ANALIZA I OBRADA

GEODETSKIH MJERENJA
skripta za uenje


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


2


Ova skripta sadrava sve to je prof. Roi naveo u katalogu izvornika i nastavnog sadraja,
a odnosi se na TEORIJSKI sadraj predmeta, ne EMPIRIJSKI, iz literature:

Feil, L: Teorija pogreaka i raun izjednaenja prvi dio
Feil, L: Teorija pogreaka i raun izjednaenja drugi dio
Roi, N.: Raunska obrada geodetskih mjerenja PREDAVANJA u PDF-u
Roi, N.: Raunska obrada geodetskih mjerenja (PLAVA KNJIGA)

Obavljena je supstitucija postojeih strunih termina i oznaka sukladno uputama prof.
Roia.

Potrebno je prouiti algoritme i strunu terminologiju pripadnih algoritama iz: Roi, N.:
Raunska obrada geodetskih mjerenja (PLAVA KNJIGA) jer nisu sadrani u skripti.

Sretno!




Analiza i obrada geodetskih mjerenja


3


Sadraj:
1. TEORIJA POGREAKA .................................................................................................................. 5
1.1. Uvod u teoriju pogreaka .......................................................................................................................... 5
1.2. Vrste pogreaka ......................................................................................................................................... 6
1.3. Razdioba vjerojatnosti zakonitost skupnog ponaanja sluajnih pogreaka ............................................ 7
1.4. Pouzdanost mjerenja ................................................................................................................................. 9
1.5. Kriterij za ocjenu tonosti ........................................................................................................................ 10
1.6. Gaussov zakon pogreaka ........................................................................................................................ 16
1.7. Korelacija mjerenja.................................................................................................................................. 17
1.8. Zakon o prirastu pogreaka ..................................................................................................................... 17
1.9. Opa naela izjednaenja ....................................................................................................................... 24
1.9.1. Postupak izjednaenja .......................................................................................................................... 24
1.10. Metoda najmanjih kvadrata ................................................................................................................ 25
1.11. Cholesky - openito ............................................................................................................................... 27
2. IZJEDNAENJE DIREKTNIH MJERENJA ............................................................................... 28
2.1. Uvod ........................................................................................................................................................ 28
2.2. Izjednaenje jedne traene veliine (klasina direktna mjerenja) ......................................................... 28
2.3. Izjednaenje viestruko mjerenog vektora .............................................................................................. 32
2.4. Dvostruka mjerenja ................................................................................................................................. 34
3. IZJEDNAENJE REGULARNIH POSREDNIH MJERENJA .................................................. 37
3.1. Uvod ........................................................................................................................................................ 37
3.2. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti nepoznanica ............................................................................. 37
3.3. Kontrole .................................................................................................................................................. 40
3.4. Ocjene tonosti ....................................................................................................................................... 42
3.5. Redukcija jednadbi popravaka metodom Gaussa ................................................................................... 48
3.6. Zajedniko izjednaenje pravaca i duljina (raznorodne jedinice mjere) ................................................... 48
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


4


3.7. Primjena izjednaenja posrednih mjerenja .............................................................................................. 50
4. IZJEDNAENJE UVJETNIH MJERENJA .................................................................................. 56
4.1. Uvod ........................................................................................................................................................ 56
4.2. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti mjerenja ................................................................................... 56
4.3. Kontrole pri izjednaenju uvjetnih mjerenja ............................................................................................ 59
4.4. Ocjene tonosti ....................................................................................................................................... 61
4.5. Primjeri ................................................................................................................................................... 63
5. IZJEDNAENJE SINGULARNIH POSREDNIH MJERENJA ................................................. 67
5.1. Uvod ........................................................................................................................................................ 67
5.2. Svojstvene vrijednosti i svojstveni vektori ............................................................................................... 69
5.3. Opa inverzija .......................................................................................................................................... 71
5.4. Defekt konfiguracije ................................................................................................................................ 72
5.5. Defekt datuma ........................................................................................................................................ 72
5.6. Helmertova transformacija ...................................................................................................................... 72
5.7. Izjednaenje slobodnih mrea ................................................................................................................. 73
5.8. Primjeri ................................................................................................................................................... 75
6. LITERATURA ............................................................................................................................... 78

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


5


1. TEORIJA POGREAKA

1. 1. Uvod u teoriju pogreaka
MJERENA VELIINA je mjerenjem dobiven podatak, rezultat je niza elementarnih operacija (npr.
postavljanje stativa i instrumenta, centriranje, horizontiranje, oitavanje) od kojih su samo neke
opaanje.

MJERENJE je posljedica opaanja, a geodetski podaci veinom su dobiveni mjerenjem.

MJERNI PROCES je sloeni slijed postupaka kojima se obavlja meusobno usporeivanje
geometrijskih ili fizikalnih veliina, pri emu se vrijednost (kvantiteta) nepoznate veliine odreuje
neposrednim usporedbama s mjerilom mjernog ureaja (instrument).
- Mjerni proces je podloan promjenama.
- Mjerenjem je nemogue odrediti pravu/istinitu vrijednost neke veliine, ve njenu procjenu.
Matematiki gledano, mjerenja su varijable.

REALIZACIJA MJERNOG PROCESA (REZULTAT mjernog procesa: direktno mjerenje)
MJERE SE:
- geometrijske veliine (pravci, duljine, visinske razlike)
- fizikalne veliine (ubrzanje sile tee, geomagnetski elementi, temperatura zraka)
MJERI SE:
- na topografskoj povrini Zemlje (nekontrolirani uvjeti)
- u laboratoriju (kontrolirani uvjeti)
KVALITETA MJERENJA: razliita (sukladno promjenama)
INSTRUMENTARIJ: razliit
METODE: ponavljanje, direktno, indirektno mjerenje, kombinirano
STRUNJAK
OKOLI: prirodne sile

Mjerni proces nije mogue ponoviti na identian nain. Posljedica toga je da je podatak mjerenja
uvijek razliit!
Razlike izmeu rezultata mjerenog procesa (L), tj. podataka mjerenjem odreenih veliina, zovu se
POGREKE mjerenja.
Razlike izmeu podataka mjerenja te veliine (L) i PRAVE vrijednosti neke veliine () jesu PRAVE
POGREKE () i nije ih mogue odrediti. (mogli bismo ih odrediti ako unaprijed znamo vrijednost
veliine koju elimo odrediti, a u stvarnosti toga nema)

mjerenim procesom nije mogue odrediti tzv. pravu/istinitu vrijednost () veliina koje su
nepoznate, ali u odreenim sluajevima mogu biti poznate tzv. KVAZI-PRAVE vrijednosti nekih
veliina (npr. mjerenjem visoke tonosti)

Osnovni zadatak teorije pogreaka je izuavanje pogreaka mjerenja i njihovih karakteristika.

Postupci izjednaenja su posebni postupci raunske obrade podataka geodetskih mjerenja, uoblieni
u formu matematikih algoritama sa ciljem odreivanja jednoznanih vrijednosti mjerenih veliina i
njihove kvalitete. Oni omoguuju eliminiranje sluajnih pogreaka iz podataka mjerenja.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


6



1. 2. Vrste pogreaka
1.2.1. Grube pogreke
Uzroci: nepanja, umor, previd, nemarnost, nestrunost
Eliminacija: mjerenja koja znatnije odstupaju ne uzimaju se u obzir
Veliinu grube pogreke uvjetovati e traena tonost
Karakteristike: veliki iznos, razliiti predznak, razliiti iznos
Kao jedan od kriterija njihove identifikacije esto se koristi granina pogreka tzv. dozvoljeno
odstupanje.
Mogue ih je u potpunosti eliminirati.

1.2.2. Sistematske pogreke
Uzrok: nesavrenost instrumentarija, strunjak, utjecaj okolia
Uzrokovane su odreenim sistemom koji se, ukoliko je poznat, moe prikazati nekom funkcijom.
Mogu se u potpunosti eliminirati uvoenjem stanovitih korekcija.
Malog su iznosa.
Mogu biti:
- konstantnog iznosa i predznaka, i tada imaju svojstvo kumuliranja (konstantna pogreka)
- varijabilnog iznosa i konstantnog predznaka
- varijabilnog iznosa i predznaka, te one mogu biti prividno prekrivene
Mogunosti eliminiranja sistematskih pogreaka:
- idealan sluaj: poznat je sustav koji dovodi do pojave sistematskih pogreaka i mogue ga je
modelirati matematikom funkcijom. Tada je mogua eliminacija u punom iznosu.
- prihvatljiv sluaj: poznat je sustav, ali nije mogue jednostavno modeliranje
- nepovoljan sluaj: nije poznat sustav
Prije postupka izjednaenja pretpostavka je da su eliminirane sve sistematske pogreke.

1.2.3. Sluajne pogreke
Eliminiramo ih postupkom izjednaenja.
Razlike u mjerenjima su rezultat pogreaka mjerenja iji se uzroci i zakonitosti ne mogu izraziti
odreenom funkcijom. Drugim rijeima, nije poznat sustav.
Sluajne pogreke su promjenjivog iznosa i predznaka, rezultat su istog sluaja. Nije mogue
njihovo neposredno eliminiranje. Ne nastaju po odreenim matematikim zakonima.
Povezane su sa STOHASTIKIM MODELOM.
Utjecaj i karakter sluajnih pogreaka se moe izuavati iz njihovog kolektivnog ponaanja, iz
pripadne razdiobe vjerojatnosti.
Sluajne pogreke se oznaavaju kao sluajne varijable. Iz toga slijedi da su mjerenja takoer sluajne
varijable.
Hipotetski (teorijski) one su prave pogreke.



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


7


1. 3. Razdioba vjerojatnosti zakonitost skupnog ponaanja sluajnih
pogreaka
Sluajne pogreke, odnosno mjerenja, distribuirana su najee prema kontinuiranoj normalnoj
razdiobi vjerojatnosti. Osnova svakog stohastikog modela mjerenja je razdioba vjerojatnosti, a
pretpostavlja vei broj mjerenja.

Ako se u n obavljenih mjerenja neki rezultat x pojavi f puta, tada se f naziva frekvencija ili
uestalost, a veliina f/n se naziva relativna frekvencija.
Raspon unutar kojega se kreu mjerene veliine moe se podijeliti na razrede. Broj mjerenja unutar
razreda biti e frekvencija tog razreda, a ako se podijeli s ukupnim brojem mjerenja, onda e biti
relativna frekvencija razreda.








Analiza i obrada geodetskih mjerenja


8


HISTOGRAM je graf koji prikazuje razdiobu frekvencija.

osnovica pravokutnika predstavlja veliinu razreda
visina pravokutnika predstavlja relativnu frekvenciju





Slika 1.3.1 Histogram

Poveanjem broja mjerenja, relativne frekvencije u pojedinim razredima poprimiti e stabilne
vrijednosti.

Teorijski sluaj: Kada broj mjerenja poraste do beskonanosti (n), a mjerenja su osloboena
sistematskih pogreaka, srednja vrijednost prelazi u pravu vrijednost (), v.
Kada broj mjerenja poraste do beskonanosti, relativne
frekvencije u razredima prelaze u vjerojatnost. Tada histogram
poprima oblik kontinuirane glatke krivulje. Funkcija koja
definira krivulju je: funkcija gustoe vjerojatnosti pogreaka
f(). Povrina ispod krivulje predstavlja vjerojatnost.
Funkcija gustoe vjerojatnosti pogreaka definira teorijski
zakon skupnog ponaanja pravih pogreaka, odnosno sluajnih
pogreaka, uz uvjet da su sve grube i sistematske pogreke
prethodno eliminirane. Ona definira zakonitost distribucije
(razdiobu) teorijskih relativnih frekvencija pogreaka, odnosno
teorijskih vjerojatnosti pogreaka.

Slika 1.3.2. Funkcija gustoe vjerojatnosti pogreaka f()


Funkcija gustoe vjerojatnosti pogreaka omoguuje
odreivanje vjerojatnosti uz koju e neka pogreka poprimiti
vrijednost unutar nekog proizvoljno zadanog intervala, npr.
intervala (a,b).




Slika 1.3.3. Funkcija gustoe vjerojatnosti koja odreuje
vjerojatnost sluajne varijable za neku vrijednost


Pomou funkcije gustoe vjerojatnosti f() definirana je funkcija razdiobe vjerojatnosti pogreaka
F(). Ona odreuje vjerojatnost da neka pogreka nee poprimiti vrijednost veu od neke zadane
granine vrijednosti.



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


9





Slika 1.3.4. Funkcija razdiobe vjerojatnosti mjerenja

1. 4. Pouzdanost mjerenja
Neophodno je posjedovati mjeru kvalitete kojom e se procijeniti sama kvaliteta mjerenja sukladno
pogrekama sadranim u mjerenjima.

Mjere kvalitete, odnosno kriteriji, su:

1.4.1. Tonost

Tonost je stupanj ili razina podudaranja ili pribliavanja nekog mjerenja njegovoj pravoj vrijednosti.
Iskazuje vanjsku pouzdanost mjerenja.
Na mjeru tonosti utjeu sluajne i ostale (neeliminirane) sistematske pogreke.
to je vea tonost, mjerenja su pouzdanija.
Ako pak ne postoje ostale sistematske pogreke, odnosno ako su eliminirane, mjera tonosti biti e
standardna devijacija. Tada je kriterij tonosti istovjetan kriteriju preciznosti.

1.4.2. Preciznost

Preciznost je stupanj /razina meusobnog podudaranja podataka mjerenja pri ponovljenom mjerenju
jedne te iste nepoznate veliine. Na mjeru preciznosti utjeu samo sluajne pogreke mjerenja.
Preciznost iskazuje unutarnju pouzdanost mjerenja.
to je vea preciznost, mjerenja su pouzdanija.

Niska disperzija (rasprenost) pogreaka =
visoka preciznost mjerenja


Visoka disperzija pogreaka = niska preciznost
mjerenja

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


10


1.4.3. Sigurnost

Sigurnost je interval u kojem se oekuje neka pogreka mjerenja. Povezana je s odreenom
vjerojatnou. Npr. 90% sigurnost je interval u kojem e se, uz 90% vjerojatnosti pojaviti neka
pogreka mjerenja.

ZAKLJUAK:
najuestalije za ocjenu pouzdanosti mjerenja koriste se kriteriji tonosti i preciznosti. Tonost ima
prednost pred preciznosti jer sukladno fizikalnom realitetu u podacima mjerenja su sadrane i
preostale sistematske pogreke koje se ne mogu eliminirati.

Slika 1.4.1. Grafiki prikaz uzajamnog odnosa preciznosti i tonosti mjerenja

1. 5. Kriterij za ocjenu tonosti
Mjerenja su optereena pogrekama, te se zbog toga ispituje pouzdanost mjerenja pripadnom ocjenom
tonosti.
Odreivanje vrijednosti mjera ili kriterija ocjene tonosti naziva se ocjena tonosti mjerenja.

Mjere ili kriteriji za ocjenu tonosti su:

1.5.1. Prava i najvjerojatnija pogreka


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


11




Aritmetika sredina eliminira vei broj sluajnih pogreaka jer one imaju razliite predznake.
to je vei broj ponavljanja, manji je broj sluajnih pogreaka.
Sistematske pogreke biti e sadrane u aritmetikoj sredini.



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


12


to se u teorijskom pogledu dogaa ako mjerenja L
1
, L
2
, , L
n
nisu iskljuivo sluajne varijable?
Npr. karakteristian sluaj nastaje, ako svako mjerenje osim sluajne pogreke sadri fiksni iznos
sistematske pogreke (pogreka istog predznaka i apsolutne vrijednosti).



1.5.2. Standardno odstupanje / standardna devijacija ( (Fail: srednja pogreka (m))
Standardno odstupanje je korijen aritmetike sredine sume kvadrata.
Sluaj: kada su poznate pogreke mjerenja () i prava vrijednost veliine ():

Sluaj: kada su poznate procjene pogreaka mjerenja v i nije poznata prava vrijednost veliine
koja se odreuje mjerenjem ():





Broj prekobrojnih mjerenja (broj stupnjeva slobode ili redundancija): potrebno je barem jedno
mjerenje da se dobije elementarno saznanje o veliini koja se odreuje mjerenjem. Svako naredno
mjerenje je prekobrojno: n
f
= n 1




Analiza i obrada geodetskih mjerenja


13


VARIJANCA MJERENJA (

je kvadrat standardne devijacije.

(Fail: kvadrat srednje pogreke (m
2
))

1.5.3. Prosjena pogreka (t)

Prosjena pogreka je aritmetika sredina apsolutnih vrijednosti pogreaka.

Manje je osjetljiva na vee pogreke, manje je pouzdan kriterij tonosti.
Odnos prosjene pogreke t i standardnog odstupanja:

.

1.5.4. Vjerojatna pogreka ()

Nalazi se u sredini svih apsolutnih vrijednosti pogreaka, tako da je broj pogreaka koje su vee od
vjerojatne, i one koje su manje, jednak.
Sluaj: kada su poznate procjene pogreaka mjerenja v i kada je ukupan broj pogreaka neparan,
vjerojatna pogreka jednaka je iznosu pogreke u sredini:

v
1
v
2
v
3
v
4
v
5

Sluaj: kada je paran broj, pogreka je jednaka aritmetikoj sredini sredinjih pogreaka:

v
1
v
2
v
3
v
4
v
5
v
6

Sluaj: kada su poznate :
P (- < < +) = 0,5
Odnos izmeu vjerojatne pogreke i standardnog odstupanja:

.

1.5.5. Relativna pogreka ()

Relativna pogreka je omjer standardne devijacije i vrijednosti podataka mjerenja.
esto se izraava omjerom 1:N, gdje je N prirodni broj.

Npr: granina pogreka kada je s = 2mm, L = 2 km?
= 2 : 2 000 000 /:2
= 1: 1 000 000


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


14


1.5.6. Granina pogreka ()

Granina pogreka je vrijednost one pogreke koja meusobno razdvaja (razgraniava) sluajne i
grube pogreke. Definira se intervalom pouzdanosti unutar kojih e biti sadrane pogreke odreene
veliine uz neku unaprijed zadanu vrijednost.
U geodeziji interval pouzdanosti je
(
( grube pogreke koje premauju graninu pogreku imat e
vjerojatnost 0,0027
Pogreke izvan intervala se smatraju grubim pogrekama, te se ti podaci odbacuju.

1.5.7. Teine (p) i kofaktori (q) mjerenja

Uobiajeno je da se za ocjenu tonosti mjerenja koristi standardna devijacija (s).
Posljedica: mjerenja sa malim standardnim odstupanjima imaju visoku tonost, a mjerenja sa velikim
standardnim odstupanjem imaju malu tonost. Odnos standardnog odstupanja i tonosti je obrnuto
proporcionalan.
Rjeenje: uvodi se kriterij tonosti koji je proporcionalan s tonou - TEINA i definira se pomou
standardnog odstupanja.

Mala teina = niska tonost
Velika teina = visoka tonost

Pomou teine definira se i KOFAKTOR mjerenja, tzv. teinski koeficijent

Mali kofaktor = visoka tonost
Veliki kofaktor = niska tonost

1.5.8. Referentno standardno odstupanje / referentna standardna devijacija (s
o
) i referentna varijanca
(s
o
2
)
(Fail: Referentna srednja pogreka ili srednja pogreka jedinine duljine)

U geodeziji se esto javljaju mjerenja razliitih tonosti. Ukoliko se kao kriterij tonosti mjerenja
koriste teine, odnosno mjerenja sa razliitim teinama, tada se tonost mjerenja mora izraziti pomou
jednog fiktivnog mjerenja (nepostojeeg), a to je REFERENTNO mjerenje. Referentno mjerenje je
ono mjerenje koje ima jedininu teinu (p = 1).
Sukladno referentnom mjerenju odgovara i referentna varijanca (s
o
2
) i referentno standardno
odstupanje (s
o
).

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


15

u nizu mjerenja u kojem e svakom mjerenju pripasti ista apsolutna

vrijednost prave pogreke
1

u nizu mjerenja u kojem e svakom mjerenju pripasti ista apsolutna

vrijednost prave pogreke
2


s
1
: s
2
=

omjer za standardno odstupanje

1 :

2 =

omjer za prave pogreke

Referentnom standardnom odstupanju pripadati e prava pogreka
r
i teina p
r
(p
r
= 1, ali se koristi
zbog dimenzija)

/
2

/ +
______________________________________

gdje je:
[

,
(
(
(
(
(
(
(
(

n
2
1
p 0 . . . 0
0 . .
. . .
. . .
. p 0
0 . . . 0 p

kako je:

i kako je

tada je:

konano referentno standardno odstupanje

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


16




1. 6. Gaussov zakon pogreaka
Gauss izvodi funkciju gustoe vjerojatnosti pogreaka koju naziva KRIVULJA POGREAKA.
Poao je od hipoteze da srednja vrijednost pogreaka, odreena kao aritmetika sredina svih
pogreaka, ima najviu vjerojatnost.
Gaussov zakon pogreaka
Nedostaci:
- uvoenje hipoteze da je srednja vrijednost pogreaka vrijednost s najviom vjerojatnou, u
odnosu na sve ostale vrijednosti pogreaka.
- uvoenje hipoteze da ukupni broj pogreaka tei u beskonanost
- uvoenje hipoteze da su pogreke meusobno potpuno neovisne
Svojstva:
- Povrina ispod krivulje pogreaka jednaka je 1, tj. vjerojatnost da e neka pogreka poprimiti
vrijednost u intervalu od iznosi 1, tj. 100%.

- Krivulja je simetrina u odnosu na srednju vrijednost pogreaka, pa je vjerojatnost pojave
negativnih i pozitivnih pogreaka istog iznosa jednaka

- Maksimalna ordinata krivulje pogreaka odgovara
srednjoj vrijednosti pogreaka (jednaka je nuli).
Srednja pogreka je najvjerojatnija vrijednost.

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


17



- Vjerojatnosti po iznosu malih pogreaka su vrlo visoke, a pogreke su u blizini srednje
vrijednosti pogreaka. Vjerojatnosti po iznosu velikih pogreaka su vrlo niske i nalaze se
najdalje od srednje vrijednosti pogreaka.

1. 7. Korelacija mjerenja
Gaussov zakon pogreaka opisuje kolektivna svojstva sluajnih pogreaka za vei broj mjerenja
(n). Ograniavanjem broja mjerenja (sluaj u praksi), pogreke nee u potpunosti imati ta
svojstva.
Sluajne pogreke se sastoje od niza elementarnih pogreaka mjerenja e biti optereena
jednostranim utjecajem, to e izazvati korelaciju.
Korelacija mjerenja izaziva meusobnu ovisnost mjerenja. Ako ona ne postoji (ili je zanemariva),
mjerenja su meusobno neovisna. Mjerenja mogu biti matematiki ili fizikalno korelirana.

1. 8. Zakon o prirastu pogreaka
Pojam prirasta pogreaka oznaava pojavu prijenosa pogreaka mjerenih veliina na traenu
veliinu, dok zakon o prirastu pogreaka matematiki utvruje oblik tog prijenosa.
Nepoznate veliine mogu se primjenom mjernog procesa odrediti DIREKTNO (neposredno) i
INDIREKTNO (posredno).
Direktno: mogua je direktna usporedba mjerila mjernog ureaja s veliinom koju treba odrediti.
Nepoznata veliina se mjeri vie puta kako bi se otklonile grube i dio sistematskih pogreaka.
Posljedica: odreivanje najbolje procjene vrijednosti nepoznate veliine, podataka mjerenja
(izjednaenje) i kriterija tonosti
Indirektno: nepoznata veliina se funkcijski povezuje s odreenim brojem veliina koje je mogue
direktno odrediti primjenom mjernog procesa.

Problemi: mjerenja su optereena pogrekama, tako e i nepoznate veliine biti optereene
pogrekama

Teorijski: Ako su L
1
, L
2
, , L
n
meusobno neovisne veliine direktno mjerene, s poznatim
standardnim odstupanjem s
1
, s
2
, , s
n
traena veliina F rauna se kao funkcija mjerenih veliina L
i
(i
= 1, 2, , n):
F=F(L
1
, L
2
, , L
n
)

Potrebno je odrediti standardno odstupanje traene veliine s
F
.
Ukoliko su poznate prave pogreke veliina L
1
, L
2
, , L
n
tj.
1
,
2
, ,
n
biti e:

F
= F(
1
,
2
, ,
n
)

F +
F
= F(L
1
+
1
, L
2
+
2
, , L
n
+
n
)

Postavljena funkcija je nelinearna pa se linearizira razvojem u Taylorov red (zanemarujui kvadratne i
vie lanove reda, jer su zanemarivo mali)

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


18




Zakon o prirastu pogreaka je u matematikom smislu totalni diferencijal funkcije neposredno ili
direktno odreenih veliina. To je jedan od temeljnih zakona za odreivanje kriterija tonosti
indirektno/posredno odreenih veliina.
Zakon o prirastu pogreaka definira prijenos (prirast) pogreaka sa direktno mjerenih veliina na
posredno /indirektno mjerenje veliine koje su funkcije direktno mjerenih veliina!!

ZAKON O PRIRASTU POGREAKA, PRELASKOM SA POGREAKA NA KRITERIJE TONOSTI, POPRIMA 3
KARAKTERISTINE FORME:

1.8.1.Zakon o prirastu varijanci

Svaka veliina L
i
mjerena je n puta, za veliinu
n
postoji n izraza.
Oznaivi vektore:

nalazi se:

tei nuli pri veem broju
mjerenja, pa se zanemari

kako je:

Zakon o prirastu pogreaka

Skupivi sve koeficijente u vektor a, te varijance u matricu varijance kovarijance V
ll
tj.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


19



[

(
(
(
(
(
(
(
(

2
n
2
2
2
1
s 0 . . . 0
0 . .
. . .
. . .
. s 0
0 . . . 0 s

konano:

zakon o prirastu varijanci za jednu funkciju

Za vie funkcija:

Uvoenjem priblinih vrijednosti L
oi
i prikraenih mjerenja l
i
biti e:

L
i
= L
oi
+ l
i

F
o
= F(L
o1,
L
o2,
, L
on
) i l
t
= [l
1
, l
2
, , l
n
]

nakon razvoja u Taylorov red:
F = F
o
+ a
t
l

analogno, ako se radi o vie funkcija:

],

], A=
(
(
(

n
n
n

| | |
o o o
...
...
...
2 1
2 1
2 1

f = f
o
+ Al

V
ff
= A V
ll
A
t
zakon o prirastu varijanci za vie funkcija


v
ff
=
(
(

2
2
2
| o
| | o|
o o| o
s s s
s s s
s s s

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


20



V
ff
je disperzijska matrica postavljenih funkcija ili matrica VARIJANCE-KOVARIJANCE funkcija
mjerenja
Glavna dijagonala: varijance (s
2
)
Ostali elementi: mjeoviti produkti standardnih odstupanja (kovarijance)
** Ako su kovarijance = 0, izmeu funkcija ne postoji ovisnost (korelacija) i obrnuto.

1.8.2. Zakon o prirastu teina i kofaktora

Ako se u matricu varijance-kovarijance uvrste teine uz pretpostavku neovisnih mjerenja.

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
n
2
1
1
1
1
p 0 . . . 0
0 . .
. . .
. . .
. p 0
0 . . . 0 p
n
o
n
o
o
o
ll
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
P


kofaktor:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
2
2
2
2
2
2
1
nn
22
11
q 0 . . . 0
0 . .
. . .
. . .
. q 0
0 . . . 0 q
o
n
o
o
ll
s
s
s
s
s
s
Q

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


21

zakon o prirastu teina za jednu funkciju

] Gaussovi simboli

zakon o prirastu kofaktora za jednu funkciju

Gaussovi simboli

Za sluaj vie funkcija:

(

zakon o prirastu teina za vie funkcija

zakon o prirastu kofaktora za vie funkcija

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


22


1.8.2.1. Teine visinskih razlika u geometrijskom nivelmanu



mjereno je na ukupno n stajalita
pretpostavka: duljine vizura d su konstantne (nije ispunjena jer duljine vizura ovise o terenskim
uvjetima)
L ukupna duljina vlaka
poznate su teine koje su jednake p
i
= p
zi
= p
pi

p
h
= ?

funkcija:
h = h
1
+ h
2
+ + h
n

h = (z
1
p
1
) + (z
2
p
2
) + + (z
n
p
n
)

totalni diferencijal:
dh = dz
1
dp
1
+ dz
2
dp
2
+ +

dz
n
dp
n

vektor koeficijenata i matrica teina:

[

,
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
p
p
p
p
ll
P
n nx
.
.
p 0 . . . 0
0 p .
. . .
. . .
. p 0
0 . . . 0 p
pn
zn
p1
z1
2 2


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


23


I P
n nx
n nx
p
p
p
p
p
ll
2 2
2 2
1
/ 1
/ 1
.
.
/ 1
/ 1
1
=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
p
n
t
p
a I
a
nx n nx
n x
2 1
1 2 2 2
2 1
=

n
p
p
h
2
=
,
duljina vlaka je odreena preko vizura: L = 2nd /:d

. , , const p const d
L
K
p dp k
L
dp
p
d
L
p
p
h
h h
= = = =
= =


Teina visinske razlike obrnuto je proporcionalna duljini nivelmanske strane.

1.8.2.2. Teine visinskih razlika u trigonometrijskom nivelmanu

visinski kut
D horizontalna duljina
l visina signala
i visina instrumenta

Teine duljine, visine instrumenta i
visine signala su vrlo male u odnosu na
teinu visinskog kuta, pa se mogu
zanemariti (p
d
= p
l
= p
i
= 0).
p
h
= ?

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


24


funkcija:
o
o
o o
Dtg h
i l i l Dtg h
i h l dtg
D
i h l
tg
=
= + =
+ =
+
=
;
) (

totalni diferencijal:
o
o
d D dh
2
cos
1
=

pretpostavka: je malen cos 1
2
2
1
D
K
p
p K
p
D
p
Dd dh
h
h
=
=
=
=
o
o
o

U trigonometrijskom nivelmanu srednja pogreka visinske razlike proporcionalna je duljini, dok je
teina visinske razlike obrnuto proporcionalna kvadratu duljine nivelmanske strane.

1.9. Opa naela izjednaenja
1.9.1. Postupak i zjednaenja
Mjerenja nekih veliina, kao to su pravci, kutovi ili duljine, nisu samo zato obavljena da se pomou
njih dobiju procjene tih veliina, ve se koriste za odreivanje drugih veliina. Te traene veliine
funkcijski su povezane s mjerenim veliinama.
Opa relacija koja povezuje traene i mjerene veliine naziva se MODEL. U naem sluaju
MATEMATIKI MODEL.
Nakon postavljanja modela potrebno je ustanoviti minimalni broj elemenata kojim je model
jednoznano odreen. Broj tih elemenata jednak je NEOPHODNOM BROJU MJERENIH
VELIINA, n
o
.
Nakon to se ustanovi n
o
, opaa odabire koje e elemente mjeriti. Potrebno je mjeriti VIE
ELEMENATA od MINIMALNOG BROJA, odnosno moraju postojati prekobrojne mjerene veliine
n
f
, zato to moramo voditi rauna o moguim pogrekama mjerenja.

Mora vrijediti:
0 > =
o f
n n n , gdje je n broj svih mjerenih veliina

Kada postoji n
f
, moe se formirati nekoliko kombinacija elemenata s neophodnim brojem mjerenih
veliina n
o
.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


25


Te kombinacije definiraju razliite modele, ali se njihovi izlazni podaci odnose na iste veliine.
Izmeu izlaznih podataka modela postojat e manje razlike koje nastaju zbog pogreaka u mjerenjima.
POSLJEDICA: za ukupan broj svih mjerenih veliina n, model nee biti jednoznano definiran.
Ova vieznanost modela moe se ukloniti tako da se umjesto vektora mjerenih veliina u model
uvrsti vektor korigiranih, odnosno popravljenih mjerenja.
Korekcijom svih mjerenih veliina n
o
, jednoznano e odrediti sve konane rezultate dobivene
pomou razliitih modela.

VEKTOR POPRAVLJENIH MJERENJA zapravo je vektor izjednaenih vrijednosti mjerenih
veliina:
v l l + =
gdje je:
l - vektor izjednaenih vrijednosti mjerenih veliina
l vektor mjerenih veliina
v vektor popravaka

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

3
.
.
2
1
,
3
.
.
2
1
,
.
.
2
1
v
v
v
v
L
L
L
l
n
L
L
L
l


Vektor popravaka je nepoznat i treba ga izjednaenjem odrediti.
Samo e jedan vektor popravaka udovoljiti optimalnom rjeenju. Za izbor optimalnog rjeenja treba
utvrditi odreen KRITERIJ.
U geodeziji taj kriterij je princip najmanjih kvadrata.
Postupak raunanja vektora l po metodi najmanjih kvadrata naziva se RAUN IZJEDNAENJA.

1.10. Metoda najmanjih kvadrata
Izjednaenjem treba odrediti najbolje procjene, odnosno najvjerojatnije vrijednosti traenih veliina
(nepoznanica).
Konane vrijednosti nepoznanica imati e najvee vjerojatnosti. Kada nepoznanice imaju najveu
vjerojatnost, pripadni popravci imati e takoer najvee vjerojatnosti.

Metoda najmanjih kvadrata eliminira VIEZNANOST modela!!

Diferencijalna vjerojatnost nekog popravka v
i
, uz pretpostavku
i
= v
i
:
dv v v dP
i i
) ( ) ( | =
Primjenom Gaussovog zakona pogreaka:
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


26


2
2
2
2
1
) (
i
i
v
e
i
i
v
o
t o
|

=

Popravci e imati najvee vjerojatnosti kada je produkt pojedinih vjerojatnosti maksimalan:

dP(v
1
)*dP(v
2
).dP(v
n
) Max
ili
Max
n
v
d
n
n
v v v
e
i
v uvrstivi
Max dv
n
v dv v dv v
n
n

+ + +

,
)
2
2
2
...
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
(
) 2 ( ...
1
) ( :
) ( ... )
2
( * )
1
(
2 /
2 1
o o o
t o o o
|
| | |


Ovaj izraz imati e max, kad je eksponent min:

Min
n
n
v v v
+ + +
2
2
2
...
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
o o o


kako je:
2
i
k
i
p
o
=
slijedi:

| | Min pvv pv
Min
n
v
n
p v p v p
=
+ + +
2
2
...
2
2 2
2
1 1


osnovni princip
izjednaenja


Nedostaci:
- hipoteza da se pogreke iste veliine javljaju jednako esto kao pozitivne i kao negativne, a ona se u
praksi samo djelomino ostvaruje
- standardno odstupanje je dogovorena mjera tonosti, pa cijeli izvod poprima empirijski karakter

OPI PRINCIP IZJEDNAENJA:
Min v Q
t
v Pv
t
v

=
1
(matrica P definira stohastiki/sluajni model jer su mjerenja stohastike ili
sluajne veliine koje pripadaju normalnoj razdiobi)
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


27


1. 11. Cholesky - openito
Postupak neodreenog rjeavanja normalnih jednadbi.
Invertiranje matrice koeficijentima normalnih jednadbi.
Simetrinu matricu N rastavimo na trokutaste matrice:
kontrola Ce
t
C Ne
Ce
t
C Ce
t
C
Ce e C
C
t
C N
. 1
*
*
=
=
=
=


Ne - kontrolni vektor s poetka
C
t
Ce novi kontrolni vektor

kontrola
t
C
t
C
t
e
kontrola Ce
t
C
t
e
t
C
t
e
t
C
t
e
I
t
C
t
C
. 3
1
) ( *
. 2
*
1
) (

=
=
=

dobit emo vektor jedinica

1
) (
1
) ( *
1
) (
1
1
) (
1
/ *

=

=

=
t
C CQ
t
C I CQ
t
C CC CQ
C
t
C N Q C


prema ovom izrazu rauna se Q!!
kontrola: e Ne Q = *


NOTA BENE: MATRINA ALGEBRA !! nauiti za izvode!
Ax y y A x Ax y
b a a b b a
A A
A B AB
t t t t t
t t t t
t t
t t t
= =
= =
=
=
) (
) (
) (
) (

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


28


2. IZJEDNAENJE DIREKTNIH MJERENJA

2. 1. Uvod

Matematiki model direktnih mjerenja je polazite za pripremu podataka izmjere koji se ukljuuju u
matematiki model posrednih mjerenja (tzv. primarna i tzv. sekundarna raunska obrada geodetskih
mjerenja).

2. 2. Izjednaenje jedne traene veliine (klasina direktna mjerenja)
2.2.1. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti nepoznanica
Jedna traena veliina, nepoznanica, mjerena je neposredno n puta.
Postojat e niz mjerenja: L
1
, L
2
, , L
n
.
Sva su mjerenja meusobno neovisna.
Najvjerojatnija vrijednost nepoznanice x dobit e se ako se pojedinim mjerenjima L
i
dodaju
odgovarajui popravci v
i
tj.:
x = L
i
+ v
i

Uvoenjem pribline vrijednosti nepoznanice x
o
, odnosno x = x
o
+ x, biti e prikraena
vrijednost nepoznanice:
x = x x
o
,
odnosno prikraene vrijednosti mjerenja:
-l
i
= x
o
- L
i

Iz toga slijedi jednadba popravaka za i-to mjerenje: v
i
= x l
i
.
Za sva obavljena mjerenja sustav jednadbi popravaka biti e:
v = x e l
n,1 n,1 n,1
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


29



Sustavu jednadbi popravaka openito pripada odgovarajua matrica teina P.
Popravke treba odrediti prema principu izjednaenja: v
t
P v Min.
U pripadni izraz uvrstimo sustav jednadbi popravaka:

Ovaj izraz imati e minimum ako je:

Konano, traena veliina (nepoznanica) je:


opa aritmetika sredina


Za neovisna mjerenja razliite tonosti biti e P e = p (jer je matrica P dijagonalna). Tada je
nepoznanica teinska sredina:

Za neovisna mjerenja iste tonosti, matrica teina je jedinina matrica (P=I). Tada je nepoznanica
obina aritmetika sredina:


2.2.2. Kontrole pri izjednaenju

2.2.2.1. Kontrola najvjerojatnijih vrijednosti nepoznanica/popravaka

Pomnoivi v = x e l slijeva sa e
t
P dobije se:
slijedi iz
e
t
Pv = x e
t
P e - e
t
P l =0 x e
t
P e = e
t
P l

x e
t
P e - e
t
P l = 0

e
t
Pv = 0 kontrola raunanja ope aritmetike sredine
p
t
v = 0 kontrola raunanja teinske sredine
e
t
v = 0 kontrola raunanja obine aritmetike sredine

2.2.2.2. Kontrola izjednaenja

Potrebno je kontrolirati veliinu v
t
P v.



Izluivanjem x iz prva dva lana, a iz zadnja dva lana l
t
P dobije se:

prva zagrada jednaka je 0, a druga je jednaka v. Slijedi:
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


30





2.2.2.3. Definitivna kontrola izjednaenja

xe L =

2.2.3. Ocjena tonosti

2.2.3.1. Referentno standardno odstupanje

prava vrijednost
x najvjerojatnija vrijednost

Uvoenjem pribline vrijednosti nepoznanice x
o
, odnosno prikraenih vrijednosti , x i l
i
, moe se
pisati sustav jednadbi pravih pogreaka:



sustav jednadbi najvjerojatnijih pogreaka

Oduzimanjem ovih dvaju sustava dobije se:
P e x v ... ) ( o o c =

Ovaj izraz se pomnoi slijeva s P e
t
:
Pe e x Pv e P e
t t t
) ( o o c =

Kako je 0 = Pv e
t

Pe e
P e
x
t
t
c
o o =

Mnoimo izraz sa P
t
c , odnosno P v
t

Pe v x Pv v P v
Pe x Pv P
t t t
t t t
) (
) (
o o c
c o o c c c
=
=


Zbrojivi ove izraze:
Pe v x Pe x Pv v Pv P v P
t t t t t t
) ( ) ( o o c o o c c c c + = +

Kako je 0 = Pv e
t
i 0 = Pe v
t
i Pv P v
t t
c c = izraz prelazi u oblik:
( ) Pe x Pv v P
t t t
c o o c c =

Kako je c c P e Pe
t t
= dobije se:
c o o c c P e x Pv v P
t t t
) ( + =
U gornji izraz se uvrsti
Pe e
P e
x
t
t
c
o o =
P l xe v
P l e
...
...
=
=
o
o c
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


31


Dobije se:
Pe e
P e
Pv v P
t
t
t t
2
) ( c
c c + =
Zadnji lan
Pe e
P e
t
t 2
) ( c
razvijemo:
( ) | |
Pe e
p p p p p p p p p
Pe e
p p p
Pe e
P e
t
n n n n n n
t
n n
t
t
) ... ( 2 ...
) ... ( ) (
1 1 3 1 3 1 2 1 2 1
2 2 2
2
2
2
2
1
2
1
2
2 2 1 1
2
c c c c c c c c c
c c c c

+ + + + + + +
=
+ + +
=


Prave pogreke
i
imaju sluajni karakter, pa za n mjerenja suma mjeovitih produkata
i

j
tei nuli.
Oznaivi jo
2
0
2 2
s s p p
i i i i
= = c

Posljednji izraz poprima oblik:
2
0
2 1
2
0
2
0 2
2
0 1
2
...
... ) (
s
p p p
s p s p s p
Pe e
P e
n
n
t
t
=
+ + +
+ + +
=
c
i uvrstimo ga u
Pe e
P e
Pv v P
t
t
t t
2
) ( c
c c + = te dobijemo:
2
o
t t
s Pv v P + = c c
Pv v s s n
n P
n
P
n
P
t
t
t t
=
= = =
2
0
2
0
2
0
2
0 0
*
*o c c
c c
o
c c
o





referentno standardno odstupanje u neovisnim mjerenjima razliite tonosti


standardno odstupanje u neovisnim mjerenjima iste tonosti


standardno odstupanje pojedinog mjerenja za neovisna mjerenja razliite tonosti


standardno odstupanje pojedinog mjerenja za neovisna mjerenja iste tonosti

2.2.3.2. Standardno odstupanje nepoznanica

Kofaktor nepoznanice odreuje se primjenom zakona o prirastu kofaktora na funkciju nepoznanice:

s
s
s
p
s
s
n
v v
s
n
Pv v
s
n
Pv v
s
i
i
i
t
t
t
= =
=

=
1
1
1
1
0
0
0
2
0
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


32




teina ope teina teinske teina obine
aritmetike sredine sredine aritmetike sredine
Standardno odstupanje nepoznanica (n
f
= n-1):

standardno odstupanje ope aritmetike sredine
standardno odstupanje teinske sredine

standardno odstupanje obine aritmetike sredine


2. 3. Izjednaenje viestruko mjerenog vektora
2.3.1. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti nepoznanica
Jedan nepoznati vektor mjeren je neposredno n puta. Treba odrediti najvjerojatnije vrijednosti
elemenata traenog vektora x koji se sastoji iz u veliina. Ove veliine mogu biti meusobno
neovisne ili ak ovisne.
Uvoenjem vektora priblinih vrijednosti x
0
biti e vektor prikraenih vrijednosti
0
x x x = .
Pretpostavlja se da postoje samo dva meusobno neovisna mjerenja nepoznatog vektora:
1. mjerenje:
1
1 1 1
2
0
,
1
1 ,
1
;
1
;

= = Q P V
s
Q L
u u u

2. mjerenje:
1
2 2 2
2
0
,
2
1 ,
2
;
1
;

= = Q P V
s
Q L
u u u


Q matrica kofaktora
P matrica teina
V matrica kovarijance

na osnovi prikraenih mjerenja:
2 0 2
1 0 1
,
L x l
L x l
=
=


dobit e se odgovarajue jednadbe popravaka:
2 2 2
1 1 1
.....
....
P l x v
P l x v
=
=


Princip izjednaenja:

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


33





Diferenciranjem po x biti e:


Traenjem ekstrema:


Konano je nepoznati vektor:


Ako je obavljeno n mjerenja:


2.3.2. Kontrole pri izjednaenju

2.3.2.1. Kontrola popravaka


2.3.2.2. Kontrola izjednaenja


2.3.2.3. Definitivna kontrola izjednaenja


2.3.3. Ocjena tonosti (n
f
= n-u)

2.3.3.1. Referentno standardno odstupanje



2.3.3.2. Tonost nepoznanica
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


34



Kofaktor nepoznanica odreuje se primjenom zakona o prirastu kofaktora na funkciju nepoznanica:



standardno odstupanje komponenata vektora

2.3.3.3. Tonost pojedinog mjerenja



2. 4. Dvostruka mjerenja
To su direktna mjerenja u kojima se nepoznata veliina mjeri dva puta, ali obavezno u suprotnim
smjerovima. (uklanja se dio pogreaka vezanih za smjer mjerenja)
Postoji samo jedno prekobrojno mjerenje. (broj mjerenja je 2)

2.4.1. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti nepoznanica



2.4.2. Kontrole pri izjednaenju

v l v v
v e
t t
t
=
= 0


2.4.3. Ocjena tonosti
Pri odreivanju ocjene tonosti dvostrukih mjerenja postoji alternativa - ocjenu tonosti odrediti:
- pomou popravaka mjerenja
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


35


- pomou razlike dvostrukih mjerenja ili tzv. nesuglasice dvostrukih mjerenja (u teorijskom pogledu to
je prava pogreka mjerenja)

2.4.3.1. Pomou popravaka mjerenja v

standardno odstupanje mjerenja
standardno odstupanje nepoznanice

2.4.3.2. Pomou nesuglasice dvostrukih mjerenja d

d = L
2
L
1

2
| |
2
| |
2 4 4
2 2
) (
2
2
2 2
) (
2
2
) (
2
1
) (
2
1
2 2 2
2
2
2
1
1 2 2 2 1
2
1 2 1 2 1
1
2 2 1 2 2
1 2 1 1 1
d
s
d
s
d d d
v v v v
d L L L L L
v
d L L L L L
v
L L L L x v
L L L L x v
x
t
=
=
= + = + =
=

=
+
=
=

+ =
+
=
+ = =
+ = =


2.4.3.3. Ocjenjivanje nizova dvostrukih mjerenja

Dvostruko je mjereno n veliina. Neka je
i
prava vrijednost neke veliine, koja je dvostruko mjerena.
Tada je:
2 2 1 1
2 2 1 1
22 22 12 12 2
21 21 11 11 1
__________ __________
. .......... .......... .......... ..........
c c
c c
c c
c c
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
l l
L L
L L
L L
r r r r r


Razlika dvostrukih mjerenja d
i
po karakteru je prava pogreka, a odreuje se kao:
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


36


2 1 2 1
2 1 2 1
22 12 22 12 2
21 11 21 11 1
_ __________ __________
... .......... .......... .......... ..........
c c
c c
c c
c c
+ = =
+ = =
+ = =
+ = =
l l d
L L d
L L d
L L d
r r r r r


2 2 2 1 1 1
2
2 1
2
/
c c c c c c
c c
t t t t
d d
d
+ =
+ =

0
2
2
2
1
2 2 1 1
: /
s s
n
d d
n d d
t
t t t
+ =
+ = c c c c


Zbog iste tonosti mjerenja u dva suprotna smjera, biti e s
1
= s
2
= s:
n
d d
s
n
d d
s
s
n
d d
t
t
t
2
2
2
2
2
=
=
=


standardno odstupanje mjerenja

2.4.3.4. Standardno odstupanje najvjerojatnije vrijednosti

(

=
(

=
=
1 0
0 1
0
0
4
1
2
2
2
2
s
s
s
V
e V e s
ll
ll
t
x

n
d d
s
s s
s e V e
t
x
x
ll
t
2
1
2
1
2
2 2
2
=
=
=


standardno odstupanje najvjerojatnije vrijednosti neke veliine x
i
iz dvostrukih mjerenja


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


37


3. IZJEDNAENJE REGULARNIH POSREDNIH MJERENJA

3. 1. Uvod

Regularno izjednaenje nastupa u sluaju kada je za odreivanje nepoznanica unaprijed ili a priori
definiran referentni okvir u kojem se one izjednaenjem odreuju.
Obavljanjem geodetskih mjerenja poloaji nepoznatih toaka odreuju se relativno u odnosu na
poloaje ve poznatih toaka. Funkcije omoguuju odreivanje apsolutnog poloaja. Mjerenja su
relativne veliine (ne ovise o referentnom sustavu). Nepoznanice su apsolutne veliine jer su ovisne o
referentnom sustavu.
Osnovna teorijska pretpostavka: meusobna neovisnost mjerenja. To znai da je matrica P iskljuivo
DIJAGONALNA matrica !!!

3. 2. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti nepoznanica
3.2.1. Formiranje jednadbi popravaka

Svako izjednaeno mjerenje
i
L
funkcija je najvjerojatnijih (izjednaenih) vrijednosti nepoznanica, tj.
) ,..., 2 , 1 ( ,...); , , ( n i z y x F v L L
i i i i
= = + =

i
L
- izjednaene vrijednosti nepoznanica
i
L
- mjerenja
i
F
- eksplicitno definirana matematika funkcija linearna ili nelinearna

Funkcija Fi je openito nelinearna.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


38





Veliine a
i
, b
i
i c
i
nazivaju se koeficijenti jednadbi popravaka, a l
i
je prikraeno mjerenje.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


39


v - vektor popravaka
A - matrica koeficijenata jednadbi popravaka
x - vektor prikraenih vrijednosti nepoznanica
l - vektor prikraenih mjerenja
P matrica teina

Za n posrednih mjerenja pomou kojega se odreuje u nepoznanica, biti e konano:
n n n u u n n
P l x A v
, 1 , 1 , , 1 ,
... =

3.2.2. Formiranje normalnih jednadbi

Popravke mjerenih veliina treba odrediti prema principu izjednaenja v
t
P v Min


3.2.3. Rjeenje normalnih jednadbi

Ako se sustav normalnih jednadbi pomnoi slijeva s inverznom matricom N
-1
, dobit e se rjeenje:

Rjeavanje sustava normalnih jednadbi obavlja se primjenom tzv. postupka neodreenog
rjeavanja jednadbi (temelji se na invertiranju matrice koeficijenata)
Ne invertira se direktno matrica koeficijenata normalnih jednadbi N.
Postupak rjeavanja normalnih jednadbi: algoritmom Cholesky.



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


40





3. 3. Kontrole
3.3.1. Kontrole sastava jednadbi popravaka

Ovisi o zadai tj. funkciji mjerenja i nepoznanica. Veoma su opasne jer se otkrivaju tek nakon
obavljenog izjednaenja.

3.3.2. Kontrola sastava normalnih jednadbi

U sustavu jednadbi popravaka moe se uvesti vektor kontrolnih veliina s, tj:
l Ae s =

Za svaku jednadbu popravaka biti e kontrolna veliina:
i i i i i
l c b a s + + =

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


41


Jednako se moe uvesti i vektor kontrolnih veliina:
= =

n Ne
= Pl A PAe A
t t

Ps A
l Ae P A
t
t
= ) (


Ps A n Ne
t
=

Za svaku normalnu jednadbu zbroj koeficijenata i apsolutnog lana mora biti jednak odgovarajuoj
komponenti vektora Ps A
t
.

3.3.3. Kontrola rjeavanja normalnih jednadbi

s C
s C e C n C Ce
s C e C n C Ce C C
s e n Ce C C
s e n Ne
t
t t t
t t t t t
t t
1
1 1 1
1 1 1 1
1
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
/ ) (

=
= +
= +
= +
= +


3.3.4. Kontrola matrice kofaktora nepoznanica

u e I e
Ne N e
e N N e
e Q N e
e Q Ne
u u
t
t
t t
xx
t t
xx
t
=
=
=
=
=

,
1
1
) (


3.3.5. Kontrole raunanja popravaka

Ako se iz normalnih jednadbi:
0 = Pl A PAx A
t t

izlui P A
t
, dobije se
0
0 ) (
=
=
Pv A
l Ax P A
t
t


3.3.6. Kontrola izjednaenja kontroliramo definiranje funkcija, sustava jednadbi popravaka

Provodi se dvostrukim raunanjem veliine Pv v
t

a) na osnovu kontroliranih popravaka rauna se veliina Pv v
t

b)
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


42



Pv l Pv v
l Ax P l n Nx x Pv v
pl l PAx l Pl A x PAx A x Pv v
t t
t t t
t t t t t t t
=
=
+ =
) ( ) (

3.3.7. Definitivna kontrola najvanija! U cijelosti potvruje ispravnost raunanja! Ako nije
zadovoljila moramo obaviti izjednaenje ispoetka.

,...) , , ( z y x F v L L
F v L L
i i i i
= + =
= + =


3. 4. Ocjene tonosti
3.4.1. Referentno standardno odstupanje
Osnovni kriterij ocjene tonosti jest standardno odstupanje:
n
P
t
o
c c
o =
S obzirom da se izjednaenjem odreuju najvjerojatnije vrijednosti, referentno standardno odstupanje
rauna se pomou najvjerojatnijih popravaka.

f
t t
o
n
Pv v
u n
Pv v
s =

= ,
Za P=I odnosno mjerenja iste tonosti referentno standardno odstupanje postaje standardno odstupanje
pojedinog mjerenja:
f
t
o
n
v v
s s = =
Standardno odstupanje pojedinog mjerenja:
i
o
i
p
s
s =

3.4.2. Standardna odstupanja nepoznanica

Standardna odstupanja nepoznanica su funkcije standardnih odstupanja mjerenja. Zbog toga
nepoznanice treba prikazati kao funkcije mjerenja i primijeniti zakon o prirastu kofaktora.

Pl A N x
Pl A n
n N x
t
t
1
1

=
=
=


Primjenom zakona o prirastu kofaktora dobiva se:
1
1 1
1 1
1 1 1
1 1 1
) ( ) (

=
=
=
=
=
N Q
NN N
PAN A N
PAN PP A N
P A N P P A N Q
xx
t
t
t t t
xx


Matrica kofaktora nepoznanica jednaka je inverznoj matrici koeficijenata normalnih jednadbi.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


43




standardna odstupanja nepoznanica

ili


jer

3.4.3. Standardno odstupanje funkcije nepoznanica



Uvoenjem priblinih vrijednosti (x
o
, y
o
, z
o
)


I razvojem u Taylorov red:

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


44



Primjenom zakona o prirastu kofaktora:



Standardno odstupanje funkcije nepoznanica:


NOTA BENE: npr. funkcija izjednaenih nepoznanica biti e duljina izmeu dvije nepoznate toke

3.4.4. Standardno odstupanje izjednaenih mjerenja

Izjednaena vrijednost svakoga pojedinog mjerenja rauna se po izrazu:
Pl A AQ f l
Pl A Q x
Ax f l
z c y b x a F v l
v l l
t
xx o
t
xx
o
i i i o i i
+ =
=
+ =
+ + + = +
+ =
) ( o o o


Zakon o prirastu kofaktora:
t
xx
t
xx
t
xx xx
t
xx
t
xx
t
xx
t
xx
t t
xx
t
xx
A AQ Q
A NN AQ
A NQ AQ
A PAQ A AQ
A PAQ PP A AQ
P A AQ P P A AQ Q
=
=
=
=
=
=

1
1
1
) ( ) (




Kontrola:
tr(PQ) = tr( ) ( )
xx
t t
xx
PAQ A tr A PAQ =
= u I tr NN tr
u u
= =

,
1
) ( ) (
gdje je u broj nepoznanica.

Kofaktori matrice Q mogu se pisati i razvijeno (za tri nepoznanice):
zz i yz i i yy i xz i i xy i i xx i ii
q c q c b q b q c a q b a q a q
2 2 2
2 2 2 + + + + + = elementi dijagonale
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


45


zz j i yz i j j i yy j i xz i j j i xy i j j i xx j i ij
q c c q c b c b q b b q c a c a q b a b a q a a q + + + + + + + + = ) ( ) ( ) (
elementi van dijagonale

3.4.5. Standardno odstupanje poloaja toke, noina krivulja i elipsa poloajne tonosti

Izjednaenjem po posrednim mjerenjima esto se odreuje poloaj neke toke u ravnini na osnovi
mjerenih duljina ili pravaca. Tada je pored najvjerojatnijih vrijednosti koordinata poznata i pripadna
matrica kovarijance:


Elementi na glavnoj dijagonali matrice V
xx
su standardna odstupanja odreivanja poloaja toke u
smjeru koordinatnih osi.


No, u mnogim zadacima u praksi potrebno je znati standardno odstupanje poloaja toke u
povoljnom/proizvoljnom smjeru.
To standardno odstupanje moe se izraziti rotacijom koordinatnog sustava, odnosno ortogonalnom
transformacijom.

Slika 3.4.4.1. Rotacija koordinatnog sustava

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


46



Gdje je M ortonomirana matrica
M
t
modalna matrica od V
xx

V - spektralna matrica.

Svojstvene vrijednosti matrice Q
xx
odreuju se iz karakteristine jednadbe:


Svojstvene vrijednosti
1
i
2
odreuju smjerove u kojima standardna odstupanja toke postiu
maksimalnu, odnosno minimalnu vrijednost. Oznaivi ta standardna odstupanja poloaja toke:
- min. tonost poloaja toke max. standardno odstupanje
- max. tonost poloaja toke min. standardno odstupanje

biti e, prema zakonu o prirastu pogreaka ( i q su neovisne funkcije), standardno odstupanje
poloaja toke u nekom proizvoljnom smjeru:

) ( sin ) ( cos
2 2 2 2 2
u u + = B A s
d


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


47



Slika 3.4.4.2. Noina krivulja i elipsa poloajne tonosti (umjesto m
x
i m
y
s
x
i s
y
, umjesto m

s
d
)

Pomou slike dobiva se:


Pomnoivi izraz ) ( sin ) ( cos
2 2 2 2 2
u u + = B A s
d
sa
2
d
s i uzimajui u obzir prethodne
oznake, biti e:

To je jednadba noine krivulje.
Krivulja poloajne tonosti (po Feilu: krivulja pogreaka).

Ona se moe aproksimirati elipsom:

gdje su A i B velika, odnosno mala poluos elipse.

Elipsa poloajne tonosti (po Feilu: elipsa pogreaka) je invarijantna na promjenu koordinatnog
sustava, jer se svojstvene vrijednosti
1
i
2
ne mijenjaju rotacijom koordinatnog sustava.
Veliina naziva se standardno odstupanje poloaja toke. Geometrijski to je
krunica polumjera M opisana oko dobivenog poloaja toke izjednaenjem.
Ova krunica svakako je vea od krunice poloajne tonosti (po Feilu: krunice pogreaka) u koju
elipsa poloajne tonosti prelazi kada je A=B, odnosno s
x
=s
y
.

R je srednja vrijednost pogreke toke.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


48


Helmertova elipsa pogreaka (poloajne tonosti!) on ju je nazvao srednja elipsa pogreaka, a
pravilnije ju je zvati centralna elipsa pogreaka. To je najmanja elipsa. 0,39 vjerojatnosti da e se
prava vrijednost poloaja toke nalaziti u toj elipsi.
MOHLEova elipsa srednja elipsa pogreaka: 0,63 vjerojatnosti za pravu vrijednost poloaja toke.
Intervalu odgovara 0,68 vjerojatnosti. Poluosi:

3. 5. Redukcija jednadbi popravaka metodom Gaussa
U praksi se esto nepoznanica z (orijentacija kuta kod unutarnjih pravaca!) eliminira iz jednadbi
popravaka. Na taj se nain nalaze reducirane jednadbe popravaka.
Najee se to izvodi Gaussovim postupkom.
Jednadbe popravaka su:

gdje je:

z prikraena nepoznanica kuta orijentacije.

Reducirane jednadbe popravaka biti e:

gdje je:

3. 6. Zajedniko izjednaenje pravaca i duljina (raznorodne jedinice mjere)
U nekim se geodetskim problemima i zadaama javlja potreba zajednikog izjednaenja kutnih i
linearnih mjerenja, jer su funkcije istih nepoznanica. Karakteristini je primjer izjednaenje
triangulacijsko-trilateracijske mree, tj. mree u kojoj je poloaj toaka istovremeno odreen
presjekom pravac i presjekom duljina. Dio mjerenja su kutne veliine (pravci), a dio mjerenja linearne
veliine (duljine), Kako bi se dimenzionalno razliita mjerenja mogla izjednaiti u okviru istog
izjednaenja, potrebo je obaviti njihovu homogenizaciju.
Homogenizacija se obavlja pravilnim odreivanjem i pridruivanjem teina pripadnim kutnim i
linearnim mjerenjima. Pri zajednikom izjednaenju kutnih i linearnih mjerenja, u pripadnom sustavu
jednadbi popravaka

temeljem odgovarajueg grupiranja mjerenja, mogu se razluiti dva podsustava:

Prvi odgovara kutnim, a drugi linearnim mjerenjima.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


49



Ako su sva kutna mjerenja ostvarena s istom tonou (tonost je odreena pripadnim standardnim
odstupanjem s
k
) teine mjerenja se uz povoljno definiranje konstante K (faktor proporcionalnosti)
odreuju kao jedinine teine.
1
2
2
2
= = =
k
k
k
k
s
s
s
K
p
Ako su sva linearna mjerenja ostvarena s istom tonou (tonost je odreena pripadnim standardnim
odstupanjem s
d
) teine mjerenja se uz prethodno ve definiranu vrijednost konstante K (K=s
k
2
)
odreene izrazom:
2
2
2
d
k
d
d
s
s
s
K
p = =
Pomou teina formiraju se matrice teina koje odgovaraju kutnim i linearnim mjerenjima
obuhvaenim sustavima jednadbi popravaka:

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
1
...
1
1
...
k
k
k
p
p
p
k
xn
k
n
k
P
i
(
(
(
(
(

=
d
d
d
d d
p
p
p
xn n
d
P
...


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(

=
d
d
d
ndxnd
d
nkxnk
k
nxn
p
p
p
P
P
P
...
1
...
1
1


Pomou tih matrica formira se matrica teina koja se pridruuje sustavu jednadbi popravaka.
Ukoliko je svako pojedino kutno i linearno mjerenje odreeno razliitom tonou, istovjetnim se
postupkom odreuju pripadne teine, uz pogodno definirane konstante.


pa se sustavu jednadbi popravaka pridruuje matrica teina:
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


50



3. 7. Primjena izjednaenja posrednih mjerenja


**NOTA BENE:

VANJSKI PRAVAC mjereni pravac sa dane toke na traenu toku.
UNUTARNJI PRAVAC mjereni pravac sa traene toke na danu toku

Navedeni pravci su JEDNOSTRANI.

OBOSTANI PRAVAC ako je mjeren pravac sa dane toke na traenu toku i obrnuto.

kutovi nisu neposredno mjerene veliine, ve funkcijski odreeni preko pravaca:
esto se u matematiki model posrednih i uvjetnih mjerenja kao neposredno (direktno) uvode veliine
koje to nisu (teorijski nije ispravan, ali omoguava bre rjeavanje geodetskih zadaa)


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


51




Analiza i obrada geodetskih mjerenja


52




Analiza i obrada geodetskih mjerenja


53



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


54



DRUGA KONTROLA:

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


55



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


56


4. IZJEDNAENJE UVJETNIH MJERENJA

4. 1. Uvod

Nepotrebne su nam informacije o referentnom koordinatnom sustavu za izjednaenje.
Poloaj toaka odreuje se nakon izjednaenja odgovarajuim analitikim metodama.
Nedostatak uvjetnih mjerenja je nemogunost odreivanja nepoznanice u okviru izjednaenja.

4. 2. Odreivanje najvjerojatnijih vrijednosti mjerenja
4.2.1. Formiranje uvjetnih jednadbi


Svakom mjerenju treba dodati popravak, da bi se ponitile nesuglasice u uvjetima i udovoljilo principu
izjednaenja v
t
P v.
Izjednaena vrijednost mjerenja jednaka je zbroju mjerene vrijednosti i popravaka:
i i i
v L L + =


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


57


Izjednaene vrijednosti mjerenja moraju zadovoljiti odreene matematike uvjete:


Postavljeni uvjeti mogu biti linearni ili nelinearni. Ako nisu linearni, treba ih linearizirati. Uvrstivi
i i i
v L L + = u gornji izraz, nakon razvoja u Taylorov red:



Oznaivi koeficijente uvjetnih jednadbi:


i nesuglasice uvjeta:


konano su linearne uvjetne jednadbe:


Oznaivi nadalje:

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


58




4.2.2. Formiranje korelatnih jednadbi
Popravci moraju udovoljiti princip izjednaenja i ukloniti sve nesuglasice u mjerenjima.




Lagrange-ova funkcija sadrava kao prvi lan princip izjednaenja v
t
Pv i sustav uvjetnih jednadbi
pomnoen s nepoznatim faktorima (Lagrangeovi multiplikatori ili korelate).

Vektor korelata:


Lagrange-ova funkcija:

Ova funkcija imati e minimum kada je:

Transponiranjem i mnoenjem ovog izraza sa P
-1
= Q dobit e se sustav korelatnih jednadbi:

v i k je nepoznato.

Broj korelatnih jednadbi jednak je broju mjerenja.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


59


4.2.3. Formiranje normalnih jednadbi
Ako se u sustav linearnih uvjetnih jednadbi uvrsti sustav korelatnih jednadbi:




4.2.4. Rjeavanje normalnih jednadbi
Ako se sustav normalnih jednadbi pomnoi slijeva s inverznom matricom N
-1
, dobit e se rjeenje
normalnih jednadbi:

Prema tome, ponovno treba koristiti postupke neodreenog rjeavanja normalnih jednadbi.
Shema rjeavanja normalnih jednadbi prema algoritmu Choleskog:



4. 3. Kontrole pri izjednaenju uvjetnih mjerenja
4.3.1. Kontrola sastava uvjetnih jednadbi
Opi postupak za kontrolu sastava i lineariziranja uvjetnih jednadbi u pojedinim zadacima
izjednaenja uvjetnih mjerenja ne postoji. Zbog toga treba paljivo odabrati i sastavljati uvjete.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


60


Ukoliko se u izjednaenje ukljui i jedan ovisan uvjet, pripadna korelata biti e jednaka nuli. Za velike
sustave uvjetnih jednadbi linearizacija se moe kontrolirati pomou fingiranih popravaka:
v' = 1 (dimenzija nesuglasice).

Fingirana izjednaena mjerenja tada su:
' '
i i i
v L L + =

Uvretenjem u uvjetne jednadbe i nakon razvoja u Taylorov red:
r j v
L
v
L
v
L
L L L L L L
n
n
j j j
n j n j
,..., 2 , 1 , ' .... ' ' ) ,...., , ( ) ,..., , (
2
2
1
1
2 1
' '
2
'
1
=
c
c
+ +
c
c
+
c
c
+ =



Neka je
' ' '
2
'
1
) ,..., , (
j n j
L L L e =

odnosno:
(
(
(
(

=
(
(
(
(

= =
(
(
(
(

=
1
...
1
1
'
...
'
'
' ,
'
...
'
'
'
2
1
n r
b
a
v
v
v
e v
e
e
e
e

Konano je:
' ' v A
t
+ =e e

Kontrola se provodi tako da se u uvjetne jednadbe uvrste vrijednosti
' '
i i i
v L L + = . Na taj nain
dobivene (fingirane) nesuglasice treba usporediti sa | | a
a
+ e , | | b
b
+ e itd

4.3.2. Kontrola sastava normalnih jednadbi
Vektor kontrolnih veliina uvjetnih jednadbi:


Vektor kontrolnih veliina normalnih jednadbi:


Kontrola se sastoji u tome da se pomou vektora kontrolnih veliina uvjetnih jednadbi rauna vektor
A
t
Qs koji mora biti jednak vektoru kontrolnih veliina normalnih jednadbi. Zbroj koeficijenata
pojedine normalne jednadbe jednak je odgovarajuoj komponenti vektora A
t
Qs.

4.3.3. Kontrola rjeavanja normalnih jednadbi
s Ce C C
s Ne
t t
= +
= +

e
e
/ ) (
1

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


61

=
= +
= +
s C
s C C Ce
s C C Ce C C
t
t t
t t t t
1
1 1
1 1 1
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
e
e


4.3.4. Kontrola raunanja popravaka
iz
0
0
= +
= +
e
e
QAk A
Nk
t


4.3.5. Kontrola izjednaenja
Kontrola se provodi dvostrukim raunanjem veliine v
t
Pv.
a) na osnovi kontroliranih popravaka rauna se veliina v
t
Pv
b) Uvrstivi korelatne jednadbe u veliinu v
t
Pv:


4.3.6. Kontrola izjednaenih mjerenja = definitivna kontrola

Sastoji se u ponovljenom formiranju postavljenih uvjeta pomou izjednaenih mjerenja L
i
. Svi uvjeti
moraju biti potpuno zadovoljeni [ 0 = e ].

4. 4. Ocjene tonosti
4.4.1. Referentno standardno odstupanje


4.4.2. Standardno odstupanje pojedinog mjerenja



4.4.3. Standardno odstupanje izjednaenih mjerenja

) (
0
v l l l + + =
l - vektor izjednaenih vrijednosti mjerenja
l
0
vektor priblinih vrijednosti mjerenja
l vektor prikraenih vrijednosti mjerenja
v vektor popravaka
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


62


Uvrtavanjem korelatnih jednadbi
QAk v =

rjeenja normalnih jednadbi odnosno korelata
e
1
= N k

te lineariziranjem nesuglasica:
l A
t
+ =
0
e e

u poetni izraz dobiva se:
) (
0
1
0
l A QAN l l l
t
+ + =

e

Oznaivi:
0
1
0 00
e

= QAN l l

Biti e:
l A QAN I l l
t
) (
1
00

+ =

Primjenom zakona o prirastu kofaktora dobiva se:
Q A QAN Q Q
Q A QAN Q A QAN Q A QAN Q Q
Q A QAN A QAN Q A QAN Q A QAN Q Q
Q A AN I Q A QAN I Q
A QAN I Q A QAN I Q
t
t t t
t t t t
t t
t t t
1
1 1 1
1 1 1 1
1 1
1 1
) ( ) (
) ( ) (

=
+ =
+ =
=
=


Traeni kofaktori izjednaenih mjerenja nalaze se na glavnoj dijagonali matrice Q:


Kontrola kofaktora:

Kako je PQ=I:

) ( ) (
1
,

= QAN A tr trI Q P tr
t
n n


odnosno:


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


63



4. 5. Primjeri
Prilikom izjednaenja trigonometrijskih ili nivelmanskih mrea najee se koriste: figurni uvjeti,
uvjeti horizonta i sinusni uvjeti i stajalini uvjet.
Svi uvjeti moraju biti meusobno neovisni, a uvjetne jednadbe linearne.




** Zato nije mogue postaviti uvjet horizonta ako su mjereni pravci?
Ako su na nekom stajalitu mjereni pravci, uvjet horizonta je uvijek zadovoljen!!
Ako se na gornjoj slici oznae pravci sa L
1
, L
2
, L
3
i L
4
(L
2
-L
1
)+(L
3
-L
2
)+(L
4
-L
3
)+(L
1
-L
4
)=360
L
2
-L
1
+L
3
-L
2
+L
4
-L
3
+L
1
-L
4
=360 0 = 360

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


64


FORMIRANJE SINUSNOG UVJETA:


Svaki lan ovog izraza moe se posebno linearizirati razvojem u Taylorov red:

Oznaivi:



Koeficijenti
i
A
su promjene logaritma sinusa pri promjeni kuta za 1'' (partes proporcionales).
Ako je kut
< 90
i
o
;
i
A
je pozitivan
Ako je kut
> 90
i
o
;
i
A
je negativan

Izvod za partes proporcionales:




Nakon uvrtavanja u izraz

43429 , 0 log
10 ln
1
*
' '
sin log
' ' * sin * 10 ln
cos
sin log )' sin (log
= = =
+ =
+ =
e
v ctgL L
v
L
L
L L
i i i
i
i
i
i i

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


65




Oznaivi nesuglasicu:


Konano je uvjetna jednadba:



Analiza i obrada geodetskih mjerenja


66






Analiza i obrada geodetskih mjerenja


67


5. IZJEDNAENJE SINGULARNIH POSREDNIH MJERENJA

5. 1. Uvod

RANG matrice (r) - broj meusobno neovisnih vektora
RANGDEFEKT / DEFEKT MATRICE (d) broj meusobno ovisnih vektora
Kod POSREDNIH: neovisni stupani vektori. U matematikom smislu to znai da se niti jedna
nepoznanica ne moe matematiki izraziti linearnom kombinacijom preostalih nepoznanica
(nepoznanice su meusobno neovisne)

Temeljna razlika izmeu singularnog i regularnog izjednaenja posrednih mjerenja je u
nedefiniranosti referentnog sustava u kojem se odreuju nepoznanice. Matematiki gledano to se
oituje u linearnom funkcijskom modelu, odnosno jednadbama popravaka kao linearna ovisnost
stupanih vektora matrice A (defekt ranga), odnosno linearna ovisnost nepoznanica.
Poto se defekt ranga prenosi na matricu N, javlja se njena singularnost, te time i nemogunost
primjene klasine inverzije. Zbog toga se izjednaenje zove singularno, a defekt ranga matrice A se
zove defekt datuma.
Referentni koordinatni sustav nije definiran kada nije poznat prostorni poloaj njegovog ishodita,
usmjerenja koordinatnih osi i mjerilo du osi.
Kod singularnog izjednaenja, referentni sustav se odreuje u sklopu izjednaenja.
Ako referentni sustav nije definiran (singularno), mogue ga je geometrijski dovesti u niz razliitih
poloaja u odnosu na geodetsku mreu koristei karakteristine stupnjeve slobode gibanja (translacija,
rotacija, mjerilo).
Ti stupnjevi ovise o: dimenzijama koordinatnog sustava, vrsti mjerenja u geodetskoj mrei
Kako bi postavili funkcijski model za singularno izjednaenje, moramo barem priblino odrediti
referentni sustav, a to se radi odreivanjem priblinih vrijednosti svih nepoznanica.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


68


S obzirom na vrstu i karakter nepoznanica (geometrijske/fizikalne veliine), u pravilu su uvijek
poznati vrsta i svojstva referentnog sustava kojem padaju te broj neophodnih parametara koji
referentni sustav odreuju, tzv. parametri datuma.


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


69



5. 2. Svojstvene vrijednosti i svojstveni vektori
Za kvadratnu matricu A, dimenzije nxn, treba odrediti vektor s (razliit od nule) i skalar tako da je:
s As =
Navedeni zadatak naziva se problem svojstvene vrijednosti.
(
(
(
(
(

=
=

nn n n
n
n
a a a
a a a
a a a
I A
s I A
...
... .. ... ...
...
...
) (
0 ) (
2 1
2 22 21
1 12 11
- karakteristina matrica.

Izraz 0 ) ( = s I A ima rjeenje 0 = s za:
0 ) det( = I A - karakteristina jednadba

Ta jednadba ima n korijena, pa svaka kvadratna matrica, dimenzije nxn posjeduje n svojstvenih
vrijednosti
i
(i=1,2,,n).
Samo za ove korijene
i
problem svojstvene vrijednosti imat e rjeenja 0 = s . Vektori s
i
(i=1,2,,n)
nazivaju se svojstveni vektori. Svaka svojstvena vrijednost
i
daje sistem homogenih jednadbi kojima
se odreuju vektori s.
Uvrtavanjem pojedinih korijena
i
u izraz 0 ) ( = s I A nalazi odgovarajui vektor s':
0 ' ) ( = s I A
Karakteristina matrica ) ( I A je singularna, a njezin rang moe biti razliit.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


70


Ako je rang jednak (n-1), svojstveni vektor s' nee biti odreen po duljini, ve samo s izvjesnim
faktorom proporcionalnosti.
Ako je s' neko rjeenje, biti e takoer i rjeenje k*s' (k je faktor proporcionalnosti).
Zbog toga se moe uvesti uvjet da svojstveni vektor bude normiran na duljinu a:
' '
'
s s
s
s
t
+
=

Sve svojstvene vrijednosti tvorit e spektralnu matricu:
(
(
(
(

= A
n
n n

2
1
,


a svojstveni vektori modalnu matricu:
| |
n
n n
s s s s ...
2 1
,
=

Problem svojstvene vrijednosti moe se i definirati:
1
; det det

A =
A = A =
A =
S S A
tr trA A
S AS

A =
A =
= = =

S AS iz
S S A
S S I SS I S S
t
t t t
:
; ;
1


proizlazi:
AS S
AS S
t
= A
= A
1


(jer je
t
S S =
1
)


nadalje:
t
S S A
S S A
S S A
1 1
1 1 1
1 1
/



A =
A =
A =


(jer je
t
S S =
1
)


Konano: spektralno rastavljanje matrice A:
t
n n n
t t
s s s s s s A + + + = ...
2 2 2 1 1 1

Dakle, matrica A se moe rastaviti na sumu dijadnih produkata svojstvenih vektora, koji svi imaju
rang 1.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


71


5. 3. Opa inverzija


Analiza i obrada geodetskih mjerenja


72


5. 4. Defekt konfiguracije
Ova vrsta defekta nastaje kada obavljena mjerenja geometrijski nisu dostatna za odreivanje svih
nepoznanica (koordinata) u mrei.
Ovaj problem nema praktino znaenje ako je u mrei mogue ostvariti ponovljena mjerenja, ime e
ova vrsta defekta biti potpuno eliminirana.

5. 5. Defekt datuma

Ako su za neku mreu poznati samo podaci mjerenja, bez ukljuivanja apsolutnih veliina (datuma),
tada e broj stupnjeva slobode ovisiti o vrsti i dimenziji mree.

PROBLEM: uklapanje toaka jedne mree u neku drugu mreu
RJEENJE: Helmertova transformacija.

5. 6. Helmertova transformacija
Toke lokalne mree treba uklopiti u neku drugu mreu vieg reda. Ako postoji vie od dviju
identinih toaka u oba sustava, tada se parametri transformacije mogu odrediti izjednaenjem.
Dimenzije, struktura i pojedini elementi matrice G poznati su i odreeni funkcijskim modelom
posrednih mjerenja kod Helmertove transformacije, primijenjene na istu geodetske mreu na koju se
odnosi i matrica N.

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


73




t - broj toaka sadran u geodetskoj mrei
g
i
'
svojstveni vektori matrice N
x
i
or
, y
i
or
, H
i
or
pribline koordinate toaka mree, reducirane u odnosu na teite matrice

5. 7. Izjednaenje slobodnih mrea
Slobodna mrea je mrea u kojoj ni za jednu toku nisu poznate koordinate odnosno nadmorske
visine. Meusobni poloaji toaka su odreeni samo na osnovi mjerenja, odnosno relativnih veliina.
Matrica N je singularna.

Klasian postupak pri izjednaenju slobodnih mrea po posrednim mjerenjima sastoji se u tome da se
ukloni defekt mree. Tako u mrei u kojoj su mjereni samo pravci, dvije toke proglasit e se danim
tokama s poznatim koordinatama. Ove toke nee biti popravljene po koordinatama, a standardna
odstupanja koordinata tih toaka biti e jednake nuli. Eliminacijom defekta mree matrice
koeficijenata normalnih jednadbi postat e regularna.

Izbor danih toaka je proizvoljan u postupku izjednaenja. Razliitim izborom danih toaka dobit e se
razliita rjeenja normalnih jednadbi. Zbog toga treba utvrditi koje su veliine ovisne odnosno
neovisne o izboru danih toaka. Neovisne su sve veliine koje se odnose na mjerenja: popravci v,
referentno standardno odstupanje i sve ocjene tonosti mjerenja.
Vektor rjeenja x i pripadna matrica kofaktora Q
xx
ovise o izboru danih toaka.
Elipse poloajne tonosti za pojedine toke mree, takoer e ovisiti o izboru danih toaka.

Novi postupak izjednaenja u kojemu se sve toke mree tretiraju kao nepoznate. svaka toka dobiva
popravke i raunaju se standardna odstupanja koordinata. Ukoliko se radi o trigonometrijskoj mrei,
nepoznanice orijentacije treba eliminirati iz jednadbi popravaka.

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


74


Sustav jednadbi popravaka:
1 , 1 , , 1 ,
*
n s s n n
l x A v =
..P
Matrica A nije regularna po stupcima.

Normalne jednadbe:
Pl A n PA A N n x N
t t
s s s s s
= = = ; ; 0 *
1 , 1 , 1 , ,

Matrica N je singularna (detN=0).

Normalne jednadbe se rjeavaju Moore-Penroseovom pseudoinverzijom N
+
.
Ako se vektori matrica A normiraju na duljinu 1, bit e sistem svojstvenih vektora, koji se oznauje
matricom G.

Slijedi:
0 = x G
t


Matrica G je jedan od moguih grupa svojstvenih vektora.
Biti e po opoj inverziji (vidi poglavlje 5.3.)
n Q x
GG GG N Q
GG M N
GG N M
xx
t t
xx
t
t
=
+ =
=
+ =

+
1
1
) (


Za kontrolu mora biti: AG = 0, G
t
n = 0, jer je N G = 0. Takoer i Q
xx
G = 0.
Pri ocjeni tonosti, odnosno raunanju referentnog standardnog odstupanja, biti e:
n broj mjerenja
u broj nepoznanica; u = s - d + broj eliminiranih nepoznanica orijentacije.
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


75


5. 8. Primjeri

Analiza i obrada geodetskih mjerenja


76






Analiza i obrada geodetskih mjerenja


77


NOTA BENE:


NOTA BENE: Ako je rije o 3D mrei u kojoj NISU mjerene duljine, matrica G e imati svih 7
stupaca! Odnosno sve stupnjeve slobode gibanja: 3 translacije, 3 rotacije i promjenu mjerila !!
Analiza i obrada geodetskih mjerenja


78


6. LITERATURA

- Feil, L: Teorija pogreaka i raun izjednaenja prvi dio
- Feil, L: Teorija pogreaka i raun izjednaenja drugi dio
- Roi, N.: Raunska obrada geodetskih mjerenja PREDAVANJA u PDF-u
- Roi, N.: Raunska obrada geodetskih mjerenja (PLAVA KNJIGA)