" 2008/2009

034010

"
2008/2009
":
'
-

" 2008/2009

1
1.1
,
. x ] .20 [mm/s . b 160 [mm] : :
. .P
. .P
. .x=60 mm
y

y x2 / b
x

:v 20e1 15e 2 [ mm s ] .

a 5e 2 [ mm s 2 ],

" 2008/2009

1.2
a v r (4t 3)e1 t 2e 2 : e1 e2 -
) ( . . t = 0, r = 0, v = 0 :
:
. ).v(t
. ).r(t

:.

2t 3 3t 2
t4
e1 e 2
r

2
12
3

1.3
P rA: (1,1,1) A ) . rB: (-1,4,7)B: ( .
A - B - e B / A A .s
P . r s rA se B / A x1 s e1 x2 s e 2 x3 s e 3 xi s ei :
:
. xi s .
. C ) AB ( '
. ei
. C ?
. C ?B

1
9e1 4e 2 e3
7

8m .

" 2008/2009

1.4

.
, ) ( "
, a c1 c 2 v 2 c1 c2 - v - .
c1 c2 - : 80" . 200,
60".
200 , 36".
?
.531.25 [m] :

" 2008/2009

2
2.1
750 mm ][rpm
.120 " . y x 2 16:
. . x -
. .

xe
1
e2

]750 [mm

v 2 e1 e 2
8
: .
2
x2
81
64

a = 1.986 [m/s] .

2.2
P .
A ) ] 0.2 [m/s ] . (0.75 [ m / s 2 B
) ] 0.15 [m/s ] .(0.5[ m / s 2:
. P .
. P .

= 1.25 [m] :

P
B

" 2008/2009

2.3
" . y 2 4x 3
" x , y). s t 2t 3 ,mm , s t -
x 0 .(sec - . t 0:
. .
. .

: 17.84 [mm] .

a 2.095e 1 11.99e 2 .

2.4
b e1 e2 ) .y = y(x:
. r .x
. s , ,x = x(s) - . dr/ds
. et dr / ds , . dx / ds 0

ds / dx 1 (dy / dx) 2
dr dr dx ds

.
dt dx ds dt

v .x

. .a

s 2
. e n

. a set ,

) y = y (x " / d 2 y / dx 2

3
2 2

. 1 dy / dx

. ) .en ( d 2 y / dx 2 0

" 2008/2009

3
3.1
P . ] . v 4e1 3e 2 [m/s
a = 10 m/s2 30 .:
. .
. .
p

v
30

e2

a
e1

e3
:at 8.66 m / s 2 .

5m .

3.2
P " :
x 60 cos t , y 40 sin t , z 30t 2 " t , .= 2 rad/s -:
. .
. ]. e t , e n t = 4 [s
. ].t = 4 [s
. ].t = 4 [s
. ].t = 4 [s

:
; e n 0.32e1 0.939e 2 0.115e 3 .

et 0.443e1 0.043e 2 0.896e 3

v 118.72e1 11.64e 2 240e 3 .a 34.9e1 158.3e 2 60e 3 .

430.45 mm .
3.3

" 2008/2009

, .. ,A 10
] [m/s2 , , ] .8 [m/s2 :
. . v -

e2
z

2m

. . -
. . -

. . az -

30

:v 2 3e 2 3tg (30)e z .

2 3 .

a z 4 m / s 2 .

3.4
" r b c cos :
OB . e r .
A )" ( . b = 100 [mm] , c = 75 [mm] :
) 0 OB . ( e1
A 30 o :
. .40 [rpm] -
. .30 [rpm] -
. 30 [rpm] - .40 [rpm] -

er
] [m / s 2

a A 0.525e r 1.32e

] [m / s 2

a A 0.641e r

] a A 2.88 e r 2.30 e [m / s 2

40 rpm

e2
z

e1

30 rpm

" 2008/2009

3.5

BD ,B t ,
vB . , P ,
,L .O t , X t , L, v B .:
. .
. ) v (t .P
. ) a (t .P
. P .
. P .
. et P .t
D

P
e2

) (t
O

vB = const.

e1
)X(t
:
v (t ) X cos 1e r X sin L X e .

X L X X cos e L X 2 X X sin e
2

.
v rel Xe
r

aP

" 2008/2009

4
4.1
ABC OA . P
D" .

e1
D
C

e3
O

e 3

P
)S(t

B
A

R, : const .

t 0 (0) 0, s (0) 0

:
. v P .
. a P .
. .BC
. .BC

' rP
R cos e1
t
2

10

2 rP R 2

'sin e1
2
t
2
2

" 2008/2009

4.2

e 2 . a0 v1
. e1 e1 , e2 BC BD -

. 90 .

DC E . . t 0 , 0
t :

e2

. v E .
L

e1

. v EC .

. a E .

D
C

:.

v EC L 2 sin e'1 cos e'2

e2

B
v1

e1

a0

4.3
, C vc : ac - .
. - A
) L(t B B vrelarel -
. : .A
.

A
L
e 1

e2
Y

h
C

11

2008/2009 "

v A vc cos h vrel e1 L vc sin e 2

a A ac cos h L 2 arel e1 ac sin h 2 L 2vrel e2

12

" 2008/2009

4.4
ACD AB .A AB
. . P s .DC:
. ,P ' ei ,
.
. , 0 .

e2
e1

L
C

A
B

:v P s e 1 L s e 2 s sin L cos e 3 .

13

" 2008/2009

5
5.1
A v e 2 .
) (R , 0 ' e i .
A .A 0 , t 0 A , e1
A .
. (v) A . b,
. xi' t x A 'e i

A .
. A .
. .A
. A .A
:
v b .

x1' (t ) bcost t sin( t ) , x 2' (t ) bt cost sin( t ) .

bcos(t t sin(t ) e sin(t ) t cos(t e .

b t cos(t )e sin(t )e .
b 2 t cos(t )e1' sin(t )e 2' .
'
1

'
2

'
2

'
1

'v A

e2
A, A

e'1
e1

14

e' 2

" 2008/2009

5.2

A , .r

t u0 .:
.

. u0 ,V ? e1
. , " ei

? t
) (

e
2

t
u0

e1

:
r
tan
.
V
.

V
cos

'
2

u0

'
1

x A V ( t ) r e 1 V ( t ) r cos( t ) e '1 sin( t )e '2

5.3
v , .
, ,R p .
. ei'' ei'' - ' ei' ei' , pe '2 pe '2' e '3

: .
P
''
e1 e2
e2

v2
v2
2

( aA p R cos )e1 sin e 2 2 pv sin e 3

R
R
a A ( p 2 R cos 2 v 2 / R )e1 p 2 R cos sin e 2 2 pv sin e 3

15

e3

''
1

" 2008/2009

5.4

" , , . -
ei BC e 2' , e1' - e 2" -
. P R .
:
. )( .
. P .C

e 2

. .P
e1

e 2

P
C

e2

e3

:
vC de 2 (b d cos )e 3 .

v p e1 R cos sin R cos .

16

" 2008/2009

6
6.1
A ,AB e 1 , v0 B
. e 3 n , .
v0 0.3m / sec - ].700 [mm

e3

e2

600
mm

700mm v
A

200mm
300mm

e1
:

rad
sec

1
0.03e1 0.2e 2 0.09e3
0.49

6.2
O ,0.4 m ,
. v0 0.3m / s:
. ) P' (.
. B . A
0.8m
B

m / s :

v B/A 0.3e 1 e 2

vo

e2

P
R/2

A
e1

17

" 2008/2009

6.3
AB DC -:
][rad / sec

A / B 0.5 e 3

][rad / sec

D / C 0.5 e 3

) BC (
275 mm
75 mm

B
C

250 mm
100 mm

e2

D
e1
0.24 e 3 rad / s :

6.4
BC . AB
. .DE
.P e i t . St .
. . 4 rad / s : R = :
.60 cm BC .L = 60 cm ::
. , .
. . 30
. v . e i
. a . e i

18

" 2008/2009

e1

e1
e1

e 2 , e 2

e3

e3

)S(t
D

:
"
'
'
'

e 1 e 2 cos e 1 sin e 3 e '2 .

30 0

2 3 e '1 2 e'3 4 e'2 .

v P S R sin e'1 R cos S e'3 S sin e'2 .

6.5
. , O
, C O ] v = 1.5 [m/s P 30
. .

C
P
300
mm

100 mm

rad
18.2
:
sec

19

" 2008/2009

7
7.1
OE O . 2rad / s
A BC .C A .OE
OE ,A . e 2
.B

30 , 45 , H 280mm , L 120mm :
e2

E
L
e1
B 2.234e1 1.290e 2 m / s :

7.2
. B
e 2 . .

e'1

. 0, 0.9 rad / s , 0.2 rad / s , 0.9 rad / s : :

. 0 :
.

e1

e 2

e1

0.9e1 0.2e 2 0.9e 3 rad/s , 0.18e1' 0.81e 2' 0.18 e 3' rad/s 2

20

" 2008/2009

7.3

, m1 20 kg . m 2 100 kg
. 0.5 .
) ( P
.:
.1 A B . P
.2 : P 40 N .. P 60 N .

P
20 kg

A
B

100 kg

:a A a B 0.67 m / s 2 .

a A 1.095 m / s 2 , a B 0.981 m / s 2 .

7.4
A B - '' AB . L 0.5 m
. A x A 0.4 m
v 0.9 m / s . :
. .
. T . AB

: a A 1.364 m / s 2 , a B 9.32 m / s 2 .T 46.59 N .

B
3 kg
0.5 m
2 kg

]P = 40 [N

xA
21

" 2008/2009

8
8.1
A AB . B ,AB
BC . C .m
. e 'i .AB:
. . m
. BC .m
. .BC

e '3
B

e '1

L2

L1
m
C
A

:
2
2
2

a L2 L2 sin e '1 2 sin e '2 cos e '3 .

F ma g e .

'
1

22

" 2008/2009

8.2

10 kg .

k 800 N / m .0.3 m 0.4 m

. v 2.0 [m / s] ::

0.4m

0.4m

. .
. .

:0.45m .

2.46 m / s .
g
10kg

8.3
m =10 kg P = 250N" ,
. A B
. B P 0.5
.C C .k
AB. a 2.4m :
. P A .B
. .B
. B .C
. k . max 10cm
C

B
g

0.25a

a
a

A
4a

: WP 600 J . v B 8.54 m / s . W 353 J .k 2.33 kN / m .

23

" 2008/2009

8.4

'' . z = 4r2 ].D = 2.0 [m

. 1kg
] . 3 [m/s:
. P .
. .P
. .P
. .P

D=2m

h= 4m

]1 [m

:v 8.2366 m s .

41.65 .

24

F 75.86 N .

" 2008/2009

9
9.1
m A l B
.BC 0 0 t = 0 0 0 .
) v 0 .( e3 .

- . .
. :

. ? e 3

. B - ? e 3
. B - ? e1
. ?
. B - ? e1
. ?

. ?

. ?

. ? e2

e2

. ?

e1

e2
A
g

m
e1

25

e1, e2 e1, e2 -

" 2008/2009

9.2

) (m = 2kg ) (k = 30 N/m = R
3m .Y = 5m . t = 0
x 0 4m v 0 3 m / s .:
. .x(t) ,
. .
. ?
R
m

Y
2

12

313 x 2 16 x 15 x 2 0 .
x

g=10m/s2

xmin 0.7 m .

v max 17.14 [m/s] .

9.3
m , " k r0
.O t = 0 , r0 v 0 .:
. , ?
. .

V0

26

" 2008/2009

9.4

M . AB .R
. B ,m

. : , x (0) v (0) 0
. (0) 0 : , A
A ,B - .
. 0 , M , R, v, m : :
. ?
. ?
. ?
. ?

B
m

M m
max 0
; min 0 .
0 .
:v A v .
M
R 0 m
R 0 m
x max A v
; x min A v
.
)M ( M m
)M ( M m

27

" 2008/2009

10
10.1

. .
:
. .
. )(.
:

e = 0.829 .

31 % .

1600 mm
1100 mm

10.2
A m v .
,e B m . B k
L O . B
, . 45 -:
. B .O
. B ?
:.

L 1 ev cos 2 4k r 2 r L 2 1 e 2 v 2 r 2
m

1 L1 e v A cos
e .
4
rmax

O
L

28

vB

" 2008/2009

10.3

m1 . 1 m2 m1
. 2 m2 - 0.6 2) m1 -
( . t 0 , 2
) .( cos 0.8, sin 0.6
"" , .

1
g

g 2 cos
g 2 cos
2 5m1 9m2

12 m1
2 5m1 9m 2

m1
v1

. v 2 12 m1e1 9m1 m2 e 2
0. 6 2

m2

10.4
m1 m, m2 2m, m3 3m : .
m1 m2 - " k L m1 m2 -
. t = 0 m3 m1 ,v
m1 . m2 - m1 m3 - .e:
. ?
. m1 m 2 - x(t ) -
.
. ,x .x

:
3
3e
v1 1 e v , v 2 0 , v 3
v .
4
4
3
L
1 e v 2 .
4
x
2
v
m
m
k
2
m 1 x 2 x 2 2 x L .
3
3
3
2

L
m2

m1
k
v
m3

29

" 2008/2009

10.5

,R H ,r
h l . .
. , .L
, .
:
377 rad / s
7850 Kg / m 3
r 35mm
R 100 mm
h 80 mm
H 200 mm
l 50 mm
L 350 mm
1
I 33 mR 2
2
1
1
I 22 mR 2 mH 2
4
12

'
ei ,R
m .H
.1 ? , ?
.2 ,=30 ?

30

" 2008/2009

11
11.1
L m A B .BC t = 0
. BC . (0) 0 , (0) 0 ::
. ) ) (t (.
. .
. .A

A
3g
2
:cos 0 cos .
L

11.2
) ,m (R . . C P
. e1 (0) 0 , x (0) 0 R , x(0) 0 :.(0) 0 0 -
) (t ), x (t :
. P 0 .
. P 2 mg .

P 4 mg .
:
1 P 2
t
- t 0 t :
3 mR
g 2
x t 3gt 2 0 Rt , t
t 0 .
R

1P 2
x t
t 0 Rt ,
3m

31

e2
P

e1

" 2008/2009

11.3

R m . v0
(0) 0 . (0) 0 - S
.
2

12v0
.S
49g

11.4
, m1 ) (2 . ) (2 ) ( r2 ) ( r1
m2 . I 2
)) (3 m3 .( I 3 ),(3
A ) (2 .

2
3
m2

r2

r1
A
m3

m1
:
. (2) - , )? (1
. ) (2.

0.3 , I 2 6mr 2 , I 3 3mr 2 , m1 m , m2 m / 2 , r1 r , r2 2r

. " . m1

32

" 2008/2009

12
12.1
m1 R . m2
t 0 , m3 ,v m2 ) ( . .
:
. ) ,( =0
) (C

. m1 m2 ) ,( >0
) (C ?
. ' ) ( ,
?
. ) ,( =
?

R
C
m3

m2

m3v0
.
g 3m2 3m3 m1

2m3 v0
e3
Rm1 3m2 m3
m1m3v 0
e1
m1 3m2 m3

m1

3m3 v0
e1
m1 3m2 m3

v2

m3 v0
vC
e1
m1 3m2 m3

33

" 2008/2009

12.2

m b .
. ) ( 3b
,B A . ) (t =0
, 0 ) .( p
. TCR
. I B mb 2 / 2 .:

. 0 -
.1 ?
.2 ?
.3 ?
. ) (cr . ? t 0
. , cr - ?
. :
.1 ?
.2 ?O
.3 , ? t 0

B m
b

3b
A

34

" 2008/2009

12.3

m1 .R .
. m2 .
) ( .
L 4 R . . e 0.5:

m1
R

m2
L = 4R

. .
. .
. ) (.
. .
. .
. . "" "" .

12.4
R m .
. .:
. .
. .
. 0
.
x
m

R
C

35

" 2008/2009

13

13.1
, ,R = 0.4 m m = 23 kg
. C b = 0.6 m ] v 2.54 [m / sec
. e 2 e i ei - e1 e3 . e1 e3
C . e1 e 3:
e3

. ? .
. .

e 3

e1

e 1
b

: 56.201o .

13.2
) ,(2L A ,B - )
m (R . AB
. ,C
. . e3
A B - .:
. H C ? C
. AB A. B -

. A B" m A A mB
.B m A mB - A B - .

36

" 2008/2009

''e1

''e1
mB
B

mA
''e2

''e2

''e1
B

''e3

L
2L

mR 2 2
3mg
sin cos
8L
2
:.
2 2
mR
3mg
2
1
RA 0 , RA
sin cos
8L
2
, R 1B

R B2 0

A , B 2
.
mR
m A mB
sin cos
8L

13.3
R ,m L ,m
. ) ( . t = 0 ) D (
v0 . : .
e i AD , e i
. :
. t t - .
. .

e 2

R
L
e1

e 2
e1

D
B

37

" 2008/2009

v0
, 2
:e3 .
L cos sin

v0

e 1
L sin

13.4
C ) . y A cos( pt
)" "( ) . B sin( pt . -
:C , I p . I t .n C G
. . A B -
. A AB B
.
ei .

2b
e''1

e''3
B

A
g

)y(t
e
e1
O

e3

:
m 100kg ; I p 15kg m ; I t 30kg m ; b 0.8m
m ; n 30000rpm ; A 2m ; B 0.2 rad ; p 3rad / s
2

38

2008/2009 "

1 1

I p me 2 mg cos y cos e e ymg cos e 2

2 b
:
1 1

I p me 2 mg cos y cos e e ymg cos e 2

2 b

R1
R1

39