You are on page 1of 29

- Teorija štapa u kojoj važe pretpostavke o statičkoj linearnosti i o

geometrijskoj linearnosti se naziva linearna teorija štapa ili teorija prvog
reda.
U tom slučaju sve tri grupe jednačina su linearne.

- Ako bi u uslovima ravnoteže zanemarili pretpostavku o malim
pomjeranjima, jednačine II, tj.uslovi ravnoteže elementa štapa bi
postale nelinearne. Istovremeno, zadržavanjem pretpostavke o
malim deformacijama jednačine I ostaju linearne, kao i jednačine III, u
kojima važi Hooke-ov zakon.
Teorija štapa u kojoj pretpostavljamo takve veze naziva se teorija
drugog reda.

- Ako bi pored pretpostavke o malim pomjeranjima zanemarili i
pretpostavku o malim deformacijama, jednačine I i II bi postale
nelinearne. Linearne bi bile samo jednačine III.
Takva teorija štapa se naziva teorija velikih deformacija ili teorija trećeg
reda.
Jednačine linearne teorije štapa čine tri grupe od kojih je grupa III
algebarske linearne jednačine, a grupe I i II diferencijalne jednačine I
stepena.
Da bi riješili ove diferencijalne jednačine potrebno je poznavati šest
rubnih uslova iz kojih se mogu odrediti integracione konstante u
diferencijalnim jednačinama.
Granični uslovi mogu biti zadani po silama i pomjeranjima.




Slika 1.10 Granični uslovi
1.8 Uslovi ravnoteže štapa
Kada su poznati rubni uslovi po silama uslovi ravnoteže štapa mogu se
napisati za element štapa a-b.







Slika 1.11 Elementarni dio štapa

(1.42)


0
0
0
+ =
+ =
+ ÷ =
x
y
dH p dy
dV p dx
dM Hdy Vdx


(1.43)



U statici konstrukcija je pogodno uzeti umjesto sila jednom kraju
momente na krajevima “i” i “k”, i aksijalnu silu štapa.


Sile na krajevima štapa mogu se dobiti primjenom principa
superpozicije kao zbir sila usljed osnovnih statički nepoznatih veličina i
usljed djelovanja opterećenja.
(1.44)


0
0
0
÷ + = ¬ = +
÷ + = ¬ = +
÷ + ÷ = ¬ = ÷ +
} }
} }
} } } }
b b
b a x b a x
a a
b b
b a y b a y
a a
b b b b
b a b a
a a a a
H H p dy H H p dy
V V p dx V V p dx
M M Hdy Vdx M M Hdy Vdx
2
+
=
i k
ik
N N
S
0
= +
s
Z Z Z








Slika 1.12 Statički nezavisne veličine i sile od opterećenja

Usljed djelovanja statički nezavisnih veličina momenti na krajevima su
jednaki datim momentima, normalne sile su jednake aksijalnoj sili
štapa, a transverzalne sile dobijamo iz uslova ravnoteže momenata na
krajevima.


(1.45)

Usljed djelovanja opterećenja sile na krajevima su:

(1.46)



Slika 1.13 Sile od opterećenja
Superpozicijom uticaja od oba stanja dobija se za prav štap:


(1.47)
, , , ,
÷
= = = =
ki ik
i s ik k s ik i s k s
ik
M M
N S N S T T
L
,0 ,0
,0
,0
2
'
= ÷ =
= ÷
= ÷
x
i k
k y r
i y r
R
N N
T R
T R
ç
ç
,0
,0
,0
'
= +
÷
= +
= + +
c c ik
ki ik
c c
ik
c c ik c ki c
N N S
M M
T T
L
M M M M ç ç
Promjenu presječnih sila po dužini štapa prikazujemo dijagramima.













Slika 1.14 Dijagrami od opterećenja



Kada su poznate presječne sile štapa možemo na osnovu konstitutivnih
jednačina odrediti deformacijeske veličine.



(1.48)











0 ik
t 0
0 ik ki
t
0 ik ki
N S
t
EF EF
M M ' M t
E E E h
T M M
k k k
GF L GF L GF L
c = + + o ·
ç ç A
k = + + + o
I I I
¸ = ÷ +
· · ·
1.9 Pomjeranja i obrtanja tačaka štapa
Pomjeranja i obrtanja tačaka štapa se dobijaju integracijom jednačina
uslova kompatibilnosti.
Pri tome treba poznavati tri rubna uslova po pomjeranjima npr. dva
pomjeranja i jedno obrtanje.
Ako je poznato pomjeranje kraja štapa “i” tada se integracija vrši od i-c,
a ako je poznato pomjeranje kraja “k” integracija se sprovodi od k-c.



(1.49)


( )
( )
= ÷
= +
=
} }
} }
} }
c c
i i
c c
i i
c c
i i
du dx dy
dv dy dx
d ds
c ¢
c ¢
| k
Za određivanje pomjeranja i obrtanja potrebno je poznavati bilo koje tri
deformacijski nezavisne veličine štapa.
Deformacijski nezavisne veličine koje odgovaraju statički nezavisnim
veličinama su:

-promjena dužine tetive štapa i-k
-deformacioni ugao u čvoru “i” štapa i-k
- deformacioni ugao u čvoru “k” štapa i-k






, , A
ik ik ki
l t t , ,
ik ik ki
S M M
ki
t
ik
t
A
ik
l
Slika 1.15 Deformacija štapa i-k
β-γ
β-γ
Sa slike (1.15) može se uspostaviti veza:

(1.50)


(1.51)

Promjena dužine štapa jednaka je razlici komponenata pomjeranja u
pravcu ose štapa.

(1.53)

Iz jednačine (1.53) proizilazi da su nezavisne veličine
Jednake razlici uglova obrtanja presjeka i ugla tetive štapa.
( )
cos + = + + A
k i
ik ik ik ik
l u u l l ¢
cos 1 ~
ik
¢
A = ÷
k i
ik
l u u
( )
( )
÷ = +
÷ = +
ik ik
i
ki ik
k
| ¸ t ¢
| ¸ t ¢
ik ki
t t
(1.54)


(1.55)


(1.56)
Ako u dobijene jednačine unesemo veze između lokalnog i globalnog
koordinatnog sistema (pomjeranja sa nadvučeno su u
lokalnom sistemu) dobijamo:



(1.57)
( )
( )
= ÷ ÷
= ÷ ÷
ik ik
i
ki ik
k
t | ¸ ¢
t | ¸ ¢
( )
sin
sin sin 0
÷ = + A
~ A · ~
k i
ik ik ik
ik ik ik ik
v v l l
l
¢
¢ ¢ ¢
÷
=
k i
ik
ik
v v
l
¢
( ) ( )
cos sin A = ÷ + ÷ k i k i
ik ik ik
l u u v v o o
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
cos sin
cos sin
÷ ÷ ÷
= ÷ ÷
÷ ÷ ÷
= ÷ ÷
k i k i
ik ik
ik
i
ik
k i k i
ik ik
ki
k
ik
v v u u
l
v v u u
l
o o
t | ¸
o o
t | ¸
1.10 Varijaciona formulacija
U prethodnim izlaganjima prikazana je formulacija problema naponsko-
deformacijskog stanja na osnovu statičko-geometrijskog značenja i
odgovarajućih rubnih uslova.
Ovaj problem može se formulisati i u varijacionom obliku.
Na osnovu opštih primncipa iz mehanike kontinuuma, odnosno principa
o energiji mogu se dobiti varijacione jednačine koje imaju oblik
funkcionala, odnosno integralnih jednačina.
Varijacioni pristup je posebno pogodan za određivanje matrice krutosti i
vektora ekvivalentnog čvornog opterećenja.
Ovaj metod je isto pogodan kao i direktni metod koji je više u upotrebi.

1.10.1 Rad spoljašnjih sila
Iz Mehanike je poznato da se rad sile P na pomjeranju u definiše kao
skalarni proizvod sile i pomjeranja.

(1.58)







Slika 1.16 Dijagrama sila-pomjeranje
Površina ispod funkcije P-u predstavlja rad spoljašnjih sila, površina od
funkcije P-u do ordinate komplementarni rad.
= · =
¿ s i i
o
R P u P u
Veza između sila i pomjeranja je linearna u slučaju Hooke-ovog
materijala.
Tada se zavisnost između sile i pomjeranja može napisati:

(1.59)








Slika 1.17 Dijagrama sila-pomjeranje kod aksijalnog naprzanja
= · P u ì

(1.60)


gdje je:

(1.61)






Slika 1.18 Djelovanje sila na tijelo
( )
0
0 0
2
1 1
2 2
1 1
2 2
= = = =
A = + = +
} }
u u
u
s
s s s
R Pdu udu u u Pu
R Pdu P u R R
ì ì
o o o o
2
A = =
s s
R Pdu R Pdu o o
Ako na tijelo djeluju zapreminske sile raspodijeljene
Sile i koncentrične sile
Ako vektor pomjeranja u dobije priraštaj
tada je rad spoljašnjih sila na pomjeranju δu:

(1.62)

gdje je

(1.63)



( =
¸ ¸
x y z
F F F F
( =
¸ ¸
x y z
p p p p
( =
¸ ¸
x y z
P P P P
( =
¸ ¸
x y z
u u u u o o o o
2
1
2
A = +
s s s
R R R o o
= + +
¿
} }
T T
s i i
i
V S
R F udV p udS P u o o o o
Kao spoljašnje opterećenje na štap djeluju: aktivno opterećenje
raspodijeljeno (p
t
,p
n
), koncentrično (P
i
,M
i
), i pasivno kao što su
reakcije oslonaca C
oi
i momenti uklještenja C
ui
, i=1,2,...


(1.64)


(1.65)



( )
0 0
= + + + + + = +
¿ ¿ ¿ ¿ ¿ ¿
}
s t n i i i i i i ui ui
i i i i
s
R p p ds P M C c C c P Cc ç q o | o
( )
0 0
= + + +
= +
¿ ¿ ¿
}
¿ ¿ ¿
t n i i i i
i i
s
i i ui ui
i i
P p p ds P M
Cc C c C c
o ç q o |
1.10.2 Deformacioni rad
Pri djelovanju vanjskih uticaja tijelo se deformiše. Stanje deformacije
može se prikazati vektorom deformacije

(1.66)









Slika 1.19 Deformacija tijela
2 2 2 ( =
¸ ¸
T
xx yy zz xy yz zx
c c c c c c c
(1.67)

Deformacioni rad se naziva i energijom deformacije ili unutrašnjom
energijeom.
Prema stavu Clapeyron-a unutrašnja energija treba biti u balansu sa
radom vanjskih sila.
(1.68)

Ako vektor pomjeranja dobije prirast δu, shodno tome i vektor
Deformacije ε dobija prirast δε.

(1.69)

* =
}
V
A A dV
=
s
R A
2
1 1
* * *
2 2
A = + = +
T
A A A o oc oo oc o o

(1.70)


Površina iznad krive σ(ε) predstavlja komplementarni rad.
Ako vrijedi Hooke-ov zakon izrazi za deformacioni i komplementarni
rad, odnosno njihove varijacije su:

(1.71)


Kod štapa vektori napona i deformacija imaju oblik:

(1.72)


*
2 2 2
=
( =
¸ ¸
( =
¸ ¸
T
T
xx yy zz xy yz zx
T
xx yy zz xy yz zx
A o o oc
oc oc oc oc oc oc oc
o o o o o o o
1 1
*
2 2
*
-
-
= = =
= =
T T
c
T T
c
A A
A A
o c c o
o o oc o c oo
( )
( )
( )
( )
( (
= =
( (
¸ ¸ ¸ ¸
z z
z z
o c
o c
t ¸

(1.73)

Deformacioni rad za štap je:


(1.74)

(1.75)


Izraz (1.75) definiše specifičan deformacioni rad A*, tj. deformacioni rad
po jedinici dužine štapa.
Izraz (1.75) može da se prikaže u jednom od dva oblika:
( )
( ) ( )
= +
=
}
F
z z
z z dF T
c c k
t ¸ ¸
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
*
2 2
¦ ¹
( = + = + + =
´ `
¸ ¸
¹ )
} } } }
s F s s
A z z z dF ds N M T ds A ds o c t ¸ c k ¸
( )
| | | |
1 1
*
2 2
= + + =
= =
T
T T
A N M T R e
R N M T e
c k ¸
c k ¸

(1.76)


gdje je:


(1.77)

Jednačine (1.76) predstavljaju deformacioni rad i kao funkciju
deformacionih veličina i komplementarni rad kao funkciju presječnih
sila.
S obzirom da se radi o linearno-elastičnom materijalu, deformacioni i
komplementarni rad su jednaki.
( )
( )
2 2 2
2 2 2
1
1 1
* *
2 2
1 1
*
2 2
- ÷
| |
= = + I + =
|
\ .
| |
= = + + =
|
I
\ .
T
T
c
GF
A A e EF E e De
k
N M T
A A R k R D eR
EF E GF
c k ¸
/
(
(
= I
(
(
¸ ¸
EF
D E
GF k
U slučaju pravog štapa izraz za deformacioni rad postaje:

(1.78)

Prvi član predstavlja energiju deformacije savijanja, drugi aksijalnog
naprezanja i treći energiju smicanja.
Ako se zanemari deformacija smicanja, tada se radi o tehničkoj teoriji
štapa, pa izraz za energiju deformacije postaje:

(1.79)



(1.80)
Iz izraza (1.80) se vidi da diferencijal deformacionog rada predstavlja
potencijal sila, a diferencijal komplementarnog rada potencijal
deformacija.
2 2
2
1
2
(
| | | |
= I + +
(
| |
\ . \ .
(
¸ ¸
}
s
d du GF
A E EF ds
dx dx k
|
¸
2
2
2
2
1
2
(
| |
| |
( = I +
| |
\ . (
\ .
¸ ¸
}
s
d v du
A E EF ds
dx dx
1
- -
÷
c c
= = = =
c c
c
T T
A A
De R D R e
e R
1.10.3 Princip virtualnih pomjeranja
Princip virtualnih pomjeranja i princip virtualnih sila, odnosno princip
virtualnog rada i princip komplementarnog rada, su dva osnovna
varijaciona pristupa mehanike kontinuuma.
Pod principom virtualnih pomjeranja podrazumijevaju se moguća
beskonačno mala pomjeranja koja su neprekidne i diferencijabilne
funkcije koordinata tačaka tijela i koja su jednaka nuli u svim tačkama
konture u kojima su rubni uslovi zadati po pomjeranjima.








Slika 1.20 Virtualna pomjeranja, dopustiva i nedopustiva

Za deformabilno tijelo koje se nalazi pod djejstvom uravnoteženih
vanjskih i unutrašnjih sila, princip virtualnih pomjeranja (princip
virtualnog rada) glasi: zbir radova spoljašnjih i unutrašnjih sila pri bilo
kom pojeranju tačaka tijela δu
i
jednak je nuli.

(1.81)


(1.82)








0 + =
=
s u
s
R R
R A
o o
o o
+ + =
¿
} } }
T T T
i i
i
V S V
F udV p udS P u edV o o o o o
( )
, ,
1
2
0
= +
=
ij i j j i
i
e u u
u
o
o
U slučaju kada su zapreminske i površinske sile jednake nuli i kada na
tijelo djeluje samo sistem koncentrisanih sila P
i
, i=1,2,3... ...n, uz
pretpostavku da je zadano samo virtualno pomjeranje u tački “i”,
δu
i
=1, dok su pomjeranja u tačkama svih ostalih sila jednaka nuli tj.
δ u
j
=0, j≠i izraz (1.82) postaje:

(1.83)

Za linijske nosače vrijedi:


(1.84)





=
}
T
i
V
P edV o o
( )
+ = + +
¿ ¿
}
s
P Cc M N T ds o k c ¸
1.10.4 Princip virtualnih sila
Pod pojmom virtualnih sila podrazumijeva se moguće stanje sila koje
zadovoljavaju uslove ravnoteže u svim tačkama tijela i statičke
konturne uslove u svim tačkama konture S
σ
, na kojoj su konturni uslovi
zadati po silama.

(1.85)


Prva grupa jednačina predstavlja uslove ravnoteže u oblasti D, a druga
grupa Cauchy-eve uslove na konturi S
σ
.
Princip virtualnih sila, odnosno princip komplementarnog virtualnog
rada glasi: pri stvarnim pomjeranjima nekog sistema zbir virtuallnih
radova svih svih spoljašnjih i unutrašnjih sila koje na taj sistem djeluju
jednak je nuli.
(1.86)


( )
( )
0 + =
=
ij i
j
ij j i
F u domenu D
p na konturi S
o
oo o
oo ì o
+ + =
¿
} } }
T T T
i i
i
V S V
F udV p udS Pu edV o o oo
Ako na tijelo djeluje samo koncentrisana sila u tački “i” jediničnog
intenziteta (P
i
=1), tada izraz (1.86) prelazi u:

(1.87)

Određivanje pomjeranja prema izrazu (1.87) poznat je i kao metoda
jedinične sile.

Za linijske nosače vrijedi:

(1.88)


(1.89)



=
}
T
i
V
u edV oo
( )
+ = + +
¿ ¿
}
s
P Cc M N T ds o k c ¸
( )
= + +
}
i
s
M N T ds o k c ¸