You are on page 1of 21

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CECYT 3ESTANISLAO RAMIREZ RUIZ

MATERIA:
AUTOMATIZACION NOMBRE: BY SNOOP
TRABAJO:

ROBOTICA, SISTEMAS NEUMATICOS,SISTEMAS HIDRAULICOS

INDICE
1. QUE ES UN ROBOT? 2. LEYES DE LA ROBOTICA 3. GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT 4. SIMBOLOGIA SISTEMA NEUMATICO 5. SIMBOLOGIA SISTEMA HIDRAUILICO 6. QUE ES UN ACTUADOR
7. DIAGRAMA DE UN SISTEMA HIDRAULICO Y NEUMATICO 8. BIBLIOGRAFIA Y CONCLUSION

QUE ES UN ROBOT?
Un robot, es un agente artificial mecnico o virtual. Es una mquina usada para realizar un trabajo automticamente y que es controlada por una computadora. Si bien la palabra robot puede utilizarse para agentes fsicos y agentes virtuales de software, estos ltimos son llamados "bots" para diferenciarlos de los otros. En general, un robot, para ser considerado como tal, debera presentar algunas de estas propiedades: * No es natural, sino que ha sido creado artificialmente. * Puede sentir su entorno. * Puede manipular cosas de su entorno. * Tiene cierta inteligencia o habilidad para tomar decisiones basadas en el ambiente o en una secuencia pre-programada automtica. * Es programable. * Puede moverse en uno o ms ejes de rotacin o traslacin. * Puede realizar movimientos coordinados. De todas maneras, no hay acuerdos ni una definicin precisa de qu se considera robot. Joseph Engelberger, un pionero en la industria robtica, expres claramente esta idea con su frase: "No puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo". CLASIFICACION DE LOS ROBOTS
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo. 1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel. En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. 5. Aplicaciones Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial.

Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel preponderante. Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e incluso poltico, que puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Se hace indispensable que la planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros se realice de una manera inteligente. Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento de el empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en mquinas ms flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeas empresas ) lo que provoca la descentralizacin de la industria. 6. Industria Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plstica, mquinas-herramientas, y otras ms. A continuacin se har una breve explicacin de algunas de ellas.

LEYES DE LA ROBOTICA
HISTORIA
Los primeros robots construidos en la Tierra (vistos, por ejemplo, en Yo, Robot) eran modelos poco avanzados. Era una poca en donde la robopsicologa no estaba an desarrollada. Estos robots podan ser enfrentados a situaciones en las cuales se vieran en un conflicto con sus leyes. Una de las situaciones ms sencillas se da cuando un robot debe daar a un ser humano para evitar que dos o ms sufran dao. Aqu los robots decidan en funcin de un criterio exclusivamente cuantitativo, quedando luego inutilizados, al verse forzados a violar la primera ley. Posteriores desarrollos en la robtica, permitieron la construccin de circuitos ms complejos, con una mayor capacidad de autorreflexin. Una peculiaridad de los robots es que pueden llegar a redefinir su concepto de "dao" segn sus experiencias, y determinar niveles de ste. Su valoracin de los seres humanos tambin puede ser determinada por el ambiente. Es as que un robot puede llegar a daar a un ser humano por proteger a otro que considere de ms vala (su amo, por ejemplo). Tambin podra darse el caso de que un robot daara fsicamente a un ser humano para evitar que otro sea daado psicolgicamente, pues llega a ser una tendencia el considerar los daos psicolgicos ms graves que los fsicos. Estas situaciones nunca se hubieran dado en robots ms antiguos. Asimov plantea en sus historias de robots las ms diversas situaciones, siempre considerando las posibilidades lgicas que podran llevar a los robots a tales situaciones.

En ciencia ficcin las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, que la mayora de los robots de sus novelas y cuentos estn diseados para cumplir. En ese universo, las leyes son "formulaciones matemticas impresas en los senderos positrnicos del cerebro" de los robots (lo que hoy llamaramos ROM). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround (1942), establecen lo siguiente:
1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms complejas en el cerebro del robot. Asimov atribuye las tres Leyes a John W. Campbell, que las habra redactado durante una conversacin sostenida el 23 de diciembre de 1940. Sin embargo, Campbell sostiene que

Asimov ya las tena pensadas, y que simplemente las expresaron entre los dos de una manera ms formal. Las 3 leyes aparecen en un gran nmero de historias de Asimov, ya que aparecen en toda su serie de los robots, as como en varias historias relacionadas, y la serie de novelas protagonizadas por Lucky Starr. Tambin han sido utilizadas por otros autores cuando han trabajado en el universo de ficcin de Asimov, y son frecuentes las referencias a ellas en otras obras, tanto de ciencia ficcin como de otros gneros.

UNA CUARTA LEY


Uno puede llegar a encariarse con los robots de Asimov, l que nos muestra en sus historias robots cada vez ms "humanos". En El hombre bicentenario, Asimov nos narra la historia de Andrew Martin, nacido robot, y que lucha durante toda su vida para ser reconocido como un ser humano. Estn tambin R. Daneel Olivaw y R. Giskard Reventlov, que tienen un papel fundamental en la segunda expansin de los seres humanos y la consiguiente fundacin del imperio galctico. Siendo los robots ms complejos jams creados, fueron capaces de desarrollar la ley cero de la robtica ("Zero law", en ingls) como corolario filosfico de la primera:
Un robot no puede hacer dao a la Humanidad o, por inaccin, permitir que la Humanidad sufra dao.

R. Giskard muri en Robots e Imperio, tras verse obligado a daar a un ser humano en virtud de la ley cero. El problema fundamental con esta ley es definir "Humanidad", as como determinar qu supone un "dao" para la Humanidad. R. Daneel logr asimilarla gracias al sacrificio de Giskard, convirtindose desde entonces en el protector en la sombra de la Humanidad. Daneel, bajo distintas identidades, se convierte en uno de los personajes ms importantes del ciclo de Trntor (formado por los cuentos y novelas de robots, las novelas del imperio, y la saga de las fundaciones: 17 libros) siendo adems un elemento clave en su continuidad para conseguir mayor esfuerzo.

GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT


Seis grados de libertad (6DoF son el acrnimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotacin sobre tres ejes perpendiculares (Guiada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se refiere a el nmero de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una mtrica muy practica, en contraste a la definicin abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, present recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms en el torso y el cuello. Seis grados de libertad tambin es un estilo de jugabilidad donde amenudo no existe la gravedad, y los jugadores son libres de moverse en cualquier direccion tridimensional. Se utiliza en juegos como Descent y sus secuelas, y en menos medida en los juegos Homeworld y Zone Of The Enders En los juegos de disparo en primera persona (FPS), normalmente se ofrecen cuatro grados de libertad (cinco si contamos salto/agacharse/natacion, o incluso seis si contamos inclinado). El jugador puede moverse en cualquier direccin a lo largo de la tierra y puede alterar el 'Cabeceo' y la 'Guiada', pero no puede rodar. El acrnimo 3DoF, significa solo el movimiento en tres dimensiones, pero no incluye la rotacin, este acrnimo aveces es tropezado.

SIMBOLOGIA DE UN SISTEMA NEUMATICO

SIMBOLOGIA SISTEMA HIDRAULICO


Lnea de presin hidrulica Lnea de presin piloto o de drenaje Filtro de Aceite

Filtro de aceite con vlvula check integrada

Bomba hidrulica - desplazamiento fijo

Bomba hidrulica - desplazamiento variable

Bomba hidrulica - desplazamiento variable con presin compensada y drenaje externo

Bomba hidrulica - desplazamiento variable entrega de caudal en ambos puertos "A" y "B" con drenaje externo

Vlvula de alivio con valor de apertura fijo

Vlvula de alivio con valor de apertura regulable

Vlvula check o anti-retorno Vlvula check o anti-retorno con resorte

Control de direccin de dos posiciones, dos vas

Control de direccin de dos posiciones, tres vas

Control de direccin de dos posiciones, cuatro vas

Control de direccin de tres posiciones, cuatro vas

Control de flujo con regulacin

Control de flujo con regulacin y vlvula check integrada

Control de flujo con regulacin con presin y temperatura compensada

Cilindro hidrulico de doble efecto

Cilindro hidrulico de doble efecto con amortiguacin en ambos sentidos

Cilindro hidrulico de doble efecto con amortiguacin regulable en ambos sentidos

Cilindro hidrulico telescpico de simple efecto

Cilindro hidrulico telescico de doble efecto

Motor hidrulico de desplazamiento fijo, uni-direccional, con drenaje externo

Motor hidrulico de desplazamiento fijo, bi-direccional, con drenaje externo

Intercambiador de calor agua-aceite

Intercambiador de calor aire-aceite

Acumulador de presin hidrulica con pre-carga de gas

Motor elctrico

Tanque para almacenamiento de aceite

Filtro respirador - tapn llenador

Indicador de nivel de aceite en el tanque con medidor de temperatura

Indicador de presin o manmetro

Vlvula aisladora para manmetro

Medidor de flujo

Interruptor de nivel

Interruptor por temperatura

Interruptor por presin Lnea flexible manguera

QUE ES UN ACTUADOR
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores:

Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados pera manejar aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatronicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimientoPor todo esto es necesario conocer muy bien las caractersticas de cada actuador para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin especifica

EJEMPLO DE UN DIAGRAMA NEUMATICO

EJEMPLO DE UN DIAGRAMA HIDRAULICO

BOMBA DE MOTOR SIMPLE

DIAGRAMA MIO

BIBLIOGRAFIA
TODA LA INFORMACION RECAUDADA FUERON DE LAS SIG PAGINAS http://www.monografias.com http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica14.htm http://es.wikipedia.org http://www.euskalnet.net http://html.rincondelvago.com

CONCLUSIONES: BUENO ESPERO QUE ESTO LES HAYA SERVIDO DE ALGO PARA COMPLEMENTAR ALGUNA INFORMACION EN ESPECIAL BUENO PUES DISFRUTENLO.