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IIdentificación dentificación de temas de SIS SIStemas

Identificación en Lazo Cerrado

ISIS

J. C. Gomez

1

Identificaci ón en Identificación en Lazo Lazo Cerrado Cerrado ‰ A veces es necesario realizar los experimentos de identificación en lazo cerrado (con retroalimentación). de seguridad. Gomez 2 . o económicas. Las razones pueden ser que la planta es inestable en lazo abierto. ‰ La configuración del sistema en lazo cerrado es la siguiente ISIS J. ‰ Para el análisis consideraremos que el sistema real está dado por y ( n ) = G 0 ( q )u ( n ) + v ( n ) = G 0 ( q )u ( n ) + H 0 ( q ) e ( n ) donde e(n) es ruido blanco con varianza σ2 . C. o que debe ser controlada por razones de producción.

θ )u (n) + H (q. ‰ La estructura de modelo es y (n) = G (q. Gomez 3 . C.v(n) r(n) _ u(n) G0(q) Fy(q) ‰ La entrada a la planta resulta y(n) u ( n) = r ( n) − F ( q ) y ( n) y donde r(n) es la señal de referencia que se asume independiente del ruido e(n).θ )e(n) ISIS J.

• El sistema en lazo cerrado es estable. ‰ Las ecuaciones en lazo cerrado resultan y (n) = G (q )u (n) + v(n) 0 0 y = G (q )[r (n) − F (q ) y (n)] + v(n) 0 de donde G (q) 1 y ( n) = r ( n) + v ( n) 1 + G (q) F (q) 1 + G (q) F (q)  0 y 0 y S0 ( q ): Función de sensitividad ISIS J.‰ Se asume que el lazo cerrado está bien definido en el sentido que: • Fy(q) ó G(q.θ) y G0(q) contienen un retardo (no hay un lazo algebraico). Gomez 4 . C.

C. Gomez espectro del ruido 5 . la entrada a la planta resulta: Fy (q ) 1 v ( n) u ( n) = r ( n) − 1 + Fy (q )G0 (q ) 1 + Fy (q )G0 (q ) = S 0 (q )r (n) − Fy (q ) S 0 (q)v(n) El espectro de la entrada resulta entonces Φ (ω ) = S (ω ) Φ (ω ) + F (ω ) S (ω ) Φ (ω ) 2 2 2 u 0 r y 0 v espectro de la referencia ISIS J.y ( n ) = G0 ( q ) S 0 ( q ) r ( n ) + S 0 ( q ) v ( n ) Por otra parte.

Es decir: ISIS J. Puede probarse que un conjunto de datos {y(n). C. Gomez 6 . Definición: Un conjunto de datos {y(n). independientemente de si los datos {y(n).‰ Buenas Nuevas: Los Métodos de Error de Predicción (PEM) proveerán una estima consistente si: • Los datos son informativos. u(n)} se dice que es informativo con respecto a una estructura de modelo si permite discriminar entre dos modelos cualesquiera pertenecientes a esa estructura. • La estructura de modelo contiene al sistema real. u(n)} es T informativo si el espectro de z ( n) = [ y ( n) u ( n)] es estrictamente definido positivo para casi todo ω. u(n)} han sido recolectados en lazo abierto o en lazo cerrado.

⎡ Φ (ω ) Φ (ω )⎤ >0 Φ (ω ) = ⎢ ⎥ ⎣Φ (ω ) Φ (ω ) ⎦ y yu u z uy para casi todo ω ‰ Algunas malas nuevas: • El experimento en lazo cerrado puede no ser suficientemente informativo aunque la entrada u(n) sea persistente. C. Gomez en lugar de converger a G0 . ISIS 7 . Puede probarse que la estima de G converge a G∗ e ( )= jω G0 e jω Φ r (ω ) − Fy e − jω Φ v (ω ) jω 2 r y v ( ) ( ) Φ (ω ) + F (e ) Φ (ω ) J. • El Análisis Espectral dará en general resultados erróneos.

C. ISIS J.• El Análisis de Correlación dará estimas desviadas de la respuesta al impulso del sistema. • Los Métodos de Subespacio darán en general estimas desviadas. ya que la entrada u(n) está correlacionada con el ruido v(n). Gomez 8 .

Gomez 9 . bˆ) tal que ISIS J. C.‰ Ejemplo: Retroalimentación Proporcional Sea el sistema de primer orden y (n) + ay (n − 1) = bu (n − 1) + e(n) sujeto a la siguiente retroalimentación proporcional u (n) = − fy (n) El sistema en lazo cerrado resulta: y (n) + (a + bf ) y (n − 1) = e(n) ˆ = a + γf a ˆ = b −γ b Puede verse que todos los modelos (aˆ.

puede probarse el siguiente resultado: Teorema: El experimento en lazo cerrado es informativo si y sólo si r(n) es una excitación persistente. proveen la misma descripción entrada-salida. En general. Sin embargo la entrada es persistente ya que es ruido blanco filtrado. Vemos entonces que persistencia de excitación de las entradas no es una condición suficiente para un experimento en lazo cerrado. C. Gomez 10 .donde γ es un escalar arbitrario. ISIS J. y por lo tanto no hay forma de distinguir entre estos dos modelos.

puede manejar sistemas inestables siempre que el lazo cerrado y el predictor sean estables.‰ Enfoques de Identificación en Lazo Cerrado • Enfoque Directo: Se aplica el Método de Error de Predicción usando las señales u(n) e y(n) como si el sistema estuviera en lazo abierto. y sin considerar la señal de referencia r(n). Gomez 11 . C. se puede asegurar la consistencia si la estructura de modelo incluye al sistema real. no se requieren algoritmos especiales. ISIS J. Es el enfoque natural ya que funciona independientemente de la complejidad del controlador.

Gomez 12 ISIS . v(n) r(n) _ u(n) G0(q) Fy(q) y(n) G (q) 1 y ( n) = r ( n) + v ( n) 1 + G (q) F (q) 1 + G (q) F (q)  0 0 y 0 y S0 ( q ): Función de sensitividad G (q ) CL Transferencia en lazo cerrado J. C. y haciendo uso del conocimiento del controlador estimar la transferencia de la planta.• Enfoque Indirecto: Identificar el sistema en lazo cerrado a partir de la referencia r(n) y la salida y(n).

Se asume Fy(q) conocido y se calcula una estima de la transferencia en lazo abierto a partir de una estima de la transferencia en lazo cerrado. es decir ˆ ˆ G G ˆ= ˆ = ⇒G G ˆ ˆF 1+ G 1− F G CL CL y y Cl La ventaja de este enfoque es que puede aplicarse cualquier método de identificación ya que es un problema en lazo abierto. Gomez 13 . A partir de aquí estimar la planta y el controlador. •Enfoque combinado entrada salida: Considerar las señales y(n) y u(n) como las salidas de un sistema comandado por la referencia r(n) y el ruido. C. ISIS J. El mayor problema es que cualquier error en el conocimiento del controlador Fy se refleja directamente en la estima de la transferencia de la planta.

C.⎡ y (n)⎤ ⎡Gry (q ) Gνy (q ) ⎤ ⎡ r (n) ⎤ ⎢u (n) ⎥ = ⎢G (q ) G (q )⎥ ⎢ν (n)⎥ νu ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ru ⎦⎣ no medible G0 (q ) Gry (q ) = 1 + G0 (q ) Fy (q ) 1 Gru (q ) = 1 + G0 (q ) Fy (q ) G0 (q ) . Gomez 14 . Fy (q ) ISIS J.

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