ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL

Sistemas de control digital

Ejercicios resueltos
1. Considere el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la siguiente figura. 

Obtenga la función de transferencia pulso   .

Solución:



     .

       Aplicando Laplace asterisco a las ecuaciones anteriores:    .

           .

        Reemplazando  en          .

     .

obtenga la transformada z inversa de : .    Despejando      1                   1          Despejando            1                1         2. Utilizando el método de la integral de inversión.

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL Sistemas de control digital   Solución:   .

1 1     .

1       .

1 2 .

1!         !      !      ! 3. para obtener el tramo de 2 % # % 4. es necesario sumar la función . la función correspondiente es &#. Obtenga la transformada z de la función "#que se muestra en la siguiente gráfica: Solución: Para el tramo de 0 % # % 2.

1/4# .

2 multiplicada por la función escalón &# .

2. se suma la función escalón &# . Para el tramo de 4 % # % 6.

4. * # + .

4 multiplicada por la función .

se suma la función .ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL Sistemas de control digital Para el tramo de 6 % # % 8.

1/2# .

6 multiplicada por la función escalón &# .

6. Para el tramo de 8 % # % 10 se suma la función .

# .

8 multiplicada por la función escalón &# .

se suma la función # . 8 y por último para el tramo de # .10.

10 multiplicada por la función escalón &# .

10. de la siguiente manera: 1 1 3 1 "#  &# . La función "# resulta al sumar las funciones de los tramos correspondientes.

# .

2&# .

2  # .

4&# .

4 .

# .

6&# .

6 2 4 4 2 1 1 .

# .

8&# .

8  # .

10 &# .

1. de la siguiente manera: 1. se escogen puntos de # y se reemplazan en la función obtenida debiendo resultar valores de "# dados en la gráfica.   0. 10 2 2 Realizando una prueba para validar la función "# obtenida.2. . … Recordando que &  / 2 0 %0 Para #  0.

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL + Sistemas de control digital * + "0  &0 .

.

2&.

2  .

4&.

4 .

.

6&.

6 .

.

8&.

8  .

10 &.

1 1 3 1 "1  &1 .10 5 6 Para #  1.

1 .

2&1 .

2  1 .

4&1 .

4 .

1 .

6&1 .

6 2 4 2 4 1 1 .

1 .

8&1 .

8  1 .

10 &1 .

10 2 2 3 1 1 1 1 "1  &1 .

.

1&.

1  .

3&.

3 .

.

5&.

5 .

.

7&.

7 4 2 2 2 4 1  .

9 &.

9 2 5 35  6 Para #  2. 1 3 1 1 "2  &2 .

2 .

2&2 .

2  2 .

4&2 .

4 .

2 .

6&2 .

6 2 4 4 2 1 1 .

2 .

8&2 .

8  2 .

10 &2 .

10 2 2 3 1 1 1 1 "2  &2 .

0&0  .

2&.

2 .

.

4&.

4 .

.

6&.

6 2 4 4 2 2 1  .

8 &.

3 1 1 1 "3  &3 .8 2 5 36  6 Para #  3.

3 .

2&3 .

2  3 .

4&3 .

4 .

3 .

6&3 .

6 4 2 2 4 1 1 .

3 .

8&3 .

8  3 .

10 &3 .

10 2 2 3 1 1 1 1 "3  &3 .

1&1  .

1&.

1 .

.

3&.

3 .

.

5&.

5 2 4 4 2 2 1  .

7 &.

7 2 1 1 1 "3  .

 2 4 4 5 3:  . 1 1 3 1 "4  &4 . Para #  4.

4 .

2&4 .

2  4 .

4&4 .

4 .

4 .

6&4 .

6 2 4 4 2 1 1 .

4 .

8&4 .

8  4 .

10 &4 .

10 2 2 34  .

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL Sistemas de control digital 3 1 1 1 1 "4  &4 .

2&2  0&0 .

.

2&.

2 .

.

4&.

4 4 2 2 2 4 1  .

6 &.

6 2 1 2 "#  .

1 1 3 1 "5  &5 .  0 2 4 Para #  5.

5 .

2&5 .

2  5 .

4&5 .

4 .

5 .

6&5 .

6 4 2 2 4 1 1 .

5 .

8&5 .

8  5 .

10 &5 .

10 2 2 1 1 3 1 1 "5  &5 .

3&3  1&1 .

.

1&.

1 .

.

3&.

3 4 2 2 2 4 1  .

5 &.

5 2 1 3 3 "5  .

1 3 1 1 "6  &6 .  2 4 4 5 3<  6 Para #  6.

6 .

2&6 .

2  6 .

4&6 .

4 .

6 .

6&6 .

6 2 4 4 2 1 1 .

6 .

8&6 .

8  6 .

10 &6 .

10 2 2 3 1 1 1 1 1 "6  &6 .

4&4  2&2 .

0&0 .

.

2&.

2  .

4 &.

4 2 4 4 2 2 2 1 4 6 "6  .

1 1 3 1 "9  &9 .  2 4 4 3=  5 Para #  9.

9 .

2&9 .

2  9 .

4&9 .

4 .

9 .

6&9 .

6 2 4 4 2 1 1 .

9 .

8&9 .

8  9 .

10 &9 .

10 2 2 1 1 3 1 1 1 "9  &9 .

7&7  5&5 .

3&3 .

1&1  .

1 &.

1 2 4 4 2 2 2 1 7 15 3 1 "9  .

 .

.

de la siguiente forma: . se tiene " teniendo en cuenta que se están discretizando funciones escalones y rampas. 2 4 4 2 2 5 3>  6 Lo que muestran los resultados anteriores es la validación de la función obtenida. la cual es correcta. ahora discretizando "#.

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL Sistemas de control digital 3 1 1 1 "  & .

 .

2& .

2   .

4& .

4 .

 .

6& .

6 4 2 2 4 1 1 .

 .

8& .

8   .

10 & .

10 2 2 La transformada z resulta: 1 1 1 ? @ &A  2 2 1 .

   1 C  1 ? @  .

4 4 1 . 2A    .

   3 3 C  ? @  .

4A   + . 4 4 1 .

   1 D C  1 ? @  .

2 1 . 6A   .

   2 1 1 C  ? @ " .

2 2 1 . 8A   E .

   1 1 C  ? @  .

10A    F . 2 2 1 .

   Sumando los resultados de las transformadas se tiene G  1 1 1  C  3 + C  1 D C  .

  .  . .

2 1 .  .

   4 1 .

   4 1 .

   2 1 .

   1 C  1  F C  .

 E . 2 1 .   .

   2 1 .

   1 .

   .

C *  3C H .

2C I .

2C J  2C  G  41 .

1. Encuentre la solución de la siguiente ecuación en diferencias: "  2  3"  1  2"  & 1.    4. … Donde "0  1 y "1  .   0.2.

usando el método de división directa. Verifique el resultado en la parte b. "1. Solución:  G . b. c.1. &  / 2 0 %0 a. Evalúe "0. Resuelva " como una función de . "2 K "3 de la parte a.

 "0 .

"1  3G .

"0  2G  L  G .

 .

  3G .

3  2G  L G  3  2 .

 .

2  L  Reemplazando L por  se obtiene  G  3  2     2 .

1 .

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL Sistemas de control digital    .

1   .

12 .

1 *    .

 G  3  2  .

1 *   .

 G   .

1  3  2 *   .

 G  *  2 .

  2 *   .

 G   .

Por integral de convolución: "      *  *   . 1  1  2 G  3  2  Aplicando transformada z inversa a. Para resolver " se aplica algún método como integral de convolución o fracciones parciales.

  1*  1 .

1   lim .

1G    lim Q  R   1 P P   1  2 1  11  2 1   1 6  *   .

    lim   1G    lim Q  R P P  .

1  2 .

1*  .

1 .

.

1  .

1 .

1 .

1.

1  2 1   .

.

1 2  *   .

    *  lim  R  2G   lim Q P P  .

1  1 .

2*  .

2 .

.

2  .

2 .

2 .

1.

2  2 2 *  .

.

2 3 1 2 1 "  1 .

.

1 .

.

2 6 2 3 A continuación se presentan tres formas de solucionar este ejercicio por fracciones parciales. dividiendo por z a ambos lados y por solución de ecuaciones: Sin dividir por z a ambos lados: *   . sin dividir por z a ambos lados.

 S T U G      .

1  1  2  .

1   1   2 *   .

 1 R     .

1G !  Q .

1  .

1  1  2 ! 6 .

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL     1G !  Q  1 *    2G !  Q  2 Sistemas de control digital *   .

 1 R   .

1  1  2 ! .

2 *   .

 .

2 R   .

1  1  2 ! 3 1 1 1 1 2 1 G  .

.

  6 1 .

  2 1    3 1  2   1 1 2 "  1 .

.

1 .

.

2 6 2 3 Otra solución: Dividiendo por z a ambos lados: G    .

1 S T U       .

1  1  2  .

1   1   2 G    .

1 1   Q .

1 R  Q .

1 R   .

1  1  2 ! 6  !   Q  1 G    .

1 1 R  Q  1 R   !  .

1  1  2 ! 2 G    .

1 1 R  Q  2 R   !  .

1  1  2 ! 3 1  1 1 1  G    6  .

1 2   1 3   2 1 1 1 "  1  .

1  .

2 6 2 3 *  Q  2 Otra solución: Por solución de ecuaciones: G    .

1 S T U      .

1  1  2  .

1   1   2  S  1  2  T .

1  2  U .

1  1     .

1 S  3S  2S  T  T .

2T  U .

U     .

1 S  T  U  3S  T  2S .

2T .

U     .

1 STU 1 3S  T  1 2S .

2T .

U  .

se tiene: 1 1 1 Z ] 6 6 6 \ Y S 1 1 1  1 1 1 1 1 VT W  V3 1 0 W . matriz inversa.1 La solución de este sistema de ecuaciones se puede calcular por diversos métodos. Solucionando el sistema de ecuaciones por matriz inversa. entre otros. igualación.V 1 W  Y . sustitución. tales como Kramer.

\.V 1 W 2\ .

1 Y2 2 U 2 .

2 .

1 .

1 2 1 \ Y4 X6 .

3 3 [ .

U  . Otra solución: Solucionando el sistema de ecuaciones por cancelación de términos.T  .ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL D Sistemas de control digital * S . se tiene: S  1  2  T .

1  2  U .

1  1     .

1 Si   1 D S23  1 S . Si   .

1 T.

21  .

1 T U.

3.

1  1 U* Si   .

2 1 1 1  1    6  .

1 2   1 3   2 1 1 1 "  1  .

1  .

"1.2 6 2 3 G  b. Evaluando "0. "2 K "3 en la ecuación dada inicialmente se tiene: "0  1 Condición inicial "1  .

1 Condición inicial Si   0. reemplazando condiciones iniciales "2  1 . en "  2  3"  1  2"  &. se tiene "2  3"1  2"0  &0.

2  3  2 Si   1. en "  2  3"  1  2"  &. se tiene "3  3"2  2"1  &1. reemplazando condiciones iniciales "3  1 .

6  2  .

3 Este resultado "0  1 "1  .

1 "2  2 "3  .

marcan una pauta para la evaluación de la función ".3. Evaluación de " por integral de inversión y por fracciones parciales sin dividir por z: 1 1 2 "  1 .

.

1 .

.

2 6 2 3 "0  D   D  1 E "1  D .

.

*  .

1 + "2  D   *  2 "3  D .

.

*  .

3 Evaluación de " por fracciones parciales dividiendo por z: 1 1 1 "  1  .

1  .

2 6 2 3 .

ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL D .

D  D .

D * Sistemas de control digital * + * E * "0     1 "1  "2  "3  .

 .

1  2 .

 .

Por división directa: *   .3 c.

  * 2 .

 .

2 1    .

  G  1  2  .

  .

2 * G  "0  1 "1  .

1 "2  2 "3  .

Calcule el error de estado estacionario para el sistema de la siguiente figura. si C  1 seg. teniendo como función de transferencia en lazo abierto ^ dado a continuación.3 5.: ^      1 . ante una entrada escalón y una entrada rampa.

_ `a   b c ^ ^^  1  .

1 1 ?b c  ^ ^  1 d .

1 _ `  C .

1  1 .

_ ` .

C_ `  ?Q R  .

1  .

_ `     d _ `  C .

1  1 .

_ ` .

C_ `   .

1 .

_aao  g  ijk h lPm p ` . _aaq lPm  n  g  ijk r `s s lPm   n . _ `  _aae  fg  fijk n.

_aao  vwxyz {zym|{wmyxyz yzxyz |} g wmyxyz | `s vwxyz {zym|l{wmyxyz yzxyz |} ijklPm  s g lymwlyxyz | vmyxym } g wmyxyz | ` vwxyz {zym|l{wmyxyz yzxyz |} ijk lPmg wlyxyz |  _aao  g _aaq  F ~ ∞ .ALONSO DE JESÚS CHICA LEAL Sistemas de control digital Para t  1 _aae  0 _aao  g  p _aao  g  p _aaq  g  r ` vwxyz {zym|l{wmyxyz yzxyz |} ijk u lPmg lymwlyxyz | ` . si C  1. _aao  g  p . .