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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

Escuela Profesional de Ing. Mecánica Eléctrica

Trabajo
Área TEMA :

ingeniería de control I

: EJERCICIOS DE SISTEMAS MECANICOS, ELECTRICOS.

Presentado por: Estudiante Del: Código docente :

Lucio Mamani Centeno
VI SEMESTRE

105597

: ING. JOSÉ MANUEL RAMOS CUTIPA

PUNO – PERU 2012

............. OBTENGA LAS ECUACIONES DIFERENCIALES DEL SISTEMA DE LA FIGURA (1) ASI COMO SU REPRESENTACION EN TRANSFORMADA DE LAPLACE.......(A) .................1...... SOLUCION: PARA M1 Ecuaciones de los elementos F(t) M1 FR1 FR1= K1*Y1 FP1=B1( ) FP1 ∑ =M1*a a1=* F(t)=FR1-FP1=M1* F(t)-K1*Y1-B1( F(t)= M1* +B1( )= M1* )+ K1*Y1 .........................

B1*S*Y2(S)  0=M2*S2* Y2(S) .S*Y2(S))+K1*Y1(S) F(S)=( M1*S2 + B1* S + K1)*Y1(S) .PARA M2 FP1 FR2 M2 FP2 ∑ =M2*a B1( 0= M2* 0= M2* ).K2*Y2 –B2* .B1( .B1* S*Y1(S) ..B1* S*Y1(S) + (B1 + B2)* S*Y2(S) + K2*Y2(S) 0=( M2*S2 +(B1 + B2)* S+ K2)* Y2(S) .B1* = M2* )+ B2* +( B1+B2 ) * + K2*Y2 + K2*Y2 ……………………………………………………(B) TRANSFORMADA DE LA PLACE DE LA ECUACION (A) Y (B)  F(S)=M1*S2*Y1(S) +B1( S*Y1(S) .

LOS CONJUNTOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES TIENEN. RESPECTIVAMENTE LA MISMA SOLUCION MATEMATICA. LA DIFERENCIA ESCRIBA EN LA INTERPRETACION FISICA.2. QUE OVIAMENTE ES DIDTINTA EN CADA CASO: SOLUCION: PRIMERA DIFERENCIA FISICA: Ecuación diferencial Interpretación grafica L* + R* + *q = V1(t) L* + R*i + *∫ = V1(t) SEGUNDA DIFERENCIA FISICA: Ecuación diferencial Interpretación grafica m* + B* + k*x = f(t) m* + B*V + K*∫ = f(t) . DESDE UN PUNTO DE VISTA MATEMATICO.

OBTENGA LA ECUACION DIFERENCIAL DEL SISTEMA DE LA FIGURA (2) Y SU REPRESENTACION EN TRANSFORMADA DE LAPLACE. T1R = J1* COJINETES. T1C = B1* EJE: T=K* ) T2E=K2*( ) T3E=K1*( ) T=C*ω T2C = B2* T=J*α T2R = J1* T3R = J1* T1E=K1*( ECUACIONES DIFERENCIALES DEL SISTEMA DE LA FIGURA(2) .TERCERA DIFERENCIA FISICA: Ecuación diferencial Interpretación grafica J* + B* + k* =τ (t) J* + B* + k*∫ = τ (t) 3. FIGURA(2) SOLUCION: ROTACIONAL.

3 B1=8 K1=0.99 J3=3 GRAFICOS OBTENIDOS DE LAS ECUACIONES: (1).K1* – K2* .( 3 ) Valores asignados para el simulink: J1=4 K3=2.5 J2=2 B2=4 K2=0.K3* .K2* 4.(2) Y (3) SIMULINK DE SISTEMA MECANICO DE ROTACION INTERACTUANTE .K1* . SIMULINK DE SISTEMA MECANICO DE ROTACION INTERACTUANTE = [ = [ = [ ] ] ] ………………………………………………………( 1 ) ………………………………………………………( 2 ) …………………………………………………….T= J1* 0= J1* 0= J1* + B1* + B2* + K1*( + K1*( + K2*( ) ) ) REPRESENTACION EN TRASFORMADA DE LAPLACE: T(S)=J1*S2* T(S)=J1*S2* T(S)=J3*S2* + B1*S* + B2*S* + K3* + K1* + K2* – K3* ..