Lucrarea nr. 7: Reprezentarea în frecvenţă a funcţiilor de transfer.

Criterii de stabilitate
1. Scopul lucrării
Se va face analiza comportării în frecvenţă a sistemelor de reglare automate (reprezentarea hodografului şi caracteristicilor semilogaritmice ale funcţiei de transfer). Se vor face precizări asupra stabilităţii sistemelor în buclă închisă cu ajutorul criteriilor de stabilitate Nyquist şi Bode.

2. Breviar teoretic

Cu schimbarea de variabilă s=j ω , funcţia de transfer H(s) a unui sistem se poate scrie: H(jω )=|H(jω )|e jω =|H(jω )|e jarg H ( jω ) = Re H(jω )+jIm H(jω )=U(ω )+jV(ω ) (1)

Analiza în frecvenţă a unui sistem constă în studiul regimului permanent armonic al mărimii de iesire la o intrare armonică de amplitudine constantă şi pulsaţie (frecvenţă) variabilă. Se introduc următoarele trei tipuri de reprezentări sau caracteristici ale funcţiei de transfer: • locul de transfer (hodograful sau locul lui Nyquist); • caracteristicile semilogaritmice de frecvenţă (amplitudine - pulsaţie şi fază - pulsaţie); • caracteristica amplitudine - fază.

Locul de transfer-hodograful sau locul lui yquist

Maniera de reprezentare specifică hodografului este de tipul coordonate polare într-un plan ce are drept axe Re H(s), Im H(s).

1

Conturul yquist e = grad [ p ( s )] − grad [r ( s )] . excesul polilor faţă de zerouri. La o reprezentare analitică a hodografului se preferă ca ea sa fie privită ca o transformare conformă a planului s denumit contur Nyquist care are următoarele proprietăţi: • porţiunea sa principală este pe axa imaginară pe care s=jω deci corespunzătoare răspunsului în frecvenţă • eventualii poli pe care H(s) îi are pe axa imaginară sunt ocoliţi cu semicercuri de rază ∞ mică situaţi în semiplanul drept • închiderea conturului Nyquist se face cu un semicerc de rază ∞ mare ce cuprinde întregul semiplan drept al planului s Sensul pe conturul Nyquist este dictat de sensul de creştere a pulsaţiei ω.Fig.2. b Caracteristicile semilogaritmice de frecvenţă. c .Locul de transfer. _ k r (s) .1.fază. -2- .Caracteristica amplitudine . Caracteristici ale funcţiei de transfer: a . Se consideră H ( s ) = qo _ s p( s) _ _ unde r (0) = p (0) = 1 şi se introduce noţiunea def Fig.

ωt2= 1/T2=5 ε = 3dB Ha = 1+5s.2s ) = H (s ) = 1 2 1 1 1 2 1600s (s 2 + 0.2s. Regulile generale de trasare a caracteristicii sunt prezentate pe exemplul următor: 1. acest lucru este dat din start. axa în decade. 3200(s + 0. 3200 * 0. . ( H ' n e jϕ n ' ) (3) m n ' din care rezultă imediat: H ( jω ) = 20 lg H ( jω ) = K dB + ∑ HidB − ∑ H kdB (4) i =1 k =1 Relaţia (4) permite trasarea caracteristicii asimptotice amplitudine-pulsaţie a unui sistem automat pentru care se cunosc elementele tip din funcţia de transfer (prin însumarea grafică a caracteristicilor acestora).2 )(s + 5) (5) H (s ) = s (s 2 + 0. element de anticipare de ordinul 1 Ha = 1+0. ( H m ' e jϕ m ' ) jϕ ( ω ) H ( jω ) = H ( jω ) e = ( e j α π / 2 ) ( H '1 e j ϕ 1 ' ) . . se obţine: K ( H 1 ' e jϕ 1 ' ) ( H 2 ' e jϕ 2 ' ) . Se identifică elementele standard ce compun funcţia de transfer şi se determină parametrii necesari trasării: • pulsaţiile de frângere (inversul constantelor de timp identificate la punctul 1) • factorii de amortizare pentru elementele de ordinul 2. Se factorizează cu coeficienţi reali numărătorul şi numitorul lui H(s) .2s ) 2(1 + 5s )(1 + 0. ωt1= 1/T1=0. intervale de frecvenţă pentru care ω k = 10ω k −1 ).pulsaţie asimptotică Pentru trasarea caracteristicii pe axa ordonatelor se vor tece valorile (în decibeli) H(jω ) dB = 20lg H(jω ) iar pe axa absciselor se figurează valorile (de obicei.2.Caracteristici semilogaritmice Caracteristica amplitudine . m Scriind H(j ω ) în formulă : H ( j ω ) = K ( jω ) q0 i =1 n k =1 ∏ (1 + j ω T i ) k ) (2) ∏ (1 + j ω T şi punând fiecare termen complex sub formă de modul şi argument. . T2=0.2 * 5(1 + 5s )(1 + 0.în general.4s + 1)(s 2 + 8s + 1600) 2. Pentru elementele tip caracteristicile amplitudine-pulsaţie sunt date în tabela 1.2 -3- .4s + 1)( s + s + 1) s (s 2 + 0.4s + 1)( s + s + 1) 1600 200 1600 200 3. Elementele ce compun funcţia de transfer se aduc la o formă ce evidenţiază termenii tip (constantele de timp). . T1=5.

-4- .4s + 1 ε (ωt 3 ) dB = −20 lg 2ζ = −20 lg 0.a. Din scrirea sub formă complexă a lui H(s).m.1 200 4.d.2 = 14dB H I (s ) = . T 3 = 1. ş. Caracteristicile amplitudine-pulsaţie exacte şi faza pulsaţie pentru H(s) definit prin relaţia (5) sunt reprezentate în figura 3. Acestea sunt de 3dB (în pulsaţiile de frângere) la elementele standard de ordinul I şi la elementele de ordinul II se calculează cu relaţia ε (ωt ) = 20 lg 2ζ dB Caracteristica fază-pulsaţie Trasarea acestei caracteristici se face analitic pe baza expresiei funcţiei ϕ sau cu şabloane de trasare a caracteristicilor standard componente (tabelul 1).2 1 2 1 s + s +1 1600 200 ε (ωt 4 ) dB = −20 lg 2ζ = −20 lg 0.element de întârziere de ordinul 2 1 1 H I (s ) = . ωt 3 = = 1. Partea de joasă frecvenţă a caracteristicii este o dreaptă cu panta (-q0 20 dB/dec) trecând prin punctul de coordonate ω=1 si KdB = 20 lgK K = 2. panta porţiunii de înaltă frecvenţă trebuie să rezulte de (-e 20 dB/dec) Caracteristica exactă amplitudine-pulsaţie se obţine corectând caracteristica asimptotică amplitudine . se prelungeşte panta de joasă frecvenţă până la cea mai mică pulsaţie de frângere ωt1.pulsaţie cu erorile făcute prin aproximarea respectivă.4 ⇒ ζ = 0. Considerând pulsaţiile de frângere ordonate crescător. se calculează panta rezultantă pe următoarea pulsaţie de frângere. 40 2ζT 3 = 0. Ca verificare. T4 2ζT 4 = 1 ⇒ ζ = 0. se deduce expresia: Im H ( jω ) f (ω ) = arctg care arată dependenţa de pulsaţia fazei ϕ . Pentru sistemul Re H ( jω ) descris de funcţia de transfer (3) rezultă imediat: f (ω ) = ∑ ϕi ' (ω ) − ∑ ϕ j (ω ) −q 0 2 j =1 i =1 m n π (6) Aşadar după trasarea caracteristicilor fază-pulsaţie ale elementelor componente prin sumare se obţine caracteristica fază-pulsaţie a funcţiei de transfer considerate. Cunscând tipul elementului standard cu pulsaţia de frângere ωt1. T4 = ωt 4 = 1 = 40.4 = 8dB 1 1 . T3 s 2 + 0. KdB = 20 lg K = 20 lg 2 = 20*0.3 = 6 dB q0 = 1 → panta de joasă frecvență de .20 dB/dec 5. relaţia (1).

după un timp finit (perturbaţia încetând) la o noua stare de echilibru staţionar cu sau fară eroare staţionară. -5- .j0) (se consideră Hb(s) stabil). Se spune că un sistem fizic realizabil este stabil faţă de o situaţie de echilibru staţionar. în sensul că mărimea de ieşire are o variaţie cu amplitudine din ce în ce mai mare în timp (oscilant sau aperiodic) se spune că sistemul este instabil. Caracteristicile exacte amplitudine-pulsaţie şi faza pulsaţie Reprezentările în frecvenţă a funcţiilor de transfer sunt folosite la aprecierea stabilitaţii sistemelor descrise de aceste funcţii. dacă sub acţiunea unei perturbaţii exterioare (impuls Dirac) îşi paraseşte starea de echilibru stabil. Se trasează hodograful pentru Hb(s) şi se H b (s ) . Aprecierea stabilităţii se poate face direct prin criteriul Hurwitz sau apelând la analiza frecvenţei prin criteriile Nyquist si Bode.j0) în sens trigonometric de atâtea ori câţi poli are Hb(s) în interiorul conturului yquist. Dacă acest lucru nu este realizat. tinzând să revină. analizează stabilitatea pentru H0(s)= 1 + H b (s ) Criteriul Nyquist generalizat: Condiţia necesară şi suficientă ca un SRA să fie stabil este ca locul de transfer (hodograful) lui Hb(s) să înconjoare punctul critic (-1. Stabilitatea SRA poate fi analizată prin Criteriul yquist pe baza hodografului funcţiei de transfer din bucla Hb(s). Criteriul Nyquist simplificat: Condiţia necesară şi suficientă ca un SRA să fie stabil este ca hodograful lui Hb(s) să nu înconjoare punctul critic (-1.3.Fig.

Rezerva de stabilitate a unui SRA se evaluează prin două mărimi caracteristice: → marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate în modul): m dB = − H b ( jω Π ) dB → marginea de fază (rezerva de stabilitate în fază): γ = 180o + ϕ (ωt ) = 0 ) iar ωΠ pulsaţia la care unde ωt este pulsaţia de tăiere ( H b ( jωt ) dB sistemul Hb(s) are o fază egală cu -Π. El se exprimă astfel: Condiţia necesară şi suficientă ca un SRA să fie stabil este ca reprezentarea fază-pulsaţie să intersecteze axa ω într-un punct situat după intersecţia cu aceeaşi axă a reprezentării amplitudine pulsaţie (deci ωΠ>ωt).4. Criteriul Bode reprezintă transpunerea în scara logaritmică a criteriului Nyquist simplificat. Fig. permiţând determinarea rezervei de stabilitate a sistemului H0(s).5. Criteriul yquist simplificat Fig. Criteriul Bode -6- .Criteriul Bode Acest criteriu analizează stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor semilogaritmice ale funcţiei de transfer din bucla deschisă Hb(s).

3. 2.8)(s + 5) forma caracteristicilor cu ajutorul funcţiilor Matlab. k1=100. k1=5 H b (s ) = (s + 0.den) şi bode(num.8)(s + 5) H b (s ) = k2 . Urmărirea stabilitaţii următoarelor sisteme. Amănunte despre folosirea acestor funcţii se pot obţine tastând în linia de comandă Matlab: >> help nyquist >> help bode -7- . Să se verifice (s + 0. s (s + 3)(s + 13) k2=1000.1)(s + 0.1)(s + 0. Urmărind regulile generale ale trasării caracteristicilor semilogaritmice să se traseze caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie pentru sistemul definit 100 prin funcţia de transfer de mai jos: H b (s ) = . cu ajutorul criteriilor Bode şi Nyquist: k1 . Chestiuni de studiat 1.den). caracterizate de funcţiile de transfer în circuit deschis. k2=10 Observaţii: Pentru reprezentare în frecvenţă se folosesc funcţiile nyquist(num.

Denumirea termenului tip Funcţia de transfer Locul de transfer Im Caracteristici semilogaritmice 1 Element constant: H k ( jω ) = k K Re 2 Element derivativ: H ld ( jω ) = jω Im ω = +∞ ω = 0+ 0 Re 3 Element integrator: H li ( jω ) = 1 jω Im 0 ω = +∞ Re ω = 0+ 4 Element de anticipare de ordinul 1: H Li ( jω ) = jωT + 1 Im ω = +∞ ω = 0+ 0 1 Re 5 Element de întârziere de ordinul 1: H Li ( jω ) = 1 jωT + 1 Im Re 0 0.Nr.1.5 1 ω = +∞ ω = 0+ 6 Element de anticipare de ordinul 2: H Qi ( jω ) = (1 − T 2ω 2 ) + jω 2ζ T Im 2ζ 0 ω = +∞ ζ ω = 0+ Re Im Re 0 0.5 1 7 Element de întârziere de ordinul 2: H Qi ( jω ) = k 2 2 1 T ω − ( ) + jω 2ζ T ω = +∞ − 1 ζ 2ζ ω = 0+ 8 . Tabelul nr. Crt.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful