I DEO UVOD - OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA

1.1. POJAM AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA PROCESIMA I RAZLOZI ZA NJEGOVO UVOĐENJE Postrojenja procesne industrije predstavljaju skupove procesnih jedinica (reaktora, razmenjivača toplote, destilacionih kolona, apsorbera, separatora, rezervoara, pumpi, cevovoda itd.) koji su međusobno povezani na sistematski i racionalan način, sa svrhom da određene polazne sirovine prevedu u željene proizvode, uz korišćenje potrebne energije, na što ekonomičniji način. Osnovni zahtevi koje procesno postrojenje mora da zadovolji u toku rada su: 1. Sigurnost (bezbednost), koja predstavlja prvi zahtev rada postrojenja i ostvaruje se održavanjem radnih parametara (temperatura, pritisaka, koncentracija hemijskih supstanci itd.) u oviru dozvoljenih granica; 2. Proizvodna specifikacija, odnosno zahtev da se postigne željeni kapacitet i kvalitet finalnih proizvoda; 3. Zahtevi u pogledu očuvanja okoline koji su definisani različitim zakonima koji određuju granice opsega u kojima moraju da se nalaze temperature, koncentracije pojedinih hemijskih supstanci i protoci izlaznih struja iz postrojenja, tako da ne ugroze okolinu; 4. Radna ograničenja koja se moraju poštovati kod nekih tipova opreme (na primer, sudovi ne smeju da se preliju niti da budu potpuno prazni, kolone ne smeju da se poplave, temperatura u katalitičkom reaktoru ne sme da pređe granicu preko koje se katalizator deaktivira itd.); 5. Ekonomski zahtevi, koji određuju da rad postrojenja mora da bude u skladu sa tržišnim uslovima: mogućnošću nabavke polaznih sirovina i tražnjom za gotovim proizvodima, pri čemu treba postići što veću ekonomičnost u korišćenju sirovina, energije, kapitala i ljudskog rada. Zbog toga se zahteva da se radni uslovi održavaju na datim optimalnim vrednostima koje daju minimalnu cenu, maksimalan profit i slično, ili da se njima upravlja tako da se menjaju po određenom zakonu koji će dati najbolje ekonomske efekte. Svi navedeni zahtevi nalažu potrebu za stalnim praćenjem rada procesnog postrojenja i spoljašnjom intervencijom - upravljanjem. To se postiže kroz pravilan raspored merno-regulacione opreme (mernih elemenata, ventila, regulatora, računara) i angažovanje radnika (projektanskog i operatorskog osoblja), što sve zajedno čini sistem upravljanja procesom. Postoje tri osnovne grupe zahteva koje sistem upravljanja treba da zadovolji: - otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećaja - osiguravanje stabilnosti procesa - optimizovanje rada procesa. Značaj ovih zahteva i način njihovog ostvarivanja pomoću sistema automatskog upravljanja ćemo objasniti kroz nekoliko jednostavnih kvalitativnih primera.

1

1-3.1.). koji se naziva sistem upravljanja sa upravnom spregom. tako da poništi negativan uticaj koji poremećaji mogu da imaju na željeni rad postrojenja. Na slici P-1. 2. Za rad ovog sistema se najčešće postavljaju dva zahteva: 1. Šematski prikaz kompenzovanja njihovog dejstva na temperaturu u sudu. su prikazane dve mogućnosti za upravljanje temperaturom u sudu: (a) sistem upravljanja zasnovan na merenju temperature u sudu. Dva sistema upravljanja temperaturom u protočnom sudu sa mešanjem: (a) sistem sa negativnom povratnom spregom. protočnog grejača Na slici P-1.regulacija u pravcu toka i (b) sistem zasnovan na regulisanoj promeni ulaznog protoka .I UVOD . Na rad grejača utiču spoljašnji faktori. (b) sistem upravljanja zasnovan na merenju ulaznih poremećaja i promeni protoka grejne pare u cilju Slika P-1. koji se naziva sistem upravljanja sa negativnom povratnom spregom.1-1. Zbog toga je neophodno uvesti mehanizam upravljanja koji će izvršiti odgovarajuće korektivno dejstvo na proces. Slika P-1.1-1. odnosno neka vrsta upravljanja. poređenju izmerene vrednosti sa zadatom vrednošću (Ts) i promeni protoka grejne pare u cilju uklanjanja razlike. tako da je za održavanje temperature i zapremine tečnosti u sudu na vrednostima Ts i Vs neophodna neka vrsta kontrolne akcije.1-1. Otklanjanje uticaja spoljašnjih poremećaja Najčešći cilj automatskog upravljanja u postrojenjima procesne industrije je otklanjanje dejstva spoljašnjih poremećaja koji predstavljaju uticaj koji okolina vrši na delove postrojenja (reaktore. separatore. razmenjivače toplote itd.1-2.1.regulacija nasuprot toku.1.1. da izlazna temperatura tečnosti T bude konstantna i jednaka nekoj željenoj vrednosti Ts.1.) i najčešće su van domašaja operatora.1. su prikazana dva rešenja za regulaciju zapremine tečnosti u sudu (visine nivoa) zasnovana na principu povratne sprege: (a) sistem zasnovan na regulisanoj promeni izlaznog protoka iz suda .1.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 2 1.1-2. (b) sistem sa upravnom spregom . PRIMER 1. kao što su protok i temperatura ulazne struje (Fi i Ti). da zapremina tečnosti u sudu V bude konstantna i jednaka nekoj željenoj vrednosti Vs. Upravljanje radom protočnog suda sa mešanjem za zagrevanje tečnosti u cilju uklanjanja uticaja spoljašnjih poremećaja Posmatramo protočni sud sa idealnim mešanjem u kome se vrši zagrevanje tečnosti pomoću zasićene pare koja se provodi kroz spiralu uronjenu u nju (Slika P-1.

I UVOD .1-1(b) dati primeri nestabilnih procesa.1-1. Na slici 1. protoka. PROJEKTNI ASPEKTI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA 1.1-3. odnosno samoregulišućim procesima. protoci. Osiguravanje stabilnosti procesa Pod stabilnim procesom se podrazumeva proces čije sve izlazne veličine ostaju ograničene u toku vremena. Dve varijante upravljanja zapreminom tečnosti u sudu pomoću negativne povratne sprege: (a) u pravcu toka. dok su na slici 1.1. pritisci. 2.2. izlazne promenljive. Jedan od osnovnih ciljeva upravljanja je da se nestabilni slučajevi izbegnu. (a) Odzivi stabilnih sistema. (b) Odzivi nestabilnih sistema 1. (b) nasuprot toku 1.) se mogu podeliti u dve osnovne grupe: 1. ukoliko su svi ulazi ograničeni.1-1.1. pritiska. koje predstavljaju odgovor procesnog sistema na uticaj okoline. temperature. se mogu svrstati na sledeći način: ulazne promenljive Fi Ti Fp izlazne promenljive F V T . ulazne promenljive. itd.2.2. promenljive koje se javljaju u primeriu 1. Slika 1. Kao ilustracija. koncentracije) koje odgovaraju stabilnim.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 3 Slika P-1.1. koncentracije. Klasifikacija promenljivih u postrojenjima procesne industrije Procesne promenljive (temperature. koje predstavljaju uticaj okoline na procesni sistem.1-1(a) su prikazane vremenske zavisnosti procesnih promenljivih (na primer.

Zbog jenostavnosti.2-1. Na primer.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 4 Slika 1. Ova vrsta upravljanja se najčešće javlja kod šaržnih procesa. Ulazni poremećaji takođe mogu biti merljivi ili nemerljivi.Sisteme stabilizacije.1-1.ulazne promenljive čije se vrednosti ne mogu podešavati. već zavisi od neke druge promenljive u sistemu. . davanjem kvantitativnih vrednosti željene temperature i zapremine tečnosti u sudu Ts i Vs. poremećaji . 2. kod kojih je cilj upravljanja da se određeni izlazi menjaju po unapred definisanom zakonu (programu). čije se vrednosti ne mogu meriti direktno. . manipulativne promenljive . nemerljive. Ovi zahtevi moraju da se konkretizuju. Ovi zahtevi se na početku definišu kvalitativno. Ovakvi sistemi se vrlo često koriste za upravljanje radom velikih kontinualnih postrojenja procesne industrije. Definisanje ciljeva upravljanja. kod kojih sistem upravljanja treba da odredi optimalni algoritam upravljanja. Prvi element projektovanja sistema upravljanja se sastoji u definisanju ciljeva upravljanja.I UVOD . merljive. u primeru 1. Elementi projektovanja sistema automatskog upravljanja Projektovanje sistema za automatsko upravljanje procesom se sastoji iz niza elemenata čijim se postupnim definisanjem dolazi do kompletnog rešenja za problem upravljanja.one koje se mogu po volji podešavati ručno ili mehanizmom automatskog upravljanja. Na osnovu cilja upravljanja.2. koristiti uobičajeni izrazi ulazi i izlazi. kod kojih je cilj upravljanja održavanje postrojenja u željenom (optimalnom) stacionarnom stanju. suzbijanje uticaja spoljašnjih poremećaja. Šematski prikaz procesnog sistema i njegovih promenljivih dat je na slici 1. sve izlazne promenljive se dele na: 1. ulazne promenljive mogu biti: 1. . sistemi automatskog upravljanja se najčešće dele na: . Oni se uglavnom svode na obezbeđenje stabilnog rada procesa. Ovi sistemi ne nalaze značajniju primenu u upravljanju postrojenjima procesne industrije. optimizovanje ekonomskog rada postrojenja ili kombinaciju ova tri zateva.Prateće sisteme. 2. kod kojih je cilj upravljanja promena stanja sistema po zakonu koji nije unapred poznat. odnosno održavanje definisanih izlaza na konstantnim vrednostima i uklanjanje dejstva poremećaja koji teže da sistem izvedu iz tog stacionarnog stanja.Optimalne sisteme. se ciljevi upravljanja definišu kao suzbijanje dejstva poremećaja i održavanje temperature i zapremine tečnosti u sudu na konstantnim vrednostima. Vrste ulaznih i izlaznih promenljivih u procesnom sistemu Zavisno od toga da li se mogu po želji menjati ili ne. .Sisteme programskog upravljanja. 1. a zatim moraju da se iskažu kvantitativno. u daljem tekstu će se.2.2-1. u koje spadaju one čije su vrednosti poznate na osnovu direktnog merenja. umesto izraza ulazne i izlazne promenljive. 1. Zavisno od toga da li postoji mogućnost dobijanja informacije o vrednosti izlazne promenljive.

i ovo se čini kad god je to moguće. Pri tome se izlazna promenljiva kojom se upravlja u opštem slučaju naziva upravljana veličina. Treća klasa merenja obuhvata direktna merenja spoljašnjih poremećaja i koristi se kod sistema upravljanja sa upravnom spregom. ili čak.1.1-1. uglavnom biti razmatrani SISO sistemi koji su znatno jednostavniji i za analizu i za sintezu. Mogu se koristiti dva osnovna tipa konfiguracija upravljanja: sa negativnom povratnom spregom i sa upravnom spregom.sa jednim ulazom i jednim izlazom (SISO . 4. dok se manipulativna ulazna promenljiva kojom se deluje na proces naziva upravljačka veličina. izračunavaju vrednosti upravljačkih promenljivih naziva se upravljačka jedinica ili regulator.1. 3. Definisanje promenljivih koje treba meriti da bi se pratio rad postrojenja. Na primer. su date dve mogućnosti za upravljanje visinom nivoa u sudu (slika P-1. skupo i nepouzdano.engl.I UVOD . konfiguracije upravljanja mogu biti: . Najčešće je potrebno meriti one veličine kojima se definišu ciljevi upravljanja (upravljane veličine). multiple input . Na primer. 2. Pravilan izbor veličina koje treba meriti je od vrlo velikog značaja. a uređaj pomoću koga se. Na ovaj način se može upravljati čitavom fabrikom. čitavom industrijskom granom u nekom regionu.1-3(b)). Kao globalno pravilo se može usvojiti da treba odabrati takvu manipulativnu promenljivu čijom se promenom ostvaruje brzo delovanje na izlaznu promenljivu kojom treba upravljati.1-3(a)). Većina realnih sistema su MIMO sistemi.single output) . Izbor konfiguracije upravljanja vrlo mnogo utiče na kvalitet upravljanja. Izbor najpogodnijih manipulativnih promenljivih za upravljanje procesom. Sam procesni sistem kojim se upravlja se naziva objekat upravljanja.sa više ulaza i više izlaza (MIMO . Ovo se postiže merenjem određenih procesnih promenljivih. Zavisno od broja upravljanjih i upravljačkih promenljivih. Da bi se došlo do zaključka koje rešenje će dati bolji kvalitet regulacije. U tim slučajevima se vrši merenje drugih promenljivih koje je moguće meriti lako i pouzdano (sekundarna merenja). u primeru 1. Ova vrsta merenja se obično koristi kod sistema posrednog upravljanja. a u drugom ulazni protok (slika P-1. jer je njihovo direktno merenje često teško.multiple output). ali će u ovoj knjizi. kod kojih se vrši upravljanje na više nivoa. veličine kojima se definišu ciljevi upravljanja (upravljane veličine) nije moguće meriti. jer značajno utiče na kvalitet upravljanja.1. koja predstavlja udžbenik za osnovni kurs iz automatskog upravljanja. .OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 5 na osnovu zadatog kriterijuma optimalnosti. Izbor konfiguracije sistema upravljanja. Ovakvi sistemi upravljanja najčešće zahtevaju korišćenje digitalnog računara. Ovi sistemi upravljanja takođe zahtevaju korišćenje digitalnih računara. pri čemu niži nivoi upravljanja izvršavaju odluke viših.).1-1. potrebno je da se omogući praćenje rada postrojenja. na osnovu informacija dobijenih merenjem. Pravilan izbor manipulativnih promenljivih je od izuzetne važnosti. Najčešće u procesu postoji više mogućih ulaznih promenljivih koje bi se mogle slobodno menjati (potencijalne manipulativne promenjive). Ove izmerene vrednosti se zatim. .13. odnosno spadaju u klasu nemerljivih izlaznih veličina. treba direktno meriti vrednosti temperature T i zapremine V u sudu. što je moguće (na primer pomoću otpornog termometra i diferencijalnog manometra). U prvom slučaju se kao manipulativna promenljiva koristi izlazni (slika P-1. neophodno je izvršiti analizu sistema. preko matematičkih relacija između nemerljivih izlaznih promenljivih i sekundarnih merenja: nemerljivi izlaz = f (sekundarna merenja) koriste za posredno određivanje vrednosti nemerljivih izlaza koji su od prvobitnog interesa. U nekim slučajevima. single input . i da taj algoritam izvrši. u primeru 1.Hijerarhijske sisteme. Konfiguracija sistema upravljanja predstavlja informacionu strukturu koja se koristi za povezivanje raspoloživih merenja sa raspoloživim manipulativnim promenljivim. Bez obzira kako su definisani ciljevi upravljanja. Ovakva merenja se nazivaju primarna merenja.engl. Sekundarna merenja se najčešće koriste za posredno određivanje sastava procesnih struja.

1-2(a) i P-1.). ^etvrti deo ove knjige biće posvećen analizi i sintezi sistema upravljanja sa povratnom spregom koji se nazivaju regulacioni sistemi. (sistemi prikazani na slikama P-1.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 6 1. Slika 1.2-2.2-2. Cilj upravljanja je održavanje nemerljive upravljane promenljive na željenom nivou ili njena promena po željenom zakonu.1.2-3.I UVOD . Konfiguracija posrednog upravljanja (engl.1-3. feedback control) je šematski prikazana na slici 1. Ukoliko merenje upravljane izlazne veličine nije moguće (spada u klasu nemerljivih izlaza). upravljačka akcija se definiše na osnovu poređenja vrednosti upravljane izlazne promenljive dobijene direktnim merenjem (primarno merenje) sa željenom vrednošću ove promenljive. Na osnovu razlike ove dve vrednosti. Opšta struktura konfiguracije posrednog upravljanja Ova konfiguracija se razlikuje od jednostavne konfiguracije sa negativnom povratnom spregom po tome što za podešavanje vrednosti manipulativnih promenljivih koristi sekundarna merenja (jer upravljane promenjive nije moguće meriti). Ova konfiguracija je bila korišćena u primeru 1. inferential control) je šematski prikazana na slici 1. vrši se podešavanje manipulativne ulazne promenjive. Slika 1. odnosno da izmerena vrednost upravljane promenljive bude što bliže njenoj zadatoj (željenoj) vrednosti.1. Konfigucija upravljanja sa negativnom povratnom spregom se vrlo često koristi u upravljanju sistemima procesne industrije i zbog toga će joj u ovoj knjizi biti posvećena značajna pažnja. koristi se varijanta upravljačke konfiguracije sa negativnom povratnom spregom koja se naziva konfiguracija posrednog upravljanja. na osnovu kojih se pomoću upravljačke jedinice (regulatora) podešavaju vrednosti manipulativnih promenljivih.2-3. 1(a). Konfiguracija upravljanja sa negativnom povratnom spregom (zatvoreno regulaciono kolo) (engl. Računski uređaj koristi sekundarna merenja i matematičke zavisnosti koje opisuju proces da bi se računski odredile vrednosti neizmerenih upravljanih promenljivih. Opšta struktura konfiguracije upravljanja sa negativnom povratnom spregom Kod ove konfiguracije. koja se naziva greška.1-1. Sistemi posrednog upravljanja se najčešće koriste za upravljanje . Cilj ove konfiguracije upravljanja je da greška bude što manja.

Osnove ove vrste upravljanja biće ukratko prikazane u petom delu ove knjige. Konfiguracija upravljanja sa upravnom spregom .3. Konfiguracija sa posrednim upravljanjem najčešće zahteva korišćenje digitalnog računara. [ematski prikaz ove konfiguracije je dat na slici 1. regulacija odnosa. (sistem prikazan na slici 1. Upravna sprega bez kompenzacije poremećaja je takva konfiguracija upravljanja kod koje se promena manipulativne promenljive zasniva samo na željenoj promeni upravljanje veličine i poznatom matematičkom modelu procesa. Najvažnije činjenice vezane za karakteristike.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 7 koncentracijom i sastavom (kod uređaja sa prenosom mase i/ili hemijskom ili biohemijskom reakcijom) jer je kontinualno određivanje koncentracije mnogih supstanci u industrijskim uslovima često teško. Slika 1. .2. biće date u petom delu ove knjige. povratno-upravna sprega. šematski prikazana na slici 1. feedforward control) vrši delovanje na proces preko promene manipulativnih promenljivih.2-5. nepouzdano ili čak nemoguće. postoje i složenije konfiguracije: konfiguracije sa više kontura (npr. Za korišćenje ove upravljačke konfiguracije neophodno je dobro poznavanje dinamičkog modela procesnog sistema kojim treba upravljati. u poglavlju 5. Najčešće se vrši samo delimična kompenzacija poremećaja jer svi poremećaji nisu merljivi ili čak nisu ni poznati.1-1.1-2(b)). Upravna sprega sa delimičnom ili potpunom kompenzacijom poremećaja (upravljanje po smetnji). Šematski prikaz otvorenog sistema upravljanja bez kompenzacije poremećaja 2(b). Ova konfiguracija koristi direktna merenja poremećaja za podešavanje vrednosti manipulativnih promenljivih tako da se dejstvo ovih poremećaja kompenzuje. korišćenje i projektovanje sistema upravljanja sa upravnom spregom. 2(a).2-5. U daljem izlaganju će se pod upravnom spregom uvek podrazumevati konfiguracija upravljanja sa kompenzacijom poremećaja.otvoreni sistem upravljanja (engl. Slika 1.2-4. U procesnoj industriji kod koje se javljaju značajni spoljašnji poremećaji ova konfiguracija upravljanja nije mnogo primenljiva. Postoje dve osnovne varijane ove konfiguracije upravljanja: upravna sprega bez kompenzacije i upravna spega sa kompenzacijom ulaznih poremećaja.24. Opšta struktura konfiguracije upravljanja upravnom spregom sa kompenzacijom poremećaja sa Pored ovih osnovnih tipova. Ova konfiguracija je bila korišćena u primeru 1. bez merenja izlaza kojim treba upravljati.4. adaptivna regulacija i slično. 2. u poglavlju 5.I UVOD . skupo. kaskadna regulacija).

Upravljački zakon definiše kako se informacija dobijena merenjem koristi za podešavanje vrednosti manipulativnih promenljivih. Pod procesnim sistemom se podrazumeva procesno postrojenje ili njegovi delovi (cevovodi. Oni su glavni izvor informacija o tome šta se dešava u procesu. ili standardni jednosmerni strujni signali u opsegu 4-20 mA (ređe 0-20 mA). neophodno je uvesti sistem upravljanja. toplote i mase. Drugi deo ove knjige će biti posvećen upravo ovoj problematici. prigušnica. sve više koristi i digitalna oprema. U tom cilju se oko procesa dograđuje merno-regulaciona oprema. 1. upravljanih izlaznih promenljivih ili sekundarnih izlaznih promenljivih. Napajanje ove opreme se vrši vazduhom pod pritiskom 1. Izborom ovog zakona vrši se projektovanje regulatora. dok su ulazni i izlazni signali u opsegu 0. koji su povezani tako da u interakciji obezbeđuju određeno dejstvo. razmenjivači toplote. Prema vrsti dodatne energije koju koristi. pločica. poluga. uređaji za prenos mase. Pneumatska oprema koristi kao pomoćnu energiju pritisak instrumentalnog vazduha (specijalno pripremljen vazduh iz koga su uklonjeni vlaga i nečistoće). umesto procesni sistem. regulator i izvršni element. električna 2. Prenos i obrada informacija se vrši pomoću standardnih električnih signala koji mogu biti naponski (signal je električni napon) ili strujni (signal je jačina električne struje). minimalnim utroškom energije i maksimalnim profitom. najčešće od 24 V. Napajanje ove opreme se vrši pomoću napojnih jedinica koje na svom izlazu daju jednosmerni ili naizmenični napon. pneumatska 3. Način projektovanja regulatora zavisi od izabrane konfiguracije upravljanja i biće detaljno opisan u četvrtom delu (za sisteme sa negativnom povratnom spregom) i u petom delu ove knjige (za sisteme sa upravnom spregom i složenije sisteme upravljanja). mada se poslednjih godina. Merni elementi su instrumenti pomoću kojih se vrši merenje ulaznih poremećaja. Definisanje upravljačkog zakona. reaktori i td. Napajanje i opsezi ulaznih i izlaznih signala za merno-regulacionu opremu su standardizovani. Za pravilno definisanje upravljačkog zakona neophodno je poznavanje dinamike svih elemenata sistema upravljanja.3. i to sa željenim kvantitetom i kvalitetom.). digitalna 6. hidraulička 4.4 bar. Procesno postrojenje se projektuje tako da se u njemu od polaznih sirovina dobijaju željeni proizvodi. koristiti kraći naziv proces koji je uobičajen u oblastima dinamike procesa i automatskog upravljanja.I UVOD . On predstavlja matematičku zavisnost na osnovu koje regulator obrađuje informacije dobijene merenjem. mehanička 5. Električna oprema za svoj rad koristi naizmeničnu ili jednosmernu struju. naročito objekta upravljanja. Da bi se ostvario željeni rad procesnog postrojenja. Osnovni elementi merno-regulacione opreme koji se moraju ugraditi da bi se ostvario sistem automatskog upravljanja procesom su merni element. Za sisteme automatskog upravljanja se koriste merni uređaji koji kao izlaz daju signal koji se . U daljem tekstu će se.). 1.3. elastičnih mehova i membrana. sudovi. FIZIČKI ELEMENTI SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA 1. Najčešće se koriste standardni jednosmerni naponski signali u opsezima 1-5 V i 0-10 V. hibridna. dajući kao rezultat vrednosti na osnovu kojih se vrši podešavanje manipulativnih promenljivih. kao i fizičko-hemijske operacije koje se u njemu dešavaju (prenos količine kretanja. Pneumatska oprema se uglavnom sastoji od cevčica i mlaznica kroz koje struji instrumentalni vazduh. ova oprema može biti: 1.1. Elementi sistema upravljanja se povezuju prenosnim linijama. hemijske i biohemijske reakcije itd. Za upravljanje postrojenjima procesne industrije se najčešće koristi pneumatska ili električna oprema.2-1 bar.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 8 5. sa razvojem računarske tehnike. Osnovni elementi sistema automatskog upravljanja i vrste opreme Osnovni element sistema automatskog upravljanja predstavlja procesni sistem kojim treba upravljati.

pisači. Najvažniji elementi dodatne opreme su pretvarači signala. Prenosne (transmisione) linije se koriste za prenos signala od mernog elementa do regulatora i od regulatora do izvršnog elementa. tako da se u upravljačkim sistemima u procesnoj industriji prenos signala sve više vrši električnim transmisionim linijama. Za prenos električnih signala se koriste specijalni električni kablovi zaštićeni od spoljašnjih smetnji . a da se između objekta upravljanja i komandne sobe signali prenose električnim prenosnim linijama koje obezbeđuju znatno veću brzinu prenosa. Regulatori koji se koriste u sistemu sa povratnom spregom su uglavnom jednostavni i standardizovani. pneumatska i električna oprema koja koristi standardne strujne signale). 5. otvarajući se (ili zatvarajući) za zadatu veličinu. Uvođenje digitalnih računara u upravljanje procesima je značajno povećalo mogućnosti registrovanja. Izvršni element je element opreme koji realizuje odluku koju je doneo regulator. Fizička realizacija transmisionih linija zavisi od vrste signala koji se prenosi. Merni elementi .pretvaranje pneumatskog u strujni signal itd. ventil koji se nalazi na izlaznoj struji će izvršiti ovu odluku. U/I pretvaranje naponskog u strujni signal. Pisači (registratori) su uređaji koji služe za beleženje promena fizičkih veličina koje su od interesa.) održao na željenoj vrednosti.relejni prekidači . Dobra i pouzdana merenja su izuzetno važna za dobro upravljanje procesom i zbog toga se posebna pažnja posvećuje izboru mernog uređaja koji će biti dovoljno pouzdan u industrijskim uslovima. uređaji za signalizaciju i sl. pokazivači.transmiteri.I UVOD . I/P -pretvaranje strujnog u pneumatski signal.signalni kablovi.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 9 može prenositi i obrađivati.). dok se za prenos pneumatskih signala koriste snopovi tankih aluminijumskih ili bakarnih cevčica. 6.pumpe sa promenljivom brzinom ili promenljivim hodom klipa . Međutim. odnosno promene koje se javljaju u procesu.transmiteri pored osetnog dela (senzora) sadrže i pretvarački deo i na izlazu daju standardni pneumatski ili električni signal. U složenim sistemima upravljanja koriste se regulatori koji ostvaruju složene upravljačke zakone zasnovane na matematičkim modelima procesa. Ranije se u postrojenjima procesne industrije uglavnom koristila pneumatska oprema sa pneumatskim prenosom signala. 2. Drugi tipični izvršni elementi koji se koriste u upravljanju procesima su: . 3. Pretvarači signala su uređaji koji služe za pretvaranje jedne vrste signala u drugu (na primer. pneumatske prenosne linije nisu pogodne za prenos signala na velike razdaljine jer izazivaju značajno kašnjenje signala koje negativno utiče na kvalitet upravljanja. i naročito digitalnih računara za upravljanje. Korišćenje električne opreme u sistemima upravljanja je naročito poraslo zahvaljujući značajnom razvoju elektronskih analognih regulatora. Na primer. Obično se registruju one promenljive koje se direktno mere.grejači i slično. Na primer. 4.kompresori sa promenljivom brzinom . Pokazivači (indikatori) su uređaji za vizuelno prikazivanje izmerenih veličina koji omogućavaju operateru da u toku rada postrojenja prati promene fizičkih veličina u procesu. 8. najčešće je potrebno koristiti i dodatnu opremu sistema za automatsko upravljanje. za merenje temperature se koristi termoelement ili termistor.1-1. Ovi uređaji omogućuju da se u jednom sistemu upravljanja kombinuje više vrsta opreme (npr. Ovo je naročito pogodno za postrojenja procesne industrije kod kojih je poželjno da se na samom objektu upravljanja ugrađuje pneumatska oprema kod koje ne postoji opasnost od varničenja i eksplozije. P/I . Konstrukcija ovog elementa određuje upravljački zakon koji će biti primenjen u sistemu automatskog upravljanja. a ne živin termometar. Najčešće korišćen izvršni element je regulacioni ventil. koji se nazivaju merni elementi . što je omogućeno korišćenjem digitalnih računara u ulozi regulatora. Regulator (upravljačka jedinica) je element sistema upravljanja koji prima informacije iz mernih elemenata i odlučuje kakvu akciju treba preduzeti. Pored ovih osnovnih elemenata. ali nije jedini. ako regulator "odluči" da protok izlazne struje treba povećati (ili smanjiti) da bi se nivo tečnosti u sudu (primer 1. 7. Elementi za signalizaciju (alarm) i blokadu omogućavaju proveru da li su izmerene procesne veličine u .

pisači. odnosno odsustvom horizontalne linije u krugu: instrumenti koji se nalaze na objektu (merni i izvšni elementi) su označeni krugom bez crte.. Na slici 1. najčešće korišćenih oznaka uređaja. Ukoliko izlazak postrojenja iz normalnog rada može da dovede do havarije ili opasnosti po okolinu. Sledeća pozicija služi za definisanje funkcije instrumenta: merenje (transmiter) . Dispozicija opreme se prikazuje postojanjem. Putevi signala (linije delovanja). signalizacija (alarm) . sastav . Najjednostavniji i najopštiji je tehnološka šema (dijagram tokova). pored signalizacije. često se koristi i zvučna signalizacija. koji je opisan u primeru 1. ugrađuje se i sistem blokade. je prikazana tehnološka šema sistema za upravljanje temperaturom i visinom nivoa u proročnom sudu sa mešanjem u kome se vrši zagrevanje tečnosti. sudovi. su oznake koje se koriste na dati primeri nekih.L.R. delovanja i merno-regulacione opreme na tehnološkim šemama. Sistem slovnih oznaka u krugovima kojima se označava mernoregulaciona oprema na prvoj poziciji definiše procesnu veličinu koja se meri. se takođe prikazuju standardnim oznakama.T. signalne lampe i slično) krugom sa horizontalnom punom linijom i instrumenti smešteni u komandnoj sobi iza komandne table (sva oprema koja nije neophodna ni na objektu ni na komandnoj tabli) Slika 1. pokazivači. standardnim krugovima u kojima se nalaze slovni simboli koji definišu ulogu instrumenta.3.I.3-1. kojim se.T. protok .I UVOD . 1. regulatori. preklopnike i slično. razmenjivači toplote. Pored vizuelne.2. kolone. Q za sumu).3-1. Pored navedenih elemenata. nivo . Tehnološka šema definiše tokove materijala i energije u tehnološkom procesu. uređaji za signalizaciju) se prikazuju uprošćenim simbolima . upravljanje (regulacija) . različite računske elemente. reaktori i slično) se prikazuju šematski. D za razliku. oznakama koje su manje-više standardne. reguliše ili signalizira (temperatura . F za odnos. linija tehnološkim šemama.P.AL. Na slici 1. Signalizacija je najčešće svetlosna .A). vrši delimično ili potpuno zaustavljanje rada postrojenja. zapisivanje (registracija) . Merno-regulaciona oprema (merni elementi. kao i tokove informacija u konturama merenja i upravljanja.AH i signalizacija niske vrednosti .OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 10 dozvoljenom opsegu i vrše signalizaciju u slučaju da neka od njih izađe iz tog opsega.A. koji predstavljaju tok informacija. pritisak . Tehnološke šeme (dijagrami tokova) Postoji više standardnih načina prikazivanja sistema automatskog upravljanja koji pružaju različite nivoe opštosti i detaljnosti. Na drugoj poziciji može da se javi dodatna oznaka (na primer.1-1.C. Neke standardne krugom sa horizontalnom isprekidanom linijom.3-1. instrumenti smešteni u komandnoj sobi na komandnoj tabli (pokazivači. signalizacija visoke vrednosti .F. pokazivanje (indikacija) .identičnim.3-2. čime se operateru koji vodi proces skreće pažnja da je proces izašao iz normalnog opsega rada. sistemi automatskog upravljanja sadrže elemente za napajanje opreme energijom. Ove šeme imaju opšti karakter i primenjuju se na stupnju projektnog zadatka. u slučaju da se nakon uključivanja signalnih uređaja proces ne vrati u normalne uslove rada. Kombinacije koje se najčešće sreću na tehnološkim šemama procesnih sistema su prikazane u Tabeli 1. pisači. Elementi procesne opreme (cevovodi. regulatori. .u obliku signalnih lampi čijim se uključivanjem signalizira kada neka fizička veličina u procesu pređe gornju ili donju dozvoljenu vrednost.

Tabela 1.I UVOD . Tehnološka šema za upravljanje temperaturom i visinom nivoa u grejaču opisanom u primeru 1. TAH PAH PDAH TT PT PDT TI PI PDI TR PR PDR FT FI FFI FQI FR FFR FQR FC FFC FQC FA FFA FQA FAL FFAL FQAL FAH FFAH FQAH LI AI LR AR LC AC LA AA LAL AAL LAH AAH . Najčešće oznake merno-regulacionih elemenata na tehnološkim šemama procesna veličina temperatura T pritisak P razlika pritisaka PD protok F odnos protoka FF protekla zapremina FQ nivo L sastav A LT AT transmiter pokazivač pisač regulator signalizacija TC PC PDC TA PA PDA signal.3-1. visoke vredn.1-1. TAL PAL PDAL signal. niske vredn.3-2.OSNOVNE KARAKTERISTIKE UPRAVLJANJA PROCESNIM SISTEMIMA 11 Slika 1.