VIBRTII LIBERE TRANSVERSALE

NEAMORTIZATE LA GRINZI
In analiza vibratiilor libere transversale (de incovoiere) a barelor se va admite ipoteza micilor
oscilatii si se va considera ca acestea se produc in planul principal de incovoiere.
Stabilirea ecuatiilor diferentiale care guverneaza fenomenul oscilator
Se considera o grinda dreapta cu una sau mai multe deschideri avand masa distribuita
continuu, care oscileaza liber fata de pozitia de echilibru static, datorita unei cauze care a fost
indepartata.
Sistemmul avand masa si rigiditatea distribuita se numeste sistem continuu sau sistem cu
parametri distribuiti; teoretic el are un numar infinit de grade de libertate si miscarea sa este
reprezentata de o ecuatie cu derivate partiale.
Fig. 1
Pentru un anumit moment de timp, t, al miscarii, se produce incovoierea barei, iar deformatia
dinamica este caracterizata de doua variabile independente (abscisa x si timpul t), respectiv sageata este
functie de cele doua variabile si la fel vor fi eforturile, tensiunile, etc. In timpul miscarii (oscilatiei,
vibratiei) apare o forta de inertie distribuita, proportionale cu acceleratia miscarii, factorul de
proportionalitate fiind masa proprie a barei pe unitatea de lungime data de relatia:
m A A
g
γ
ρ · ·
(1)
unde ρ – densitatea materialului; γ – greutatea specifica; g – acceleratia gravitationala; A – aria
sectiunii transversale a barei.
Distributia masei in lungul grinzii coincide cu variatia sectiunii transversale.
Intensitatea fortei de inertie, conform legii lui Newton, va fi:
2
2
( , )
w
p x t ma m
t

· − · −

(2)
si este indreptata in sens invers miscarii (deformarii barei) – fig. 1
Tinand cont ca oscilatia libera este o deformata de incovoiere sub actiunea fortei de inertie,
rezulta ca sageata va satisface ecuatia diferentiala a fibrei medii deformate:
4
4
( , )
w
EI p x t
x

·

(3)
care, in baza rel (2) devine:
4 2
4 2
0
w w
EI m
x t
∂ ∂
+ ·
∂ ∂
(4)
ce reprezinta o ecuatie diferentiala cu derivate partiale de ordinul al IV-lea. Prin aceasta ecuatie se tine
seama numai de fortele de inertie si fortele elastice, neglijandu-se fortele de amortizare, care pot fi de
natura vascoasa sau histeretica.
Eforturile dintr-o sectiune a barei vor fi date de relatiile:
2 3
2 3
( , ) ; ( , )
w w
M x t EI Q x t EI
x x
∂ ∂
· − · −
∂ ∂
(5)
Pentru determinarea constantelor, care apar la integrarea ec. (4), trebuie sa se ataseze doua
tipuri de conditii:
- conditii la limita impuse de modul de rezemare a grinzii;
- conditii initiale, care se refera la cunoasterea la timpul t=0 a:
• sagetii w(x,0)=w
o
; (6)
• vitezei de deformare
0
( , 0)
w
x w
t

·

Solutia ecuatiei diferentiale (4) se poate determina prin:
- metoda analitica, ce permite exprimarea sagetii prin parametrii in origine (parametri initiali);
- metode numerice, bazate pe exprimarea prin diferente finite a derivatelor in raport cu variabila
spatiala x si cu cea temporala t.
O alta metoda numerica este cea a elementului finit, care va fi dezvoltata in continuare.
Metoda elementului finit
In aplicarea MEF pentru determinarea solutiei ecuatiei diferentiale cu derivate partiale (4), se
parcurg aceleasi etape ca la rezolvarea problemei precedente.
 Stabilirea modelului structural discretizat
• Se considera o grinda cu una sau mai multe deschideri, care se raporteaza la un sistem de axe
general, XY(fig. 2) si se discrediteaza in m=n-1 elemente finite interconectate in n puncte nodale
(noduri).
• Fiecarui nod i se acorda doua grade de libertate, sageata si rotirea, iar cu deplasarile
corespunzatoare se construieste vectorul:
{D}={ D
1z
D

... D
iz
D

... D
nz
D

}
T
, i=1,2,...,n (7)
ale carui componente sunt functii de timp; pentru ca vibratiile sunt libere, nu exista actiuni concentrate
in noduri si in consecinta, in vectorul {P} apar numai reactiunile din legaturi:
Fig. 2
 Analiza elementului finit
• Un element finit curent, cu rigiditate la incovoiere EI
e
=const. si masa pe unitatea de lungime
m
e
=const, se raporteaza la sistemul de referinta local (propriu) xyz (fig. 3)
• Pentru fiecare extremitate se acorda doua grade de libertate construindu-se vectorii deplasarilor
si eforturilor elementale:
{ } ( ) ( ) ( ) ( ) { }
{ } ( ) ( ) ( ) ( ) { }
1 1 2 2
1 1 2 2


T
e
T
e
d w t t w t t
S Q t M t Q t M t
θ θ ·
·
(8)
Fig. 3
Functia de deplasare w(x,t) pe elementul finit se aproximeaza cu un polinom de gradul al III-lea
in variabila x, ai carui coeficienti α
i
depind de timpul t, adica:
2 3
0 1 2 3
( , ) ( ) ( ) ( ) ( )
e
w x t t t x t x t x α α α α · + + + (9)
• Conditiile la limita conduc la exprimarea vectorului coeficientilor {α(t)} prin vectorul {d
e
(t)},
obtinandu-se:
{ } ( ) { }
( , ) ( ) , i=1,2,3,4
T
e i e
w x t N x d t · (10)
unde { }
2 3 2 3 2 3 2 3
2 3 2 2 3 2
3 2 2 3 2
( ) 1 ; ;
T
i
x x x x x x x x
N x x
l l l l l l l l
¹ ¹ ¸ _ ¸ _ ¸ _¸ _
¹ ¹
· − + − + − − +
' ; ÷ ÷ ÷ ÷
¹ ¹ ¸ , ¸ , ¸ ,¸ , ¹ ¹
(11)
este vectorul functiilor de forma de tip l’Hermite, aceleasi ca cele din paragrafele anterioare.
• Introducand solutia aproximativa w
e
(x,t) in ecuatia diferentiala (4) se obtine reziduul
4 2
4 2
( , ) 0
e e
d w d w
x t EI m
dx dt
ε · + ≠ (12)
care trebuie sa fie minim.
• Cu acest reziduu se construiesc functionalele reziduurilor ponderate de tip Galerkin
( ) ( ) ( ) ( )
4 2
4 2
0 0 0
, 0 i=1,2,3,4
l l l
e e
i i i i
d w d w
N x x t dx EI N x dx m N x dx
dx dt
π ε · × · + ·
∫ ∫ ∫
(13)
care trebuie sa fie minim.
Daca in prima integrala din (13) se efectueaza integrarea prin parti de doua ori si se tine seama
ca relatiile sageata – eforturi din rezistanta materialelor (5) devine in noua conventie de semne.
( )
4 2
4 2
, ; ( , )
e e
d w d w
EI Q x t EI M x t
dx dx
· + · − (14)
si rezulta:
( )
( )
0
0
0
0
( , ) '( ) ( , ) ''( ) ''( , )
' 1, 2, 3, 4
l
l
l
i i i i e
l
i e
N x Q x t N x M x t EI N x w x t dx
m N x w dx i
π · − + +
+ ·


&&
(15)
Introducand expresia functii deplasarii din (10) si tinand seama de proprietatile functiilor de
forma N
i
(x) din (15) se obtine:
{ } { }
1
1 1
1 1 1 '' '' '' '' '' ' ' ' '
1 2 3 4 1 2 3 4
2 2 2 0 0
2 2
2
( ) ( ) =0
l l
i i i
w
Q w
M
EI N x N N N N dx m N x N N N N dx
Q w w
M
θ θ
π
θ
θ
¹ ¹
¹ ¹ ¹ ¹
¹ ¹
¹ ¹ ¹ ¹
¸ _ ¸ _
¹ ¹ ¹ ¹ ¹ ¹
· − + +
÷ ÷ ' ; ' ; ' ;
¸ , ¸ , ¹ ¹ ¹ ¹ ¹ ¹
¹ ¹ ¹ ¹ ¹ ¹
¹ ¹ ¹ ¹
¹ ¹
∫ ∫
&&
&&
&&
&&
i=1,2,3,4 (16)
din care rezulta:
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
'' '' '' '' '' '' ''
1 1 2 1 3 1 4 1 1 2 1 3
1
2
'' '' '' '' '' '' ''
2 1 2 2 3 2 4
1
2
'' '' '' '' '' '' ''
2 0
3 1 3 2 3 3 4
2 2
'' '' '' '' '' '' ''
4 1 4 2 4 3 4




l
N N N N N N N N N N N N
w
N N N N N N N
EI dx m
w
N N N N N N N
N N N N N N N
θ
θ
1
1
¹ ¹
1
¹ ¹
1 ¹ ¹
+
' ;
1
¹ ¹
1
¹ ¹
1
¹ ¹
1
¸ ]

( )
( )
( )
1 4
1
1
2
2 1 2 2 3 2 4
1 1
2
2 2 0
3 1 3 2 3 3 4
2 2 2
4 1 4 2 4 3 4




l
N N
w
Q
N N N N N N N
M
dx
w Q
N N N N N N N
M
N N N N N N N
θ
θ
1
1
¹ ¹
¹ ¹
1
¹ ¹
¹ ¹
1 ¹ ¹ ¹ ¹
·
' ; ' ;
1
¹ ¹ ¹ ¹
1
¹ ¹ ¹ ¹
1
¹ ¹
¹ ¹
1
¸ ]

&&
&&
&&
&&
(17)
Tinand seama de expresiile functiilor de forma din (11), dupa efectuarea calculelor in (17) se
obtine:
2 2 2 2
3
2 2 2 2
12 6 12 6 156 22 54 -13
6 4 6 2l 22 4 13 3l
12 6 12 6 54 13 156 22 420
6 2 6 4 -13 3 22 4
l l l l
l l l l l l
EI ml
l l l l l
l l l l l l l l
− 1 1
1 1
− − −
1 1
+
1
− − − − − −
1
− − − 1
¸ ] ¸ ]
1
1
1 1
2 2
2
2
w
Q
M
w Q
M
θ
θ
¹ ¹
¹ ¹
¹ ¹
¹ ¹
¹ ¹ ¹ ¹
·
' ; ' ;
1
¹ ¹ ¹ ¹
1
¹ ¹ ¹ ¹
1 ¹ ¹
¹ ¹
&&
&&
&&
&&
(18)
sau compact:
[ ] { } [ ] { } { }
e e e e e
k d m d S − + ·
&&
(18’)
care reprezinta relatia fizica a elementului finit (modelul numeric elemental).
unde: [k
e
] – matricea de rigiditate elastica;
[m
e
] – este matricea consistenta a maselor (matrice de inertie);
{ }
e
d
&&
- este vectorul acceleratiilor nodale elementale.
Matricea de inertie [m
e
] se poate partitiona in 4 submatrice de ordinul al II-lea
[ ]
11 12
21 22


c
m m
m
m m
1
·
1
¸ ]
(19)
unde m
11
, m
22
– eforturile inertiale (forta si moment) din extremitatile 1 si 2 produse de acceleratiile
unitare din extremitatile respective; m
12
, m
21
– eforturile inertiale din extremitatile 1 si 2 produse de
acceleratiile unitare din extremitatile 2, respectiv 1. Se poate sesiza ca submatricele laterale satisfac
conditia [m
12
] = [m
21
]
T
.
Observatie. Solutia problemelor de vibratii a sistemelor elastice este influentata major de
matricea de rigiditate elastica si mai putin de matricea de inertie; de aceea, pentru stabilirea matricei de
inertie se pot folosi functii de forma de grad mai mic decat 3.
 Cazul 1 : cand sageata se aproximeaza prin polinomul de gradul I
0 1
( , )
e
w x t x α α · +
(20)
iar cei doi coeficienti se determina din conditia la limita
- pt. x=0 =>
1 0
(0, ) ( )
e
w t w t α · ·
(21)
- pt. x=l =>
2 1
2 1 1 1
( , ) ( )
e
w w
w l t w t w l
l
α α

· · + ⇒ ·
Inlocuind in (20) rezulta:
{ }
1
1
1 2 1 2 3 4
2
2
( , ) (1 ) N N N N
e
w
x x
w x t w w
w l l
θ
θ
¹ ¹
¹ ¹
¹ ¹
· − + ·
' ;
¹ ¹
¹ ¹
¹ ¹
(22)
in care functiile de forma sunt:
1 2 3 4
( , ) 1 , ( ) 0, ( ) , N ( ) 0
x x
N x t N x N x x
l l
· − · · ·
Folosind (22) si (23) numai in cea de-a doua integrala din (17) se obtine matricea
semiconsistenta a maselor de inertie:
[ ]
2 0 1 0
0 0 0 0
1 0 2 0 6
0 0 0 0
e
ml
m
1
1
1
·
1
1
¸ ]
prin care se tine seama numai de fortele de inertie coreespunzatoare deplasarilor liniare (sagetilor) de la
capetele elementului finit, dar cu influente reciproce una asupra celeilalte (cuplate).
 Cazul 2 . Cand se pot utiliza chiar functii de forma constante, definite dupa cum urmeaza:
1
( ) N x ·
1,
2
0,
2
l
x
l
x l

≤ ≤
; [ ]
2
( ) 0, 0, N x x l · ∈
(25)
3
( ) N x ·
0,
2
1,
2
l
x
l
x l
<
≤ ≤
; [ ]
4
( ) 0, 0, N x x l · ∈
care introduse numai in cea de-a doua integrala din (17) conduce la matricea maselor concentrate:
[ ]
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0 6
0 0 0 0
e
ml
m
1
1
1
·
1
1
¸ ]
(26)
prin care se tine seama numai de fortele de inertie corespunzatoare deplasarilor liniare (sagetilor) de la
capetele elementului finit, independente intre ele.
 Asamblarea elementelor finite
Dupa determinarea relatiilor fizice elementale (18) pentru fiecare element finit urmeaza
asamblarea lor in vedera obtinerii relatiei fizice pentru intreaga structura (modelul numeric structural).
• Aceasta asamblare se face pe baza incidentei fiecarui vector {d
e
}(e=1,2,..., m), cu
componentele vectorului {D} si expandarea relatiei fizice elementale respective, obtinandu-se:
{ } { }
{ }
,
e e e
e e
k D m D S 1 1 − + ·
¸ ] ¸ ]
&&
(27)
• Se aduna aceste relatii elementale expandate, respectiv se exprima conditiile de echilibru a
nodurilor numai pentru eforturile elastice si de inertie, deoarece nu exista incarcari in lungul
elementelor finite si mici actiuni concentrate la noduri, obtinandu-se modelul numeric structural.
[ ] { } [ ] { }
0 k D M D × + ·
&&
(28)
unde
[ ] [ ]
, e e
e e
k k M m
1 1
· ·
¸ ] ¸ ]
∑ ∑ (29)
si reprezinta matricele de rigiditate si de inertie (a maselor) pentru intreaga structura. Aceste matrice
sunt simetrice si singulare, deoarece structura poate avea o miscare de corp rigid. Matricea maselor
poate fi consistenta (cu raspunsuri – eforturi inertiale corespunzatoare tuturor deplasarilor),
semiconsistenta (cu forte inertiale dependente corespunzatoare numai deplasarilor liniare – sagetilor)
sau diagonala (cu mase concentrate numai pe diagonala principala – forte de inertie independente
corespunzatoare numai deplasarilor liniare)
Matricele globale [K], [M] au forma speciala tridiagonala pentru ca un element finit leaga doua
noduri consecutive.
Relatia (28) devine nesingulara prin introducerea conditiilor de rezemare, care presupune
ordonarea vectorilor {D}, {D} in cate doi subvectori { } { }
n n
D , D
&&
corespunzatori deplasarilor si
acceleratiilor nodale libere si { } { }
r r
D , D
&&
corespunzator deplasarilor si acceleratiilor din legaturile
barei. Aceasta ordonare a celor doi vectori presupune si ordonarea corespunzatoare a matricelor [K],
[M], obtinandu-se:
0
0
nn nr nn nr n n
rn rr rn rr r
r
k k M M D D
k k M M D
D
¹ ¹
1 1 ¹ ¹ ¹ ¹ ¹ ¹
+ ·
' ; ' ; ' ;
1 1
¹ ¹ ¹ ¹ ¹ ¹ ¸ ] ¸ ]
¹ ¹
&&
&&
(30)
sau dupa dezvoltare:
[ ] { } [ ] { } [ ] { } [ ] { }
[ ] { } [ ] { } [ ] { } [ ] { }
0
0
nn n nr r nn n nr r
rn n rr r rn n rr r
k D k D M D M D
k D k D M D M D
+ + + ·
+ + + ·
&& &&
&& &&
(31)
care reprezinta doua ecuatii matriceale, la rezolvarea carora se pot intalni cele trei tipuri de reazeme
fixe, cu cedari sau reazeme elastice.
• In cazul reazemelor fixe, {D
r
}=0 si prima relatie din (31) devine:
[ ] { } [ ] { }
0
nn n nn n
k D M D + ·
&&
(32)
care este un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul al II-lea cu coeficienti constanti si la care trebuie
atasate conditiile initiale (deplasarea D
0
si viteza
0
D
&&
la timpul t=0)
 Rezolvarea sistemului de ecuatii dinamice
Sistemul de ecuatii diferentiale (32) se poate rezolva prin:
 metode specifice sistemelor de ecuatii diferentialede ordinul al II-lea, precum si
- metoda diferentelor finite;
- metoda Newmark;
- metoda Wilson.
 metode de integrare numerica specifice sistemelor de ecuatii diferentiale de ordinul intai, cum
ar fi:
- metoda Euler;
- metoda Runge Kutta;
- metoda Adams;
- metoda Milne, etc.
Pentru aceasta este necesara transformarea sistemelor de ecuatii diferentiale de ordinul al II-lea
(32) intr-un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul I.
• Analiza modala
In acest paragraf se va rezolva sistemul (32)prin metoda analizei modale. In acest sens, pentru
vectorul deplasarilor nodale se presupune o variatie armonica in timp, de forma:
{ } { }
0
sin( )
n n
D D t ω ϕ · +
(33)
unde { }
0
n
D
- vectorul amplitudinilor vibratiilor, ω-pulsatia proprie (frecventa circulara); φ -
diferenta de faza.
Cu {D
n
} din (33) vectorul acceleratiilor nodale devine:
{ } { }
0
sin( )
n n
D D t ω ϕ · +
(34)
Introducand (33) si (34) in ecuatia de miscare (32) si avand in vedere ca amplitudinile maxime
ale vibratiilor se obtin pentru sin(ωt+φ)=1, rezulta:
[ ] [ ] ( ) { }
2 0
0
nn nn n
k M D ω − ·
(35)
care este un sistem de ecuatii omogen. Acest sistem admite solutie diferita de cea banala daca:
[ ] [ ]
2
det 0
nn nn
k M ω − ·
(36)
Sistemul de ecuatii (35) se mai poate prelucra in felul urmator
[ ] [ ] { }
4 2
* *
0
3
0
420
nn nn n
EI ml
k M D
l EI
ω ¸ _
− ·
÷
¸ ,
(37)
Notand cu
4 2
420
ml
EI
ω
λ · - un scalar numit valoare proprie si avand in vedere ca EI/l
3
≠0 =>
[ ] [ ]
( ) { }
* *
0
0
nn nn n
k M D λ − ·
(38)
care este forma generala a unei probleme de valori si vectori proprii
[ ] [ ] ( ) { } 0 A B x λ − ·
Problema generala se reduce la forma standard
[ ] [ ] ( ) { } 0 H I y λ − ·
folosind procedeul cunoscut. Prin metodele matematice cunoscute se rezolva problema (40) obtinandu-
se valorile proprii λ
i
si vectorii proprii {Y(i)} ai problemei standard. Din valorile proprii λ
i
se obtin
pulsatiile proprii (frecventele circulare) ale oscilatiei:
4
420
[rad/s]
i i
EI
ml
ω λ · (41)
si apoi vectorii proprii ai problemei generale {X
i
}, cu care se pot construi formele sau modurile proprii
de vibratie ale barei analizate.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful