK. Ejemplos de estos objetivos. simular y analizar sistemas. pueden ser de distinta frecuencia de muestreo. Para modelar sistemas.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. En este paso se está especificando el nivel de resolución del modelo. temperatura y caudal. Estudio de la tensión y corriente a lo largo de una línea de transmisión. 32. los cuales pueden se lineales o no lineales. Al principio se podría elegir incorporar todas estas variables en el modelo. sociológico o incluso económico.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Las limitaciones para los modelos de SIMULINK la determina la cantidad de Toolboxes que se hayan comprado. automóvil) considerando masa variable y resistencia del aire. fuentes(sources) . en términos matemáticos. Los sistemas que se simulan en SIMULIK reciben el nombre de modelos. Para este propósito.1. SIMULINK. La construcción de un modelo matemático de un sistema comienza con: i. La descripción matemática de un sistema o fenómeno se llama modelo matemático y se construye con ciertos objetivos en mente. 282 32. SIMULINK Simulink sirve para modelar. Estudio de la caída de cuerpos considerando la resistencia del aire. cables telefónicos o líneas de tensión eléctrica). Etc. Mariani – Área Control--Dtos. M.

Ejemplos: Ecuaciones diferenciales parciales (EDP). a. Por ejemplo en los cursos de física básica muchas veces se ignora la resistencia del aire cuando se estudia el movimiento de un cuerpo cerca de la superficie terrestre. Para algunos propósitos podría ser perfectamente válido conformarse con modelos de baja resolución.Ecuación diferencial.Clasificación según el orden. En otras palabras.Clasificación por tipo Si una ecuación contiene solo derivadas ordinarias de una o más variables dependientes con respecto a una sola variable independiente se dice que es una ecuación diferencial ordinaria (EDO). Se dice que una ecuación que contiene derivadas de una o más variables dependientes. dx dx 2 dx dy + = 3x + y dt dt Una ecuación con derivadas de una o más variables dependientes respecto de dos o más variables independientes se llama ecuación diferencial parcial (EDP). A los fines de recordar haremos una breve síntesis sobre ecuaciones diferenciales. 283 ii. ∂ 2u ∂ 2u ∂u = 2 −3 . Elaboración de un conjunto razonable de suposiciones o hipótesis acerca del sistema que se está intentando describir. M. ∂ 2u ∂ 2 u + = 0. 2 ∂t ∂x ∂t ∂u ∂v =− ∂y ∂x Ing.UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. ∂x 2 ∂y 2 a2.. a1.. Ejemplos: Ecuaciones diferenciales ordinarias dy + 7 y = 2e x . Estas suposiciones también incluirán algunas leyes empíricas que podrían ser aplicables al sistema. A. el modelo matemático puede ser una ecuación diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales. Mariani – Área Control--Dtos. se tiene que tomar en cuenta la resistencia del aire y otros factores como ser la curvatura de la tierra.. cuyo trabajo es predecir con precisión la trayectoria de vuelo de un proyectil de largo alcance. Electrónica y Eléctrica -. dx d2y dy + 3 + 8 y = 0. con respecto a una o más variables independientes. . Así la representación matemática de todas estas suposiciones podría ser una ecuación o un sistema de ecuaciones con derivadas.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Pero si se trata de un científico. es una ecuación diferencial (ED). Las suposiciones que se hacen con respecto a un sistema con frecuencia tienen que ver con una rapidez de cambio de una o más de las variables.

… . Ejemplos de orden en las ODE. Ejemplos: En la figura 194 se muestran algunos casos de orden para una ODE Fig.. Mariani – Área Control--Dtos. a3. M. y′′. y ( n ) . Donde F es una función de valores reales de ( . y.Ecuación diferencial ordinaria(EDO) de orden n Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) de orden n. y′′′. y′. se expresa en la forma: F x. y ( n) ) n+2 variables: Se dice que una ecuación diferencial ordinaria de orden n (como la anteriormente indicada) es lineal si F es lineal en se cumple que: y.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. y′′. y′.- Clasificación según la linealidad. 194. A. a3.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. .1. … . y′′′. dy dx. Esto significa que una EDO es lineal si dny d n−1 y an ( x) n + an−1 ( x) n−1 + dx dx + a1 ( x) dy + ao ( x) y = g ( x) dx Casos especiales importantes en ingeniería y ciencias son: • las EDO lineales de primer y segundo orden: Ing.UNLZ (2006/07) Pág. y. 284 El orden de una ecuación diferencial (ya sea EDO o EDP) es el orden de la derivada mayor en la ecuación. d 2 y dx 2 . d n y dx n = 0 x.

M. En la figura 195 se muestran algunos ejemplos de ODE no lineales.UNLZ (2006/07) Pág. Ing. o son funciones no lineales de la variable dependiente. 195. Ejemplos de ODE no lineales. de segundo orden y de tercer orden respectivamente.2.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Fig. son ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. A.EDO no lineal d2y dy a2 2 + a1 + ao y = g ( x) dx dx Una EDO se dice que es no lineal.. . La ecuaciones indicadas en la figura 195. dny d n−1 y an n + an−1 n−1 + dx dx a3. 285 • EDO lineales de orden n a coeficientes constantes. Electrónica y Eléctrica -. cuando sus coeficientes(o parámetros) son funciones de la variable dependiente.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos.

Nota: Puede haber una diferencia entre la gráfica de la función Solución φ y la gráfica de la no φ . se considera solución de la ecuación en el intervalo I. y ) dt El sistema EDO anterior. por ejemplo: dx = f (t . reduce la ecuación a una identidad. como sigue: Ing. es un sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. definida en un intervalo I y con al menos n derivadas continuas en I. de definición (o dominio) de la solución φ c. es una función diferenciable. y ) dt dy = g (t . el sistema de ecuaciones EDO de primer orden se puede escribir en forma vectorial. Con mucha frecuencia en la teoría y en muchas aplicaciones prácticas se debe tratar con sistemas de ecuaciones diferenciales. Como de φ ( x) o definición y ( x) .φ ( n) ( x)) = 0 . consta de dos o más ecuaciones con las derivadas de dos o más funciones desconocidas de una sola variable independiente. Sistemas Dinámicos.Sistema de ecuaciones diferenciales. φ (muchas veces se designa por y( x) ) satisface a la EDO b.UNLZ (2006/07) Pág. En forma sintética: F ( x. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.1. φ ( x).Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. x . M. φ .- Solución de una EDO Cualquier función. que al substituirse en una EDO de n-ésimo orden. Mariani – Área Control--Dtos. Así. ∀ x en Ι Normalmente se dice que en el intervalo Ι . La gráfica de una solución φ ( x) o y ( x) de una EDO se llama curva solución. A.- Curva solución. 286 b.…. φ ′′( x). resulta continua en el intervalo I. Un sistema de ecuaciones EDO. x. φ ′( x). Electrónica y Eléctrica -. Si en número de variables x es “n” y el número de variables y es “p”. Esto puede interpretarse de la siguiente manera: el dominio de la función φ necesita ser el mismo que el intervalo I.

de manera que representa un papel fundamental en la formación de los ingenieros. La regla. las variables de estado se definen en un intervalo de tiempo continuo. en un sistema dinámico discreto es una ecuación de diferencias o un sistema de ecuaciones de diferencias. Mariani – Área Control--Dtos. junto con una regla que permite determinar sin ambigüedad el estado del sistema (pudiendo ser un estado pasado.      xn (t )   y1 (t )   y (t )  2  y=     y ( t )   p   Las ecuaciones precedentes juegan un papel muy importante en el estudio de los sistemas dinámicos. “Un sistema que cambia o evoluciona con el paso del tiempo recibe el nombre de sistema dinámico” El estudio de los sistemas dinámicos es una rama de la Matemática muy relacionada con la Ingeniería. o modelo matemático. t1 . Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. x. … . 287 dx = f (t . o modelo matemático. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. tk . En los sistemas dinámicos continuos en el tiempo. y ) dt dy = g (t . La regla. t 2 . y ) dt Donde:  x1 (t )   x (t )  x= 2  . Los sistemas dinámicos se clasifican en relación con el tiempo. A. en un sistema dinámico continuo es una ecuación diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales. llamadas variables de estado. presente o futuro) en términos de un estado prescrito en algún tiempo t0 . . x. en: • Sistemas discretos • Sistemas continuos En los sistemas dinámicos discretos(o de datos muestreados) el tiempo toma valores en instantes definidos de tiempo. Un sistema dinámico consiste en un conjunto de variables dependientes del tiempo. de manera que las variables de estado solo están definidas en esos instantes de tiempo. Ing.

SIMULINK se puede iniciar que se encuentra en la barra con una pulsación (click) sobre el icono de SIMULINK: de tareas de MATLAB.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Fig.UNLZ (2006/07) Pág. La solución del problema de valores iniciales se denomina respuesta del sistema. 288 El estado del sistema en un tiempo t es el valor de las variables de estado en ese momento. A. el estado especificado del sistema en el tiempo t0 es simplemente el valor de las condiciones iniciales que acompañan al modelo matemático. Inicio de SIMULINK. SIMULINK Library Browser En la figura precedente se puede ver que aparece el Manejador de la biblioteca de SIMULINK (SIMULINK Library Browser). se obtiene la pantalla que se muestra en 197. 196. M.2. hay que estar trabajando con MATLAB. donde se muestran las bibliotecas de bloques. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. Con esta breve introducción a las ED (EDO y EDP) nos abocaremos al tema de SIMULINK 32.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . o bien escribiendo la palabra SIMULINK en la ventana de comandos de MATLAB y dando enter. si se abre la biblioteca de “Continuous”. Para usar SIMULINK. Para observar los elementos o bloques que cada biblioteca tiene sólo se debe colocar el cursor sobre la biblioteca y se observa los componentes que contiene en la parte derecha de la ventana. por ejemplo. lo cuál conduce a la ventana mostrada en la figura 196. Así. Ing.

Electrónica y Eléctrica -. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 198. 289 Fig. 197.UNLZ (2006/07) Pág. Ejemplo de la Biblioteca de Elementos Continuos. M. Ing. A. Ejemplo de la librería de sistemas discretos. Un Ejemplos de otra librería se muestra en la figura 198. Fig. Mariani – Área Control--Dtos.

con lo que se abre una ventana para “armar” el modelo. Electrónica y Eléctrica -. con lo cuál se abre una pantalla como la que se muestra a continuación. Fig. En la figura 200 se muestra la ventana que permite guardar el Modelo_1 en el espacio Work. Una vez guardado el archivo se puede abrir el mismo entrando en el menú File y haciendo Clic en Open. para ello se selecciona el lugar en la ventana Guardar en . . es muy conveniente colocarle un título. se selecciona New Model en el menú File. Ing. en la figura que se muestra a continuación el título asignado es Modelo_1 y se guardará en el archivo Work . A. Si se va a realizar la simulación de un problema de interés. Para comenzar la creación de un modelo con SIMULINK. en la misma se debe definir dónde se desea guardar el archivo. como la que se muestra en la figura 199. Creación y corrida de un Modelo con Simulink. ya que está etiquetada como untitled. Ventana para armar el modelo Como se puede observar la ventana precedente no tiene “título”.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Para colocar un título se ingresa al menú File y se selecciona Save as (Guardar como).Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 199. Mariani – Área Control--Dtos. 290 32. M. pero antes de guardar conviene colocarle un título al modelo en la ventana Nombre .3.

y (0) = 0 .UNLZ (2006/07) Pág. despejar la derivada de mayor orden. 8. Ventana que permite guardar en el archivo Work el Modelo_1 Ejemplo Supóngase que se desea simular el modelo matemático de un sistema dinámico real dado por la EDO que se indica a continuación: d 2 y (t ) dy (t ) +α + 2 y (t ) = u (t ) 2 dt dt Para: α = 1. . con u (t ) = escalón unitario dy dt (0) = 0. A. 200.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . M. en primer lugar. 2. frente a las condiciones iniciales Para realizar la simulación conviene. 4. Electrónica y Eléctrica -. 291 Fig. Mariani – Área Control--Dtos. que para el ejemplo es: d 2 y (t ) dy (t ) = −α − 2 y (t ) = u (t ) 2 dt dt Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Mariani – Área Control--Dtos. Ing. Obtención de la solución a partir de la derivada segunda. 292 Suponiendo conocida la derivada de mayor orden. que permite introducir la entrada y la condición inicial. se debe obtener la derivada segunda en función de la derivada primera. como establece la última ecuación. En forma de bloques. 201. se integra dos veces hasta obtener la solución y (t ) .UNLZ (2006/07) Pág. Electrónica y Eléctrica -. como se muestra en la figura 201 Fig. La integración se realiza con el bloque “integrador”.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 202. la solución y la variable exterior (entrada). . lo dicho es como se muestra en la figura 202. A. Fig. Diagrama en bloques de la ODE del ejemplo. Para completar la EDO. M.

Electrónica y Eléctrica -. 293 Para “armar” el modelo en SIMULINK. En el bloque Step (escalón) la señal sale. donde se muestran los bloques a utilizar. Mariani – Área Control--Dtos. se encuentra en la biblioteca “Sinks” Mux (multiplexor) que permite ver en un mismo gráfico varias señales al mismo tiempo. como se muestra en la pantalla de la figura 203. Pantalla del Modelo_1. Así. A. entonces es un puesto de entrada. Si el símbolo > apunta hacia adentro del bloque.mdl de model).UNLZ (2006/07) Pág. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. mientras que en el bloque Scope la señal entra. Fig. Los paréntesis angulares (>) junto a cada bloque indican si una señal entra o sale del bloque. “arrastrándolos con el Mouse” a la pantalla de trabajo denominada Modelo_1 (guardado con la extensión . . abrimos la pantalla de trabajo que hemos designado Modelo_1. 203. si el símbolo > apunta hacia fuera del bloque está indicando un puerto de salida. M. Para ello se necesitan los siguientes bloques: • • • • • Integrator (integrador): se encuentra en la biblioteca “Continuous” Sum (Sumador): se encuentra en la biblioteca “Math operations” Gain (Ganancia): se encuentra en la biblioteca “Math operations” Step (Fuente de señal escalón): se encuentra en la biblioteca “Sources” Scope (osciloscopio) [uno de los tantos elementos de visualización disponible en SIMULINK]. Se encuentra en la biblioteca “Signal & Systems” • Todos los elementos mencionados precedentemente se “copian”. y sobre la misma realizaremos el “armado” del modelo.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

Pantalla del Modelo_1 armado y listo para correr. Mariani – Área Control--Dtos. y con el cursor colocado sobre la conexión se conecta hasta el puerto de entrada (esto requiere las dos manos). se obtiene la pantalla que se muestra en la figura 204.UNLZ (2006/07) Pág. Realizando esto con todos los bloques. 204. . Al soltar el botón los dos puertos quedan conectados. se coloca el cursor en el puerto de salida del Step y manteniendo el “botón izquierdo” del “mouse” presionado. A. Haciendo “doble Clic” sobre un punto cualquiera de la pantalla de trabajo. haciendo nuevamente “clic” con el botón derecho del mouse sobre el texto escrito y arrastrando hasta el lugar deseado.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mux. Así se puede ver que se forma una línea punteada y que el puerto de entrada del Sum cambia a +. se puede llevar al lugar deseado. Fig. También se puede realizar apretando “Ctrl” del teclado. Para conectar los bloques entre sí. Electrónica y Eléctrica -. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se abre una ventana que permite escribir textos. Una vez escrito el texto. M. Se puede hacer una ramificación de una conexión a un puerto de entrada. se mueve el cursor hasta el puerto de entrada superior del Sum. 294 En los bloques: Integrator. Gain y Sum hay señales que entran y salen. Se coloca el cursor sobre la conexión y con el botón derecho del “mouse” presionando se conecta hasta el puerto de entrada deseado (con una sola mano) como se muestra en la figura anterior.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. donde se establecen los parámetros de simulación Para ver la salida en Scope. Pantalla de “Simulation Parameters”. se abre el bloque Scope con el botón derecho y se selecciona Open Block como se muestra en la figura 206. M. y las condiciones iniciales de los integradores. Ingresando en el menú “Simulation” se escogen los “Simulation Parameters” en la ventana que se indica en la figura 205. . “Step”.. 295 Antes de realizar la simulación del modelo(o “corrida” del mismo) se deben colocar los parámetros en los bloques “Gain”s. Electrónica y Eléctrica -. 205. A. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. y se presiona Ok para aceptar el valor. Para comenzar la simulación se pueden usar dos caminos: ingresar al menú “Simulation” y presionar el botón “Start”.UNLZ (2006/07) Pág. Aquí seleccionamos el tiempo final de simulación Stop time de 12 seg. Fig. de entrada. la amplitud del escalón. alternativamente se puede utilizar el icono (Start simulation) en la barra de herramientas. Mariani – Área Control--Dtos.

en la pantalla Scope. En la gráfica obtenida se pueden ver la función y sus derivadas como así también el escalón unitario de entrada. para α = 1. 296 Fig. Ing. La figura 207 muestra el resultado obtenido para ∝ = 1 y con el escalón unitario aplicado en t =1 seg.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. A. Respuesta del sistema. . Mariani – Área Control--Dtos. Open Block. Apertura del Scope con el botón derecho del mouse. 206.UNLZ (2006/07) Pág. M. 207.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Fig.

Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. 208. Mariani – Área Control--Dtos. se muestra la respuesta del sistema para α=4 8 Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Respuesta del sistema para α= En la figura 209. 209. .UNLZ (2006/07) Pág. A. Respuesta del sistema para α=4 Ing. 297 En la figura 208 se muestra la respuesta del sistema para α= 8 Fig.

Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . 210. La función de estos iconos se muestra.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -. sistemas electrónicos R-L-C y otros similares. Fig. con su nombre. M. 298 Conclusión: Para el modelo del ejemplo se puede observar que a medida que aumenta el coeficiente (coeficiente de la derivada primera) la respuesta ∝ y (t ) se hace cada vez más amortiguada y el sistema es cada vez más lento. con el objeto de que los lectores puedan hacer lo mismo con otros bloques de SIMULINK.4. en la figura 210 . se analizarán con cierto detalle algunos bloques de simulación muy comunes. Ing. Iconos de la ventana Scope. Elemento Scope (Osciloscopio) Si observamos las tres figuras anteriores se nota que en la ventana de Scope aparece una barra de herramientas que permite realizar distintas funciones sobre la gráfica que tenemos a la vista. y se invita al lector a utilizarlos en alguna de las gráficas anteriores. como podrían ser: sistemas mecánicos M-B-K.UNLZ (2006/07) Pág. Esto se corresponde con lo que le sucede a los sistemas físicos caracterizados por el modelo del ejemplo. En lo que sigue. 32. A.

Parámetros Abre una ventana para indicar el número de ejes. para su uso en otro programa . poner Cuando se selecciona la ventana parámetros. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. Scope devuelve la pantalla “Scope Parameters” como se muestra en la figura 211. Ing. En caso de seleccionarse varios ejes (o señales de entrada). indicar si es Scope flotante. y de limitar el número de puntos de los datos a graficar. marcadores a las curvas. Fig. por ejemplo 4 (cuatro). 212. Además da la opción de enviar los resultados a la ventana de trabajo de MATLAB. Fig. se obtiene el scope como muestra la figura 212. . Osciloscopio de cuatro entradas. Ventana de Parámetros del Osciloscopio.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. 299 Una breve explicación de las herramientas más utilizadas son las siguientes Print Sirve para imprimir la gráfica que Scope presenta en ese momento. el rango de tiempo. 211.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. A. M.

Autoescalar Fija automáticamente los ejes dentro de los rangos de la señal graficada. 300 Haciendo “clic” sobre el “Scope”. 213. Haciendo doble clic sobre el icono del integrador se despliega una ventana como la mostrada por la figura 214. 32. M. Mariani – Área Control--Dtos. Ventana del “Scope” de 4 entradas. Selección de señal Permite seleccionar cualquiera de las señales disponibles en el Modelo. Ing. Fig.5 Elemento Integrator (Integrador) El bloque integrator permite realizar la integral continua en el tiempo de la señal de entada. A. como se muestra en la figura 213.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. se despliegan cuatro ventanas donde se ubicarán los cuatro (4) gráficos. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Electrónica y Eléctrica -.

Ing. Mariani – Área Control--Dtos. . M.UNLZ (2006/07) Pág. El símbolo del integrador muestra la entrada de señal que realiza la puesta a cero en el flanco ascendente falling: El integrador se pone a cero (“resetea” )en el flanco Descendente del pulso. El símbolo del integrador muestra la entrada de señal que realiza la puesta a cero en el flanco descendente. A. Electrónica y Eléctrica -. 214. External reset none: ninguno rising: El integrador se pone a cero (“resetea” )en el flanco Ascendente del pulso. 301 Fig. Ventana de los parámetros del generador escalón.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

UNLZ (2006/07) Pág. El bloque integrador se muestra como: Show saturation port Colocando un tilde. A. y el bloque se muestra como: Show state port Colocando un tilde. se puede ver el puerto de saturación. M. se puede ver el puerto de estado. El símbolo del integrador se muestra como: Inicial condition internal: La condición inicial se establece internamente. y el símbolo del bloque se muestra como: External: La condición inicial se establece externamente. y el símbolo del bloque integrador cambia al siguiente: Limit Output inf: Upper saturation limit -inf: Lower saturation limit Permite establecer el límite superior de saturación. 302 either: El integrador se pone a cero (“resetea” ) con ambos de flancos del pulso de entrada. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. El símbolo del integrador muestra la entrada de señal que realiza la puesta a cero. Mariani – Área Control--Dtos. en la ventana correspondiente. Electrónica y Eléctrica -. level: El integrador se pone a cero con un nivel de la señal de reset. y el bloque se muestra como: Ing. Permite establecer el límite superior de saturación. en la ventana correspondiente.

En la figura 215. Elemento Step El elemento Step es una de las señales de entrada (variable independiente) muy utilizada para excitar sistemas reales. 303 32.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Si el “Sample time” es menor que el “Step time” toma como instante de cambio del escalón el Step time. M. que se muestra a continuación. A.UNLZ (2006/07) Pág. En el Block se tienen las siguientes ventanas: Step time: En esta ventana se determina el instante de tiempo en el cuál se aplica el escalón. Electrónica y Eléctrica -.6. allí haciendo “doble Clic” sobre el logo step se obtiene la ventana “Block Parameters: Step“. Inicial value: En esta ventana se determina el valor inicial del escalón. . Este elemento se obtiene Haciendo “Clic” en sources → step y se arrastra a una ventana de trabajo. Ing. Por el contrario si el Sample time es mayos que el Step time.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. se muestra la ventana de parámetros del Block “Step”. Final value: En esta ventana se determina el valor final del escalón. toma como valor del cambio escalón el Sample time. Sample time: Es el tiempo en el cuál se toma la muestra de la señal escalón. Mariani – Área Control--Dtos.

comenzando con la potencia mayor. 32. 304 Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. como polinomio. Parameters Denominator [ ] Entre corchetes se colocan los coeficientes del numerador de la Función Transferencia. Ventana de parámetros del bloque “Step”. Parameters Numerator [ ] Entre corchetes se colocan los coeficientes del numerador de la Función Transferencia. M. Si algún coeficiente falta se coloca cero. MATLAB devuelve la pantalla designada Block Parameters: Transfer fcn que se muestra a continuación. se encuentra el bloque Transfer function.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Si algún coeficiente falta se coloca cero. 215. Ing. Electrónica y Eléctrica -. Al realizar un doble “clic” sobre el bloque.7 Elemento Transfer function Dentro de los elementos lineales y de señales continuas. A. Mariani – Área Control--Dtos. . como polinomio. comenzando con la potencia mayor.UNLZ (2006/07) Pág.

Electrónica y Eléctrica -. M. ventana de parámetros del bloque “Transfer Fcn” Ejemplo: Cargar el bloque cuya 0. 305 En la figura 216. Ing. Bloque de parámetros de “Transfer Fcn”. se muestra la ventana de parámetros del bloque:”Transfer Fcn” Fig.5s 2 + 2 s + 1 función transferencia sea G ( s ) = s 3 + 5s 2 + 3s + 8 En el Bloque: Transfer fcn.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. de la figura 217.UNLZ (2006/07) Pág. Fig. Mariani – Área Control--Dtos. se muestra como se cargan los coeficientes del numerador y denominador.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 217. 216. . A.

Obtener la respuesta a un escalón unitario de entrada. es decir: n≥m Ejemplo. Como se puede observar se agregó un bloque display. se obtiene: F ( s ) = Ms 2 + Bs + k X ( s ) La Función Transferencia. aplicada al sistema (entrada). 2 dt dt Con los siguientes valores: M = 10. A. la relación de la transformada de Laplace de la salida sobre la transformada de Laplace de la entrada. para condiciones iniciales nulas. . que se muestra a continuación.UNLZ (2006/07) Pág. el grado del denominador es siempre mayor o igual al grado del numerador. para un sistema mecánico M-B-K (Masa – fricción viscosa . y MATLAB devuelve el bloque correspondiente. Transformando la ecuación diferencial precedente con todas las condiciones iniciales nulas. Electrónica y Eléctrica -. es decir: ( ) G (s) = X ( s) 1 1 = = 2 2 F ( s ) Ms + Bs + k 10 s + 5s + 20 En la ventana de trabajo de SIMULINK designada UNLZ_1. M. por definición es.constante elástica) cuyo modelo matemático está dado por : 2 f (t ) = M d x (t ) dx (t ) +B + kx(t ) . se acepan mediante el botón de OK . K = 20. se muestra el diagrama en bloques (Diagrama de simulación dinámica) del sistema correspondiente al ejemplo. Mariani – Área Control--Dtos. Nota: Para los sistemas físicos reales. B = 5. indicada en la figura 218. Donde f (t ) = escalón de 1N f (t ) : x (t ) : Fuerza exterior. 306 Una vez cargados los coeficientes. aplicado en t = 0.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. que Ing. Desplazamiento de la masa M (salida).Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

M. 218.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. . Fig. 219.se muestra la respuesta obtenida. es decir el desplazamiento x (t) de la masa M. En el gráfico de la figura 219. Mariani – Área Control--Dtos. Fig. Ing. Diagrama en bloques del sistema UNLZ_1 Fijando los valores del generador Step según los datos. 307 del permite obtener con exactitud el valor en régimen estacionario desplazamiento x (t → ∞) . A. (t). se obtiene en el elemento de salida Scope. la respuesta del sistema. y realizando una corrida del modelo.UNLZ (2006/07) Pág. Respuesta del sistema M-B-K.

308 Como se puede observar se obtiene una respuesta (desplazamiento de la masa M) de tipo subamortiguada. 2. se puede calcular con el teorema del valor final.UNLZ (2006/07) Pág. Luego de integrar dos veces. No admite el análisis del sistema sin excitación exterior. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. coincide totalmente con el indicado por el bloque display. (t → ∞) . es decir: lim x(t ) = x(∞) = lim s G ( s ) = lim s t →∞ s→0 s →0 1 1 = = 0. en este caso la velocidad y aceleración de la masa M. Para solucionar la desventaja del método anterior (Función Transferencia / FT) se puede expresar la ecuación diferencial (modelo del sistema físico M-B-k).1 f (t ) 2 dt dt Si se integra la ecuación precedente dos veces. el valor calculado con el teorema del valor final de la transformada de Laplace. A. es decir x (t ) .05 10 s 2 + 5s + 20 20 Como se puede observar. presenta por lo menos dos inconvenientes importantes: 1. M. se debe cumplir con la ecuación diferencial del sistema. y sometido a condiciones iniciales no nulas (sistema autónomo). despejando la derivada de mayor orden (es decir la aceleración). de la siguiente manera: d 2 x(t ) B dx(t ) k 1 =− − x (t ) + f (t ) 2 M dt m M dt d 2 x(t ) dx(t ) = −0. Comentario Importante: El método de simulación desarrollado en el ejemplo precedente. Mariani – Área Control--Dtos. se obtiene el desplazamiento de la masa m. expresada como se indicó precedentemente.5 − 2 x(t ) + 0.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. del desplazamiento x (t). No se tiene acceso a las variables internas del sistema. El valor en régimen estacionario. Lo dicho se puede llevar a un Ing. Electrónica y Eléctrica -.

correspondiente al sistema M-B-K. se muestra la respuesta del sistema. obtenida con el modelo precedente. . A. En la figura 220 se muestra el diagrama en bloques. 220. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. Fig. 309 diagrama en bloques. que llamaremos UNLZ_2. Ing. el modelo del sistema muestra las variables internas (aceleración y velocidad) además del desplazamiento x(t). Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. que en este caso coincide con la salida del sistema .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. que representa un nuevo modelo del sistema. En la figura 221. Diagrama en bloques del sistema M-B-K Como se puede observar en el diagrama precedente.

A.02 m dx (0) = 0. M. frente a condiciones iniciales en el desplazamiento y la velocidad. obteniéndose el gráfico que se muestra en la figura 222 . . Respuesta del sistema M-B-K a una entrada escalón unitario. Electrónica y Eléctrica -. Por supuesto se pueden ver las entradas al sistema. Se puede analizar el sistema. Esta nueva representación del mismo sistema M-B-k.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. Considérese que las condiciones iniciales son x (0) = 0.UNLZ (2006/07) Pág. permite ver las ventajas de la misma: • • • • Se pueden ver todas las variables internas del sistema. 310 Fig. Se pueden ver las salidas del sistema. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 221.05 m / seg dt Estas condiciones iniciales se cargan en los integradores del modelo UNLZ_2 y luego se realiza la simulación registrándose la respuesta del sistema .

311 Fig. Mariani – Área Control--Dtos. Si tomamos como variables internas del sistema. Electrónica y Eléctrica -. . A. las salidas de los integradores (que caracterizan a los acumuladores de energía del sistema) se obtienen:  x (t ) = x(t ) : desplazamiento Variables internas ≡  1  x2 (t ) = dx dt : velocidad Entrada al sistema ≡ u (t ) = f (t ) : fuerza Salida del sistema ≡ y (t ) = x(t ) : desplazamiento Ing. Respuesta del sistema M-B-K frente a condiciones iniciales. El hecho de expresar el modelo matemático del sistema M-B-K. en función de las variables internas del mismo.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. 222. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. conduce a la posibilidad de escribir el modelo matemático del sistema mecánico de segundo orden de otra manera.

Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 312 La ecuación diferencial de segundo orden se puede escribir ecuaciones de primer orden. ya que el sistema físico analizado es SISO (Single Input-Single Output). M. Mariani – Área Control--Dtos. de la siguiente manera: como un sistema de dos dx1 dt = x2 dx2 dt = − B K 1 x2 − x1 + u M M M La salida se puede expresar como: y = x1 + 0. Electrónica y Eléctrica -. y en forma sintética se representa como se muestra en la figura 223: Ing. A.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. . de la siguiente manera: En el caso del ejemplo los vectores de salida y entrada son escalares. x2 Las ecuaciones anteriores se pueden escribir en forma matricial.

Electrónica y Eléctrica -. Representación en bloques de un sistema SISO.UNLZ (2006/07) Pág.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Fig. A. se escribe en notación vectorial de la siguiente manera: dx = Ax + Bu dt y = Cx + Du Donde: Ing. . Para el sistema MIMO. Mariani – Área Control--Dtos. 223. 313 Fig. 224. el sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. M. En el caso más general de un sistema lineal MIMO (Multiple Input-Multiple se tendrá un sistema como se muestra en el esquema de la figura 224: Output). Representación en bloques de un sistema MIMO.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.

Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. M. Mariani – Área Control--Dtos. A.UNLZ (2006/07) Pág. . 314  x1  x  x =  2  ≡ Vector de estado      xn   u1  u  u =  2  ≡ Vector de entrada      um   y1  y  2  y= ≡ Vector de salida      yp  Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.

( p × n) 1   x1   0   dx1 dt   0  dx dt  =  −2 −0.Space”.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.8 Bloque State-Space Ahora que tenemos el modelo de estado del sistema.1 u  2    2   x  y = [1 0]  1  + [ 0] u  x2  32. Ing. . Mariani – Área Control--Dtos. C. M. MATLAB presenta la ventana denominada Block Parameters: State-Space que se muestra a continuación: En la figura 225 se muestra la pantalla de parámetros del bloque “State. Este bloque permite cargar las matrices A. A. y D del sistema.5  x  + 0. B. 315 A : Matriz del sistema (n × n) B : Matriz de entrada ( n × m) C : Matriz de salida D : Matriz de Transferencia directa ( p × m) Con los valores de los parámetros para el sistema M-B-K del ejemplo. Haciendo doble “clic” sobre el bloque State-Space. estamos en condiciones de utilizar el bloque State-Space de SIMULINK. se obtienen las matrices A.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. C y D.UNLZ (2006/07) Pág. B. Electrónica y Eléctrica -.

UNLZ (2006/07) Pág. M. es decir y (t ) = x(t ) En la pantalla de trabajo designada UNLZ_3. Electrónica y Eléctrica -. se muestra el diagrama en bloques para efectuar la simulación. en nuestro caso el desplazamiento de la masa M. A continuación se realiza la simulación del modelo y se registra la salida del sistema. 316 Fig. . A. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Una vez realizada la carga de parámetros se da OK. figura 226. Mariani – Área Control--Dtos. Pantalla de Parámetros del bloque “State-Space” En cada ventana de los parámetros se cargan las matrices del sistema bajo consideración.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 225.

317 Fig. x1 (t ) = desplazamiento y x2 (t ) = velocidad . 227. mostrado en la figura 227 donde se indica la salida en función del tiempo. Respuesta del sistema basado en el bloque “State-Space”. Mariani – Área Control--Dtos. Electrónica y Eléctrica -. Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Diagrama en bloques de Sistema basado en “State-Space” Realizando la simulación se obtiene el gráfico. Si se desea ver en un mismo gráfico las dos variables de estado.UNLZ (2006/07) Pág. 226. M. es decir se debe hacer lo siguiente: Ing. solo se debe cambiar la matriz de salida para considerar esta situación. A. es decir Space.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. empleando el bloque State .

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.9. como se muestra en la figura 228. Sobre la misma se da un nombre a la variable: variable name → y . si lo que se desea es llevar los datos del vector de salida y graficarlo en MATLAB con el comando plot. 318  y1  1 0   x1  0   y  = 0 1   x  + 0 u  2    2  Introduciendo las nuevas matrices C y D en el bloque State. 228.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. . que se debe conectar a la salida del sistema. Electrónica y Eléctrica -. A. Fig. Bloque To Workspace. como se ha visto oportunamente. Ing. Para ello se emplea el bloque To Workspace mostrado precedentemente. Una vez conectado el bloque To Workspace en el punto deseado del diagrama de simulación se deben seleccionar los parámetros adecuados de dicho bloque.Space se obtiene el gráfico de la velocidad y desplazamiento de la masa M en la misma pantalla. Gráfico de la velocidad y del desplazamiento de la masa M 32. para ello se hace doble “Clic” sobre el bloque y se obtiene la pantalla que se muestra a continuación. como muestra en la figura 229. Conexión entre SIMULINK y MATLAB. M. Una vez realizada esta asignación de parámetros se realiza la simulación del modelo. y se guarda el formato Save Format→ Array. Mariani – Área Control--Dtos. Una conexión entre Simulink y MATLAB muy importante es la que permite exportar al workspace un gráfico obtenido en la pantalla del Scope (Osciloscopio) a un gráfico en MATLAB donde el mismo puede ser manejado con el comando plot.

El diagrama en bloques. A. . Bloque “To Workspace”.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. “y”. 229. donde se coloca el “Bloque To Workspace”.UNLZ (2006/07) Pág. M. designado como “y”. Electrónica y Eléctrica -. Ing. Mariani – Área Control--Dtos. 230. Fig. Parámetros del Bloque: To Workspace. designado como se muestra en la pantalla de la figura 230. 319 Fig.

Gráfico de simulación obtenido con el comando plot. M. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. A. 231. Electrónica y Eléctrica -. Fig. 320 Realizada la simulación. se va al Command Window (espacio de trabajo de MATLAB) y se colocan las sentencias que se muestran a continuación: Una vez terminadas las sentencias precedentes se obtiene el gráfico que se muestra en la figura 231. .Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing.

Permite mantener agrupados bloques que están relacionados. Ayuda a reducir el número de bloques que se despliega en la ventana de trabajo. En la pantalla se muestra con un rectángulo de líneas punteadas todos los bloques que se quieren colocar dentro del subsistema. es muy útil simplificarlo mediante la agrupación de varios bloques en un subsistema. además de tener la posibilidad de establecer una jerarquía en el diagrama en bloques.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. • La forma más conveniente de ver la creación de un subsistema es con un ejemplo Ejemplo Creación de un subsistema Creación A. ii. iv.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. iii. 321 32. Mariani – Área Control--Dtos. que para mejor comprensión transcribimos en la figura 232. Permite mantener oculto parte del sistema del cuál no se desea mostrar demasiados detalles.UNLZ (2006/07) Pág. Con el uso de subsistemas se puede reducir el número de bloques desplegados en el modelo. Para desarrollar el concepto de creación de subsistemas se utilizará el modelo empleado oportunamente con el título UNLZ_2.abriendo dicho bloque se le agregan todos los bloques que deseamos estén dentro del subsistema. Ing. Los subsistemas se pueden crear de dos maneras • A un sistema ya creado se le añade el bloque Subsystem (subsistema) . donde el bloque subsistema está en un nivel y los bloques que forman el subsistema están en otro nivel. Permite establecer un diagrama jerárquico donde los bloques de subsistemas están en un nivel y los bloques que forman cada subsistema están en otro nivel. Agregar a la ventana de trabajo los bloques que deseamos que contengan el subsistema y agruparlos en un subsistema.10 Subsistemas Cuando un modelo aumenta de tamaño y complejidad. . A. Electrónica y Eléctrica -. Entre las ventajas que ofrece la creación de subsistemas se pueden mencionar las siguientes: i. M.

Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mariani – Área Control--Dtos. con el botón izquierdo del ratón. Modelo UNLZ_2 a ser colocado en un subsistema. todos los bloques que deseamos colocar dentro del bloque subsystem. Electrónica y Eléctrica -. → Fig. 322 Fig. Ing. y del menú Edit se selecciona Create Subsystem. Al hacer esto SIMULINK reemplaza los elementos seleccionados por un bloque de subsistema como se muestra en la ventana de la figura 233. 232. Bloque “Subsystem” englobando a los elementos seleccionados.233. A.UNLZ (2006/07) Pág. Para crear el subsistema se seleccionan.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. . M.

Creación B Otra manera de crear un subsistema es empleando el bloque Subsystem. Fig. Retorno al sistema original partiendo de Subsystem. y se arrastra a esa ventana el bloque Subsystem. . Este bloque se encuentra en la biblioteca de Subsystems. como se muestra en la figura 235. Electrónica y Eléctrica -. para presentar las entradas y salidas del subsistema. A. 235. 234. Para comenzar se abre una ventana de modelo nueva. Ing. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. M. Fig. 323 Si se abre el bloque subsystem (haciendo doble “Clic” sobre el mismo). SIMULINK muestra los bloques del subsistema como se muestra en la pantalla de la figura 234. Bloque Subsystem colocado en un espacio de trabajo.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. que SIMULINK añade puertos de entrada y salida Inport y Outport. Nótese en la pantalla de la figura 234.

Este bloque se modifica. donde se puede ver que solo existen puertos de entrada y salida unidos entre sí.UNLZ (2006/07) Pág. Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. 237. Ing. Mariani – Área Control--Dtos. agregando algunos bloques adicionales que los conectamos como se muestra en la pantalla de la figura 237. 236. . M. Conexiones existentes en el bloque Subsystem. A. Inserción de bloques entre la entada y salida de Subsystem. 324 Se realiza doble “clic” sobre el bloque Subsystem y se obtiene la ventana mostrada en la figura 236.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Fig.

a una entrada escalón. Le conectamos un generador Step. Respuesta del sistema de la figura 238. donde se indica la pantalla del Scope. Ing. Creación del Subsystem en la pantalla UNLZ_4. M. Fig. 325 Se regresa a la ventana donde se creó el bloque Subsystem (que era “Untitled”) y la salvamos con el nombre UNLZ_4. La respuesta del sistema. se muestra en la figura 239. como se muestra en la figura 238. Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. un Scope y un display. A. Mariani – Área Control--Dtos. 239.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. 238. .UNLZ (2006/07) Pág.

240. Electrónica y Eléctrica -. Rth . para resolverlo tenemos dos posibilidades: a) Emplear hipótesis de trabajo que permiten linealizar el modelo y simplificarlo. El proceso térmico dispone de un calefactor eléctrico. I. Parte de ese flujo calorífico se transmite al medio ambiente por la resistencia térmica de las paredes del recinto y está dado por la Ley de Fourier. se muestra en la figura 240. que suministra un flujo calorífico (en watts) al líquido (se considera agua). El elemento uniformizador de temperatura aporta un flujo calorífico proporcional al cuadrado de la velocidad angular del removedor. A. Esquema del proceso térmico. M. Proceso térmico de acondicionamiento de temperatura de un líquido. igual a la potencia transformada en calor por efecto Joule en la resistencia. Un esquema del proceso térmico. En este proceso se considera muy pequeña la capacitancia térmica del recinto (masa de las paredes) frente a la capacitancia térmica del líquido. B. y conociendo los parámetros físicos del sistema ( R.UNLZ (2006/07) Pág. . Fig.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Así planteado el problema. De esta manera el balance de potencias (flujo calorífico) será: θ (t ) − θ a (t ) e2 (t ) dθ + Bω2 − = Cth R Rth dt Esta ecuación diferencial que vincula la temperatura del fluido con las otras variables del proceso es alineal. 326 Aplicaciones de SIMULINK a la Ingeniería. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Cth ) . Mariani – Área Control--Dtos. b) Resolver la ecuación diferencial no-lineal. en principio. El flujo calorífico neto resultante se emplea en cambiar la temperatura del líquido.

ω (t ). del sistema térmico.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 2. ωo . obtenida al principio se reduce a : 2 eo 2 θo − θa + B ωo − = 0 → Balance térmico en el punto de operación R Rth De la ecuación precedente se puede obtener la temperatura del fluido en estado estable. es menor que el semiperiodo (12 hs. . Así se obtiene: Para resolver un problema real. podrá considerarse que la temperatura ambiente es constante. Electrónica y Eléctrica -. M. se consideran los siguientes valores de los parámetros y las variables independientes en estado estacionario: Ing. y la misma se podrá tomar como referencia de temperaturas. Si la variable tensión e(t ) está limitada en amplitud a valores pequeños (pequeña señal) alrededor de un punto de operación estable ( eo ) . 4. se podrá linealizar el término que proporciona el flujo calorífico a través del calefactor.UNLZ (2006/07) Pág. Si las variables independientes del problema correspondiente al punto de operación ( e(t ). 327 a) Hipótesis de trabajo compatibles con el comportamiento esperado del sistema. ) no se tendrán variaciones de temperatura del fluido . Si la mayor constante de tiempo. θ a (t ) ) estable en toman el valor estacionario régimen ( eo . cuando las variables independientes del sistema adoptan los valores del punto de operación.) de la variable temperatura ambiente. θa 0 ≡ θ a = Cte.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Si la variable velocidad angular del uniformizador de temperatura ω (t ) está limitada en amplitud a valores pequeños (pequeña señal) alrededor de un punto de operación estable (ωo ) . 3. se podrá linealizar el término que proporciona el flujo calorífico por fricción viscosa. . Mariani – Área Control--Dtos. A. 1. de manera que la ecuación de equilibrio térmico (balance de potencias) .

. en régimen estacionario (t ∞). de θ 0 El sistema de acondicionamiento. y en la velocidad angular ω(t) del uniformizador de temperatura. Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. por sobre la temperatura ambiente (20ºC).Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 241.42) + + = × + × +    0  1000  = 49. A. M.88º C . tenemos básicamente dos soluciones: a) Aplicar pequeños cambios (comparados con los valores de estacionario) en las variables de entrada y linealizar el modelo para tener una EDO Lineal. Aplicaremos los dos procedimientos para determinar los cambios en la temperatura del líquido y compararemos los resultados obtenidos con los dos métodos. se encuentra en la situación mencionada anteriormente.005 (31. Para determinar dicho cambio en la temperatura del líquido. Mariani – Área Control--Dtos. Fig.005 Nm rad seg W θ a = 20 º C Cth = 70 J ºC Rth = 2 º C ω0 = 300 rpm = 31. como se muestra en la figura 241. 328 eo = 100 VDC R = 1000Ω B = 0. que en estado estacionario la temperatura del líquido (agua) es ˆ = 29.42 rad seg Sobre la base de dichos valores se determina la temperatura del fluido en régimen estacionario: 2  e0  1002 θa  20  2 2 θ 0 = Rth  ω B 2 0. A partir de allí se lo excitará con cambios en la tensión → e(t). Esto dará lugar a cambios en el tiempo de la temperatura del líquido θ(t). con la cual determinar los cambios en la temperatura del líquido b) Aplicar cambios en las variables de entrada y resolver la EDO no-lineal para determinar los cambios en la temperatura de salida. Electrónica y Eléctrica -.88º C R  R 2 th     El balance de potencias térmicas da. Explicitación de las entradas y salidas del sistema térmico.

A. Mariani – Área Control--Dtos. 329 a) Método de Linealización del modelo. M. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. se encuentran elevadas al cuadrado las variables independientes. es decir la tensión e (t) aplicada al calefactor. Electrónica y Eléctrica -. Así se tiene: qcal = qocal dqcal 1 d 2qcal + (e − e0 ) + (e − e0 ) 2 + 2 e 2 ! de + qrem = qorem dqrem 1 d 2 qrem (ω − ω0 ) + (ω − ω0 ) 2 + + 2 dω 2 ! dω + Designando los apartamientos de la tensión aplicada al calefactor y de la velocidad angular del removedor como así también los de la potencia calorífica.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. con lo cuál se obtiene: qcal = qcal − qocal = qrem = qrem − qorem dqcal e de dq = rem ω dω Ing.UNLZ (2006/07) Pág. Para linealizar el modelo se considerará una aproximación lineal de ambas potencias en el entorno del punto de operación. En la EDO obtenida por balance de potencias térmicas. con la notación: e = e − e0 : Desviación de e respecto de e0 ω = ω − ω0 : Desviación de ω respecto de ω0 qcal = qcal − q0cal qrem = qrem − q0rem Si se considera que los apartamientos de la tensión y la velocidad angular son pequeñas (Esto se conoce como “pequeña señal”) en comparación con los valores de estacionario. por esta razón el modelo es una EDO No- Lineal. en el entorno del punto de operación. y la velocidad angular ω(t) del uniformizador de temperatura. se pueden despreciar las potencias dos y superiores del desarrollo de Taylor. Dicha relación lineal se obtiene desarrollando en serie de Taylor los términos no lineales.

se obtienen los coeficientes de la ODE Lineal: 2e0 2 × 100 = = 0.UNLZ (2006/07) Pág. para pequeñas variaciones de las variables en torno del punto de operación en estacionario.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 330 Teniendo en cuenta la aproximación anterior. M. A. y que permite determinar la dinámica del sistema.5 Rth 2 Cth = 70 Ing. Mariani – Área Control--Dtos. De esta manera la temperatura ambiente puede considerarse como referencia en la medición de temperatura del líquido. son prácticamente despreciables).3142 1 1 = = 0. la ecuación diferencial (ODE) del proceso térmico se puede escribir como: 2e0 θ θ dθ e + 2 Bω0 ω + a = + Cth R Rth Rth dt Como la temperatura ambiente se considera constante (En realidad sus variaciones durante el tiempo de establecimiento t s = 4τ th . con lo cuál la ecuación precedente se puede escribir como: d (θ − θ a ) 2e0 θ − θa e + 2 Bω0 ω = + Cth R Rth dt Designando como: θ = θ − θ a : Desviación de temperatura respecto al ambiente Finalmente la ODE se convierte en: 2e0 θ dθ e + 2 Bω0 ω = + Cth R Rth dt Esta es la ODE lineal que representa al proceso. Teniendo en cuenta los parámetros del sistema térmico.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. del sistema térmico.2 R 1000 2 Bω0 = 2 × 0.005 × 31. Electrónica y Eléctrica -.42 = 0. .

mostrado en la figura 242.3142 ω = 0.UNLZ (2006/07) Pág.5 θ + 70 dθ dt Para simular el modelo mediante SIMULINK.142 rad / seg .5 ω− θ = e+ dt 70 70 70 dθ = 0.00286 e + 0. Condiciones de simulación: e(t ) = 10V (10% del valor de estacionario) ω (t ) = 3.007143 θ dt La ODE precedente conduce al diagrama de simulación con SIMULINK. Electrónica y Eléctrica -. aplicado en t = 0 ω (t ) = escalón de 3. A. conviene despejar la derivada de mayor orden como se indica a continuación: dθ 0. Diagrama en bloques del proceso térmico linealizado. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.2 e + 0. aplicado en t = 800 seg Ing. .Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 242. 0.3142 0.00449 ω − 0. Fig. 331 Reemplazando los coeficientes calculados en la ODE Lineal se obtiene. Mariani – Área Control--Dtos.142rad / seg (10% del valor de estacionario) e(t ) = escalón de 10V .2 0.

Respuesta temporal del proceso linealizado. = 140 seg = 4τ th = 560 seg (banda de ± 2% iii. Electrónica y Eléctrica -. 13. 332 Se agregan los elementos de “salida” para registrar las entradas y salidas en función del tiempo.UNLZ (2006/07) Pág. produce un cambio de aproximadamente 4 ºC en la temperatura del líquido (Aprox. Un cambio del 10% de la tensión sobre el calefactor. De esta manera los resultados obtenidos se muestran en el gráfico de la figura 243. M. Mariani – Área Control--Dtos. Fig. 29. 243. como así también un bloque “To workspace” para obtener el gráfico en MATLAB.4 % del valor de estacionario.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.87ºC).Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. La constante de tiempo del proceso térmico según ODE lineal es τ th ii. Comentarios sobre los resultados de la simulación del proceso lineal izado: i. Ing. A. . El tiempo de establecimiento del proceso es t s del valor final).

Mariani – Área Control--Dtos. 333 iv.6 % del valor de estacionario.87ºC). 6.974 ºC.001 e + 0. Método del modelo no-lineal. Esta prudente consideración permite escribir la EDO de la manera siguiente: d (θ − θ a ) θ (t ) − θ a (t ) e 2 (t ) + Bω2 = + Cth R Rth dt Llamando a θ * = θ − θ a : sobreelevación de temperatura La EDO del modelo se convierte en: e2 θ* dθ * 2 + Bω = + Cth R Rth dt Reemplazando los valores de los parámetros se obtiene: dθ * 0.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.97 ºC en la temperatura del líquido (Aprox. debido al aporte de 10 % en el aumento de tensión y 10 % en el aumento de velocidad del removedor. a) En este caso se considera que el modelo del sistema es la EDO no-lineal dada por: θ (t ) − θ a (t ) e 2 (t ) dθ + Bω2 − = Cth R Rth dt Considerando que la temperatura ambiente θa . prácticamente no varía durante el tiempo de establecimiento de la dinámica del proceso térmico ( t s = 4τ th = 560 seg ).5 θ + 70 dt 2 2 * Ing.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág. produce un cambio de 1. El valor final de la sobre elevación de temperatura alcanzada por el líquido es de 5. Un cambio del 10% de la velocidad angular del uniformizador de temperatura rotativo. v. es razonable considerar que la temperatura ambiente se puede tomar como referencia para la medición de temperatura. M. Electrónica y Eléctrica -.005 ω = 0. A. 29. .

considerando la ODE no lineal. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Fig. Proceso térmico. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. se obtiene: dθ * 0.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Respuesta temporal del proceso considerado no lineal.5 * e + = ω − θ dt 70 70 70 Esta ODE no lineal se representa en bloques. como se muestra en la figura 244. mediante SIMULINK. Electrónica y Eléctrica -.005 2 0. 334 Despejando de la ODE anterior la derivada de mayor orden e integrando las veces que sea necesario hasta obtener la sobre elevación de temperatura del líquido. 245. . M. Fig.001 2 0. A. 244.

Conclusión: Para un incremento del 10% en la tensión del calefactor y un incremento del 10 % en la velocidad del removedor.42 rad / seg . produce un cambio de 2. aplicado en t = 1600 seg Comentarios acerca de la simulación para el proceso no lineal i. ii. dentro de la precisión de la ingeniería. iii.142)rad / seg = 34. produce un cambio de aproximadamente 4.562 rad / seg e0 = escalón de 100 V . 7 % del valor de estacionario.27 ºC por sobre el valor del punto de operación.142 rad / seg (10% ω0 ). Un cambio del 10% de la velocidad angular del uniformizador de temperatura rotativo. M. A. aplicado en t = 800 seg ω0 = escalón de 31.19 ºC en la temperatura del líquido (Aprox. 14 % del valor de estacionario 29. para los mismos cambios en los valores de las señales con las cuales se realizó la simulación del modelo lineal.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. Ing. El valor final de la sobre elevación de temperatura alcanzada por el líquido es de 6. v. aplicado en t = 0 ω = escalón de 3. iv. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.42 + 3. debido al aporte de 10 % en el aumento de tensión y 10 % en el aumento de velocidad del removedor. 335 En la figura 245 se muestra la respuesta del proceso térmico no lineal. En estas condiciones se puede decir. es decir que las condiciones de simulación han sido: e = e0 + e = (100 + 10)V = 110 V ω = ω0 + ω = (31.08 ºC en la temperatura del líquido (Aprox. .3 ºC.87 ºC). La constante de tiempo del proceso térmico según ODE No lineal es τ th El tiempo de establecimiento del proceso No-Lineal es = 140 seg ts = 4τ th = 560 seg (banda de ± 2% del valor final).87 ºC). aplicado en t = 0 e = escalón de 10 V (10% e0 ). Un cambio del 10% de la tensión sobre el calefactor (10V).UNLZ (2006/07) Pág. la diferencia de la temperatura final predicha por ambos modelos es de 0. que ambos modelos predicen el mismo resultado. 29.

que son del 20%. Electrónica y Eléctrica -.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. Es decir: e = 20 V ω = 6. frente a cambios del 10% en la tensión y la velocidad angular. se muestran en los gráficos de las figura 247 y 248 Ing. frente a cambios del 10% en las señales de entrada. 336 En la figura 246. . para el modelo no lineal. Fig. en la simulación.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.284 rad / seg Los resultados obtenidos. A. Respuesta temporal ampliada. se muestra la respuesta temporal ampliada. Supóngase. CAMBIOS DEL 20 % Veamos que sucede si los incrementos de tensión y velocidad son mayores que el 10%. 246. M. del proceso.

A. 248. Temperatura en función del tiempo. M.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Fig. Gráfico temporal de la sobreelevación de temperatura. 337 Fig. ..UNLZ (2006/07) Pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 247. Electrónica y Eléctrica -. para cambios del 20% en las entradas. Mariani – Área Control--Dtos. Ing.

338 Sobre el resultado de la simulación para cambios del 20% en la tensión y velocidad del proceso. M. Mariani – Área Control--Dtos.UNLZ (2006/07) Pág. 29. La sobre elevación total de temperatura para un 20 % de cambio en la tensión y velocidad es de 13.87 ºC).5% de la temperatura correspondiente al punto de operación.87 ºC) Un cambio del 20 % en la velocidad del removedor produce un cambio de 4. con relación a un modelo más exacto No-Lineal (ODE No-Lineal). en el ejemplo se ha tomado un 20 %.8 ºC en la temperatura del líquido (29. A. La sobre elevación total de temperatura para un 20 % de cambio en la tensión y velocidad es de 12 ºC. Conclusión. podemos mencionar lo siguiente: SISTEMA LINEALIZADO i. La aproximación lineal cambia con el cambio del punto de operación (Queda para los interesados analizar esta situación) En todos los casos es el Ingeniero el que debe decidir la validez de una aproximación lineal (ODE Lineal). 29. 29. los resultados de ambos modelos prácticamente son coincidentes. iii. Un cambio del 20% en la tensión de calefactor . Electrónica y Eléctrica -. SISTEMA NO LINEAL iv.8% de la temperatura correspondiente al punto de operación. produce un cambio de 8.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. produce un cambio de 8 ºC en la temperatura del líquido (26.87 ºC). En el ejemplo se ha visto que para cambios del 10 % en las variables de entrada. Cuando los cambios aumentan. 29. La Linealización de un modelo No. los resultados del sistema linealizado comienzan a apartarse respecto al modelo ODE No-Lineal más exacto.7 % de la temperatura del punto de operación.14 ºC.87 ºC) Un cambio del 20 % en la velocidad del removedor produce un cambio de 4 ºC en la temperatura del líquido (13.Lineal da resultados muy aproximados a la realidad cundo los cambios en las variables involucradas son pequeños con relación a los correspondientes al punto de operación. vi. Ing.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.4 ºC en la temperatura del líquido (14. . Un cambio del 20% en la tensión de calefactor .4 % de la temperatura del punto de operación. ii. v.

es el que se muestra en la figura 250. Esquema simplificado de la suspensión de un automóvil. 339 II.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Sistema de suspensión de un vehículo. Ing. Fig. A. Mariani – Área Control--Dtos. Un modelo que permite analizar dinámicamente el sistema de suspensión. 249.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Electrónica y Eléctrica -. En la figura 249 se muestra un esquema simplificado de la cuarta parte de la suspensión de un automóvil.UNLZ (2006/07) Pág. . M.

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Fig. 250. modelo del sistema de suspensión. Los parámetros (muy parecidos a los reales) de la suspensión, tienen los siguientes valores:

mc = 453 kg , mw = 79 kg ks = 35 × 103 N / m, kt = 280 × 103 N / m bs = 584 N m / seg , bt = 44 N m / seg
Se pide. a) Obtener el modelo matemático del sistema (ecuaciones ODE). b) Obtener el diagrama en bloques para la simulación, mediante SIMULINK.

c) Se aplica una fuerza que hace bajar 6 cm. la carrocería del automóvil, y luego se quita instantáneamente la fuerza. Realizar la simulación y graficar los desplazamientos y velocidades de

mc y mw .

Comparar lo obtenido con el

comportamiento real de un automóvil y decidir si el modelo se comporta adecuadamente. d) Se levanta el vehículo 50 cm. con una grúa, y luego se lo deja caer. Realizar la simulación y obtener los desplazamientos y velocidades. Comparar los resultados con los que muestra la experiencia en la realidad. e) Viajando a una velocidad de 50 Km/hr el automóvil cae en un pozo de 20 cm. de profundidad (tipo escalón negativo), y a los 150 metros termina el pozo, retornándose al nivel inicial (escalón positivo).Realizar la simulación y obtener los desplazamientos y velocidades. f) Para el vehículo circulando a 100 km/hr por una calle asfaltada, que tiene una junta de 2 cm de altura y 2 cm de ancho cada 6 m, realizar la simulación y graficar las velocidades y desplazamientos.

g) Circulando a por un camino a una velocidad de 8 km/hr con “lomos de burro” (pianito) de 15 cm “pico a pico” cada 1.5 m (suponer sinusoide), realizar la simulación y graficar las velocidades y desplazamientos. h) Ídem anterior pero con el vehículo a 3.2 km/hr

Solución

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a) Ecuaciones diferenciales del sistema. Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas para el sistema mecánico de la suspensión, son:

dz g  d 2 zc dzc dz m + b + b + k + k z − b − ks z g − bt w − kt zw = 0 ( ) ( )  c 2 s t s t c s  dt dt dt dt  2 d zw dzw dzc  + + − − kt z c = 0 m b k z b w t t w t  dt dt dt 2 
Dividiendo la primera ecuación por

mc

y la segunda por

mw

, y reemplazando los valores

de los parámetros dados al principio, se obtiene:

dz g  d 2 zc dzc dz + 1.39 + 695.4 z − 1.29 − 77.3 z g − 0.097 w − 618.1 zw = 0  2 c  dt dt dt dt  d 2 zw dzw dzc  + 0.56 + 3544.3 − 0.56 − 3544.3 zc = 0 z w  dt dt dt 2 

b) Simulación del modelo Integrando las ecuaciones diferenciales precedentes se obtienen las ODE siguientes:

 dzc = −1.39 zc − 695.4 ∫ zc dt + 1.29 z g + 77.3∫ z g dt + 0.097 zw + 618.1∫ zwdt   dt  dzw  = −0.56 zw − 3544.3 ∫ zwdt + 0.56 zc + 3544.3∫ zc dt  dt 

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En la figura 251 se muestra el diagrama de simulación (basado en las ODE precedentes) para el modelo del sistema de suspensión, correspondiente a la cuarta parte del automóvil.

Fig. 251. Diagrama de simulación para la suspensión del automóvil. c) Se baja la carrocería 6 cm y luego se la libera. Esta situación del sistema corresponde a una condición inicial de

zc (0) = −0.06 m .

Colocando la condición inicial en el integrador1, se realiza la simulación y se obtienen los gráficos de la figura 252., correspondientes a los desplazamientos de las masas.

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Fig. 252. Desplazamientos de las masas cuando se baja la carrocería 6 cm y luego se libera. Los desplazamientos son oscilatorios. El de la carrocería comienza en – 6 cm y el del neumático en 0. Ambos después de una serie de oscilaciones terminan en cero (0 m). Esto ocurre aproximadamente a los 6 segundos. Se puede observar que sobre la oscilación de baja frecuencia en el desplazamiento zc (t) se superpone una oscilación de mayor frecuencia y menor amplitud, que corresponde al acoplamiento de la rueda sobre la carrocería. Las velocidades se muestran en la figura 253. Como se puede ver la velocidad máxima de la carrocería es de aproximadamente 0.8 m/seg. Y la velocidad máxima de la Masa de la rueda es de 3.2 m/seg. Las dos velocidades se extinguen en aproximadamente 8 seg.

Fig. 253. Velocidades de las masas cuando se baja la carrocería 6 cm y luego se libera.

d) Se levanta el vehículo 50 cm y se lo deja caer desde esa altura. Esta condición se obtiene colocando como condición inicial 0.50 m en lo integradores que dan los desplazamientos Zc y Zw. En la figura 254 se muestran los gráficos obtenidos para los desplazamientos, cuando se levanta el vehículo 50 cm y se lo deja caer desde esa altura.

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Fig. 254. Desplazamientos de las masas cuando se deja caer el vehículo desde 0.5 m Los desplazamientos se extinguen en forma senoidal subamortiguada, con una frecuencia de aproximadamente 7.9 rad/seg. En aproximadamente 7 segundos se extinguen las oscilaciones. Con respecto a las velocidades se obtienen los gráficos mostrados en la figura 255.

Fig. 255. Velocidades de las masas cuando se deja caer el vehículo desde 0.5 m

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e) Pozo de 20 cm de profundidad, 150 m de longitud, viajando a 50 km/hr. En este caso se excitará al sistema con un escalón negativo de 20 cm en ti con un escalón positivo de 20 cm en t f = 150 m /(50 km / hr ) = 10.8 seg .

= 0,

y luego

Estos dos escalones se aplican con sendos generadores desplazados en 10.8 segundos. En las figuras 256 y 257, se muestran los desplazamientos y velocidades obtenidas.

Fig. 256. Desplazamientos de las masas, para Pozo de 20 cm de profundidad, 150 m de longitud, viajando a 50 km/hr.

Fig. 257. Velocidades de las masas, para Pozo de 20 cm de profundidad, 150 m de longitud, viajando a 50 km/hr.

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f)

Camino con juntas de 2x2 cm cada 6 m con el vehículo a 100 km/hr.

El sistema se excita con un tren de pulsos de 2 cm de amplitud, ancho del pulso 0.72 mseg y con un periodo de 0.216 seg. Este tren de pulsos se puede obtener con un “pulse generador”. En la figuras 258 y 259 se muestran los registros para los desplazamientos y velocidades.

Fig. 258. Desplazamientos de las masas, para juntas de 2x2 cm cada 6 m con el vehículo a 100 km/hr.

Fig. 259. Velocidades de las masas, para juntas de 2x2 cm cada 6 m con el vehículo a 100 km/hr.
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amplitud 7. 347 g) Camino con lomos cada 1.5 cm y un periodo T = 1. dicho periodo da una frecuencia de 9.5 cm y velocidad del automóvil de 8 km/hr Ing.5 cm y velocidad del automóvil de 8 km/hr Se considera que la excitación es un senoide de amplitud 7. A. Fig.675 seg .5 m. Camino con lomos cada 1. .5 m.5 cm y velocidad del automóvil de 8 km/hr Fig.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.5 m. 260. Mariani – Área Control--Dtos. Camino con lomos cada 1. Electrónica y Eléctrica -.3 rad/seg. Velocidades de las masas para.UNLZ (2006/07) Pág. En las figuras 260 y 261. Desplazamientos de las masas para. se muestran los gráficos de desplazamientos y velocidades obtenidos. 261. amplitud 7.5 m (8 km / hr ) = 0.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. amplitud 7. M.

M. Fig.2 km/hr Fig. .5 m.5 cm y velocidad del automóvil de 3. A.2 km/hr Ing.5 m. amplitud 7.2 km / hr ) = 1. 262. dicho periodo da una frecuencia de 3. Desplazamientos de las masas para.7 rad/seg. amplitud 7.2 km/hr Se considera que la excitación es un senoide de amplitud 7. Velocidades de las masas para.5 cm y velocidad del automóvil de 3. 348 h) Camino con lomos cada 1. Camino con lomos cada 1. amplitud 7.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.UNLZ (2006/07) Pág.69 seg .5 m.5 cm y un periodo T = 1.5 m (3. Mariani – Área Control--Dtos.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 263. Electrónica y Eléctrica -. Camino con lomos cada 1.5 cm y velocidad del automóvil de 3. En las figuras 262 y 263 se muestran los gráficos de desplazamientos y velocidades obtenidos.

95 s 3 + 4240.3) Z g ( s) ( s 2 + 1.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.29 s + 77.95 s 3 + 4240.1) Z w ( s ) = (1.29 s + 77.548 ± j8.07 s + 2. .56 s + 3544. se obtiene: de cada función Z w (s) = 0.07 s + 2.56s + 3544.UNLZ (2006/07) Pág.3) Z c ( s ) + s 2 + 0.85 s + 2.604)( s + 0. con respecto a los desplazamientos Zc(s) y Zw(s) por algún método conocido.3) Z c (s) = 1.56s + 3544.65)( s + 59.3 Z w ( s ) = 0  ( ) ( ) El sistema de ecuaciones EDO se ha transformado en un sistema de ecuaciones algebraicas en la variable compleja s = σ + jω . Mariani – Área Control--Dtos.3) 0.56s + 3544.3) Z g ( s)    − ( 0.097 s + 618.56s + 3544.428 ± j 64. Dicho sistema se puede resolver.1)( 0.56 s + 3544.39 s + 695. como ser: (1.097 s + 618.083) Ing. Electrónica y Eléctrica -.3) − ( 0.42 s 2 + 4626.39 s + 695.3) Z g (s ) Z c (s) = 2 ( s + 1.097 s + 618.4)( s 2 + 0.722( s + 6332.3)( 0. 349 Simulación mediante la matriz de transferencia Para analizar el sistema se puede utilizar el método de la matriz de transferencia.39 s + 695.56 s + 3544.74 × 105 Z g ( s) Z w (s) = (1.29 s 3 + 60.1)( 0.12403 × 105 ( ) ) (s 4 + 1.74 × 105 Z g (s) Expresando los polinomios como cociente de los ceros y polos transferencia.3) − ( 0.4 Z c ( s ) − ( 0.58 s + 3.93) Z g (s) ( s + 0. Para ello se transforma por Laplace las EDO del sistema y se obtiene:  s 2 + 1.722 s 2 + 6392.29 s + 77. M.56 s + 3544.42 s 2 + 4626.4)( s 2 + 0.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A.48 s 2 + 3577.3) ( s 2 + 0.795 × 105 Z w (s) = ( ) ) (s 4 + 1.

se muestra el diagrama en bloques del sistema sobre la base de la función transferencia. 265. 350 Z c ( s) = 1. Fig.548 ± j8. Fig. 264. Electrónica y Eléctrica -. Diagrama en bloques basado en la Función Transferencia. Los gráficos para los desplazamientos son los indicados en la figura 265.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. .UNLZ (2006/07) Pág. obtenidos con el modelo de transferencia.604)( s + 0.428 ± j 64.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 150 m de longitud. A.9166 ± j 49. e) Pozo de 20 cm de profundidad.995 ) Z g (s) ( s + 0.083) En la figura 264. M.29 ( s + 6. viajando a 50 km/hr. Desplazamientos de las masas.6469 )( s + 26. Ing. Mariani – Área Control--Dtos.

Fig.UNLZ (2006/07) Pág. se muestran los gráficos de desplazamientos obtenidos. Desplazamientos de las masas obtenidos con la función transferencia.5 m (8 km / hr ) = 0. M. dicho periodo da una frecuencia de 9. amplitud 7. .5 m.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. En la figura 266. 266.3 rad/seg. como por ejemplo la velocidad.5 cm y un periodo T = 1.5 cm y velocidad del automóvil de 8 km/hr Se considera que la excitación es un senoide de amplitud 7. a través de los dos métodos da el mismo resultado. Conclusión: Los resultados de la simulación. Una desventaja del método de la matriz de transferencia es que no permite ver algunas variables internas.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.675 seg . 351 g) Camino con lomos cada 1. A. Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos. Ing.

452 Vseg / rad J m = 8. Se considerará un servomotor (a imán permanente) para uso general en control.452 Nm / A kb = 0. como se Fig.4 mH Ra = 5.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Esquema y diagrama electromecánico del servomotor de CC. Electrónica y Eléctrica -. La = 19. Se considerará que el servomotor tiene dos entradas: u1 = ea u2 = TL Ing.004 Nmseg ea = 90V En el servomotor se pueden plantear dos ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE).49 × 10−4 Kgm 2 Bm = 0.3 Ω kT = 0.UNLZ (2006/07) Pág. se considera que el motor está en vacio. Servomotor de Corriente Continua. con campo a imán permanente. Si TL = 0 . M. A. 352 III. . una eléctrica para la armadura (Ley de Kirchoff) y otra mecánica (Ley de Newton): dia  e − L − Ra ia − kbωm = 0 a a   dt   k i − J d ωm − B ω − T = 0 T a m m m L  dt  Donde TL es una cupla de carga sobre el eje del motor.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. con los siguientes valores de los parámetros y tensiones. Sea de un servomotor de corriente continua muestra en la figura 267 . Mariani – Área Control--Dtos. 267.

. la representación de estado se convierte en las matrices que se muestran a continuación: Ing. Mariani – Área Control--Dtos.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. 353 Una salida: la velocidad angular y = ωm Dos variables internas (variables de estado): x1 = ωm x2 = ia Sobre la base de lo indicado precedentemente. Las ecuaciones diferenciales del servomotor se pueden escribir de la siguiente manera. M. Electrónica y Eléctrica -.268. Esquema de bloques para el Servomotor de CC.  dx1 / dt   − Bm J m kT J m   x1   0   +   dx / dt  =  − k L  2   b a Ra La   x2  1 La x  u  y = [1 0]  1  + [0 0]  1   x2  u 2  −1 J m   u1   u  0   2 Esta representación del sistema LTI se llama “Representación de Estado”. el sistema se puede representar por el diagrama mostrado en la figura 268. Fig.UNLZ (2006/07) Pág. A. cuyo modelo general es: dx dt = Ax + Bu y = Cx + Du Con el conocimiento de los parámetros.

39   x1   0 = +  dx / dt   −23.86   u1   dx1 / dt   −4.71 −532. se pueden realizar numerosas simulaciones del servomotor de CC. Con el diagrama de simulación mostrado precedentemente. con el modelo de estado parametrizado indicado precedentemente.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Ing. A. Mariani – Área Control--Dtos. y se obtiene el diagrama de la figura 269.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. Como resultado de la misma se obtienen los siguientes valores de la velocidad angular y la corriente de armadura en estado estacionario. Electrónica y Eléctrica -. basado en el modelo de estado. M. . Diagrama en bloques del Servomotor de CC. una tensión escalón de 90 Volt.55  u  0  2   2  2   x  u  y = [1 0]  1  + [0 0]  1   x2  u2  Se realiza el diagrama de bloques. 269.20   x  51. 354 −1177. Fig. entre ellas a) Simulación en vacio con la tensión nominal de armadura ea = 90 V En esta simulación se aplica en t = 0 seg al servomotor.UNLZ (2006/07) Pág.30 273.

en forma de escalón .595 A La velocidad angular del motor aumenta y llega a régimen estacionario de vacio (180. Los resultados obtenidos se muestran en la figura 270.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 270. 355 ωm (∞)vacio = 180.015 seg. TL en = 0.6 rad seg (1610 rpm) ia (∞)TL =0.4 rad seg (1723 rpm) ia (∞)vacio = 1. Se verá la dinámica de la corriente y la velocidad del motor en función de la tensión de armadura y cupla TL.m . aplicado t = 0.60 A Ing. en el cuál el motor se ve sometido a una cupla de carga (perturbadora). Fig.595 A Para ver la dinámica de la corriente de armadura y la velocidad angular se recogen dichas señales en un “Scope”.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.60 seg . Corriente y velocidad en vacio del Servomotor de CC En los gráficos precedentes se puede observar que la corriente en vacio aumenta hasta 13 A en un tiempo de aproximadamente 0. M. se obtienen los siguientes valores en régimen estacionario ωm (∞)TL =0. b) Simulación con una carga (torque).4 rad/seg) en un tiempo aproximado de 0. Con esta simulación se está realizando una aproximación al caso real.5 N . Realizada la simulación. y con tensión nominal de armadura ea = 90 V . Electrónica y Eléctrica -. Mariani – Área Control--Dtos.5 = 168. .5 = 2. y luego desciende hasta el valor de régimen estacionario 1. A.09 seg = 90 mseg.UNLZ (2006/07) Pág.

se muestran en la figura 271. como se muestra en la figura 272. adecuando las escalas. 271. Variables del motor con efecto de la cupla de carga. aumenta con relación a la situación de vacio. M. Los gráficos dinámicos de tensión de armadura.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. cupla de carga. corriente de armadura y velocidad angular del motor. Ing. Electrónica y Eléctrica -. Por otra parte la velocidad angular del motor disminuye con relación a la situación de vacio. Mariani – Área Control--Dtos. . Fig. la corriente del motor. 356 Como se puede observar en los valores anteriores. A. en estacionario.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. Si se pretenden más detalles en las curvas de respuesta temporal se pueden obtener las señales individualmente.

Variables del motor ampliadas para ver mejor los detalles. M.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 357 Fig. Electrónica y Eléctrica -.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.UNLZ (2006/07) Pág. . Ing. A. Mariani – Área Control--Dtos. 272.

Electrónica y Eléctrica -.3. pág. pág. 3. 6. pág. pág. 6. pág. pág.UNLZ (2006/07) Pág. pág. 13.9 13. pág.6 13. pág. pág.10. pág. 8. pág. pág. pág.1. 6.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH.7 13. 10. pág.12 13. 6. M. pág. Mariani – Área Control--Dtos.12.9. pág. pág. pág. pág. 6.1. 11.10. 13. vectores y matrices Definición de vectores Operaciones con vectores y escalares Operaciones con vectores Funciones específicas de vectores Norma de un vector Producto escalar y vectorial Funciones de matrices y vectores Sistemas de ecuaciones Factorización LU (Lower-Upper) Vectores propios y formas de Jordan Definición de matrices Operaciones con matrices Funciones específicas con matrices Matrices “sparse” (huecas) Polinomios pág. pág.6. . pág.4.1 6.1 13.2. pág.13. 6. 6.8. 6. pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. A. pág. pág.7. pág. pág.11. 6. 6.1.4 13.8. 6. 7.9. pág.2. 1/2 3/ 9 9/10 12 12/13 13 13/14 14 14 14/15 15/16 17/18 18/19 19/23 23/29 30 30/32 32/33 33/35 36 36/37 37 37/38 38 38/44 44/45 45 45/46 46/47 47 47 48 48/49 49/51 52 52/54 55 56/57 57/58 58/59 59/61 61/63 63/65 65/67 67/69 79 70/72 72/75 75/77 77/79 Ing. pág. pág.10. pág.9. pág. pág. 6. 1. 6.3 13. pág.2. 358 Índice 1.1. 6. 12.14 13. pág. pág.13 13. 6. pág. 2. 4. pág.8 13. pág. pág.5.8.10 13. 9.2 13.2 6.11 13. 5. pág. pág. pág.15 Prefacio Programa MATLAB Requisitos mínimos e Instalación Componentes de MATLAB SIMULINK La versión de MATLAB Tipos de archivos con los cuales trabaja MATLAB Sintaxis general Constantes Operaciones aritméticas elementales Variables Formatos Variables predefinidas Cadenas Guardado de una sesión y sus variables Instrucciones de entrada y salida Salida formateada Entrada de datos en MATLAB Ayudas en MATLAB (help) El comando lookfor El comando which Variables y funciones Variables Funciones Variables simbólicas y función funtool Funciones matemáticas elementales Algunos comandos utilitarios y de ayuda Elementos sobre ficheros Reloj y fecha Ruta de búsqueda Diario Formato para exhibición de números Caracteres especiales y operadores Operaciones básicas Escalares.10.3 6. pág. pág. pág.5 13. 6. pág. 6. pág.2 6.

pág. pág. pág. pág. pág. M.3 Curvas en el espacio 16. pág. pág.4 Derivación 15.3 Comandos wavread y sound 14.3 Interfase para ajuste de curvas 13. pág.22 Otras funciones disponibles en MATLAB 13. pág.a Instrucción if-end 20.21.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-.b Instrucción if-else-end 20. pág. pág.4 Gráfica de puntos 19. pág.1 Gráfica de barras 19. pág.1.f Instrucción while 20.1.5 Gráfica de brújula o circular (Compass) 19.20 Funciones adicionales sobre polinomios 13. Funciones escalares 15.c Instrucción elseif 20.2 Comando pause 13. pág. pág.2 Escritura de información en un archivo 20.4 Superficies 17 La ventana gráfica de MATLAB 17.3 Gráfica de histograma 19.22. pág.6 Series 15.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Gráficas 16. pág.2 Curvas planas 16. pág. pág. pág. pág. pág. Programación en MATLAB 20. pág. pág. 80/87 87 88/89 89/91 91/93 94 94/97 97/98 98/102 102 102/103 103/104 104 105/106 107 107/109 109 109/113 113/116 116/118 118 119/126 127 127 127/130 130/131 131/136 137 137/142 143/164 165 165 166 167 168 169 170 171/176 176 176/178 179/180 180/182 182/184 184/189 189/190 190/193 193 193/196 197/198 198/201 202/206 206/208 209/236 Ing. pág. pág. pág. A.3.2 Gráfica de escalera 19. pág. .21 Ajuste de curvas 13.21.1 Representación gráfica de funciones definidas por una fórmula 16.1 Algunos comandos gráficos auxiliares 18 Resumen de los comandos básicos de dibujo 2D y 3D 19 Otros tipos de gráficas 19. Lectura en MATLAB de datos creados en EXCEL Ejemplos de programación con MATLAB. pág. pág. pág. pág.1 Límites 15. pág.3 Continuidad 15. pág. pág. Intercambio de datos entre MATLAB y EXCEL 22. pág.1 Abrir y cerrar archivos 20. pág.3. pág. Aplicaciones a la Ingeniería pág. pág. pág. pág. pág.3 Manejo de archivos 20. pág.1. pág.1. pág.3. Electrónica y Eléctrica -.16 Otros comandos para operar con matrices 13.1 Ajuste mediante polinomios 13.6 Gráfica de torta (pie) 20.22. pág. pág. pág.5 Integración 15.2 Límites de sucesiones 15.1 Instrucciones básicas de programación 20.17 Algunas matrices especiales 13. pág.3 Escritura y lectura de datos con formato 21.2 Funciones (function) 20.1.1.d Instrucción switch-case 20.1 Instrucciones “eval” y “feval” 13.7 Ecuaciones diferenciales (DE) 16. pág. 359 13. Mariani – Área Control--Dtos.22. pág. Operaciones de cálculo comunes 15.UNLZ (2006/07) Pág.2 Ajuste mediante “splines” cúbicos 13. pág.21.19 Consideraciones adicionales sobre escalares y vectores 13.18 Sistemas lineales 13.e Instrucción for 20.

32. pág.1 32. 27.6 32.10 Números complejos Funciones reales de varias variables (campos escalares) Gráficas tridimensionales (3D) Funciones Complejas y de variable compleja Diferenciación e Integración numérica Derivación e integración de funciones escalares Campos vectoriales.8 32.1 31. pág. pág.2 32. Proceso Térmico de acondicionamiento de temperatura de un fluido II. pág. 30. pág. Conexión entre SIMULINK y MATLAB Subsistemas Aplicaciones de SIMULINK a la Ingeniería I. pág.9 32. pág. pág. pág. pág. pág. pág. pág. 27. . pág. pág.2 32. 360 23.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. pág.1 28 29. Conceptos básicos Funciones adicionales para el manejo de gráficos Raíces de ecuaciones y mínimos de funciones Raíces de ecuaciones Raíces de polinomios Mínimos y máximos de funciones Resolución numérica de ecuaciones diferenciales Ecuación diferencial única Sistemas de ecuaciones diferenciales SIMULINK Ecuaciones diferenciales como Modelos Matemáticos Inicio de SIMULINK Creación y corrida de un modelo con SIMULINK Elemento Scope (Osciloscopio) Elemento Integrator (Integrador) Elemento step (Escalón) Elemento Transfer Function Elemento State-Space Elemento To Workspace.3 32. pág. pág.7 32. pág.3 31 31. pág.5 32. 26. Mariani – Área Control--Dtos. pág. Electrónica y Eléctrica -. M. Servomotor de Corriente Continua Índice Bibliografía pág. pág.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. pág. pág.2 30. 24.4 32. 236/240 241 241/247 247/253 253 253/256 257/258 258/260 260 260/263 263/264 264/268 269 269/275 275/281 282 282/288 288/290 290/298 298/300 300/303 303/304 304/315 315/318 318/320 321/325 326 326/339 339/351 352/357 358/360 361 Ing. pág. A. pág. Sistema de suspensión de un vehículo III. 25. pág. 30. pág.UNLZ (2006/07) Pág. pág. pág.1 30. pág.

Ing. N. Mc Graw Hill Interamericana. 3. Patxi Funes Martínez. 4. Amadeo M. 5. 13. ISBN-84-8322-046-6. UTN/FRBA Año 2005. Mariani – Área Control--Dtos. The Math Works. A. “Problemas de Ingeniería de Control Utilizando MATLAB”. Katsuhiko Ogata.Curso Introductorio sobre MATLAB y SIMULINK-. 12. “Aplicaciones de MATLAB a la Ingeniería de Control”. 1999. Editorial CEIT UTN/FRBA Año 2005. Méx. A. “ Heat and Themodynamics” . Rosa Echevarría Líbano . M. MathWorks. . “Representaciones Canónicas de Modelos en el Espacio de Estados”. Mariani . Ecuaciones Diferenciales y Análisis Numérico. Amadeo M.Working with M-Files. Rufino Goñi Laceras. Englewood Cliffs. Soriano y J. Prentice Hall. Taskin. 9. Blank y A. Math Works. 14 pp. Book Co.J. Prentice Hall . 8. Escuela Superior de Ingenieros Industriales. Editorial CEIT. Javier García de Jalón de la Fuente. “Bases de MatLab”. Inc. “MATLAB User’s Guide” Natick. 1ª Edición.”Evaluación de las propiedades físicas de los alimentos usando un Programa de computadora”. 7. “SIMULINK. “The Student Edition of MATLAB” . Vélez.. “Ingeniería Económica”. Información Tecnológica.Universidad Tecnológica Nacional – FRBA y FRH. Mass. . Aplicaciones a la Ingeniería de Control. Mariani. 2005. 1968. L. Universidad de Sevilla. Mariani. 10. Chile 2003. “Aprenda MATLAB”.UNLZ (2006/07) Pág. Zemansky.Editorial CEIT. Inc. W. 23-28. 1999. Math Works Inc. 2006. 2004.Dpto. MATLAB Programming .. Electrónica y Eléctrica -. 2000. Vol. Alejandro Hayes. 6.Mc Graw Hill. 1997. Universidad de Navarra. Amadeo M. UTN/FRBA. 2007. Aplicaciones a la Ingeniería de Control”. Inc. M. 2007. 361 Bibliografía 1. 2. 11.

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