Automatika

Predavanja
Automatika

Ak.godina 2010/2011

(radni materijal)

Split, 2011.
Predavanja iz automatike 2011

2

Napomena: Ova skripta obuhvaa predavanja odrana u akademskoj godini 2010/2011. U njoj nisu i
svi zadaci koji su rjeavani tijekom auditornih vjebi. Kako je skripta prvenstveno napisana kako bi se
olakalo pripremanje studenata za kolokvij i ispit, studenti za potpunu pripremu trebaju rijeiti i
nauiti i te zadatke.


3

Sadraj

1. Uvod ................................................................................................................................... 5
1.1 Vrste sustava ................................................................................................................ 5
1.2 Opa svojstva tehnikih sustava .................................................................................. 8
1.2.1 Tipine pobudne funkcije sustava ...................................................................... 10
1.3 Podjela sustava .......................................................................................................... 11
1.4 Opis linearnih kontinuiranih sustava ......................................................................... 16
2. Matematiki opis dinamikih sustava .............................................................................. 17
2.1 Opis jednostavnih linearnih sustava diferencijalnim jednadbama ........................... 18
2.2 Analiza u podruju kompleksne varijable (Laplaceova transformacija) ................... 25
2.3 Standardne pobudne funkcije i njihova LT ............................................................... 26
2.3.1 Odskona funkcija (step) .................................................................................... 26
2.3.2 Uzlazna pravasta funkcija ................................................................................. 27
2.3.3 Impulsna (Diracova) funkcija ............................................................................. 27
2.3.4 Eksponencijalna funkcija ................................................................................... 27
2.3.5 Sinusna funkcija ................................................................................................. 27
2.3.6 Tablica korespondentnih funkcija ...................................................................... 28
2.3.7 Laplaceove transformacije nekontinuiranih funkcija ......................................... 29
2.3.8 LT operacija deriviranja i integriranja ............................................................... 29
2.3.9 Dodatna svojstva LT .......................................................................................... 30
2.4 Inverzna Laplaceova transformacija .......................................................................... 31
2.5 Primjeri rjeavanja DJ pomou LT ............................................................................ 35
3. Prijenosna funkcija ........................................................................................................... 37
3.1 Prijenosne funkcije jednostavnih mrea .................................................................... 38
3.2 Prijenosna funkcija sklopa s operacijskim pojaalom ............................................... 46
3.3 Osnovni elementi mehanikih sustava ...................................................................... 47
4. Algebra blokova ............................................................................................................... 52
4.1 Pravila algebre blokova ............................................................................................. 52
4.1.1 Osnovna pravila algebre blokova ....................................................................... 52
4.1.2 Dodatna pravila algebre blokova ........................................................................ 53
4.2 Primjeri ...................................................................................................................... 55
5. Analiza sustava u vremenskom podruju ......................................................................... 64
5.1 Standardne pobudne prijelazne funkcije .................................................................... 64
5.1.1 Jedinina odskona funkcija (jedinini odskok / jedinini step) ........................ 64
5.1.2 Jedinina nagibna funkcija / jedinina uzlazna pravasta funkcija .................... 65
5.1.3 Jedinina parabola .............................................................................................. 65
5.1.4 Jedinina impulsna funkcija / Jedinina Diracova funkcija ............................... 66
5.2 Prijelazna funkcija ..................................................................................................... 66
5.3 Vremenski odziv osnovnih sustava ........................................................................... 67
5.3.1 Proporcionalni lan nultog reda (P
0
lan) ....................................................... 67
5.3.2 Proporcionalni lan prvog reda (P
1
lan) ........................................................ 68
5.3.3 Proporcionalni lan drugog reda (P
2
lan) ...................................................... 70
5.3.4 Integracijski lan ................................................................................................ 75
5.3.5 Derivacijski lan ................................................................................................. 77
5.3.6 lan sa vremenskom zadrkom .......................................................................... 79

4

5.3.7 Pregled osnovnih lanova i njihovih vremenskih odziva na step ....................... 80
5.4 PID regulator ............................................................................................................. 80
5.4.1 Oblici PID regulatora ......................................................................................... 80
5.4.2 Djelovanje PID regulatora .................................................................................. 81
6. Sustavi prvog i drugog reda ............................................................................................. 82
6.1 Sustavi prvog reda ..................................................................................................... 82
6.2 Sustavi drugog reda ................................................................................................... 86
7. Analiza sustava u frekvencijskom podruju ..................................................................... 94
7.1 Uvod .......................................................................................................................... 94
7.2 Polarni i Nyquistovi dijagrami .................................................................................. 96
7.2.1 Nyquistov polarni dijagram sloenih prijenosnih funkcija ................................ 98
7.3 Bodeovi dijagrami ................................................................................................... 105
7.3.1 Osnovna ideja crtanja Bodeovih dijagrama ..................................................... 108
7.3.2 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 1. reda ............................................ 109
7.3.3 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 2. reda ............................................ 112
8. Stabilnost sustava ........................................................................................................... 114
8.1 Kriteriji stabilnosti ................................................................................................... 119
8.2 Grafoanalitiki kriteriji stabilnosti ........................................................................... 120
8.2.1 Bodeov kriteriji stabilnosti ............................................................................... 120
8.2.2 Nyquistov kriteriji stabilnosti ........................................................................... 121
8.3 Analitiki kriteriji stabilnosti ................................................................................... 124
8.3.1 Hurwitzov kriterij stabilnosti ........................................................................... 125
8.3.2 Routhov kriterij stabilnosti ............................................................................... 128
9. Pogreke ustaljenog stanja ............................................................................................. 134
9.1 Uvod ........................................................................................................................ 134
9.2 Pogreke ustaljenog stanja pomaka, brzine i ubrzanja ............................................ 136
9.2.1 Pogreka ustaljenog stanja pomaka .................................................................. 136
9.2.2 Pogreka ustaljenog stanja brzine .................................................................... 137
9.2.3 Pogreka ustaljenog stanja ubrzanja ................................................................. 138
9.2.4 Odstupanje od eljenog odziva sustava ............................................................ 139
10. Osjetljivost .................................................................................................................. 143
10.1 Uvod ..................................................................................................................... 143
10.2 Osjetljivost izvod .............................................................................................. 143
10.3 Osjetljivost - primjeri ........................................................................................... 146


5

1. Uvod

AUTOMATIKA: automatos (gr.) ono to se dogaa samo od sebe.
Automatska tvorevina: djeluje samostalno s pomou ugraenog mehanizma koji joj to
omoguuje. Uloga ovjeka: opskrba energijom, putanje u rad, nadzor rada, koritenje
rezultata tog rada.
"Sustav je skup objekata objedinjenih nekim oblikom meudjelovanja ili meuovisnosti.
(Websterov rjenik)
"Sustav je dio svijeta koji je povezan s okolinom preko ulaznih i izlaznih djelovanja. Ulazna
djelovanja sustav preoblikuje u izlazna djelovanja. Izlaz sustava openito moe ovisiti o
trenutku pobude i o memoriji sustava do trenutka pobude. Povijest,odnosno "memorija
sustava tretira se konceptom stanja sustava (Vladimir Kuera, 1979).

Poeci:

Ktesibiusov vodeni sat: prva poznata tvorevina s povratnom vezom (3.st. p.n.e.)
Klasini regulacijski ureaj: centrifugalni regulator C. Huygens (1658.)
(Reguliranje rada satova, vjetrenjaa i vodenica)

Napredak automatike u 20. stoljeu: slinost ponaanja i djelovanja
samostalnih odnosno automatskih tvorevina i ivih bia
(Norbert Wiener Cybernetics, 1918.)
Norbert Wiener (1894-1964. slika desno): Za samostalno
djelovanje neke tvorevine, bilo prirodne ili tehnike, potrebno je
svojstvo voenja.
KIBERNETIKA: hiberneti (gr.) voditi, upravljati, usmjeravati

Slika 1. Norbert Wiener

Automatika je sastavni dio znanosti o sustavima. Automatika obuhvaa teoriju voenja, istraivanje
uvjeta djelovanja i zakonitosti voenja razliitih tehnikih tvorevina i sastavljanje i gradnju njihovih
dijelova za voenje.

1.1 Vrste sustava

Sustavi:

- tehniki
- bioloki
- ekonomski
- ekoloki
- informacijski
- transportni
- ...

Slika 2. Primjeri sustava

6

Slika 3. Sustavi (Sve je sustav i podsustav)

Prirodni sustavi nastaju pod uticajem prirodnih zakona.

Bioloki sustavi - jedan od osnovnih ciljeva: opstanak, razvoj i razmnoavanje. Proces
ostvarivanja ovih ciljeva je odreen prirodnim zakonima koji se ogledaju u adaptaciji sustava
vanjskim utjecajima.
Proces spoznaje ciljeva i naina djelovanja sustava, usmjerenih na ostvarenje tih ciljeva,
pomae nam da svojim djelovanjem pospjeimo realizaciju ovih ciljeva, ili utiemo na
izmjenu ciljeva u zavisnosti od vrste sustava.

Umjetni sustavi tj. sustavi koje je stvorio ovjek - ciljeve ovih sustava odreuje ovjek.

Odreivanje granica sustava

Postoje tri kriterija odreivanja (sva tri moraju biti zadovoljena):

7

1. da li izmeu elemenata i ostalih dijelova postoji neka bitna veza?
2. da li posmatrani element ima funkciju koja utie na ono to definiramo kao sustav?
3. da li postojanje i funkcioniranje zamiljenog sustava utie na element i funkcioniranje
promatranog elementa?

Sustave moemo dijeliti i prema

Nainu postanka:
- Prirodni (nastaju pod uticajem prirodnih zakona bez neposrednog uticaja
ovjeka)
- Umjetni (stvora ih ovjek svojim posrednim ili neposrednim ueem)

Obliku postojanja:
- Realni (materijalni sustavi ija je struktura sastavljena iz realnih elemenata
izmeu kojih postoje realne veze. Svi prirodni sustavi su realni sustavi.)
- Apstraktni (spadaju u grupu nematerijalnih sustava. To su formalni, misaoni,
idejni ili matematiki. Opisuju realne sustave.)

Pod pojmom sustav u daljnjem razmatranju podrazumijevat e se uglavnom dinamiki
tehniki sustav.


8

1.2 Opa svojstva tehnikih sustava

Osmiljava ga i realizira ovjek u svrhu postizanja tono odreenog i unaprijed zadanog cilja.
Materijalni sustav koji se gradi od razliitih komponenata (elemenata). Sve komponente
sustava su u funkciji ostvarenja zadanog cilja. Temeljno svojstvo komponenata sustava je
njihova sposobnost povezivanja s drugim komponentama sustava i s okolinom u kojoj sustav
djeluje. Svaka komponenta sustava razmatra se sa stajalita njezinog meudjelovanja s
drugim komponentama sustava.

Znaajke sustava

Dvije osnovne znaajke sustava (ne samo tehnikih) su:
- Djelovanje
- Svrhovitost

DJELOVANJE predstavlja obavljanje radnje (pretvorba energije, prerada tvari, obrada
informacija i sl.)
SVRHOVITOST ili CILJ je kod sustava uvijek prisutna, ali ne mora biti odmah i uoljiva.

Karakteristike dinamikih tehnikih sustava

Osnovne karakteristike dinamikih tehnikih sustava su:

- Usmjerenost djelovanja
- Kauzalnost
- Ogranienost energetskih resursa
- Ogranienost informacijskog kapaciteta
- Strukturiranost
- Povezanost procesa unutar sustava

Slika 4. Automobil je sustav? (DA/NE). to je sa samostalnou?

Proces: djelovanje u prirodi, drutvu i tehnici.
Procesni prostor: prostor u kojem se odvijanju ta djelovanja. U procesnom prostoru se
akumuliraju tvari i energija potrebni za odravanje procesa. Manjak ili viak tvari ili energije -
> nepravilno odvijanje procesa.

9

Voenje omoguava uvanje koliine akumulirane tvari i energije u procesnom prostoru.
Proizvodni postupci procesi
voenje procesa elektrolize
voenje procesa taljenja
voenje procesa mljevenja sirovine

Voenje objekata: procesi vezani uz svrhovito gibanje nekog stroja, tijela ili objekta.
Voenje: svaki svrhoviti utjecaj na ponaanje procesa ili objekta.

Slika 5. Osnovni prikaz sustava

Naini upravljanja sustavom:
1) Voenje
2) Reguliranje

Slika 6. Upravljanje voenjem

Slika 7. Upravljanje regulacijom

10

1
t
x(t) = u(t)

Zadaci koji se mogu postaviti i rjeavati openito se mogu podijeliti u tri grupe:

- ZADACI ANALIZE poznati sustav, ulazna veliina x(t), trai se y(t) izlazna veliina
- ZADACI PROJEKTIRANJA poznati x(t) i y(t), trai se sustav
- ZADACI IDENTIFICIRANJA poznato x(t), y(t), djelomino sustav, trae se: nepoznati
parametri sustava

1.2.1 Tipine pobudne funkcije sustava

Ovdje emo navesti pet osnovnih (najeih) pobudnih funkcija sustava (Slika 8).

1) Jedinina odskona funkcija (step funkcija)
2) Dirackova delta funkcija
3) Jedinina pravasta
4) Parabolina funkcija
5) Sinusna (x(t) = A sin t)

a) Jedinina odskona funkcija
b) Dirackova delta funkcija

c) Jedinina pravasta funkcija
t
x(t) = t
2

d) Parabolina funkcija

Slika 8. Osnovne pobudne funkcije (nedostaje sinusna)

t
x(t) = t

11

1.3 Podjela sustava

1) LINEARNI I NELINEARNI SUSTAVI

LINEARNI oni sustavi koji se mogu opisati linearnom diferencijalnom jednadbom
openitog oblika:
izlaz , ulaz , konstante , ;
0 0
=

= =
y x b a
dt
x d
b
dt
y d
a
j i
n
i
m
j
j
j
j
i
i
i

NELINEARNI opisuju se nelinearnim diferencijalnim jednadbama, sloeni su, pa se
pretvaraju u linearne i onda se analiziraju kao linearni (uz zanemarivu greku)

Za LINEARNE sustave vrijedi PRINCIP SUPERPOZICIJE:

operacija , ) ( ) (
0 0

(
=

= =
T t x k T t y k
n
i
n
i
i i i i

Slika 9. Superpozicija vrijedi za linearne sustave

2) SUSTAVI SA KONCENTRIRANIM I RASPODIJELJENIM PARAMETRIMA

Ako je sustav sastavljen od konano mnogo pojedinanih elemenata, tada je to
KONCENTRIRANI sustav. Opisuju se pomou obinih diferencijalnih jednadbi.

Slika 10. a) Sustav sa koncentriranim i b) raspodijeljenim parametrima

Ako sustav posjeduje beskonano mnogo pojedinanih elemenata, radi se o sustavu sa
RASPODIJELJENIM PARAMETRIMA. Opisuju se pomou parcijalnih dif. jednadbi.

12

3) VREMENSKI PROMJENJIVI I VREMENSKI NEPROMJENJIVI (INVARIJANTNI)
SUSTAVI

Ako parametri sustava nisu konstantni, nego se mijenjaju s vremenom, onda se radi o
VREMENSKI PROMJENJIVIM sustavima, a ako to nije sluaj, onda se radi o
INVARIJANTNIM sustavima.

4) SUSTAVI SA KONTINUIRANIM, KVANTIZIRANIM I DISKRETNIM NAINOM
RADA

Ako je izlazni signal y(t) promjenjiv unutar odreenih granica, radi se o KONTINUIRANOM
sustavu.

t
y(t)
T

Slika 11. Kontinuirani sustav (Analogni sustav) !

Ako izlazni signal y(t) poprima samo odreene vrijednosti amplitude, onda se radi o
KVANTIZIRANOM sustavu.

t
y(t)
T

Slika 12. Kvantizirani sustav (digitalni sustav) !

Ako je izlazni signal y(t) poznat samo u diskretnim trenutcima, radi se o DISKRETNOM
sustavu.


13

t
y(t)
T

Slika 13. Diskretni sustav (digitalni sustav) !

5) DETERMINISTIKI, NEDETERMINISTIKI I STOHASTIKI SUSTAVI
DETERMINISTIKI sustavi su jednoznano odreeni, mogu se analitiki opisati (u jednakim
uvjetima se uvijek jednako vladaju).
NEDETERMINISTIKI sustavi se u jednakim uvjetima u razliitim sluajevima razliito
vladaju.
STOHASTIKI sustavi su dinamiki sustavi kod kojih pojedinim varijablama ili svojstvima
sustava pridruujemo odreenu mjeru vjerojatnosti kako bi bilo mogue opisati njihovo
ponaanje (opisuju se pomou statistikih zakonitosti).

6) KAUZALNI I NEKAUZALNI SUSTAVI

Za KAUZALNE sustave karakteristino je da najprije nastupi pobuda pa se onda nakon toga
dobije odziv.
Kod NEKAUZALNIH sustava odziv se moe dobiti i bez pobude.

7) STABILNI I NESTABILNI SUSTAVI

Ako svaka ograniena pobuda daje ogranieni izlazni signal, sustav je STABILAN.
Karakteristika stabilnog sustava je da amplituda izlaznog signala s vremenom pada.


14

SUSTAV
1
t
x(t) = u(t)
1
t
o(t)
x(t) = o(t)
t
y(t)
t
y(t)

Slika 14. Ulaz i izlaz za stabilan sustav

Kod NESTABILNIH sustava amplituda izlaznog signala s vremenom raste.

t
y(t)

Slika 15. Izlaz nestabilnog sustava

8) SUSTAVI S JEDNIM ULAZOM I IZLAZOM / SUSTAVI S VIE ULAZA I IZLAZA

Sustav s jednim ulazom i izlazom (skalarni sustav) engl. SISO Single Input Single Output.
Sustav s vie ulaza i izlaza (multivarijabilni, viestruki) engl. MIMO Multiple Input Multiple
Output.
Mogue su i sljedee opcije: MISO; SIMO.

9) SUSTAVI SA I BEZ MEMORIJE

Sustav bez "memorije" sustav koji ne posjeduje skladita energije (odziv u svakom
vremenskom trenutku t ovisan samo o pobudi u tom istom trenutku).
Sustav s "memorijom" sustav koji ima barem jedno skladite energije (njegov odziv u
nekom vremenskom trenutku t ovisi i o iznosima pobude u prolosti).


15

Slika 16. Sustav sa (desno) i bez memorije (lijevo).

Slika 17. Pregled kriterija podjele sustava.


16

1.4 Opis linearnih kontinuiranih sustava

Linearne kontinuirane sustave moemo opisati u vremenskom i frekvencijskom podruju:

U vremenskom podruju ove sustave moemo opisati:

1) pomou jedne diferencijalne jednadbe n-tog reda
2) pomou N diferencijalnih jednadbi 1.reda (opis varijablama stanja)
3) pomou posebnih izlaznih signala (slika 18).

SUSTAV
1
t
u(t)
t
o(t)
y(t) - teinska funkcija
y(t) - prijelazna funkcija

Slika 18. Opis linearnih kontinuiranih sustava pomou posebnih funkcija

U frekvencijskom podruju ove sustave moemo opisati:

1) pomou Laplaceove transformacije
2) pomou prijenosne funkcije (po.uvjeti = 0)
3) pomou amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike


17

2. Matematiki opis dinamikih sustava

Diferencijalna jednadba - bilo koja algebarska ili neka druga jednakost koja sadri derivacije
ili diferencijale.
Diferencijalne jednadbe dijelimo na:
- Obine diferencijalne jednadbe
- Parcijalne diferencijalne jednadbe

Obina diferencijalna jednadba jednakost koja ima jednu neovisnu varijablu, jednu ili vie
ovisnih varijabli i jednu ili vie derivacija ovisnih varijabli po neovisnoj varijabli.

Primjer: Drugi Newtonov zakon.
dt
dv
M a M f = =

Sila f i brzina v su ovisne, vrijeme t je neovisna varijabla (Vrijeme je najea neovisna
varijabla kod dinamika pojava).

t t v v t f f ; ) ( ; ) ( = =

Obine dif.jednadbe opisuju sustave s usredotoenim (koncentriranim) parametrima u
kojima dolazi do pretvorbe energije iz kinetike u potencijalnu i obrnuto.
Vrijeme jedina neovisna varijabla. Nuno poznavanje poetnih uvjeta.

Parcijalna diferencijalna jednadba - jednakost koja sadri dvije ili vie neovisnih varijabli,
te jednu ili vie ovisnih varijabli uz parcijalne derivacije ovisnih varijabli po neovisnim
varijablama.

Primjer: Jednadba difuzije.

t
T
k
x
T
c
c
=
c
c

T=T(x,t) ovisna varijabla koja predstavlja koncentraciju neke tvari na nekom poloaju u
nekom vremenu.
x pomak (neovisna varijabla)
t vrijeme (neovisna varijabla)

Parcijalne diferencijalne jednadbe opisuju sustave s raspodijeljenim (distribuiranim)
parametrima kod kojih su elementi raspodijeljeni u prostoru.
Nuno poznavanje poetnih uvjeta i rubnih uvjeta (neovisne varijable su i vrijeme i poloaj).
Parcijalne diferencijalne jednadbe je openito mnogo tee za rjeavati stoga se nadomjetaju
nizom sustava s koncentriranim parametrima koji se onda mogu opisati obinom
diferencijalnom jednadbom ili sustavom obinih diferencijalnih jednadbi.

Mogue su i drugaije podjele diferencijalnih jednadbi:

18

a) s vremenski nepromjenljivim koeficijentima (npr. |
.
|
\
|
=
dt
dx
y 2 )
b) s vremenski promjenljivim koeficijentima (npr. |
.
|
\
|
=
dt
dx
t y
2
)
I jo:
a) linearne dif.jednadbe (sastoje se od zbroja linearnih lanova)
b) nelinearne dif.jednadbe (ostale)

Primjeri:

Linearna PDJ:
t
T
k
x
T
c
c
=
c
c

Nelinearna ODJ (ima kvadratni lan): 0
2
= +
|
.
|
\
|
y
dt
dy

Linearnim DJ opisujemo linearne sustave. Linearan sustav > vrijedi princip superpozicije.

Ponovimo jo jednom princip superpozicije:
Odziv y(t) linearnog sustava koji je posljedica istovremenog djelovanja vie ulaza x
1
(t),
x
2
(t),,x
n
(t) jednak je zbroju odziva na svaki pojedinani ulaz posebno:
=
=
n
i
i
t y t y
1
) ( ) (

2.1 Opis jednostavnih linearnih sustava diferencijalnim jednadbama

Nema openitog recepta za postavljanje matematikog modela pomou diferencijalne
jednadbe. Nema ope metode za rjeavanje svih tipova jednadbi.
Opi zapis linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim koeficijentima:

) ( ) (
) (
...
) ( ) (
0 0 1
1
1
1
t x b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

(nehomogena dif.jednadba)

Gdje je

x ulazna varijabla (pobuda), y izlazna varijabla (odziv)
a
n
,,a
0
konstantni parametri sustava
b
0
konstantni parametar pridruen pobudi.

Ako na sustav djeluje vanjska pobuda -> neautonoman sustav opisuje se nehomogenom
diferencijalnom jednadbom (prethodni izraz).
Ako imamo vanjska pobuda oscilacijskog karaktera -> odziv sustava su prisilne oscilacije.
Ukoliko nema vanjske pobude -> autonoman sustav opisuje se homogenom diferencijalnom
jednadbom.


19

0 ) (
) (
...
) ( ) (
0 1
1
1
1
= + + + +

t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n

Za autonoman sustav uz odreene uvjete moe doi do tzv. vlastitih oscilacija.
Ako uz + < < t za t y t x ) ( ) (
vrijedi + < < + < < + + a t za a t y a t x , ) ( ) (
onda je sustav vremenski nepromjenljiv tj ako se pobuda pomakne za vremenski interval a, i
odziv se pomakne za istu vrijednost.

Matematiko modeliranje moe se temeljiti na:
- mjerenju
- fizikim zakonima
- kombinaciji mjerenja i fizikih zakona
Kombinirani pristup je najprikladniji ujedno se vri i meusobna provjera zakljuaka
dobivenih mjerenjem i primjenom teorije.

Neki najei primjenjivani fiziki zakoni u razliitim podrujima:

ELEKTRIKI SUSTAVI OHMOV ZAKON
KIRCHOFFOVI ZAKONI
MEHANIKI SUSTAVI NEWTONOV ZAKON
DALAMBERTOV PRINCIP
TERMODINAMIKI SUSTAVI FOURIEROV ZAKON O PRIJENOSU TOPLINE
NEWTONOV ZAKON O HLAENJU
HIDRODINAMIKI SUSTAVI DARCYEV ZAKON O STRUJANJU
HAGEN-POISEUILLEOV ZAKON O STRUJANJU

Primjer modeliranja: RC krug

R otpornost
C - kapacitivnost

Drugi Kirchoffov zakon (zbroj narinutih napona jednak je zbroju padova napona na pojedinim
elementima):

C C R
U i R U U t U + = + = ) (

u(t)
+
R
C u
C
+
i

20

Napon kondenzatora U
C
razmjeran je naboju q:

}
= =
C
U C idt q

Dakle,

dt
dU
C i
dt
dq
C
= = pa uz
C C R
U i R U U t U + = + = ) ( dobijemo

) (t U U
dt
dU
C R
C
C
= + .

Ovo je linearna diferencijalna jednadba prvog reda s konstantnim koeficijentima.
Prvi red znai da sustav ima jedan spremnik energije (kondenzator).

Primjer modeliranja: elementarni mehaniki sustav

Zadano (slika): M masa; B koeficijent
viskoznog trenja; S koeficijent elastinog
poputanja.

Koristimo DAlambertov princip:
Zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo
jednak je zbroju sila reakcije tj.

S B M
f f f t f + + = ) (

Gdje su izrazi za navedene sile

- Sila ubrzavanja mase
-
- Sila trenja

- Sila elastinog poputanja

Pa moemo napisati

Sx
dt
dx
B
dt
x d
M t f + + =
2
2
) (

Dobiveni izraz predstavlja linearnu DJ drugog reda s konstantnim koeficijentima (dva
spremnika energije : masa kao spremnik kinetike energije + opruga kao spremnik
potencijalne energije).

Ako u sustavu postoji n spremnika energije -> sustav n-tog reda -> opis dif. jednadbom n-tog
reda.
M
B
S
f(t), x
Sx f
dt
dx
B f
dt
x d
M f
S
B
M
=
=
=
2
2

21

Kada je DJ nekog dinamikog sustava postavljena kaemo da je odnos izmeu odzivne i
pobudne veliine izraen u implicitnom obliku:

( ) 0 , , ,..., ,
) 1 ( ) (
=
t x y y y F
n n

Praksa trai eksplicitni oblik: ( ) t x f y , = koji identiki zadovoljava postavljenu DJ.

Postoje 3 skupine metoda za rjeavanje diferencijalnih jednadbi:
- egzaktne analitike metode (najtonije, kod sloenijih sustava zahtijevaju teak i
dugotrajan rad). To je klasino rjeenje.
- numerike metode (priblino rjeenje digitalna raunala)
- analogne metode (rjeenje u grafikom obliku)

Primjer: primjena egzaktne analitike metode na MBS sustavu

- DJ drugog reda -> lako proiriti na sustave vieg reda

Znamo:

Sx
dt
dx
B
dt
x d
M t f + + =
2
2
) (

Pretpostavka: na sustav ne djeluje nikakva vanjska sila tj. f(t) = 0. Stoga, moemo pisati

0
2
2
= + + Sx
dt
dx
B
dt
x d
M (Homogena DJ)

Rjeenje homogene DJ naziva se komplementarna funkcija (X
FK
). Komplementarna funkcija
ovisi samo o sustavu, ne o pobudi. Smatramo da openito ima eksponencijalni oblik:

t
FK
e K X

=

Pa kada prethodni izraz uvrstimo u 0
2
2
= + + Sx
dt
dx
B
dt
x d
M , dobijemo karakteristinu
jednadbu: 0
2
= + + S B M .

Ova karakteristina jednadba ima rjeenja

M
S
M
B
M
B
=
2
2
2 , 1
4 2

pa je komplementarna funkcija:

t t
FK
e K e K X
2 1
2 1

+ =

Gdje su K
1
i K
2
konstante koje treba odrediti.

22

Komplementarnu funkciju nazivamo i prijelazno rjeenje (slobodni odziv, dio ukupnog
rjeenja koje tei nuli za + t ). Ovo vrijedi samo za stabilne sustave.
Sada uzmimo da na sustav djeluje vanjska pobuda f(t), a da je pohranjena energija u sustavu
jednaka nuli. Pobuda stalno donosi sustavu energiju. Nakon nekog vremena uspostavlja se
stacionarno stanje.
Stacionarno stanje opisujemo partikularnim integralom X
PI
koji ovisi o pobudi i sustavu.
Ako je pobuda konstantna sila
0
) ( F t f = , uvrtenje rjeenja u izraz Sx
dt
dx
B
dt
x d
M t f + + =
2
2
) (
treba to i pokazati.
Pretpostavimo rjeenje
S
F
X
PI
0
= i uvrstimo ga u Sx
dt
dx
B
dt
x d
M t f + + =
2
2
) ( .
Dobijemo
0
0
0 0 ) ( F
S
F
S B M t f = + + = ime je dokazana ispravnost pretpostavljenog
rjeenja.

Partikularnim integralom esto se naziva stacionarnim rjeenjem (prinudni odziv) koji ne tei
nuli za + t . Ovo takoer vrijedi za stabilne sustave.
Sasvim openito sustav ima i pohranjenu energiju i na njega djeluje vanjska pobuda: ope
rjeenje DJ je zbroj prijelaznog i stacionarnog rjeenja (princip superpozicije):

S
F
e K e K X X X
t t
PI FK
0
2 1
2 1
+ + = + =

(totalni odziv)

Jo iz poetnih uvjeta treba odrediti konstante integracije. Konstante integracije fizikalno
predstavljaju pohranjenu energiju u spremnicima sustava (potencijalna energija opruge
razmjernu poloaju x i kinetika energija mase razmjerna brzini dx/dt).
Pretpostavka: za t=0 > x = 0, dx/dt = 0.
Ovo uvrstimo u ope rjeenje:

0
0
2 1
0 0
2
0
1
= + + = + + =
S
F
K K
S
F
e K e K X

i uz

0
2 2 1 1 2 2 1 1
2 1
= + = + = K K e K e K
dt
dx
t t

moemo odrediti konstante K
1
i K
2
:

1 2
1 0
2
2 1
2 0
1

=
S
F
K
S
F
K


23

pa je ope rjeenje:
(
= 1
2 1
2 1
1
2 1
2 0 t t
e e
S
F
X

,
M
S
M
B
M
B
=
2
2
2 , 1
4 2

Uz poznate vrijednosti za F
0
, M, B, S dobije se numeriki oblik rjeenja. Prikaz je najee u
grafikom obliku (apscisa t, ordinata odziv).

Primjer: zadana je DJ 0 2 3
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d

- uz poetne uvjete 1 ) 0 ( ; 0 ) 0 ( = =
dt
dy
y

Ovo je homogena DJ. Karakteristina jednadba ove homogene DJ glasi:

=

=

=
= + +
1
2
2
1 3
2
8 9 3
0 2 3
2 , 1
2

odakle imamo
t t
e K e K y
2
2 1

+ =
Derivacija rjeenja:
t t
e K e K
dt
dy
2
2 1
2

=
Pa uz poetne uvjete imamo:

1 , 1
2 1
0
1 ) 0 ( / ; 0 ) 0 ( ; 0
2 1
2 1
2 1
= =
)
`
=
+ =
= = =
K K
K K
K K
dt dy y t

Te je rjeenje:
FK
t t
Y e e t y = =
2
) (

Grafiko rjeenje:

t(s) 0 0.5 1 2 5 besk.
y
FK
(t) 0 0.239 0.233 0.117 0.007 0

t(s)
y(t)


24

Primjer: razni sustavi


25

2.2 Analiza u podruju kompleksne varijable (Laplaceova transformacija)

Jednostavnije rjeavanje DJ!
Ideja: znak za derivaciju d/dt zamijeniti s operatorom s pa se, uz nulte poetne uvjete DJ:

) ( ) (
) (
...
) ( ) (
0 0 1
1
1
1
t x b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

pretvara u

( ) X b Y a s a s a s a
n
n
n
n 0 0 1
1
1
... = + + + +

to se rjeava obinim algebarskim postupkom rezultat u Laplaceovom podruju.

Rjeenje u vremenskom podruju: primjenom inverzne Laplaceove transformacije. iroko se
primjenjuje pri rjeavanju linearnih diferencijalnih jednadbi s konstantnim koeficijentima.

Laplaceova transformacija vremenski zavisne f(t) odreena je nepravim integralom:

}
=
0
) ( ) ( dt e t f s F
st

gdje je operator s definiran kao kompleksna frekvencija:

e o j s + =

f(t) je realna funkcija realne varijable t definirana za t>0. Izraz e
-st
predstavlja priguenje.

Ako je nepravi integral apsolutno konvergentan, funkcija f(t) se moe transformirati i tu
operaciju obiljeavamo sa:

| | ) ( ) ( t f L s F =

Funkcija F(s) se moe transformirati u vremenski zavisnu funkciju f(t) s pomou inverzne
Laplaceove transformacije:

}
+
=
e o
e o
t
j
j
st
ds e s F
j
t f ) (
2
1
) (

Ili simboliki:

| | ) ( ) (
1
s F L t f

=

Praktina korist LT:
U tablicama izraunati parovi f(t) i F(s) za najvanije funkcije

26

1
t
x(t) = u(t)
DJ se iz vremenskog (t) podruja pomou tablica transformiramo u algebarske
jednadbe u kompleksnom frekvencijskom podruju
Jednostavnije rjeavanje algebarske jednadbe u s podruju
Tablino prebacivanje iz s u t podruja - > rjeenje poetne DJ

Shematski prikaz primjene LT:

2.3 Standardne pobudne funkcije i njihova LT

2.3.1 Odskona funkcija (step)

s s s
e
dt e dt e t u t u L
st
st st
1 1 0
1 ) ( ) (
0 0 0
=
= = =

} }


27

t
x(t) = t
2.3.2 Uzlazna pravasta funkcija

Gdje su , dt e dv t u
st
= =

pa je: s e v dt du
st
/
= =

2 2
0 0 0 0
1 1 0 1
*
s s s
e
s
dt
s
e
s
e t
vdu uv
st st st
=
= =

} }

2.3.3 Impulsna (Diracova) funkcija

*
1
lim
1
lim
) ( ) (
1
lim
) , ( lim ) ( ) (
0
0
0
0
0
0
0
0
=
= =
= =
= = =
}
}
} }
as
e
dt e
a
dt e a t u t u
a
dt e t a u dt e t t L
as
a
a
st
a
st
a
st
a
st
o o

Rijeit emo je primjenom LHospitalovog pravila za 0/0

( )
1
) (
1
lim * = =
s
s
da
as d
da
e d
as

2.3.4 Eksponencijalna funkcija

( )
a s s a s a
e
dt e dt e e e L
t s a
t s a st at at
+
=
+

=
+
= = =

+
+

} }
1
) (
1 0
) (
0 0
) (
0

2.3.5 Sinusna funkcija

( )
( ) ( )
2 2
0
0 0
2
1
2
1
sin sin
e
e
e e
e e
e e
e e
+
=

=
= = =

} }
s s j
e
s j
e
j
dt e e e
j
dt e t t L
t s j t s j
st t j t j st


28

2.3.6 Tablica korespondentnih funkcija


29

2.3.7 Laplaceove transformacije nekontinuiranih funkcija

2.3.8 LT operacija deriviranja i integriranja

Ova LT nuna je za rjeavanje diferencijalnih jednadbi

a) LT derivacije

) 0 ( ) (
) (
+ = f s F s
dt
t df
L


30

gdje je f(0+) vrijednost funkcije f(t) neposredno nakon t=0, to je dovoljno da se
promijeni vrijednost odskone funkcije, a nedovoljno da se promijene sve fizike
varijable koje se mijenjaju u konanom vremenu.

b) LT integracije

s
f
s
s F
dt t f L
) 0 ( ) (
) (
) 1 (
+
+ =

}

gdje je:
}
= + dt t f f
t
) ( lim ) 0 (
0
) 1 (

dok
s
f ) 0 (
) 1 (
+
predstavlja konstantu integracije.

Derivacije vieg reda

Transformacija derivacije je zapravo mnoenje, a transformacija integracije je dijeljenje s
operatorom s.

2.3.9 Dodatna svojstva LT

a) Teorem linearnosti

| |
| |
| | ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 1 2 1
2 1 2 1
s bF s aF t bf t af L
s F s F t f t f L
s F a t f a L
=
=
=

a za inverznu LT:

| |
| |
| | ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 1 2 1
1
2 1 2 1
1
1
t bf t af s bF s aF L
t f t f s F s F L
t f a s F a L
=
=
=

to sve vrijedi za t>=0.

31

b) Teorem priguenja

| |
| | ) ( ) (
) ( ) (
a s F t f e L
a s F t f e L
at
at
=
+ =

c) Teorem pomaka

| |
| | ) ( ) (
) ( ) (
s F e a t f L
s F e a t f L
as
as
= +
=

d) Teorem poetne vrijednosti

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=

e) Teorem konane vrijednosti

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=

f) Teorem vremenskog skaliranja

( ) as F a
a
t
f L =
(
|
.
|
\
|

g) Teorem frekvencijskog skaliranja

( ) at f a
a
s
F L =
(
|
.
|
\
|
1

2.4 Inverzna Laplaceova transformacija

Osnovna ideja:
funkciju F(s) rastaviti na zbroj jednostavnih parcijalnih razlomaka
jednostavne parcijalne razlomke pomou L-tablica transformiramo u t podruje
primijenimo teorem linearnosti na pojedinana rjeenja

Regulacijske sustave opisujemo funkcijom u obliku:


32

0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a s
b s b s b s b
s N
s B
s F
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

gdje mora biti n>=m, a koeficijent uz s
n
= 1.

Piemo nazivnik u tzv. faktorskom obliku:

( )( ) ( )
n
s s s s s s
s B
s N
s B
s F
+ + +
= =
...
) (
) (
) (
) (
2 1

gdje su s
i
korijeni nazivnika, dakle vrijednosti za koje je N(s)=0.

Nadalje, piimo prethodni izraz kao zbroj parcijalnih razlomaka:

( ) ( ) ( ) ( )
n
n
i
i
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s N
s B
s F
+
+ +
+
+ +
+
+
+
= = ... ...
) (
) (
) (
2
2
1
1

gdje su koeficijenti K
i
konstante koje treba izraunati.

U teoriji kompleksne varijable nazivaju se rezidui (ostaci) funkcije F(s) u singularnoj toki
s=-s
i
. Korijeni nazivnika mogu biti realni i razliiti, realni koji se ponavljaju i konjugirano
kompleksni.

a) Realni i razliiti korijeni

Koeficijenti K
i
dobit e se mnoenjem jednadbe

( ) ( ) ( ) ( )
n
n
i
i
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s N
s B
s F
+
+ +
+
+ +
+
+
+
= = ... ...
) (
) (
) (
2
2
1
1

sa (s+s
i
):

( )
n
i
n i
i i
i
s s
s s
K K
s s
s s
K
s s
s s
K
s N
s B
s s
+
+
+ + + +
+
+
+
+
+
= + ... ...
) (
) (
2
2
1
1

Uz s=-s
i
dobit e se koeficijent K
i
:

( )
( ) ( )( ) ( )
n i i
s s
i i
s s s s s s s s
s B
s F s s K
i
+ + + +
= + =
+
=
... ...
) (
) (
1 1 1

obratnu transformaciju pojedinog lana nalazimo iz tablice

0 ,
1
> =
(
+

t e K
s s
K
L
t s
i
i
i i


33

dok je cijela inverzna transformacija funkcije F(s):

| |
t s
n
t s
i
t s
n i
e K e K e K s F L

+ + + + = ... ... ) (
1
1
1

b) Viestruki realni korijeni

Sloeno traenje koeficijenata.

Primjer: dvostruki korijen

( )( )
2
2 1
1
) (
) (
) (
s s s s s N
s B
s F
+ +
= =

Rastavljanje vrimo na sljedei nain:

( )
2
2
22
2
21
1
1
) (
) (
) (
s s
K
s s
K
s s
K
s N
s B
s F
+
+
+
+
+
= =

Parcijalna ekspanzija mora sadravati sve potencije. Koeficijenti K
1
i K
22
se raunaju kao u
primjeru a) uz s=-s
1
odnosno s=-s
2
.

Za izraunavanje K
21
mnoimo

( )
2
2
22
2
21
1
1
) (
) (
) (
s s
K
s s
K
s s
K
s N
s B
s F
+
+
+
+
+
= =

sa ( )
2
2
s s + i derivirajmo po s:

( ) | |
( )
( )
( )( ) ( )
( )
21 2
1
2
2 1 2
1
2 21 22
1
2
2
1
2
2
2
) (
K
s s
s s s s s s
K
s s K K
s s
s s
K
ds
d
s F s s
ds
d
+
+
+ + +
=
=
(
+ + +
+
+
= +

uz s=-s
2
na desnoj strani ostaje samo K
21
, dakle:

( ) | |
2
) (
2
2 21 s s
s F s s
ds
d
K
=
+ =

Openito za korijene koji se ponavljaju n puta imamo:

( ) | | ) 1 ( ,..., 2 , 1 , ) (
1
,
= + =
=
n k s F s s
ds
d
k
K
i
s s
n
i
k
n
k n i


34

c) Konjugirano kompleksni korijeni

Zaponimo od openitijeg jednostavnog primjera:

( ) | |( )
( )( )( )
jb a s
K
jb a s
K
s s
K
s s jb a s jb a s
s s b a s s N
s B
s F
+ +
+
+
+
+
=
=
+ + + +
=
+ + +
= =
2 2
1
1
1
1
2 2
1
1
) (
) (
) (

Koeficijente izraunamo na sljedei nain:

( ) | |
( )
( ) | |
( )( )
( ) | |
( )( ) jb a s b j
s F jb a s K
jb a s b j
s F jb a s K
b a s
s F s s K
jb a s
jb a s
s s

= + + =
+
= + =
+ +
= + =
=
+ =
=
1
2
1
2
2 2
1
1 1
2
1
) (
2
1
) (
1
) (
1

odakle moemo zakljuiti da su
2 2
K i K konjugirano kompleksan par. Inverzna
transformacija od F(s) je:

( ) ( )t jb a t jb a t s
e K e K e K t f
+
+ + =
2 2 1
1
) (

kako su
2 2
K i K konjugirano kompleksan par vrijedi:

( ) ( )t jb a j t jb a j t s
e e K e e K e K t f
+
+ + =
| |
2 2 1
1
) (

Koristei Eulerove formule moemo pisati:

( ) ( )
| |
( ) |
| |
+ + =
= + + =

+ +
bt e K e K
e e e K e K t f
at t s
bt j bt j at t s
cos 2
) (
2 1
2 1
1
1

gdje se amplituda K
2
i fazni kut | odreuju iz:

( )
| |
| | b
a s
arctg
K
K
arctg
b a s b
K
= =
+
=
1
2
2
2 2
1
2
Re
Im
2
1
|


35

2.5 Primjeri rjeavanja DJ pomou LT

Na temelju pravila raunanja s pomou LT linearnu diferencijalnu jednadbu (LDJ)
rjeavamo na slijedei nain:
1) Svaki lan LDJ transformiramo iz vremenskog (t) podruja u frekvencijsko (s)
podruje
2) U tako dobivenoj jednadbi s pomou algebarskih operacija naemo rjeenje F(s) i u
to rjeenje uvrstimo vrijednosti za poetne uvjete.
3) Rjeenje F(s) je u obliku razlomljene racionalne funkcije; ako je nazivnik vieg reda,
rastavljamo F(s) u zbroj parcijalnih razlomaka.
4) Svaki lan tako dobivene jednadbe transformiramo iz s u t podruje (ponekad
nije neophodno).

Primjer 1:

Pomou LT rijeimo DJ:

t
e y y = + ako je poetni uvjet y(0) = 3, a ostali poetni uvjeti su jednaki 0.

1
1
) (
3 ) ( ) 0 ( ) (
=
=
= =
= +
+
s
e L
s Y y L
s sY y s sY y L
e L y y L
t
t

Pa dobijemo:
1
1
) ( 3 ) (
= +
s
s Y s sY

odnosno:
( )( ) 1 1
2 3
) (
+

=
s s
s
s Y

( )
( )
2
5
1 1
2 3
1
2 3
) ( 1
2
1
1 1
2 3
1
2 3
) ( 1
1 1
) (
1
1
2
1
1
1
2 1
=

=
= + =
=
+
=
+
= =
+
+
=
=
=
+ =
+ =
s
s
s
s
s
s
s Y s K
s
s
s Y s K
s
K
s
K
s Y

Dobijemo:

36

1
1
2
5
1
1
2
1
) (
+
+
=
s s
s Y

odnosno:
t t
e e s Y L t y

+ = =
2
5
2
1
) ( ) (
1

Primjer 2:

Pomou LT odredimo odziv sustava y(t) definiranog DJ:
) (
3
3
t x
dt
dy
dt
y d
= +
ako je
) ( ) ( t t x o =
Diracova delta funkcija. Svi poetni uvjeti su jednaki 0.

Piemo:

( ) 1 1 1
1
) (
1 ) ( ) (
2 2 1
2
3
j s
K
j s
K
s
K
s s
s Y
s sY s Y s
+
+
+ =
+
=
= +

odnosno:
( )
( )
( )
( ) 2
1
1
1
) ( 1
2
1
1
1
) ( 1
1
1
1
) (
1
1
3
1
1
2
0
2 0
1
=
= + =
=
+
= =
=
+
= =
=
=
=
=
=
=
j s
j s
j s
j s
s
s
j s s
s Y j s K
j s s
s Y j s K
s
s sY K

Pa imamo:

t t u t y
s
s
s j s j s s
s Y
cos ) ( ) (
1
1
1
1
1
1
2
1 1
) (
2
=
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=

37

( )
2 1
2
2 1 1
2 1
1
2
) (
) (
) (
Z Z
Z
Z Z I
Z I
s U
s U
s W
+
=
+

= =
Z
1
Z
2
ULAZ
u (s)
1
IZLAZ
u (s)
2
I
1
( )
( )
4 2 2
4 3 2 2 2 1
2 2 2 1 1 1
0
Z I U
Z Z Z I Z I
Z I Z Z I U
=
+ + + =
+ =

3. Prijenosna funkcija

Opi oblik linearne diferencijalne jednadbe:

x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + + + + = + + + +

Koeficijenti a
n
,..., a
0
, b
m
,..., b
0
konstante, n m
y izlazna varijabla, x ulazna varijabla

Laplaceova transformacija prethodnog izraza:

) ( ) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) (
0 1 0 1
s X b s sX b s X s b s Y a s sY a s Y s a
m
m
n
n
+ + + = + + +

( ) ( )
0 1
0 1
0 1 0 1
...
...
) (
) (
) (
... ) ( ... ) (
a s a s a
b s b s b
s W
s X
s Y
b s b s b s X a s a s a s Y
n
n
m
m
m
m
n
n
+ + +
+ + +
= =
+ + + = + + +

Primjer 1:

Primjer 2:

Z
1
Z
2
ULAZ
U
1
IZLAZ
U
2
I
1
Z
3
Z
4
I
2

?
) (
) (
) (
1
2
= =
s U
s U
s W
u vremenskom
podruju
u Laplaceovom
podruju
prijenosna
funkcija
( )
2 1 2
2 1 1 1
Z I U
Z Z I U
=
+ =

38

R i u
R R
=

Prisjetite se: CRAMEROVO PRAVILO

daje formulu za rjeenje sustava linearnih jednadbi kada je matrica sustava regularna.
T: Neka je A regularna matrica i neka je D
i
determinanta matrice koja se dobije kada se i-
ti stupac matrice A zamijeni s vektorom b. Tada su komponente rjeenja sustava Ax =b
dane s
A
A
= =
i i
i
A
D
x
) det(

( )
( )
4 2 2
4 3 2 2 2 1
2 2 2 1 1 1
0
Z I U
Z Z Z I Z I
Z I Z Z I U
=
+ + + =
+ =

Dalje piemo:

4 2 3 2 4 1 3 1 2 1
4 3 2 2
2 2 1
2
2
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z Z Z
Z Z Z
I
+ + + + =
+ +
+
= A
A
A
=

1 2
2
1 2 1
2
0
U Z
Z
U Z Z
=
+
= A

Pa je

4 2 3 2 4 1 3 1 2 1
1 4 2
4
2
2
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z
U Z Z
Z U
+ + + +
=
A
A
=

I konano, prijenosna funkcija :

4 2 3 2 4 1 3 1 2 1
4 2
1
2
) (
) (
) (
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z
s U
s U
s W
+ + + +
= =

3.1 Prijenosne funkcije jednostavnih mrea

Otpornik R:

) ( ) ( s I R s U
R R
=
R
s I
s U
s Z
R
R
R
= =
) (
) (
) (
u t podruju mala slova
u Lap. podruju velika
slova

39

}
= dt i
C
u
C C
1
s
s I
C
s U
C
C
) ( 1
) ( =
s C s I
s U
s Z
C
C
C
= =
1
) (
) (
) (
dt
di
L u
L
L
=
Z
1
Z
2
Z
1
Z
2

Kondenzator C :

Zavojnica L :

Znamo :

2 1
2 1
Z Z
Z Z
Z
uk
+
=

2 1
Z Z Z
uk
+ =

Poznavanjem prijenosne funkcije i pobude sustava moemo izraunati izlaz (odziv) sustava:

) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( s U s W s U
s U
s U
s W
ul izl
ul
izl
= =

) ( ) ( s I s L s U
L L
=
s L
s I
s U
s Z
L
L
L
= =
) (
) (
) (

40

Definicija:

Prijenosna funkcija je omjer Laplaceove transformacije signala na izlazu i Laplaceove
transformacije signala na ulazu uz nulte poetne uvjete.

Dalje moemo pisati:
' 1 '
' 1 '
0 1
0 1
...
...
) (
a s a s
b s b s
K s W
n n
m m
n
m
+ + +
+ + +
=

ili
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s
K s W

=

- z
1
, z
2
,...,z
m
nultoke brojnika (nule W(s), o)
- p
1
, p
2
,...,p
n
nultoke nazivnika (polovi W(s), x)

Openito:
) (
) (
) (
1
1
j
n
j
i
m
i
p s
z s
K s W
H
=
=
=

Zadatak 1:

Odredite prijenosnu funkciju sustava ija je dinamika opisana diferencijalnom jednadbom

x x y y y 4 ' ' 3 ' ' + = + +

Y izlaz
X ulaz

( ) ( )
1 3
4
) (
) (
) (
4 ) ( 1 3 ) (
) ( 4 ) ( ) ( ) ( 3 ) (
2
2
2
+ +
+
= =
+ = + +
+ = + +
s s
s
s X
s Y
s W
s s X s s s Y
s X s sX s Y s sY s Y s


41

Zadatak 2:

Odredite prijenosnu funkciju sustava ije je pojaanje K = 7, a raspored polova i nula je
prikazan na slici 19

Slika 19. Zadatak 2. raspored nula i polova

Openito vrijedi

) (
) (
) (
1
1
j
n
j
i
m
i
p s
z s
K s W
H
=
=
=

Gdje je n broj polova, m broj nula

Dakle, za na sluaj imamo : K = 7, m = 2, n = 4

) 5 4 (
) 3 )( 1 (
7
) 1 2 )( 1 2 (
) 3 )( 1 (
7 ) (
2 2
+ +
+ +
=
+ + +
+ +
=
s s s
s s
j s j s s s
s s
s W

P1 = 0
P2 = 0
P3 = -2+j1
P4 = -2-j1
Z1 = -1
Z2 = -3


42

Zadatak 3:

Odredite prijenosnu funkciju sustava prikazanog na slici 20

Slika 20. Zadatak 3.

| | | |
( )
| | | |
( ) 13 4
3
9 2
3
) (
) (
) (
1
1 ) ( ) (
9 2
3
3 sin ) ( ) (
2 2
2
2
+ +
=
+ +
= =
= = =
+ +
= = =
s s
s
s
s
s X
s Y
s W
s
L t x L s X
s
t e L t y L s Y
t


43

Zadatak 4:

Za RC mreu na slici odredite napon na izlazu ako je na ulazu jedinina odskona pobuda
(Slika 21).

Slika 21. Zadatak 4. R
1
= R
2
= 1 M

2 2
1
1
1
1
1 1
) (
1
1
1
) (
R s Z
s C R
R
Cs
R
Cs
R
C R s Z
=
+
=
+
= =

1
2
2 1 2 1
2 2 1
2
1
1
2
2 1
2
2
1
1
) (
U
U
s
s
s C R R R R
R s C R R
R
s C R
R
R
Z Z
Z
s W =
+
+
=
+ +
+
=
+
+
=
+
=

( ) 2 2
1
) (
1
2
1
) ( ) ( ) (
2
1 2
+
+ =
+
+
=
+
+
= =
s
B
s
A
s s
s
s U
s s
s
s U s W s U

( ) ( ) 2
2
2
1
+
+ +
=
+
+
s s
Bs A As
s s
s

( ) A B A s s 2 1 + + = +

Pa je

2
1
;
2
1
1 2
1
= =
=
= +
B A
A
B A

Nadalje:
2
1
2
1 1
2
1
) (
2
+
+ =
s s
s U

-1

44

2
2 1
2
2 1
s C C
s C C
Konano:

t
e t u
2
2
2
1
2
1
) (

+ =

2
1
) (
1 ) 0 (
2
2
=
=
t u
t u

Zadatak 5:

Odredite odziv RC mree prema slici 22

Slika 22.
2 4
2
3
1
2 1 1
;
1
;
1
; R Z
s C
Z
s C
Z R Z =
= =

Moemo pisati (poznato od prije):

s C
R
s C C
R R
s C
R
s C
R
s C
R
s W
Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z
s W
+ +
=
+ + + +
=
1
2
2
2 1
2 1
2
1
1
1
1
2
4 2 3 2 4 1 3 1 2 1
4 2
1
) (
) (

( ) 1
) (
2 2 1 1 2 1
2
2 1 2 1
2 2
+ + + +

=
s C R C R C R s C C R R
s C R
s W

Uvrtavanjem vrijednosti otpornika i kondenzatora dobijemo:

1
2
2
1 3
) (
U
U
s s
s
s W =
+ +
=

Sada dovodimo step na ulaz:


45

s s s
s
s U s W s U
1
1 3
) ( ) ( ) (
2
1 2

+ +
= =

=
+ +
=
1 3
1
) (
2
2
s s
s U
( )( ) 38 . 0 62 . 2 38 . 0 62 . 2
1
+
+
+
=
+ + s
B
s
A
s s

Izraunajmo koeficijente A i B:

( ) ( )
( )
45 . 0 45 . 0 1 24 . 2 1 62 . 2 38 . 0
0
1 62 . 2 38 . 0
= = = = +
= = +
= + + +
A B B B A
B A s B A s
s B s A

i uvrstimo ih:

38 . 0
45 . 0
62 . 2
45 . 0
) (
2
+
+
+
=
s s
s U

Prebacimo se sad u vremensko podruje ( ):

t t
e e t u
62 . 2 38 . 0
2
45 . 0 45 . 0 ) (

=

Za kvalitativno crtanje izlaznog signala uvrstimo:

0 ) (
0 ) 0 (
2
2
=
=
t u
t u

Pa imamo:


46

3.2 Prijenosna funkcija sklopa s operacijskim pojaalom

Izvedimo prijenosnu funkciju sklopa s operacijskim pojaalom. Shema je prikazana na slici
23.

Slika 23. Jednostavni sklop s operacijskim pojaalom. Z
2
impedancija povratne grane
i
g
struja koja ulazi u operacijsko pojaalo. U
nap+/nap-
istosmjerni napon napajanja OP (poz. i
neg.); AU
ulaz
naponski izvor ovisan o padu napona na R
ul
; U
+
- neinvertiajui ulaz; U
-
-
invertirajui ulaz; U
izlaz
izlazni napon

?
) (
) (
) (
1
2
= =
s U
s U
s W

etiri najvanija svojstva idealnog operacijskog pojaala:

1. Beskonano pojaanje
A

2. Ulazna impedancija beskonano velika
Z
ul

3. Izlazna impedancija = 0
Z
iz
0

4. Propusni pojas (frekvencijski opseg) neogranien P.P.

Pri rjeavanju koristimo metodu vora, a ne metodu petlje (ne moemo definirati petlje).

Dakle:
g
i i i = +
2 1

Kako za idealno operacijesko pojaalo vrijedi 0
g ul
i Z pa moemo pisati

0 0
2
2
1
1
2 1
=
= +
Z
U U
Z
U U
i i
A A


47

Za idealno operacijsko pojaalo vrijedi
U
A
= 0 (objanjenje u okviru)

pa moemo pisati 0
2
2
1
1
= +
Z
U
Z
U

odakle dobijemo prijenosnu funkciju sklopa

1
2
1
2
) (
) (
) (
Z
Z
s U
s U
s W = =

Za drugaiji raspored elemenata, biti e drugaija i prijenosna funkcija (mi emo koristiti
samo ovu sliku i formulu).

3.3 Osnovni elementi mehanikih sustava

Prvi osnovni element: opruga

a ) translacijski sustavi:

b) rotacijski sustavi:

Potrebno je napomenuti da ovdje prikazani izrazi vrijede kod malih pomaka i zakreta, u
sluaju velikih pomaka imamo nelinearnost.

Drugi osnovni element: priguenje

a) translacijsko priguenje - prikazuje se pomou sustava klip - cilindar

Negativna povratna veza sklopa sa slike 24 nastoji
odrati napon na invertirajuem ulazu U- jednak
naponu na neinvertirajuem ulazu U+, koji je
uzemljen (0 V). Naime, to U- postaje pozitivniji,
izlaz postaje negativniji, pa preko Z
2
ulaz U- postaje
negativniji.
Slino, to je U- negativniji, izlaz postaje pozitivniji
to za posljedicu ima poveanje pozitivnosti U-.
Za idealno pojaalo, pojaanje je beskonano,
stabilizacija je savrena i ulaz U- je stalno na 0 V.
Stoga je ulazni napon operacijskog pojaala U+ - U-
jednak nuli tj. vrijedi
0 = =
+
U U

f(t) sila
S koeficijent opruge
(elastinosti)

x S t f = ) (

Na kraj se dovodi vanjski moment
m(t), zakrene se za u ,
k je koeficijent opruge:

u = k t m ) (

B koeficijent viskoznog trenja
2 1
x x : razlika brzina u prigunom elementu
Relacija koja opisuje ponaanje ovog mehanikog
translacijskog priguenja:
( )
2 1
) ( x x B t f =


48

b) rotacijsko priguenje

Trei osnovni element: inercija

a) u translacijskim sustavima

b) inercija u rotacijskim sustavima (predstavlja se diskom koji rotira)

Mehaniki transformatori

a) Mehaniki translacijski transformator (poluga)

D koeficijent trenja ulja

Relacija :

( )
2 1
) ( u u

= D t m
Relacija :

x m t f = ) (
J moment inercije

Relacija :

u

= J t m ) (
0
0
= +
=
B B A A
C
r F r F
M

n
r
r
F
F
B
A
B
A
= = - omjer transformacije
B
A
B B
A A
k
k
n
k r
k r
=
)
`
=
=
cos
cos


49

b) Mehaniki rotacijski transformator (zupanici)

2 1
F F = (gubitke zanemarujemo)

Primjer 1)

Sustav pruga masa priguenje

Za jednostavnu mehaniku tranformacijsku mreu sa slike 24 napiite diferencijalnu
jednadbu i odredite prijenosnu funkciju

?
) (
) (
) ( = =
s F
s X
s W

DALEMBERTOV PRINCIP
Dodamo li nekom sustavu sila i silu inercije, tj. silu kojom se
tijelo odupire gibanju, sustav e biti u ravnotei.

ili

DALEMBERTOV PRINCIP
Suma vanjskih sila narinutih na neki translacijski sustav mora biti
jednaka sumi sila reakcije.

Silu gravitacije ne uzimamo u obzir jer je x = 0 uzeto u poloaju statike ravnotee.

Pretpostavka: masa se kree prema dole.

Posljedica:
Opruga se rastee.
Sila opruge djeluje prema gore (suprotstavlja se akceleraciji prema dole).
Kretanje mase prema dole priguna sila usmjerena gore.

Vanjska sila pomae kretanje prema dole (+ predznak).

Dakle:

T zakretni moment
d promjer zupanika

Zupasti prijenos:

1
2
2
1
1
2
T
T
d
d
n = = =
u
u

2 2 2
1 1 1
F r T
F r T
=
=

F
1

F
2

Slika 24.

50

Slika 25. Rotacija izlaz; ulazni
moment - ulaz
) (t f f f f
S B m
+ =

x S x B x m t f
f f f t f
S B m
+ + =
+ + =
) (
) (

gdje je B koeficijent viskoznog trenja, S koeficijent opruge, f(t) vanjska sila (ulaz), a x
rezultantni pomak.
Prebacivanjem u Laplaceovo podruje dobijemo

) ( ) ( ) ( ) (
2
s X S s X s B s X s m s F + + =

pa je prijenosna funkcija

S s B s m s F
s X
s W
+ +
= =
2
1
) (
) (
) ( .

Primjer 2)

Za mehaniku rotacijsku mreu sa slike 25
napiite diferencijalnu jednadbu i odredite
prijenosnu funkciju.

?
) (
) (
) ( = =
s M
s
s W
u

Sukladno D'Alambertovom principu moemo
napisati

k D J
m m m t m + + = ) ( ili ) (t m m m m
k J D
+ =

u u u + + =
+ + =
k D J t m
m m m t m
k D J

) (
) (

tj. u Laplaceovom podruju

( ) ) ( ) (
2
s k Ds Js s M u + + =

pa je traena prijenosna funkcija rotacijskog sustava

k s D s J s M
s
s W
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (
u


51

Primjer 3)

Odredite prijenosnu funkciju
) (
) (
) (
1
s X
s X
s W = za mehaniku translacijsku mreu sa slike 26.

Slika 26. Translacijska mrea za primjer 3.

- pomak mase m
1
je razliit od pomaka mase m
- na mdjeluje sila f(t)
- na m
1
nema vanjskih sila

1. Opisujemo gibanje mase m :

( ) ( )
1 1 1 1
) ( x x B x x S x m x S t f + + + = (1)

2. Opisujemo gibanje mase m
1
:

( ) ( ) x x B x x S x m + + =
1 1 1 1 1 1
0 (2)

Izraze (1) i (2) prebacimo u Laplaceovo podruje:

( ) ( ) ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
2
s X S s B s X S S s B s m s F + + + + = (3)
( ) ( ) ) ( ) ( 0
1 1 1
2
1 1 1
s X S s B s m s X s B S + + + + = (4)

iz izraza (4) dobijemo

( ) ( ) ) ( ) (
1 1 1
2
1 1 1
s X S s B s m s X S s B + + = +

1 1
2
1
1 1 1
) (
) (
) (
S s B s m
S s B
s X
s X
s W
+ +
+
= = (piemo po potencijama).

Primijetimo da je, zbog naina na koji je zadana prijenosna funkcija, jednadba prvog dijela
sustava (1) bila suvina.


52

4. Algebra blokova

Radi to zornije predodbe sloene sustave najee prikazujemo grafiki pomou tzv. blok-
dijagrama.
Algebra blokova: matematiki postupci vezani uz rjeavanje problema blok-dijagrama.
Pod algebrom blokova podrazumijevamo postupak saimanja blokova sloenog sustava u
jedan jedini blok najee s jednom ulaznom i jednom izlaznom veliinom.

Slika 27. Blok prikaz sustava

4.1 Pravila algebre blokova

4.1.1 Osnovna pravila algebre blokova

1) Serijski spoj

2) Paralelni spoj

3) Povratni spoj (Povratna veza)

G prijenosna funkcija direktne grane
H prijenosna funkcija povratne grane (ako je H = 1 negativna povratna veza)

53

4.1.2 Dodatna pravila algebre blokova

1) Prebacivanje toke grananja u smjeru toka signala

Ako se toka grananja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.

2) Prebacivanje toke grananja u smjeru suprotnom od toka signala

Ako se toka grananja prebacuje suprotno od toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje mnoi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.

3) Prebacivanje toke zbrajanja u smjeru toka signala

Ako se toka zbrajanja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje mnoi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.


54

4) Prebacivanje toke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala

Ako se toka zbrajanja prebacuje u smjeru suprotnom od toka signala, prijenosna funkcija
grane koja se prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.

Moe se zamijeniti toke grananja bez mijenjanja prijenosne funkcije:

Mogu se zamijeniti i toke zbrajanja bez mijenjanja prijenosne funkcije:

Toka zbrajanja i toka grananja se ne zamjenjuju


55

4.2 Primjeri

Primjer 1

Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike:

Primijenjujemo pravilo prebacivanja toke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala !

Nakon prvog koraka:

Pojednostavnimo!

Nakon drugog koraka:

Dalje imamo:

H
G

56

Rjeavanje je sada poznato:

2 2 1 1
2 1
1
2
1 1
2 1
1 1
2 1
1
1
1
1
1 H G H G
G G
G
H
H G
G G
H G
G G
H G
G
X
Y
+ +
=
+
+
+
=
+
=

Odnosno:

Primjer 2

Odredite izlazni signal (Y = ?) sustava sa 2 ulaza prema slici:

Primijenimo superpoziciju!

2 1 2 1
, 0
1
0 ,
1
X X X X
Y Y Y
= =
+ =

A: X
1
, X
2
= 0

1
2 1
2 1
1
1
1
Y
H G G
G G
X
Y
+
=

B: X
1
= 0, X
2

Pa imamo:

57

( )
2
1 2
2
1 2
2
2
2
1 1
Y
H G G
G
H G G
G
X
Y
+
=

=

Ukupni signal je dakle:

( )
2 1 1
2 1
2
2 1
2 2
2 1
1 2 1
2 1
1 1 1
X X G
H G G
G
H G G
X G
H G G
X G G
Y Y Y +
+
=
+
+
+
= + =

Sustav smo mogli rijeiti i na drugi nain:

Sa slike:

1 2
2 1
G A X B
H G B X A
+ =
=

pa je

H G G B G X X B + =
2 1 1 1 2

1 2
2 1
G A X B
H G B X A
+ =
=
H G G B G X X B + =
2 1 1 1 2


58

I dalje:

H G G
X G X
B
G B Y
2 1
2 1 1
2
1+
+
=
=

Pa je izlaz jednak:

( )
2 1 1
2 1
2
1
X G X
H G G
G
Y +
+
= .

Primjer 3


G
3 G
1
y
H
1
x
B
G
2
H
2
D
C
A

Prebacimo izlaz iz bloka H
2
sa toku zbrajanja C u D. Prebacimo i granu koja iz toke
grananja A ide u blok H
1
na toku grananja B. Nakon prebacivanja imamo:

G
3 G
1
y
H
1
x
G
2
H
2
G
3
G
1

Piemo:

) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1 1
s G s G s G s W =

jer su blokovi G
1
(s), G
2
(s) i G
3
(s) vezani kaskadno. Takoer, moemo pisati


59

) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
3 1
3 2 1 1
1
2
3
1
2
s G s G
s G s H s G s H
s G
s H
s G
s H
s W
+
= + =

jer su blokovi H
1
(s)/G
3
(s) i H
2
(s)/G
1
(s) vezani paralelno. Stoga moemo dobiveni sustav
prikazati kao klasini povratni prijenos:

Pa je prijenosna funkcija:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
2 3 2 1 2 1
3 2 1
3 1
3 2 1 1
3 2 1
3 2 1
2 1
1
s H s G s G s H s G s G
s G s G s G
s W
s G s G
s G s H s G s H
s G s G s G
s G s G s G
s W
s W s W
s W
s X
s Y
s W
+ +

=
+
+

=
+
= =

Primjer 4

Odredite odziv Y(s) sustava sa slike:

G
1
y
x
G
2
H
2
H
1
x
3
x
2

Primijenimo metodu superpozicije:


60

a)
2 1 2 1
1 2 1
1 1 1
2 1 2 1
2 1
1
1
1 3 2
1
1
0
H H G G
X G G
X W Y
H H G G
G G
X
Y
W X X
= =

= = = =

b)
2 1 1 2
2 2
2 2 2
2 1 1 2
2
2
2
2 3 1
1
1
0
H H G G
X G
X W Y
H H G G
G
X
Y
W X X

= =

= = = =

c)
2 1 2 1
3 2 1 1
3 3 3
2 2 1 1
2 1 1
3
3
3 2 1
1
1
0
H H G G
X G G H
X W Y
H G G H
G G H
X
Y
W X X
= =

= = = =

Konano:

( )
2 1 2 1
3 1 1 2 1 1 2
3 2 1
1 H H G G
X H G X X G G
Y Y Y Y
+ +
= + + =

Primjer 5


C
A
U(s) Y(s)
B

Prebacivanje toke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala !

C
A
U(s) Y(s)
B

Prebacivanje toke grananja u smjeru toka signala !

61

C
A
U(s) Y(s)
B
1/B

Blokovi A i B su u kaskadi, a blokovi C i 1/B paralelno spojeni.

-C + 1/B
U(s) Y(s)
AB

Ovo je povratna veza pa imamo

U(s) Y(s)
AB
1+ABC-A

Dakle, prijenosna funkcija je

A ABC
AB
s U
s Y
s W
+
= =
1 ) (
) (
) (

Primjer 6


A
U(s)
Y(s)
B C E
F
G
H

Nakon sreivanja osjenanog dijela imamo

62

Dakle, sada moemo u jedan blok staviti A, B/(1+BF) i C. Takoer moemo prebaciti i izlaz
iz bloka H kako je prikazano na gornjoj slici.

Dalje:

U(s)
Y(s) ABC
1+BF
+ G
E
1+EGH

Odnosno, konano dobijemo:

U(s)
Y(s)
ABCE + GE + BEFG
(1+BF) (1+EGH)


63

Zadatak za samostalnu vjebu (sa rjeenjem):

U(s)
Y(s) A(B + C)
1 + AE (1 + CD)
A
U(s)
Y(s)
B
C
E
X(s)
D
Z(s)
I(s) H(s) J(s) K(s)


64

5. Analiza sustava u vremenskom podruju

Rjeenje dif.jednadbe opisuje vremenski tok odzivne funkcije uz proizvoljni tok
pobudne funkcije.
Kod stvarnih sustava pobudna funkcija uglavnom sluajnog karaktera (teko
matematiki opisati)
Zakljuivanje o ponaanju sustava pomou standardnih pobudnih funkcija
Analiza u vremenskom podruju standardne pobudne prijelazne funkcije.

5.1 Standardne pobudne prijelazne funkcije

5.1.1 Jedinina odskona funkcija (jedinini odskok / jedinini step)

Definira se kao:

>
<
= =
0 , 1
0 , 0
) ( ) (
t
t
t u t f

ako je vremenski pomaknuta za interval a onda je definiramo kao:

>
<
=
a t
a t
a t u
, 1
, 0
) (

Ova funkcija je idealizirani prikaz nekog fizikog stanja jer ne postoji fizika veliina koja se
moe trenutno promijeniti.

Slika: Jedinina odskona funkcija

1
0
t a
u(t)
u(t-a)

65

1
0
t
f(t)
t
1
5.1.2 Jedinina nagibna funkcija / jedinina uzlazna pravasta funkcija

Definira se kao:

>
<
=
0 ,
0 , 0
) (
t t
t
t f

pa je moemo pisati i kao tu(t).

Moemo je shvatiti kao vremenski integral jedininog odskoka:

} }
= = =
t t
t dt dt t u t f
0 0
1 ) ( ) (

Slika:
Jedinina
nagibna
funkcija

5.1.3 Jedinina parabola

Definira se kao:

>
<
=
0 , 2 /
0 , 0
) (
2
t t
t
t f ili ) (
2
2
t u
t

Moemo je shvatiti i kao vremenski integral jedinine nagibne funkcije:

2
) (
2
0
t
tdt t f
t
}
= = .

Slika:
Jedinina
parabola

0,5
0
t
f(t)
t /2
2
1

66

0
t
f(t)
o(t)
a
o(t-a)
5.1.4 Jedinina impulsna funkcija / Jedinina Diracova funkcija

Definira se kao impuls neizmjerno velike amplitude i neizmjerno kratkog trajanja:

>
=
<
= =
0 , 0
0 ,
0 , 0
) ( ) (
t
t
t
t t f o

Ovu funkciju dobijemo deriviranjem odskone funkcije:

dt
t du
t
) (
) ( = o

Jedinina impulsna funkcija zatvara jedininu povrinu (zato je jedinina):

1 ) ( ) (
) (
) ( = = = =

} } }
c
c
c
c
c
c
c
c
o t u t du dt
dt
t du
dt t

Slika:
Jedinina
impulsna
funkcija

etiri standardne pobudne funkcije su meusobno povezane. Kod istraivanja regulacijskih
sustava mogu dati odgovore na bitna pitanja o ponaanju sustava.

5.2 Prijelazna funkcija

est pojam:
impulsni odziv (odziv sustava na impulsnu pobudu)
odskoni odziv (odziv sustava na odskonu pobudu)

Ukoliko nema posebnog objanjenja, podrazumijeva se odziv linearnih vremenski
invarijantnih sustava na pobudu u obliku odskone funkcije.

Definicija prijelazne funkcije:
Prijelazna funkcija h(t) je kvocijent odziva i pobudne odskone funkcije amplitude X:
) (
) (
) (
t Xu
t Y
t h =


67

+
R
1
R
2
u
izl
u
ul +
1
0
t
u
ul
1
0
t
u
izl
k u
p ul
Ako odaberemo jedininu odskonu funkciju X = 1, onda je prijelazna funkcija po obliku
identina odzivnoj funkciji

1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
t Y
t u
t Y
t Xu
t Y
t h = = =

5.3 Vremenski odziv osnovnih sustava

Realni regulacijski sustavi mogu se razloiti na niz jednostavnijih podsustava koji su
pogodniji za analizu. Svodimo ih na tzv. osnovne podsustave ili osnovne lanove :

proporcionalni lanovi nultog, prvog i drugog reda
integracijski lanovi
derivacijski lanovi
lan s vremenskom zadrkom

5.3.1 Proporcionalni lan nultog reda (P0 lan)

Primjer elektrinog potenciometra odnosno djelitelja napona

Slika desno
Pobuda (gore) i
odziv P
0
lana (dole)

K
p
se openito naziva prijenosni omjer (ako su ulazna i izlazna veliina razliite fizike
veliine ili pojaanje (ako su ulazna i izlazna veliina iste fizike veliine).

P
0
lan pojaivaki lan

K
p
< 1 -> priguenje (pasivni sustavi)

Za izlazni napon moemo pisati:

) (
) (
) (
2 1
2
t h
t u
t u
K u K u
R R
R
u
ul
izl
p ul p ul izl
= = =
+
=
ul p ul izl
u k u
R R
R
u =
+
=
2 1
2

68

+
R
u
C
u
ul
C
i
+
(uz ) ( ) ( t u t u
ul
= priguenje odgovara prijelaznoj funkciji).

5.3.2 Proporcionalni lan prvog reda (P1 lan)

Primjer: RC krug

Ovo je nehomogena DJ prvog reda; nehomogena jer se na desnoj strani jednakosti ne nalazi 0,
a prvog reda jer funkciju u
c
(t) deriviramo samo jednom.

ul c
c
u u
dt
du
RC = +

Openito je rjeenje nehomogene DJ jednako

u
c
(t) = u
c
H(t) + u
c
P (t)=U
CKF
+U
CPI

gdje je ucH(t) rjeenje odgovarajue homogene jednadbe, a u
c
P (t) tzv. partikularno rjeenje
koje ima funkcionalnu ovisnost o parametru t jednako onome koje ima nehomogeni dio.

za poetak uzmimo samo homogenu diferencijalnu jednadbu (U
ul
= 0) i rijeimo je
separacijom varijabli:

RC
dt
u
du
c
c
=

integriranjem obje strane dobijemo prijelazno rjeenje:

RC t
C
e K U
KF
/
=

gdje je K konstanta integracije.

Rjeenje ustaljenog stanja je:

ul C
U U
PI
= jer se za t kondenzator potpuno nabije na izvor napona. Ukupno rjeenje je:

ul c
c
c
c
c c
c ul
u u
dt
du
RC
dt
du
C u C i
dt
dq
i
Cdt
dq
u
C
q
u
u iR u
= +
= = =
= =
+ =

69

RC t
ul C C C
e K u U U U
PI KF
/
+ = + = .

uz po. uvjet (t = 0 -> U
C
= 0 jer kondenzator nije prethodno nabijen):
ul
U K =

pa konano imamo:

( )
RC t
ul C
e U U
/
1

=

ili uz t = RC to nazivamo vremenskom konstantom sustava:

( )
t /
1
t
ul C
e U U

= .

Vremenska konstanta (u primjeru RC) daje nam direktnu informaciju o vremenu punjenja
kondenzatora odnosno o vremenskom ponaanju sustava.

0
t
u
ul
u (t)
ul
0
t
u
ul
u (t)
C
tangenta
0,632u
ul
u
C

Slika: pobuda i odziv P
1
lana.

Analitiki se lako dokazuje (uz t =t ) da je vremenska konstanta vrijeme u kojem
eksponencijalna rastua funkcija dosegne 63,2% od svoje konane vrijednosti:

( )
ul ul C
U e U U = =

632 , 0 1 ) (
1
t

Izraz za prijelaznu funkciju ovog P
1
lana je:

( )
t
t
/
/
1 ) (
1
) (
) (
) (
t
ul
t
ul
ul
C
e t h
U
e U
t U
t U
t h

= =


70

5.3.3 Proporcionalni lan drugog reda (P2 lan)

Primjer: RLC krug

+
R
u
C
u
ul
C
i
+
L

II Kirchoffov zakon za petlju sa slike RLC kruga:

ul C R L
U idt
C
Ri
dt
di
L U U U = + + = + +
}
1

Uz
dt
dU
C i
C
=

Piemo:

ul C
C C
U U
dt
dU
RC
dt
U d
LC = + +
2
2

Napiimo prijelazno rjeenje iz homogene DJ uz pretpostavku da je openiti izraz za napon na
kondenzatoru:

t
C
Ke U

= ( ) 0 1
2
= + +
RC LC Ke
t

budui je 0 =
t
Ke
izraz u zagradi mora biti identino jednak nuli -> dobije se karakteristina
jednadba iji su korijeni:

LC L
R
L
R 1
4 2
2
2
2 , 1
=

pa je prijelazno rjeenje:

t t
C
e K e K U
KF
2 1
2 1

+ = ,

a rjeenje ustaljenog stanja je:

ul C
U U
PI
=

jer se za t kondenzator konano nabije na napon U
ul
.

71

Konstante integracije odredimo iz poetnih uvjeta ( 0 / / , 0 = = = C i dt dU U
C C

ako ni C ni L ne sadre pohranjenu energiju prije t = 0).
Poetni uvjeti se uvrste u ope rjeenje i njegovu derivaciju (2 jednadbe s 2 nepoznanice):

0
2 1
2 1
= + + = + =
ul
t t
C C C
U e K e K U U U
PI KF

(1)

0
2 1
2 2 1 1
= + =
t t C
e K e K
dt
dU

(2)

uz t = 0 dobije se:
2 1
1
2
2 1
2
1
2 2 1 1
2 1
0
0

=

=
)
`
= +
= + +
ul
ul
ul
U K
U K
K K
U K K

Uvrstimo konstante u opu jednadbu i sredimo:

|
|
.
|
\
|
+ = + =
2 1
1 2
2 1
1

t t
ul C C C
e e
U U U U
PI KF
(*)

Tri su karakteristina sluaja za rjeenje ovog problema, a ovise o izrazu pod korijenom:
LC L
R
L
R 1
4 2
2
2
2 , 1
= .

1. sluaj: <
LC L
R 1
4
2
2
rjeenje su konjugirano kompleksni korijeni.

Faktor priguenja

Priguena vlastita frekvencija sustava

Ovo uvrstimo u jednadbu (*) pa dobijemo:

(
(

+ =

t j
t
p
p t j
t
p
p
ul C
p p
e e
j
j
e e
j
j
U U
e
o
e
o
e
e o
e
e o
2 2
1 .

Nadalje, uz primjenu Eulerovih formula (
2
cos ,
2
sin
t j t j t j t j
e e
t
j
e e
t
e e e e
e e

+
=
= ) dobijemo:
(
(
|
|
.
|
\
|
+ =

t t e U U
p p
p
t
ul C
e e
e
o
o
cos sin 1
2
2
2 , 1
4
1
2
L
R
LC
L
R
j
p
p
=
=
=
e
o
e o

72

Veliina U
c
se pribliava novom stacionarnom stanju uz prigueno osciliranje. Kada je R = 0,
faktor priguenja o = 0 pa se javljaju oscilacije s nepriguenom vlastitom frekvencijom:

LC
N
1
= e .

2. sluaj: >
LC L
R 1
4
2
2
rjeenje realni i razliiti korijeni.

LC L
R
L
R 1
4 2
'
2
2
2 , 1
= = o o .

Ope rjeenje (*) je za ovaj sluaj:

(

+ =
t t t t
ul C
e e e e U U
' '
' 2
'
' 2
'
1
o o o o
o
o o
o
o o

koristei hiperbolne funkcije (
2
' ,
2
'
' ' ' ' t t t t
e e
t ch
e e
t sh
o o o o
o o

+
=
= ) dobijemo:

(
|
.
|
\
|
+ + =

t ch t sh e U U
t
ul C
' '
'
1 o o
o
o
o

Ovo je aperiodski odziv ( izlazna funkcija se nakon poremeaja monotono pribliava novoj
vrijednosti ustaljenog stanja).

3. sluaj: >
LC L
R 1
4
2
2
rjeenje realni i jednaki korijeni o =
2 , 1
.

Budui da moramo imati dvije konstante integracije K
1
i K
2
, rjeenje piemo openito:

ul
t t
C
U te K e K U + + =

2 1

a derivacija je:

t t t C
e K te K e K
dt
dU

2 2 1
+ + =

uz t =0 i 0 = =
dt
U d
U
C
C
dobijemo:
ul ul
U K U K = =
2 1
, pa je: ( ) | | t e U U
t
ul C
o
o
+ =

1 1 .

Ovo je granini aperiodini sluaj (izlazna funkcija se nakon poremeaja najbre aperiodino
pribliava novom stacionarnom stanju).

73

Definirajmo omjer
n
e
o
, = kao stupanj priguenja.
Vrijede sljedee tvrdnje:
0
0
1 0
1
1
<
=
< <
=
>
,
,
,
,
,

Razmotrimo prigueni oscilacijski sluaj na primjeru openite DJ drugog reda:

) (
0 0 1
2
2
2
t u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +

Pa umjesto koeficijenata a
1
, a
2
i b
0
napiimo izraz:

) (
2 1
2
2
2
t u K y
dt
dy
dt
y d
p
n n
= + +
e
,
e

Koji po obliku odgovara zapisu RLC kruga:

ul C
C C
U U
dt
dU
RC
dt
U d
LC = + +
2
2

Stoga je i rjeenje oblika :

(
(
|
|
.
|
\
|
+ =

t t e U U
p p
p
t
ul C
e e
e
o
o
cos sin 1

Odnosno

(
(
|
|
.
|
\
|
+
=

t t e K t y
n n
t
p
n
2 2
2
1 cos 1 sin
1
1 ) ( , e , e
,
,
,e
.

Sustav je, dakle, opisan sa , i
n
e .

Uz pomo trigonometrijske relacije: ( ) | o | o | o + = + sin sin cos cos sin , dobit emo :

( )
(
(
=

| , e
,
,e
t
e
K t y
n
t
p
n
2
2
1 sin
1
1 ) (

gdje je fazni pomak , | arccos = .


74

Ovu funkciju moemo prikazati na tzv. normiranom dijagramu (na apscisi je normirano
vrijeme t
n
e , na ordinati normirana amplituda y/K
p
, a parametar koji se mijenja je stupanj
priguenja , .

Slika: Proporcionalni lan drugog reda (P
2
lan) - normirani dijagram prijelazne funkcije)

Frekvencija osciliranja (priguena vlastita frekvencija sustava) moe se prikazati:

2 2 2
2
2
1
4
1
, e o e e = = =
n n p
L
R
LC

Oigledno, za vei , imat emo manju vrijednost
p
e . Prvi maksimum krivulje nadvienje
izraunavamo deriviranjem y(t) u vremenu i izjednaimo sa nulom (raunamo ekstrem
funkcije):

( ) ( ) 0 1 cos
1
1 1 sin
1
) (
2
2
2 2
2
=
(
(
=

| , e
,
, e | , e
,
,e
,e ,e
t
e
t
e
K
dt
t dy
n
t
n n
t
n p
n n
.

Nakon skraivanja izraza i dijeljenja sa ( ) | , e + t
n
2
1 cos dobijemo:


75

( )
,
,
| , e
2
2
1
1

= + t tg
n

a uz ( ) , , , , | / 1 arccos ; arccos
2
= = tg dobijemo:

( ) | | , e tg t tg
n
= +
2
1

to je je zadovoljeno samo za:

,... 2 , 1 , 0 1
2
= = k k t
n
t , e

Budui nas zanima prvi maksimum (k=1):

2
1 , e
t
= =
n
p
T t

Uvrstimo t = T
p
u
(
(
|
|
.
|
\
|
+
=

t t e K t y
n n
t
p
n
2 2
2
1 cos 1 sin
1
1 ) ( , e , e
,
,
,e
pa dobijemo
normiranu vrnu vrijednost :

( ) ,
,
,
,t
arccos sin
1
1
1
) ( 2
1
2

+ = e
K
T y
p
p

uz : ( )
2
1 arccos sin , , = konani izraz za normiranu vrnu vrijednost glasi:

2
1
1
) (
,
,t
+ = e
K
T y
p
p

Postotno nadvienje Mp [%] je razlika izmeu vrne vrijednosti i vrijednosti ustaljenog stanja
izraena u postotcima:

| | 100 100 1
) (
%
2
1
=
|
|
.
|
\
|
=

,
,t
e
K
T y
M
p
p
p
(Ovisi samo o stupnju priguenja!)

5.3.4 Integracijski lan

Tipian integracijski lan je istosmjerni motor (slika)


76

Slika:
Shematski prikaz istosmjernog
motora

Uz konstantnu struju magnetskog polja I
m
= konst. napon U
a
je je razmjeran kutnoj brzini
osovine . Izraz za kutnu derivacija kuta po vremenu je:

a i
U K
dt
d
= =
|
e

pa je odnos izmeu odziva i pobude U
a
:
}
= dt U K
a i
|

Prijelazna funkcija opisanog integracijskog lana (I
0
lan) je openito:

) (
) (
) (
t u
t y
t h = a uz | = ) (t y i ) (t u U
a
= : t K
t u
dt t u K
t h
i
i
= =
}
) (
) (
) ( .

to je grafiki prikazano na slici:

Slika:
Uzbuda i odziv
integracijskog I
0
- lana

Prikazan je idealni elektromotor, bez zakanjenja. Ako uzmemo u obzir zakanjenje zbog
mase, trenja, induktivnosti, - potrebni su novi derivacijski lanovi za opis sustava.
Integracijski I
1
lan : jednostavan sluaj kada se javlja samo jedan dodatan lan:

}
= + dt U K y
dt
dy
T
a i

Uz poetne uvjete:

. 0 ; 0 , 0 = = =
dt
dy
y t

Deriviranjem prethodnog izraza dobijemo:


77

a i
U K
dt
dy
dt
y d
T = +
2
2

pa uz supstituciju
dt
dy
y = ' i jedinini odskok na ulazu imamo:

) ( '
'
t u K y
dt
dy
T
i
= +

Rjeenje jednadbe je tada:

( )
T t
i
e K y
/
1 '

=

Vratimo izvornu varijablu y:

| | ( )
T t
i i
t
T
i
t
o
e K T t K Te K d y y
/
0
/
) ( '

+ = + = =
}

Grafiki prikaz odziva odnosno prijelazna funkcija I
1
lana gornjeg izraza:

5.3.5 Derivacijski lan

Elektriki generator posebne izvedbe tzv. tahogenerator uzima se kao primjer derivacijskog
lana. Uz konstantnu struju magnetskog polja I
m
brzina rotacije
dt
d|
e = je razmjerna
izlaznom naponu U
a
:
dt
d
K U
d a
|
= .


78

Slika: tahogenerator

Odskoni zakret osovine za neki kut uzrokuje nagli naponski impuls na izlazu, koji pada na
nulu kad se osovina zaustavi. Prijelazna funkcija ovakvog D
0
derivacijskog lana je teoretski:

>
=
<
= =
0 0
0
0 0
) (
) (
) (
t
t
t
t u
t y
t h

Slika: Prijelazna funkcija
D
0
lana

Uzmimo u obzir kanjenje prvog reda zbog mase, trenja i induktivnosti derivacijski D
1

lan:

dt
dx
K y
dt
dy
T
d
= +

Partikularni integral je nula jer je dx/dt=(t), dakle Diracova funkcija koja nestaje u t=0
+
. Kao
rjeenje ostaje
T t
Ke y
/
= .
Konstantu integracije odreujemo iz poetnih uvjeta:

x K ydt Ty
d
= +
}

za t=0
+
, Ty i K
d
x su konane vrijednosti, a integral
}
ydt je 0. Uz x(0
+
)=1 slijedi iz
( )
T
K
y
d
=
+
0 .

Prijelazna funkcija D
1
derivacijskog
lana je dakle (slika):

T t d
e
T
K
t u
t y
t h
/
) (
) (
) (

= =


79

5.3.6 lan sa vremenskom zadrkom

Primjer ovakvog sustava je transportna traka za materijal.
Ovakve sustave ne moemo opisati obinim diferencijalnim jednadbama ve parcijalnim
jednadbama ili, u jednostavnijim sluajevima, jednadbama diferencija.

Slika: Primjer sustava sa vremenskom
zadrkom

Ako je t
M
vrijeme potrebno da materijal pree put od x=0 do x=L i uz pretpostavku da sav
materijal doe na zavretak trake piemo izraz:

( ) ( ) 0 , ,
M
t q L t q t =

gdje je q koliina materijala.

S obzirom da poloaj ne utjee na q, moemo pisati:

( ) ( )
M u i
t q t q t =

Slika: Ulazna i odzivna veliina transportnog sustava s vremenskom zadrkom

Uz ulaznu funkciju odskonog tipa x=u(t) prijelazna funkcija t
M
lana e biti:

>
<
= =
M
M
t za
t za
t u
t y
t h
t
t
1
0
) (
) (
) (


80

5.3.7 Pregled osnovnih lanova i njihovih vremenskih odziva na step

5.4 PID regulator

Posebno mjesto meu kontinuiranim regulatorima ima PID (proporcionalno integracijsko
derivacijski) regulator.
Njegov je znaaj u voenju sustava izuzetno velik, i u analognoj primjeni proao je cijeli niz
verzija od pneumatskog, preko relejnog do tranzistorskog i integriranog.

5.4.1 Oblici PID regulatora

Osnovna jednadba koja opisuje djelovanje PID regulatora je:

(
+ + =
}
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
) (
) (
1
) ( ) (
0


81

i sadri tri osnovne komponente proporcionalnu, integracijsku i derivacijsku definirane
konstantama:
- K konstanta pojaanja,
- T
i
vremenska konstanta integracijskog dijela, i
- T
d
vremenska konstanta derivacijskog dijela.

Prebacimo li ga u Laplaceovo podruje dobiti emo:

) (
) (
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( s E s K
s
s E
K s E K s E T s s E
T s
s E K s UU
d i d
i
+ + ==
(
+ =

5.4.2 Djelovanje PID regulatora

PID regulator nije nita drugo nego gruba matematika kopija postupka kojeg bi iskusni
ovjek operater koristio pri voenju.
Zamislimo primjer voenja broda. Kormilar promatra trenutni kurs i eljeni kurs u kojem bi
brod trebao voziti. Na temelju njihove razlike (pogreke e(t)) on provodi upravljaku akciju
zakret lista kormila (upravljanje u(t)) koje mu je obino proporcionalno s iznosom pogreke
to je razlika izmeu eljenog i stvarnog kursa vea to e vie zakrenuti kormilo (P
proporcionalno djelovanje). Upravljaki signal proporcionalnog djelovanja u svakom
trenutku ovisi o trenutnoj vrijednosti pogreke pa je P djelovanje vezano sa sadanjou, s
onim to se sada dogaa. Dobar kormilar nee samo promatrati pogreku kursa broda, on e
pratiti i to se s brodom dogaa tijekom mijenjanja kursa, on e pamtiti prolost pogreke.
Zato?
Zato da bi kod odreivanja upravljakog signala uzeo u obzir i cijeli tijek mijenjanja
pogreke. Kormilar prati to se dogaa u prolosti pogreke, a najgrublji matematiki model
prolosti je integral. Dakle I integracijska komponenta na neki nain modelira prolost, a
kroz prolost i iskustvo kormilara. Trei mogui nain djelovanja je pokuati predvidjeti i
budunost, pokuati predvidjeti to e se s pogrekom zbivati u budunosti. Upravljaki signal
se vezuje i s onim to e se u budunosti dogoditi, a najjednostavniji matematiki model
budunosti je derivacija.
Zbog toga postoji i trea D derivacijska konstanta koja na neki nain modelira budunost,
a kroz nju i intuiciju kormilara.

PID regulator je prema tome grubi matematiki model pokuaja da se kod odreivanja
upravljake akcije uzme u obzir i sadanjost (P djelovanje) i prolost (I djelovanje) i
budunost (D djelovanje).
Upravljaki se signal formira ovisno o trenutnoj vrijednosti pogreke (P djelovanje), ovisno
o tome kako se pogreka mijenjala u prolosti (I djelovanje) i ovisno o tome kakav je
trenutni trend porasta pogreke (D-djelovanje).
Ne smijemo zaboraviti da kod PID regulatora sva tri dijela djeluje istovremeno, pa je
upravljaka akcija rezultata njihovog zajednikog djelovanja.

Utjecaji proporcionalnog, integracijskog i derivacijskog dijela PID regulatora mogu se
promatrati i u odnosu na specifikacije vremenskog odziva zatvorenog regulacijskog sustava.


82

Slika: Djelovanje PID regulatora

Proporcionalni lan djeluje na vrijeme porasta, ali se njegovim poveanjem ne moe ukloniti
pogreka ustaljenog stanja.
Integracijski lan djeluje na smanjenje pogreke ustaljenog stanja, ali moe pogorati
dinamika svojstva sustava (usporiti sustav).
Derivacijski dio utjee na poveanje stabilnosti sustava, smanjuje prebaaj i poboljava
karakteristike prijelaznog dijela odziva.

6. Sustavi prvog i drugog reda

6.1 Sustavi prvog reda

Sustavi prvog reda su sustavi koji se mogu opisati diferencijalnom jednadbom prvog reda.

gdje je

y(t) izlaz, a x(t) ulaz sustava
K pojaanje sustava
T vremenska konstanta sustava

U Laplaceovom podruju piemo:

Slika: Sustav prvog reda
) ( ) ( ) ( t x K t y t y
dt
d
T = +
( )
1 ) (
) (
) (
) ( 1 ) (
) ( ) ( ) (
+
= =
= +
= +
s T
K
s X
s Y
s W
s X K s T s Y
s X K s Y s Y s T

83

Sada kada smo odredili prijenosnu funkciju, razmotrimo ponaanje sustava na tipine
pobudne signale.

A. Neka je ) ( ) ( t t x o = :

Tada kaemo da je y(t) impulsni odziv (teinska funkcija)

1 ) ( ) ( ) ( = = s X t t x o

Izraunajmo odziv :

) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( s X s W s Y
s X
s Y
s W = =
T
s
T
K
s T
K
s W s Y
1
1
1
) ( ) (
+
=
+
= =
T
t
e
T
K
t y

= ) (

Gornji izraz jo nazivamo i teinska funkcija. Grafiki prikaz odziva sustava prvog reda na
impulsnu pobudnu funkciju prikazan je na donjoj slici.

Slika: Odziv sustava prvog reda na impulsnu pobudnu funkciju. Odsjeak T na vremenskoj osi
dobije se presjekom pravca tangente krivulje za t = 0.

B. Neka je 1 ) ( ) ( = = t u t x (jedinina odskona funkcija)

Tada kaemo da je y(t) vremenski odziv (prijelazna funkcija). Izraunajmo odziv i za ovaj
sluaj.

s
s X t u t x
1
) ( 1 ) ( ) ( = = =

) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( s X s W s Y
s X
s Y
s W = =

T
t
e
T
K
t y

= ) (

84

( )
T
s
B
s
A
T
s s
T
K
s T s
K
s W s Y
1
1
1
1
) ( ) (
+
+ =
|
.
|
\
|
+
=
+
= =

Vrijednosti za A i B izraunajmo metodom ostatka.

K
T
s s
T
K
T
s B K
T
s s
T
K
s A
T
s s
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ = =
|
.
|
\
|
+
=
= =
1
0
1
1
;
1

T
s
K
s
K
s Y
1
) (
+
=

Sada primijenimo inverznu Laplaceovu transformaciju i napiimo odziv u vremenskom
podruju:

|
|
.
|
\
|
= =

T
t
T
t
e K e K K t y 1 ) (

Grafiki prikaz odziva sustava prvog reda na jedininu odskonu funkciju prikazan je na
donjoj slici.

Slika: Odziv sustava prvog reda na jedininu odskonu funkciju.

Promotrimo 2 sluaja:

1) K = konst., T
1
< T
2
< T
3

|
|
.
|
\
|
= =

T
t
T
t
e K e K K t y 1 ) (

85

Grafiki prikaz odziva uz gornji uvjet prikazan je na donjoj slici.

Slika:
K = konst., T
1
< T
2
< T
3

Vrijeme kanjenja t
D
: vrijeme
potrebno odzivu da poprimi 50%
vrijednosti ustaljenog stanja
Vrijeme porasta t
R
: vrijeme potrebno
odzivu da poprimi 90% ustaljenog
stanja

2) T = konst. , K
1
< K
2
< K
3

Grafiki prikaz odziva uz gornji uvjet
prikazan je na slici desno.

Slika:
T = konst. , K
1
< K
2
< K
3

- Vremena kanjenja su jednaka
- Vremena porasta su jednaka

Razmotrimo polove prijenosne funkcije sustava prvog reda:

T
s
T
s
T
s
T
K
s W
1
0
1
1
) ( = = +
+
=

Slika: Za sustav 1. reda pol je stabilan jer mu se poloaj nalazi na lijevoj strani kompleksne
ravnine.


86

Primjer:

Automobil mase M se giba po cesti.
v je horizontalna brzina automobila
F sila koju stvara motor.
b je koeficijent priguenja za automobil,
(ovisi o otporu vjetra, trenju kotaa, itd.)

Postavimo jednadbu:

) ( ) ( ) ( t v b t F t a M =

Kako znamo da je
dt
dv
a = , moemo pisati:

) ( ) (
) (
t v b t F
dt
t dv
M =

U Laplaceovom podruju piemo:

) ( ) ( ) ( s V b s F s V s M =

Dakle, ulaz je sila motora - F(s), a izlaz brzina automobila - V(s). Napiimo prijenosnu
funkciju:

1 /
/ 1 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
+
=
+
= =
+ =
+ =
s b M
b
b s M s F
s V
s W
b s M s V s F
s V b s V s M s F

Dakle, ponaanje ovog sustava moe se opisati prijenosnom funkcijom prvog reda (K = 1/b ;
T = M/b).

6.2 Sustavi drugog reda

Sustavi drugog reda su zanimljivi iz sljedeih razloga:

1) Matematiki ih je lako opisati
u vremenskom podruju radi se o diferencijalnoj jednadbi 2. reda
u Laplaceovom podruju opisuju se obinom kvadratnom jednadbom
2) Svi sustavi u prirodi mogu se opisati sustavom drugog reda
3) Svi sustavi vieg reda mogu se dovoljno dobro aproksimirati sustavom drugog reda
4) Sustav 1. reda samo je specifini oblik sustava 2.reda

Opisuju se diferencijalnom jednadbom drugog reda. U vremenskom podruju, standardni
oblik jednadbe sustava drugog reda je:

87

) ( ) ( ) (
2
) (
1
2
2
2
t x K t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n
= +
+
e
,
e

gdje je

K - istosmjerno pojaanje sustava (odreuje amplitudu odziva ustaljenog stanja )
, - stupanj priguenja (zeta) (odreuje koliko e biti oscilacija u odzivu)
n
e - nepriguena vlastita frekvencija (odreuje brzinu osciliranja)

Gornju diferencijalnu jednadbu prebacimo u Laplaceovo podruje:

) ( 1
2 1
) (
) ( ) ( ) (
2
) (
1
2
2
2
2
s X K s s s Y
s X K s Y s Y s s Y s
n n
n n
=
|
|
.
|
\
|
+
+
= +
+
e
,
e
e
,
e

2 2
2
2
2
2
1
2 1
) (
) (
) (
n n
n
n n
s s
K
s s
K
s X
s Y
s W
e e ,
e
e
,
e
+ +

=
+
+
= =

Za K = 1 imamo standarni zapis sustava drugog reda:

2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s s X
s Y
s W
e e ,
e
+ +
= =

gdje je
, - stupanj priguenja (zeta)
n
e - nepriguena vlastita frekvencija

Kako e biti vidljivo iz izlaganja, stupanj priguenja zapravo odreuje koliko e biti oscilacija
u odzivu dok nepriguena vlastita frekvencija odreuje brzinu osciliranja. Sada izraunajmo
polove prijenosne funkcije :

0 2
2 2
= + +
n n
s s e e ,

2
1 2 2
2
4 4 2
2
2 , 1
2 2 2
2 , 1
, e e ,
e e , e ,

=

=
n n
n n n
j
s
s

p n n
j j s e o , e e , = =
2
2 , 1
1


88

gdje je o e , =
n
faktor priguenja, a
p n
e , e =
2
1 tzv. priguena vlastita frekvencija.
Oito, mogui su razliiti tipovi rjeenja odnosno polova zavisno o vrijednosti stupnja
priguenja i nepriguenoj vlastitoj frekvenciji.

1. Sluaj :

1 0 < < , - polovi su konjugirano kompleksni par (slika)
2
2 , 1
1 , e e , =
n n
j s - u ovom sluaju pod korijenom imamo pozitivan realni broj.

Slika:
1 0 < < , - polovi su konjugirano kompleksni par
u , cos = (Sustav je stabilan!)

Neka je ulazni signal x(t) = u(t) = 1
| | ) ( ) ( ) ( ) (
1
t s X s W L t y =

( )
) (
2
) (
2 2
2
1
t
s s s
L t y
n n
n
(
+ +
=

e e ,
e

Koristei tablice, prebacimo izraz u vremensko podruje. Koristimo redak
( )
2 2
sin
e
e
e
+ +
a s
t e
at
iz tablica pretvorbe.
( ) , | | , e
,
,e
arccos 1 sin
1
1 ) (
2
2
= +
=

t
e
t y
n
t
n

Dakle, uz x(t) = u(t) = 1 imamo odziv prikazan na donjoj. Radi se o priguenom
oscilirajuem odzivu.
Slika: Prigueni oscilirajui odziv
sustava drugog reda na impulsnu
pobudu i uz 1 0 < < , .
M
p
maksimalni postotni prebaaj:
razlika vrne i stacionarne vrijednosti
(najee izraen u % ustaljenog
stanja).
T
p
vrijeme prvog prebaaja.
t
S
vrijeme smirivanja (vrijeme
potrebno oscilacijama da uu unutar
nekih unaprijed dogovorenih granica
+/-5% vrijednosti ustaljenog stanja.
t
D
vrijeme kanjenja ; t
R
vrijeme
porasta

89

Maksimalni postotni prebaaj M
p
i vrijeme prvog prebaaja T
p
izraunavamo kao klasini
maksimum funkcije: 0 =
dt
dy

( ) ( )
,
,
| , e | , e
,
,e 2
2 2
2
1
1 0 1 sin
1
1 ) (

= + = +
=

t tg
dt
dy
t
e
t y
n n
t
n

Ova jednakost vrijedi za
,... 3 , 2 , 1 , 0 1
2
= = n n t
n
t , e
Za n = 1:
P
n
p
T t
e
t
, e
t
=
= =
2
1

| | % 100
2
1
=

,
,t
e M
p

Mogue je izraunati i druge karakteristine veliine. Ovde su konani izrazi:

n
S
t
,e
=
05 . 0 ln

n
D
t
e
, +
=
7 . 0 1

Vrijeme porasta
R
t izraunavamo izjednaavajui y(t) sa 0.9. Grafiki prikazi mjera kvalitete
u ovisnosti o stupnju priguenja dani su na sljedeim slikama.

Slika: Grafiki prikazi mjera kvalitete u ovisnosti o stupnju priguenja.

| | % 100
2
1
=

,
,t
e M
p
P
n
p
T t
e
t
, e
t
=
= =
2
1
n
S
t
,e
=
05 . 0 ln
2
1 , e e =
n p

90

Nastavimo razmatranje odziva uz 1 0 < < , . Promotrimo izraz

2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s s X
s Y
s W
e e ,
e
+ +
= =

te ispitajmo ponaanje zavisno o promjenama parametara , i
n
e . Rezultati su prikazani na
donjim slikama.

Slika:
. konst
n
= e
3 2 1
, , , < <
3 2 1
3 2 1
P P P
P P P
T T T
M M M
< <
> >

Najmanjoj vrijednosti
priguenja odgovara najvei
prebaaj i najmanje vrijeme
prebaaja

Slika: . konst = , ;
3 2 1 n n n
e e e < < ;
3 2 1 P P P
M M M = = ;
3 2 1 P P P
T T T > > ;
n
n
p
konst
T
e
, e
t
=
=
2
1

Najveoj nepriguenoj vlastitoj frekvenciji odgovara najmanje vrijeme 1. prebaaja


91

2. Sluaj :

0 = , - sustav je na granici stabilnosti (slika)

U ovom sluaju, polovi prijenosne funkcije sustava drugog reda se nalaze na imaginarnoj osi.

n n n
j s j s e , e e , = =
2 , 1
2
2 , 1
1

Slika: Polovi i odziv sustava za 0 = , . Odziv sustava je nepriguen i oscilirajui.

3. Sluaj :

1 = , - sustav je stabilan (slika dole).

n n n
s j s e , e e , = =
2 , 1
2
2 , 1
1

Slika: Polovi i odziv sustava za 1 = , . Oba pola su na lijevoj strani kompleksne ravnine.
Sustav ima granian aperiodski odziv.
t t y
M
n
p
e cos 1 ) (
% 100
=
=
( ) t e t y
T
e M
n
t
n
p
p
n
e
, e
t
e
,
,t
+ =

=
= =
1 1 ) (
1
0 % 100
2
1
2

92

4. Sluaj :

1 > , - sustav je stabilan (slika dole).

2
2 , 1
1 , e e , =
n n
j s

Slika: Polovi i odziv sustava za 1 > , . Oba pola su na lijevoj strani kompleksne ravnine. Ne
postoji maksimalni prebaaj ni vrijeme 1. prebaaja (pod korijenom je negativni broj).
Sustav ima aperiodski odziv.

Odziv sustava: vrijeme kanjenja i vrijeme porasta za sluaj 1 > , je vee od tih vremena
kada je 1 = , .

|
|
.
|
\
|
+ =
2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
t y
t s t s
n
,
e

93

5. Sluaj :

0 < , - sustav je nestabilan (slika dole). Mogua su tri rasporeda polova o kojem ovisi i oblik
odziva sustava.

2
2 , 1
1 , e e , =
n n
j s

a)

b)

Slika: Polovi i odziv sustava za 0 < , . Oba pola su na desnoj strani kompleksne ravnine. Za
sluaj a) sustav ima raspireni oscilirajui odziv dok sluaj b) nastupa za vrijednosti 1 s , .


94

7. Analiza sustava u frekvencijskom podruju

7.1 Uvod

Uz standardne prijelazne funkcije za ispitivanje linearnih vremenski nepromjenjivih sustava
najee se koristi sinusna funkcija.
Metoda ispitivanja sinusnom funkcijom metoda prisilnih oscilacija.
Ako na ulaz linearnog, vremenski nepromjenjivog sustava dovedemo sinusnu funkciju:

t X x e sin =

na izlazu e se nakon prijelaznog razdoblja pojaviti sinusni signal iste frekvencije, ali
openito razliite amplitude i s faznim pomakom u odnosu na ulaznu funkciju:

( ) | e + = t Y y sin

Slika: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika

Analiza u frekvencijskom podruju predstavlja ispitivanje promjena amplitude i faznog
pomaka kod razliitih frekvencija. Kod Laplaceove transformacije smo imali: d/dt s, gdje
je s = +j. Kod sinusne pobude konstantne frekvencije i amplitude nema priguenja dakle,
uz = 0 pa moemo pisati: s = j .
Napiimo sinusnu prijenosnu funkciju:

|
e
e
e
j
e
X
Y
j x
j y
j W s W = = =
) (
) (
) ( ) (

Prijenosna funkcija se sastoji iz realnog i imaginarnog dijela:

( ) ( ) ( )
( ) e |
e
e e e
j
j s
e M jI R s W = + =
=
) (

Apsolutna vrijednost ili modul prijenosne funkcije je apsolutna vrijednost odnosa amplituda
verzora:

( ) ( )
2 2
) ( e e
e
I R s W M
j s
+ = =
=

Fazni kut ili faza prijenosne funkcije jednaka je:

95

( )
( ) e
e
|
e
R
I
arctg s W
j s
= =
=
) ( arg

Slika: Kompleksna ravnina: modul (M) i fazni zakret prijenosne funkcije ().

Grafiki prikaz se sastoji u prikazivanju amplitude i faze sinusne prijenosne funkcije W(s)
s=j

tj. W(j) u ovisnosti o frekvenciji kao nezavisnoj varijabli (Slika 50).
Za grafiku analizu ponaanja sustava na sinusnu ulaznu funkciju (prikazujemo sinusnu
prijenosnu funkciju W(j)) moemo koristiti razliite postupke.
Najei :

- Nyquistov dijagram
- Bodeovi dijagrami

Slika: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika


96

7.2 Polarni i Nyquistovi dijagrami

Polarni dijagram predstavlja prikaz prijenosne funkcije sustava W(s) u kompleksnoj ravnini
(ese mijenja u intervalu od 0 do + ).
Nyquist-ov dijagram predstavlja proirenje polarnog dijagrama prijenosne funkcije W(s) za
frekvencijski opseg + < < e . Ako se polarnom dijagramu nacrta simetrina slika
obzirom na realnu os, dobije se tzv. Nyquistov dijagram.

Slika: Prikaz amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike u kompleksnoj ravnini: polarni
dijagram (hodograf frekvencija).

Primjer 1.

Nacrtajte polarni dijagram sustava ija je prijenosna funkcija:
2
2
) (
+
=
s
s W
e j s =
2
2
) (
+
=
e
e
j
j W
2
4
2
) (
e
e
+
= j W
nazivnika brojnika
| | | =
2 2
0 e
| arctg arctg =
2
e
| arctg =

Sada u tablici izraunajmo vrijednosti modula i faznog zakreta za odabrane diskretne
vrijednosti frekvencije :

0 0.5 1 2 5 10
1 0,97 0,89 0,107 0,37 0,2 0
0 -14 -26 -45 -68 -78 -90


97

e = 0
Im
Re
e = 0.5
e = 1
e = 10
e
Vrijednosti izraunate u tablici moemo prikazati na dva naina (slika dole).

c) b)

Slika: Grafiki prikaz: a) Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika; b) gore - polarni
dijagram (vrhovi spojeni krivuljom, oznai se smjer rasta frekvencije); dole Nyquistov
dijagram (takoer oznaen smjer rasta frekvencije)

Drugi nain crtanja Nyquistovog dijagrama prijenosne funkcije sustava iz primjera primjera je
preko realnog i imaginarnog dijela prijenosne funkcije, a ne modula i faznog zakreta.

4
2
4
4
2
2
2
2
) (
2 2
+
+
+
=
+
=
=
e
e
e e
e
e
e
e
j
j
j
j
j W
j s

Sada u tablicu upisujemo izraunate vrijednosti realnog i imaginarnog dijela za odabrane
frekvencije:

0 2
Re 1 1/2 0
Im 0 -1/2 0

e = 0
Im
Re
e = 0.5
e = 1
e = 10
e

98

7.2.1 Nyquistov polarni dijagram sloenih prijenosnih funkcija

Sustavi, odnosno njihovi sastavni dijelovi mogu se opisati prijenosnim funkcijama razliitih
vrsti i redova. Vrsta sustava ovisi o broju polova u ishoditu tj. sustav 0. vrsti nema polova u
ishoditu, sustav 1. vrsti ima jedan pol u ishoditu itd.
Razmotrit emo kvalitativno crtanje Nyquistovih polarnih dijagrama za niz tipinih
prijenosnih funkcija 0, 1. i 2. vrsti te 1, 2, 3. i 4. reda:

0. vrst. 1. red:
a s
K
s W
+
=
'
) (

0. vrst. 2. red:
( )( ) b s a s
K
s W
+ +
=
'
) (

0. vrst. 3. red:
( )( )( ) c s b s a s
K
s W
+ + +
=
'
) (

0. vrst. 4. red:
( )( )( )( ) d s c s b s a s
K
s W
+ + + +
=
'
) (

Zajednika osobina svih sustava 0. vrsti je da im je izvorite Nyquistovog polarnog
sustava negdje na realnoj osi. Ovo se lako dokae uvrtavajui s = 0 u prethodne
jednadbe.
Svaki lan prvog reda u nazivniku prijenosne funkcije za = = e j s dosegne fazu od
-90. Posljedica: prijenosna funkcija prvog reda za = = e j s imati e ponorite
Nyquistovog dijagrama u ishoditu, ali tako da dijagram tangira -90 os. Nyquistov
dijagram prijenosne funkcije drugog reda zavravat e takoer u ishoditu tangirajui
-180 os itd

Primjeri:
-1 -0.5 0 0.5
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

2
1
) (
+
=
s
s W

99

-1 -0.5 0 0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

( )( ) 2 1
1
) (
+ +
=
s s
s W
( )( )( ) 3 2 1
1
) (
+ + +
=
s s s
s W

100

-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Razmotrimo sustave 1. vrsti:

1. vrst 2. red:
( ) a s s
K
s W
+
=
'
) (
1. vrst 3. red:
( )( ) b s a s s
K
s W
+ +
=
'
) (
1. vrst 4. red:
( )( )( ) c s b s a s s
K
s W
+ + +
=
'
) (

Zbog slobodnog s u nazivniku, svi Nyquistovi dijagrami sustava 1. vrsti poinju s fazom
-90. Dakle, izvorite im je u -Re, -Im kvadrantu. O ponoritu donosimo zakljuak na
temelju reda prijenosne funkcije kao i kod sustava 0. vrsti.

Primjeri:
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s

-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
( )( )( ) ) 1 ( 1 1 1
1
) (
+ + + +
=
s s s s
s W
( ) 1
1
) (
+
=
s s
s W

101

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
( )( ) 2 1
1
) (
+ +
=
s s s
s W
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
( )( )( ) 3 2 1
1
) (
+ + +
=
s s s s
s W

102

-250 -200 -150 -100 -50 0
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquistovi polarni dijagrami za sustave 2. vrsti (3. i 4. reda).

2. vrst 3. red:
( ) a s s
K
s W
+
=
2
'
) (
2. vrst 4. red:
( )( ) b s a s s
K
s W
+ +
=
2
'
) (

Primjeri:

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
( ) 1
1
) (
2
+
=
s s
s W

103

-200 -150 -100 -50 0 50
-15
-10
-5
0
5
10
15
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Primjer:

Nacrtaj Nyquistov dijagram prijenosne funkcije:
1 2
2
) (
2
+ +
=
s s
s W

Prijenosna funkcija je 0. vrste, 2. reda. Dakle, poetak grafa je na realnoj osi, ponorite u
ishoditu uz tangiranje realne osi pod kutem -180.

s = j:

( ) e e e e 2 1
2
1 2
2
) (
2 2
j j
s W
+
=
+ +
=

( )
( ) ( )
2
2
2 2
2
2
2
4 1
4
4 1
1 2
) (
e e
e
e e
e
+
+

= j s W

0 0.5 1 5
Re W(j) 2 0.96 0 -0.071 0
Im W(j) 0 -1.28 -1 -0.029 0

Pa je Nyquistov dijagram:
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
( )( ) 2 1
1
) (
2
+ +
=
s s s
s W

104

-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


105

7.3 Bodeovi dijagrami

Bodeovi dijagrami su metoda aproksimacijskog crtanja amplitudne i fazne frekvencijske
karakteristike sloenih sustava.
Da bi se ovom metodom nacrtale amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika potrebno je
poznavati amplitudnu i faznu frekvencijsku karakteristiku za 7 osnovnih tipova prijenosnih
funkcija.

Slika:
Amplitudna i fazna
frekvencijska karakteristika
osnovnih tipova
prijenosnih funkcija

Tip 1:
K s W = ) (
1

Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova

Tip 2:
,... 3 , 2 , 1
,
1
) (
2
=
=
n
s
s W
n


106

Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova

Tip 3:
,... 3 , 2 , 1
, ) (
3
=
=
n
s s W
n

Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova

Tip 4:
1
1
) (
4
+
=
Ts
s W
L
e - lomna frekvencija
T
L
1
= e

Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova

Tip 5:
1 ) (
5
+ = Ts s W
L
e - lomna frekvencija
T
L
1
= e
-1
dogovor
+1

107

Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova

Tip 6:
n L
n n
n
T
s s
s W
T
s
T
s
T
Ts s T
s W
e e
e ,e
e
,
,
= =
+ +
=
+ +
=
+ +
=
1
2
) (
1 2
1
1 2
1
) (
2 2
2
6
2
2
2
2 2 6

Slika:
Amplitudna i fazna
osnovnih tipova

Tip 7:
T
Ts s T s W
L
1
1 2 ) (
2 2
7
=
+ + =
e
,

dogovor

-2
+2

108

7.3.1 Osnovna ideja crtanja Bodeovih dijagrama

Openito prijenosnu funkciju moemo napisati pomou sljedeeg izraza:

( )
( )
( ) ( ) ( )
n
m
j
n
j
i
m
i
p s p s p s
z s z s z s K
p s
z s
K s W
=
H
H
=
=
=
1
...
1 1
... ) (
2 1
2 1
1
1

) ( ... ) ( ... ) ( ) (
... ... ) (
1
2 1
e e e e j W j W j W K j W
W W W W K s W
n m m
n m m
+
+
=
=

| | | |
e
j j
n m
j j
e W e W e W e W K j W
n m
= =
+
+
... ... ) (
2 1
2 1

Dakle, moemo posebno pisati :

n m
W W W K W
+
= ...
2 1

m n+
+ + + = | | | | ...
2 1

Ako izraz (21) logaritmiramo onda dobijemo:

n m
W W W K W
+
+ + + + = log ... log log log log
2 1

i dalje, sve pomnoimo sa 20:

n m
W W W K W
+
+ + + + = log 20 ... log 20 log 20 log 20 log 20
2 1

Odnosno, u decibelima

| | dB W W W K W
n m+
+ + + + = ...
2 1


109

7.3.2 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 1. reda

Prisjetimo se sustava prvog reda:

Uz K = 1, imamo sljedeu prijenosnu funkciju:

T Ts
s W
L
1
,
1
1
) ( =
+
= e

Grafiki prikaz amplitudne frekvencijske karakteristike ovog sustava prikazan je na donjoj
slici. Maksimalno odstupanje Bodeove aproksimacije i stvarne karakteristike je 3 db.

Slika: Amplitudna frekvencijska karakteristika sustava 1. reda.
T Ts
s W
L
1
,
1
1
) ( =
+
= e

Analizirajmo karakteristiku:

1
1
1
1
) (
+
=
+
=
=
L
j
T j
j W
j s
e
e
e
e
e

2
1
1
) (
|
|
.
|
\
|
+
=
L
j W
e
e
e

1. sluaj:
L
e e <<

( ) 1 = e j W
Nakon logaritmiranja i mnoenja sa 20:

110

( )| | 0 = dB j W e | | dB W 0 0 = e

2. sluaj:
L
e e =

2
2
2
1
= = W


| | 3 = dB W

3. sluaj:
L
e e >>

( )
e
e
e
L
j W =


| | e e log 20 log 20 =
L
dB W

Gornji izraz deriviramo po e log
( )
|
|
.
|
\
|
e log d
d
pa za nagib pravca dobijemo

20 k

Slika: Fazna frekvencijska karakteristika sustava 1. reda.
T Ts
s W
L
1
,
1
1
) ( =
+
= e


111

Analizirajmo i faznu frekvencijsku karakteristiku prikazane na prethodoj slici:

( )
1
1
+
=
L
j
j W
e
e
e
L
L
nazivnik brojnik
arctg
arctg arctg
e
e
|
e
e
|
| | |
=
=
=
1
0

1. sluaj:
L
e e <<

0 0 |
e
e
L

2. sluaj:
L
e e =

( ) = = 45 1 arctg |

3. sluaj:
L
e e >>

= 90 |
e
e
L


112

7.3.3 Amplitudna i fazna karakteristika sustava 2. reda

Prijenosna karakteristika sustava 2. reda (donje slike):

( )
n L
T Ts s T
s W e e
,
= =
+ +
=
1
,
1 2
1
2 2

( )
( )
L L
j
j W
T j T
j W
j s
e
e
,
e
e
e
e , e
e
e
2 1
1
1 2
1
2
2 2
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
+ +
=
=

( ) ( )
2
2
2
2
2
4 1
1
2 1
1
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
L L
L L
j W
j
j W
e
e
,
e
e
e
e
e
,
e
e
e

Derivirajmo gornji izraz i izjednaimo ga s nulom kako bi odredili frekvenciju na kojoj
nastupa maksimalni modul:

2
max
2 1 0 , e e
e
= =
n
d
W d

707 . 0
2
2
0 2 1
2
= < > , ,

> 707 . 0 , Nemamo prebaaj

< 707 . 0 , Maksimum postoji

( )
2
max
1 2
1
, ,
e
= W

= = W
L
e e , , 0

Sada analiziramo i faznu frekvencijsku karakteristiku:

Slika: Amplitudna frekvencijska
karakteristika sustava 2. reda.

113

(
(
|
|
.
|
\
|
= =
2
1
2
L
L
nazivnik brojnik
arctg
e
e
e
e
,
| | |

Slika:

Slika: Fazna frekvencijska
karakteristika sustava 2. reda.
1 2
1
) (
2
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n n
s s
s W
e
,
e

114

8. Stabilnost sustava

Definicije stabilnosti:

Linearni regulacijski sustav je stabilan, ako je njegov odziv na ogranienu pobudu
takoer ogranien.
Linearni regulacijski sustav je stabilan, ako mu odziv na impulsnu pobudu tei k nuli
kad vrijeme tei k beskonanosti.

Pri razmatranju stabilnosti sustava uvodimo i pojam relativne stabilnosti, koja daje
informaciju o stupnju stabilnosti sustava. Openito razlikujemo statiku i dinamiku
nestabilnost. Statika nestabilnost izaziva monotoni porast (Moe se lako eliminirati -> nije
zanimljiva.). Dinamika nestabilnost nastaje u sustavima koji imaju takve parametre da
dolazi do osciliranja na odreenim frekvencijama.
Potrebno je naglasiti da je stabilnost znaajka samog sustava tj. ona ne ovisi o pobudnoj
funkciji. Ako je poznata prijenosna funkcija sustava, ili njegova diferencijalna jednadba, tada
se problem stabilnosti svodi na rjeavanje karakteristine jednadbe zatvorene petlje
(odnosno homogene diferencijalne jednadbe). Karakteristinu jednadbu sustava dobijemo
kada nazivnik prijenosne funkcije zatvorene petlje izjednaimo sa nulom.

Moemo kazati da je sustav stabilan ako vrijedi:

( ) 0 lim =

t y
t

Sustav je na granici stabilnosti ako je:

( ) . lim konst t y
t
=

Sustav je nestabilan ako je:

( )

t y
t
lim

Slika 8.1.
Impulsna funkcija na ulazu stabilnog sustava daje odziv ( ) 0 lim =

t y
t

O stabilnosti sustava moemo zakljuivati temeljem eksperimentalno dobivenih rezultata ili
temeljem analize njegove prijenosne funkcije.


115

Slika 8.3.
Raspored polova sustava iz
primjera B (lijevo)
1) Ispitivanje stabilnosti sustava eksperimentalnim putem

Kod eksperimentalnog ispitivanja stabilnosti sustava potrebno je pobuditi sustav nekom od
standardnih pobuda.
Pritom vrijedi:
1) Sustav je STABILAN ako je njegov odziv na ogranienu pobudu takoer
ogranien
2) Sustav je STABILAN ako njegov odziv na impulsnu pobudu tei nuli

2) Ispitivanje stabilnosti sustava opisanog prijenosnom funkcijom

Ukoliko nam sustav nije dostupan ve je opisan sa prijenosnom funkcijom o stabilnosti
zakljuujemo temeljem poloaja polova tog sustava u kompleksnoj ravnini.

Ispitivanje stabilnosti sustava opisanog prijenosnom funkcijom (primjeri)

A)
) (
) ( 1
) (
s X
s Y
s
s W =
+
=

) ( ) ( 1 ) ( t t x s X o = =
t
e t y
s
s Y

=
+
= ) (
1
) (
0 ) ( lim =

t y
t

Dakle, sustav je stabilan (polovi su realni i negativni).

Slika 8.2.
Raspored polova sustava iz primjera A (lijevo) i njegov odziv na impulsnu funkciju (desno)

B)
) (
) ( 1
) (
s X
s Y
s
s W = =
) ( ) ( 1 ) ( t t x s X o = =
1 ) (
1
) ( = = t y
s
s Y
1 ) ( lim =

t y
t

Dakle, sustav je na granici stabilnosti (polovi su na
imaginarnoj osi).

116

Slika 8.5.
primjera D (gore) te odziv
sustava (dole)
C)
) (
) ( 1
) (
s X
s Y
s
s W =

) ( ) ( 1 ) ( t t x s X o = =
t
e t y
s
s Y

+
=
= ) (
1
) (
=

) ( lim t y
t

Dakle, sustav je nestabilan (polovi su realni i pozitivni).

Slika 8.4.
Raspored polova sustava iz primjera C (lijevo) i njegov odziv na impulsnu funkciju (desno)

D)
( )( ) ) (
) ( 1
) (
s X
s Y
j s j s
s W =
+ + +
=
e e

) ( ) ( 1 ) ( t t x s X o = =
( ) ( ) ( )
) (
1
) (
2 2
s X
s j s j s
s Y
+ + + + +
=
e e e

( ) e
e
e

+ +
=
2 2
1
) (
s
s Y
( )
2 2
1
) (
e
e
e + +
=
s
s Y
t e t y
t
e
e

sin
1
) (

=
0 ) ( lim =

t y
t

Dakle, sustav je stabilan (polovi imaju negativni realni
dio).


117

Slika 8.6.
primjera E (lijevo) te odziv
sustava (desno)
Slika 8.7.
Raspored polova sustava iz primjera F (lijevo)
te odziv sustava (desno)
E)
( )( ) ) (
) ( 1
) (
s X
s Y
j s j s
s W =
+
=
e e

) ( ) ( 1 ) ( t t x s X o = =
2 2
2 2
1
) (
1
) (
e
e
e
e
+
=
+
=
s
s Y
s
s W

t t y e
e
sin
1
) ( =

Dakle, sustav je na granici stabilnosti (oscilator).

F)
( )( ) ( ) ) (
) ( 1 1
) (
2 2
s X
s Y
s j s j s
s W =
+
=
+
=
e e e

) ( ) ( 1 ) ( t t x s X o = =

( )
2 2
1
) (
e
e
e +
=
s
s Y
t e t y
t
e
e

sin
1
) (
+
=

Dakle, sustav je nestabilan (raspirene
oscilacije).

Pregled svih est sluajeva prikazan je na sljedeoj tablici:

A,D (Re < 0) STABILAN!
B, E (Re = 0) NA GRANICI!
C, F (Re > 0) NESTABILAN!

Iz navedenog slijedi osnovni uvjet stabilnosti sustava:

SVI POLOVI SUSTAVA SE MORAJU NALAZITI S LIJEVE STRANE KOMPLEKSNE
RAVNINE!


118

DOMINANTNI POL (POLOVI) je onaj pol koji znatnije utjee na konani oblik odziva
sustava.
Za STABILNI sustav dominantni polovi su oni koji su blie imaginarnoj osi. Ukoliko postoje
polovi s pozitivnim realnim dijelom onda su oni dominantni.

Slika 8.8.
Dominantni polovi.


119

8.1 Kriteriji stabilnosti

Pregled kriterija stabilnosti dan je na slici 8.9.

KRITERIJI STABILNOSTI
Grafoanalitiki kriteriji Analitiki kriteriji
Bodeov
kriterij
Nyquistov
kriterij
Hurwitzov
kriterij
Routhov
kriterij
W(s) prijenosna funkcija
otvorene petlje
0
Karakteristina jednadba

Slika 8.9.
Kriteriji stabilnosti.

Iz slike 8.9 se moe uoiti kako grafoanalitike metode kao polazite koriste prijenosnu
funkciju otvorene petlje sustava, a analitiki kriteriji stabilnosti koriste karakteristinu
jednadbu sustava. Vezu izmeu ovih pojmova i njihovo znaenje moemo analizirati
koristei sliku 8.10.

Slika 8.10.
Sustav s povratnom vezom.

Kako ve znamo, prijenosna funkcija sustava sa slike 75 glasi:

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s X
s Y
s W
+
= =

Tada je

) ( ) ( ) (
0
s H s G s W = - prijenosna funkcija otvorene petlje tog sustava

) ( ) ( 1 s H s G + = 0 karakteristina jednadba

120

8.2 Grafoanalitiki kriteriji stabilnosti
8.2.1 Bodeov kriteriji stabilnosti

Bodeov kriterij stabilnosti: Sustav je stabilan ako aproksimacijska amplitudna karakteristika
prijenosne funkcije otvorene petlje presjee frekvencijsku os prije nego fazna frekvencijska
karakteristika te iste funkcije presijee os -180.

Promatrajui odnos izmeu frekvencije kritine amplitude
I
e i frekvencije kritine faze
t
e
moemo zakljuiti o stabilnosti sustava:

1) <
t
e e
I
Stabilan sustav
2) =
t
e e
I
Sustav na granici stabilnosti
3) >
t
e e
I
Nestabilan sustav

Iz amplitudne i fazne karakteristike prijenosne funkcije otvorene petlje mogu se odrediti i tzv.
mjere stabilnosti (AMPLITUDNA i FAZNA PRIUVA). AP i FP nam govore koliko je
sustav daleko od granice stabilnosti.
Amplitudna priuva definirana je na frekvenciji kritine faze i predstavlja udaljenost
amplitudnog dijagrama do frekvencijske osi (AP na slici 8.11).
Fazna priuva definirana je na frekvenciji kritine amplitude i predstavlja udaljenost od osi -
180 do faznog dijagrama (FP na slici 8.11).

Amplitudna priuva i fazna priuva su uvijek ili obe pozitivne ili obe negativne.

- Za stabilan sustav: AP [dB] > 0 (AP > 1 - Ako nije u dB); FP > 0
- Za sustav na granici stabilnosti: AP [dB] = 0 (AP = 1 - Ako nije u dB); FP = 0

Slika 8.11.
Ilustracija Bodeovog kriterija
stabilnosti.
I
e - Frekvencija kritine amplitude
t
e - Frekvencija kritine faze
<
t
e e
I
Sustav je stabilan!


121

- Za nestabilna sustav: AP [dB] < 0 (AP < 1 - Ako nije u dB); FP < 0.

Primjer nestabilnog sustava prikazan je na slici 8.12.

8.2.2 Nyquistov kriteriji stabilnosti

Matematika osnova ovog kriterija je CAUCHY-ev TEOREM:
Ako zatvorena krivulja u S ravnini obuhvaa Z - nula i P polova neke funkcije, njezina
odgovarajua preslikana krivulja u kompleksnoj ravnini obuhvaa ishodite N = Z P puta.

N broj obilazaka krivulje oko ishodita

Slika 8.12.
Ilustracija Bodeovog kriterija
stabilnosti na primjeru nestabilnog
sustava.
>
t
e e
I
Sustav je nestabilan!
| |
0
) 1 (
0
<
<
<
FP
AP
dB AP

Slika 8.13.
P Z N
P Z
polova nula
=
=
=

0 0
360 360
. arg . arg
|
|

tj. preslikana krivulja
napravi (Z-P) okruenja
ishodita kompleksne
ravnine

122

Slika 8.15.
Broj obilazaka ishodita: N =-3 kada 1+GH ima 6 polova (P=6) i 3 nule (Z=3).

Nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga koji definira njegovu stabilnost glasi:

) (
) (
) (
) (
1 ) ( 1 ) ( ) ( 1
0
0
s A
s A
s A
s B
K s W s H s G
z
= + = + = +

gdje je A
z
(s) brojnik karakteristine jednadbe (nazivnika prijenosne funkcije zatvorenog
kruga), a A
0
(s) nazivnik k.j.

Prema Cauchyevu principu argumenta slijedi da e funkcija 1+W
0
(s) okruiti ishodite Z-P
puta u smjeru obilaska krivulje koja se preslikava (smjer kazaljke sata), gdje je Z broj nula
polinoma A
z
(s) obuhvaenih krivuljom (u desnoj poluravnini) i P- broj nula polinoma A
o
(s)
obuhvaenim krivuljom koja se preslikava.

Nyquist:
1. Nyquist proiruje konturu na itavu desnu poluravninu
2. Krivulja koja se promatra pripada karakteristinoj jednadbi 1+GH=0 (nazivnik
prijenosne funkcije izjednaimo s nulom)
- Da bi sustav bio stabilan dovoljno je pokazati da nijedna nula K.J. nije unutar
Nyquistove konture D, koja obuhvaa cijelu desnu poluravninu s-ravnine.
- Nul toke karakteristine jednadbe polovi prijenosne funkcije sustava

P Z N
P Z
polova nula
=
=
=

0 0
360 360
. arg . arg
|
|

Slika 8.14.
Princip argumenata:
Ako 1+GH sadri Z nula i P polova
unutar D, dijagram 1+GH za s koji
se mijenjaju po konturi D u smjeru
kazaljke na satu obii e ishodite u
kompleksnoj ravnini Z-P puta

123

- Da bi sustav bio stabilan treba biti zadovoljeno Z = 0, odnosno N = -P.
Predznak za N: + u smjeru kretanja kazaljke na satu, - obratno od smjera
kretanja kazaljke na satu.

3. 1 + GH = 0
GH = -1
W
0
= -1 + j0

Napomena: Treba primjetiti da se kod analize stabilnosti, zbog jednostavnosti, obino
preslikava funkcija W
0
(s) a ne 1+W
0
(s), to ima za posljedicu da se stabilnost odreuje s
obzirom na broj okruenja toke -1 + j0 umjesto ishodita.

Nyquistov kriterij stabilnosti:
Sustav je stabilan ako polarna krivulja prijenosne funkcije otvorene petlje obie kritinu
toku -1 + j0 u smjeru suprotnom od kazalke na satu onoliko puta koliko ta prijenosna
funkcija otvorene petlje ima polova sa pozitivnim realnim dijelom (N=-P).

Amplitudna i fazna priuva kod Nyquistovih dijagrama

Neka imamo sustav ija je prijenosna funkcija otvorene petlje:

( )( ) b s a s s
K
W
+ +
=
0
Obilaenje dijagrama 1+GH oko ishodita jednako je
obilaenju GH tj. W
0
oko toke -1, na negativnoj realnoj osi.

Slika 81.

1) SLUAJ :
Stabilan sustav

Slika 8.16.

1) SLUAJ :
Stabilan sustav

Slika 8.17.

2) Sluaj:
Nestabilan sustav

124

Amplitudna i fazna priuva - analitiki

( ) | |
| |
( ) | |
( )
( ) 1 :
Re
Im
Re
Im
180
arg 180
0 Im :
Re
1
log 20
0
0
0
0
0
0
=
|
|
.
|
\
|
+ =
+ =
=
=
=
H H
H

I I
NAZ BR
I
j W
arctg arctg FP
j W FP
j W
dB
j W
AP
I
e e
e
e e
e
e e

Dobre strane Nyquistovog kriterija stabilnosti:

o nije potrebno poznavati diferencijalnu jednadbu sustava; polarna krivulja se moe
odrediti pokusom ili iz poznatih prijenosnih funkcija pojedinih elemenata,
o uvid u relativnu stabilnost preko amplitudne i fazne priuve,
o moe se odrediti utjecaj pojedinano svakog elementa sustava to je vano sa stajalita
i analize i sinteze,
o mogu se analizirati i sustavi s raspodijeljenim parametrima.

Nedostaci :

o potrebno je dosta vremena da se doe do informacije o stabilnosti sustava.

8.3 Analitiki kriteriji stabilnosti

Da bi sustav bio apsolutno stabilan dovoljno je da svi korijeni karakteristine jednadbe
0 ) ( ) ( 1 = + s H s G lee u lijevoj polovini s- ravnine.
K.J. moemo pisati u obliku:

0 ...
0 1
1
1
= + + + +

a s a s a s a
n
n
n
n

Treba poznavati koeficijente:

0 1 1
, ,... , a a a a
n n

Da bi odredili gdje se nalaze korijeni karakteristine jednadbe, a da pri tom ne raunamo
njihovu tonu vrijednost, koristimo Routhov i Hurwitzov kriterij stabilnosti.

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

125

8.3.1 Hurwitzov kriterij stabilnosti

Za primjenu ovog kriterija potrebno je formirati tzv. Hurwitzovu determinantu:

...
... 0 0
... 0
... 0
...
...
1
2
3 1
4 2
5 3 1
n
n
n n
n n
n n n
n n n
n
a
a
a a
a a
a a a
a a a
H

=

Hurwitzova determinanta ima redova ima koliko je i n u bazi H
n
. Iz ove determinante
formiramo subdeterminante:

1 1
=
n
a H

2
3 1
2

=
n n
n n
a a
a a
H

3 1
4 2
5 3 1
3
0

=
n n
n n n
n n n
a a
a a a
a a a
H

n
H ...

Hurwitz je pokazao sljedee:

Zatvoreni regulacijski sustav s negativnom povratnom vezom je stabilan ako su svi
koeficijenti a
i
karakteristine jednadbe istog predznaka i ako su sve dijagonale
subdeterminante H
i
Hurwitzove determinante H vee od nule.

Odnosno:

o Sustav je stabilan ako su sve subdeterminante Hurwitzove determinante ukljuujui i
samu determinantu vee od 0.
o Ako je jedna od subdeterminanti jednaka 0, Hurwitzov kriterij ne daje odgovor je li
sustav stabilan ili nije.

Prednosti:
- Nije potrebno poznavati rjeenje diferencijalne, odnosno karakteristine jednadbe
sustava da bi se ustanovila apsolutna stabilnost.
- Treba poznavati samo koeficijente karakteristine jednadbe.


126

Nedostatci:
- Potrebno je poznavati karakteristinu jednadbu sustava koju je u praksi esto vrlo teko
odrediti.
- Dobije se informacija samo o apsolutnoj, ne i relativnoj stabilnosti sustava.
- Ne moemo odrediti utjecaj pojedinih elemenata i sklopova na stabilnost sustava.

Primjer 1:

S pomou Hurwitzova kriterija ispitajmo stabilnost sustava ija je karakteristina jednadba:

0 24 14 8
2 3
= + + + s s s

Koeficijenti su:

0 24 ; 0 14 ; 0 8 ; 0 1
3 2 1
> = > = > = > =
n n n n
a a a a

Pa je Hurwitzova determinanta:

...
... 0 0
... 0
... 0
...
...
1
2
3 1
4 2
5 3 1
n
n
n n
n n
n n n
n n n
n
a
a
a a
a a
a a a
a a a
H

=

Odnosno za ovaj primjer:

24 8 0
0 14 1
0 24 8
= H

A subdeterminante:

0 88 24 14 8
14 1
24 8
; 0 8 8
2 1
> = = = > = = H H

0 2112 24 24 24 14 8
24 8 0
0 14 1
0 24 8
3
> = = = H

Svi koeficijenti i sve determinante > 0 tj. sustav je stabilan!


127

Primjer 2:

S pomou Hurwitzova kriterija ispitajmo stabilnost sustava ija je karakteristina jednadba:

0 12 4 2
2 3
= + + + s s s

Koeficijenti su:

0 12 ; 0 4 ; 0 2 ; 0 1
3 2 1
> = > = > = > =
n n n n
a a a a


48
12 2 0
0 4 1
0 12 2
0
3 1
4 2
5 3 1
3
= = =

n n
n n n
n n n
a a
a a a
a a a
H

A subdeterminante:

0 4 12 8
4 1
12 2
; 0 2 2
2 1
< = = = > = = H H

Sustav nije stabilan jer su H
2
i H
3
< 0!

Primjer 3:

S pomou Hurwitzova kriterija odredimo vrijednost konstante K pa da sustav ija je
karakteristina jednadba:

( ) 0 1 2
2
= + + K Ks s

bude stabilan!

Koeficijenti su:

; 1 2 ; ; 0 1
0 2 1 1 2
= = = = > = =

K a a K a a a a
n n n


K K
K
K
a a
a a
H
n n
n n
=
= =
2
2
3 1
2
2
1 2 1
0

Za stabilan sustav trebaju biti zadovoljeni uvjeti:


128

( )
|
.
|
\
|
+ e > . > >
>
,
2
1
2
1
0 0 1 2
0 2
2
K K K K K
K K

8.3.2 Routhov kriterij stabilnosti

Za sustave vie od etvrtog reda Hurwitzov kriterij postaje jako neprikladan jer je potrebno
rjeavati subdeterminante etvrtog i vieg reda. U tim sluajevima se koristi Routhov kriterij
stabilnosti. Jako slian Hurwitzovom, ali sa znatno jednostavnijim proraunima.

Prvo formiramo tzv. Routheov raspored:

1. Stupac (izdvojimo prvi stupac)

). 1 (
. 4
. 3
. 2
. 1
3 2 1
3 2 1
5 3 1
4 2
+

n
B B B
A A A
a a a
a a a
n n n
n n n

Kako se moe primijetiti, prva dva reda Routhovog rasporeda se piu direktno iz koeficijenata
karakteristine jednadbe.
Ostale lanove raunamo iz sljedeih izraza:

3
7 2 6 3
3
1
3 1 5 1
2
1
5 4 1
2
1
2 1 3 1
1
1
3 2 1
1

=

=

=

=

=
n
n n n n
n n
n
n n n n
n n
n
n n n n
a
a a a a
A
A
A a a A
B
a
a a a a
A
A
A a a A
B
a
a a a a
A

Openito pravilo za raunanje tih i ostalih (osim elemenata prva dva retka) je sljedee:

lijevi
donji
desni
donji
lijevi
gornji
desni
gornji
lijevi
donji
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

(31)


129

Routhov kriterij stabilnosti:

Sustav je stabilan ako svi elementi prvog stupca Routhovog rasporeda imaju isti predznak.
Ako se meu elementima prvog stupca pojavi nula, Routhov kriterij stabilnosti daje odgovor
na pitanje da li je sustav stabilan ili nije (nuan i dovoljan uvjet stabilnosti)*.
Broj promjena predznaka meu elementima prvog stupca govori koliko promatrani sustav
ima polova sa pozitivnim realnim dijelom.

* Tj. ako je neki prvi element u bilo kojem retku nula, zamjenjujemo ga s vrlo malim brojem
koji jevei od nule (e > 0).

Primjer 4:

Primjenom Routhovog kriterija stabilnosti ispitajte stabilnost sustava ija je karakteristina
jednadba:

0 2 3
2 4
= + + + s s s

Formiramo Routhov raspored:

2 1 3 1
0 1 2 3 4
4 3 2 1
= = = = =

a a a a a
a a a a a
n n n n n
c

Jako mali pozitivni broj

Izraunajmo i elemente 3., 4. i 5. retka:

2
1
0 2 1
1
2
2
0
1 3 1 3
1
1 2 2 1
1
1
1
1
2 3 1 1
1
0
3
4 0 3
2
3
1 4 2 3
1
=

=
=
=
=
= =

=
=

=
=
B
A B A B
C
A
A
A
A a a A
B
a
a
a a a
A
a
a a a a
A
c
c
c
c
c

Pa je Routhov raspored:

2 . 5
1 . 4
2
1 3
. 3
1 . 2
2 3 1 . 1
c
c
c

). 1 (
. 4
. 3
. 2
. 1
3 2 1
3 2 1
5 3 1
4 2
+

n
B B B
A A A
a a a
a a a
n n n
n n n
). 1 (
. 4
. 3
0 1 . 2
2 3 1 . 1
3 2 1
3 2 1
1 3
0 2 4
+
= =
= = =
n
B B B
A A A
a a
a a a
c
lijevi
donji
desni
donji
lijevi
gornji
desni
gornji
lijevi
donji
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

0 c
Predznak se mijenja 2 puta:
Sustav ima dva pola s pozitivnim
realnim dijelom - NESTABILAN

Promjena
predznaka


130

Primjer 5 :

Za sustav ija je karakteristina jednadba:

0 12 4 2
2 3
= + + + s s s

O stabilnosti zakljuujemo Routhovim kriterijem:

12 4 2 1
3 2 1
3 2 1
= = = =

n n n n
n n n n
a a a a
a a a a
n=3 -> 4 retka

Izraunajmo i elemente 3. i 4. retka (n+1=4):

12
2
0 12 2
0
2
2
12 1 4 2
1
2 1 3 1
1
1
5 4 1
2
1
3 2 1
1
=
=
=
=
=

=

A
A a a A
B
a
a a a a
A
a
a a a a
A
n n
n
n n n n
n
n n n n


0 12 . 4
0 0 2 . 3
0 12 2 . 2
0 4 1 . 1

Primjer 6 :

Za sustav ija je prijenosna funkcija zatvorene petlje:

7 6 4 3
8
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s W

Pa je karakteristina jednadba: 0 7 6 4 3
2 3
= + + + s s s


7 6 4 3
3 2 1
3 2 1
= = = =

n n n n
n n n n
a a a a
a a a a
n=3 -> 4 retka

Izraunajmo i elemente 3. i 4. retka (n+1=4):
Predznak se mijenja 2 puta:
Sustav ima dva pola s pozitivnim
realnim dijelom - NESTABILAN


131

7
75 . 0
0 4 7 75 . 0
0
75 . 0
4
7 3 6 4
1
2 1 3 1
1
1
5 4 1
2
1
3 2 1
1
=

=
=
=
=
=

=

A
A a a A
B
a
a a a a
A
a
a a a a
A
n n
n
n n n n
n
n n n n


7 . 4
0 75 . 0 . 3
7 4 . 2
6 3 . 1

Primjer 7 :

Za sustav ija je karakteristina jednadba:

0 15 3 2 2
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s


15
3
2
2
1
1
5
4
3
2
1
=
=
=
=
=
=
n
n
n
n
n
n
a
a
a
a
a
a
n=5 -> 6 redaka

Prvi nain:

Izraunajmo i elemente 3.-6. retka (n+1=6):

15
12 2
144 24 15
12
0
1
2
1
2 1 3 1
1
1
5 4 1
2
1
=
+
+ +
=
=
=
=
= =

C
A
A a a A
B
a
a a a a
A
A
n n
n
n n n n
c
c c
c

Predznak se ne mijenja :
Sustav je STABILAN


132

0 12
12 2
144 24 15
lim
12 2
lim
2
0
0
< =
|
|
.
|
\
|
+
+ +
+ =
+
c
c c
c
c
c
c
Sustav nije stabilan

Drugi nain:

Uvodimo supstituciju: s = 1/ x

Pa nakon supstitucije rjeavamo novu jednadbu:

0 1 2 2 3 15
/ 0 15
1
3
1
2
1
2
1 1
2 3 4 5
5
2 3 4 5
= + + + + +
= +
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
x x x x x
x
x x x x x

1 . 6
0 12 . 5
1 5 . 0 . 4
4 8 . 3
1 2 3 . 2
1 2 15 . 1

Sustav nije stabilan!

Primjer 8 :

Za sustav sa slike odredite K tako da sustav bude stabilan:

K
1
s(s+1)(s+2)(s+4)
+
-

15 . 6
0
12 2
144 24 15
. 5
15
12 2
. 4
12 . 3
15 2 1 . 2
3 2 1 . 1
2
+
+ +
+
c
c c
c
c
c


133

GH
G
s W
+
=
1
) (

Pa je karakteristina jednadba:

( )( )( )
0 8 14 7
0 4 2 1
3 4
= + + + +
= + + + +
K s s s s
K s s s s


K a a a a
a a a a a
n n n n
n n n n n
8 14 7 1
3 2 1
4 3 2 1
= = = =

n=4 -> 5 redaka


K
K
K
K
. 5
0
90
49 720
. 4
7
90
. 3
0 8 7 . 2
14 1 . 1
Uvjet stabilnosti:
49
720
0
90
49 720
0
< >
>
K
K
K


134

9. Pogreke ustaljenog stanja

9.1 Uvod

Osnovni zahtjev koji se postavlja pred svaki regulacijski sustav stabilnost u radu.

Dodatni zahtjevi:
to toniji sustav tj. da mu izlazna stvarna veliina bude to blia izlaznoj veliini;
to manja osjetljivost na promjenu pojedinih parametara.

Tonost sustava opisujemo s pomou trajnog regulacijskog odstupanja pogreaka
ustaljenog stanja.
Osjetljivost definiramo kao promjenu prijenosne funkcije sustava u odnosu na promjenu
pojedinih parametara sustava (zbog temperature, vlage, starenja, itd.).

Prisjetimo se zatvorenog sustava s negativnom povratnom vezom:

Slika 9.1.
Zatvoreni sustav s negativnom povratnom vezom

Njegova prijenosna funkcija je:

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s X
s Y
s W
+
= =

A prijenosna funkcija otvorene petlje: ) ( ) ( ) (
0
s H s G s W =

Prijenosna funkcija otvorene petlje ovog regulacijskog sustava je sasvim openito:

( )
( )
[
[
=
=
+
+
= =
n
j
j
m
i
i
p s
z s K
s H s G s W
1
1
0
'
) ( ) ( ) ( (9.1)

K je prijenosni omjer ili pojaanje, -z
i
, -p
j
nule odnosno polovi prijenosne funkcije otvorene
petlje, a m n.
Ako postoji a nula i b polova u ishoditu, piemo:


135

( )
( )
[
[
=
+
+
=
b n
j
j
b
a m
i
i
a
p s s
z s s K
s H s G
1
1
'
) ( ) ( (9.2)

Razmotrimo li sustave sa b a i uz b-a=d, dobit emo:

( )
( )
) (
) ( '
'
) ( ) (
1
1
s N s
s B K
p s s
z s K
s H s G
d a d n
j
j
d
a m
i
i
=
+
+
=
[
[

=
=
(9.3)

gdje eksponent d odreuje sustav obzirom na vrstu:

d = 0 sustav nulte vrsti
d = 1 sustav prve vrsti
d = 2 sustav druge vrsti

Vrsta sustava odgovara broju istih integracija.

Za sustav sa slike 9.1 odredimo pogreku ustaljenog stanja, dakle razliku ulaznog i povratnog
signala kad vrijeme t tei u beskonanost:

e(t) = x(t) p(t)

Odnosno:

E(s) = X(s) P(s) (9.4)

Oito je:
E(s) = X(s) Y(s) H(s)
odnosno:
E(s) = X(s) E(s) G(s) H(s)
pa je:
E(s) =
G(s)H(s) 1
X(s)
+
(9.5)

Budui da je po teoremu konane vrijednosti:

( ) ) ( lim ) ( lim
0
s sE t e e
s t
= =

dobit emo:

( )
) ( ) ( 1
) (
lim
0
s H s G
s X
s e
s
+
=

(9.6)

136

Vidljivo je da pogreka ustaljenog stanja ovisi o ulaznom signalu i o prijenosnoj funkciji
sustava.

9.2 Pogreke ustaljenog stanja pomaka, brzine i ubrzanja

Definirajmo tri pogreke ustaljenog stanja: pomaka, brzine i ubrzanja.

9.2.1 Pogreka ustaljenog stanja pomaka

Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo jedininu odskonu funkciju:

( )
s
s X ili t u t x
1
) ( ) ( = =

odredit emo konstantu:

) (
) ( '
lim ) ( ) ( lim ) ( lim
0 0
0
0
s N s
s B K
s H s G s W K
d
s s s
p

= = = (9.7)

kao konstantu poloaja ili koeficijent pogreke poloaja.

Oigledno je:

>
=
=
0
0
) 0 (
) 0 ( '
d za
d za
N
B K
K
p
(9.8)

elimo li odrediti pogreku ustaljenog stanja poloaja koristit emo jednadbu

( )
) ( ) ( 1
) (
lim
0
s H s G
s X
s e
s
+
=

dakle:

( )
p
s
s
P
K s H s G s H s G
s
s e
+
=
+
=
+
=
1
1
) ( ) ( lim 1
1
) ( ) ( 1
1
lim
0
0
(9.9)

Oigledno je iz navedenog (vidi izraze 9.8 i 9.9) :

( )
=
P
e (9.10)

razliita od nule i konana za d = 0

0 za d > 0

137

9.2.2 Pogreka ustaljenog stanja brzine

Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo jedininu pravastu funkciju:

( )
2
1
) (
s
s X ili t t x = =

definirat emo konstantu:

) (
) ( '
lim ) ( ) ( lim ) ( lim
1
0 0
0
0
s N s
s B K
s H s G s s W s K
d
s s s
V

= = = (9.11)

kao konstantu brzine ili koeficijent pogreke brzine.

Oito je:

>
=
=
=
1
1
) 0 (
) 0 ( '
0 0
d za
d za
N
B K
d za
K
V
(9.12)

Odredimo sada pogreku ustaljenog stanja brzine s pomou jednadbe

( )
) ( ) ( 1
) (
lim
0
s H s G
s X
s e
s
+
=

( )
) ( ) (
1
lim
) ( ) ( 1
1
lim
0
2
0
s H s sG s s H s G
s
s e
s s
+
=
+
=

( )
V
s
V
K s H s sG
e
1
) ( ) ( lim
1
0
= =
(9.13)

Iz izraza (9.12) i (9.13) slijedi:

( )
=
V
e (9.14)
za d = 0
razliita od 0 i konana za d = 1
0 za d > 1


138

9.2.3 Pogreka ustaljenog stanja ubrzanja

Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo paraboliku pobudnu funkciju:

3
2
1
) (
2
) (
s
s X ili
t
t x = =

definirat emo konstantu:

) (
) ( '
lim ) ( ) ( lim ) ( lim
2
0
2
0
0
2
0
s N s
s B K
s H s G s s W s K
d
s s s
a

= = = (9.15)

kao konstantu ubrzanja ili koeficijent pogreke ubrzanja.

Oigledno je:

>
=
=
=
2
2
) 0 (
) 0 ( '
1 , 0 0
d za
d za
N
B K
d za
K
a
(9.16)

Pogreka ustaljenog stanja ubrzanja je prema jednadbi

( )
+
=

) ( ) ( 1
) (
lim
0
s H s G
s X
s e
s

a
s
s
a
K s H s G s s H s G
s
s e
1
) ( ) ( lim
1
) ( ) ( 1
1
lim ) (
2
0
3
0
= =
+
=
(9.17)

pa je:

= ) (
a
e (9.18)

Zajedniki zakljuak:

Sve konstante odnosno koeficijenti pogreke su upravo proporcionalni pojaanju u
sustavu.
Sve pogreke su ubrnuto proporcionalne pojaanju u sustavu.

Zakljuak:

SUSTAV JE TONIJI TO JE POJAANJE VEE.
(Sustav s veim pojaanjem moe reagirati na male pogreke, odnosno na male razlike
izmeu eljene i stvarne vrijednosti).
za d = 0,1
razliita od 0 i konana za d = 2
0 za d > 2

139

Tabelarni prikaz pogreki ustaljenog stanja i koeficijenata za sustave 0, 1. i 2. vrsti:

Ulaz
JEDININI ODSKOK
u(t) ili 1/s
JEDININI PRAVAC
t ili 1/s
2

JEDININA PARABOLA
t
2
/2 ili 1/s
3

Vrst
sustava
K
p
e
p
()

K
V
e
V
() K
a
e
a
()
0
) 0 (
) 0 ( '
N
B K

p
K + 1
1

0

0

1

0
) 0 (
) 0 ( '
N
B K

V
K
1

0

2

0

0
) 0 (
) 0 ( '
N
B K

a
K
1

9.2.4 Odstupanje od eljenog odziva sustava

Pod pogrekom esto podrazumijevamo odstupanje stvarnog od eljenog odziva sustava
(Slika 84). Pogreka (E) je tada:

) ( ) ( ) ( s Y s Y s E
T
= (9.19)

Gdje je ) (s Y
T
eljeni odziv, a ) (s Y stvarni odziv sustava.

Slika 9.2.
Odstupanje odziva idealnog i stvarnog sustava.

U ovom sluaju definiraju se sljedee veliine:

Konstanta pogreke odskoka:

|
.
|
\
|

=
X
Y
T
K
s
S
0
lim
1
(9.20)


140

Pogreka ustaljenog stanja (odskoka):

( )
S
S
t
S
K
t e e
1
) ( lim = =

(9.21)

Konstanta pogreke nagiba:

|
.
|
\
|

=
X
Y
T
s
K
s
R
1
lim
1
0
(9.22)

Pogreka ustaljenog stanja (nagiba):

( )
R
R
t
R
K
t e e
1
) ( lim = =

(9.23)

Konstanta pogreke parabole:

|
.
|
\
|

=
X
Y
T
s
K
s
PA
2
0
1
lim
1
(9.24)

Pogreka ustaljenog stanja (parabole):

( )
PA
PA
t
PA
K
t e e
1
) ( lim = =

(9.25)

Ako elimo odrediti relacije izmeu ovih konstanti i konstanti pogreaka kod, na primjer,
sustava s negativnom jedininom povratnom vezom, imat emo uz T = 1:

G G
G
X
Y
T
G
G
X
Y
T H
+
=
+
=
+
= = =
1
1
1
1
1
; 1 ; 1

pa vrijedi

P
s
s
S
K s G
G
K + = + =
|
.
|
\
|
+
=

1 ) ( lim 1
1
1
lim
1
0
0

V
s
s
R
K s sG
G s
K = + =
|
.
|
\
|
+
=

) ( lim 1
1
1 1
lim
1
0
0


141

a
s
s
PA
K s G s
G s
K = + =
|
.
|
\
|
+
=

) ( lim 1
1
1 1
lim
1
2
0
2
0

Primjer 1:

Za regulacijski sustav sa slike odredite pogreku ustaljenog stanja poloaja ( )
p
e .

Prijenosna funkcija otvorene petlje ovog sustava je:

1 033 , 0
9 , 0 25
) ( ) ( ) (
0
+
= =
s
s H s G s W

pa je:

) ( ) ( 1
) (
lim ) ( lim ) (
0 0
s H s G
s X
s s sE e
s s
P
+
= =

u ovom sluaju imamo X(s) = 1/s pa je:

0425 , 0
5 , 23
1
1 033 , 0
9 , 0 25
1
/ 1
lim ) (
0
= =
+
+
=

s
s
s e
s
P

Primjer 2:

Za regulacijski sustav sa slike odredite koeficijente pogreke odskoka, ulaza i parabole te
odgovarajue pogreke ako je eljena prijenosna funkcija T = 0.5.

Moemo pisati:

142

( )
4 2
2
2 2 2
2
2
1 2
1
2
2
1
2
2
2
2
+ +
=
+ + +
=
+
+
+
+
=
+
=
s s X
Y
s s
s
s
s
GH
G
X
Y

( )
( ) 4 2 2
2
4 2
2
2
1
2 2
+ +
+
=
+ +
=
s s
s s
s s X
Y
T

Koeficijenti su:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
4 2 2
2 1
lim
1
1
lim
1
4
4 2 2
2 1
lim
1
1
lim
1
4 2 2
2
lim
1
lim
1
2 2
0
2
0
2
0
0
2
0
0
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
|
.
|
\
|

=
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
|
.
|
\
|

=
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
|
.
|
\
|

=
s s
s s
s
X
Y
T
s
K
s s
s s
s
X
Y
T
s
K
s s
s s
X
Y
T
K
s
s
PA
s
s
R
s
s
S

Dakle, odgovarajue pogreke su:

Za odskok na ulazu:

Za uzlaz na ulazu:

Za parabolu na ulazu:

( )
( )
( ) = =
= =
= =
PA
R
S
K
e
K
e
K
e
1
25 , 0
1
0
1

143

10. Osjetljivost

10.1 Uvod

Prvi korak kod analize ili sinteze regulacijskih sustava je izrada matematikog modela
sustava. Kod vremenski nepromjenljivih linearnih sustava najee najvaniji matematiki
modeli su:
a) prijenosna funkcija i
b) frekvencijska prijenosna funkcija.

a) Prijenosna funkcija
Odreena je konanim brojem konstantnih parametara. Vrijednosti ovih parametara su tzv.
nazivne vrijednosti. Takva prijenosna funkcija naziva se nazivna prijenosna funkcija.
Tonost modela ovisi o odstupanju stvarnih vrijednosti parametara od nazivnih vrijednosti te
o odstupanju od nazivnih vrijednosti tijekom rada sustava.
U tom sluaju, osjetljivost definiramo kao mjerilo odstupanja prijenosne funkcije sustava od
njene nazivne vrijednosti kada se vrijednost jednog od njenih parametara razlikuje od svoje
nazivne vrijednosti.

b) Frekvencijska prijenosna funkcija
Odreuje se direktno iz prijenosne funkcije sustava (kompleksnu varijablu s zamijenimo s
j). U tom sluaju frekvencijska prijenosna funkcija definirana istim parametrima kao i
prijenosna funkcija. Tonost odreena tonou parametara prijenosne funkcije.
Frekvencijska prijenosna funkcija (FPF) moe takoer biti odreena dijagramima amplitude i
faznog kuta kao funkcija krune frekvencije . Amplitudni i fazni dijagrami se najee
odreuju eksperimentalno. esto ne mogu biti opisani konanim brojem parametara, stoga je
potrebna aproksimacija.
Tonost modela ovisi o tome koliko dobro dijagrami amplitude i faznog kuta aproksimiraju
nazivnu frekvencijsku prijenosnu funkciju.
U ovom sluaju, osjetljivost je mjerilo odstupanja frekvencijske prijenosne funkcije od njene
nazivne vrijednosti, kada frekvencijska prijenosna funkcija jednog od elemenata sustava
odstupa od nazivne vrijednosti.

10.2 Osjetljivost izvod

Pretpostavimo da je T(k) matematiki model prijenosne funkcije ili frekvencijske prijenosne
funkcije linearnog i vremenski nepromjenjivog sustava:

T
j
e k T k T
|
) ( ) ( = (10.1)

gdje je k parametar o kojem ovisi T(k).
Obino i T(k) i
T
ovise o k, a k je realna ili kompleksna veliina koja predstavlja neki od
parametara sustava.

Osjetljivost funkcije T(k) u odnosu na parametar k odreuje se preko prirodnog logaritma kao:


144

T
k
k T
k
k T
k
S
S
S
|
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
ln
) ( ln
) (
k T
k
dk
k dT
k
dk
k T
k dT
k d
k T d
S
k T
k
= = = (10.2)

Osjetljivost modula funkcije T(k) je:

) (
) (
) (
k T
k
dk
k T d
S
k T
k
= (10.3)

Osjetljivost argumenta funkcije T(k) je:

T
T
k
k
dk
d
S
T
|
|
|
= (10.4)

Ove tri osjetljivosti povezane su relacijom:

(10.5)

gdje su:
- ukupna osjetljivost

- osjetljivost modula

- osjetljivost argumenta

prijenosne funkcije
T
j
e k T k T
|
) ( ) ( = u odnosu na parametar k.

Openito su
) (k T
k
S i
T
k
S
|
kompleksni brojevi (realni su ako je k realan). Veliki broj
prijenosnih funkcija sustava automatske regulacije moe se svesti na openiti oblik:

4 3
2 1
) ( ) (
kA A
kA A
s W k T
+
+
= = (10.6)

gdje je k parametar a A
1
, A
2
, A
3
i A
4
polinomi od s.

Nadalje, izraunajmo osjetljivost prijenosne funkcije prema izrazu (10.2)

) (
) (
) (
k T
k
dk
k dT
S
k T
k
=

pa dobijemo:

T
k T
k T
k T
k
S j S S
|
| + =
) (
) (

145

( ) ( )
( )
( )
( )( )
4 3 2 1
4 1 4 2 4 2 3 2
4 3
2 1
2
4 3
2 1 4 4 3 2
4 3
2 1
4 3
2 1
) (
kA A kA A
A A k A A k A A A A k
kA A
kA A
k
kA A
kA A A kA A A
kA A
kA A
k
dk
kA A
kA A
d
S
k T
k
+ +
+
=
=
+
+
+
+ +
=
+
+
|
|
.
|
\
|
+
+
=
(10.7)

Konano:

( )
( )( )
4 3 2 1
4 1 3 2 ) (
kA A kA A
A A A A k
S
k T
k
+ +

= (10.8)

Primijenimo izraz (10.8) na klasinu prijenosnu funkciju s negativnom povratnom vezom

Imamo:

) ( ) ( 1
) (
) ( ) (
s H s G
s G
k T s W
+
= =

a) Neka je k = G(s) pa je prema (10.6):

4 3
2 1
) ( ) ( 1
) (
) (
kA A
kA A
s H s G
s G
s W
+
+
=
+
=

Oigledno je: A
1
= 0
A
2
= 1
A
3
= 1
A
4
= H(s)

Pa je osjetljivost prijenosne funkcije sustava u ovisnosti preijenosne funkcije direktne grane:

( )
( )( ) ( ) ) ( ) ( 1
1
) ( ) ( 1 ) (
) (
4 3 2 1
4 1 3 2 ) (
) (
s H s G s H s G s G
s G
kA A kA A
A A A A k
S
s W
s G
+
=
+
=
+ +

=

b) Neka je k = H(s) pa je

4 3
2 1
) ( ) ( 1
) (
) (
kA A
kA A
s H s G
s G
s W
+
+
=
+
=

146

Oigledno je: A
1
= G(s)
A
2
= 0
A
3
= 1
A
4
= G(s)

Pa je osjetljivost prijenosne funkcije sustava u ovisnosti prijenosne funkcije povratne grane:

( )
( )( ) ( ) ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1 ) (
) ( ) (
2
4 3 2 1
4 1 3 2 ) (
) (
s H s G
s H s G
s H s G s G
s G s H
kA A kA A
A A A A k
S
s W
s H
+

=
+
=
+ +

=

Na temelju izraza za
) (
) (
s W
s G
S i
) (
) (
s W
s H
S mogu se izvui sljedei zakljuci:

1. Osjetljivost u svakom sluaju ovisi o frekvenciji (s=j)-
2. Osjetljivost W(s) u ovisnosti o G(s) je pozitivna, a u ovisnosti od H(s) je negativna (ako
raste G(s), raste i W(s), a ako raste H(s) opada W(s)).
3. Ako sustav ima odreeno pojaanje p.f. otvorene petlje (GH>1), osjetljivost prijenosne
funkcije sustava o H(s) je izrazito vea nego osjetljivost o G(s).

Na primjer: GH = 100, pa je:

1 9901 , 0
100 1
100
01 , 0 0099 , 0
100 1
1
) (
) (
) (
) (
~ =
+
=
~ =
+
=
s W
s H
s W
s G
S
S

10.3 Osjetljivost - primjeri

Primjer 1

Odredite ukupnu osjetljivost te osjetljivost modula i argumenta prijenosne funkcije RC mree
na slici u ovisnosti o promjeni kapaciteta C na frekvenciji =2
1
s rad .

C = 0,7 F
R1 = R2 = 2 M

RCs
RCs
R
Cs
R
Cs
R
R
U
U
s W
+
+
=
+
+
= =
2
1
1
1
) (
1
2

Usporedimo


147

RCs
RCs
CA A
CA A
+
+
=
+
+
2
1
4 3
2 1

pa dobijemo

Rs A A Rs A A = = = =
4 3 2 1
; 2 ; ; 1 .

Stoga je

( )
( )( )
( )
( )( ) RCs RCs
Rs Rs C
CA A CA A
A A A A C
S
W
C
+ +

=
+ +

=
1 2
2
2 1 4 3
4 1 3 2

az s = j = j2 (zadano)

( )( ) 4 , 8 84 , 5
4 , 8 84 , 5
4 , 8 84 , 5
8 , 2
8 , 2 1 8 , 2 2
8 , 2
j
j
j
j
j j
j
S
W
C

+
=
+ +
=

1562 , 0 2247 , 0
665 , 104
352 , 16 52 , 23
j
j
S
W
C
=
=

Budui da je
W
C W
W
C
W
C
S j S S
|
| + =
Dakle:

W
C
C W
W
C
W
W
S
j S j
S
|
|
|
|
1562 , 0
1562 , 0
2247 , 0
=
=
=

Odredimo sad argument prijenosne funkcije
W

( ) ( )
( ) 2365 , 0 8311 , 0
84 , 11
8 , 2 84 , 9
2
8 , 2 2
8 , 2 2
8 , 2 2
8 , 2 1
2 2
2 1
2
j
j
j W
j
j
j
j
RCj
RCj
j W j W
+ =
+
=
+
+
=
+
+
= = e

Pa je:

| | rad arctg arctg
W
277 , 0 88 , 15 2845 , 0
8311 , 0
2365 , 0
0
= = = = |

I nadalje:

5638 , 0
277 , 0
1562 , 0
= =
W
C
S
|


148

Ukupna osjetljivost:

1562 , 0 2247 , 0 j S
W
C
=

Osjetljivost modula:

2247 , 0 =
W
C
S

Osjetljivost argumenta:

5638 , 0 =
W
C
S
|

Primjer 2

Odredite prijenosne funkcije sustava a) i b). Zatim odredite ukupne osjetljivosti prijenosnih
funkcija u odnosu na pojaanje K
1
ako je K
1
= K
2
= 100.

100
100 09 , 0 1
100
09 , 0 1 09 , 0 1
100
100 100 0099 , 0 1
100 100
0099 , 0 1
2
2
2
1
1
2
2 1
2 1
1
= |
.
|
\
|
+
=
+
+
=
=
+

=
+
=
K
K
K
K
W
K K
K K
W

Uz K
1
= K
2
= 100 prijenosne funkcije su jednake po iznosu.

Odredimo osjetljivosti za prvi sluaj:

W
1

W
2


149

( )
( )( ) ( )( )
01 , 0
100 100 100 100 0099 , 0 1
100 100
0099 , 0 1
0099 , 0 ; 1 ; ; 0
0099 , 0 1
0
1
1
1
1
2 1 2 1
2 1
2 4 3 2 2 1
2 1
2 1
1
=
+

=
+
=
= = = =
+
+
=
W
K
W
K
S
K K K K
K K
S
K A A K A A
K K
K K
W

Odredimo osjetljivosti za drugi sluaj:

( )
( )
( )( )( )
1 , 0
100 09 , 0 1
1
09 , 0 1
1
09 , 0 1 09 , 0 1
09 , 0 1
0081 , 0 09 , 0 ; 09 , 0 1
; ; 0
0081 , 0 09 , 0 09 , 0 1
0
2
1
2
1
1 2 1 2 1
2 2 1
2 4 2 3
2 2 1
2 1 2
2 1
2
=
+
=
+
=
+ +
+
=
+ = + =
= =
+ + +
+
=
W
K
W
K
S
K K K K K
K K K
S
K A K A
K A A
K K K
K K
W

Dakle: ako se, na primjer, K
1
promijeni za 10%, W
1
se promijeni za 0,1%, a W
2
za 1% - drugi
sustav je 10 puta osjetljiviji na promjene pojaanja K
1
.

Automatika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Automatika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Predavanja

predstavlja konstantu integracije.

Predavanja iz automatike 2011

Predavanja iz automatike 2011

You might also like