1

Perancangan Sistem Akuisisi Data Sebagai Alternatif Modul DAQ LabVIEW Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA8535
Didik Kusanto, Katherin Indriawati, ST. MT.
Department of Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60111, email: kusanto_didik@yahoo.co.id

Abstrak— Dalam aplikasi sistem pengendalian di industri, kebutuhan untuk pengambilan dan pengolahan data menjadi semakin komplek. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu perangkat yang dapat menangani kebutuhan tersebut, salah satunya adalah dengan sistem akuisisi data. Sebuah alternatif modul DAQ yang dibuat dari mikrokontroler ATMEGA8535 yang dapat diakses menggunakan LabVIEW yang berkomunikasi secara dua arah menggunakan komunikasi serial. DAQ ini dapat mengakuisisi 8 saluran masukan dengan konversi ADC 10 bit dan 8 saluran keluaran dengan sinyal Kendali PWM. Pada pengujian hasil konversi ADC, nilai tegangan yang ditampilkan oleh LabVIEW dengan nilai tegangan pada sensor mempunyai RMSE sebesar 0.019 volt. Dalam pengujian plant PCT-09 didapatkan hubungan antara level yang ditampilkan pada LabVIEW dan level pada Plant PCT-09 mempunyai nilai RMSE sebesar 0.75mm. Sementara itu, sampling rate yang digunakan untuk mengupdate data dari plant sebesar 510 milidetik dan mempunyai sinyal kendali PWM dengan duty cycle sebesar 3,4 milidetik. Pada pengujian masukan digital, DAQ mempunyai frekuensi maksimum yang bisa diakuisisi sebesar 32.767 Hz.
Kata Kunci— ATMEGA8535, komunikasi serial, DAQ

Timothy Joy Siswanto mempunyai beberapa kekurangan, yaitu hanya mempunyai satu saluran masukan digital, satu saluran keluaran digital, dua saluran keluaran analog serta tidak mempunyai ketelitian waktu yang tinggi. Pada penelitian tugas akhir ini akan dirancang sebuah modul DAQ LabVIEW yang mempunyai 8 saluran masukan, dan 8 saluran keluaran PWM dengan ketelitian waktu 416 milidetik. II. DASAR TEORI 2.1 Sistem Akuisisi Data Sebuah sistem akusisi data atau biasa dikenal DataAcquisition Sistem (DAS) merupakan sistem instrumentasi elektronik terdiri dari sejumlah elemen yang secara bersamasama bertujuan melakukan pengukuran, menyimpan, dan mengolah hasil pengukuran. Secara aktual DAS berupa interface antara lingkungan analog dengan lingkungan digital. Lingkungan analog meliputi transduser dan pengondisian sinyal dengan segala kelengkapannya, sedangkan lingkungan digital meliputi analog to digital converter (ADC) dan selanjutnya pemrosesan digital yang dilakukan oleh mikroprosesor atau sistem berbasis mikroprosesor. Komputer yang digunakan untuk sistem akuisisi data dapat mempengaruhi kecepatan akuisisi data. Tipe-tipe transfer data yang tersedia pada komputer yang bersangkutan mempengaruhi kinerja dari sistem akuisisi data secara keseluruhan. Direct memory access (DMA) yang merupakan alat pengendali khusus yang disediakan untuk memungkinkan transfer blok data langsung antar perangkat eksternal dan memuri utama tanpa interversi terus menerus dari prosesor, dengan penggunaan DMA ini mampu meningkatkan unjukkerja melalui penggunaan perangkat keras terdedikasi (khusus) untuk mentransfer data langsung ke memori, sehingga prosesor bisa bebas mengerjakan tugas lain. 2.1.2 Elemen-elemen pendukung DAS Sistem terdiri dari sejumlah elemen atau komponen yang saling berhubungan satu dengan yang lain melakukan suatu kerja sehingga tujuan atau fungsi sistem tercapai. Elemenelemen DAS, yang saling berhubungan satu dengan yang lain adalah sebagai berikut: a. Perangkat keras DAQ Elemen-elemen yang mendukung perangkat keras DAQ agar dapat melakukan pengukuran, menyimpan, dan mengolah hasil pengukuran adalah sebagai berikut: Transduser Transduser adalah elemen yang berfungsi untuk merubah suatu besaran fisis menjadi besaran listrik. Transduser mengubah besaran mekanika menjadi besaran

LabVIEW. I. PENDAHULUAN Dalam aplikasi sistem pengendalian di industri, kebutuhan untuk pengambilan dan pengolahan data menjadi semakin komplek, semakin variatif dan semakin banyak. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu perangkat yang dapat menangani kebutuhan tersebut, salah satunya adalah dengan sistem akuisisi data. Tugas utama dari sistem akuisisi data adalah mengakuisisi sinyal sensor yang biasanya berupa sinyal analog, mengubahnya menjadi sinyal digital dan memberikannya kepada sistem monitoring ataupun sistem pengendalian. Beberapa fungsionalitas yang bersifat opsional kadang juga tersedia dalam modul sistem akuisisi data, seperti filter, modulator dan sebagainya. Sistem akuisisi data tersebut biasanya dikendalikan oleh program, baik yang berjalan sebagai embedded system maupun program aplikasi dalam sebuah personal computer (PC). Salah satu program apliaksi yang cukup terkenal dalam dunia industri adalah LabVIEW yang dibuat oleh perusahaan National Instrument (NI). Selain membuat LabVIEW, National Instrument juga memproduksi beberapa tipe sistem akuisisi data yang bisa digunakan oleh LabVIEW dengan harga yang relatif mahal. Oleh karena itu, dilakukan penelitian tentang alternatif modul DAQ LabVIEW. Penelitian tentang pembuatan modul alternatif DAQ LabVIEW yang dilakukan oleh Indra Sugiarto, Thiang,

Diagram merupakan source code yang dibuat dan berfungsi sebagai instruksi untuk front panel. Hal ini sangat berbeda dengan bahasa pemrograman C. sehingga arus masukan diabaikan. Tegangan listrik yang dikeluarkan transduser ini yang digunakan untuk proses konversi analog to digital. Program LabVIEW biasa disebut Virtual Instruments (VI). Keluaran yang terdiri dari grafik. Front Panel menyediakan interface untuk pengguna yang akan mensimulasikan panel untuk instrumen seperti knop. Program yang ada pada windows block diagram merupakan program berbasis Gbr. Dalam praktiknya. Sedangkan pada windows block diagram yang ditunjukan pada Gbr 2. Oleh Karena itu diperlukan pengondisian sinyal yang memperlakukan sinyal keluaran dari transduser cukup besar untuk dimasukan pada ADC. sehingga dapat diolah oleh komputer. kecepatan. transduser suhu mengubah besaran temperatur menjadi besaran listrik berupa tegangan atau arus. Basic. tanda kurung lengkung). Hal ini sejenis dengan membangun flowchart kode sesuai dengan yang diinginkan. tombol. titik koma. -5volt sampai dengan 5volt. Untuk membuat file simulasi baru dalam LabVIEW. tanda kurung kurawal. stabilitas. sehingga penguat tidak terpengaruh oleh pembebanan. dan keandalan. Visual Basic. linieritas. tanda kurung kotak. Operasional amplifier Tegangan atau arus yang dihasilkan oleh transduser biasanya kecil. Spesifikasi penting dari transduser adalah ketelitian. resolusi. multiplekser internal. • Penguat loop terbuka amat tinggi • Impedansi keluaran rendah.6 merupakan windows yang digunakan untuk menampilkan hasil dari program simulasi yang telah dibuat. oleh karena itu segala sesuatu yang akan diolah oleh mikroporsesor harus diubah dulu ke dalam bentuk digital. Fortran. Secara umum. Sedangkan komponen ADC yang digunakan dalam praktik bekerja pada skala penuh 0 samapai dengan 5 volt. periode.2 listrik yang dapat berupa tegangan atau arus. penguat tegangan penguatan tinggi dan penguat keluaran impedansi rendah. Op-Amp yang khas terdiri dari tiga rangkaian dasar yaitu penguat differensial impedansi tinggi. tombol stop maupun proses input output terhadap program yang dibuat.7 merupakan windows yang digunakan untuk membuat program yang telah dirancang algoritmanya. Karakteristik Op-Amp yang terpenting adalah : • Impedansi masukan tinggi. Matlab yang umumnya berbasis text pada programnya. Tegangan analog yang merupakan masukan ADC dapat berasal dari transduser atau sumber tegangan lain. yaitu windows front panel. teknik antarmuka. software yang dipakai dalam penelitian ini adalah software LabVIEW. VI dibangun oleh dua windows yaitu panel muka (front panel) dan blok diagram. Op-Amp adalah piranti solid state yang mampu mengindera dan memperkuat sinyal masukan baik AC maupun DC. sistem data logger. dan lainlain. banyak sekali contoh-contoh transduser yang dipakai dalam DAS. b. Hasil dari program yang telah dibuat bisa berupa tampilan nilai. 0 sampai dengan 10 volt dan sebagainya tergantung mode masukan dan spesifikasi komponen yang dipakai. perlu dipahami bagian-bagian penting yang digunakan untuk membangun suatu VI. LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) merupakan bahasa pemrograman dengan performansi dan fleksibilitas seperti bahas pemrograman yang lain yaitu C++. Masukan pada front panel disebut kontrol. dan meter disebut indikator. grafik. Spesifikasi utama ADC adalah ketelitian absolute dan relative.Dalam membuat suatu VI. keluaran kode digital. (a) Penguat terkontrol inverting (b) Penguat terkontrol non inverting (1) dan untuk penguatan non inverting penguatannya adalah: (2) Analog to digital converter(ADC) ADC melakukan konversi menjadi data analog menjadi data digital yang bersesuaian. Gbr 1. program pada windows block diagram merupakan kumpulan dari beberapa fungsi yang dihubungkan dengan garis sehingga membentuk suatu program yang dapat ditampilkan pada windows front panel. Hal lain yang berhubungan adalah batas tegangan masukan. dimana penguatannya ditentukan oleh besarnya Rf dan Rin. LabVIEW menggunakan icon yang dihubungkan bersama untuk mempresentasikan fungsinya dan menjelaskan aliran data dalam program. . no-missing code dan harga komponen. dan saklar. sistem kendali plant. Penguatan Op-Amp dapat dikontrol baik secara inverting maupun non inverting sebagaimana yang diperlihatkan pada Gbr 1. bahasa pemrograman menggunakan kode sebagai aplikasinya sehingga aplikasinya sehingga tidak perlu memperhatikan syntax (koma. lampu. dan windows block diagram. kecepatan konversi. LEDs. Untuk penguat terkontrol inverting penguatannya adalah memenuhi persamaan: Digital to Analog Converter(DAC) Sitem mikroprosesor hanya dapat mengolah data dalam bentuk digital. Rangkaian-rangkaian dengan menggunakan operasional merupakan bagian utama dari pengondisian sinyal. Fungsi dasar dari pengubah analog ke digital adalah mengubah tegangan analog ke dalam bentuk biner. pengondisian sinyal dan memori. Software DAQ Software akuisisi data merupakan komponen sistem akuisisi data yang mempunyai peran untuk mengolah data yang telah diambil dari plant untuk kemudian diproses untuk dijadikan sistem monitoring. pasti akan tertampil 2 windows yang muncul secara otomatis. Windows front panel yang ditunjukan pada Gbr 2.

Untuk menghubungkan antara 2 buah PC. pin Sinyal ground (5) dihubungkan dengan SG di pasangan. Oleh karena setiap byte data didefinisikan sendiri-sendiri maka data dapat dikirim pada setiap saat (asinkron). Dua perangkat komputer yang berjauhan dengan hanya tiga kabel untuk konfigurasi null modem. yang dapat digunakan sebagai aturan dalam pertukaran data antar komputer. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi c. maka mikrokontroler tersebut memerlukan komponen eksternal yang kemudian disebut dengan sistem minimum. Data-data dalam komunikasi serial dikirimkan untuk logika ‘1’ sebagai tegangan -3 s/d -25 volt dan untuk logika ‘0’ sebagai tegangan +3 s/d +25 volt. c. g. yaitu: a. Untuk merancang sebuah sistem berbasis mikrokontroler. d. Current loop 20 mA Merupakan sistem lama yang menggunakan arus. Mikrokontroler merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik.3 2. Dalam IC DIP (Dual In-line Package) 16 pin (8 pin x 2 baris) ini terdapat 2 buah transmiter dan 2 receiver. yaitu adanya arus menunjukkan keadaan idle. Hal ini menyebabkan gangguan pada kabelkabel panjang lebih mudah diatasi dibanding dengan pararel. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas b. Keuntungan sistem ini adalah sederhana. dimana awal dan akhir dari blok diberi tanda berupa byte atau bit tertentu.3 Mikrokontroler Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus. Secara peraangkat keras. yaitu: a. DSR dan CD dihubung singkat. 2. RxD (saluran terima) dan Ground. Sering juga sebagai buffer serial digunakan chip DS275. f. biasanya digunakan format null mode. dan pin RTS dan CTS dihubung singkat di setiap peralatan seperti yang diterangkan pada Gbr 2. Konfigurasi port DB9[1] Agar sebuah mikrokontroler dapat berfungsi. yaitu: a. serta downloader . data dikirim dalam blok dengan kecepatan tetap.2. kita memerlukan perangkat keras dan perangkat lunak. sehingga tanpa rangkaian eksternal pun mikrokontroler sudah beroperasi. standar ini ditunjang oleh Asynchronous Communication Adapter dengan komponen utama 8250 Universal Asynchronous Receiver Trasmitter (UART) atau Universal Synchronous $Asynchronous Receiver Trasmitter (USART). Software pemrograman dan kompiler. Sedangkan pada trasnmisi asinkron setiap satu byte data terdiri dari satu bit yang mengidentifikasikan awal byte data dan 1 atau2 bit sebagai akhir byte data. Untuk membuat sistem minimal paling tidak dibutuhkan sistem clock dan reset. dimana pin TxD dihubungkan dengan RxD pasangan. Di dalam IC ini terdapat Charge Pump yang akan membangkitkan +10 Volt dan -10 Volt dari sumber +5 Volt tunggal. sedangkan pada komunikasi pararel hanya 5 volt. ekonomis dan murah. Secara harfiahnya bisa disebut "pengendali kecil" dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya banyak memerlukan komponenkomponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini. Dengan penggunaan mikrokontroler ini maka : a.2 Komunikasi Data Serial Metode trasnmisi data serial dapat berupa sinkron maupun asinkron. Jumlah kabel serial lebih sedikit. Hanya dibutuhkan dua pin utama TxD dan RxD (diluar acuan ground). Arus minimum adalah sebesar 18 mA dan arus maksimum yang diperbolehkan besarnya 25 mA. e. 2. akan tetapi jika menggunakan komunikasi pararel akan terdapat dua puluh hingga dua puluh lima kabel.1 Keuntungan menggunakan komunikasi serial Beberapa manfaat yang diperoleh jika menggunakan komunikasi serial untuk komunikasi data antar komputer dan atau dengan mikrokontroler . Komunikasi serial dapat diterapkan untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler. yakni TxD (saluran kirim). Sistem minimal mikrokontroler b. b. dan masing masing pin DTR. Sedangkan kerugiannya adalah noise filtering sulit dan tidak ada pembakuan tegangan serta membangkitkan cross talk jika digunakan kabel panjang. Pada transmisi sinkron. Komunikasi serial dapat menggunakan udara bebas sebagai media transmisi. Pada komunikasi serial hanya satu bit yang ditransmisikan pada satu waktu sehingga apabila transmisi menggunakan media udara bebas (free space) maka dibagian penerima tidak akan muncul kesulitan untuk menyusun kembali bit bit yang ditransmisikan. yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. RS232 Merupakan standar yang ditetapkan Electrical Industry Association (EIA). walaupun pada beberapa mikrokontroler sudah menyediakan sistem clock internal. cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data. b. Pengiriman informasi akan terjadi jika arus berubah besarnya. dengan demikian tegangan dalam komunikasi serial memiliki ayunan tegangan maksimum 50 volt. Pada dasarnya komunikasi data serial mempunyai dua macam protokol perangkat keras. Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan pararel. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak Gbr 2.

audio effect dan penguatan.1 Perancangan algoritma program DAQ Perancangan algoritma program untuk sistem akusisi dibagi menjadi dua. mikrokontroler difungsikan untuk slave dan LabVIEW difungsikan sebagai master. Sinyal gergaji merupakan sinyal input dan sinyal sinusoida merupakan referensi. Penggunaan PWM sangat banyak. Sebuah IC mikrokontroler tidakakan berarti bila hanya berdiri sendiri. III. yaitu algoritma pemrograman pada mikrokontroler dan algoritma program pada LabVIEW. Dari persamaan ini jelas bahwa nilai rata-rata dari sinyal ( ) secara langsung bergantung pada duty cycle. yang digunakan untuk memberi sumberdaya 2. regulator tegangan. Tahapan tahapan tersebut sesuai dengan flowchart pada gambar 4. 3. yang terdiri dari 4 bagian.seperti yang terlihat pada Gbr 3 dibawah. pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban.4 Pulse Width Modulation (PWM) PWM adalah sebuah cara memanipulasi lebar sinyal atau tegangan yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda. Pada dasarnya sebuah sistem minimal mikrokontroler AVR memiliki prinsip yang sama. Metode ini hanya membutuhkan sinyal segitiga atau gergaji yang bisa dibangkitkan oleh signal Gbr 4. mulai dari pemodulasian data untuk telekomunikasi. Kedua algoritma program tersebut berfungsi untuk mengatur komunikasi data antara pengiriman data dan penerimanaan data baik di LabVIEW maupun pada mikrokontroler. batas atas ymax dan duty cycle D. PWM menggunakan sinyal kotak dengan duty cycle tertentu menghasilkanberbagai nilai rata-rata dari suatu bentuk gelombang kotak f(t) dengan nilai batas bawah ymin . Jika sinyal input lebih besar dari sinyal referensi.ymin dan D[5] Nilai rata-rata dari bentuk gelombang diatas adalah: (3) Jika f(t) adalah gelombang kotak. yaitu mikrokontroler itu sendiri b. Dari pernyataan diatas didapat: (4) Persamaan “(4)”diatas dapat disederhanakan dalam berbagai kasus dimana ymin=0 sehingga kita mendapat bentuk persamaan akhir . maka tegangan yang dikeluarkan oleh komparator adalah high. Daplam perancangan algoritma program DAQ ini. generator dan sebuah komparator.T dan nilai ymin dari D. Gelombang kotak yang memiliki ymax. Prosesor. yaitu : a. LabVIEW dapat meminta data ADC maupun mengirimkan sinyal kendali apapun ke mikro dengan perintah dari LabVIEW. Mikrokontroler difungsikan sebagai slave karena tugas dari mikrokontroler hanya mengirimkan data ADC dan menerima sinyal kendali. dengan begitu fungsi master ada pada LabVIEW. Rangkaian clock. serta aplikasi-aplikasi lainnya. Diagram alir metodologi penelitian . Rangkaian catu daya. maka tengangan yang dikeluarkan komparator adalah low. Tugas dari mikrokontroler ini akan bisa berfungsi jika mendapat perintah dari LabVIEW. Rangkaian reset agar mikrokontroler dapat menjalankan program mulai dari awal c.T<t<T.4 yang dimaksud dengan sistem minimal adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang sudah dapat digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi. maka nilai ymax adalah dari 0<t<D. begitu sebaliknya jika sinyal input lebih kecil dari sinyal referensi. Cara temudah untuk menghasilkan sinyal PWM yaitu dengan metode intersective. METODE Penelitian ini dilakukan melalui beberapa tahapan. yang digunakan untuk memberi detak pada cpu d. Gbr 3. yang akan digunakan untuk mentransfer data pada telekomunikasi ataupun mengatur tegangan sumber yang konstan untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda.

2 Algoritma program untuk akuisisi data dengan LabVIEW 3. Rangkaian minimum sistem yang ditunjukkan dengan Gbr 8 dibawah. Gbr 5. Selanjutnya adalah memprogram mikrokontroler dengan CodeVisionAVR. Dengan variasi sinyal kendali yang dikirimkan oleh LabVIEW diubah oleh mikrokontroler menjadi sinyal PWM yang dibaca oleh oscilloscope.2.3 Uji DAQ dan Uji Coba Real Time DAQ pada Plant PCT-09 Module Proccess Dalam uji DAQ alternatif telah dilakukan pengujian DAQ dengan dua cara yaitu dengan menguji Pembacaan ADC dengan masukan tegangan yang ditampilkan oleh LabVIEW dan pengujian sinyal kendali oleh LabVIEW yang dikirimkan ke mikrokontroler. rangkaian komunikasi serial dan rangkaian driver firing triac.5 3. diagram alir pengiriman ADC ke LabVIEW dan proses penerimaan sinyal kendali dari LabVIEW . Gbr 8.1 Uji pembacaan ADC Uji pembacaan setiap ADC yang terdapat pada mikrokontroler sehingga nilai konversi ADC dapat Gbr 6. yaitu menggunakan LabVIEW.Diagram blok sistem akuisisi data Dalam perancangan hardware DAQ ini. dibutuhkan beberapa komponen pendukung dari DAQ. Hardware DAQ alternatif LabVIEW 3. yaitu perancangan rangkaian perancangan rangkaian minimum system. 3. 3.3.1 Perancangan hardware yang digunakan dalam membuat DAQ LabVIEW alternatif 8535. Diagram alir penerimaan data digital dari mikrokontroler dan pengiriman sinyal kendali ke mikrokontroler oleh LabVIEW 3. Software untuk mengakusisi data dari mikrokontroler.1.1.2 Algoritma program untuk pembuatan hardware DAQ dengan ATMEGA8535 Gbr 7.2 Perancangan Hardware DAQ dan Program LabVIEW Dalam perancangan hardware DAQ. telah dibuat beberapa hardware yaitu rangkaian minimum system dengan komunikasi serial MAX232 untuk dapat berkomunikasi dengan LabVIEW.

Gbr 10.0. selain aktuator. plant PCT-09 juga mempunyai sensor level agar dapat mengetahui level sebenarnya yang ada pada PCT-09. setelah itu. Ketika nilai setpoint lebih besar dari level.3. variasi yang diberikan adalah 1 Hz ke atas. Dari hasil uji masukan digital DAQ ini akan didapat masukan digital dengan frekuensi maksimal berapa yang dapat diakuisisi oleh DAQ alternatif ini.0A7(kaki 40-33 pada mikrokontroler). Pada uji real plant PCT-09 dengan DAQ alternatif.1 didapatkan nilai RMSE dengan rumus: . Pengujian dilakukan dengan memberikan variasi frekuensi sinyal kotak ke DAQ dan ditampilkan oleh LabVIEW. Dimana keluaran sinyal kendali PWM ini terletak pada port B. HASIL PENELITIAN Penulis memaparkan data hasil penelitian dan hasil analisa dari data tersebut apakah sesuai dengan hipotesis atau tidak.3. Pada Gbr 9 masukan pulsa dari firing triac diperoleh dari keluaran mikrokontroler berupa sinyal kendali PWM yang berasal dari mikrokontroler. PCT-09 yang semula dikendalikan lewat module control khusus untuk dapat mengatur level yang akan dikendalikan. Kemudian merubah data digital yang ditampilkam menjadi nilai tegangan yang dapat ditampilkan oleh LabVIEW. tegangan yang dikeluarkan oleh sensor langsung masuk ADC0 pada DAQ. Setelah dilakukannya perancangan dan pembuatan alat. maka akan didapat variasi hasil konversi analog ke digital sehingga tertampil pada LabVIEW. Driver Firing Triac MOC3041[5] 3. Dengan memberi variasi masukan tegangan analog DC pada setiap kaki ADC mikrokontroler.6 ditampilkan pada LabVIEW yaitu dengan memberi variasi tegangan analog DC yang masuk pada kaki ADC (Port A) mikrokontroler. Pengujian keluaran sinyal kendali dilakukan dengan cara mengukur keluaran dari Driver firing triac MOC3041 yang dijelaskan pada Gbr 9. Variasi dari pasokan tegangan yang dipakai untuk menggerakkan aktuator diatur melalui LabVIEW. pengujian sinyal kendali terhadap duty cycle PWM. Begitu sebaliknya. Gbr 9. Dari tabel 4. maka pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian terhadap hardware yaitu pengujian terhadap pembacaan ADC. dapat dicari hubungan antara root mean square error dengan variasi data yang ditampilkan pada LabVIEW. didapatkan hasil konversi data tegangan yang di tampilkan oleh LabVIEW dengan data yang dibaca oleh avometer. Sementara itu. pompa ini bisa bekerja jika diberi tegangan AC 220 Volt. 3. untuk membuang air yang ada pada PCT-09 menggunakan solenoid valve dengan tegangan untuk mengaktifkan solenoid valve adalah 24 volt AC. IV. didapatkan adanya ketidaksamaan antara data yang ditampilkan pada LabVIEW dan data yang dibaca oleh avometer. setelah keluaran dari signal generator ditangkap oleh DAQ.3 Uji Masukan Digital Uji masukan digital DAQ dilakukan dengan cara memberikan signal kotak digital (0 dan 1) yang dibangkitkan oleh signal generator. maka pompa akan tidak bekerja dan solenoid valve akan akan bekerja mengeluarkan air yang ada pada PCT-09.1. aktuator untuk mengisi PCT-09 adalah pompa. • Uji Pembacaan ADC0-ADC7 Pengujian pembacaan dari ADC0-ADC7 agar bisa ditampilkan di LabVIEW adalah dengan memberikan variasi tegangan analog DC atara 0-5 Volt pada port A. Pada program LabVIEW juga diberi nilai set point agar level yang dikendalikan bisa diatur dalam LabVIEW.7 yang merepresentasikan sinyal kendali0 sampai sinyal kendali7. variasi level akan dibaca oleh LabVIEW.4 Uji Real plant pada PCT-09 PCT-09 merupakan plant level yang digunakan sebagai simulator control pada Laboratorium Rekayasa Instrumentasi Teknik Fisika.0 sampai port B.1 Pengujian pembacaan tegangan Pada LabVIEW Dari persamaan 3. Sementara itu sensor yang dipasang pada plant PCT-09 adalah sensor pelampung yang di sambungkan pada sensor mekanik sehingga variasi dari perubahan level menyebabkan variasi tegangan yang dikeluarkan oleh sensor. maka pada LabVIEW akan merekam data digital yang telah dikeluarkan oleh signal generator. pemberian data digital ke LabVIEW akan dibandingkan antara frekuensi yang diberikan signal generator dengan frekuensi yang ditangkap oleh LabVIEW. Dari tabel 4. ketika setpoint lebih kecil dari level. Keluaran signal generator yang ada pada probe tersebut disambungkan disaluran masukan analog DAQ alternatif pada port A. juga dilakukan uji keluaran sinyal kendali ke plant.2 Uji sinyal kendali Selain uji pembacaan dari ADC.3. dengan perbedaan itu. maka program akan memerintahkan pompa untuk mengisi PCT-09 dan menutup soleniod valve. uji ini digunakan untuk mengetahui pasokan tegangan yang dipakai untuk menggerakkan aktuator. tegangan firing triac dan pengujian real time plant pada PCT-09 module process serta pengujian masukan data digital.4. Plant PCT-09 Untuk dapat mengendalikan level pada PCT-09 yang sesuai dengan set point maka dibutuhkan Adanya aktuator yang dapat mengisi air ke plant PCT-09 maupun membuang air yang ada pada plant PCT-09. 4. 3.

08 3.000180 4.52 4.72 2.0198 0.000012 5 4.2 4.0126 0.000159 4. Sinyal PWM yang telah dihasilkan oleh mikrokontroler yang bisa diubah dari LabVIEW digunakan untuk mengendalikan tegangan AC maksimal 220 Volt dan arus 9 Ampere.54 3.56 1.000159 3.72 -0. Dimana dengan nilai RMSE tersebut nilai tegangan yang ditampikan oleh LabVIEW Tabel 1 Pembacaan Voltase pada LabVIEW Tegangan Tegangan error Error2 avometer LabVIEW (Volt) (Volt) 0 0.9 3.6 milidetik dan frekuensi 384 Hz.19 -0.0002 0.000044 2. maka tegangan AC yang dikeluarkan oleh driver firing triac akan bervariasi terhadap keluaran PWM yang Gbr 10.36 -0. sehingga satu gelombang PWM sama dengan 2.0126 0.92 -0.57 0. Perhitungan secara teori dari periode gelombang dalam mikrokontroler dengan periode gelombang hasil keluaran oscilloscope mempunyai ketidaksamaan sebesar 0.0034 0.006115 4.88 0. yaitu sekitar 400 Hz.18 1.41 0.000005 2.0066 0.000751 2.04 0.0134 0.52 0.000424 3.71 -0.72 0.20 -0.39 -0.019 volt. Dengan memberikan sinyal kendali pada LabVIEW skala 000 sampai 099.000000 1.000038 4.0082 0.24 3.89 -0. Pada tabel 2 merupakan hasil keluaran sinyal kendali2 dari mikrokontroler.0126 0.28 0.000346 1. Pada Gbr 10 merupakan hasil pengambilan Gbr dari keluaran sinyal PWM dengan data dari LabVIEW sebesar 020 menghasilkan sinyal PWM yang ditampilkan oleh oscilloscope.0066 0. Dalam tabel 2 terdapat adanya tegangan maksimum dan tegangan minimum dikarenakan frekuensi sinyal PWM yang dihasilkan maih belum bisa menstabilkan tegangan keluaran dari firing triac dikarenakan frekuensi PWM yang dihasilkan oleh Tabel 2 hasil keluaran sinyal kendali tegangan AC (Volt) Sk2LV keluaran Perhitungan error error2 DAQ % rumus 0 214 214 0 0 10 198 192 6 32 20 179 171 8 68 30 158 149 9 78 40 137 128 9 90 50 95 106 11 119 60 76 84 8 69 70 51 63 12 137 80 29 41 12 146 90 11 19 8 71 99 0 0 0 0 mikrokontroler masih kecil.0014 0.56 0.97 -0.0102 0.41 -0.0062 0.000130 0.0022 0.60 -0. Pada mikrokontroler data yang dikirim oleh LabVIEW dijadikan sebagai referensi untuk dibandingkan dengan sinyal gergaji yang telah dibangkitkan oleh mikrokontroler dengan periode gelombang gergaji sebesar 2.52 -0.0038 0.1 mili detik.0102 0. jika data karakter yang dikirimkan oleh LabVIEW adalah 020 maka pada mikrokontroler akan mengkonversi menjadi snyal PWM dengan lebar pulsa 1 sebesar 520 mikro detik dan lebar pulsa 0 sebesar 2080 mikro detik. didapatkan nilai RMSE dari tabel 1 adalah 0.23 -0.0002 0.000159 1.0002 0.88 0.0186 0. Pada tabel 2 merupakan data yang diambil antara data yang dimasukkan lewat LabVIEW antara 000 sampai 099 dengan keluaran antara 0 volt AC sampai 215 volt AC.0114 0.007 0.9 1.94 -0.17 2. dalam oscilloscope sinyal dari PWM dengan gelombang sebanyak 5 div dengan time/div adalah 0.61 2.000392 1.0782 0.03 4.019 Volt Dari hasil persamaan RMSE diatas.7 RMSE = ∑ ∑ (Volt LabVIEW − Volt Avometer ) i =1 n 28 1 n 2 (5) RMSE = (Volt LabVIEW − Volt Avometer ) 28 2 RMSE = 0. Data yang dikirimkan oleh LabVIEW berupa data karakter angka antara 000 sampai 099 kemudian dikonversi kedalam lebar pulsa 0 dan lebar pulsa 1 pada PWM.0274 0. Sinyal PWM dengan masukan LabVIEW 020 dikeluarkan oleh mikrokontroler.000000 0.17 -0.2 Pengujian Sinyal Kendali Terhadap Duty Cycle PWM dan Tegangan Firing Triac Pengujian Sinyal Kendali terhadap duty cycle PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler dilakukan dengan memberikan data digital dari LabVIEW kemudian dikirimkan ke mikrokontroler.38 -0.000159 3.29 -0.55 -0.72 3.0062 0.000104 4.14 -0.0206 0.90 -0.01 0. Dengan memberikan referensi pada mikrokontroler melalui LabVIEW.38 3.4 4.21 0.27 2.000104 0. maka keluaran tegangan dari firing triac akan bervariasi .000002 2.000355 RMSE = 0.5 mili detik.000000 0.96 2.38 1.5 mili detik. 009935 28 RMSE = 0.0126 0.000049 2.000044 0.99 0.07 -0.0198 0.007 0.3 0.000049 1.000067 0.000038 3.000014 3.000392 3.72 1.

maka tegangan AC yang dikeluarkan oleh driver firing triac mempunyai varian terhadap tegangan yang dikelurkan oleh rumus sebesar 4%.75 Dengan nilai RMSE 0. Table 3 data validasi antara level yang ditampilkan LabVIEW dengan level pada PCT-09. LabVIEW Level PCTerror error2 (mm) 09 (mm) 120 120 0 0 115 115 0 0 110 110 0 0 105 105 0 0 100 99 1 1 95 95 0 0 90 91 -1 1 85 85 0 0 80 81 -1 1 75 75 0 0 70 71 -1 1 65 65 0 0 60 61 -1 1 55 55 0 0 50 52 -2 4 45 45 0 0 Dengan memberikan data 000 dan 099 pada sinyal kendali0 dan sinyal kendali1. jika sinyal kendali1 pada LabVIEW diberi masukan 099. dan menerima data dari mikrokontroler berupa data ADC0 sampai ADC7 dan data validasi sinyal kendali0 sampai sinyal kendali7 ke LabVIEW. digunakan perhitungan waktu eksekusi dari program LabVIEW yang digunakan untuk mengirimkan data sebanyak 16 data ke mikrokontroler dan menerima data dari mikrokontroler juga sebanyak 17 data. Dalam analisa time sampling DAQ alternatif ini. begitu sebaliknya jika level pada PCT-09 lebih besar dari set point. Pada pengukuran yang ditampilkan oleh LabVIEW sebesar 120 mm.8 berbanding dengan prosentase sinyal PWM. Sinyal kendali0 digunakan untuk mengendalikan pompa. maka solenoid valve akan mati karena tegangan yang dikeluarkan oleh firing triac sebesar 0 volt. akan membutuhkan waktu 34 x 15 milidetik yaitu sebesar 510 milidetik. Pada firing triac yang digunakan untuk mengendalikan solenoid valve mempunyai pasokan rangkaian sebesar 24 volt AC. Dimana pompa pada plant PCT-09 membutuhkan pasokan tegangan sebesar 220 volt AC dan solenoid valve membutuhkan pasokan tegangan AC sebesar 24 volt AC. 6volt % RMSE = RSME x100% span % RMSE = % RMSE = 4% 8. level yang ada di PCT-09 adalah menunjukkan 120 mm. sinyal kendali1 digunakan untuk mengendalikan solenoid valve. Setiap proses pengiriman maupun proses penerimaan data yang dieksekusi oleh LabVIEW membutuhkan waktu sebesar 15 milidetik. Dengan data validasi pada tabel 3 dapat dicari nilai root mean square deviation pada rumus 6 RMSE = 9 16 RMSE = 0. Setelah program pada LabVIEW dijalankan. yaitu: 809 RMSE = 11 RMSE = 73. maka pompa akan mati karena tegangan yang dikeluarkan oleh firing triac sebesar 0 volt.4 Analisa time sampling DAQ alternatif LabVIEW. jika sinyal kendali0 pada LabVIEW diberi masukan 099.75 maka data yang ditampilkan oleh LabVIEW mempunyai variasi data antara level PCT-09 ±75 mm Sementara itu. Pada pengujian DAQ dengan plant PCT-09 level yang ada pada LabVIEW ivisualisasikan seperti kondisi level pada PCT-09 yang sebenarnya.3 Pengujian Real Time pada Plant PCT-09 Module Proccess. Sementara itu. 4. dan pompa akan menyala jika sinyal kendali0 diberi masukan 000 dikarenakan tegangan yang dikeluarkan oleh firing triac sebesar 220 Volt.6 Volt. maka pompa akan mati dan solenoid valve akan menyala. sehingga dapat mengaktifkan dan mematikan kerja dari pompa dan solenoid valve. Adanya perbedaan antara tegangan AC yang dikeluarkan driver firing triac dengan tegangan perhitugan dari rumus merupakan error yang bisa dinyatakan dengan % RMSE. jadi untuk proses penerimaan ADC0 ke ADC0 lagi. prosentase RMSE level yang ditampilkan oleh LabVIEW terhadap level pada PCT-09 adalah %RMSE = 1% % RSME = % RSME = mikrokontroler dapat mengaktifkan kedua akuator maka digunakan sinyal PWM yang dihubungkan dengan firing triac.6 x100% 114 − 0 Dengan adanya %RMSE yang telah dicari dari perhitungan. mikrokontroler juga digunakan untuk mengendalikan plant dengan mengaktifkan pompa dan solenoid valve. terdapat error pengukuran pada tampilan LabVIEW dan data level pada PCT-09.5625 RMSE = 0. dan solenoid valve akan menyala jika sinyal kendali1 diberi masukan 000 dikarenakan tegangan yang dikeluarkan oleh firing triac sebesar 24 Volt. Jadi data yang di RSME Span 0. LabVIEW mengirimkan data ke mikrokontroler berupa data karakter ‘a’ sampai karakter ‘p’. 75 x100% 120 − 45 x100% Selain mengukur data yang ada pada level PCT-09. maka nilai tegangan yang dikeluarkan oleh driver firing triac adalah antara perhitungan rumus ± 8. maka pompa akan menyala dan solenoid valve akan mati. dimana nilai %RMSE ini jika diubah dalam keadaan fisis. dalam data validasi dibawah. didapatkan data validasi antara level yang ditampilkan oleh LabVIEW dan level yang ada pada PCT-09. Data tersebut ditampilkan pada table 4.4. Agar . 4.556 RMSE = 8. Pada saat kondisi level PCT-09 lebih kecil dari set point.

000 11.2. untuk mendapatkan delay time yang lebih kecil dari 15 milidetik.767.000 24.000 20. jenis data yang dikirim ataupun yang diterima yang melalui komunikasi serial sangat mempengaruhi time delay di LabVIEW. Pada 17 kali penerimaan data tipe character di LabVIEW dalam komunikasi serial yang diatur mempuyai baud rate 9600 bit per second.0141sec ond Jadi time delay yang dibutuhkan oleh LabVIEW untuk mengirimkan data ke mikrokontroler agar data yang dikirimkan tidak terjadi loss data adalah sebesar 0. Data yang dikirimkan mikrokontroler secara sequence sebanyak 17 data merupakan data tipe character yang mempunyai kapasitas 8 bit.000 26. dilakuka dengan cara memberikan variasi frekuensi masukan digital sinyal kotak yang dibangkitkan oleh signal generator.000 15. Seperti yang telah dijelaskan pada subbab 3.989 32.5 Pembacaan frekuensi masukan pada LabVIEW SG (Hz) LV (Hz) 10 10 100 100 300 299 700 700 1.002 12. Program yang dikodekan oleh LabVIEW hanya memerintahkan untuk mengirim data frekuensi saja. Dengan kapasitas baud rate dari komunikasi serial sebesar 9600 bit per second.000 21. Dimana pada komunikasi serial ini merupakan jalan diterima dan dikirimnya data baik itu dari LabVIEW maupun dari mikrokontroler. maka dapat digunakan pengaturan baud rate yang lebih besar dari 9600 bit per second.4 Pengujian masukan digital DAQ alternatif LabVIEW.0141 detik.000 4.. pembacaan dari mikrokontroler tidak valid. Tabel 4. maka time delay yang akan dijadikan sebagai patokan time delay pada LabVIEW dapat dihitung dengan rumus 4.2.000 31. jangkauan yang digunakan untuk menghitung frekuensi adalah jangkauan yang positif yaitu antara 0 sampai 32.000 29.000 10.000 Hz. maka selanjutnya dicari frekuesi pada LabVIEW.9 update oleh ADC maupun sinyal kendali kembali ke ADC maupun sinyal kendali lagi adalah membutuhkan waktu 510 milidetik. Pada tabel 4. setelah itu pada frekuensi ditas 32. 4.2 mikrokontroler.2. Keluaran signal generator hanya dimasukkan pada PORTD. Hasil pembulatan perhitungan ini menjadi 15 milidetik.997 20.1 milidetik. selain itu pada program mikrokontroler diatur juga proses penghitungan pulsa digital yang masuk selama satu total _ bit = 8bit × 17 bit _ total = 136bit Jadi dalam setiap update data LabVIEW membutuhkan data sebesar 136 bit yang melalui komunikasi serial. Dalam proses pengiriman . Perhitungan time delay yang dilakukan pada LabVIEW sebesar 15 milidetik didasarkan pada besarnya bit data tipe character yang diterima oleh LabVIEW.996 10. Proses pembacaan frekuesi dilakukan oleh mikrokontroler dengan menghitung banyaknya variasi pulsa yang masuk pada PORTD.000 0 Pada tabel 4.000 13. Dengan menmperbesar baud rate maka frekuensi sampling yang akan dihasilkan oleh DAQ akan menjadi lebih besar. . frekuensi yang ditangkap oleh DAQ alternatif kemudian ditangkap oleh LabVIEW dapat dibandingkan dengan frekuensi yang diberikan oleh signal generator. setelah hasil pembacaan frekuesi di mikrokontroler didapat.5 didapatkan hasil pembacaan yang hamper sama dengan signal generator pada frekuensi masukan 10 Hz sampai 32.768 sampai 32. hal ini disebabkan karena proses penghitungan pulsa pada mikrokontroler sudah pada ambang maksimal. LabVIEW hanya difungsikan untuk mengambil data hasil penghitungan frekuensi yang masuk pada PORTD. atau sebesar 14. Jadi batas maksimal yang bisa dihitung adalah 32. Dengan adanya proses pengambilan data frekuensi di mikrokontroler.5 merupakan hasil pembacaan frekuensi pada LabVIEW dengan frekuensi yang dibangkitkan oleh signal generator.995 35. Pada pemrograman mikrokontroler. Pada penelitian selanjutnya.000 Hz. Total data yang dikirimkan oleh mikrokontroler dan diterima LabVIEW yaitu: (6) total _ bit = bit × multiplexing Dalam pengujian masukan digital DAQ alternatif ini.2 pada inisialisasi external interrupt.994 16.984 14.3 di bawah: (7) baud _ rate = bit × multiplexing × f s fs = baud _ rate bit × multiplexing fs = baud _ rate bit _ total 1 f s = f sampling = 1 time _ delay = time _ delay baud _ rate bit _ total time _ delay = time _ delay = bit _ total baud _ rate 136 9600 time _ delay = 0.767.008 22.975 25. jumlah bit yang digunakan untuk menghitung banyaknya gelombang yang masuk pada external interrupt 0 sebesar 16 bit yang dimasukkan pada tipe data unsigned int . Dengan begitu. Dengan demikian jangkauan penghitungan pulsa yang masuk pada external interrupt 0 antara -32.767. frekuensi yang masuk pada mikrokontroler dapat dihitung dalam mikrokontroler itu sendiri.962 30.978 27.000 999 5.

5 milidetik. 24 Oktober 1988 Alamat : ARH Gang IIIA No. V.C.ni. Teknik Akuisisi Data. waktu untuk mengupdate data ADC dan memberikan sinyal kendali ke plant di setiap saluran adalah 416 milidetik. LabVIEW Advanced Programming Techniques.ocx in LabVIEW. CRC Press Company. 5. 2006. New York.767 Hz. Untuk membuat jangkauan penghitungan frekuensi melebihi 32. Travis. VI. Graha Ilmu. Jurnal. 2008. 2008. Jurusan Teknik Elektro. Richard H. http://zone. Andi offset. New York. 2005. Selain penambahan jangkauan penghitung frekuensi yang melebihi 32. DAQ juga dapat ditambahkan 2 saluran masukan digital lagi dengan memanfaatkan external interrupt 1 dan external interrupt 2 atau INT1 dan INT2. • RMSE pada pengujian tegangan yang ditampilkan oleh LabVIEW sebesar 0. Dengan adanya resolusi sebesar 10 Hz. Jogianto H. Setiap satu detik sekali. Atmel AVR Microcontroller Primer: Programming and Interfacing. Indar.com/devzone/cda/epd/p/id/3719. Taylor & Francis Group. dapat dilakukan dengan cara memperpendek waktu pengambilan data frekuensi pulsa digital yng masuk pada external interrupt 0 Untuk memperbesar frekuensi sampling fs DAQ. • Sinyal PWM yang digunakan untuk membangkitkan sinyal kendali aktuator mempunyai periode gelombang perhitungan 3. Misalkan waktu yang digunakan untuk mengambil data penghitungan pulsa masukan digital sebesar 100 milidetik.1 Kesimpulan Dari penelitian tentang perancangan sistem akusisi data sebagai alternatif modul DAQ LabVIEW menggunakan ATMEGA8535 dapat diambil kesimpulan sebagai berikut : • Berdasarkan perhitungan dan hasil penelitian. DAQ hanya akurat untuk menghitung frekuensi kelipatan 10 Hz. dapat dilakukan dengan cara memperbesar baud rate komunikasi serial.767 Hz.767 tidak akan terbaca karena mikrokontroler tidak bisa menghitung pulsa digital yang masuk ke INT0 mikrokontroler dikarenakan kapasitas penghitungan pulsa melebihi ambang batas maksimal dari variabel data unsigned int. Rick. 2006. Prentice Hall. Pack. Wright State University. 2008. maka dapat dilakukan perubahan waktu penghitungan pulsa masukan digital menjadi lebih kecil. Thomson Delmar Learning. 12 60111 Surabaya Email : kusanto_didik@gmail. maka untuk mendapatkan frekuensi yang dibaca selama satu detik hasil penghitungan yang telah didapatkan selama proses penghitungan sebesar 100 milidetik tersebut dikalikan 10.38% . Frekuensi diatas 32.com • [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] Pendidikan : SDN Putren I SLTPN 1 Nganjuk SMAN 1 Nganjuk Teknik Fisika ITS (1994 – 2000) (2000 – 2003) (2003 – 2006) (2006 – Sekarang) . _____. maka resolusi penghitungan frekuensi adalah sebesar 10 Hz. 2007. Embedded C Programming and The Atmel AVR. BIODATA PENULIS Nama : Didik Kusanto TTL : Nganjuk. • Pada pengujian masukan digital pada DAQ mempunyai masukan digital maksimal sebesar 32. Yogyakarata Steven F. tegangan keluaran yang dihasilkan oleh mikrokontroler mempunyai RMSE sebesar 8. USA.2 Saran Saran untuk penelitian ini untuk dapat dilanjutkan lebih dalam adalah : • Untuk masukan digital input yang semula hanya ada satu channel. Jeffrey. Ying. Marian K.10 detik. 67 kHz. Dayton. DAFTAR PUSTAKA [1] [2] Setiawan Rachmad. unsigned int menghitung pulsa yang masuk pada external interrupt 0. LabVIEW for Everyone: Graphical Programming Made Easy and Fun. Dengan adanya faktor pengali sebesar 10 kali. 2009. Desain dan Implementasi Modul Akuisisi Data sebagai Alternatif Modul DAQ LabVIEW. Bitter. Konsep Dasar Pemrograman Bahasa C. • Untuk memperbesar jangkauan frekuensi masukan digital. KESIMPULAN 5.767 Hz dikalikan dengan 10 menjadi 327. Universitas Kristen Petra Surabaya. Kazimierczuk. Washington D. diakses 23 mei 2010. Pulse-width Modulated DC–DC Power Converters. bisa ditambah 2 saluran lagi yang memanfaatkan external interrupt INT1. Barnett.6 volt dan dan %RMSE adalah 4%. dan INT2.M. Barrett and Daniel J.75 volt dan %RMSE adalah 1%. Frekuensi maksimal yang dapat dibaca oleh LabVIEW dengan waktu pengambilan penghitungan pulsa digital selama 100 milisekon adalah sebesar 32. The Windows Serial Port Programming Handbook.670 Hz atau sebesar 327. Using the MSCOmm32.767 Hz.65 milidetik dan periode gelombang hasil penelitian 2. Yogyakarata Sugiarto. 2008.019 volt dan %RMSE adalah 0. • Pada pengujian sinyal kendali. Ohio. • RMSE pada pengujian plant PCT-09 yang ditampilkan oleh LabVIEW sebesar 0. Canada. 1999. Bai.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful