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EI2

COMMANDE
TRAVAUX PRATIQUES

J.M. PIASCO

Travaux Pratiques de commande

Table des matires

Manipulation 1 Asservissement & Rgulation de temprature Manipulation 2 Asservissement de position Manipulation 3 Asservissement de vitesse Manipulation 4-A Asservissement & Rgulation de niveau Manipulation 4-B Asservissement & Rgulation de niveau 24 20 14 8 3

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Manipulation n1 :

Asservissement et Rgulation de Temprature


But du TP :
Asservissement de la maquette thermique Athena laide de rgulateurs classiques (P et PID) dont la synthse sera faite par approche frquentielle. Aprs avoir analys la rponse du processus en boucle ouverte, le but du TP est de : - faire la synthse du rgulateur partir de la rponse frquentielle du transfert de boucle, - analyser les rponses temporelles et frquentielles du systme asservi, - valider exprimentalement les rponses, en rgulation et en asservissement.

Figure 1 : la maquette Athena Description du processus : La maquette (photo : figure 1 et annexe : figure 2) comporte une plaque daluminium que lon peut chauffer ces deux extrmits laide de deux rsistances de puissance de 50 . Elle est galement munie de deux sondes de temprature, type PT100, en contact avec la plaque. Dautre part un ventilateur marchant en tout ou rien permet de crer une perturbation. Dans le cadre de ce TP nous utiliserons le mme signal de commande pour les deux rsistances, une seule sortie, moyenne des deux mesures et le ventilateur pour crer une perturbation. La commande : Cest, au plus bas niveau, la puissance lectrique fournie aux rsistances chauffantes. Cette puissance est contrle par un actionneur, utilisant la technique de modulation de largeur dimpulsion (MLI). On ne peut appliquer la maquette quune tension de commande u comprise entre 0 et 10 Volts : si u < 0 si u > 10 la commande rellement applique sera 0 V la commande rellement applique sera 10 V

La tension aux bornes des rsistances de puissance est : La puissance maximale dissipe dans les rsistances est : 19 V Pmax = (19)2/50 = 7,22 W 0

t T

= T u/10
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et donc la puissance scrit : P = Pmax u/10

La mesure : La temprature T(t) la surface de la plaque est mesure par un capteur qui dlivre un courant proportionnel la temprature absolue. Aprs traitement, on dispose dune tension de sortie : y(t) = KT T(t) o KT = 0.1 Volt/C.

La tension y(t) varie entre 0 et 10 Volts pour une temprature pouvant varier de 0 100 degrs. On travaillera dans le cadre de ce projet sur la moyenne y(t) des deux mesures y1(t) et y2(t). La grandeur rgule sera : dy = y - KT Ta o Ta est la temprature ambiante. La perturbation : La perturbation est provoque par un ventilateur que lon actionnera en automatique (interrupteur manuel/auto sur auto). Il fonctionne en tout ou rien. Le systme de commande numrique : Cest un ordinateur PC quip d'une carte d'entres-sorties, analogiques et logiques, RTI815 d'Analog-Devices et des logiciels MATLAB et SIMULINK Temps Rel (Botes outils Simulink, Real time Workshop et Real time Windows Target). Vous utiliserez 2 schmas blocs Simulink (athenabf, athenaraz) construits spcialement pour ce TP.

1) Etude de la boucle ouverte :


La fonction de transfert du processus a t identifie en boucle ouverte sur la base de la rponse une commande en chelon. Elle a t ralise par les techniques qui vous seront exposes dans le cours lectif Identification des processus de 2me anne (ou Identification des Systmes de 3me anne Automatique). Pour la maquette Athena 1, le transfert obtenu est le suivant :

G 1 (s) =

- 0.00105812 s + 0.00028435 0 s 2 + 0.0601387 s + 0.00026907 2

Pour la maquette Athena 2, le transfert obtenu est :

- 0.00129176 s + 0.000298924 s 2 + 0.0571256 s + 0.000263232 Pour la maquette Athena 3, le transfert obtenu est : G 2 (s) =

G 3 (s) =

- 0.00073332 s + 0.00022199 s 2 + 0.046852 s + 0.000201635

1.1) Rponse temporelle. Visualiser la rponse exprimentale un chelon de commande damplitude 2 Volts et la rponse du transfert identifi pour cette mme entre. Pour cela, faites appel au logiciel Matlab, placez vous dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\TPtemperature et lancer le fichier script vis_bo_ath1.m en tapant vis_bo_ath1 pour la maquette Athena1 (resp. vis_bo_ath2 et vis_bo_ath3 pour les maquettes Athena2 et Athena3). Lancer la fonction asta de Matlab (rpertoire D:\ECX\TPComde\ASTA). Charger le systme ath1.syst (ou ath2.syst ou ou ath3.syst). Visualiser la rponse indicielle du processus G(s). Evaluer le temps de rponse 5% (Tr5%). 1.2) Rponse frquentielle.
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Visualiser sous asta les lieux de Nyquist, de Bode et de Black du processus G(s). Evaluer la bande passante.

2) Etude de la boucle ferme.


On dsire asservir la temprature de ce processus. Le cahier des charges est le suivant : un dpassement de la rponse indicielle infrieur 23% un cart statique nul pour une consigne de temprature en chelon. une rponse indicielle la plus rapide possible (temps de rponse 5%). une bande passante la plus large possible. des marges de stabilit les plus grandes possible (module max. de T(s) < 2,3db) une sensibilit la perturbation la plus faible possible. pas de saturations de la commande pour une consigne chelon de 8 degrs. Pas trop de rjection du bruit de mesure sur la commande. Les synthses de rgulateurs continus par lapproche frquentielle seront faites laide de la bote outils asta .
2.1) Rgulateur proportionnel.

Faire la synthse du rgulateur, par l'approche frquentielle, sans tenir compte des probables saturations de la commande (0 V - 10 V), de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal 2.3 db. Dterminer les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. Modifier le rglage du rgulateur afin de prendre en compte les saturations. Mesurer toutes les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. On adopte un prcompensateur proportionnel. Calculer le gain de ce prcompensateur en supposant le modle parfait. Mesurer toutes les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. Commentaires.
2.2) Rgulateur PID.

Faire la synthse frquentielle d'un rgulateur PID :


K(s) = P (1 + Ts 1 + d ) Ti s 1 + s

On limite le gain P = 25 afin de ne pas trop rjecter de bruit de mesure sur la commande. 1 T On pose : = 1 i et n = 2 Td Ti Td Montrer que le choix n = 0,025 rd/s et = 1s correspond un bon rglage. Dterminer alors la valeur de permettant un maximum du module de la sensibilit complmentaire minimum.

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Dterminer les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. On adopte alors le prcompensateur suivant :
R(s) = R (1 + sT) 3

Rgler la constante de temps T du pr compensateur afin de ne plus avoir de saturations. Dterminer les caractristiques des rponses indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. Commentaires.

3) Validation exprimentale.
Confronter vos rsultats thoriques (des 2.1 et 2.2) avec les rponses exprimentales sur la maquette, pour la mme consigne en chelon de 8 degrs, le ventilateur lui se mettra en marche automatiquement t = 400s. 3-1) Cbler le bornier de la carte RTI815 (annexe : figure 3). Placer vous dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\TPtemperature et ouvrir le fichier Simulink Athenabf.mdl (taper Athenabf). Noter que les commandes u1 et u2 (u1 = u2 = u) utilisent les sorties analogiques 1 et 2 de la carte RTI815. La commande p du ventilateur sort sur la voie logique n1 (p = 0 : arrt ; p = 1 : marche). Les mesures de tempratures y1 et y2 utilisent les entres analogiques 1 et 2. Regarder sous le masque du rgulateur (bouton droit de la souris, menu : Look Under Mask ) . Vrifier les structures du PID et du prcompensateur . Le schma de simulation athenabf utilise 8 paramtres de lespace de travail P, Ti, Td, (Les coefficients du rgulateur), R, T (Les coefficients du prcompensateur) Ta (La temprature ambiante en C) et Yc (lamplitude de lchelon de consigne). On excutera donc avant de lancer la simulation les commandes Matlab suivantes : >>Yc = 0.8 ; P = ; Ti = ; Td = ;To = ; R = ; T = ;Ta = ; (valeurs du 2) Pour lancer lexprimentation cliquer sur le bouton Connect to target puis sur le bouton Start real-time code du menu principal. 3 -2) Retour la temprature ambiante : (avant exploitation des rsultats) Lorsque lessai est termin fermer le schma athenabf et ouvrir le fichier Simulink athenaraz.mdl. Excuter cette fonction temps rel qui permet de refroidir la maquette (retour en rgime permanent pour la prochaine exprimentation). 3-3) Exploitation de lexprimentation : Simulink retourne vers lespace de travail une structure tyu contenant le temps et les valeurs des signaux visualiss sur loscilloscope. Visualiser les rponses en asservissement et en rgulation grce la fonction v_athbf : >>v_athbf(tyu,titre) ; Relever, sur la rponse en asservissement, les caractristiques des rponses indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. comparer les rsultats ceux du paragraphe 2. Dterminer les caractristiques de la rgulation : lcart maximum et lcart en rgime permanent (en C) . Commentaires.

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Annexe :

Carte entressorties
1 2 1 2 3 4 5 6 7 8

1 2 3
Figure 2 : Maquette Athena - Schma de cablage La Carte mutifonctions Analog-Devices RTI815 est configure de la facon suivante : - 2 sorties analogiques (10V) - 8 entres analogiques diffrentielles (10V) - 8 sorties logiques (niveaux TTL) - 8 entres logiques (niveaux TTL) Les sorties analogiques 1 et 2 fournissent les tensions de commande des deux rsistances R1 et R2. Les mesures sont connectes aux entres analogiques 1 5 : les sorties des 2 sondes de tempratures C1 et C2 sur les entres 1 et 2, les commandes des deux rsistances R1 et R2 sur les entres 3 et 4, La commande du ventilateur sur lentre n5. La Sortie logique n1 commande le ventilateur. Les 8 entres analogiques tant configures en mode diffrentiel, connecter les bornes - (bleues ou vertes) des 5 entres diffrentielles utilises la masse de la carte RTI815.
E/S ANALOGIQUES PC S1 E1 E2 E3 E4 E5

S2

Figure 3 : bornier de la carte RT815 -7-

Manipulation n2 :

Asservissement de position
But du TP :
Le but de cette manipulation est de raliser un asservissement de position sur la maquette ERD-100000 de DMS (Didalab Matelco Stci). On utilise une correction avance de phase.

Description du processus :
v(t) Ucmd(t) Inter i(t) Action. -face Cde MLI Cde ext. Int. ampli. de puissance

V(t)

Frottement fluide Codeur incrmental Up(t) Interface mesure de position

Moteur C.C. Volant dinertie

figure 1: le processus, lactionneur, le capteur La maquette ERD-100000 de la figure 1 comporte : - un ensemble lectromcanique o un moteur courant continu 24 Volts ( aimant permanent), de coefficient de force lectromotrice Kem = 0,0438 Nm/A, entrane un volant dinertie. - un frein courant de Foucault (figure : 2), permettant de faire varier le coefficient de frottement fluide du systme. - un dispositif (non utilis dans ce TP) permettant de faire varier linfluence du frottement sec grce une lame qui appuie plus ou moins sur le moyeu (figure : 2).

Lame Bouton de rglage du frottement sec

Bouton de rglage du frottement fluide

Moyeu

Frein de Foucault

figure 2 : frottements sec et fluide -8-

un codeur incrmental (figure : 3) 2 canaux, dphas de 90, 500 impulsions/tour et canal top zro. moteur C.C.

codeur incrmental

figure 3: le moteur C.C. et le codeur incrmental - une carte processeur architectur autour dun micro-contrleur Motorola 68332 permettant le pilotage et lacquisition de donnes. Cette carte dispose galement dinterface de communication srie et dun bus USB. - une carte lectronique dinterface entre la partie oprative (moteur + codeur + charge mcanique) et le micro-systme. Elle comprend : 1 interface de puissance, utilisant un pont en H et la technique de modulation de largeur dimpulsion (MLI), permettant au choix, une alimentation en courant ou en tension du moteur C.C. 1 interface pour codeur incrmental, 1 gnrateur de commande ou de consigne analogique, 1 gnrateur de commande ou de consigne numrique, 1 entre commande ou consigne externe (gamme 10 Volts), 1 capteur permettant la mesure de la tension moyenne aux bornes du moteur, 1 capteur permettant la mesure du moyen aux bornes du moteur. La tension dinduit V(t) du moteur est reprsent figure 4 : 24 V 0 0 t

t T

-24 V

figure 4-a : u (ou i) > 0 Commande en tension (commande = v ) :

T figure 4-b : u (ou i) < 0

v 24 Volts -v b) si -24 Volts < v < 0 , le signal V(t) est celui de la figure 4-b avec : = 24 Volts Commande en courant (commande = i ): i a) si 0 < i < 0,5 A , le signal V(t) est celui de la figure 4-a avec : = 0,5 A -i b) si -0,5 A < i < 0 , le signal V(t) est celui de la figure 4-b avec : = 0,5 A a) si 0 < v < 24 Volts , le signal V(t) est celui de la figure 4-a avec : =

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Des points de mesure (sorties tension 10 Volts), images de la tension moyenne aux bornes du moteur, du courant moyen, de la vitesse de rotation et de la position sont disposs en face avant : - Up : mesure position (Gamme choisie par logiciel) - Uv : mesure vitesse (Gamme choisie par logiciel) - Uim : mesure courant moyen (Gamme = 10 Volts/ 0,5 A) - Uum : mesure de tension moyenne (Gamme = 10 Volts/ 24 Volts)

figure 5 : les bornes dentre-sorties (tensions) Une entre analogique Ucmd (tension 10 Volts) permet de rentrer une commande ou une consigne externe : - commande en courant (Gamme = 0,5 A / 10 Volts) - commande en tension (Gamme = 24 Volts / 10 Volts) - consigne en position (Gamme identique celle du capteur de position) - consigne en vitesse (Gamme identique celle du capteur de vitesse) Le Logiciel D_SYN permet de configurer et de commander la maquette : - choix du type de lactionneur : commande en courant ou commande en tension, - choix du mode de commande : en boucle ouverte ou en boucle ferme, - choix et rglage du rgulateur (en boucle ferme) : P, PI, PID, TOR, - choix du type de commande (en boucle ouverte): chelon, rampe, sinus, suivi du potentiomtre analogique, suivi du potentiomtre numrique, suivi dune tension externe sur douille Ucmd, - choix du type de consigne (en boucle ferme): chelon, rampe, sinus, - choix de la gamme des capteurs vitesse et position, - choix des priodes dchantillonnage, - choix et configuration des ports de communication, - D_SYN tant un logiciel pdagogique, non stabilis et non professionnel, on utilise, pour commander la maquette ERD100000, les logiciels MATLAB et SIMULINK Temps Rel (Botes outils Simulink, Real time Workshop et Real time Windows Target) et une carte d'entres-sorties analogiques RTI815 d'Analog-Devices. Le schma blocs Simulink (av_pha_erd100.mdl) a t construit spcialement pour ce TP. Ouvrir lapplication Matlab, se placer dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\Tpposition. Taper la commande Matlab (paramtres qui ont t utiliss pour lidentification) : >> P = 0.2 ; T = 1 ; a = 1;Tc = 4 ; - 10 -

Ouvrir le schma bloc simulink av_pha_erd100.mdl et cliquer sur le bouton connect to target . Ouvrir lapplication D_SYN. Vrifier que la maquette est bien en boucle ouverte avec une commande en courant, que la Gamme du capteur de position est la n1 ( 10 Volts/ 105) et que lalimentation frottement fluide est 100%. Choisir la commande par suivi de la tension externe Ucmd avec un retard de 0.000 s. Fermer les deux interrupteurs et faire une remise zro du codeur incrmental (cliquer sur RAZ aprs avoir plac le volant de la maquette sur 0). Minimiser la fentre D_SYN, la maquette ERD100000 est configure pour ce TP. Excuter la simulation av_pha_erd100.mdl (cliquer sur le bouton start real-time code) pour vrifier que la maquette est correctement configure.

figure 6: le logiciel D_SYN

1) Etude de la boucle ouverte :


La fonction de transfert du processus a t identifie en boucle ferme sur la base de la rponse des variations de consigne en crneaux. Elle a t ralise par les techniques qui vous seront exposes dans le cours lectif Identification des processus de 2me anne (ou Identification des Systmes de 3me anne Automatique). Le transfert obtenu, avec une commande en courant, entre la tension dentre commande externe Ucmd et la mesure de position Up (avec Gamme n1 : 10 Volts / 105) est le suivant : maquette n1 : G1 (s) = maquette n2 : G 2 (s) = 135,28 s(1 + 0,24303s)(1 + 0,011181s) - 11 131,93 s(1 + 0,22670s)(1 + 0,013424s)

maquette n3 : G 3 (s) = 97,600 s(1 + 0,18531s)(1 + 0,0097076s)

Visualiser les rsultats de lidentification : ouvrir la figure ident_erd100_1.fig pour la maquette n1 (ident_erd100_2.fig ou ident_erd100_3.fig respectivement pour les maquettes n 2 ou 3). Dterminer le dpassement et le temps mis pour atteindre le premier dpassement du processus rel et du modle. Commenter. 1.1) Rponse temporelle. Lancer la fonction asta de Matlab (rpertoire D:\ECX\TPComde\ASTA). Charger le systme erd100_1.syst (ou erd100_2.syst ou erd100_3.syst). Visualiser la rponse indicielle du processus G(s). 1.2) Rponse frquentielle. Visualiser sous asta les lieux de Nyquist, de Bode et de Black du processus G(s).

2) Etude de la boucle ferme :


Le cahier des charges de lasservissement est le suivant : pas de saturations de la commande (-10V < commande < +10V) pour une consigne carre damplitude 3,5 Volts une rponse indicielle prsentant un dpassement infrieur 25% un cart relatif en rgime permanent minimum (et si possible = 1/30 s) pour une consigne en rampe (ou triangulaire) une rponse indicielle la plus rapide possible. une bande passante la plus large possible. une sollicitation de la commande la plus faible possible. une rjection du bruit de mesure sur la commande la plus faible possible. Montrer que la condition de non saturation de la commande pour une consigne carre de 3,5V est : umax < 10/7 ou umax est le maximum de la commande pour une consigne de type chelon unitaire.
2.1) Rgulateur proportionnel.

Calculer, pour le second degr quivalent le coefficient de surtension Qd correspondant un dpassement de la rponse indicielle de 25%. Faire la synthse du rgulateur, par l'approche frquentielle (utiliser asta), sans tenir compte de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal Qd. Noter le dpassement, le temps mis pour atteindre le 1er dpassement et les temps de rponse 2% et 5%. Calculer lcart relatif pour une entre en rampe. noter le coefficient de surtension, la pulsation de rsonance, la pulsation de coupure, les marges de gain et de phase. Observer la commande (correspondant la rponse indicielle), noter ses extrema. Conclusion. Revenir dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\TPposition et taper la commande Matlab (pour a = 1, le correcteur avance de phase est un rgulateur proportionnel) : >> P = ; T = 1; a = 1; Tc = 4 ; (Tc est la priode du signal de consigne)

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Choisir une consigne carre et excuter la simulation simulink : av_pha_erd100.mdl (cliquer sur le bouton connect to target puis start real-time code). Simulink retourne vers lespace de travail une structure tyu contenant le temps et les valeurs des signaux visualiss sur loscilloscope. Visualiser la rponse grce la fonction v_erd100_carre : >> v_erd100_carre(tyu,titre) ; Refaire une simulation temps rel pour une consigne triangulaire. Visualiser la rponse grce la fonction v_erd100_triangle : >> v_erd100_triangle(tyu,titre,Tc) ; Relever, sur les rponses en asservissement, les caractristiques de la rponse indicielle et lcart relatif pour une consigne en rampe. Observer les commandes, noter leurs extrema. Comparer aux rsultats thoriques. Commentaires et Conclusion.
2.2) Correcteur avance de phase

Dterminer, en utilisant l'approche frquentielle, le rgulateur avance de phase, de fonction 1 + aTs , permettant d'obtenir le cahier des charges. Pour cela : de transfert : P 1 + Ts Calculer la valeur de P permettant dobtenir cart en rgime permanent de 1/30 s pour une consigne en rampe (ou triangulaire). Faire la synthse du rgulateur, par l'approche frquentielle, sans tenir compte de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal Qd. On recherchera une valeur de a minimale (on souhaite ne pas trop solliciter la commande et avoir une rjection du bruit minimale). Utiliser la fonction asta et calculer les valeurs initiales de a et T. Dterminer, en utilisant la fonction avance_de_phase.p (crite spcialement pour ce TP et plus rapide utiliser que le fonction asta) les valeurs optimales de a et T. Terminer le rglage en respectant la contrainte sur le dpassement de la rponse indicielle. Relever toutes les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. Revenir dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\TPposition et taper la commande Matlab : >> P = ; T = ; a = ; Tc = 4 ; Pour une consigne carre puis triangulaire, excuter la simulation simulink : av_pha_erd100.mdl Visualiser les rponses en asservissement grce la fonction v_erd100_carre et v_erd100_triangle. Relever les caractristiques de la rponse indicielle et lcart relatif pour une consigne en rampe. Observer les commandes, noter leurs extrema. Comparer aux rsultats thoriques. Conclusion. Choisir Tc = 2 et recommencer lexprimentation pour une consigne en rampe. Commenter.

3) Conclusion :
Comparer les performances des deux rgulateurs. Prsenter les rsultats sous forme de tableau.

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Manipulation n3 :

Asservissement de vitesse
But du TP :
Le but de cette manipulation est de raliser un asservissement de vitesse sur la maquette Amira DR300. On utilise 3 rgulateurs classiques : un correcteur proportionnel, un correcteur proportionnel avec prcompensateur, un correcteur retard de phase avec prcompensateur.

Description du processus :

codeur incrmental

dynamo Tachy.

Moteur c.c.

Gnratrice de charge

figure 1: la maquette DR300

actionneur gnratrice

actionneur moteur

alimentation actionneurs

Cte temps actionneur

figure 2a: le coffret lectronique

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alimentation gnrale

commandes externes

consignes actionneurs

interfaces capteurs

figure 2b: le coffret lectronique

d(t) Actionneur perturbation u(t) Cde Actionneur IM +

IG

mesure de vitesse + Intery(t) + face

moteur

moteur de charge

gnratrice tachymtrique

figure 3: le processus, les actionneurs et le capteur La maquette DR300 comporte un ensemble lectromcanique o un moteur courant continu entrane en rotation une gnratrice de charge. Dans cette manipulation cette gnratrice sera utilis en moteur afin dappliquer sur larbre un couple perturbateur. Une dynamo tachymtrique et un codeur incrmental fournissent les mesures de vitesse et de position. Les caractristiques des diffrents lments sont : - moteur courant continu et gnratrice de charge : type GNM3125, Constante de force lectromotrice = 6,28 mV/tr/mn (0,06 V/rd/s ou Nm/A), rsistance dinduit = 2,6 , inductance dinduit = 0,003 H, alimentation = 24 V, vitesse nominale = 3000 tr/mn, courant maximum = 2A, puissance maximum = 30W. - gnratrice tachymtrique, fournissant, un signal en tension proportionnel la vitesse de rotation du moteur : Constante de force lectromotrice = 5mV/tr/mn (0.04775 V/rd/s), courant maximum = 10 mA - 15 -

- codeur incrmental (non utilis dans ce TP) : type RI58, 2 canaux (dphas de 90) 1024 impulsions/tour et canal top zro (index). Un coffret lectronique bleu comprend les actionneurs et un interface avec les capteurs : - actionneur du moteur : tension dalimentation = 24V , courant IM maximum = 2A, signal dentre u(t) = 10V, amplification = 0,4 A/V, constante de temps 30ms (slecteur sur : TIME 1) ou 5ms (slecteur sur : TIME 2). Pour ce TP mettre le slecteur sur TIME1. - actionneur de la gnratrice de charge (utilise ici comme moteur) : tension dalimentation = 24V , courant IG maximum = 2A, signal dentre d(t) = 10V, amplification = 0,2 A/V - interface capteurs fournissant les mesures de : - Vitesse (TACHO) : signal de sortie y(t) = 10V , gamme = 2,5 mV/tr/mn - Courant moteur : signal de sortie = 10V , gamme = 0,4 A/V - Courant gnratrice de charge : signal de sortie = 10V , gamme = 0,2 A/V - Index du codeur incrmental : 1 impulsion TTL par tour moteur un interface pour entres commandes externes : consigne de courant IM (entre actionneur du moteur) et consigne de courant IG (entre actionneur de la gnratrice de charge utilise comme moteur). Le couple perturbateur appliqu sur larbre moteur est : CG = Kem IG avec Kem = 0,06 Nm/A. Un poussoir extern permet de choisir cette configuration (ne pas appuyer pour linstant). La maquette DR300 peut galement tre command par un rgulateur PI analogique ou par un logiciel AMIRA (logiciel pdagogique non professionnel). On utilise, pour commander la maquette (en mode externe ), les logiciels MATLAB et SIMULINK Temps Rel (Botes outils Simulink, Real time Workshop et Real time Windows Target) et une carte d'entres-sorties analogiques PCI-6024E de National Instruments (ou RTI815 d'Analog-Devices). Le schma blocs Simulink (ret_pha_dr300.mdl) a t construit spcialement pour ce TP.

1) Etude de la boucle ouverte :


La fonction de transfert du processus a t identifie en boucle ferme sur la base de la rponse des variations de consigne en crneaux. Elle a t ralise par les techniques qui vous seront exposes dans le cours lectif Identification des processus de 2me anne (ou Identification des Systmes de 3me anne Automatique). Le transfert obtenu entre la tension dentre de l'actionneur et la mesure de vitesse est le suivant : maquette n1 : maquette n2 : maquette n3 : G1 (s) = G 2 (s) = - 0.391872 s + 273.377 s 2 + 37.9309 s + 274.213

- 0.322270 s + 279.5102 s 2 + 34.5392 s + 244.866 - 0.324495 s + 279.409 G 3 (s) = 2 s + 37.5796 s + 309.741

Visualiser les rsultats de lidentification : ouvrir la figure ident_dr300_1.fig pour la maquette n1 (ident_dr300_2.fig ou ident_dr300_3.fig respectivement pour les maquettes n 2 ou 3). Dterminer le dpassement et le temps mis pour atteindre le premier dpassement du processus rel et du modle. Commenter.
1.1) Rponse temporelle. Lancer la fonction asta de Matlab (rpertoire D:\ECX\TPComde\ASTA). Charger le systme dr300_1.syst (ou dr300_2.syst ou dr300_3.syst). Visualiser la rponse indicielle du processus G(s). Evaluer le temps de rponse 5% (Tr5%).

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1.2) Rponse frquentielle. Visualiser sous asta les lieux de Nyquist, de Bode et de Black du processus G(s). Evaluer la bande passante.

2) Etude de la boucle ferme :


Le cahier des charges de lasservissement est le suivant : une rponse indicielle prsentant un dpassement infrieur 15% un cart relatif en rgime permanent minimum pour une consigne en chelon une rponse indicielle la plus rapide possible (temps de rponse 2% minimum) pas de saturations de la commande (-10V < commande < +10V) pour une consigne carre damplitude 1,5 Volts (600 tr/mn) un cart statique en rgulation infrieur 0,03 V (12 tr/mn) pour une perturbation de 1,5 Volts (0,018 Nm) Montrer que la condition de non saturation de la commande pour une consigne carre de u 10 1,5V est : u max < ou umax et u sont le maximum et la valeur finale de la 2 3 commande pour une consigne de type chelon unitaire.
2.1) Rgulateur proportionnel.

Calculer, pour le second degr quivalent le coefficient de surtension Qd correspondant un dpassement de la rponse indicielle de 15%. Faire la synthse du rgulateur, par l'approche frquentielle (utiliser asta), sans tenir compte des probables saturations de la commande (-10V , +10V), de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal Qd. Dterminer le coefficient de surtension et la pulsation de rsonance. Quel est le dpassement de la rponse indicielle ? Modifier le rglage afin dobtenir un dpassement de 15%. Noter lcart relatif, le temps mis pour atteindre le 1er dpassement et les temps de rponse 2% et 5%. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. Dterminer le coefficient de surtension, la pulsation de rsonance, la pulsation de coupure, les marges de gain et de phase. Conclusion. Vrifier exprimentalement les caractristiques temporelles de cet asservissement. Pour cela, placer vous dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\Tpvitesse et ouvrir le schma blocs Simulink ret_pha_dr300.mdl. Taper la commande Matlab >> P = ; R = 1 ; T = 1; b = 1 ; R est le gain dun prcompensateur proportionnel (non utilis ici). Pour b = 1, le correcteur retard de phase est un rgulateur proportionnel : Dans le schma Simulink, placer le commutateur de consigne sur la position carr (consigne = signal carr damplitude 1,5V et de priode 0,5s) et le commutateur de perturbation sur zro (perturbation = 0, on sintresse ici lasservissement et non la rgulation). Excuter la simulation temps rel : - cliquer sur le bouton connect to target du menu principal, - appuyer sur le poussoir extern du coffret lectronique DR300, - puis sur le bouton start real-time code du menu principal. Visualiser la rponse grce la fonction v_dr300 (Imprimer cette rponse) : >> v_dr300(tyu,titre) ; - 17 -

Dterminer les caractristiques de la rponse indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Comparer aux rsultats thoriques. Conclusion.
2.2) Rgulateur proportionnel et prcompensateur.

Calculer le gain R du prcompensateur proportionnel (de fonction de transfert : R(s) = R) , permettant d'obtenir pour le systme asservi un cart relatif nul. Observer la rponse indicielle et sa commande, noter ses extrema. Modifier le rglage afin de prendre en compte les saturations. Dterminer toutes les caractristiques des rponses indicielles et frquentielles. Conclusion.
2.2.1) Validation exprimentale en asservissement :

taper la commande Matlab : >> P = ; R = ; T = 1; b = 1 ; Revenir dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\Tpvitesse et excuter la simulation temps rel ret_pha_dr300.mdl (cliquer sur les boutons connect to target puis start real-time code). Visualiser la rponse grce la fonction v_dr300 (Imprimer cette rponse) : >> v_dr300(tyu,titre) ; Relever, sur la rponse en asservissement, les caractristiques de la rponse indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Comparer aux rsultats thoriques. Conclusion.
2.2.2) Performances en rgulation :

Placer le commutateur de consigne sur la position chelon (consigne = chelon de 0 +1,5V appliqu linstant 0,2s) et le commutateur de perturbation sur carr (perturbation = signal carr damplitude 1,5V et de priode 0,5s). Excuter la simulation temps rel ret_pha_dr300.mdl. Visualiser cette rponse (fonction v_dr300) et relever les caractristiques de la rgulation (Imprimer cette rponse) : noter lcart maximum par rapport la consigne et lcart en rgime permanent. Conclusion
2.3) Correcteur retard de phase

Dterminer, en utilisant l'approche frquentielle et la fonction Matlab retard_de_phase.p (crite spcialement pour ce TP et plus rapide utiliser que le fonction ASTA), les coefficients du rgulateur retard de phase (de fonction de 1 + Ts transfert : P ) permettant d'obtenir le cahier des charges. Pour cela : 1 + bTs Faire, tout dabord, la synthse du rgulateur sans tenir compte des probables saturations de la commande (-10 V , +10 V), de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal Qd. On choisit, a priori, un cart relatif en rgime permanent pour une consigne en chelon de 2,5%. Calculer la valeur de P permettant dobtenir en rgime permanent cet cart relatif. En dduire la valeur initiale de b. Calculer la valeur initiale de T. Relever les caractristiques frquentielles. Observer la rponse indicielle et mesurer les caractristiques temporelles. Modifier le rglage du rgulateur afin de prendre en compte les saturations : pour cela on procdera en trois tapes : - On choisit les valeurs de P et T prcdentes et on augmente b jusqu' ce quil ny ait plus de saturations. noter les caractristiques la rponse indicielle. Conclusion.

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- On choisit les valeurs de P et b prcdentes et on diminue alors T pour obtenir un temps de rponse 2% minimum et un dpassement infrieur 15%. Noter les caractristiques de la rponse indicielle et de la commande correspondante. Conclusion. - On choisit les valeurs de P et T prcdentes et on augmente b jusqu' ce quil ny ait plus de saturations. Visualiser la rponse indicielle et noter ses caractristiques. Dterminer les caractristiques de la rponse frquentielle. Conclusion.
2.4) Correcteur retard de phase et prcompensateur

On dsire obtenir un cart relatif en rgime permanent nul pour une consigne en chelon. On conserve les valeur de P et de T prcdentes. Dterminer, en supposant le modle parfait et en utilisant la fonction asta, les coefficients b du rgulateur retard de phase et R du prcompensateur proportionnel (de fonction de transfert : R(s) = R) , permettant d'obtenir pour le systme asservi les caractristiques du cahier des charges. Pour votre meilleur rglage, relever les caractristiques de la rponses indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Dterminer les caractristiques de la rponse frquentielle Conclusion.
2.3.1) Validation exprimentale en asservissement :

Taper la commande Matlab : >> P = ; R = ; T = ; b = ; Revenir dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\Tpvitesse et placer le commutateur de consigne sur la position carr et le commutateur de perturbation sur zro . Excuter la simulation temps rel ret_pha_dr300.mdl. Visualiser la rponse grce la fonction v_dr300 (Imprimer cette rponse) : >> v_dr300(tyu,titre) ; Relever, sur la rponse en asservissement, les caractristiques de la rponse indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Comparer aux rsultats thoriques. Conclusion.
2.3.2) Performances en rgulation :

Placer le commutateur de consigne sur la position chelon et le commutateur de perturbation sur carr . Excuter la simulation temps rel ret_pha_dr300.mdl. Visualiser cette rponse (fonction v_dr300) et relever les caractristiques de la rgulation (Imprimer cette rponse) : noter lcart maximum par rapport la consigne et lcart en rgime permanent. Conclusion.

3) Conclusion :
Comparer les performances des 3 rgulateurs. Prsenter les rsultats sous forme de tableau.

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Manipulation n4-A:

Asservissement & Rgulation de Niveau


But du TP :

On se propose de rguler le niveau d'eau de la maquette MINIREG-L l'aide d'un rgulateur P, PI ou PID. Cette maquette comporte exclusivement des organes industriels de rgulation. Aprs avoir analys la rponse du processus en boucle ouverte, le but du TP est de : - faire la synthse du rgulateur partir de la rponse frquentielle du transfert de boucle. analyser les rponses temporelles et frquentielles du systme asservi, - valider exprimentalement les rponses, en rgulation et en asservissement. Figure 1 : la maquette MINIREG-L

Description du processus :
V2

V1

R1

LC1 LT1

P1 R2 V5

V3

V4

Figure 2 : le processus, lactionneur, le capteur, le rgulateur PID

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Le maquette se compose : - d'une colonne R1 gradue (0-10litres) dans laquelle on veut rguler le niveau - d'un rservoir d'eau d'alimentation R2 - d'une pompe de circulation, P1 - d'une vanne de rgulation, V1, avec convertisseur lectro-pneumatique - d'une vanne de rglage de dbit entrant, V2 - d'une vanne, V3, de vidange de la colonne R1 - d'une vanne, V4, d'coulement de la colonne R1 - d'une vanne, V5, de vidange de l'ensemble - d'un capteur de pression diffrentielle avec transmetteur, LT1, effectuant la mesure de niveau d'eau dans la colonne R1 - d'un rgulateur PID, LC1 Le schma pneumatique de la maquette est le suivant : R1 CA M1 C1 VP

Figure 3 : le schma pneumatique CA R1 M1 C1 VP Coupleur d'alimentation d'air comprim Rgulateur de pression Manomtre Convertisseur courant-pression Vanne commande pneumatique.

1) Etude technologique :
Reprer sur la maquette tous les organes de la chane de rgulation. Construire le schma bloc de l'ensemble. Prciser les variables d'entres et de sorties de chaque bloc, le type de grandeurs (lectrique: courant, tension ; pneumatique ...) et les gammes.

2) Etude de la boucle ouverte :


La fonction de transfert du processus a t identifie en boucle ferme sur la base de la rponse des variations de consigne en crneaux. Elle a t ralise par les techniques qui vous seront exposes dans le cours lectif Identification des processus de 2me anne (ou Identification des Systmes de 3me anne Automatique). Le transfert obtenu, pour de petites variations de la mesure et de la commande (dy et du) autour dun point de fonctionnement nominal (ynom, unom) est le suivant : - 21 -

maquette n 1: commande : u = unom + du mesure : y = ynom + dy G1 (s) = maquette n 2: commande : u = unom + du mesure : y = ynom + dy G 2 (s) = avec avec unom = 53,7% ynom = 50% avec avec unom = 34,9% ynom = 50%

dy 5,48366 = du (1 + 1,025369 s)(1 + 84,9149 s)

dy 9,59565 = du (1 + 1,16583s)(1 + 142,007s)

Visualiser les rsultats de lidentification : ouvrir la figure ident_miniregl_1.fig pour la maquette n1 (ou ident_miniregl _2.fig la maquette n 2). Dterminer le dpassement et le temps mis pour atteindre le premier dpassement du processus rel et du modle. On observe un phnomne dauto oscillation, consquence dune non linarit de la vanne lectropneumatique ( du type jeu mcanique ). Commenter.

3) Etude de la boucle ferme.


On travaille autour d'un rgime permanent correspondant une mesure = 50% et on dsire obtenir pour la rgulation les caractristiques suivantes: un cart statique nul pour une consigne en chelon un cart statique minimum pour une consigne en rampe un dpassement de la rponse indicielle infrieur 25% une rponse indicielle la plus rapide possible une bande passante la plus grande possible une commande sans saturation pour des chelons de consigne de 50% 55% et de 50% 45% une rjection la plus faible possible du bruit de mesure sur la commande Montrer quune condition ncessaire de non saturation de la commande est : P < PM Calculer PM en fonction de unom .
3.1) Rgulateur proportionnel.

Calculer, pour le second degr quivalent le coefficient de surtension Qd correspondant un dpassement de la rponse indicielle de 25%. Faire la synthse du rgulateur, par l'approche frquentielle (utiliser asta), sans tenir compte des probables saturations de la commande (0% , 100%), de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal Qd. Dterminer les caractristiques de la rponse indicielle : Dpassement, temps mis pour atteindre le 1er dpassement, temps de rponse ( 5% et 2%), prcision relative. Dterminer les caractristiques de la rponse frquentielle : surtension, pulsations de rsonance et de coupure, marges de gain et de phase. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion.

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Quel est le meilleur rglage si lon tient compte de la contrainte de non saturation de la commande. Dterminer les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion.

3.2) Rgulateur PI ou PID.

Faire la synthse frquentielle de ce rgulateur afin d'obtenir pour le systme asservi les caractristiques du cahier des charges (utiliser asta). Montrer, tout dabord, que le rgulateur quil faut utiliser ici est un rgulateur PI et non un PID. 1 K(s) = P(1 + ) Ti s Etudier les variations de lcart relatif (pour une consigne en rampe) en fonction de P et Ti. Rgler alors les coefficient P et Ti en procdant en deux tapes : - choisir P = PM (condition ncessaire de non saturation de la commande). Calculer la valeur initiale de Ti . Diminuer Ti pour obtenir un cart statique minimum pour une consigne en rampe et une rponse indicielle la plus rapide possible avec un dpassement infrieur 25%. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. - choisir la valeur prcdente de Ti et diminuer P jusqu ce quil ny ait plus de saturations. Dterminer les caractristiques des rponses frquentielle et indicielle. Calculer lcart relatif pour une consigne en rampe. Commentaires et Conclusion.

4) Validation exprimentale.
Mettre sous tension la maquette MINIREG-L et lancer le logiciel de supervision du rgulateur SPIWIN (utilisateur : 1 ; mot de passe : 1). Slectionner la fentre Rgulation . Noter que dans ce logiciel la commande est appele sortie (sous-entendu : sortie du rgulateur PID). Excuter la recette tp.rec (menu : Pour faire un essai ; lancer ) : - entrer les coefficients de votre PID. La bande proportionnelle est par dfinition : BP% = 100/P - renseigner, ventuellement, les champs : noms de llve et commentaire - ne pas modifier les champs : rampe 1 , consigne 1 et temps palier 1 Effectuer des chelons de consigne de 50 55% puis de 50 45% (attendre 100s environ aprs chaque chelon). Faire des chelons de perturbation en ouvrant la vanne dvacuation V3 de 25% 30% environ, puis en la fermant 100s plus tard. Visualiser les rponses grce la fonction Matlab vis_niv (rpertoire D:\ECX\TPComde\TPniveauA) crite spcialement pour ce TP. Taper : >> vis_niv(nom_essai,titre,ti,tf) o titre est le titre figurant au dessus des courbes, ti linstant initial et tf linstant final (si vous navez pas not ce dernier mettre la premire fois un majorant : par exemple 10000 s). Relever, sur la rponse en asservissement, les caractristiques de la rponse indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Comparer les rsultats ceux du paragraphe 3. Dterminer les caractristiques de la rgulation : lcart maximum et lcart en rgime permanent. Commentaires. - 23 -

Manipulation n4-B:

Asservissement & Rgulation de Niveau


But du TP :
Le but de ce TP est de rguler le niveau d'eau de la maquette Amira DTS200 l'aide d'un rgulateur du type P, PI ou PID. La synthse du rgulateur sera faite par l'approche frquentielle en utilisant la bote outils asta. On analyse les rponses exprimentales en asservissement et en rgulation.

Description du processus :
La maquette est constitue de 3 bacs coupls par des vannes de transfert (vannes 1 et 2) et qui peuvent tre vidangs dans une cuve de rtention par des vannes de fuite (vannes 3, 4 et 5). Les 5 vannes sont motorises. Les bacs 1 et 2 sont aliment par 2 pompes diaphragme fournissant un dbit deau variable entres 0 et 10-4 m3/s. Trois capteurs de pression diffrentielle permettent de mesurer la hauteur deau dans chacune des cuves comprises entre 0 et 0 ,6 m.

figure 1 : maquette Amira DTS200 Un coffret lectronique bleu comprend les actionneurs et un systme de simulation de pannes des capteurs et des actionneurs (non utilis dans ce TP). Les actionneurs des pompes (SERVO) peuvent tre command en manuel, au moyen de 2 potentiomtres ou en automatique. Le module de simulation de pannes capteurs et actionneurs (SIGNAL ERROR) - 24 -

permet de simuler une panne complte de capteur ou de faire varier dans un rapport de 0 100% le gain dun capteur ou dun actionneur, grce 5 potentiomtres. Pour ce TP placer les commutateurs des actionneurs dans le mode automatique et les 5 potentiomtres sur 100% (pas de pannes).

figure 2 : maquette Amira DTS200 et son instrumentation Un deuxime coffret lectronique gris comprend les commandes des vannes motorises et la connectique vers une carte dentres-sorties analogiques et logiques du micro ordinateur PC. Les vannes motorises peuvent tre command manuellement au moyen de 5 commutateurs 3 positions (ouverture, fermeture ou repos) ou en automatique. Pour ce TP placer le commutateur Manuel/Automatique dans le mode Automatique. Dans toute la suite de ce TP, on ne sintresse qu lasservissement et la rgulation du niveau dans le bac 1 (figure 3). On laissera la vanne de fuite 3 ouverte et la vanne de transfert 1 initialement ferme. Les gammes du capteur et de lactionneur sont les suivantes : Commande pompe n1 : Capteur niveau n1 : 0 10-4 m3/s = -9V +9V 0 0,6 m = +8,53V -9,21V

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bac 1

niveau 1

pompe 1

vanne 1 : perturbation

vanne 3 Bac de rtention figure 3 : le processus mono-entre mono-sortie asservir et rguler


Le systme de commande numrique :

Cest un ordinateur PC quip d'une carte entres-sorties analogiques et logiques PCI-6025E de National Instruments et des logiciels MATLAB et SIMULINK Temps Rel (Botes outils Simulink, Real time Workshop et Real time Windows Target). Vous utiliserez 2 schmas blocs Simulink (dts200bf.mdl, confdts200.mdl) construits spcialement pour ce TP. Le schma bloc de lensemble processus, actionneur, capteur, systme de commande est donc le suivant : Vanne 1 : perturbation PC Carte PCI6025E Simulink TR commande u Actionneur dbit pompe q bac 1 niveau N Capteur de pression mesure figure 4 : schma blocs de lasservissement-rgulation de niveau y

1) Etude de la boucle ouverte :


On note u la commande et y la mesure. La fonction de transfert du processus a t identifie en boucle ferme sur la base de la rponse des variations de consigne en crneaux. Elle a t ralise par les techniques qui vous seront exposes dans le cours lectif Identification des processus de 2me anne (ou Identification des Systmes de 3me anne Automatique). Le transfert obtenu, pour de petites variations (dy et du) autour dun point de fonctionnement nominal (ynom, unom) est le suivant : u = unom + du y = ynom + dy avec avec unom = 3,97 V ynom = - 4 V - 26 -

dy 1.10244 = G(s) = du (1 + 107.147 s)(1 + 1.53736 s) Visualiser les rsultats de lidentification : ouvrir la figure dts200bac1.fig Dterminer le dpassement et le temps mis pour atteindre le premier dpassement du processus rel et du modle. Commenter. Calculer, en rgime permanent la valeur de la commande unom correspondant une mesure ynom = -5V (on travaillera dans la suite de ce TP autour de ce point de fonctionnement). Configurer la maquette pour ce TP. Pour cela, placer vous dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\TPniveauB et ouvrir le fichier Simulink confdts200.mdl. Excuter la commande Matlab : >> Unom = ; Pour lancer la simulation temps rel, cliquer sur le bouton Connect to target puis sur le bouton Start real-time code du menu principal. 1.1) Rponse temporelle. Lancer la fonction asta de Matlab (rpertoire D:\ECX\TPComde\ASTA). Charger le systme dts200.syst . Visualiser la rponse indicielle du processus G(s). Evaluer le temps de rponse 5% (Tr5%). 1.2) Rponse frquentielle. Visualiser sous asta les lieux de Nyquist, de Bode et de Black du processus G(s). Evaluer la bande passante.

2) Etude de la boucle ferme.


Le cahier des charges de lasservissement est le suivant : On travaille autour d'un rgime permanent correspondant une mesure = -5V et on dsire obtenir pour lasservissement et la rgulation les caractristiques suivantes: un cart statique nul pour une consigne en chelon un cart statique minimum pour une consigne en rampe un dpassement de la rponse indicielle infrieur 25% une rponse indicielle la plus rapide possible une bande passante la plus grande possible une commande sans saturation (-9V < commande < +9V) pour des chelons de consigne de (-5V -4V) et (-5V -6V) un rapport de rjection du bruit de mesure sur la commande infrieur 30 db. Montrer que la condition de non saturation de la commande pour une consigne carre de (-5V -4V) et (-5V -6V) est : umax < UM ou umax est le maximum de la commande pour une consigne de type chelon unitaire. Calculer UM.
2.1) Rgulateur proportionnel.

Calculer, pour le second degr quivalent le coefficient de surtension Qd correspondant un dpassement de la rponse indicielle de 25%. Faire la synthse du rgulateur, par l'approche frquentielle (utiliser asta), sans tenir compte des probables saturations de la commande (-9V , +9V), de la rjection du bruit, de la contrainte de dpassement de la rponse indicielle et par consquent en acceptant un maximum du module de la sensibilit complmentaire gal Qd. - 27 -

Dterminer les caractristiques de la rponse indicielle : Dpassement, temps mis pour atteindre le 1er dpassement, temps de rponse ( 5% et 2%), prcision relative. Dterminer les caractristiques de la rponse frquentielle : surtension, pulsations de rsonance et de coupure, marges de gain et de phase. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. Quel est le meilleur rglage si lon tient compte de la contrainte sur le rapport de rjection du bruit de mesure. Dterminer les caractristiques des rponses indicielle et frquentielle. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion.
2.2) Rgulateur PI ou PID.

Faire la synthse frquentielle de ce rgulateur sans tenir compte des probables saturations de la commande (-9V , +9V). Montrer, tout dabord, que le rgulateur quil faut utiliser ici est un rgulateur PI et non un PID. 1 K(s) = P(1 + ) Ti s Etudier les variations de lcart relatif (pour une consigne en rampe) en fonction de P et Ti. Rgler alors les coefficient P et Ti : choisir P correspondant rapport de rjection du bruit de mesure sur la commande de 30 db. Calculer la valeur initiale de Ti . Diminuer Ti pour obtenir un cart statique minimum pour une consigne en rampe et une rponse indicielle la plus rapide possible avec un dpassement infrieur 25%. Observer la commande, noter ses extrema. Conclusion. On adopte alors le prcompensateur suivant : R(s) = R (1 + sT) 3

Rgler la constante de temps T du prcompensateur afin de ne plus avoir de saturations. Dterminer les caractristiques des rponses indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. Commentaires et conclusion.

3) Validation exprimentale.
Confronter vos rsultats thoriques (du 2.2) avec les rponses exprimentales sur la maquette, pour les mme consigne en chelon de (-5V -4V) et (-5V -6V). Pour crer deux perturbations, la vanne 1 souvre linstant T = 360 s et se ferme t = 450s. Placer vous dans le rpertoire D:\ECX\TPComde\TPniveauB et ouvrir le fichier Simulink dts200bf.mdl. Regarder sous le masque du rgulateur (bouton droit de la souris, menu : Look Under Mask ) . Vrifier les structures du PID et du prcompensateur . Le schma de simulation dts200bf utilise 8 paramtres de lespace de travail Unom, Ynom (le point de fonctionnement nomonal), P, Ti, Td, (Les coefficients du rgulateur), R, T (Les coefficients du prcompensateur). On excutera donc avant de lancer la simulation les commandes Matlab suivantes (valeurs du 2.2) : >>Ynom = -5; Unom =;P = ; Ti =; Td =;To =; R =; T =; - 28 -

Pour lancer lexprimentation cliquer sur le bouton Connect to target puis sur le bouton Start real-time code du menu principal. Simulink retourne vers lespace de travail une structure tyu contenant le temps et les valeurs des signaux visualiss sur loscilloscope. Visualiser les rponses en asservissement et en rgulation grce la fonction v_dts200bf : >>v_dts200bf(tyu,titre) ; Relever, sur la rponse en asservissement, les caractristiques des rponses indicielle. Observer la commande, noter ses extrema. comparer les rsultats ceux du paragraphe 2.2 . Dterminer les caractristiques de la rgulation : lcart maximum et lcart en rgime permanent. Commentaires.

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