PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION        UNIVERSIDAD DEL CAUCA INGENIERIA EN AUTOMATICA INDUSTRIAL FACULTAD DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

PLANTA DE NIVEL

IDENTIFICACION DE UN MODELO POR CURVA DE REACCIÓN – PLANTA DE NIVEL Versión 1.3

Revisado y corregido Mg. Juan Fernando Florez M.

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS   POPAYAN 2010

PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION   

    CONTENIDO    1. OBJETIVOS ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  2. HISTERESIS DE LA SERVOVALVULA‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐  a. INTRODUCCIÓN ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  b. MARCO TEORICO ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  c. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  3. MODELO DE LA PLANTA POR CURVA DE REACCIÓN‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐5  a. INTRODUCCIÓN ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  b. MARCO TEORICO ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  c. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  4. ANALISIS DE RESULTADOS‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  a. HISTERESIS DE LA SERVOVALVULA‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3  b. MODELO DE LA PLANTA POR CURVA DE REACCION‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3     

  2 

  desde  el  clásico  método  gráfico hasta los modernos métodos de auto sintonía.  de  la  planta  de  nivel. INTRODUCCION    Todos  los  instrumentos  presentan  el  fenómeno  de  histéresis. lo cual no es conveniente a nivel industrial. Los  métodos gráficos requieren disponer primero  de cierto conocimiento de la dinámica del proceso que se va a controlar.  La  importancia  del  estudio  de  la  histéresis  se  basa  en  la  influencia  que  esta  tiene  en  los  instrumentos.  Los  métodos  a  lazo  abierto  más utilizados son los basados en la curva de reacción del proceso.  teniendo  en  cuenta  que  idealmente  deberían  presentar  el  mismo  recorrido.E.    El  proceso  de  la  puesta  a  punto  del  controlador  consta  así  de  dos  etapas:  identificación de un modelo de la planta y sintonización del controlador.    En  la  práctica  2  busca  tener  una  mayor  claridad  acerca  del  comportamiento  de  este  fenómeno  y  comprobarlo  experimentalmente  empleando  la  servo‐válvula  W.  es  decir  la  selección  adecuada  de  sus  parámetros.  Por  esta  razón  resulta  necesario  realizar  una  prueba  experimental  que  permita  encontrar  un  modelo  dinámico  para  el  proceso.  analizando  los  resultados  y  los  posibles  efectos  causados  por  este  fenómeno  y  por  otra  parte  obtener  modelos  de  primer  orden  más  tiempo  muerto  para  la  planta  de  nivel  por  el  método  de  la  curva  de  reacción. con el fin de deducir a partir de  reglas  experimentales  los  valores  más  adecuados  para  los  parámetros  del  controlador  y  así  realizar  la  sintonización  del  mismo.  Unos  en  forma  imperceptible  para  el  ser  humano  otros  como  en  el  caso  de  ciertas  servo  válvulas  significa  mente  apreciable.  Este  es  observable  cuando  se  hace  una  comparación  en  el  recorrido  que  sigue  la  aguja  o  indicación  de  un  instrumento  cuando  la  señal  de  entrada  aplicada  varía  en  sentido  ascendente  y  después  en  forma  descendente.  Para  poder  sintonizar  el  controlador  de  un  lazo  de  control  se  utilizan  una  amplia  variedad  de  métodos.  Anderson  ABV111.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    1.  puesto  que  afecta  la  linealidad  y  la  habilidad  que  poseen  de  producir  una  salida  que  siga  la  entrada  independientemente  de  los cambios que se puedan producir. La obtención de la información  dinámica del proceso requiere que éste sea excitado de alguna forma y que tanto la entrada aplicada así  como  la  respuesta  del  proceso  sean  registradas.   conformada  por  un  obturador  tipo  bola  y  manejada  por  un  actuador  AMC‐100A  serie  4078.    Por  otra  parte  La  puesta  a  punto  de  un  lazo  de  control  industrial  requiere  la  correcta  sintonización  del  controlador  industrial.          3  .

    4. Identificar  un  modelo  de  primer  orden  más  tiempo  muerto  (FOPTD)  por  un  método  de  la curva  de  reacción.  para  la  planta  de  nivel.E.  2.  método  general  de  los  dos  puntos. OBJETIVOS    Objetivo general:  El objetivo general de la práctica número 2 en la planta de nivel es doble.E.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    2.      3.  Anderson  ABV111. Determinar  la  curva  de  histéresis  de  la  servo  válvula  W. PREREQUISITOS    Haber realizado la práctica de familiarización con la planta de nivel.  Anderson  ABV111  y  en  segundo  lugar  encontrar  un  modelo  de  primer  orden  más  tiempo  muerto  (FOPTD)  por  un  método  de la curva de reacción para la planta de nivel. MATERIAL NECESARIO  Se requiere la planta de Presión y Flujo de Aire del LCP y un PC      4  .      Objetivos específicos:     1.  por  medio  de  la  manipulación  manual  de  la  señal  esfuerzo  de  control  en  todo  su  rango  en  los  dos  sentidos  de  recorrido.  que  relacione  el  caudal  de  entrada con el nivel de líquido en el tanque. En primer lugar conocer y  analizar  los  efectos  del  fenómeno  de  la  histéresis  en  la  servo‐válvula  W.

 cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos. por lo que su selección debe hacerse  cuidadosamente para que la calidad del control sea la esperada. ascendente y  descendente. FUNDAMENTACION TEORICA    5.  Las  válvulas  del  primer  tipo  son  empleadas  en  el  control  todo  o  nada  mientras  que  las  válvulas  del  segundo  tipo  se  emplean  en  el  control  lineal  .  Se  expresa  en  tanto  por  ciento  del  alcance  de  la  medida  (spam).  conformada por un obturador tipo bola y manejada por  un actuador AMC‐100A serie 4078.La  servo  válvula  analizada en esta sección es una W.1   HISTERESIS DE LA SERVOVALVULA  La  histéresis  es  la  diferencia  máxima  que  se  observa  en  los  valores  indicados  por  un  instrumento  para  el  mismo  valor cualquiera del campo de medida.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    5. Ejemplo de histéresis en un instrumento de temperatura  HISTERESIS EN SERVOVALVULAS    Las  válvulas  presentan  frecuentemente  fenómenos  de  histéresis.  como  en  general  lo  es  la  característica  de  instalación  de  la  válvula.  mientras el eje Y representa el rango de temperatura de medición indicada por el instrumento.      5  .  de  apertura  de  la  válvula)  cuando  se  realizan  barridos  de  estos  valores  en  sentido  creciente  y  decreciente.  a  pronunciar el fenómeno de la histéresis.  en  el  ejemplo  un  medidor  de  temperatura.  donde  el  eje  X  representa  la  variable  de  proceso  Temperatura  que  puede  variar  a  lo  largo  de  un  rango  de  medición.  siempre  que  dicha válvula se utilice dentro del rango de presión para el que fue diseñada.E.  que  consisten  en  la  diferencia  entre  los  valores  de  caudal  obtenidos  para  los  mismos  valores  de  posición  de  actuador  (y  por  tanto.  En  la  figura  1  se  observa  curva  de  histéresis  exagerada  que  puede  presentar  un  instrumento.  en  algunas  ocasiones  esta  histéresis  es  bastante  sensible  al  intervalo  de  presiones  o  caudales  de  la  corriente  que  la  válvula  manipula. Anderson ABV111.    Figura 1.  igualmente  con  la  presión.  admisible.  La  histéresis  que  presentan  la  mayoría  de  las  válvulas  empleadas  en  la  industria  es  relativamente  pequeña  o.    El  tipo  de  válvula  o  más  directamente  el  tipo  de  obturador  de  la  válvula  influye.  al  menos. Es así como las válvulas con obturador tipo bola presentan una histéresis  más  pronunciada  que  las  válvulas  con  un  obturador  tipo  globo.  Sin  embargo.

  Sin  embargo  es  ampliamente  usado  por  los  ingenieros  de  control  para  encontrar  modelos  rápidos  que  permitan  apoyar los procedimientos de sintonización de los controladores industriales    ¿Cuándo usar el método de la curva de reacción?  • • •   Pasos exigidos por el método de la curva de reacción  • • • • •   Clases de modelos obtenidos  El  método  de  la  curva  de  reacción  del  proceso  permite  identificar  solo  algunos  modelos  simples:  Primer  orden  (FO).  El  agua  circulante  golpea  de  forma  la  válvula  o  la  canilla  cerrada  y  rebota  como  una  onda. Primer orden más tiempo muerto (FOPDT ) y Segundo orden más tiempo muerto (SOPDT).  quienes  exigen  mecanismos  apoyados  en  el  procesamiento de un mayor volumen de datos para obtener modelos que identifiquen la dinámica de un proceso.  Aplicar un escalón en la variable de entrada o variable manipulada.        6  No se tienen todos los datos necesarios para desarrollar un modelo fundamental del proceso (obtener los  datos es muy complejo o demanda mucho tiempo).  Este  rebote  continúa  hasta  que  el  agua  golpea  un  punto  de  impacto  y  la  energía  proveniente  de  la  onda  de  agua  se  distribuye  más  uniformemente  en  el  sistema de tuberías    5.  Los experimentos no son fáciles de realizar.2  IDENTIFICACION POR EL METODO DE CURVA DE REACCION  Es  probablemente  el  método  en  lazo  abierto  más  usado  para  contar  con  un  modelo  SISO  (Single  Input  Single  Output) aproximado del modelo dinámico de un proceso a controlar.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    GOLPE DE ARIETE: Es el aumento brusco de la presión de agua que se produce dentro de la tubería.    El  método  no  es  bien  visto  por  los  puristas  de  la  identificación.  Identificar  claramente  cuál  es  la  variable  manipulada  y  controlada  del  proceso.  Recoger  los  datos  de  la  respuesta  de  la  variable  de  salida  o  controlada  hasta  que  el  proceso  alcance  el  estado estacionario. con la única finalidad de ser empleado en el  método de sintonización de un controlador de ley PID en el lazo de control feedback de un proceso.  Llevar a cabo las mediciones a partir del gráfico exigido por el método de la curva de reacción del proceso   . Se produce en  la  tubería  de  suministro  de  agua  cuando  una  válvula  o  una  canilla  se  cierran  rápidamente.  Realmente no se necesita un modelo más preciso para el control del proceso en cuestión.  La  variable  manipulada  es  la variable de entrada al proceso y la variable controlada es la variable de salida del proceso.  Permitir que el proceso alcance un estado estacionario.    A  pesar  de  que  FOPDT  y  SOPDT  se  consideren  simples  son  los  modelos  más  ampliamente  usados  para  identificar  procesos industriales.

       Figura 3: Método de la tangente y de los dos puntos de Smith    Nota 1: Para entender claramente cómo funciona el método de los dos puntos que se empleará en esta  guía  es  necesario  leer  el  anexo:  IDENTIFICACIÓN  DE  PROCESOS  SOBREAMORTIGUADOS  UTILIZANDO  TÉCNICAS DE LAZO ABIERTO. ui)  hasta que se estabilice en el nuevo punto de  operación (yf.    Pasos para obtener la curva de reacción   1.  3.    7  .PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    El modelo de primer orden más tiempo muerto  Los tres parámetros que deben ser ajustados en este modelo son: la ganancia del proceso.  Supóngase que la planta se estabiliza en y(t) = yi para u(t) = ui. uf). en la figura  2 se muestran dos de ellos: el método de la tangente y el método de los dos puntos de Smith. al final de esta misma guía.  estos  se  observan  en  la  ecuación  1. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escalón en la entrada.  donde  Y(s)  y  U(s)  son  la  transformada  de  Laplace de la variable controlada y la variable manipulada respectivamente:  (1)      La obtención de los valores de estos tres parámetros se puede realizar mediante diferentes métodos. Registrar la respuesta de la salida y(t). de ui a uf .  2. la constante de tiempo  del  proceso  y  el  tiempo  muerto. Llevar manualmente la planta en lazo abierto a un punto de operación normal (yi. ui) manipulando u(t). desde (yi.

  Una  vez realizado esto se puede proceder con la toma de datos de la práctica. LV101‐8 y LV101‐9 completamente cerradas  (sentido de las manecillas del reloj). en forma de un  voltaje en el rango de 1  a 5 voltios.2  CONFIGURACIÓN Y PUESTA A PUNTO HISTERES    Configuración Hardware:     Estos pasos se realizan en la planta de nivel. LV101‐7. ANDERSON  Esta  práctica  se  realiza  empleando  una  plataforma  de  computo  basada  en  Linux  para  enviar  la  señal  esfuerzo de control.    Figura 4.  Asegúrese  que  la  tarjeta  DAQ  National  Instrument.  instalada  en  un  slot  PCI  del  PC.  Estos pasos se realizan en el panel de control.1  HISTERESIS DE LA VALVULA DE CONTROL W. ver figura 4.  • • Cerciórese  que  el  panel  de  cableado  se  encuentra  conectado  a  la  alimentación  de  110  V  ac  (El  cable  gris que cuelga del panel de cableado debe estar enchufado).  a la válvula  de control  mientras  se  registra  el  caudal  de  0  a  6  GPM  que  pasa  por  la  misma  y  se  indica  por  el  transmisor  indicador  de  caudal FIT 101‐1.E.  Válvulas manuales LV101‐2.  • • Válvulas manuales LV101‐1. LV101‐4. LV101‐6. LV101‐3 y LV101‐5 completamente abiertas (en contra de las manecillas  del reloj).PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    6. Tarjeta DAQ ‐ PCI 6024E y placa de expansión CB‐68LP de la NI      8  .  se  encuentre  conectada por medio del cable plano con la placa de expansión CB‐68LP.     Para  realizar  la  práctica  se  debe:  primero  configurar  la  planta  y  el  panel  de  control.  segundo  configurar  el  software  HMI  de  la  plataforma  Linux  y  tercero  realizar  una  puesta  punto  de  punto  de  la  planta. PROCEDIMIENTO     6.    6.

  En  estos  terminales  el  usuario  proporciona  instrucciones  de  uso.      9  .PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    • • Ubicar  la  llave  selectora  del  escenario  de  automatización  en  modo  DAQ  (PC).  • Ingrese al sistema con el siguiente nombre de usuario: root y contraseña: grupoati.  para  su  ejecución  es  indispensable  utilizar  la  herramienta  “Terminal”  para  la  ejecución  de  comandos  de  texto  provista  por  Linux.  ABRIR  SOLAPA.  Desde  esta  se  ejecutan  las  tareas. como se muestra en la figura 7.  entre otros.  seleccione  Fedora  Core  (2. Llave de selección del escenario de automatización DAQ (PC) ‐ PLC    Configuración software:  El  computador  conectado  a  la  planta  de  nivel  tiene  dos  sistemas  operativos:  LINUX  y  WINDOWS. Para acceder a LINUX y configurar el software:  • Encienda  el  computador  y  presione  la  flecha  arriba  (↑)  repetidamente  durante  algunos  segundos.    Figura 5.  1.  Para  facilitar  esto  se  dará  inicio  a  varios  terminales  o  se  pueden  cargar  varias  terminales  en  una  misma  ventana.  aparecerán  tres  opciones  de  arranque  del  sistema  operativo.DEFAULT. presione [enter].  inicio  de  aplicaciones  o  ejecutables  de  tiempo  real  con  tipos  de  salida. Esto es el icono resaltado en rojo en la figura 6.6. uno por pestaña.23‐rtai)  y  presione la tecla ENTER.  opciones  de  comando  de  línea..  • Espere  que  cargue  el  escritorio. ver figura 5.  Accionar  el breaker  F1  a  la  posición “ON”  en el panel  de  cableado  para  energizar  la  planta y  el panel  de control.  haga  click  en  el  icono  “Terminal”  en  la  barra  de  herramientas  que  aparece en la parte inferior del escritorio.  este  paso  se  debe  hacer  dos  (2)  veces  para  que  queden  tres  (3) terminales abiertas.  Para  realizar  la  práctica  se  usan  tareas  de  tiempo  real.  en  el  panel  de  cableado.  este  procedimiento  permite  abrir  pestañas.    Figura 6: Apertura de ventana Terminal de Comandos.  • Una  vez  esté  abierta  la  ventana  de  terminal  se  oprime:  ARCHIVO.

  cargar  los  módulos  con  las  siguientes  dos  instrucciones:    cd /usr/src/scripts__cargar/ [enter]       (OJO: __ doble guion bajo): ubicarse en scripts__cargar  . guiones dobles y slash. Nota: Con la tecla de flecha hacia arriba  (↑)  se  pueden  repetir  las  instrucciones  ya  almacenadas  o  previamente  digitadas.  Esto  puede  ser  útil  para evitar escribir las instrucciones o corregir en caso de cometer errores al digitarlas. Ventana del terminal con tres pestañas.  Es  importante  aclarar  que  los  módulos  se  deben  cargar  cada  vez  que  se  inicie  el  sistema  operativo  y  se  vaya  a  trabajar  en  las  diferentes  prácticas  de la planta de nivel para asegurar su correcto funcionamiento..PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION      Figura 7. que se presentan en las instrucciones que vienen  a continuación./cargar_modulos [enter]                        (OJO al inicio punto slash  .  para  realizar  esta  acción  se  puede  hacer  click  sobre  el  icono  de  acceso  directo  “enlace  hacia  interfaz_final_2”  que  aparece  en  el  escritorio.0.      Figura 8.  (lado  izquierdo). puntos. la interfaz HMI o la tarea.    • En  la  primera  pestaña  de  “Terminal”. Después de cada  instrucción  se  debe  oprimir  la  tecla  ENTER  para  ejecutarla. de modo contrario no cargaran los módulos. ver figura 9. ver figura 8.    10  .0…./ ): ejecutar cargar_modulos    Esta  ultima  instrucción  se  debe  repetir  hasta  que  aparezca  en  el  terminal  una  fila  de  ceros  0.  Recomendación:  Para  el  ingreso  de  instrucciones  en  el  terminal  de  comandos  se  debe  prestar  especial  atención a los espacios. con el fin de que carguen los módulos completamente.0.  • Se  ejecuta  la  aplicación  HMI  (se  carga  la  interfaz  gráfica  de  la  práctica).0.. Confirmación en el terminal que los módulos han sido cargados.

 debe aparecer en la parte inferior izquierda de la ventana el  texto  “Target:histéresis_final”  Target  is  running  .  • En  la  tercera  ventana  “Terminal”  (lado  derecho).    Figura 10: Ventana principal de la interfaz HMI de la práctica./interfaz_final_2   ‐v  [enter]          : este comando ejecuta la aplicación HMI    Cualquiera  sea  el  camino  seguido  para  ejecutar  la  interfaz  HMI  de  la  práctica  debe  aparecer  la  interfaz de usuario de la figura 10. en la segunda pestaña de Terminal (centro):    cd  /root/ [enter]                              : este comando regresa a la carpeta raíz.  ejecutar  la  tarea  de  tiempo  real  para  la  práctica  histéresis.    11  .  se  debe  reiniciar el procedimiento.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    Figura 9:   Acceso directo hacia interfaz HMI de prácticas  Si  el  anterior  acceso  directo  no  se  encuentra  en  el  escritorio  entonces  se  deben  ingresar  las  siguientes instrucciones.  si  no  aparece  este  texto.  ver  figura  11. para esto se deberá ejecutar las siguientes instrucciones:    cd /root/ [enter]                          : Pasarse al directorio raíz   cd /home/grupoati/ [enter]       : Pasarse al directorio grupoati   .  cd  interfaz_final_2/src/ [enter]      : este comando nos ubica en el directorio SRC  ./histeresis_final   ‐v [enter]        : Ejecutar la tarea histéresis_final    Nota: Si la tarea está corriendo bien.

  ver figura 10. Para ello siga los siguientes pasos:  •   •   • En la ventana principal de la interfaz.  Presionar  la  opción  “Adelante”.    12  . presionar la opción “Entrar”.  ver  figura  12.  en  el  rango  de  0  GPM  a  6  GPM.  presione  la  opción  “Práctica  Histéresis  del  actuador”. Los pasos  que permiten realizar esto son inicialmente en el software y finalmente en la planta.  Configuración  del  flujo  de  entrada  (Qit  In):  el  propósito  de  esta  acción  es  fijar  los  límites  del  caudal  de  trabajo.  debe  abrirse  la  ventana  de  la  interfaz  de  usuario  de  la  histéresis  de  la válvula.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    Figura 11. Aviso de verificación que la tarea este corriendo bien. ver figura 13.   Puesta a punto:     Antes de poder realizar cualquier práctica se debe realizar una puesta a punto de la planta.  En  la  ventana  de  selección  de  prácticas.  que  circulará  por  la  tubería  donde  se  encuentra  la  válvula  de  control.

  el  encendido  de  la  motobomba.  Precaución:  Para  el  siguiente  paso.  cerciorarse  de  que  los  instrumentos  en  campo  estén funcionando: observar el transmisor de nivel y los transmisores de caudal de entrada y salida.  ver  figura  14.  Presionar  el  botón  Instrumentación  “Encender”.  esto  generará  que  la  válvula  de  control  realice  un  movimiento  desde  cerrada a abierta. Este valor indica que la válvula de control debe permitir el  paso de todo el caudal disponible.  ingresar  un  valor  de  5  voltios como orden a la válvula de control.  este  abierta.  Presionar  el  botón  “Iniciar”.  ver  figura  11.    •   •     13  .  asegúrese  rotundamente  que  la  válvula  manual  de  alivio  LV101‐1.  en  la  casilla  titulada  “valor  manual”.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION      Figura 12: Ventana de selección de prácticas de la planta de nivel.  • En  la  interfaz  de  usuario.  pues  de  no  estarlo  la  presión  de  la  bomba podría dañar la tubería de alimentación debido al fenómeno de golpe de ariete.      Figura 13: Interfaz de usuario de la práctica histéresis de la válvula de control.

PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION      Figura 14. LV101‐1. ver figura 16.    Figura 16.  se  puede  encender  desde  el  panel de cableado oprimiendo el Push Bottom verde oscuro.  En  el  panel  de  cableado  se  encenderá  la  luz  piloto  verde  que  indica  que  la  motobomba  se  encuentra  encendida. que se encuentra  debajo  de  la  mesa  cerca  de  la  motobomba.    • Mediante la manipulación de la válvula manual de by pass . sea de 6 GPM. • Encender  la  motobomba  en  la  interfaz  de  usuario  haciendo  click  en  el  botón  Bomba  “ON”. Válvula manual LV101‐1.  leída  en  el  transmisor  de caudal de entrada.  se  debe  fijar  el  caudal  de  entrada  a  seis  (6)  galones  por  minuto.  Nota:  si  la  motobomba  no  enciende  desde  la  interfaz  de  usuario.  Precaución:  En  caso  de  emergencia  se  puede  apagar  la  motobomba  desde  el  panel  de  cableado  oprimiendo  el  botón  de  STOP  color  rojo  o  desde  la  interfaz  de  la  práctica  haciendo  clik  en  el  botón Bomba  “OFF”.  Nota: El valor de 6 GPM corresponde al máximo valor de caudal de salida del tanque TANK2  cuando  está totalmente lleno. esta es la condición extrema. ver figura 14. ver figura 15.    Figura 15. con la válvula LV101‐5 totalmente abierta. Luz piloto verde indicador de bomba encendida. Si no    14    .  La  manipulación  de  la  misma  se  deberá  realizar  hasta  que  la  lectura. esto debe suceder cada vez que se encienda la motobomba. Push bottom para encendido de la motobomba.

0  3. Téngase en cuenta que en la tercera columna.  haciendo  decrementos  en  pasos  de  0.2 voltios.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    se  calibra  el  caudal  a  este  valor  el  caudal  de  entrada  puede  superar  al  de  salida  y  ocurrirá  un  rebosamiento en el tanque TANK2.txt.  enviado  a  la  válvula de control. Para que la lectura de datos sea confiable se debe esperar cinco segundos y  tomar la lectura del caudal que aparece en el transmisor indicador de caudal de entrada y registrarlo en  una tabla como se muestra en la tabla 1. en  la pregunta: ¿Ingresa agua hacia el TANK2?.3  REGISTRO DE DATOS PRACTICA DE HISTERESIS  En  la  interfaz  de  usuario  se  debe  variar  el  valor  manual  de  la  señal  esfuerzo  de  control.  tomar  la  lectura  del  caudal  y  registrarlo  en  la  tabla  1.0  4.8    15  . debe colocarse una X si en cada medida SI hay o NO hay  ingreso  de  agua  hacia  el  tanque  2. gpm  (Subiendo)                Ingresa agua hacia el  TANK 2?  Si                     No                EC. Cada vez que se realicen cambios en el valor manual se debe hacer click en la opción  Actualizar y finalmente Guardar.6.  Para  ello  debe  retirarse  la  tapa  superior  del  tanque  2  y  verificar  visualmente en cada medida si cae o no agua al tanque. 4.    • Registrar los datos de la  tabla 1 también en papel. Esperar cinco segundos.6  4. gpm  (Bajando)                                            Flujo IN.4  4. se empieza nuevamente pero incrementando el voltaje de la señal  hacia la válvula de control desde 1 voltio hasta 5 voltios en pasos de 0. etc). voltios  5.    Flujo IN.2  voltios (5.8.    Se  iniciara  variando  el  valor  manual  desde  5  voltios  hasta  1  voltio.    Cuando se llegue al valor de 1 voltio. 4.    6.8  4.2  4.  Los  datos  obtenidos  son  almacenados  automáticamente en un archivo.

2  2.6  2.6  1.  • • •   Cancelación de la tarea de histéresis  • En  la  Terminal  de  comandos  de  la  tercera  pestaña.  se  ingresa  la  instrucción:   <CTRL  C>    (control  c).PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    3.    16  .2  3.  Presionar  el  botón  “Adelante”  de  la  aplicación.  No  cerrar  la  interfaz  HMI  de  la  aplicación  se  necesitará para la siguiente práctica.  No  cerrar  la  ventana  se  necesitará  en  la  siguiente  práctica  NOTA: usar este comando siempre que se quiera terminar una tarea en ejecución.4  2.0  1. Esto con el  fin de dejar la válvula en una posición intermedia.0  2.  Una vez llene la tabla 1.4  1.8  1.  Esto  finaliza  la  tarea  de  la  histéresis  de  la  válvula.8  2.0                                                                                                                          Tabla 1: tabla de voltaje esfuerzo de control válvula de control y caudal de entrada a la planta.2  1.  Apagar la motobomba presionando el botón Bomba <OFF>.6  3.  digitar un voltaje de 3 voltios y presionar la opción <Enviar>.  en  donde  aparece  la  última  notificación  TARGET  IS  RUNING  de  la  tarea  histéresis.4  3.

  • En  la  primera  ventana  del  “Terminal”.  en  forma  de  voltaje  en  el  rango  de  1  a  5  voltios.  después  de  la  línea  de  cargar  los  módulos  adicionar las siguientes  instrucciones que ejecutan el osciloscopio virtual xrtailab.  CONFIGURACIÓN Y PUESTA A PUNTO IDENTIFICACIÓN    Configuración Hardware: estos pasos se realizan sobre el panel de control de la planta de nivel y son los  mismos  realizados  en  la  práctica  de  histéresis.    6.  (lado  izquierdo).  Por  lo  que  no  hay  volver  a  repetirlos  si  se  viene  de  la  práctica previa.  Configuración  software:  Se  retomará  la  bajo  la  misma  configuración  ya  realizada  para  la  práctica  de  histéresis.5.  a  la  válvula  de  control  mientras  se  despliega en un osciloscopio virtual.4  IDENTIFICACIÓN DE UN MODELO POR METODO DE CURVA DE REACCION    Esta  práctica  se  realiza  empleando  una  plataforma  de  computo  basada  en  Linux  para  enviar  la  señal  esfuerzo  de  control. Interfaz de usuario del osciloscopio virtual xrtailab.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION      6. tanto el caudal de entrada como el nivel del líquido en la planta. ver figura 17:    cd /root/ [enter]                              : permite ubicarse en el directorio raíz  cd /home/grupoati/ [enter]           : permite ubicarse en el directorio grupoati  xrtailab [enter]                                 : ejecuta el osciloscopio virtual    Figura 17.    17  .

  Este  es  el  mismo  procedimiento realizado en la práctica de histéresis.  0  a  6  GPM.  Se  buscará  que  cada  línea  de  división  vertical  en  el  osciloscopio  corresponda  a  1  GPM  para  el  caudal  de  entrada  y  a  5  cm  para  el  nivel  del  líquido.    Figura 18. ver figura 18./identificacion_planta_final –v [enter]    : Ejecutar la tarea identificación_planta_final    PUESTA A PUNTO DE LA PLANTA  Configuración  del  flujo  de  entrada  (Qit  In):  el  propósito  de  esta  acción  es  fijar  el  rango  de  caudal.  esto  con  el fin de visualizar proporcionalmente las dos señales.    18  .  que  manipulará  la  servo  válvula  para  el  rango  de  ordenes  de  1  a  5  voltios.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    • En  la  tercera  ventana  “Terminal”.  (lado  derecho)  escribirá  los  siguientes  comandos  que  permitirán  ejecutar la nueva tarea de obtención del modelo de la planta por curva de reacción para esto deberá  escribir:     cd /root/ [enter]                                          : Pasarse al directorio raíz   cd /home/grupoati/ [enter]                       : Pasarse al directorio grupoati   . por lo que no hay necesidad de realizarlo si se viene  de la practica previa. Ventana de selección de prácticas    PUESTA A PUNTO DEL OSCILOSCOPIO XRTAILAB  Con  el  fin  de  realizar  la  practica  adecuadamente  se  debe  configurar  las  ventanas  de  visualización  de  las  señales en el osciloscopio en los rangos de medición acorde con el transmisor de caudal de entrada (0 a  6  GPM)  y  el  transmisor  de  nivel  (0  a  30  cm).  • Cuando  finalice  la  calibración  retorne  a  la  ventana  principal  de  la  interfaz  de  usuario  del  laboratorio  de control de procesos e ingrese a la práctica de Control PID.

    El  Scope  Manager  es  una  ventana  que  se  abre  dentro  del  osciloscopio.  ingrese  a  cada  una  y  configure  el  Scopes  Manager con las siguientes características:      Figura 20.    <Connect>.0.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    •   En  la  interfaz  del  osciloscopio  virtual  Xrtailab    vaya  a  <File>. Conexión de xrtailab Nota:  Verificar  que  en  la  esquina  inferior  izquierda  del  osciloscopio  se  encuentre  en  ejecución  la  tarea  que  sevacaba  de  cargar  en  la  terminal  de  comandos.  la  cual  permite  configurar  las  trazas  de  las  gráficas.  Se  verá  un  mensaje  como  este:  Target:  identificación _planta_final.0.  ubicación.  Scopes manager del Xrtailab En la Pestaña General: Configura las características de la división temporal.  color.    Figura 19.  Verificar  la  dirección  127.  escala.  entre  otras.  para  esto  hacer  doble  click  al  icono  seleccionado en la figura 20.1 y Presionar la opción <OK> como se muestra en la figura 19.    • En  la  interfaz  del  osciloscopio  abrir  el  Scopes  Manager. como:    19  .

  variable  controlada del sistema.  variable manipulada del sistema. como:  • • • • Seleccionar Show.  1 units/div (1 GPM/div).  5 units/div (5 cm/ div).  • • • •   6.  Consulte  sobre  cómo  opera  este  método.  Presionar la opción <Iniciar> o <enviar> y esperar a que la servo válvula se detenga.  Encender la motobomba con la opción BOMBA <ON>.  .  esperar  hasta  que  se  estabilice  en  un  nuevo  nivel  final. generar un escalón en el caudal de  entrada.1000  En OPTIONS activar todas las 5  opciones internas  Pestaña  Trace1:  Configura  las  características  de  la  traza  asociada  al  nivel  del  tanque  Tank  2. Draw axis label  Los siguientes pasos permiten estabilizar la planta en un nivel inicial.  de  tal  forma  que  se  logre  estabilizar  el  nivel del tanque en un valor cercano a los 15cm.   • • • •   20  Encender la instrumentación.  En OPTIONS:  Show value dy.  Escoger un color de traza y dar <OK>  En OPTIONS:  Show value dy. Draw axis label  Pestaña  Trace2:  Configura  las  características  de  la  traza  asociada  al  caudal  de  entrada  al  tanque  Tank2.  en  el  anexo  al  final  de  esta  guía.  Colocar  un  valor  numérico  entre  1  y  6  en  ESCALON  EN  GPM.  antes  de  realizar  el siguiente procedimiento.  Escoger un color de traza y dar <OK>.  sec/div  60  N points.  congelar  y  realizar  las  medidas  requeridas sobre xrtailab con el fin de identificar un modelo FOPTD empleando el método gráfico de los  dos  puntos.6  REGISTRO DE DATOS PRACTICA DE IDENTIFICACIÓN  Seleccionar Show.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    • • • • Seleccionar Show/Hide.

  y  se  toma  el  valor  de  dy  para  trace  1  que  aparece  en  la  parte  superior  izquierda  de  la  gráfica.  es  decir  donde  se  genero  el  escalón. la opción TRIGGER a Hold.   • Una  vez  se  observe  que  la  señal  del  NIVEL  (trace1)  se  ha  estabilizado  en  un  nuevo  valor.  para  la medición  de  los puntos  sobre  la curva  de  reacción  en  el  osciloscopio  es necesario sacar dos punteros.  por  tanto  se  recomienda  ir  a la  Pestaña  GENERAL  del osciloscopio y aumentar a 90 o 120 sec/div.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    • Es  necesario  esperar  que  las  señales  en  la  gráfica  del  osciloscopio  se  estabilicen.  Se  arrastra  el  puntero  1  y  se  ubica  en  donde  están  las  dos  trazas  juntas. los cuales salen dando clic encima de la pantalla azul de la gráfica.  para suspender  el avance de la gráfica y así facilitar la toma de mediciones. en la pestaña GENERAL. se cambia  la  señal  de  la  servo  válvula  aumentando  0.  Para  llevarlas  a  la  posición  cero  gire  totalmente  en  contra  de  las  manecillas del reloj la aguja de la opción trace offset.  se  debe  modificar en el Scopes Manager. ver figura 21 para un ejemplo:    Figura 21.  Con  la  opción  trace  offset  en  las  pestañas  trace  1  (NIVEL)  y  trace  2  (CAUDAL)  se  hacen  coincidir  las  dos  trazas  en  una  misma  referencia  para  poder  realizar  mediciones.  se  requieren  solamente  dos  puntos sobre la curva de reacción. para no perder la gráfica. como se muestra en la figura 21.  Una vez se observe que señal del NIVEL (trace1) se estabiliza en un valor cercano a 15 cm.  • El  tiempo  de  estabilización  es  posible  que  sea  grande.  Apagar  la  motobomba    desde  el  panel  de  cableado  con  el  Botón  STOP.  presionar  <Actualizar>  para generar el ESCALON.  o  también  se  puede  hacer  desde la interfaz de usuario. y el segundo sobre la parte donde se estabiliza la línea roja  (puntero  2).  •   Para  la  identificación  del  modelo  de  primer  orden  más  tiempo  muerto. Se explicaran los pasos necesarios para los tiempos t25 y t75.  este  proceso  es  un  poco  demorado.5  GPM  al  valor  actual  aplicado.  podría  tardar  alrededor  de  5  minutos.  • • Retorne al  osciloscopio. Salve la gráfica en un archivo. ubicación de los punteros en el Xrtailab para trace 1 (Nivel)    21  .

  para  hallar  t25  encuentre  el  25%  de  del  valor  mencionado  y  mueva  el  puntero  2  por  línea  correspondiente  a  trace  1  hasta  que  en  dy. Registro de valores de dy  • Halle  los  valores  de  t25  y  t75  y  regístrelos  en  la  tabla  3.  Registre  en  la  tabla  4. como se muestra en las siguientes expresiones:     En donde dy de trace1 es igual a ∆y.  Tiempos de medición [seg]  T28  T33  T35  T28  T33            T40  T67  T85  T63  T70            Tabla 4.  Para  esto  se  debe  tomar  el  valor  de  dy  correspondiente a trace 1.  los  tiempos  de  medición  de  cinco  variantes  más  del  método  de  los  dos  puntos  y  calcule con esa información los respectivos modelos:  Variante de Método de dos puntos  Broida  Chen y yang  Ho et al.  observe  como  va  variando  el  valor  dy  . τ  y tm.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    • Para  tomar  el  segundo  valor  de  dy  se  deja  el  puntero  1  donde  estaba  y  se  mueve  el  puntero  2  que  antes  estaba  donde  se  estabilizaba  la  traza  roja  hasta  donde  se  estabiliza  la  traza  blanca  (trace  2)  y  se toma nuevamente el valor de dy para trace 2. Registre los valores en la tabla 2:    dy    Trace 1 (Variable controlada)  Trace 2 (Variable manipulada)    Tabla 2. este valor corresponde al 100%  de la altura. Registro de datos temporales variantes método de dos puntos    22  .  Tiempos del Método de Alfaro  T25  T75      Medición [seg]  Tabla 3.  Smith  Viteckova et al. Registro de datos del método de Alfaro  Una vez obtenidos estos parámetros resuelva las ecuaciones siguientes para obtener los  valores de kp. se deben hallar los t25 y t75  (método  1/4‐3/4  ). y.  lo  mismo para el t75 y registre los valores en la tabla 3. Con la obtención de estos parámetros  se cuenta ya con un modelo FOPTD por el método de los dos puntos de Alfaro para la planta de nivel. dy de trace 2 es igual a ∆u .  siga  moviendo  el  puntero  hasta  que  en  este  aparezca  el  valor  que  obtuvo  del  cálculo  del  25%  de  dy.

  4. Qué significado tiene la relación L/tao en el comportamiento del sistema?  5. Cuál de los seis modelos refleja mejor el comportamiento de la planta de nivel.1 HISTERESIS DE LA SERVOVALVULA  1. Explique. No olvide colocar las unidades de ingeniería de cada parámetro calculado.  5.  analice  el  fenómeno de la histéresis y calcule su valor (%). ¿Qué tipo de comportamiento tiene la válvula? Que característica de instalación presenta  la servo válvula?  6.  2. Qué aplicación tiene la relación L/tao cuando se busca sintonizar un controlador PID?    23  . Empleando  los  datos  obtenidos  en  la  tabla  1  grafique  Caudal  Vs  Voltaje.    4.  2. ¿Se puede reducir el fenómeno de la histéresis?. Que  sucedió  con  la  entrada  de  agua  al  tanque  2  en  los  valores  de  voltaje  que  aparecen  con valor asociado de cero caudal? Como se explica eso?  4.  3.2 CURVA DE REACCION  1. Organice  en  una  tabla  de  cuatro  columnas  los  resultados  de  los  seis  modelos  FOPTD  hallados  por  el  método  de  los  dos  puntos.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    4 ANALISIS DE RESULTADOS    4. A  que  se  debe  el  aplastamiento  que  presenta  la  curva  en  la  parte  inferior  izquierda  de  la  curva de histéresis?   3. justifique su respuesta. ¿Cómo puede influir el fenómeno de la histéresis en el control de un proceso?  7.  En  la  cuarta  columna  consigne  la  relación  L/tao. Explique a que se debe la presencia de la histéresis. compárela con la imagen capturada de la respuesta del sistema. Empleando  Matlab  dibuje  la  respuesta  al  escalón  en  una  misma  gráfica  para  los  seis  modelos.

  El  proceso  de  sintonización  del  controlador  consta así de dos etapas: identificación y sintonización.  en  consecuencia. ARMA.    Las  técnicas  de  identificación  listadas  anteriormente  se  basan.  identificar  la  dinámica  del  proceso  que  se  va  a  controlar  para.      24  .  como  señales  de  prueba  y  métodos numéricos basados en los mínimos cuadrados para la identificación de modelos en tiempo continuo o en  tiempo discreto del tipo ARX. Alfaro.  Se  presentan  a  continuación. en donde el controlador se encuentra operando en “automático”.  en  segundo  paso. pueden clasificarse en:    • Métodos basados en la curva de reacción del proceso (respuesta al escalón)   • Métodos de oscilación mantenida  • Métodos de realimentación con relé  • Métodos de control P    Los métodos basados en la curva de reacción del  proceso son métodos de lazo  abierto.    La  obtención  de  la  información  dinámica  del  proceso  requiere  que  éste  sea  excitado  de  alguna  forma  y  que  tanto  la  entrada  aplicada  así  como  la  respuesta  del  proceso.  Por  estas  razones  resulta  necesario realizar una prueba experimental que permita identificar un modelo dinámico para el proceso.                                                                 1  Este resumen se adaptó del artículo del mismo título del autor costa rícense Victor M. están fuera del alcance de este resumen. que se podrían utilizar.  es  decir de la selección adecuada de los parámetros del algoritmo que lo implementa.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TÉCNICAS DE LAZO ABIERTO 1    1.    Para  poder  sintonizar  un  controlador  industrial  en  un  esquema  de  control  feedback  es  necesario.  sean  registradas  y  analizadas. Los demás métodos son del tipo de lazo  cerrado.  en  la  curva  de  respuesta  del  proceso obtenida a lazo abierto o lazo cerrado y son procedimientos esencialmente gráficos.  primero. INTRODUCCIÓN   La  puesta  en  funcionamiento  de  un  sistema  de  control  requiere  de  la  correcta  sintonización  del  controlador.  dos  grupos  de  métodos  de  identificación  de  procesos  sobre  amortiguados  basados  en la curva de reacción.    Las técnicas de identificación experimental. el  controlador puede o no  estar instalado y si lo está operará de modo “manual” durante la prueba. ARMAX y otros.    Otros  procedimientos  que  utilizan  secuencias  binarias  seudo‐aleatorias  (PRBS).  obtener  los  parámetros  del  controlador  empleando  el  método  de  sintonización  seleccionado.

MODELOS DE PROCESOS    La  mayoría  de  los  métodos  de  sintonización  de  controladores  industriales  se  basan  en  los  parámetros  de  un  modelo  de  orden  reducido  que  permita  representar  sistemas  dinámicos  de  orden  alto  y  por  esta  razón  los  más  empleados son los de primer o segundo orden más tiempo muerto. cuyas funciones de transferencia son:      3 MÉTODOS BASADOS EN LA CURVA DE REACCIÓN DEL PROCESO   Para  efecto  de  los  métodos  de  sintonización  de  controladores  industriales.  como  el  dado  por  (2). se listan a continuación:    • Métodos de la tangente (Miller. Smith.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    2.  El  presente  resumen  se  restringirá  solo  a  los  dos  primeros  grupos  de  métodos:  tangente y de dos puntos.  Si  el  sistema  es  sub  amortiguado  debe  representarse  por  un  modelo  como el dado por (3).    Los  grupos  de  métodos  de  identificación  que  permiten  identificar  un  modelo  de  primer  o  segundo  orden  más  tiempo muerto basados en la curva de reacción del proceso.  algunos  pocos  requieren  de  un  modelo  de  segundo  orden  más  tiempo  muerto.  como  el  dado  por  la  ecuación  (1). Bröida.  En  estas  condiciones  se  aplica  un  cambio de escalón en la salida del controlador y se registra esta señal y la de salida del proceso.    25  .  usualmente  se  requiere  que  los  sistemas  sobre  amortiguados  de  orden  superior  a  uno.  se  representen  por  medio  de  un  modelo  de  primer  orden  más  tiempo  muerto. Chen y Yan. desde el instante  en  que  se  aplicó  el  escalón  de  entrada  hasta  que  el  sistema  alcance  un  nuevo  punto  de  operación  estable.  si  este  es  un  proceso  auto‐regulado. Stark)  • Métodos de Strejc  • Método de las áreas características de Nishikawa    La curva de reacción del proceso se obtiene mediante una prueba en lazo abierto con el controlador industrial en  modo  manual  y  la  planta  estabilizada  en  un  punto  de  operación  deseado. Ziegler y Nichols)  • Métodos de dos puntos (Alfaro. Vitecková)  • Métodos de tres puntos (Jahanmiri y Fallanhi. Ho.

            26  .  esto  es  que  la  respuesta  del  sistema  tendía  a  un  valor  finito. se debe identificar la ganancia del proceso kp.  y  el  tiempo  transcurrido  entre  este  instante  y  el  tiempo  en  que la tangente corta el valor final de la salida y es la constante de tiempo.  su  procedimiento  de  identificación  puede utilizarse para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    3.1. la  constante de tiempo τ  y el tiempo muerto aparente tm del sistema. Métodos de la tangente – curva de reacción sistema de 2do orden o mayor    Para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto (1). yi) corresponde al valor de estado estable inicial del proceso antes de aplicar la excitación y la  pareja (uf. yf) corresponde al valor de estado estable en el que finalmente se estabiliza el proceso.    Figura 1. como se muestra en la Figura 1.    El  procedimiento  requiere  que  se  trace  una  recta  tangente  a  la  curva  de  reacción  del  proceso  en  su  punto  de  inflexión o de máxima pendiente.    La ganancia del proceso kp es el cambio total en la salida ( ∆y = yf – yi ) dividido por el cambio en la entrada ( ∆u =  uf – ui ):   Donde la pareja (ui.    El  tiempo  transcurrido  entre  la  aplicación  del  escalón  de  entrada  y  el  punto  en  que  la  recta  tangente  corta  el  eje  del  tiempo  es  el  tiempo  muerto  aparente  del  sistema.1 MÉTODOS QUE UTILIZAN LA RECTA TANGENTE   3.1 MÉTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER Y NICHOLS   El primer método de identificación propuesto como parte de un procedimiento de sintonización de controladores  fue  desarrollado  por  Ziegler  y  Nichols.  Aunque  estos  autores  no  supusieron  que  el  sistema  a  identificar  fuera  auto‐regulado.

 La ganancia y el tiempo muerto en este método se  calculan de la misma forma que en el método de Ziegler y Nichols.    3.2%  del  cambio  total  a  partir  del  tiempo  muerto.    La variación  propuesta por Miller radica en el cálculo de la  constante de  tiempo del  modelo.    Sin  embargo  muchos  autores. Esto no siempre es fácil de realizar.2 MÉTODOS DE DOS PUNTOS    El  método  de  Ziegler  y  Nichols  y  la  variación  propuesta  por  Miller  requieren  que  se  trace  una  recta  tangente  a  la  curva de reacción del sistema en el punto de inflexión.  Los  instantes  seleccionados por este autor fueron los tiempos requeridos para que la respuesta alcance el 28.  Alfaro.      27  .2%  (t63) del valor final.  Smith  y  Vitecková  et  al..  Una  variación  en  la  pendiente  de  la  recta  tangente  afecta  tanto  el  valor  del  tiempo  muerto como el de la constante de tiempo del modelo.3% (t28) y el 63.1 MÉTODO DE SMITH    El  primer  método  basado  en  dos  puntos  sobre  la  curva  de  reacción  fue  propuesto  por  Smith.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    3.2 MÉTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER   El  procedimiento  propuesto  por  Miller  es  una  variación  del  de  Ziegler  y  Nichol  y  al  igual  que  éste  requiere  que  se  trace una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta.2.  ambas  respuestas pasan por el mismo punto en el instante:   t = tm + τ     3.  denominado  método  de  dos  puntos  general.  Chen  y  Yan.  Por  lo  que  todas  estas  variantes  del  mismo  método  de  Smith  se  reunieron  en  un  único  método.1.    Para  identificar  dos  parámetros  que  requiere  el  modelo. máxime si la respuesta  del  sistema  presenta  ruido.  propusieron  el  mismo  método  pero  utilizando  porcentajes  de  la  respuesta  diferentes.  Ho  et  al. ésta se calcula  como  el  tiempo  requerido  para  que  la  respuesta  alcance  el  63. y corresponden a:    Este sistema de ecuaciones se puede resolver para tm y τ  obteniéndose:      La ganancia del modelo se calcula como en los métodos anteriores con la ecuación (4).  posteriores  a  Smith.  De  este  modo  se  garantiza  que  la  respuesta  del  modelo  coincida  con  la  del  sistema  real  en  estos  dos  puntos como mínimo.  Bröida.  Esta  variación  hace  que  la  respuesta  del  modelo  y  la  del  sistema  real  coincidan  en  por  lo  menos  un  punto.  se  pueden  establecer  dos  ecuaciones  con  dos  incógnitas  utilizando  dos  puntos  sobre  la  curva  de  reacción.  la  constante  de  tiempo  y  el  tiempo  muerto  aparente  del  sistema.

 Smith y Vitecková et al. se resumen en la Tabla Nº 1.  como  se  muestra  en  la  Figura  2. Bröida.  entonces  los  parámetros  de  un  modelo  de  primer  orden  más  tiempo  muerto  se  pueden  obtener solucionando las ecuaciones 9 y 10:    y la ganancia con la ecuación (4)..  con  el  fin  de  identificar  un  modelo  de  primer  orden  más  tiempo  muerto  dado  por  (1)  con  base  en  los  tiempos  requeridos  para  alcanzar dos puntos específicos en la curva de reacción del proceso.  c  y  d  para  las  ecuaciones  de  los  métodos de los autores Alfaro. Método de dos puntos – curva de reacción sistema de 2do orden o mayor    Los  porcentajes  del  cambio  en  la  respuesta  para  la  determinación  de  los  dos  tiempos  requeridos  por  el  procedimiento  de  identificación.    Pueden  establecerse.2.  ecuaciones  generales  para  los  métodos  de  dos  puntos.  b.PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION    3. Chen y Yan..  así  como  los  valores  de  las  constantes  a.2 MÉTODO DE DOS PUNTOS GENERAL    Con  posterioridad  a  la  presentación  del  método  de  dos  puntos  de  Smith  se  han  desarrollado  otros  basados  en  el  mismo  procedimiento.  por  consiguiente.    Si p1 y p2 son dos valores porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a un cambio escalón en la entrada y  t1  y  t2  son  los  tiempos  requeridos  para  alcanzar  estos  dos  valores  medidos  desde  el  inicio  del  escalón.  diferenciándose  únicamente  en  la  selección  de  los  dos  instantes  en  que  la  respuesta  del  modelo se hace coincidir con la del proceso real. Ho et al.    Figura 2.      28  .

PRACTICA 2 – HISTERESIS Y MODELO DE PLANTA POR CURVA DE REACCION            29  .