UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO TECNOLÓGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA PROJETO DE GRADUAÇÃO

TREINAMENTO EM CLP

ELTON SIQUEIRA DE FREITAS

VITÓRIA – ES AGOSTO/2006

ELTON SIQUEIRA DE FREITAS

TREINAMENTO EM CLP

Parte manuscrita do Projeto de Graduação do aluno Elton Siqueira de Freitas, apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica do Centro Tecnológico da Universidade Federal do Espírito Santo, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

VITÓRIA – ES AGOSTO/2006

ELTON SIQUEIRA DE FREITAS

TREINAMENTO EM CLP

COMISSÃO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. José Denti Filho Orientador

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador ___________________________________ Eng. Douglas Dalvi Ferreira Examinador

Vitória - ES, 25 de agosto 2006

. sem os quais nada teria sido possível. i .DEDICATÓRIA Aos meus pais. Antônio e Odília.

que me estimularam a buscar o conhecimento necessário à minha formação. e esta universidade que me acolheu nos últimos cinco anos e fez de mim um profissional. tornando possível o desenvolvimento deste trabalho.AGRADECIMENTOS Agradeço aos meus mestres. ii .

...........................................................................................36 Figura 17 .............................63 iii ..................................................................................Aplicação de contador unidirecional ...................................................................................................Saída de tensão -10V a +10V .........Vista com as tampas frontais removidas......22 Figura 3 .Exemplo de programação de saídas digitais ..........................31 Figura 13 ............................................34 Figura 16 ................................................Programação de temporizadores ........Conexão de saídas a relé ...............34 Figura 15 ...........Layout das conexões elétricas ...........................................59 Figura 29 .....27 Figura 8 ...........................45 Figura 22 ........................................Esquemas de conexão das entradas analógicas.....................Entrada de corrente 4 a 20mA ...............................................Exemplo de aplicação de entradas digitais ....................................................................Saída de corrente 0mA a 20mA .....................................................Armazenamento de dados nos registradores ...................................................29 Figura 9 .....31 Figura 12 .......45 Figura 21 .......................26 Figura 7 ..Conexão de leds às entradas digitais...........................................29 Figura 10 .......56 Figura 27 .......................................................37 Figura 19 ............................Conexão tipo source .........4AD .....45 Figura 23 .................................................................................................................................................Saída de corrente 4mA a 20mA ........................30 Figura 11 .........................55 Figura 26 .......................54 Figura 25 ....................................................................25 Figura 6 ......................................................................................................Vista sem a tampa frontal ........Entrada de corrente -10V a +10V .....58 Figura 28 .Programa ladder ..36 Figura 18 ..............................................LISTA DE FIGURAS Figura 1 Ciclo de varredura .............43 Figura 20 ...................................................................................16 Figura 2 Estrutura de um programa em SFC ...Programa em diagrama de blocos .........Entrada de corrente -20 a +20mA ......................................................Vista frontal do módulo FX2N ...............................Contador bidirecional.......................................................Utilização de temporizador retentivo .........................23 Figura 4 .........Conexão tipo sink ........................23 Figura 5 Vista frontal .......33 Figura 14 .........................................................................................Controle através de uma entrada ....54 Figura 24 ...........Conexões do módulo FX2N-4DA ..............................................

64 Figura 31 .....................................Ajuste de registradores externamente ...................................80 iv .................Figura 30 ....Endereçamento de blocos de funções especiais ....

.............Temporizadores ..............................Controle dos estados do CLP .........................................Parâmetros da instrução PID ajustados pelo usuário.................Aspectos funcionais do módulo FX2N ....................Diagnósticos de erro (buffer 29)..........................4AD ....................................................44 Tabela 12 .............................52 Tabela 15 ..................................................................................41 Tabela 11 .............................Diagnósticos de erro ( buffer 29).............................................................................................60 Tabela 19 ......Buffers de memória do módulo FX2N ........................................46 Tabela 13 ..................................Características elétricas das entradas digitais ............Botões da barra de ferramentas ladder ...26 Tabela 3 ..62 Tabela 20 ...........................................21 Tabela 2 .106 v ...........................29 Tabela 6 .....................................Barra de ferramentas SFC ..........................................................Classificação das linguagens de programação segundo a IEC 61131-1 ...Registradores de dados ...............................Características de funcionamento do módulo FX2N-4DA .....................................................................30 Tabela 7 .................................35 Tabela 9 .........27 Tabela 4 .................................4AD .....37 Tabela 10 ...................Contadores ..........53 Tabela 16 .................................................................LISTA DE TABELA Tabela 1 .............................Legenda da figura 12 .....32 Tabela 8 .........57 Tabela 18 ...........................................Partes do CLP ................................95 Tabela 22 ...........56 Tabela 17 ....................................................Comandos básicos em SFC ..................................4DA .......Buffers de memória do módulo FX2N ....................Comandos básicos em ladder ................Relés de uso geral ..................................Especificações elétricas das saídas digitais ................28 Tabela 5 ............Legenda das figuras 7 e 8 ...........................49 Tabela 14 .................................86 Tabela 21 ........

SIMBOLOGIA AC: Alternate Current (Corrente alternada). EPROM: Erasable programable read only memory (memória apagável e programável do tipo somente leitura). D/A: Digital/Analógico. SFC: Sequence Flow Chart (Carta de seqüência de fluxo). vi . DEL: Departamento de Engenharia Elétrica. CLP: controlador lógico programável. DC: Direct Current (Corrente contínua ou direta). IEC: International Eletrotechnical Comission – Órgão internacional de padronização PC: Personal Computer (Computador pessoal). A/D: Analógico/Digital.

GLOSSÁRIO Buffer: área de memória. fechando-os ou abrindo-os. Sinal analógico: Sinal que pode ter seu valor variado dentro de uma faixa contínua. Relé: dispositivo provido de uma bobina que quando energizada. Sinal digital: Sinal portador de informação do tipo ‘0’ ou ‘1’ em dois valores discretos. movimenta um conjunto de contatos. vii .

...1 Linguagens tabulares ............................................1 Definição ....17 2.............21 2..............................3....3 Linguagens gráficas .1 Memória do usuário ...............20 2. II LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................................................3 Memória-imagem das entradas e saídas .................................................................................3.............16 2...................................................................................................................3.........6 Terminal de programação..............................5 Programação...............2 Memória de dados ..................5...................3..............................3...................................................................................................................................................................................................................................3......................................................................................3......... I AGRADECIMENTOS ............................................................................................21 2....................19 2......................................22 viii ........ VI GLOSSÁRIO ... V SIMBOLOGIA ............SUMÁRIO DEDICATÓRIA................................................4 CLP’s de pequeno porte ...........16 2........1 Módulos de entrada .....3....4..............19 2......2 Módulos de saída.......................................................................................................20 2.............3...........................................................................3..............................................................20 2........................................18 2....................................................18 2....................................................18 2................................................................................................2 Linguagens textuais .................................................18 2.....................................3 Estrutura básica .....................2 Histórico ......................................................................................17 2..............4.....2 Unidade central de processamento ....................................18 2..5..............................................................................4.....................................................................5..... III LISTA DE TABELA ..................VII SUMÁRIO ..........15 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL ...........3 Memória não-volátil (EPROM) ............ XIV 1 2 INTRODUÇÃO ..................................1 Fonte de alimentação ......................18 2.............................. VIII RESUMO .................................3.......5 Dispositivos de entrada e saída .5........................................................................................................................5............4 Memória volátil ..............................................................................18 2.............16 2.........

....................3.............................3 Formas de conexão .........................................28 3..........4 Alimentação dos circuitos ...............2.................49 ix .....................................................................................................................3 Ajuste de ganho e offset ............27 3......................41 3...................24 3 O CLP MITSUBISHI .............................25 3..1 Características físicas .................................3..........3...................1 Introdução .............................2 Mudanças na velocidade de conversão ........2........................................................HARDWARE .............6...........................40 3..................................................................................44 3.................................4 Alimentação dos circuitos ........1 Inicialização dos canais ..............6.........3.............4.42 3.......................1 Introdução .............1 Introdução ..................32 3..................................................2 Conexões e características elétricas ...........32 3.......................6.............6.5 Características de funcionamento.....................4..................2 O CLP FX1N ..........................................................4 Status de erro (buffer 29) ....................34 3.................3...........................33 3..3.......................42 3.............3........4..........47 3......................6.....................................................................2 Modo de retenção de dados ......3.................25 3..........6.................................3 Módulo de entradas analógicas FX2N – 4AD .......5 Características de funcionamento..................................................35 3............................6 Buffers de memória .......................................................4 Módulo de saídas analógicas FX2N – 4DA ....6...4....................43 3...........................................48 3..............................................3 Conexões ............................4.......3 Ajuste de ganho e offset .........................42 3.......7 Conclusões ........3.............40 3........6 Aplicações dos CLP’s em controle de processos...................35 3.........................4........................................................4.........4.................2 Características físicas e conexões...............2 Características físicas e conexões...................................4 Status de erro (buffer 29) ...24 3....6..37 3...................48 3..........1 Inicialização dos canais .......................................................................3.....39 3...........................6 Buffers de memória ...............................24 2..................................................2.....3 Conexões ......................................24 3..............2..................45 3......................4...............................................................................44 3..........4.....................................

.......................................................................5 Conclusões .51 4.........................3.....4..........................................53 4.57 4...1 Contadores unidirecionais de 16 bits ..............55 4......7 Registradores de dados (D) .......64 4...................4.................4................................4......65 x ...............3 Temporizadores disponíveis........7...........5............4 Registradores ajustáveis externamente ...........51 4...........53 4..............4......58 4................4............................1 Introdução ........4.......2 Temporizadores retentivos ....................SOFTWARE ....4........................................4 Contadores bidirecionais de 32 bits com latch............54 4...2 Contadores unidirecionais de 16 bits com latch..............................................57 4....63 4.............................................................4.......1 Entradas digitais (X) ..............................Instruções de controle de fluxo de programa ......................................55 4...62 4.......................................................55 4..........2 Registradores especiais de diagnóstico ...................7.....4...............................4...........3.......3 Comandos básicos ...4.4.....1 Ladder ............................................51 4..................................2 Relés especiais de diagnóstico ...........................................................4........................................................................3 Contadores bidirecionais de 32 bits ................6 Relés de estado (S) ............3 Temporizadores (T) .........56 4..............3.......60 4.............1 ........60 4...........4................................4...3..5...........59 4....1 Relés gerais .5 Instruções especiais ..................50 4 O CLP MITSUBISHI ..............4 Contadores (C) ............................................................................................4......................7..............7...........2 Saídas digitais (Y) ....................65 4.........................4................4....................................................64 4.................................................2 Dispositivos programáveis .........60 4...............4...................3...........................................4......4.............58 4..............................................................................5...........................53 4....1 Temporizadores não-retentivos ............................................................................52 4.62 4.4....................................................................4...........................1 Registradores de uso geral .........................3.............................................................52 4..........................................3 Registradores de arquivo .............4 Descrição dos dispositivos programáveis ...................2 SFC ............61 4..............5 Relés auxiliares..........................

....................5..... WXOR: AND.....................68 4.....74 4................................................4 PWM: Modulação de largura de pulso.............75 4...1......5..4.....1 Ponteiros (P) ........66 4.............1.........1.1 ZRST: Reset múltiplo .............................67 4..........2 SUB: Subtração ........................1.....75 4...........3..........73 4.73 4.4 Ponteiros de interrupção (I) .................5....................................65 4.....................3.......5..............6.5..........................1............................74 4..5.......... OR e XOR lógicos...........5..5....78 xi ......69 4........................................5 INC: Incrementar..........2.6 Processamento em alta velocidade .................76 4.................................6 BIN: Conversão de BCD para binário ......3 Operações lógicas e aritméticas inteiras.......4....72 4......76 4.......3..........6 DEC: Decrementar ...................5..............................5................................76 4...................................................69 4..5........6........3 MOV: Movimentação de dados ........3 PLSY : Gerar pulsos.............................................5..6 FOR.2......5...............4 Instruções de rotação e deslocamento ..3...................5...........69 4.65 4...............1................3............5 WDT: Atualização do watchdog timer ...........5............................3.78 4......2 ZCP : Comparação dentro de um intervalo .3 MUL: Multiplicação...................................................4 BMOV : Movimentação de blocos de dados .............................................2 CJ : salto condicional .....5..........1 ADD: Adição........5...5 Operações com dados ..........................72 4...................72 4............5.........74 4.................................................5...5...................................5..................1 REF: Atualização de entradas e saídas...........2......2 SPD: Contar pulsos de encoder ...............5 BCD: Conversão de código binário para BCD ......... WOR................67 4......5................................5..5..............5.........................74 4.......2...5......2 Instruções de movimentação e comparação ............................75 4.....71 4...............................3 CALL : Chamada de sub-rotina ...70 4.............70 4..........................5...2....... NEXT : Início e fim de um looping .........2...........75 4...................4 DIV: Divisão inteira .....6......1 CMP : Comparação ................5...7 WAND......5................................5...............3......1 SFTR: Pilha de estados .......6......................................5..........................................

....79 4...................................102 4........93 4...........2...........................2 TO: Escrita em blocos de funções especiais .........................4.............................100 4.............109 4....................................5 PID: Malha de controle PID .....9 Instruções de comparação com efeito de contato ........................................6.........79 4...................87 4........2......82 4...2.....1 Criando um novo programa ..............6...3 Programação em SFC .........4 Janela de visualização e edição de programas ...................4 HEX: Conversão de ASCII para hexadecimal ............82 4......6..........88 4.1 Barra de títulos e barra de menus.2 RAMP: Rampa ..........................113 4.....4 Edição de programas ............91 4......114 xii ...6...........................................5.....................................6.......... ...............6....6 Software de programação (GX Developer 7) .........................................94 4..................6....3 ASCI: Conversão de hexadecimal par ASCII .....................6................................5.3 Barras de ferramentas de edição de programas .6...................6............90 4....88 4.....6....................2 Menus......................................3 Edição de programas ...Inserindo comentários ....93 4.....5..7.7 Acesso à memória do CLP .......2 Abrindo um projeto já existente ......4.......83 4......6................6..............................5...................9 Ler do CLP ....................93 4........80 4.....5 ............ janelas e ferramentas ............2........8 Escrever no CLP ....................................8 Instruções para controle de dispositivos externos de entrada e saída ................................................................5..............................................................112 4...........2 Barras de ferramentas padrão ...........4.........7 Instruções de controle ....1 Abrindo o programa ...5 Janela de gerenciamento do projeto ......6.................8..................3........................................5...............................................6...1 ALT: Alternar estado ...............................6 Alterando parâmetros do sistema ........94 4.....1 FROM: Leitura de um bloco de função especial .6.............91 4....................79 4..8....................4.............80 4..91 4................................................90 4........................................................................5....6...............8.................................111 4..5.....................................2.....8....1 Programação em ladder ....................80 4....92 4...............5...............2 Programação em STL (Step ladder) .3........5.....8.................6...............7..............6..........

..10......................6............3 Aplicações com sinais analógicos....120 4.........................................123 5 EXPERIÊNCIAS DIDÁTICAS DE LABORATÓRIO ..................3 Configuração da comunicação ...............................126 6 CONCLUSÕES ............................6........119 4.10..........6....................................130 ANEXO 1 – SOLUÇÕES DAS EXPERIÊNCIAS ...........4......................................10.................124 5.....................................................................2 Forçar a operação de dispositivos .........................................7 O Simulador (GX Simulator) ...............138 xiii ....114 4.......115 4.................................6....1 Modo de monitoramento ..................124 5........................................118 4.........8 Conclusão ............124 5.4 Monitorar os registradores de dados ...................................................................................120 4.....................2 Aplicações com sinais digitais .131 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS..........................................1 Introdução ....................7..................................................................1 – Iniciando o GX Simulator ........................................................................114 4...................10......................................................................................6..............10 Monitorar a operação do CLP online ....................

xiv . a metodologia descrita aqui bem como os conhecimentos apresentados aplicam-se a todos os equipamentos dessa categoria visto que há uma padronização dos equipamentos dos diversos fabricantes existentes no mundo.RESUMO O presente Projeto de Graduação foi desenvolvido com o objetivo apresentar um resumo sobre o histórico. além de instruir o leitor a respeito do aprendizado e aplicação dos recursos do equipamento disponível no Departamento de Engenharia Elétrica da UFES. os aspectos e as aplicações dos controladores lógicos programáveis (CLP’s) em controle de processos industriais. Embora desenvolvida sobre um modelo específico de CLP.

é impossível falar de automação em controle de processos sem mencionar os controladores lógicos programáveis. Além disso podemos destacar outras características positivas dos CLP’s. desde aplicações de controle discreto onde estão envolvidos apenas sinais digitais (0 ou 1) até aplicações de controle contínuo onde há a aquisição e emissão de sinais analógicos. os CLP’s apresentam hoje uma enorme variedade de recursos.15 1 INTRODUÇÃO Atualmente. tais como: gerenciamento remoto através de rede de dados. . Todas essas características fizeram dos CLP’s equipamentos indispensáveis no controle de processos industriais. durabilidade e flexibilidade. ferramentas de supervisão e diagnóstico. podendo ser aplicados nas mais diversas situações. Devido à grande evolução dos microprocessadores.

1 Definição Um controlador lógico programável (CLP) é um dispositivo capaz de executar uma seqüência de operações definidas num programa aplicativo definido pelo usuário. processamento e atualização das saídas se dá o nome de ciclo de varredura ou scanning. Estas operações estão condicionadas à ocorrência de estímulos externos ou entradas. A esta seqüência de leitura das entradas. A produção de tais equipamentos só foi possível na década de 60 com o avanço dos circuitos integrados e o surgimento dos minicomputadores e seu . Todos esses fatores resultam numa maior eficiência do processo produtivo. confiabilidade e redução de custos. facilidade de manutenção e expansão. [1] Figura 1 Ciclo de varredura 2. culminando numa maior competitividade . Dada uma determinada combinação de entradas. o CLP vai processar essa combinação e aplicar aos dispositivos conectados a suas interfaces de saída o sinal ou sinais associados àquela combinação de entradas.2 Histórico O surgimento dos CLP’s se deu como conseqüência das necessidades das indústrias de utilizar equipamentos que proporcionassem flexibilidade de aplicações.16 2 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL 2.

Dispositivos de entrada e saída.Memórias do tipo volátil e não-volátil. . A denominação de controladores lógicos programáveis surgiu na década de 70 quando os controladores passaram a utilizar microprocessadores.Sink: fonte externa ao controlador .[1] 2.Unidade central de processamento (UCP). os CLP’s passaram a agregar cada vez mais funções. diversos tipos de interfaces com dispositivos externos e comunicação em redes de dados possibilitando a supervisão e o controle remotos dos processos. confiável e com menor volume e menores custos em relação aos painéis de relés existentes na época. A primeira especificação de controlador foi elaborada na General Motors(GM) em 1969 por uma equipe liderada pelo Engenheiro Richard Moley com o objetivo produzir um equipamento versátil. . com processadores velozes. . 2. Além da fonte de alimentação.1 Fonte de alimentação É o elemento responsável por converter corrente alternada em contínua. houve também um grande avanço das ferramentas de programação que têm tornado cada vez mais fácil a tarefa de programar um CLP. Além do hardware.Computador ou terminal de programação. .3 Estrutura básica O sistema que constitui um CLP é constituído basicamente das seguintes partes [1]: . A fonte de alimentação pode ser de dois tipos: . aumentando significativamente a quantidade de funções de controle disponíveis. A partir desse ponto. . há também uma bateria interna ao controlador que impede que o programa do usuário carregado na memória e os estados dos registros de dados Internos do controlador se percam caso a fonte de alimentação seja desativada.17 uso no controle de processos industriais. alimentando a UCP e os demais subsistemas do controlador. .Fonte de alimentação.Source: fonte interna ao controlador.3.

2.3.3.4. Quando a alimentação é desligada. o estado da memória do usuário é mantido pela bateria interna do controlador.4.3 Memória-imagem das entradas e saídas Armazena os estados atuais dos periféricos de entrada e saída.5 Dispositivos de entrada e saída As interfaces de entrada e saída normalmente são inseridas na forma de módulos . Existem diferentes tipos de módulos de entrada e saída para atender às mais diversas aplicações. 2.3.4.1 Memória do usuário Contém o programa escrito pelo usuário que é processado pela UCP.3 Memória não-volátil (EPROM) A EPROM contém o programa do fabricante responsável pelo gerenciamento das tarefas do controlador no momento de sua ativação (start-up).18 2. A memória EPROM não pode ser acessada pelo usuário.2 Unidade central de processamento A UCP é responsável pela execução do programa do usuário.3.3.3.2 Memória de dados Armazena os dados manipulados no processamento do programa aplicativo. .4 Memória volátil A memória volátil normalmente é do tipo RAM e é dividida em três tipos: 2. 2. atualização da memória de dados e memória-imagem das entradas e saídas.3. 2. É atualizada a cada ciclo de varredura. 2. sendo continuamente atualizada durante a execução do programa.

. O emprego de cada tipo depende da carga a ser acionada pelas saídas.Saídas a relé: quando o endereço de uma determinada saída na memóriaimagem é ativado. Através dos módulos de saída é possível acionar válvulas. etc) ou analógicos (-10V a +10V.3. etc. medidores. lâmpadas de sinalização. além de serem imunes a transientes da rede. a transistor e a tiristor. Normalmente. 2.000 de operações. etc) através de conversores A/D. Existem basicamente três tipos de módulos de saída: a relé.000 a 300. as saídas a relé têm sua vida útil limitada pelo desgaste dos contatos .Saídas a transistor: indicadas para casos em que há cargas e fontes de corrente contínua e acionamentos repetitivos com grandes freqüências de operação. contemplando os mais diversos tipos de dispositivos de instrumentação existentes. mas sua capacidade de corrente máxima é menor chegando a cerca de 1A. cerca 150. 24VDC. evitando que sejam danificados por eventuais anomalias. uma bobina é energizada.19 2. . etc.3. A saídas a relé têm a vantagem de acionar tanto cargas AC quanto cargas DC e conduzir correntes da ordem de 5A.5. posicionadores. Existem módulos de entrada para sinais digitais (110VAC. Sua vida útil é de cerca de 1000. Sua vida útil é maior que a dos módulos a relé. os circuitos internos dos módulos de entrada são isolados opticamente dos circuitos externos. 4 a 20mA. Por outro lado. . O elemento acionador pode ser um transistor comum tipo NPN ou ainda um transistor do tipo efeito de campo. controlar a velocidade de motores. botões. contatores. Os módulos de saída podem emitir sinais analógicos ou digitais dependendo das configurações do sistema a ser controlado. fechando um contato entre dois terminais externos do módulo.000 operações.1 Módulos de entrada Os módulos de entrada são responsáveis pela aquisição de dados do meio externo tais como sinais elétricos de sensores.5.2 Módulos de saída Após a aquisição e processamento das entradas o controlador atua sobre o sistema através dos módulos de saída.

.3.Saídas a triac : utilizados com fontes e cargas de corrente alternada. podem ser usados controladores menores que englobam num mesmo dispositivo.20 . possibilitam altas freqüências de chaveamento e uma vida útil de até 1000. Estes equipamentos possuem ainda a possibilidade de expansão mediante a conexão de módulos adicionais.escrita das instruções . . 2. fonte de alimentação.carga do programa no controlador e testes funcionais.5 Programação O desenvolvimento de um programa para CLP passa pelos seguintes estágios: .000 de operações e admitem correntes da ordem de 1A. . entradas e saídas). Hoje já é possível inclusive. e exemplo do tipo anterior. os CLP’s foram definidos como dispositivos de arquitetura modular onde as partes que compõem o sistema podem ser fisicamente dissociadas. Existem diversas linguagens de programação de CLP’s que são padronizadas pela norma IEC 61131-3 conforme podemos ver na tabela 1 [1].impressão do programa.4 CLP’s de pequeno porte Até agora. todos os componentes que compõem um CLP (UCP. 2. mas em aplicações de pequeno porte.6 Terminal de programação É um computador que contém o software de programação do CLP e através do qual o programa aplicativo é descarregado para a memória do CLP. . fazer alterações na programação do CLP utilizando um computador remoto (distante do CLP) através de um rede de dados. 2.desenvolvimento da lógica. .edição do programa. O terminal de programação pode ser um computador específico para esse fim ou um PC como é mais usual atualmente.

I3 + I4 LD AND AND OR ST I1 I2 I3 I4 O1 . 2. Ainda tem aplicação na migração de sistemas antigos para novos padrões.5.Tabela de decisão: implementada através de uma tabela verdade.Classificação das linguagens de programação segundo a IEC 61131-1 Classes Tabulares Textuais Linguagens Tabela de decisão Lista de instruções Texto estruturado Ladder Diagrama de blocos de funções SFC (Sequence flow chart) Gráficas 2.I2.5.Lista de instruções: o programa é escrito numa seqüência de comandos correspondentes às funções desejadas. Sua sintaxe é muito semelhante à linguagem Assembler.1 Linguagens tabulares . Em cada linha há um conjunto de colunas que estabelece as combinações de saídas para cada combinação de entradas.2 Linguagens textuais .21 Tabela 1 . Exemplo : Sejam as entradas representadas pela letra I e as saídas pela letra O e a expressão booleana: O5 = I1. Também está caindo em desuso devido à dificuldade de aprendizado e ao surgimento de linguagens mais avançadas. Esta linguagem caiu em desuso devido ao aparecimento de linguagens mais simples e com mais recursos.

Exemplo: A mesma expressão booleana do exemplo anterior seria escrita da seguinte forma: O1 = I1 AND I2 AND I3 OR I4 2.22 . A programação se é feita de forma semelhante às linguagens Pascal e Basic. As grandes vantagens dessa linguagem são a visualização mais clara do programa e a facilidade para realização de alterações uma vez que o programa é escrito de forma segmentada.5.SFC(Sequence Flow Chart): linguagem caracterizada pela representação seqüencial das etapas do programa onde as transições entre as mesmas ocorrem quando são atendidas condições determinadas pelo usuário.3 Linguagens gráficas .Diagrama de blocos: é uma linguagem bastante difundida nos controles de processos industriais devido à facilidade de aprendizado e utilização. . o que facilita a modificação de um determinado trecho do mesmo. Na programação são utilizados blocos com instruções padronizadas conectadas entre si conforme a lógica desejada pelo usuário.Texto estruturado: linguagem de alto nível onde a ordem de execução não importa. Figura 2 Estrutura de um programa em SFC .

contadores.Programa em diagrama de blocos . É a linguagem mais difundida entre os engenheiros pois a semelhança com os diagramas de comando tradicionais torna fácil o aprendizado e a modernização de sistemas de comando antigos.e lógicas. A denominação ladder vem da forma como as linhas de programa são escritas entre duas barras verticais como se fosse uma escada (ladder em inglês).Programa ladder . operações algébricas. funções de controle contínuo.23 Exemplo: Figura 3 . Os diversos modelos de CLP possuem uma série de outros recursos. tais como: temporizadores. etc. manipulação de memória. bobinas. Exemplo: A mesma expressão booleana dos exemplos anteriores pode ser programada da seguinte forma: Figura 4 . Além dos elementos básicos dos diagramas a relé (contatos.Linguagem de contatos(ladder): linguagem baseada na lógica de relés e contatos dos painéis de comando tradicionais. etc).

tecnologias e aplicações. sistemas de controle de qualidade.HARDWARE 3. partes integrantes. Os controladores programáveis tendem a ocupar cada vez mais espaço na automação de sistemas. etc. os CLP’s estão presentes atualmente na automação predial. Estão disponíveis no laboratório do DEL os seguintes equipamentos: 01 CLP FX1N -14MR-ES/UL (unidade básica) 01 Módulo de entradas analógicas FX2N 4AD . das ferramentas de software e à enorme variedade de equipamentos de campo (sensores. válvulas. ar condicionado. etc) produzidos em compatibilidade com os padrões de interface dos CLP’s.24 2. ventilação. etc. Além da indústria. iluminação. 2. destacando aspectos históricos. das interfaces de entrada e saída.6 Aplicações dos CLP’s em controle de processos Os CLP’s podem ser encontrados nas mais diversas aplicações industriais. comandando sistemas de alarme. controladores PID. Todas as informações aqui contidas foram extraídas do manual de hardware da família FX de CLP’s da Mitsubishi. gerenciamento de redes industriais. Após uma análise desse manual. de modo a tornar este texto uma fonte de consulta mais objetiva para os usuários do mesmo. Todas estas aplicações são possíveis graças ao estágio atual de desenvolvimento dos microprocessadores. 3 O CLP MITSUBISHI . foram retiradas apenas as informações pertinentes ao equipamento utilizado. gerenciamento de etapas de processos. medidores.7 Conclusões Neste capítulo foi feita uma breve apresentação dos CLP’s (Controladores lógicos programáveis). industriais ou de outro tipo.1 Introdução Este capítulo tem como enfoque as características de hardware do CLP Mitsubishi modelo FX1N -14MR-ES/UL e seus acessórios disponíveis no laboratório do DEL e tem como objetivo auxiliar aqueles que futuramente utilizarem esses equipamentos. tais como partidas de motores.

Pontos de entradas digitais. é possível atender um grande número de aplicações sem que seja necessário nenhum módulo adicional. . .1 Características físicas As figuras 5 e 6 destacam as principais partes do CLP [2] Figura 5 Vista frontal .Pontos de saídas digitais.2 O CLP FX1N Este modelo de CLP engloba numa mesma unidade as seguintes partes: .Fonte de alimentação.Unidade central de processamento. é possível expandir facilmente o sistema através da conexão de qualquer um dos diversos tipos de módulos adicionais existentes para este equipamento.25 01 Módulo de saídas analógicas FX2N 4AD 3. . Caso seja necessário um sistema com mais recursos. 3. Devido a esse tipo de construção.2.

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Figura 6 - Vista com as tampas frontais removidas

Tabela 2 - Partes do CLP

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Tampa frontal Furos para fixação direta em superfícies planas Parafusos de fixação dos conectores de entrada e saída Conectores das entradas digitais e alimentação Leds indicadores de estado das entradas digitais Tampa da porta de expansão Leds indicadores de estado do CLP (POWER,RUN,ERROR) Leds indicadores de estado das saídas digitais Encaixe para montagem em trilho DIN Conectores das saídas digitais e da fonte de serviço 24V CC Conector para equipamentos opcionais Porta de expansão Chave RUN/STOP Porta de programação Potenciômetros analógicos variáveis

27 Unidades opcionais podem ser instaladas removendo a tampa frontal e fixando a nova unidade. O equipamento de que dispomos está equipado com um cartão de comunicação RS 232 para permitir a conexão do CLP a um computador através de um cabo serial ao invés de usar a porta de programação. 3.2.2 Conexões e características elétricas A figura 7 mostra o layout das conexões elétricas do CLP [2].

Figura 7 - Layout das conexões elétricas

- Alimentação: é possível alimentar o CLP com tensões entre 100 e 240VAC nas freqüências de 50 a 60 Hz. A alimentação é conectada nos terminais L, N e há também um terminal para o aterramento do equipamento. - Entradas digitais: O FX1N possui 8 entradas digitais (X0 a X7) acessíveis pelos terminais localizados na parte superior do CLP. As especificações elétricas das entradas digitais são descritas na tabela 3 [2].
Tabela 3 - Características elétricas das entradas digitais

Tensão de entrada Corrente de entrada Corrente de chaveamento OFF-ON Corrente de chaveamento ON - OFF Tempo de resposta Isolação elétrica Indicação de operação

24VCC 7mA por ponto >4,5mA <1.5mA 10ms Fotoacoplador Led aceso

28 - Saídas digitais: : O FX1N possui 6 saídas digitais (Y0 a Y5) acessíveis pelos terminais localizados na parte inferior do CLP. As especificações elétricas das saídas digitais são descritas na tabela 4 [2].
Tabela 4 - Especificações elétricas das saídas digitais

Descrição Limites de interrupção (carga resistiva) Corrente máxima por ponto (carga resistiva) Carga indutiva máxima Máxima potência de lâmpada incandescente Carga mínima Tempo de resposta (off-on on-off) Isolação do circuito Corrente de fuga de circuito aberto Indicação de operação

Saída a relé Até 250VCA ou 30VCC 2A/ponto , 8ª/comum 80VA 100W 2mA para tensão menor que 5V 10ms Relé --------------------Led aceso

3.2.3 Formas de conexão - Controle de estados do CLP (RUN/STOP): O controle dos estados do CLP podem ser controlados por [2]: n Chave RUN/STOP localizada na parte frontal do CLP; o Uma entrada de controle, definida pelos parâmetros do sistema; p Um computador remoto. Obs: As duas primeiras opções funcionam em paralelo e o estado do CLP depende das combinações entre eles (ver tabela 5) . A operação remota prevalece sobre

Controle dos estados do CLP n Chave RUN/STOP D D U U Onde : D: ativada.29 os outros dois modos.Conexão tipo sink . U: desativada o Entrada de controle D U U D Estado do CLP RUN RUN STOP RUN Figura 8 . Quando o CLP está em RUN levado remotamente para STOP. Tabela 5 .Modo sink : Figura 9 .Entradas digitais: As entradas digitais podem ser conectadas de dois modos: 1. é preciso alterar um dos dois outros controles para STOP e depois para RUN para que o CLP retorne ao estado RUN.Controle através de uma entrada .

Legenda das figuras 7 e 8 Item 1 2 3 4 5 Descrição Fonte de serviço (24 Vcc) Sensor PNP (opcional) Sensor NPN (opcional)1 Dispositivo de entrada UCP FX1N Na conexão tipo source (figura 10).Modo source: Figura 10 . 1 A função dos sensores NPN e PNP é parar a operação do CLP caso haja alguma anormalidade na tensão da fonte.Conexão tipo source Tabela 6 . Este recurso só pode ser utilizado se for configurada uma entrada de controle dos estados do CLP. Podemos notar também que as entradas são ativadas pelo terminal 24 V . 2. a conexão tipo sink se caracteriza pela conexão do ponto 0V da fonte de alimentação ao terminal “S/S” do CLP .30 Como podemos ver na figura 9. o terminal 24V da fonte de alimentação é conectado ao terminal “S/S” e as entradas são ativadas pelo terminal 0V. A alimentação (24 VDC) pode vir da fonte de serviço do CLP ou ainda de uma fonte externa. .

Conexão de leds às entradas digitais .Saídas digitais: Cada saída digital possui dois terminais. A figura 12 dá um exemplo de conexão típica de saídas a relé: Figura 12 .Conexão de saídas a relé . que representam a entrada e a saída do contato do relé.31 Uma outra possibilidade é a conexão de leds nas entradas para sinalizar se as mesmas estão ativas conforme mostra a figura 11: Figura 11 .

32 Tabela 7 .3 Módulo de entradas analógicas FX2N – 4AD 3. A seleção do tipo de operação (entrada de tensão ou corrente) é feita através das ligações externas e pela programação do módulo através de software.1 Introdução Este módulo faz parte do grupo dos blocos de funções especiais e tem como função converter um sinal de entrada analógico em um valor digital que é armazenado internamente (conversão A/D) . Através desses buffers é possível ler os valores digitais . Os sinais de entrada podem ser sinais de tensão (-10V a +10VDC) ou corrente (4 a 20mA ou -20 a +20mA). O módulo possui quatro canais de entrada e uma resolução máxima de 12 bits.1μF. R: 100-120Ω Lâmpada incandescente Válvula Fonte CC Fonte CA 3. A troca de dados entre o módulo e a UCP é feita através de 32 buffers de memória de 16 bits cada.3. A precisão da conversão A/D é de 5mV para sinais de tensão e de 20μA para sinais de corrente.Legenda da figura 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Terminal não usado Fusível Diodo para absorção de surtos Intertravamento mecânico externo Botão de parada de emergência Filtro de supressão de ruído (C: 0.

3. fazer a seleção da operação dos canais (tensão ou corrente). devem ser considerados como unidades mV e μA para tensão e corrente respectivamente [5]. ajustar ganhos offsets de cada canal.33 resultantes da conversão dos sinais analógicos de entrada. 3.4AD . Figura 13 . Para leitura e escrita dos valores nos buffers de memória. velocidade de conversão a ainda obter diagnósticos de erro.Vista frontal do módulo FX2N .2 Características físicas e conexões As figuras 13 e 14 mostram as características físicas do módulo com destaque para o cabo de extensão utilizado para conexão do módulo com a unidade principal ou com o módulo ao lado formando um barramento de dados [5].

34 Figura 14 .Vista sem a tampa frontal 3.Esquemas de conexão das entradas analógicas .3 Conexões A figura 15 mostra os esquemas de conexão do módulo para entradas de tensão e corrente. Figura 15 .3.

4 Alimentação dos circuitos Circuitos analógicos: 24VDC + 10%. q Se houver ruído elétrico excessivo.5 Características de funcionamento Tabela 8 . o Oscilações e ruídos dos sinais de entrada induzidos na fiação podem ser amenizados conectando um pequeno capacitor 0. 55mA (fonte externa) Circuitos digitais: 5VDC.35 n Para conexão dos equipamentos externos aos canais de entrada deve-se usar um cabo de par trançado com blindagem (shield). .Aspectos funcionais do módulo FX2N .4AD Item Entradas analógicas1 Conversão A/D Resolução Precisão Velocidade de conversão 1 Entrada de tensão -10V a +10VDC (Rin = 200kΩ) Entrada de corrente -20 a +20mA (Rin = 25Ω) 16 bits armazenados em forma de complemento de 2 5mV + 1% 20μA +1% 15ms/canal (velocidade normal) 6ms/canal (alta velocidade) Tensões que excedam +15 e correntes a partir de +32mA podem danificar o módulo. 3.1 a 0. 3.3.47μF e tensão nominal de 25V. conecte o terminal FG do módulo ao terminal de aterramento do módulo. r O terminal de aterramento do módulo deve ser conectado ao aterramento da unidade principal. p Quando estiver usando entrada de corrente. 30mA (alimentação interna provida pela unidade principal através do cabo de extensão).3. os terminais V+ e I+ devem ser curto-circuitados.

Figura 16 . 17 e 18 mostram as escalas pré-ajustadas de fábrica para cada faixa de funcionamento [5].Entrada de corrente 4 a 20mA . As figuras 16.36 A conversão A/D se dá de forma linear segundo um fator de escala.Entrada de corrente -10V a +10V Figura 17 .

4AD Buffer *0 *1 *2 *3 *4 Conteúdo Inicialização dos canais (valor padrão = H0000) Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Esses buffers contêm o número de amostras que serão utilizadas (1 a 4096) no cálculo do resultado da conversão (média).6. A tabela 9 faz uma descrição das funções de cada buffer de memória [5] . Tabela 9 .3.Entrada de corrente -20 a +20mA As escalas podem ser ajustadas convenientemente através da modificação dos ganhos e offsets dos canais conforme será mostrado no item 3.3. .6 Buffers de memória O módulo FX2N possui 32 buffers de memória através dos quais é possível ajustar as característica do seu funcionamento e ler os valores digitais resultantes da conversão dos sinais analógicos de entrada.Buffers de memória do módulo FX2N .3 3.37 Figura 18 .

Padrão = 0 Bloqueia ou desbloqueia ajustes de ganho e offset Padrão = 01 (desbloqueado) Liberar ajuste de ganho e offset G4 O4 G3 O3 G2 O2 G1 O1 15 velocidade de conversão 16 a 19 *20 *21 *22 *23 *24 25 a 28 29 Valor de offset (padrão = 0) Valor do ganho (padrão = 5000) Reservados Status de erro . Contém o valor atual lido de cada canal.38 Buffer 5 Canal 1 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 6 7 8 9 10 11 12 13 e 14 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Contém os resultados calculados a partir do número de amostra declarado para cada canal declarado nos buffers 1 a 4. Reservados Seleção da 0 para velocidade normal 15ms/canal 1 para alta velocidade 6ms/canal Reservados Escrevendo 1 nesse buffer. todos os buffers retornam aos valores de fábrica.

No capítulo 4 serão apresentados os comandos de programa necessário para a leitura e escrita nos buffers de memória. . um para cada canal respectivamente da direita para a esquerda. O = 2 : entrada de corrente de -20 a +20mA. Para o ajuste dos ganhos e offsets. .offset : valor analógico de entrada quando o valor digital de saída for igual a 0. O = 1 : entrada de corrente de 4 a 20 mA.39 30 31 Código de identificação do módulo (K2010) Não pode ser utilizado Os buffers marcados com “*” podem ter seus valores modificados através de um PC e os que não possuem esta marca podem ser apenas lidos. Canal 2 : entrada de corrente de -20 a +20mA. O = 3 : canal desativado. Exemplo : o número H0023 corresponde à seguinte configuração: Canal 1 : desativado. devem ser levadas em conta as seguintes definições: .Ganho : valor analógico de entrada quando o valor digital de saída for igual a 1000 (1V ou 1mA).1 Inicialização dos canais A inicialização dos canais é feita através da escrita no buffer 0 de um número hexadecimal de quatro caracteres (HOOOO) . Os respectivos valores de ajuste para os canais são [5]: O = 0 : entrada de tensão de -10V a +10V.6.3. 3. Canais 3 e 4 : entrada de tensão de -10V a +10V.

Os canais a serem ajustados são especificados pelos bits do buffer 22 . No entanto devem ser levados em conta os seguintes fatos : -Para que velocidade de conversão seja constante.3. os ajustes de ganho e offset ficam bloqueados. a resposta real será em degraus de 5mV ou 20 μA. Esta é uma maneira rápida de desfazer modificações que não tiveram resultados satisfatórios. 3. Esta operação impede modificações inadvertidas por parte do operador. devem ser evitadas muitas mudanças nos parâmetros do módulo durante o programa. Exemplo: Para ajustar o ganho e o offset do canal 1.2 Mudanças na velocidade de conversão Através da escrita de 0 ou 1 no buffer 15. Os ganhos e offsets dos buffers 23 e 24 são armazenados em unidades de mV e μA. Os valores de ganho e offset escritos nos buffers 23 e 24 são enviados para registradores de memória não voláteis de ganho e offset de cada canal de entrada.Quando uma mudança na velocidade de conversão é feita. basta escrever (0. contiver uma operação de mudança de . Para autorizar novamente tais modificações. escrever os novos valores nos buffers 23 e 24 e retornar o valor dos bits G1 e O1 do buffer 22 para 0. Ao escrever (1. deve-se escrever ‘1’ nos bits G1 e O1 do buffer 22.3. pode-se selecionar a velocidade de conversão.1) no buffer 21. todas as configurações do módulo analógico retornam aos valores de fábrica. os buffers de 1 a 4 vão para os valores de fábrica imediatamente após a alteração.3 Ajuste de ganho e offset Quando o buffer 20 é ativado através escrita do valor 1.40 3. Esse detalhe deve ser levado em conta quando a programa velocidade de conversão.6. .6.0) nos bits 1 e 0 respectivamente do buffer 21. Devido à resolução do módulo.

41 3.3. Amostragem e média normais. Buffer 21 contém (1. 2: problema na fonte de alimentação 3: erro de hardware Alimentação 24VDC normal. Buffer 21 contém (0.6. Saída digital é menor que -2048 ou maior que +2048 Número de amostras é maior que 4097 ou menor que 0. .1) (desbloqueado) 10: Erro de escala digital 11: Erro de cálculo de média. 12: ajuste de ganho e offset bloqueado Os demais bits do buffer 29 são indefinidos.0) (bloqueado) 0 (OFF) 0: erro Não há erro 1: erro de ganho ou offset Dados de ganho e offsets estão normais.Diagnósticos de erro ( buffer 29) Bit 1 (ON) Se qualquer um dos bits de 1 a 4 estiver ativo. Tabela 10 .4 Status de erro (buffer 29) Alguns bits do buffer 29 dão informações sobre o status de funcionamento do módulo conforme podemos ver na tabela 10. Hardware funcionando normalmente Valor digital de saúde está normal. Falha na alimentação 24VDC Falha do conversor A/D ou outro elemento de hardware. a conversão A/D é paralisada Os dados do ganhos ou offsets armazenados na EPROM estão corrompidos ou houve um erro durante o ajuste.

tendo como única diferença o fato de os terminais externos serem terminais de saída e não de entrada como no caso anterior. 3.4.Devido ao tempo de escrita da EPROM.2 Características físicas e conexões Fisicamente. é necessário um intervalo de 300ms entre instruções que modificam essa memória. . 3. ajuste de ganhos e offsets. O módulo possui quatro canais de saída com resolução máxima de 12bits que podem ser usados como saída de tensão(10V a +10V com resolução de 5mV) ou corrente (0 a 20mA ou 4 a 20mA com resolução de 20μA). A memória EPROM tem uma vida útil estimada de 10000 ciclos (alterações) . 23 e 24 são copiados para a memória EPROM do módulo. a seleção dos modos de operação dos canais. por isso deve ser considerado um intervalo de tempo antes de escrever na EPROM pela segunda vez. . este módulo possui as mesmas características do módulo de entradas que foi apresentado na seção anterior (figuras 13 e 14).4.4 Módulo de saídas analógicas FX2N – 4DA 3.1 Introdução Este módulo também faz parte do grupo dos blocos de funções especiais.Os valores dos buffers 20. por isso evite mudar esses buffers freqüentemente. Assim como no módulo de entradas analógicas FX2N – 4AD.. leitura e escrita de valores e demais operações são feitas através dos 32 buffers de memória de 16 bits internos ao módulo [6]. Sua função é converter um valor digital armazenado na memória do módulo em um valor analógico nos terminais de saída (conversão D/A).42 Observação: .

q O terminal de aterramento do módulo deve ser conectado ao aterramento da unidade principal (UCP).1a 0. s Para alimentar o módulo. t Não conecte nada ao terminal não utilizado. Este cabo deve estar separado dos circuitos de alimentação para evitar a indução de ruídos elétricos.4.47 μF para 25V. Figura 19 .Conexões do módulo FX2N-4DA n Para conexão dos equipamentos externos aos canais de entrada deve-se usar um cabo de par trançado com blindagem (shield). .3 Conexões As conexões típicas do módulo tanto para saídas de tensão como para saídas de corrente são mostradas na figura 19 [6] . pode ser usada a fonte de serviço da unidade principal . r Se os terminais de saída de tensão de um canal forem curto-circuitados ou se forem conectadas cargas de corrente às saídas de tensão.43 3. p Ruídos elétricos e oscilações no sinal de saída podem ser amenizados com a conexão de um capacitor de 0. o módulo pode ser danificado. o A blindagem do cabo de saída deve ser aterrada no lado da carga (Aterramento classe 3: 100Ω ou menos).

20 e 21 mostram as escalas pré-ajustadas de fábrica para cada modo de funcionamento [6]. 30mA (alimentação interna provida pela unidade principal através do cabo de extensão).4.44 3.4.5 Características de funcionamento Tabela 11 .4 Alimentação dos circuitos Circuitos analógicos: 24VDC + 10%. . As figuras 19.1ms para os 4 canais A conversão D/A obedece a uma escala linear que pode ser ajustada através de modificações nos ganhos e offsets dos canais. 3. com sinal (12bits Entrada digital efetivos. 200mA (fonte externa) Circuitos digitais: 5VDC.Características de funcionamento do módulo FX2N-4DA Item Saída de tensão -10V a +10V Saída de corrente 0 a +20mA Resistência externa de carga: 500Ω Saídas analógicas Resistência externa de carga : 2kΩ a 1MΩ 16 bits. binária. sendo um para o sinal e 11 para o valor numérico) Resolução Precisão Velocidade de conversão 5mV + 1% 20μA +1% 2.

45 Figura 20 . .6 Buffers de memória O módulo FX2N-4DA possui 32 buffers de memória através dos quais é possível ajustar as características de seu funcionamento e obter informações sobre eventuais erros.Saída de tensão -10V a +10V Figura 21 .4.Saída de corrente 4mA a 20mA Figura 22 . A tabela 12 faz uma descrição de cada um desses buffers de memória e seu conteúdo [6].Saída de corrente 0mA a 20mA 3.

3 e 4.offset : 0 -ganho : 5000 . respectivamente 6e7 *8E *9E *10 *11 *12 *13 *14 *15 *16 *17 18 e 19 *20E *21E 22 a 28 Reservados Habilita ajuste de ganho e offset dos canais 1 e 2 Habilita ajuste de ganho e offset dos canais 3 e 4 Offset do canal 1 Ganho do canal 1 Offset do canal 2 Ganho do canal 2 Offset do canal 3 Ganho do canal 3 Offset do canal 4 Ganho do canal 4 Reservados Carregar configurações de fábrica (Valor inicial : 1) Habilitar e desabilitar modificações nos parâmetros do módulo (valor inicial: 1) Reservados Unidade: mV ou μA Valores iniciais: .4DA Buffer *0 *1 *2 *3 *4 *5E Conteúdo Inicialização dos canais (valor padrão = H0000) Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Modo de retenção de dados (Valor padrão = H0000) Valores das saídas dos canais 1.Buffers de memória do módulo FX2N .46 Tabela 12 . 2.

No capítulo 4 serão apresentadas instruções de programa para leitura e escrita dos buffers de memória. Os respectivos valores de ajuste para os canais são: .offset : valor analógico de saída quando o valor de saída digital é 0. Todos os parâmetros são alterados para os valores iniciais de fábrica quando o valor armazenado no buffer 20 é alterado para 1.47 29 30 31 Status de erro 3020 Reservado Os buffers marcados com “*” podem ter seus valores modificados através de um PC .4.Ganho : Valor analógico de saída quando o valor de saída digital (buffer 1 a 4) for 1000. o offset do canal é ajustado automaticamente para 4000 e o ganho para 20000. . Quando é selecionado o modo de saída de corrente 4 a 20mA . Os buffers de memória marcados com “E” são escritos na memória EPROM. devem ser levadas em conta as seguintes definições: . por isso não são perdidos quando há uma perda da alimentação.1 Inicialização dos canais A inicialização dos canais é feita através da escrita no buffer 0 de um número hexadecimal de quatro caracteres (HOOOO) . o offset é ajustado para 0 e o ganho para 20000. Para o ajuste dos ganhos e offsets. e quando é selecionado o modo 0 a 20mA. um para cada canal respectivamente da direita para a esquerda. 3.6.

4.4. Canal 2 : saída de corrente de 0 a 20mA. Os valores correntes de ganho e offset serão mantidos até que seja dado um comando de habilitação de ajuste.48 O = 0 : saída de tensão de -10V a +10V. 3. Para retornar os valores de saída aos valores de offset da seguinte forma: O = 0 : Manter saídas O = 1 : Retornar para o valor do offset. o último valor de saída quando o CLP estava em RUN é mantido.6.3 Ajuste de ganho e offset Os buffers 8 e 9 habilitam e desabilitam ajustes de ganho e offset dos canais através da escrita de 1 nos dígitos hexadecimais correspondentes a cada canal.2 Modo de retenção de dados Quando o CLP vai para o estado STOP. O = 2 : saída de corrente de 0 a +20mA. Canais 3 e 4 : saída de tensão de -10V a +10V. 3. O = 1 : saída de corrente de 4 a 20 mA. Buffer 8 Buffer 9 O = 0: mudanças desabilitadas O = 1: Executar mudanças . Exemplo : o número H0021 corresponde à seguinte configuração: Canal 1 : saída de corrente 4 a 20mA.6.

As alterações continuarão desabilitadas até que o buffer 21 seja modificado para 1. . 3. Quando o buffer 21 é alterado para 2.4 Status de erro (buffer 29) Alguns bits do buffer 29 dão informações sobre o status de funcionamento do módulo conforme podemos ver na tabela 13. O valor da entrada digital ou da saída analógica está fora dos limites normais Buffer 21 contém valor diferente de 1 0 (OFF) Não há erro Dados de ganho e offset estão normais.4. Buffer 21 contém 1 (mudanças habilitadas) 10: Estouro de limites 12: Mudanças desabilitadas Os demais bits do buffer 29 são indefinidos. O valor inicial é 1 (habilitado). não é possível alterar qualquer parâmetro do módulo mesmo se a alimentação for desligada.Diagnósticos de erro (buffer 29) Bit 0: erro 1: erro de ganho ou offset 2: problema na fonte de alimentação 3: erro de hardware 1 (ON) Se qualquer um dos bits de 1 a 4 for igual a 1 Há alguma anormalidade nos dados de ganho e offset Falha na alimentação 24VDC Falha do conversor A/D ou outro elemento de hardware. Alimentação 24VDC normal. Tabela 13 . deve-se modificar os buffers 8 e 9 para que as mudanças sejam executadas. Hardware funcionando normalmente Valor digital de saúde está normal. Após escrever todos os ganhos e offsets.6.49 Os valores de ganho e offset dos canais são armazenados nos buffers 10 a 17 em mV ou μA .

50 Observação: - A memória EPROM tem uma vida útil estimada de 10000 ciclos (alterações) , por isso evite escrever programas que modifiquem esses buffers freqüentemente. - Devido ao tempo de escrita da EPROM, é necessário um intervalo de 3s entre instruções que modificam o buffer 0 e instruções que modifiquem os buffers 10 a 17.

3.5 Conclusões Este capítulo fez uma descrição das características do hardware do CLP FX1N e dos módulos de FX2N-4AD e FX2N-4DA baseando-se em informações extraídas dos manuais dos respectivos equipamentos. O capítulo seguinte complementa este com uma apresentação dos recursos de software disponíveis para este sistema.

51

4

O CLP MITSUBISHI - SOFTWARE

4.1 Introdução O capítulo anterior apresentou o hardware do CLP FX1N e dos módulos de entradas e saídas analógicas. Este capítulo complementa o anterior discutindo os recursos de software disponíveis para este sistema. Após este capítulo, o leitor deve ser capaz de utilizar este sistema numa grande quantidade de aplicações de automação e controle. O CLP FX1N admite duas das linguagens apresentadas no capítulo 2, ladder e SFC . Alem de comandos básicos, é possível utilizar também uma série de funções especiais que permitem uma grande flexibilidade no uso deste equipamento. 4.2 Dispositivos programáveis Cada modelo de CLP possui um certo número de entidades ou dispositivos internos programáveis e denominações especiais para cada um deles. No caso do FX1N, estes dispositivos são nomeados através de letras como podemos ver a seguir [3]: X: entradas digitais acessíveis fisicamente através dos terminais externos do CLP. Y: saídas digitais acessíveis fisicamente através dos terminais externos do CLP. T: temporizadores internos. C: contadores internos. M: Relés internos auxiliares (alguns são indicadores de operações internas do CLP). S: Relés de estados (ladder) ou etapas de programa (SFC). D: Registradores internos de dados de 16 bits.

52 4.3 Comandos básicos Esta seção aborda os comandos básicos das linguagens suportadas por este modelo de CLP. 4.3.1 Ladder A tabela relaciona os principais comandos da linguagem ladder e os
Tabela 14 - Comandos básicos em ladder

dispositivos que podem ser associados aos mesmos [3]: Dispositivos associados X,Y,T,C,S,M X,Y,T,C,S,M Y,T,C,S,M Y,T,C,S,M Y,T,C,S,M -----------

Símbolo

Descrição Contato NA (normalmente aberto) Contato NF (normalmente fechado)

(

)

Bobina Contato de pulso na transição positiva (OFF-ON) Contato de pulso na transição negativa (OFF-ON)

[

]

Instrução especial

4 Descrição dos dispositivos programáveis 4. ou seja. os contatos associados a ela mudam seus estados. . os contatos NA fecham-se e os contatos NF se abrem.Comandos básicos em SFC S ímbolo Descrição Etapa ou estado inicial Etapa ou estado Transição Jumper 4.3.2 SFC A tabela 15 mostra os principais símbolos utilizados nos programas escritos em SFC [3].53 4. As entradas digitais normalmente são numeradas de forma octal (sem utilizar os algarismos 8 e 9). O modelo de CLP abordado neste texto (FX1N-14MR) possui 8 entradas digitais mas é capaz de endereçar até 128 pontos de entradas digitais caso sejam conectados módulos adicionais.4. Tabela 15 .1 Entradas digitais (X) Representam as entradas físicas do CLP e são utilizadas associadas a contatos NA e NF. A figura 23 dá um exemplo de como as entradas digitais devem ser declaradas no programa. Quando uma entrada é ativada.

o contato NA associado a ela estará fechado e enquanto X1 estiver energizada. contatos NF ou bobinas.54 Figura 23 . O contato NA de Y1 em paralelo com o de X0 é o chamado “contato de selo”.2 Saídas digitais (Y) Representam as saídas físicas do CLP e podem ser associadas a contatos NA. A figura 23 dá um exemplo de programação utilizando uma entrada digital.Exemplo de aplicação de entradas digitais Neste programa. . seu contato NA retorna à posição normal. 4.4. mas a bobina de Y1 continua ativada através de seu contato NA que se fechou quando a bobina foi ativada. Após retirar a alimentação da entrada X0. A unidade principal FX1N-14MR possui 6 saídas digitais e pode endereçar até 128 pontos. seu contato NA se fecha ativando a saída Y1.Exemplo de programação de saídas digitais O exemplo acima ilustra uma aplicação típica nos sistemas de acionamento de motores. temos um contato NA associado à entrada X0 e um contato NF associado a X1. seu respectivo contato NF permanecerá aberto. Assim como as entradas digitais. Enquanto a entrada X0 estiver energizada. Ao ativar e entrada X0. abrindo assim seu contato NF. as saídas também são numeradas em octal. A bobina de Y1 só será desativada quando a entrada X1 for ativada. Figura 24 .

Ao final de 12. a bobina de T20 será ativada e então começará a contagem de tempo. 1 Constantes decimais são devem ser antecedidas pela letra K. 4. A figura 24 ilustra este exemplo.Programação de temporizadores Na figura 24 temos o temporizador T20 que possui fator de escala 100ms programado para atuar em 12. Figura 25 .4. Quando a entrada X0 for energizada. Por exemplo: se quisermos programar um temporizador cuja escala é de 100ms para atuar em 12. a constante decimal a ser escrita é 123 pois: 123*0.4. os temporizadores retentivos precisam de uma instrução especial de reset para retornar ao seu estado inicial. a bobina de T20 é desativada e a contagem de tempo retorna para zero e seu contato se abre. Ao inserir um temporizador no programa.55 4. A declaração de constantes hexadecimais de 16 bits é feita inserindo e letra H antes do número. Ao ser desativada a entrada a entrada X0.3s e seu contato NA acionando a bobina da saída Y0. Quando a bobina é reativada a contagem continua do ponto onde foi interrompida. Como não são reiniciados pela desativação das bobinas.2 Temporizadores retentivos Um temporizador retentivo mantém o valor corrente da contagem de tempo quando sua bobina é desativada. inserimos uma bobina associada ao nome de um temporizador (T0 a T255) e uma constante decimal1 que representa o multiplicador da escala do temporizador(10 ou 100ms). A figura 26 exemplifica o uso de um temporizador retentivo.3. Ex: K100 é a representação do número 100.3 segundos. Ex.1s = 12.3.3s o contato aberto de T20 se fechará e a saída Y0 será ativada.3s.4.: H1000 .1 Temporizadores não-retentivos São dispositivos internos que permitem a temporização de operações dentro do programa.3 Temporizadores (T) 4.

10ou 100ms) e pelo tipo de operação (retentivos ou não-retentivos).5s) quando seu contato NA se fecha e Y1 é ativada.Utilização de temporizador retentivo Neste exemplo. quando X1 é energizada. 4. Caso X1 seja desativada. a contagem de tempo fica parada até que seja ativada novamente.56 Figura 26 .3 Temporizadores disponíveis Os temporizadores são numerados de forma decimal e como vimos anteriormente diferem entre si pelo fator de escala (1. Ao fim do tempo programado. Tabela 16 .3.4.Temporizadores Tipo e escala Não-retentivo 100ms Não-retentivo 10ms Retentivo 1ms Retentivo 100ms Quantidade e designação 200 (T0 a T99) 46 (T200 a T245) 4 (T246 a T249) 6 (T250 a T255) . T250 começa a contagem do tempo até o seu valor de ajuste (34. só é possível reiniciar o temporizador com a ativação da instrução “RST” através da energização da entrada X2 . A tabela 16 faz relaciona os temporizadores disponíveis para o modelo de CLP abordado por este texto [3].

O valor limite da contagem é inserido diretamente na forma de uma constante decimal ou ainda a partir de um valor armazenado num registrador de dados. Por exemplo: Se quisermos carregar um contador com 100 podemos fazer isso diretamente inserindo a constante K100 na declaração do contador ou escrever D0 que poderia ser um registrador carregado com o valor 100.1 Contadores unidirecionais de 16 bits Quantidade e Designação 16(C0 a C15) 184 (C16 a C199) 20 (T200 a T219) 15 (T220 a T234) Nesse tipo de contador.4. Ao atingir o valor programado os contatos do contador mudam de estado (os NF abrem e os NA se fecham).57 4. A designação desses dispositivos é decimal (C0 a C234) sendo possível a programação de 4 tipos de contadores como podemos ver na tabela 17 [3]: Tabela 17 .4. A programação a partir de um registrador é feita simplesmente substituindo a constante pelo nome do registrador que contem o valor a ser programado no contador.Contadores Contador Unidirecional de 16 bits Unidirecional de 16 bits com latch Bidirecional de 32 bits Bidirecional de 32 bits com latch 4. .767. A figura 27 ilustra uma aplicação típica de um contador unidirecional. Para fazer com o que o contador retorne a zero.4 Contadores (C) Os contadores são inseridos no programa na forma de uma bobina combinada com contatos NA ou NF . o valor corrente é incrementado a cada vez que sua bobina é ativada até atingir o limite programado que pode estar entre 0 e 32.4. é preciso utilizar a instrução RST .

Como vimos na tabela 17. os contadores bidirecionais vão de C200 a C234.58 Figura 27 .4.4. o contador é carregado novamente com o último valor de contagem corrente no momento do desligamento. 4.3 Contadores bidirecionais de 32 bits São contadores capazes de incrementar ou decrementar o valor da contagem a cada vez que suas bobinas são ativadas.4. A contagem pode ser ajustada para valores . temos portanto associados a eles os relés auxiliares M8200 a M8234 de forma que se um determinado relé M8xxx estiver ativo. o contador Cxxx associado a ele será decremental.Aplicação de contador unidirecional 4. se M8xxx estiver inativo. Cxxx será incremental.2 Contadores unidirecionais de 16 bits com latch Contadores que possuem latch são capazes de reter a valor corrente da contagem mesmo com o desligamento do CLP. No momento em que o CLP é religado. A direção de contagem é determinada pelos estados das bobinas dos relés internos auxiliares (M) . Por outro lado.4.

C200 começa a decrementar o valor de contagem.147.483. Quando o CLP é reativado.Contador bidirecional Na figura 27 temos o contador C200 carregado com 5 sendo controlado pelo seu respectivo relé auxiliar M8200. esses contadores possuem a característica de armazenar o valor corrente da contagem num latch.648 e +2. A figura 28 ilustra a operação desse tipo de contador.483. a contagem continua do ponto onde foi interrompida. 4.64.4.4 Contadores bidirecionais de 32 bits com latch Além de serem bidirecionais. Temos também uma instrução de reset acionada pela entrada X3. Figura 28 . . Vemos que quando M8200 está inativo. C200 conta de forma crescente conforme sua bobina é ativada pela entrada X4.59 entre -2. preservando-o mesmo quando o CLP é desativado. Quando M8200 é ativado pela entrada X2.147.4.

4. 4.5 Relés auxiliares São dispositivos internos representados por bobinas associadas a contatos (NA ou NF). Tabela 18 . . Alguns dos principais são : M8000: run monitor . erros ou ainda controlar outros dispositivos como foi visto no caso dos contadores bidirecionais.Relés de uso geral Tipos de relés Relés gerais Relés gerais com latch Total disponível Quantidade (numeração) 384 (M0 a M383) 1152 (M385 a M1535) 1536 Os relés que possuem latch retêm o último estado no momento em que o CLP foi desativado e retornam a esta condição quando o CLP é reativado. 4. A tabela 18 relaciona us relés de uso geral.4.2 Relés especiais de diagnóstico Estes relés indicam estados e operações específicas do CLP e podem ser divididos em dois grupos: a) Relés indicadores de operações internas : suas bobinas não podem ser controladas pelo usuário mas seus contatos podem ser usados no programa.60 4.4. resultados de operações. Alguns deles podem ser usados livremente pelo usuário dentro do programa e outros servem para sinalizar estados do CLP.5. Apenas as saídas podem acessar cargas externas ao CLP.1 Relés gerais Estes relés podem ser usados para compor a lógica do programa mas vale ressaltar que são dispositivos existentes apenas internamente e não são capazes de acionar cargas externas.5.fica ativo enquanto o CLP está no estado RUN.

M8061: erro de hardware. M8011: pulso de relógio de 10ms de período.6 Relés de estado (S) Estes relés podem ter suas bobinas e contatos usados inseridos no programa mas só existem internamente e não podem acessar nenhum terminal externo de saída do CLP. M8036: força o CLP a ir para RUN. Alguns dos principais são: M8033: todos os estados das saídas são retidos quando a operação do CLP é paralisada. b) Relés de controle de operações: a ativação das bobinas força a execução de determinadas operações e seus contatos podem ser utilizados no programa.é ativado momentaneamente quando o CLP passa de STOP para RUN. M8035: forçar modo de operação. . O CLP FX1N possui 1000 relés de estados (S0 a S999) dotados de latches . M8037: força o CLP a ir para STOP. Uma aplicação particular destes relés é representação de estados nos programas editados em STL (programas editados em ladder com características de SFC).61 M8002: pulso inicial . M8012: pulso de relógio de 1s de período. M8034: todas as saídas são desabilitadas. M8039: o CLP passa a operar com um tempo de varredura fixo determinado pelo valor em ms armazenado em D8039.4. 4. M8013: pulso de relógio de 1min de período. M8012: pulso de relógio de 100ms de período.

Esta operação é feita automaticamente pelo sistema quando é detectada uma operação de 32 bits.Registradores de dados Registradores Registradores de uso geral Registradores com latch Registradores de diagnóstico Registradores de arquivo Registradores ajustáveis 4.1 Registradores de uso geral Quantidade (numeração) 128 (D0 a D127) 7872 (D128 a D7999) 256 (D8000 a D8255) 7000 (D1000 a D7999) 2 (D8030 a D8031) Estes registradores podem ser utilizados para armazenar valores numéricos ou binários . o registrador de menor índice guardará os bits mais significativos e o de maior índice. Cada registrador possui 16 bits mas é possível armazenar valores e 32 bits em dois registradores consecutivos. ao armazenar um valor de 32 bits.7. A numeração desses dispositivos é decimal (D0 a D8255) e são divididos em várias categorias como podemos ver na tabela 19 [3].7 Registradores de dados (D) Os registradores de dados que compõem a memória de dados que pode ser utilizada para armazenar valores de 16 ou 32 bits. por isso o usuário deve estar atento a esse detalhe ao usar registradores em seu programa [3].62 4. No caso do armazenamento de valores numéricos.4. os bits mais significativos. Tabela 19 . . Como podemos ver na figura 29. o bit mais significativo (MSB) indica o sinal do número armazenado.4.

1ms). Caso o programa exceda esse limite. D8039 -Ajuste do tempo em ms de ciclo de varredura quando é ativado o modo de tempo de varredura fixo ( M8039 ativado).Armazenamento de dados nos registradores Observações: . .Quando há no programa uma instrução que modifique o valor contido num registrador. um status de erro é emitido. D8012 . Alguns desses registradores são : D8000 . Outra maneira de preservar os dados é escrevê-los nos registradores que possuem lacth.4. 1 O watchdog timer informa o limite de tempo do ciclo de varredura dentro do qual a execução do programa é considerada normal.63 Figura 29 . a alteração só ocorrerá de fato ao fim do ciclo de varredura atual.2 Registradores especiais de diagnóstico Os registradores especiais são usados para controlar e monitorar diversos modos e dispositivos internos do CLP. . 4.01ms). Para que seja possível a retenção dos dados é preciso ativar o relé especial auxiliar M8033.Ajuste do watchdog timer1 (padrão: 200ms). D8011 .Tempo mínimo do ciclo de varredura (em unidades 0.01ms) .Os dados contidos nesses registradores são perdidos quando o CLP passa de RUN para STOP. Os dados desses registradores são carregados com os valores padrão de fábrica quando o CLP é ligado.Tempo máximo do ciclo de varredura (em unidades 0.7. D8010 .Tempo do ciclo de varredura atual (em unidades de 0.

cada bloco de 500 registradores de arquivo.7. . Por ser alocado no espaço de parâmetros do CLP.3 Registradores de arquivo Estes registradores podem ser alocados na memória EPROM em blocos de 500 pontos. 4. Os dados dos registradores de arquivo são mantidos até mesmo quando o CLP é desligado e só podem ser modificados por uma instrução especial (BMOV).4 Registradores ajustáveis externamente Os registradores D8030 e D8031 podem ter seus valores modificados através dos dois potenciômetros existentes na face frontal do CLP FX1N (figura 29). . O conteúdo desses registradores pode ser ajustado de 0 a 255 sem nenhuma operação computacional [3].64 4. Instruções básicas normalmente correspondem a 1 passo de programa.4.4. outras mais complexas podem chegar a 5. Figura 30 . equivale a 500 a perda de 500 passos de programa1.Ajuste de registradores externamente 1 Passos de programa: é quantidade de operações que serão realizadas para executar uma determinada instrução.7.

.5. aponta fim do programa. O CLP FX1N permite a programação de 128 ponteiros numerados em decimal. Para tornar mais fácil o entendimento do leitor.Instruções de controle de fluxo de programa 4. os ponteiros foram incluídos nesta seção por sempre estarem necessariamente associados com uma instrução de salto condicional. o trecho de programa localizado entre a instrução CJ e o ponteiro apontado por ela será ignorado. esta função desvia o programa para um trecho marcado por um ponteiro válido.5. Para melhor compreensão.5. 4. deve ser levada em conta a seguinte convenção [3]: S: operando fonte D: operando destino m e n: número de elementos.5 Instruções especiais As funções especiais tornam o CLP um equipamento mais versátil pois dão ao usuário condições de resolver problemas mais complexos que os possíveis apenas com as funções básicas. Alem disso.1 Ponteiros (P) Embora pertençam à categoria dos dispositivos programáveis. as funções especiais serão descritas em grupos. destacando suas características e sintaxes de programação. A sintaxe de programação dos ponteiros será descrita juntamente com a instrução de salto associada 4.1.2 CJ : salto condicional Quando ativada.1.65 4. O ponteiro 63 a ele (CJ).1 .

A instrução FEND indica o fim de um bloco do programa principal e a instrução SRET indica o fim de uma sub-rotina e o retorno ao programa principal. a execução será desviado para a linha apontada por P10 e o CLP executará as linhas seguintes até encontrar a instrução SRET quando retornará ao ponto imediatamente após a chamada da sub-rotina.1. . 4.5. Exemplo: No trecho de programa ao lado.66 Exemplo: No exemplo acima temos a instrução CJ sendo controlada pela entrada X0 e a saída Y1 controlada pela entrada X1. quando X0 for ativada. Enquanto a instrução estiver ativa. a execução é desviada para o trecho apontado por P0 e a saída Y0 será ativada. Um mesmo ponteiro pode ser apontado por várias instruções CJ mas o trecho de programa apontado por ele tem que ser único. Y1 não terá seu estado alterado mesmo que X1 seja ativada. Ao apontar o ponteiro 63 com a instrução CJ.3 CALL : Chamada de sub-rotina Esta instrução também é usada combinada com ponteiros e desvia o programa para uma sub-rotina que após ser executada retorna ao programa principal a partir do ponto em que foi chamada. o programa será automaticamente desviado para a instrução END. Quando X0 for ativada.

5 WDT: Atualização do watchdog timer Como vimos anteriormente. Estas instruções afetam as interrupções ocorridas em trechos de programas abaixo delas. Esta instrução atualiza o valor limite do watchdog timer para o valor atual de tempo do ciclo de varredura ate o ponto atual. As interrupções apontadas por esses ponteiros são associadas à entradas da seguinte forma [3]: Exemplo: No trecho de programa.5. . 4. o watchdog timer verifica se o tempo do ciclo de varredura não excede um limite estabelecido. a execução do programa é paralisada e um status de erro é informado. são declarados à esquerda da linha de programa que possui a primeira instrução da rotina de interrupção.4 Ponteiros de interrupção (I) Esses ponteiros apontam para rotinas de interrupção e a exemplo dos ponteiros normais.5.67 4. Caso isso ocorra.1. A instrução IRET determina o fim da rotina de interrupção e o retorno ao programa principal. Ponteiros de interrupção devem ser usados apenas depois de instruções FEND. temos uma rotina de interrupção sendo ativada na transição positiva da entrada X1.1. Outras duas instruções associadas a interrupções são EI e DI que habilitam e desabilitam respectivamente o processamento de interrupções.

6 FOR. Exemplo: .68 Sintaxe: Exemplo: O valor padrão do watchdog timer é 200ms pode ser alterado através do registrador D8000 através da seguinte linha de programa: Neste exemplo o valor de D8000 está sendo alterado para 150. Este operando pode ser uma constante decimal ou hexadecimal.5. um contador. um temporizador ou ainda um registrador de dados. NEXT : Início e fim de um looping A instrução FOR possui apenas um operando fonte (S) de 16 bits que é o número de vezes que o bloco de instruções até a instrução NEXT será executado.1. 4.

Exemplo: 4.1 CMP : Comparação Compara um valor S1 com outro valor S2 e o valor é indicado por 3 bobinas consecutivas (M. podem ser inseridos diretamente através de constantes decimais. S2 igual a S1 . S2 maior que S1. Y ou S) a partir do primeiro endereço inserido no operando D. S2 e S3 são de 16 bits.5. Os valores S1.5. 4.69 É possível programar até 5 níveis de looping do tipo FOR/NEXT mas deve-se ter cuidado para não aumentar muito o tempo de varredura. A operação da função ZCP é descrita a seguir : S3 é menor que S1 e S2 : D é ativado.5.2 Instruções de movimentação e comparação 4.Dispositivo D+2 é ativado.Dispositivo D+1 é ativado.2. hexadecimais ou ainda indiretamente através de qualquer outro dispositivo de 16 bits. S3 é igual ou está entre S1 e S2: D+1 é ativado.2 ZCP : Comparação dentro de um intervalo Esta instrução funciona de forma similar a instrução CMP e faz a comparação de um valor S3 é comparado a um intervalo entre S1 e S2 e sinaliza o resultado em D.Dispositivo D é ativado.2. . A indicação dos resultado segue a seguinte seqüência: S2 menor que S1 .

As seqüências dos operandos fonte e destino começam a partir do primeiro elemento declarado o programa.5. É possível também mover constantes (decimais ou hexadecimais) diretamente para registradores.2. o conteúdo do dispositivo fonte (S) é movido para o dispositivo destino (D).2.5. precisaríamos escrever a seguinte linha de programa: 4.3 MOV: Movimentação de dados Quando a instrução MOV é ativada. Exemplos: . Exemplo: 4.70 S3 é maior que S1 e S2 : D+2 é ativado.4 BMOV : Movimentação de blocos de dados Esta instrução faz a movimentação de n dados de uma série de elementos consecutivos S para a mesma quantidade de outros elementos D. Exemplo: Se desejarmos mover a constante hexadecimal H0050 para o registrador D10.

Caso sejam extrapolados esses valores.5 BCD: Conversão de código binário para BCD Os bits contidos no operando fonte (S) são convertidos no código BCD correspondente que é armazenado no operando destino (D). Exemplos: Operação de 16 bits Operação de 32 bits . O valor convertido pode chegar a 9999 em 16 bits ou até 99.2. ocorrerá um erro.999 em 32 bits.5. a instrução BCD se torna DBCD. No caso de uma operação de 32 bits.999.71 4.

647.767 (16bits) ou 2.5.72 4. onde a operação de soma é realizada várias vezes.5.483. Um valor em código BCD armazenado no dispositivo fonte em seu equivalente em código binário e armazena o resultado no dispositivo destino.2.147. Se o valor fonte não estiver no formato BCD. Isto é muito comum em programas que utilizam acumuladores.3 Operações lógicas e aritméticas inteiras 4.3. Exemplo: Um mesmo dispositivo (S1 ou S2) pode ser usado como fonte e destino da operação de soma. O relé M8022 sinaliza quando o resultado excede os limites positivos 32.5.647 (32 bits) e o relé M8021 sinaliza o quando o resultado excede os limites negativos -32.768 ou -2. Exemplo: 4.147. ocorrerá um erro. .6 BIN: Conversão de BCD para binário Esta instrução faz exatamente o inverso da função BCD.1 ADD: Adição Esta instrução faz a adição algébrica (com sinal) de dois operandos (S1 e S2) de 16 ou 32 bits e armazena o resultado num terceiro operando especificado pelo usuário. Caso o resultado da operação seja 0. o relé auxiliar M8020 será ativado automaticamente para sinalizar esta condição.483.

o resultado da multiplicação (35).5.3.2 SUB: Subtração Os dados contidos em dois dispositivos S1 e S2 são subtraídos (S1 – S2) e resultado é armazenado no dispositivo especificado.5.3. será armazenado nos registradores D4 e D5 como uma palavra de 32bits. Exemplo: 4.73 4.3 MUL: Multiplicação Os conteúdos de dois dispositivos (S1 e S2) são multiplicados e o resultado é armazenado num dispositivo (D) especificado. . Exemplo: Supondo que no registrador D0 tenhamos armazenado o valor 5 e o registrador D2 esteja carregado com 7. Ao utilizar a instrução MUL.Uma multiplicação de dois operandos de 16 bits produzirá um resultado de 32 bits que será armazenado em dois dispositivos consecutivos de 16 bits mesmo que sua magnitude não exceda o limite de um dispositivo. As características da função SUB referentes aos operandos e à sinalização de resultados são as mesmas da função ADD descrita anteriormente.De forma similar. dois operandos de 32 bits produzirão um resultado de 64 bits que será armazenado em 4 registradores consecutivos. . alguns detalhes devem ser levados em conta: .

7 WAND. O operando destino pode ser de 16 ou 32 bits.5. Exemplo: Neste exemplo.74 4.4 DIV: Divisão inteira O primeiro operando S1 é dividido pelo segundo S2 sendo o resultado e o resto armazenados em dois dispositivos consecutivos onde o primeiro guardará o quociente e o segundo o resto. 4.3.3. Assim como na instrução INC.3.5. Exemplos: .3.5. o valor armazenado em D0 será dividido pelo valor armazenado em D2 sendo o quociente armazenado em D4 e o resto em D5.5. são permitidos operandos de 16 ou 32 bits.5 INC: Incrementar O valor contido no operando destino é incrementado em uma unidade. OR e XOR lógicos Estas instruções realizam as operações lógicas bit a bit entre as palavras binárias armazenadas em dois dispositivos S1 e S2 e armazenam o resultado no dispositivo destino. Exemplo: 4.6 DEC: Decrementar O valor contido no operando destino é decrementado em uma unidade. Divisões entre operandos de 16 bits produzirão quocientes e restos de 16 bits e divisões de 32 bits produzirão quocientes e restos de 32 bits. 4. WOR. Os operandos podem ser de 16 ou 32 bits. WXOR: AND.

os dados já existentes na pilha de bits são deslocados n2 bits para a direita.75 4.5.Y.4.1 ZRST: Reset múltiplo Um intervalo de dispositivos consecutivos (D1 a D2) inclusive os dois destinos declarados na linha de programa retornam aos seus estados inicias simultaneamente.1 SFTR: Pilha de estados Esta instrução copia os estados de n2 dispositivos do tipo bit (X. Os dispositivos devem ser todos do mesmo tipo e o limite.5.5.5.M e S) para uma pilha de bits de tamanho n1. Para cada adição de n2 bits. se quisermos reiniciar simultaneamente os relés M500 a M599. Por exemplo.5. Exemplo: 4.5 Operações com dados 4. deveremos utilizar a seguinte linha de programa: .4 Instruções de rotação e deslocamento 4.

S1: X0 a X5.5.5. A instrução REF é utilizada somente quando há a necessidade de uma atualização imediata.76 4. H. C ou T .6. .D: D. Exemplo: Esta linha de programa atualiza os estados de 8 entradas de X10 a X17. Os dispositivos utilizados devem ser: .5.6.6 Processamento em alta velocidade 4. 4.1 REF: Atualização de entradas e saídas Esta instrução força a atualização imediata de uma seqüência de n entradas ou saídas consecutivas a partir do primeiro endereço declarado em S.S2: K. T ou C .O tempo restante para o fim do intervalo de contagem é armazenado em D+2 e o resultado da última contagem é armazenado em D. Esta função é muito útil em aplicações de cálculo de velocidade. O número de entradas ou saídas a serem atualizadas deve ser um múltiplo de 8. Esta atualização é feita durante o ciclo de varredura normal do CLP quando é processada a instrução END e no primeiro passo do ciclo seguinte.2 SPD: Contar pulsos de encoder Esta função conta o número de pulsos recebidos no dispositivo apontado por S1 durante o tempo especificado em S2 (em ms) e armazena em no dispositivo D+1.

pode se calcular a velocidade matematicamente conforme as expressões abaixo: Velocidade linear (km/h) = 3600 * D *10³ S2*n Onde n = número de divisões lineares do encoder por quilômetro 60 * D *10³ n*S2 Velocidade radial (rpm) = Onde n = número de pulsos de encoder por rotação.77 Exemplo: n Valor corrente da contagem o Valor acumulado da última contagem p Tempo restante do intervalo definido Uma feita a contagem do número de pulsos. .

D: Saída que emitirá os pulsos (Y0 ou Y1).6. Os parâmetros da função são: S1: Tempo durante o qual são emitidos os pulos em ms. Esta instrução é mais apropriada para módulos de saída a transistor pois saídas a relé terão sua vida útil diminuída se utilizadas.647pulos.5.5. Esta instrução pode ser usada somente uma vez dentro do programa .78 4. Exemplo: Emissão do número de pulsos armazenado em D0 na freqüência de 1000Hz através da saída Y0. Quando o número de pulsos especificado é atingido. Exemplo: . S2: Largura dos pulsos em ms. o relé M8029 é ativado.147.3 PLSY : Gerar pulsos Esta instrução gera uma seqüência de S2 pulsos na saída especificada por D na freqüência S1.767Hz para operações de 16 bits e de 1 a 100kHz para operações de 32 bits.6. As freqüências podem ser de 1 a 132.767 em 16 bits ou até 2. O número de pulsos pode ser de até 32.483. 4.4 PWM: Modulação de largura de pulso Esta instrução gera um trem de pulsos com largura definida durante um intervalo tempo também definido.

Exemplo: 4. o relé auxiliar M8029 é ativado para sinalizar esta condição. Pode-se construir uma rampa ascendente ou descendente de acordo com os parâmetros S1 e S2 . será desativado e se estiver inativo será ativado. se o dispositivo estiver ativo. Os parâmetros S1.5.M e S).5. Quando a execução está completa (D = S2).7 Instruções de controle 4.2 RAMP: Rampa Esta instrução varia o valor um valor do registrador de destino D entre dois limites definidos S1 e S2 durante n ciclos de varredura sendo o número do ciclo de varredura atual armazenado em D=1.79 4. Exemplo: . ou seja. o estado do dispositivo destino é invertido. Esta instrução só se aplica a dispositivos do tipo bit (X.1 ALT: Alternar estado Cada vez que essa instrução é executada.5.7. S2 e D devem ser registradores e n deve ser uma constante decimal ou hexadecimal de 16 bits.7.

5.1 FROM: Leitura de um bloco de função especial Esta instrução faz a leitura dos buffers de memória de um bloco de função especial para armazenando os dados no CLP.8 Instruções para controle de dispositivos externos de entrada e saída 4.2 TO: Escrita em blocos de funções especiais A instrução TO é a instrução complementar da instrução FROM vista anteriormente.80 4.8.5.Endereçamento de blocos de funções especiais Exemplo: Cópia dos dados de 6 buffers de memória do módulo n° 2 da figura 30 a partir do buffer n° 10 para 6 registradores a partir de D10.5.8. Ao ser ativada. 4. Cada bloco de função especial é endereçado de 0 a 7 começando daquele mais próximo da unidade principal como podemos ver na figura 30. Figura 31 . Os dados são copiados para n dispositivos consecutivos do CLP (normalmente registradores) a partir do primeiro endereço indicado por D. A instrução faz a leitura de n palavras consecutivas de 16 bits de dados começando do buffer de memória m2 do bloco de função especial localizado na posição m1. esta instrução copia n palavras de dados a partir do endereço S para n buffers de memória do bloco de função especial localizado na .

pode-se também escrever diretamente constantes decimais ou hexadecimais.81 posição lógica m1 a partir do endereço m2. apresentaremos dois exemplos básicos de programação dos blocos de FX2N-4AD (Entradas analógicas) e FX2N-4DA (saídas analógicas): 1) Bloco de entradas analógicas [5]: O código de identificação do bloco na posição 0 é copiado para D4 e comparado com o do FX2N-4AD.os valores dos buffers 5 e 6 são copiados para D0 e D1. Exemplo: Para ilustrar o uso combinado das instruções FROM e TO. . Se for igual . Os canais 1 e 2 são programados para entrada de tensão e os canais 3 e 4 são desativados. Exemplo: Copiar somente o valor armazenado em D20 para o buffer de memória 10 localizado na posição lógica 2 de um bloco de função especial. M1 é ativado. Além de copiar dados armazenados em registradores do CLP para os buffers do bloco. O número de amostras válidas para os canais 1 e 2 é ajustado para 4. Checagem de erro. Se não houver erro.

4 HEX: Conversão de ASCII para hexadecimal Quando ativada. Programação dos 4 canais Inserção dos valores digitais de entrada Carregar valores de saída Verificação de erro Sinalização de erro. 4.5. .8.8.5. Exemplo: 4.3 ASCI: Conversão de hexadecimal par ASCII Uma seqüência de n valores hexadecimais armazenados em n dispositivos a partir do primeiro endereço declarado em S e os converte em caracteres ASCII que são armazenadas em n registradores a partir do primeiro endereço declarado em D.82 2) Bloco de saídas analógicas [6]: Checagem do código de identificação do bloco na posição 1. a instrução HEX faz conversão de dados no formato ASCII para hexadecimal seguindo o mesmo procedimento descrito para a função ASCI.

. Os parâmetros do controlador são inseridos através de 25 registradores de consecutivos a partir do primeiro endereço apontado por S3.5 PID: Malha de controle PID Esta instrução compara o valor atual da saída S2 de um processo e compara com um valor de referência S1 .Para aplicações onde não é necessário um controle PID completo.É possível inserir vários loops PID ao longo do programa mas é preciso ter cuidado ao fazê-lo pois se trata de uma instrução de alta complexidade e portanto tem grande influência no tempo de processamento do programa. é possível implementar um controle PI.Operação direta: Quando a saída do sistema normalmente está acima do valor de referência.5. Um exemplo disso são prédios que necessitam de sistemas de ar condicionado.83 4. . . O sinal de controle a ser aplicado na entrada atual é armazenado em D. P ou PD através da manipulação individual dos parâmetros. então é necessário diminuir a saída do sistema (temperatura). Equações do controle PID Para o cálculo do sinal de controle são utilizadas as seguintes equações: .Cada aplicação possui características próprias que demandarão algumas tentativas e erros até atingir os parâmetros ideais para a instrução PID. Exemplo 1: dados Observações: . a temperatura estará acima do valor desejado.8. Sem o condicionamento de ar. A diferença (erro) entre estes valores é processada através de uma malha de controle PID e uma ação corretiva (sinal de controle) é gerada .

Um exemplo dessa condição é a temperatura de um forno que será sempre menor que o valor de referência a menos que ocorra alguma ação de controle como a ativação do elemento de aquecimento.84 . Equações: Operação direta Operação reversa .Operação reversa: Quando a saída do sistema normalmente está abaixo do valor de referência.

85 Onde: EVn = valor atual do erro EVn-1 = valor do erro na anterior SV = valor de referência (S1) PVn = valor atual de saída do processo (S2) PVnf = valor calculado da saída PVnf-1 = valor de saída na iteração anterior PVnf-2 = valor da saída a duas atrás ΔMV = mudança no sinal de controle MVn = ação de controle (D) Dn = ação derivativa Dn-1 = ação derivativa anterior Kp = constante proporcional α = filtro de entrada Ts = tempo de amostragem TI = constante de tempo da ação integral TD = constante de tempo da ação derivativa KD = constante derivativa A instrução PID é apenas um algoritmo matemático e sempre que ativada fará a manipulação dos valores de entrada e calculará uma saída. . os outros são utilizados para operações internas da instrução. Compete ao usuário certificar-se de que estes valores são pertinentes ao processo que deseja controlar. Ajuste dos parâmetros Os parâmetros da instrução PID são inseridos em 25 registradores consecutivos a partir de S3 mas apenas 7 destes parâmetros devem ser inseridos pelo usuário.

Altera a parte proporcional do sinal de controle Tempo em que a ação derivativa atinge magnitude igual a da ação proporcional. O valor 0 desabilita a parte integral do controlador Altera a porção derivativa do sinal de controle Tempo em que a ação derivativa atinge magnitude igual a da ação proporcional.Parâmetros da instrução PID ajustados pelo usuário Registrador S3+P S3+0 Parâmetro nome /função Tempo de amostragem Ts Descrição Intervalo de tempo entre a amostragem dos sinais b0: (0/1) Operação direta/reversa b1= (0/1) habilitar/desabilitar alarmes b3 a b15: reservados O filtro de entrada atenua oscilações e ruídos dos sinais . O valor 0 desabilita a parte derivativa do controlador. Faixa de ajuste 1 a 32767ms S3+1 Direção de operação e controle de alarmes _____________ S3+2 S3+3 Filtro de entrada α Ganho proporcional Kp 0 a 99% 1 a 32767% Constante de tempo S3+4 integral (0 a 32767) *100ms TI Ganho derivativo KD S3+5 1 a 100% S3+5 Constante de tempo derivativa TD (0 a 32767) *10ms .86 Tabela 20 .

Exemplo: . 4.9 Instruções de comparação com efeito de contato Se o resultado da comparação entre dois valores ( S1 e S2) for verdadeiro.5. a instrução se torna um contato fechado. Execução da instrução PID e armazenamento do sinal de controle calculado em D525.87 Exemplo de parametrização D500: Ts = 500ms D501: Operação direta e alarmes desabilitados D502: filtro de entrada α = 50% D503: Kp = 75% D504: TI = 200ms D505: KD = 50% D506: TD = 30ms Valor de referência Leitura do valor de saída do sistema através de um bloco de entradas analógicas.

clique em: Iniciar Î Programas ÎMELSOFT Aplication Î GX Developer. 4.6. Todos esses recursos serão descritos ao longo desta seção de modo a tornar o leitor apto a trabalhar com o equipamento de maneira eficiente e objetiva. descarregá-lo para o CLP.88 As comparações podem ser usadas como únicos contatos da linha. monitorar as variáveis do sistema on-line e ainda copiar um programa armazenado no CLP para o computador [4]. um ambiente que permite editar o programa. 4. o GX Developer 7 da MELSOFT . que é muito simples.1 Abrindo o programa Após instalação do software. ele estará disponível no menu Iniciar. Os operandos da comparação podem ser de 16 ou 32 bits. Para abrir programa. em série ou em paralelo com outros contatos e bobinas. .6 Software de programação (GX Developer 7) Esta seção complementa o estudo do CLP FX1N com a apresentação do software utilizado para programá-lo.

89 A seguinte janela se abrirá: Na tela inicial do programa podemos ver que a maioria das ferramentas está desabilitada. . As barras de ferramentas e menus disponíveis variam de acordo com cada tipo de programa e operação que estiver sendo realizada.

Find/Replace: Busca e substituição de elementos do programa (dispositivos. .Online: comandos de interação com o CLP quando ele está (escrita.2 Menus. . . monitoramento). .. salvar. blocos.View: comandos de gerenciamento de visualização de objetos (comentários. . A barra de menus é dá acesso a menus padrão do programa. recortar. etc).90 4. leitura. que são: .6. fechar .1 Barra de títulos e barra de menus. monitoramento.Window: comando de gerenciamento das janelas que compõem o projeto. desfazer. instruções. etc).Tools: Comandos de ajuste e teste do sistema. janelas e ferramentas 4.2. imprimir.Diagnostics: Comandos de monitoramento das condições do sistema.Edit: comandos padrão de edição (copiar. abrir.Help: opções de ajuda sobre o programa. . etc). . . leitura. colar.6. etc) e ainda outros específicos para programas em ladder ou SFC. barras de ferramentas visíveis. etc). zoom. A barra de título exibe o nome do projeto que está sendo executado no momento e informa o tipo modo de exibição atual (edição. . O acesso à barra de menus pode ser feito através de mouse ou ainda através do teclado pressionando-se a tecla alt juntamente com a primeira letra do menu que deseja acessar.Convert: comandos de compilação do programa e checagem de erros de sintaxe.Project: comandos principais de gerenciamento dos arquivos que compõem o projeto ( novo. .

etc). teste de dispositivos.4 Janela de visualização e edição de programas . 4. leitura e escrita no CLP.3 Barras de ferramentas de edição de programas Nestas barras estão as ferramentas utilizadas para a edição e compilação de programas em ladder ou SFC .6.2.2.2. 4.6.2 Barras de ferramentas padrão Nesta barra se encontram as ferramentas que são comuns a todos os programa (edição.91 4.6. As barras são habilitadas de acordo com o tipo de programa que estiver sendo editado no momento.

5 Janela de gerenciamento do projeto Nesta janela podem ser acessados os componentes do projeto (programa.6. 4. se abre uma janela que permite a visualização de e edição de suas propriedades.2. parâmetros e comentários). memória. .92 Nesta janela é possível editar o programa graficamente e monitorar seu funcionamento quando o CLP está conectado ao PC. Quando é selecionado algum dos componentes.

6.3.2 Abrindo um projeto já existente No menu Project. selecione a opção Open project ou clique em .93 4. 4. o tipo de programa (ladder ou SFC). A seguir selecione o diretório onde seu projeto foi salvo em seguida o arquivo desejado. selecione o local e o nome com que o projeto será salvo e clique em OK.3 Edição de programas 4.3.6. ele precisa estar vinculado a um projeto.6.1 Criando um novo programa Para que um novo programa possa ser criado. Após isto a janela de edição do tipo de programa escolhido se abrirá. No menu Project selecione a opção New Project ou na barra de ferramentas padrão clique no botão . escolha a família e o tipo de CLP . A seguinte caixa de diálogo aparecerá: Nesta caixa de diálogo. .

4 Edição de programas Após termos criado um projeto. 4.6. a barra de ferramentas ladder é habilitada. 4. A edição de programas pode ser feita de forma bem confortável no GX Developer devido a sua interface gráfica amigável. O programa é a parte principal do projeto pois é nele que está contida a lógica de operação do CLP.1 Programação em ladder Quando criamos novo um programa ladder. . A edição pode ser feita utilizando os botões da barra de ferramenta ou ainda as teclas de atalho que são indicadas nos próprios botões como pode ser visto na tabela 21 [4]. podemos programar em ladder ou SFC . é necessário editar o programa e os demais componentes (memória. comentários e parâmetros).6.94 Clique em Open e a janela de edição se abrirá. Como visto anteriormente.4.

95 Tabela 21 .Botões da barra de ferramentas ladder Botão Descrição Contato aberto Contato aberto em paralelo Contato fechado Contato fechado em paralelo Bobina Instrução especial Linha horizontal Linha vertical Apagar uma linha horizontal Apagar uma linha vertical Contato de pulso na transição positiva Contato de pulso na transição negativa Contato de pulso na transição positiva em paralelo Contato de pulso na transição negativa em paralelo Tecla de atalho F5 Shift+F5 F6 Shift+F6 F7 F8 F9 Shift+F9 Ctrl+F9 Ctrl+F10 Shift+F7 Shift+F8 Alt+F7 Alt+F8 .

uma caixa de diálogo se abrirá para que você informe o nome do dispositivo associado ao elemento que está sendo inserido (bobina ou contato) e os parâmetros do mesmo caso haja. Ao clicar em um botão. .96 Inverter operação Desenhar manualmente Apagar desenho manual Ctrl+Alt+F10 F10 Alt+f10 A janela de edição terá o seguinte aspecto: A linha contendo a instrução END é inserida automaticamente quando um novo programa é criado. Para iniciar a edição selecione esta linha e escolha um elemento a ser inserido através da barra de ferramentas ou uma tecla de atalho. Digite o nome do dispositivo e clique em OK (ou tecle Enter) .

97 A edição é feita da esquerda para a direita até ser inserida uma bobina ou contato quando a linha é finalizada. Repare que a linha de programa fica semelhante a um circuito elétrico. .

Para inserir instruções clique no botão a exemplo dos contadores e temporizadores. a inserção do temporizador T1 programado para 10s teria a seguinte sintaxe: T1 K100. dê um espaço e em seguida digite o valor de ajuste (decimal ou hexadecimal). Por exemplo.98 Note que a linha editada aparece em cinza. Para inserir contadores e temporizadores. Caso haja algum erro de sintaxe no programa. uma mensagem de erro é exibida e a compilação é cancelada. A tela do programa ficará branca novamente indicando que ele está correto. Podemos compilar o programa acessando o menu Convert . clique no botão e na caixa de diálogo de dispositivos digite o nome do dispositivo. da barra de ferramentas ladder e a caixa de diálogo digite o nome da instrução e seus parâmetros separados por espaços . Corrija o erro indicado pela mensagem e execute a compilação novamente. isto significa que ela ainda não foi compilada. clicando no botão ou ainda pressionando a tecla F4.

.99 Comentários . declarações e notas podem ser inseridos através dos botões da barra de ferramentas de edição de programas . O programa pode ser visualizado também na forma de lista de instruções clicando no botão .

RST.6. Para converter um programa de ladder para SFC. que se mantém ativo até que seja dispositivo. A estrutura de um programa STL é definida pelos relés de estado (S1 a S999) e pelas instruções SET.4. Um bloco de programa STL é delimitado pelas instruções STL e RET e só é executado quando o relé de estado indicado pela instrução STL for ativado por uma instrução SET. ou seja. Podemos escrever blocos de programa em STL intercalados com ativada a instrução RST apontando para o mesmo .STL e RET.100 4.2 Programação em STL (Step ladder) Programas em STL nada mais são que programas ladder com características de SFC. Os blocos do programa em STL quando convertidos para SFC originam blocos SFC e os trechos do programa escritos em ladder convencional. programas divididos em estados ou etapas [3]. selecione o menu Project e clique em: Edit DataÎChange program type. A instrução SET força a ativação da bobina do dispositivo indicado. são convertidos em blocos ladder.

Exemplo: Neste exemplo temos um bloco de programa em STL com dois estados (S0 e S10) onde a transição entre eles é controlada pela entrada X0.O programa STL agora está contido dentro dos estados. . A conversão deste programa para SFC resultaria em um bloco ladder e um bloco SFC com o seguinte conteúdo: O estados 0 e 10 no programa SFC correspondem aos estados S0 e S10 no programa STL . A próxima seção tornará mais clara a relação entre STL e SFC . A desativação dos estados se dá pela instrução RST. As linhas de programa que não estão entre as instruções STL e RET são tratadas como blocos de programa em ladder convencional.101 blocos de programa ladder normais.

o que permite total aproveitamento das informações vistas até agora.6.3 Programação em SFC Os programas em SFC nada mais são que um conjunto de subprogramas escritos em outra linguagem. 1) Edição de blocos ladder São permitidos até 11 blocos ladder na lista de blocos. Quando a opção SFC é selecionada na janela de criação de projetos. a lista de blocos estará vazia. Estes blocos geralmente são usados para gerenciar as atividades dos blocos SFC que contém a lógica do programa propriamente dita .4. Para inserir um bloco.102 4. No caso do CLP abordado por este texto. abre-se a janela de edição com a estrutura do programa principal que consiste numa lista dos blocos que compõem o programa. os blocos SFC são fundamentalmente conjuntos de subprogramas ladder. A edição desses blocos é feita do mesmo modo . No caso de estarmos criando um novo programa. dê um duplo numa linha da lista e escolha o tipo de bloco que deseja inserir (ladder ou SFC) atribua um título um título a ele.

Para iniciar a edição de um bloco ladder. nela você deve definir a seqüência em que os blocos serão ativados através dos relés de estado S0 a S9 . A janela de edição se abrirá e a barra de ferramentas ladder será habilitada. programas STL. dê um duplo clique sobre o seu título na lista de blocos. como acontece nos .103 que num programa ladder convencional . Cada relé representa o estado inicial de um bloco SFC. portanto podemos ter no máximo 10 blocos SFC . Os blocos SFC somente podem ser chamados dentro dos blocos ladder através de seus estados iniciais.

vá até a janela de gerenciamento do projeto. Copy. os blocos ladder permitem também todas as outras operações realizadas nos programas convencionais tais como acionar temporizadores e saídas digitais.104 Exemplo : Neste exemplo podemos ver que além de controlar a seqüência de execução do programa. escolha aquele que deseja visualizar. Os comandos da janela de gerenciamento do projeto (New. Para voltar à janela da lista de blocos. Delete. . selecione o item Program e dê um duplo clique em MAIN você tiver escrito apenas um programa ou em caso de haver mais de um. Rename e Change program type) são exibidos clicando com o botão direito do mouse no item desejado.

dê um duplo clique sobre o nome de um dos blocos SFC . A janela á direita é a janela ladder onde é feita a edição internados estados e das transições. .105 2) Edição de blocos SFC Na janela principal. Repare que o estado inicial já é inserido automaticamente numerado entre 0 e 9. A janela de edição se abrirá e a barra de ferramentas SFC será habilitada.

Barra de ferramentas SFC Botão Descrição Inserir estado Inserir jump para outro estado Inserir linha vertical Definir jump reset Desenhar linha vertical Desenhar divergência seletiva Desenhar convergência seletiva Desenhar convergência simultânea Desenhar divergência simultânea Apagar linha vertical Inserir transição Inserir convergência seletiva Inserir divergência simultânea Inserir convergência seletiva Tecla de atalho F5 F8 Shift+F9 Ctrl+5 Alt+F5 Alt+F7 Alt+F9 Alt+F10 Alt+F8 Ctr+F9 F5 F6 F7 F8 .106 A tabela 22 descreve os botões disponíveis na barra de ferramentas SFC [7]. Tabela 22 .

você vê dar um duplo clique na linha de programa e na caixa de diálogo digitar TRAN. Este símbolo não está disponível na barra de ferramentas. A condição é escrita em ladder na forma de um contato de um dispositivo em série com o símbolo TRAN. Quando configurado como reset. isto é possível porque os botões são habilitados e desabilitados de acordo com o trecho de programa que está sendo editado.Estado: subprograma ladder correspondente a uma determinada etapa da lógica do programa principal. Um jump pode ser configurado para operação normal ou reset. Um jump pode apontar para estados dentro do mesmo bloco ou em outros blocos. O primeiro estado de um bloco é chamado estado inicial. .Jump: especifica para que estado será habilitado após uma transição.107 Inserir convergência simultânea Definir jump normal F9 Ctrl+1 Repare que algumas teclas de atalho são utilizadas para mais de uma função. . Para melhor entendimento.Transição: Habilita a próxima etapa do programa desde que seja satisfeita uma determinada condição. para inseri-lo. um jump causa a reinicialização do estado apontado por ele. . devemos definir com mais detalhes cada elemento de um diagrama SFC: .

Convergência seletiva: várias transições apontam para um mesmo estado. Podemos ter até 16 estados paralelos. .Divergência seletiva: várias transições em paralelo ligadas a estados diferentes.108 .Divergência simultânea: uma única transição habilita vários estados ao mesmo tempo. As condições determinadas por cada transição determinam qual estado será habilitado. . .

Basta clicar no botão.109 . isto pode ser feito pela barra de ferramentas através do botão comentário na caixa de diálogo.6. 4. da barra de ferramentas de edição de programas.dar um duplo clique sobre o local desejado e escrever o . podemos inserir comentários associados a cada dispositivos que estamos utilizando como por exemplo indicar que uma determinada entrada digital está conectada a um sensor ou que uma saída aciona uma lâmpada. seja em ladder ou SFC.Inserindo comentários Durante a edição do programa.5 .Convergência simultânea: vários estados apontam para uma mesma transição. Como vimos anteriormente.

. Uma lista de dispositivos se abrirá. Selecione o item Device comment e dê um duplo clique em COMMENT. nela você pode selecionar o dispositivo que desejar e atribuir um comentário a ele.110 Uma outra forma de fazer isso é abrindo a lista de comentários na janela de gerenciamento do projeto.

.I/O assigment : Definir o número de entradas e saídas endereçáveis. Esta permite modificar alguns parâmetros do sistema para adequar seu funcionamento à aplicação que será executada. dê um duplo clique em PLC parameters. geralmente ajustada automaticamente em função do tipo de CLP usado.PLC name: você pode dar um nome ao CLP para tornar mais fácil a sua identificação dentro de uma rede por exemplo. . .Memory capacity: Capacidade de memória do CLP.6. A janela de parâmetros do CLP se abrirá.111 4. Após selecionar este item.6 Alterando parâmetros do sistema Abaixo do item Device comments encontra-se o item Parameters. Esta janela possui cinco abas: .

taxa de transferência.PLC system(1): Definição do tipo de modem conectado ao CLP (caso haja) e também da entrada de controle utilizada para controlar o estado de operação do CLP (RUN/STOP) da maneira vista no 3. selecione os registradores e escreva os valores que desejar.6. Ainda na janela de gerenciamento do projeto.112 . .) 4.7 Acesso à memória do CLP O GX Developer permite que sejam definidos os valores a serem carregados nos registradores de dados do CLP diretamente sem o uso de instruções de programa.2. Na janela de memória.PLC system(2): Configurações de comunicação (protocolo. etc. .3 . selecione o item Device memory e dê um duplo clique em MAIN .

uma outra mensagem é exibida pedindo que você autorize o retorno do CLP ao estado RUN. . Antes de iniciar a escrita. A escrita no CLP pode ser feita através do comando Write to PLC do menu Online ou clicando no botão da barra de ferramentas padrão. devemos selecionar quais configurações queremos transferir para o CLP marcando os itens da janela de transferência. Antes de iniciar a escrita.113 4. uma mensagem será exibida pedindo permissão para colocar o CLP em STOP durante o processo de escrita. Ao fim da escrita.2.3 . Após selecionar os itens que deseja transferir.6. Você pode permitir a operação automaticamente ou fazer isso através dos métodos já vistos no item 3. Você deve clicar em Sim.8 Escrever no CLP Após escrever o programa e ajustar todos os componentes do projeto. clique em Execute e a transferência começará. temos que transferir todas essas configurações para o CLP [4].

os dispositivos que estiverem ativos vão aparecer em destaque na tela. Para isso.6. . 4.10 Monitorar a operação do CLP online 4.6. Selecione os item que deseja e clique em Ao fazer isso. contadores e temporizadores vão exibir os seus valores atuais.10. é possível também importar as configurações e o programa que estão em sua memória para o PC [4].9 Ler do CLP Assim como é possível transferir programas e configurações do CLP. clique no botão para mudar do modo de escrita para o modo de monitoramento.6. Registradores. podemos monitorar os estados dos dispositivos através da tela do GX Developer. Esta opção é muito útil quando precisamos modificar configurações do sistema mas não temos em mãos os dados originais. dados que quer importar.114 4.1 Modo de monitoramento Quando o CLP está conectado ao PC (diretamente ou via rede). A janela de transferência se abrirá agora para que você escolha os Execute. A leitura de dados do CLP pode ser feita através da opção Read from PLC do menu Online ou clicando no botão da barra de ferramentas padrão.

Podemos forçar a operação de contatos para simular sinais de entrada ou ainda alterar valores de registradores.115 Para voltar ao modo de escrita.10. basta clicar no botão 4.6. Para forçar a operação de um dispositivo.2 Forçar a operação de dispositivos .T. em FORCE OFF para desativar ou em Toggle force para inverter seu estado. há um espaço para forçar a operação dos dispositivos do tipo bit (X.S. Para isso. contadores temporizadores e observar o resultado. Você pode também abrir a janela Device test e digitar o nome do dispositivo que deseja operar. Na janela de teste de dispositivos. clique no contato que deseja operar.M) e outro para carregar os dispositivos do tipo Word (C. .. clique em OnlineÎDebugÎDevice test ou clique no botão .D) e ainda os buffers de memória de blocos de funções especiais. abra a janela Device test e em FORCE ON para ativar o contato.

.116 Para modificar dispositivos do tipo word. digite o nome do dispositivo no campo Device e insira o valor desejado no campo Setting value clique em SET.

. escreva o novo valor no campo Setting value e clique em SET. habilite os campos Buffer memory Module start I/O e Adress que representam o endereço lógico do bloco e o número do buffer de memória respectivamente. Os valore escritos podem ser decimais inteiros (16 ou 32 bits) ou hexadecimais.117 Para alterar buffers de memória de blocos de funções especiais.Após endereçar o buffer de memória a ser modificado.

ou ainda testar a .6. É possível também visualizar a estrutura de comunicação através da opção System image comunicação entre PC e CLP através da opção Tel (FXCPU).10.118 4.3 Configuração da comunicação Clique em OnlineÎTransfer setup você verá uma janela com que mostra as configurações de comunicação do CLP com o PC e ainda detectar os módulos de rede que estiverem instalados com a opção Conection test.

119 4.6.10.4 Monitorar os registradores de dados Podemos monitorar também os conteúdo dos registradores de dados do CLP e modificar seus valores diretamente se necessário. Clique em OnlineÎ MonitorÎ Device batch e em seguida selecione o primeiro registrador a ser exibido na janela de visualização e clique em Start monitor.

Para modificar o valor de algum registrador, dê um duplo clique na linha desejada e após a abertura da janela Device test siga o mesmo procedimento descrito no item 4.6.10.2 .

120 4.7 O Simulador (GX Simulator) O simulador é um recurso muito valioso no desenvolvimento de programas para CLP’s, pois permite ao usuário detectar e corrigir erros no programa sem transferí-lo efetivamente para o controlador . O GX Simulator, apesar de ser instalado individualmente, atua integrado ao GX Developer, visto na seção anterior. Este simulador permite monitorar e realizar operações como se o CLP estivesse conectado ao computador. A única exceção são os blocos de funções e especiais, que não podem ser simulados [8]. 4.7.1 – Iniciando o GX Simulator Após instalado, o GX Simulator aparece como um botão primeiro passo da Simulação que é a descarga do programa para o CLP. na barra de

ferramentas do GX Developer . Ao clicar nesse botão, o GX Simulator é iniciado co o

121 A janela LADDER LOGIC TEST TOOL indica os estados do CLP (RUN, STOP e ERROR) como se fosse o equipamento real.

Além disso, esta janela dá acesso a algumas ferramentas de simulação através do menu Start. Para utilizar estas ferramentas, clique em StartÎDevice memory monitor para abrir a janela de monitoramento. Os menus dessa janela englobam todos os recursos de monitoramento que estariam disponíveis se o CLP estivéssemos utilizando um CLP real. Esses menus são:

6.Timing chart : os estados de todos os dispositivos do tipo bit presentes no programa são monitorados num diagrama de tempo.10. Nesse menu.122 Device Memory: é o equivalente da janela Device test do GX Developer. Outra forma de monitorar a simulação é simplesmente proceder como se o CLP real estivesse presente. . . os dispositivos são exibidos em forma de listas e seus estados podem ser alterados. seguir os procedimentos descritos no item 4. ou seja.

Foram estudados as linguagens de programação ladder e SFC. simulá-los e implementá-los e interpretar os resultados.123 4. Após este capítulo. fizemos um estudo sobre os recursos de software disponíveis para o CLP FX1N. O próximo capítulo tem como objetivo sedimentar os conhecimentos adquiridos até agora através de algumas experiências didáticas que simulam situações reais .8 Conclusão Neste capítulo. . as instruções suportadas por este modelo de CLP. o usuário deve estar apto a desenvolver seus projetos. a ferramenta de programação GX Developer e o simulador GX Simulator.

5. fazendo com que o usuário se familiarize com o sistema e com os recursos que ele oferece. Cada experiência tem um objetivo específico para que usuário utilize os vários tipos de comandos e se torne capaz de combiná-los na resolução de problemas.2 Aplicações com sinais digitais Experiência 01 : Sistema de bombeamento de água Objetivo: Utilização dos comandos básicos em ladder Em um edifício. uma das tarefas do CLP é controlar o sistema de bombeamento de água de um reservatório subterrâneo até um reservatório superior localizada no topo do edifício. No reservatório superior estão instalados dois sensores .124 5 EXPERIÊNCIAS DIDÁTICAS DE LABORATÓRIO 5.1 Introdução Este capítulo traz experiências didáticas que visam aplicar as informações apresentadas neste.

o sistema deve acionar a ventilação e após 1 minuto. Quando o valor de ajuste é ultrapassado. No reservatório inferior há outro sensor (NM) que apresenta nível lógico ‘1’ quando a água está abaixo do nível mínimo permitido para ligar a bomba.125 de nível. Ao ser atingida a temperatura ajustada. o termostato desativa o sistema de refrigeração. a refrigeração. O sistema de ar condicionado é composto basicamente por dois estágios: ventilação e refrigeração. Quando recebe o comando do termostato. . Experiência 02: Sistema de ar condicionado Objetivo: Praticar a programação de temporizadores Num supermercado. o sistema de ar condicionado central deve ser controlado por um CLP FX1N de modo que a temperatura mantenha-se sempre abaixo ou no máximo igual valor ajustado. um de nível superior (NS) que apresenta nível lógico ‘1’ quando o reservatório está cheio e outro de nível inferior (NI) que apresenta nível lógico ‘1’ quando a água está abaixo do nível mínimo e é necessário ligar a bomba. Edite e simule um programa para o CLP FX1N que faça o controle da bomba tendo como entradas os sensores e ainda dois botões para ligar e desligar manualmente a bomba e como saídas o sinal para o contator que controla o motor da bomba e três lâmpadas de sinalização (“bomba ligada”. “Bomba desligada”. “Sem água”). Edite e simule um programa em ladder para controle desse sistema. um termostato envia um comando para ligar o sistema de ar condicionado.

SV: válvula solenóide XT: transistor de pH PSL: sensor de baixa pressão M: motor acionador do homogeneizador LSL: sensor de nível baixo B: bomba elétrica LSH: sensor de nível alto .3 Aplicações com sinais analógicos Experiência 03: Tratamento de efluentes Objetivos: Utilização dos módulos conversores A/D (FX2N-4AD) e D/A (FX2N-4DA) e aplicação da instrução de comparação. será adicionada cal virgem. Desenvolva um programa para controlar o PH do efluente de uma unidade industrial (vide figura abaixo). Caso o pH seja maior que 7 (7<pH.126 5.14). será adicionado ácido sulfúrico ao efluente e caso o pH seja menor que 7 (1<pH<7). O efluente será lançado ao meio ambiente quando apresentar um pH igual a 7 (neutro).

SV-4 se fechará e a bomba será desenergizada. Comentários .A seqüência operacional deve ser interrompida caso qualquer um dos pré-requisitos não seja satisfeito. permitindo o enchimento do reservatório até o nível desejado (LSH-1). .motor em funcionamento. 7 – Reinício de um novo ciclo. 3 – Caso o pH seja maior que 7 (7<pH<14). a bomba deverá se desligar 60 segundos após ser ligada.Por motivo de segurança.Pressão de ácido sulfúrico (H2SO4). . 5 – Uma vez que o efluente esteja estável (pH=7). de forma linear e que o valor 7 . SV-4 se abrirá ao mesmo tempo em que a bomba será acionada. . 6 – Quando ocorrer o nível baixo (LSL-2).nível de cal virgem (LSL-1). SV-2 se abrirá. SV-3 se abrirá até que pH atinja o valor 7. por um tempo maior que 60 segundos.Considere que o transmissor XT funciona corresponde a uma tensão de 5V.127 Descrição O processo ilustrado anteriormente necessita dos seguintes pré-requisitos para partir: . . 4 – Caso o pH seja menor que 7 (1<pH<7). 2 – A informação de pH enviada pelo transmissor XT (0 a 10V) é comparada com o valor desejado (pH=7). independentemente do nível baixo do tanque (LSL-2). SV-1 se abrirá até que o pH atinja o valor 7. Processo 1 – Acionando-se o botão de partida.

O fluxo de ar através do tubo pode ser variado através da janela de entrada de ar do soprador. e os módulos conversores A/D e D/A .128 Experiência 04: Controle de temperatura Objetivo: Verificar o funcionamento do algoritmo de controle PID do CLP . Funcionamento: O sistema consiste em um tubo no interior do qual há uma resistência de aquecimento. Acoplado ao tubo. implemente um controle de temperatura baseado num em um algoritmo PID para o módulo didático PT 326. Montagem: Conecte a fonte de tensão aos terminais V+ e V. O controle de temperatura consiste em variar a potência dissipada pelo resistor de modo a manter a temperatura igual a valor de referência. há um soprador que impulsiona o ar através do mesmo. Em seguida conecte os terminais C e terra (sinal de controle) do módulo didático aos terminais V+ e V. T: transdutor de temperatura (0 a 10V) SP: Valor de referência.do conversor A\D do CLP e os terminais Y e terra (medidor) do módulo didático aos terminais V+ e V.do canal 2. Conecte também um osciloscópio . Use uma fonte de tensão para ajustar o valor de referência. Utilizando o CLP FX1N.do módulo conversor D/A.

Faça isso para vários valores de referência e observe os resultados. Ajuste a escala de tempo do osciloscópio para 2.129 digital ao módulo didático para monitorar o valor medido da saída do sistema e o sinal de controle. é recomendável que o sistema de ar condicionado do local da experiência seja desligado. Testes Após editar o programa e descarregá-lo para o CLP. a saída do sistema retornará ao valor de referência. Em seguida desobstrua o tubo e observe novamente o comportamento do sistema. Com o sistema já estável. altere o valor da tensão de referência e ajuste os parâmetros do controlador até atingir a estabilidade. . Outra maneira de perturbar o sistema é alterando o fluxo de ar através da janela do soprador.O valor da tensão de referência deve ser no máximo de 10V ou o conversor A/D pode ser danificado. obstrua a extremidade do tubo com a mão e observe se após oscilar por um instante. .Como o processo em questão é um processo térmico.5s por divisão. Observações: .

quanto às linguagens e ferramentas de programação. além de um estudo mais detalhado do hardware e do software do CLP FX1N da Mitsubishi e seus módulos adicionais.130 6 CONCLUSÕES Neste texto. instruindo o leitor tanto sobre as características físicas e elétricas desses equipamentos. foram apresentados aspectos gerais e exemplos de aplicações dos CLP’s no controle de processos. . que se encontram disponíveis no laboratório do DEL. Este material foi produzido com o intuito de facilitar o aprendizado da utilização dos CLP’s . Os CLP’s se tornaram equipamentos cada vez mais presentes em todos os campos da automação. o que torna cada vez mais necessária a formação de profissionais capazes de aplicá-los de forma eficiente na solução dos mais diversos problemas tipos de problemas .

131 ANEXO 1 – SOLUÇÕES DAS EXPERIÊNCIAS Experiência 01: Bombeamento de água .

132 Experiência 02: Sistema de ar condicionado .

133 Experiência 03: Tratamento de efluentes .

134 .

135 .

136 Experiência 04: Controlador PID .

137 .

138 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS [1] Moraes. Manual do módulo didático. C. PROGRAMMING MANUAL II. [3] THE FX SERIES OF PROGRAMABLE CONTROLLERS . [5] MITSUBISHI FX2N-4AD SPECIAL FUNCTION BLOCK . P de L. [7] MELSEC GX DEVELOPER VERSION 7 .HARDWARE MANUAL. USER’S GUIDE. OPERATING MANUAL (SFC). 2001.C. OPERATING MANUAL. ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL. USER’S GUIDE. OPERATING MANUAL . [9] FEEDBACK PROCESS TRAINNING PT 326. & Castrucci. [6] MITSUBISHI FX2N-4DA SPECIAL FUNCTION BLOCK . [8] MELSEC GX SIMULATOR VERSION 6 . . [4] MELSEC GX DEVELOPER VERSION 7 . [2] MITSUBISHI FX1N PROGRAMABLE CONTROLLERS . Editora LTC.

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