You are on page 1of 2

Parametri sistema su inercije motora i opterenja i koeficijent elastinosti (torzije) vratila.

Napon motora je ulazna veliina, kao i momenat optereenja. Vreme do kojeg treba integraliti Broj taaka integracije u := 230 Tf := 20 Nt := 1 10
4

J1 := 0.3

J2 := 1 mm := 20

C := 6

Sistem jednaina se definie u Solve bloku Given

d J1 1 ( t) = 0.3 u 0.4 1 ( t) C ( t) t d d J2 2 ( t) = C ( t) mm t d
d ( t) = 1 ( t) 2 ( t) dt ( 0 ) = 0

1 ( 0 ) = 0 2 ( 0 ) = 0

1x 1 2x := Odesolve 2 , t , Tf , Nt x
me( t) := 0.3 u 0.4 1x( t) tx := 0 , Tf Nt .. Tf

Definisanje sistema se zavrava kljunom reju Odesolve. Promenljive za reenja moraju imati drugaija imena od onih koja su koriena u sistemu.

150

( ) 2x( tx)
1x tx

100 50 0

50

10 tx

15

20

20 15 x tx 10 5 0

( )

10 tx

15

20

60 me tx mm 20 0

( ) 40

10 tx

15

20