Master - Automatique - Chap.

VI : 1
Chapitre VI :Description interne des systèmes linéaires
invariants (SLI) - Représentation d’état
VI-1 Introduction
VI-2 Représentation d’état
VI-3 Obtention des équations d’états
VI-7 Commandabilité et Observabilité d’un SLI
VI-4 Solution générale des équations d'états
VI-6 Représentation d'état d'un système échantillonné
VI-5 Expression de la transmittance en fonction de la
représentation d'état (¬ Matrice de transfert)
Master - Automatique - Chap. VI : 2
VI-1 Introduction
Nous allons dans les chapitres VI et VII introduire un nouvel outil pour l’étude des systèmes
: LA REPRESENTTION D’ETAT
Cet outil utilise l’algèbre linéaire (calcul matriciel) dont les principaux avantages sont :
Un même formalisme pour les systèmes analogiques ou échantillonnés.
Un même formalisme pour les systèmes mono- ou multi-variable.
Une analyse interne des systèmes.
L’utilisation généralisée de l’ordinateur.
VI-2 Représentation d’état
Equation d’état
Be Ax
dt
dx
+ =
De Cx s + =
Equation d’observation
Prenons par exemple un système d’ordre n :
e s
équation différentielle d’ordre n
n équations du 1er ordre
+
s=f(e,x)
Master - Automatique - Chap. VI : 3
A : matrice de dynamique ou matrice d’état
B : matrice de commande
C : matrice d’observation
D : matrice de transfert direct
avec :
n
n
n
q
q
p
n
p
D sera nulle pour un système
physique réel
A, B, C et D constitue la
représentation d’état
Exemple 1 1er Ordre
C
R
s e
v
variable d’état : v (tension aux bornes du condensateur)
v x =
équation d’observation :
¹
´
¦
=
=
¬
+ ÷ = ÷ =
1 D
1 C
e v v e s
équation d’observation :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
=
÷
=
¬
+ ÷
= =
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
=
= =
RC
1
B
RC
1
A
RC
e v
RC
s
dt
dv
R
s
i
C
i
dt
dQ
C
1
dt
dv
p : entrées
q : sorties
Master - Automatique - Chap. VI : 4
2ème Ordre
K
Amortissement
(f)
y
M
e(t)
( ) t e y F Ky y m + ÷ ÷ = ` ` `
( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
= ¬
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
= |
.
|

\
|
¬
+ ÷ ÷ = =
=
M
1
0
B et
M
F
M
K
1 0
A
e
M
1
0
v
y
M
F
M
K
1 0
v
y
M
t e
dt
dy
M
F
y
M
K
dt
dv
dt
y d
v
dt
dy
: état d' équation
2
2
`
`
( )
( )
v y
y
x : état
t y : sortie
t e : entrée
=
=
`
Equation du mouvement :
Prenons les variables suivantes :
( )
( ) O D et 0 1 C
v
y
0 1 y : n observatio d' équation
= = ¬
|
.
|

\
|
=
On prend pour variables
celles qui définissent les CI
Pour un système le vecteur
d'état n'est pas unique : il
existe une infinité de
représentation pour un
même système.
Exemple 2 :
Master - Automatique - Chap. VI : 5
Exemple 3 :
d
1
h
1
h
2
d
2
S
1
S
2
q
1
q
2
( )
( )
( )
( )
( )
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+
÷
÷ ÷
= ¬
+ ÷ ÷ =
+ ÷ ÷ =
¬
+ ÷ ÷ =
÷ ÷ =
2
1
2
2 1
2
1
1
1
1
1
2
2
2
2 2
2 1
2
1
2
1
1
2 1
1
1
1
2 2 2 2 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1
S
1
0
0
S
1
B et
S
k k
S
k
S
k
S
k
A
S
d
S
h k
h h
S
k
h
S
d
h h
S
k
h
dt . d dt . h k dt . h h k dh . S
dt . h h k dt . d dh . S
: état d' équation
`
`
2
1
2
1
2
1
h
h
x : état d' vecteur
q
q
s : sortie
d
d
e : entrée
=
=
=
( )
0 D et
k 0
k k
C
0
h
h
k 0
k k
q
q

.h k q
h h . k q
: n observatio d' équation
2
1 1
2
1
2
1 1
2
1
2 2 2
2 1 1 1
=
|
|
.
|

\
|
÷
= ¬
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
=
÷ =
Master - Automatique - Chap. VI : 6
VI-3 Obtention des équations d’états
a. directement (voir exemples précédent)
b. A partir de la transmittance
Principe : Transmittance ¬ schéma bloc
• variables d'états = sortie des intégrateurs
• réécrire n équations différentielles du 1er ordre
On part de la forme normalisée :
1
ère
Réalisation Compagne (Matrice de commandabilité)
VI-3-1 Cas Continu
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) p E
p X
.
p X
p S
p E
p S
p b p
p a
p F
1 n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
= =
+
=
¿
¿
÷
=
=
( )
( )
¿
=
=
n
0 i
i
i
p a
p X
p S
( )
( )
¿
÷
=
+
=
1 n
0 i
i
i
n
p b p
1
p E
p X
On peut poser : et
On revient maintenant dans le domaine temporel :
( )
( )
( )
( )
( )
¿
=
÷
= ·
(
¸
(

¸

n
0 i
i
i
1
t x a t s
p X
p S
TL
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
¿
÷
=
÷
÷ = ·
(
¸
(

¸

1 n
0 i
i
i
n 1
t x b t e t x
p E
p X
TL et
Master - Automatique - Chap. VI : 7
1/p e(t)
a
n
b
n-1
a
n-1
b
n-2
1/p
a
n-2
b
1
1/p
a
0
x(t)
+
+
+
-
x’

x
(n-1)
Schéma de la transmittance :
x
(n)
x
(n-2)
+
+
+
+
+
+
b
0
a
1
+
+
+
+
s(t)
x
1
x
n-1
x
n
x
2
+ +
+
Intégrateur
Master - Automatique - Chap. VI : 8
Equation d'état :
¿
=
=
=
=
=
1 - n
0 i
i i n
n 1 - n
3 2
2 1
x b - e x
x x
x x
x x
`
`
.
`
`
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷ ÷
=
÷ ÷ 1 n 2 n 1 0
b b b b
1 0 0 0
1
0 1 0 0
0 0 0 1 0
A


. .
. .
.

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
1
0
0
B
.
1
ère
Forme Compagne
Si D=O
0 a
n
=
et
( ) x b x b x b - e a x a x a x a s
n 1 - n 2 1 1 0 n n 1 - n 2 1 1 0
÷ ÷ ÷ + + + + = . .
Equation d'observation :
( )
n
1 n n 1 n 1 n 1 0 n 0
a D
b a a b a a b a a C
=
÷ ÷ ÷ =
÷ ÷
.
( )
1 n 1 0
a a a C
÷
= .
Master - Automatique - Chap. VI : 9
On part de la forme normalisée :
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
| | | | | |
| | | | S b E a
p
1
S b E a
p
1
E a S
0 E a S b E a S b p E a S p
0 p b p p S p a p E
p b p
p a
p E
p S
p F
1 b avec
p b p
p a
p F
0 0 n 1 n 1 n n
0 0 1 n 1 n
1 n
n
n
n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
n n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
÷ + + ÷ + =
= ÷ + + ÷ + ÷ ¬
=
(
¸
(

¸

+ ÷
(
¸
(

¸

¬
+
= =
=
+
=
÷ ÷
÷ ÷
÷
= =
=
=
=
=
¿ ¿
¿
¿
¿
¿
.
.
2
ème
Réalisation Compagne (Matrice d'observabilité)
Master - Automatique - Chap. VI : 10
1/p
e(t)
a
0
b
0
a
n-2
b
n-2
1/p
a
n-1
b
n-1
1/p
a
n
s(t)
+ + + +
- - -
x
1
x
2
x
n
Schéma de la transmittance :
( )
n
n 1
a D et 0 0 1 C
e a x s
= = ¬
+ =
.
Equation d'observation :
Master - Automatique - Chap. VI : 11
Equation d'état :
( )
( )
( )
( )e b a a x -b x
e b a a x x -b x
e b a a x x -b x
e b a a x x -b x
e a x s
x s b - e a x
0 n 0 1 0 n
1 n 1 n 1 1 1 - n
2 - n n 2 - n 3 1 2 - n 2
1 - n n 1 - n 2 1 1 - n 1
n 1
2 1 - n 1 - n 1
÷ + =
÷ + + =
÷ + + =
÷ + + =
)
`
¹
+ =
+ =
`
`
.
`
`
`
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
÷
=
÷
÷
0 0 0 b
1 0 0 b
0 1 b
0 0 0 1 b
A
0
1
2 n
1 n


. .
. .
.

|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
÷ ÷
0 n 0
1 n n 1 n
b a a
b a a
B
.
.
2
ème
Forme Compagne
Si D=O
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
÷
0
1 n
a
a
B
.
.
0 a
n
= et
Master - Automatique - Chap. VI : 12
Réalisation Diagonale ou modale ou de Jordan
Ici on va décomposer la transmittance F(p) en éléments simples.
Cas de n pôles simples
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x p t e t x t e t x p t x
p p
p E
p X
p X
i
r
p E
p p
r
p E a p S
p p
r
a p F
i i i i i i i
n
1 i
i
i
n
n
1 i
i
n
1
TL
i
i
i
+ = ¬ = ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷
=
÷
+ =
÷
+ =
÷
¿
¿
=
=
` `
¸¸ ¸_ ¸
e(t)

p
i
+
+
x
i
( ) t x
i
`
Intégrateur
graphe
Donc le graphe de F(p) sera
décrit par une succession de ces
graphes élémentaires
Master - Automatique - Chap. VI : 13
e(t)

p
1
+
+
x
1
( ) t x
1
`
a
n
s(t)

+
+
+
+
r
1
p
n
+
+
x
n
( ) t x
n
`
+
+
r
n
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x p t e t x
t x p t e t x
n n n
1 1 1
+ =
+ =
`
.
`
|
|
|
.
|

\
|
=
n
1
p 0
0 p
A
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
B
.
.
( ) ( ) ( )
¿
=
+ =
n
1 i
i n
t x
i
r t e a t s
( )
n
n 1
a D
r r C
=
=
Equation d'état :
Equation d'observation :
Master - Automatique - Chap. VI : 14
Cas d'un pôle multiple : p
1
d'ordre o
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
¿
+ o =
o
o
÷
+
÷
µ
+ +
÷
µ
+ =
n
1 i
i
i 1
n
p X
i
r
p E
p p
r
p E
p p
p E
p p
p E a p S
i i 1
¸¸ ¸_ ¸

( )
( ) p E
p p
1
X
1
1 o
÷
= Quel est le graphe de
p
1
+
+
E(p)
p
1
+
+
p
1
+
+
o cellules
( )
( ) p E
p p
1
X
1 2
1
÷ o
÷
= Le graphe de sera la cascade de o-1 cellules
Donc le graphe final sera
Master - Automatique - Chap. VI : 15
e(t)

a
n
s(t)

+
+
+
+
+
+
p
1
+
+
p
1
+
+
p
1
+
+
µ
1
+
+
µ
o
µ
o-1
p
o+1
+
+
x
o+1
( ) t x
1 + o
`
+
+
r
o+1
p
n
+
+
x
n
( ) t x
n
`
+
+
r
n
x
o
x
o-1
x
1
Master - Automatique - Chap. VI : 16
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x p t e t x
t x p t e t x
t x p t e t x
t x p x t x
t x p x t x
t x p x t x
n n n
1 1 1
1
1 1 1
2 1 3 2
1 1 2 1
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ o + o + o
o o
÷ o o ÷ o
`
.
`
`
`
.
`
`
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
+ o
n
1
1
1
1
1
p 0 0
0 0
p 0 0
0 p 0 0
1 p
0
1 p 0
0 0 0 0 1 p
A

.

. .
. .
.

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
1
0
0
B
.
.
.
( ) ( ) ( ) ( ) t e a t x
i
r t x
i
t s
n
n
1 i
i
1 i
i
+ + µ =
¿ ¿
+ o =
o
=
( )
n
n 1 2 1
a D
r r C
=
µ µ µ =
+ o o

Equation d'état :
Equation d'observation :
Bloc de Jordan
o
o-1
Master - Automatique - Chap. VI : 17
Exemple :
( )
( )( )
12 p 16 p 7 p
1 p
2 p 3 p
1 p
p F
2 3
2
+ + +
+
=
+ +
+
=
Soit la transmittance suivante :
1
ère
Réalisation compagne :
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷
=
7 16 12
1 0 0
0 1 0
A
|
|
|
.
|

\
|
=
1
0
0
B ( ) 0 1 1 C =
2
ème
Réalisation compagne :
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
=
0 0 12
1 0 16
0 1 7
A
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
0
B ( ) 0 0 1 C =
Master - Automatique - Chap. VI : 18
Réalisation Modale :
( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
3 p
1 p
dp
d
1
3 p
1 p
2
2 p
1 p
r
3 p
r
2 p 2 p 2 p 3 p
1 p
p F
2 p
2
2 p
1
3 p
2 3
3 2
2
1
2
=
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
+
= µ
÷ =
(
¸
(

¸

+
+
= µ
÷ =
(
¸
(

¸

+
+
=
+
+
+
µ
+
+
µ
=
+ +
+
=
÷ =
÷ =
÷ =
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
=
3 0 0
0 2 0
0 1 2
A
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
0
B
( ) 2 2 1 C ÷ ÷ =
Master - Automatique - Chap. VI : 19
VI-3-2 Cas Discret
Equation d’état
Be Ax
dt
dx
+ =
De Cx s + =
Equation d’observation
Continu :
Equation d’état
k k 1 k
Be Ax x + =
+
k k k
De Cx s + =
Equation d’observation
Discret :
e(t)

A

+
+
x
x
`
D

s(t)

+
+
C

B

e
k
A

+
+
1 k
x
+
D

s
k
C

B

1
Z
÷ k
x
Retard d'un échantillon =
1
Z
÷
1 k
x
+ k
x
+
+
Master - Automatique - Chap. VI : 20
VI-4 Solution générale des équations d'états
Equation d’état
Be Ax
dt
dx
+ =
Solution = Solution générale sans entrée (e=0) + Solution particulière avec entrée (e)
a - Solution générale sans entrée (e=0)
Ax
dt
dx
= ( )
( )
( )
0
t t A
t x e t x
0
÷
=
où t
0
est l'instant initial
La matrice s'appelle la matrice de transition d'état ( )
At
e t = |
Propriétés de | : ( ) ( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( )
( ) 0 x x
0 x x
A
t t
t nt
t t t t . t t
1
0 0
n
0 0
0 2 0 2 1 2
| =
| =
| = |
| = ÷ |
| = |
÷ | = ÷ | ÷ |
÷
`
`
`
VI-4-1 Cas Continu
Master - Automatique - Chap. VI : 21
Calculs de | :
( )
¿
· +
=
= + + + + = = |
1 n
n n 2
At
! n
At
! n
At
! 2
At
At I e t
 Par le calcul de la série :
( )
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
= = | ·
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
ì
ì
ì
=
ì
ì
ì
n
2
1
e 0
e
0 e
e t
0
0
A
At
n
2
1

 Si A est diagonale :
 Par la transformée de Laplace :
| |
( ) ( ) | | n j , i 1 avec a TL A pI e TL alors
n j , i 1 avec a e Si
j , i
1
At
j , i
At
s s = ÷ =
s s =
÷
La méthode consiste donc à calculer la matrice puis à prendre la transformée de Laplace
inverse de chacun des termes de la matrice
( )
1
A pI
÷
÷
( ) ( ) | |
1
1 At
A pI TL t e
÷
÷
÷ | =
Master - Automatique - Chap. VI : 22
 Par le théorème de Caley-Hamilton :
Le théorème exprime que toute matrice carrée A est solution de l'équation
caractéristique :
( ) ( )
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
A
a p a p a p a p A pI det p Q + + + + + = ÷ =
÷
÷
÷
÷
.
O I a A a A a A a A
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
= + + + + +
÷
÷
÷
÷
.
Donc :
A
n
s'exprime donc en combinaison linéaire de I,A, A
2
, …, A
n-1
. Il en découle que le
développement :
¿
· +
=
= + + + + =
1 n
n n 2
At
! n
At
! n
At
! 2
At
At I e
est limité au degré n-1 :
( ) ( ) ( )
1 n
i 1 n i 1 0
t
t t t e
i
÷
÷
ì
ì o + + ì o + o =
Les coefficients o
i
vérifient pour chaque valeur propre ì
i
l'équation :

( ) ( ) ( )
1 n
1 n 1 0
At
A t A t I t e
÷
÷
o + + o + o =
b - Solution particulière pour e=0
Be Ax
dt
dx
+ =
On utilise la technique classique de variation de la constante, donc on
cherche une solution particulière de la forme :
( ) ( ) ( ) t t q t x
p
| =
Master - Automatique - Chap. VI : 23
Be Ax
dt
dx
+ =
( ) ( ) ( ) t t q t x
p
| =
Be q A q q + | = | + | `
`
on sait que : | = | A
`
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
} }
}
}
t t t ÷ | = t t t | | = ¬
t t t | | = | = ¬
t t t | = ¬
| = ¬
= |
÷
÷
÷
÷
t
t
t
t
1
p
t
t
1
p
t
t
1
1
0 0
0
0
d . e . B . t d . e . B . t t x
d . e . B . t t q t t x
d . e . B . t q
Be q
Be q
`
`
Donc la solution est :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
t t t ÷ | + ÷ | =
t
t
0 0
0
d . e . B . t t x t t t x
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
t t t ÷ | + | =
t
0
d . e . B . t 0 x t t x
Généralement on peut toujours se ramener à t
0
=0 :
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) t e B t 0 x t t x - | + | = Si de plus on a e(t) causale :
Master - Automatique - Chap. VI : 24
c – Réponse Forcée et Réponse Impulsionnelle
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) { }
( ) ( ) | | ( ) t e D B t C t s
De t e B t 0 x t C t s
0 0 x forcée réponse
De Cx t s
0
- o + | =
+ - | + | =
= ¬
+ =
Réponse impulsionnelle :
( ) ( ) t t e o =
( ) ( ) | |
0
D B t C t RI o + | =
VI-4-2 Cas Discret
a – Régime libre
k
m
m k
k
3
2 k 3 k
k
2
1 k 2 k
k 1 k
x A x
x A Ax x
x A Ax x
Ax x
=
= =
= =
=
+
+ +
+ +
+
.
( )
0
0
0
k k
0
k
k k
k
A k k
x A x
÷
÷
= ÷ |
=
b – Solution Globale
i k
1 m
0 i
1 i m
k
m
m k
2 k 1 k k
2
k
3
2 k 2 k 3 k
1 k k k
2
1 k 1 k 2 k
k k 1 k
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
e B A x A x
Be ABe Be A x A Be Ax x
Be ABe x A Be Ax x
Be Ax x
+
÷
=
÷ ÷
+
+ + + + +
+ + + +
+
¿
+ =
+ + + = + =
+ + = + =
+ =
.
Master - Automatique - Chap. VI : 25
( )
j
1 k
k j
1 j k
k
k k
k
0 0
e B A x A x
i k j et m k k pose On
0
0
0
¿
÷
=
÷ ÷ ÷
+ =
+ = + =
Si e est causale
( )
( )
( ) | | ( ) kT e B A 0 x A kT x
1 k k
- + =
÷
c – Réponse Forcée et Réponse Impulsionnelle
| |
| |
k 0 , k
1 k
k
k
1 k
k
e D B CA s
De e B CA s
- o + =
+ - =
÷
÷
0 , k
1 k
D B CA RI o + =
÷
Calcul de A
k
: ( )
( ) 2 De Cx s
1 Be Ax x
k k k
k k 1 k
+ =
+ =
+
Prenons la TZ de (1) :
| | ( )
( ) ( ) ( )
| | ( ) ( )
( ) | | ( ) | |
( ) | | | | ( ) Z BE A ZI Zx A ZI Z X
Z BE Zx A ZI Z X
Z BE Zx Z X A ZI
Z BE Z AX Zx Z ZX
Zx Z ZX x TZ
0 k : initial Instant
1
0
1
0
1
0
0
0 1 k
÷ ÷
÷
+
÷ + ÷ =
+ ÷ =
+ = ÷
+ = ÷
÷ =
=
Master - Automatique - Chap. VI : 26
( )
j
1 k
k j
1 j k
k
k k
k
e B A x A x
0
0
0
¿
÷
=
÷ ÷ ÷
+ =
| | | | | | ( ) | | Z BE A ZI TZ x Z A ZI TZ x
1
1
0
1
1
k
÷
÷
÷
÷
÷ + ÷ =
En utilisant les deux expressions connues de x
k
on obtient :
| | | | Z A ZI TZ A
1
1 k
÷
÷
÷ =
VI-5 Expression de la transmittance en fonction de la représentation d'état
(¬ Matrice de transfert)
De Cx s
Be Ax x
+ =
+ =
`
On considère le système suivant : e est de taille p
s est de taille q
n ordre du système
En prenant la TL : ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) p BE A pI p X
p BE p X A pI
p DE p CX p S
p BE p AX p pX
1 ÷
÷ = ¬
= ÷ ¬
¹
´
¦
+ =
+ =
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) D B A pI C
p E
p S
p F
p DE p BE A pI C p S
1
1
+ ÷ = =
+ ÷ =
÷
÷
| | | | | | ( ) | | Z BE A ZI TZ x Z A ZI TZ x
1
1
0
1
1
k
÷
÷
÷
÷
÷ + ÷ =
Master - Automatique - Chap. VI : 27
Dans le cas général F(p) sera une matrice :
( ) p F
q
p
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

p E
p E
p E
p F
p S
p S
p S
p
j
1
j , i
q
i
1
.
.
.
.
( )
( )
( )
j k pour
0 E
j
i
j , i
k
p E
p S
p F avec
=
=
(
¸
(

¸

=
Remarque importante:
Les éléments de la matrice ont tous le même dénominateur égale à :
Donc les valeurs propres de la matrice dynamique A sont solutions de l'équation

et sont aussi les pôles de la transmittance

( ) A pI det ÷
( ) 0 A pI det = ÷
VI-6 Représentation d'état d'un système échantillonné
F(p)
A,B, C, D
B
0
e
k
s
k
T
s(t)
F(Z)
A
e
, B
e
, C
e
, D
e
Réalisation à l'aide d'une des trois
méthodes décrites
Master - Automatique - Chap. VI : 28
Calcul de A
e
,B
e
, C
e
, D
e
:
On sait que le système continu A, B, C, D a pour solution :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
t t t ÷ | + ÷ | =
t
t
0 0
0
d . e . B . t t x t t t x
( )
( ) | | ( ) ( ) ( ) | | ( )
( )
}
+
t t t ÷ + | + | = +
+ = =
T 1 k
kT
0
d . e . B . T 1 k kT x . T T 1 k x
T 1 k t et kT t prend On
( ) | |
( )
k
T 1 k
kT
T 1 k A
k
AT
1 k
e d . B . e x . e x
(
¸
(

¸

t + = ¬
}
+
t ÷ +
+
B
e
A
e
On utilise un bloqueur d'ordre zéro
donc e(t) est constant entre les
instants k et k+1, et vaut e
k
k k k
De Cx s + =
D
e
C
e
Si le système A, B, C, D est invariant ¬ le système A
e
, B
e
, C
e
, D
e
est invariant également
¬ Donc B
e
ne dépend pas de k
| |
}
t =
t ÷
T
0
T A
e
d . B . e B
Master - Automatique - Chap. VI : 29
VI-7 Commandabilité et Observabilité d’un SLI
Définition : Commandabilité ou Gouvernabilité
Un système d’équations est commandable à l’instant t
0
si :

Be Ax x + =
`
Quelque soit les états x(t
0
) et x(t) pour t>t
0
, il existe une loi de commande
e(t
0
à t) capable de transférer le système de x(t0) à x(t).
On dit donc que le système est commandable à l’instant t
0
Le système est complètement commandable ou commandable s’il l’est quelque
soit t
0
(Cas des systèmes invariants)

Définition : observabilité
Un système A, B, C, D est observable à l’instant t
0
:

S’il existe un instant t> t
0
tel que x(t
0
) puisse être déterminé à partir de la
connaissance de s(t
0
à t) quelque soit e(t).

Le système est complètement observable ou observable s’il l’est quelque soit t
0
(Cas des systèmes invariants)
Master - Automatique - Chap. VI : 30
VI-7-a Critère de Commandabilité
Le système A, B, C, D est commandable si en représentation diagonale B n’a pas de ligne nulle.

|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
p
1
np 1 n
ij
p 1 11
n
1
n
1
n
1
e
e
b b
b
b b
x
x
p 0
0 p
x
x
.

. .

.
`
.
`
¿
=
+ = ¬
p
1 j
j ij i i i
e b x p x
`
Si la ligne i de la matrice b est nulle implique que x
i
ne dépend d’aucunes entrées e
j
i i i
x p x = ¬
`
Critère général de Commandabilité
On construit la matrice de commandabilité :
Le système est commandable si C est de rang n ou encore s’il existe un déterminant n×n =0
| | B A , , B A , AB , B
1 n 2 ÷
= . C
Master - Automatique - Chap. VI : 31
VI-7-b Critère d’Observabilité
Le système A, B, C, D est observable si en représentation diagonale C n’a pas de colonne nulle.

|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
n
1
qn 1 q
ij
n 1 11
q
1
x
x
c c
c
c c
s
s
.

. .

.
Si la colonne j de la matrice C est nulle implique qu’aucunes des sorties (s
1
à s
q
) ne dépendra de x
j
Critère général d’Observabilité
On construit la matrice d’observabilité :
(
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= O
÷1 n
2
CA
CA
CA
C
.
Le système est observable si O est de rang n ou encore s’il existe un déterminant n×n =0
Master - Automatique - Chap. VI : 32
VI-7-c Deux cas de perte d’Observabilité
1 – Par échantillonnage (concerne les systèmes possédant au moins
une paire de pôles complexes conjugués)
Prenons l’exemple d’un deuxième ordre échantillonné par un bloqueur d’ordre zéro.
2
0
2
2
0
p e +
e
B
0
e
k
T
s(t)
s
k
1
ère
Réalisation Compagne
| | 0 D 0 C
1
0
B
0
1 0
A
2
0
2
0
= e =
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

e
=
Système continu
On constate bien que le système A, B, C, D est observable, car O est de rang 2 donc Observable
(
¸
(

¸

e
e
= O
2
0
2
0
0
0
Système échantillonné
( ) ( )
( )
( )
( ) | |( )
( )
2
0
0
2
0
2
2
0
1
Z T cos Z 2 1
Z 1 T cos 1
Z F
p p
TZ Z 1 Z F
+ e ÷
+ e ÷
=
(
¸
(

¸

e +
e
÷ =
÷
Master - Automatique - Chap. VI : 33
1
ère
Réalisation Compagne
( )
( ) ( )| | 1 1 T cos 1 C
T cos 2 1
1 0
A
0 e
0
e
e ÷ =
(
¸
(

¸

e ÷
=
( ) ( )
( )
(
¸
(

¸

e + ÷
e ÷ = O
T cos 2 1 1
1 1
T cos 1
0
0
| | ( ) | | ( ) | |
( ) | | T cos 1 2
T cos 1 T cos 1 2 det
0
2
0 0
e ÷ =
e + e ÷ = O
Calculons le déterminant de O pour discuter de l’observabilité du système :
| |
( )
e 0
e
0
0
0
k 2
2
k
T
k
k T
1 T cos
0 det si Observable
e = e ·
e
=
t
= e ·
t = e ·
± = e ·
= O
La distance verticale entre
les deux pôles complexes
conjugués ne doit pas être
un multiple de e
e

( )( ) b p a p
1
+ +
E

S
2 – Par compensation de pôles et zéros
( ) o + p
( ) ( )
( )( ) ( ) ab p b a p
p
b p a p
1
p p F
2
+ + +
o +
=
+ +
o + =
Master - Automatique - Chap. VI : 34
(
¸
(

¸

÷ ÷ o ÷
o
=
(
¸
(

¸

= O
b a ab
1
CA
C
| | ( ) ( )( )
| |
¦
¹
¦
´
¦
= o
= o
· = O
÷ o ÷ o = + ÷ ÷ o o = O
b
ou
a
0 det
b a ab b a det
Perte d’observabilité si un
zéro est égale à un pôle
1
ère
Réalisation Compagne
( )
| | 0 D 1 C
1
0
B
b a ab
1 0
A
= o =
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

+ ÷ ÷
=

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