You are on page 1of 130

NOIUNI DE TEORIA VIBRAIILOR

Aciune dinamic - solicitare produs de ncrcri variabile n timp


care are ca efect principal micarea structurii. Efectul de micare explic de
ce pentru determinarea strii de tensiune i de deformaie este necesar s
se in cont, pe lng caracteristicile de rigiditate ale structurii, i de
proprietile ei ineriale care depind de distribuia maselor n structur.
Primele construcii moderne se caracterizeaz prin elemente
supradimensionate, deci prin greuti mari, la care variaia rapid a
ncrcrilor exterioare nu produc efecte importanta i neplcute.
Una din cerinele fundamentale ale tehnicii construciilor este aceea de a
reduce greutatea proprie a elementelor odat cu sporirea capacitii
portante. De asemenea, dezvoltndu-se industria constructoare de maini
au aprut utilaje grele ce funcioneaz la turaii (viteze) mari. Aceti doi
factori i anume creterea vitezelor, maselor i sarcinilor utilajului
industrial modern, pe de o parte, i scderea greutii construciilor,
deschideri i nlimi mari n structur pe de alt parte, au impus efectuarea
unui calcul dinamic al construciilor.
Dinamica construciilor se ocup cu studiul i calculul structurilor de
construcii la aciunea ncrcrilor dinamice (ncrcri a cror intensitate
variaz rapid n timp). Obiectivul principal n Dinamica structurilor l
constituie analiza din punct de vedere dinamic a relaiilor existente ntre
aciunile dinamice exterioare, parametrii de definire ai sistemului i
rspunsul dinamic exprimat n mrimi cinematice fundamentale.
Analiz dinamic - ansamblul de procedee i metode care permit
exprimarea matematic a relaiei aciune-rspuns n vederea evalurii
calitative i cantitative a strii variabile de tensiune i deformaie din
elementele i structurile de rezisten. Problema analizei comportrii
dinamice a structurilor este o parte a problemei evalurii siguranei
structurale.
Rspuns dinamic se nelege starea instantanee a unui sistem dinamic
supus unor aciuni reale sau simulate i variabile n timp.
Clasificarea micrilor vibratorii
Sistemele execut n timpul exploatrii micri variabile n timp care se
numesc vibraii sau oscilaii.
Vibraiile pot fi:
A. dup natura deformaiilor produse n elementele structurii
vibraii transversale se produc deformaii de ncovoiere sau forfecare;
vibraii longitudinale se produc deformaii axiale de compresiune i de
ntindere;
vibraii de torsiune deformaiile alternante produse sunt de torsiune.
B. n funcie de relaia dintre forele elastice care se dezvolt n
structur i deplasrile acesteia:
vibraii liniare forele elastice sunt proporionale cu deplasrile.
vibraii neliniare relaia dintre forele elastice i deplasri este neliniar.
C. n funcie de cauzele care produc vibraiile :
vibraii libere structura scoas din poziia de echilibru de ctre o
cauz perturbatoare execut micarea numai sub aciunea forelor
elastice interioare;
vibraii forate se produc sub aciunea unei cauze perturbatoare
exterioare care acioneaz pe ntreaga durat a vibraiilor.
D. n funcie de amortizare
Micarea vibratorie este nsoit de aciunea unor fore rezistente care
atenueaz efectul forelor perturbatoare i micoreaz energia
mecanic a sistemului oscilant. Aceste fore rezistente se numesc fore
de amortizare, iar vibraiile se numesc:
amortizate, cnd sunt luate n considerare forele de amortizare
neamortizate cnd forele de amortizare sunt neglijate.
Amortizarea poate fi:
amortizare structural care rezult din frecrile moleculare din
interiorul materialului i din frecrile n legturile dintre elementele
structurii;
amortizare vscoas (umed) are loc atunci cnd structura execut
micri ntr-un fluid. Forele de amortizare sunt n acest caz funcii liniare
de viteze;
amortizare coulombian care apare n cazul micrii unui corp pe o
suprafa uscat;
amortizare negativ cnd n loc de disiparea energiei mecanice se
produce o cretere a acesteia.
Clasificarea aciunilor dinamice exterioare
A. - aciuni naturale (micarea seismic, vntul n rafale, variaii mari de
temperatur, aciuni hidrodinamice et.)
- aciuni artificiale (provin din procesele tehologice industriale, din
trafic, din explozii etc.)
B. - aciuni deterministe se caracterizeaz printr-o variaie complet
definit n timp
- aciuni aleatoare - variaia nu este pe deplin definit n timp i pot fi
caracterizate numai pe baze statistice
C. - aciuni directe se aplic direct asupra elementelor portante ale
structurii de rezisten
- aciuni indirecte se transmit structurilor prin medii de propagare
(explozii subterane, aciuni seismice, procese industriale, trafic)
D. - aciuni tranzitorii aciuni de scurt durat, impulsive
- aciuni permanente aciuni de lung durat
E. - aciuni reale
- aciuni simulate
n funcie de legea de variaie n timp
Fore dinamice periodice care se repet identic dup trecerea unui
interval de timp T. Forele dinamice periodice pot fi:
- armonice, dac se exprim matematic prin funcii trigonometrice (fig.1a)
- nearmonice (fig.1b).
Fore dinamice neperiodice :
- cvasiperiodice (fore impulsive produse de explozii),fig.1c
- tranzitorii (forele seismice),fig.1d.
Situaiile n care se impune calculul dinamic al unei
structuri
ncrcarea dinamic poate proveni din:
aciunea seismic
aciunea din vnt sau valuri de ap
vibraiile provocate de maini grele cu piese mobile neechilibrate
(motoare electrice, generatoare electrice, turbogeneratoare etc.)
vibraiile produse de funcionarea agregatelor care dezvolt ocuri
(ciocane de forjat, concasoare etc.)
vibraiile i forele de impact produse de traficul vehiculelor sau din
aciunea podurilor rulante grele
vibraiile autoinduse ca urmare a aciunii forelor aerodinamice, ca de
exemplu n cazul aciunii rafalelor de vnt asupra podurilor suspendate
impactul undei de oc produs de explozii.
Sistem dinamic. Model dinamic
Noiunea de sistem dinamic este utilizat ca o abstractizare a
specificului corpurilor reale care prezint modificri relativ rapide de stare
n timp. Utilizarea conceptului de sistem dinamic n cazul cel mai simplu
este ilustrat n figura 2.
Fig.2
Un sistem dinamic este caracterizat prin anumite proprieti, de natur
calitativ specific, care pot fi precizate cantitativ prin valorile unor
parametri. Acest sistem are, la un moment dat, o anumit stare, care poate
s se modifice n timp. Aciunile dinamice diverse, aplicate sistemului,
produc modificri de stare ale acestuia, produc un aa-numit rspuns al
sistemului.
Sistemele dinamice sunt definite i sisteme ineriale deoarece cel
mai important element constitutiv l reprezint masa.
n general, prin sistem dinamic se nelege asocierea , n anumite
condiii de compatibilitate a micrii, a unor caracteristici ineriale,
disipative i elastice.
Descrierea analitic a comportrii unui sistem dinamic se exprim
pe baza unui model matematic.
Noiunea de model dinamic este utilizat n legtur cu
reprezentrile diferitelor sisteme dinamice. Aceste reprezentri cuprind, de
la caz la caz, diferite idealizri, simplificri sau schematizri. Cu ct modelul
matematic reflect mai riguros comportarea fizic a modelului dinamic cu
att rezultatele obinute pe cale analitic vor fi mai precise.
Modelul dinamic al unei structuri cuprinde toate elementele necesare pentru
a scrie ecuaiile de micare corespunztoare.
Un model dinamic trebuie s precizeze urmtoarele elemente:
- mrimea maselor
- caracteristicile cinematice ale sistemului
- legturile deformabile ale sistemului
- aciunile la care este supus sistemul
Proprietile ineriale ale unui sistem n micare depind de
distribuia maselor n structur. Distribuia maselor ntr-un element este
continu i n limitele ipotezelor ce se admit n calcule i poate fi
determinat fr dificulti.
Grade de libertate dinamic (GLD)
Numrul minim de coordonate independente (parametri
independeni translaii sau rotaii) necesare pentru a defini n mod
univoc poziia unui sistem n orice moment al micrii constituie numrul
gradelor de libertate dinamic.
Numrul gradelor de libertate dinamic coincide cu numrul
deplasrilor independente pe care le poate avea un sistem oscilant.
n calculul dinamic se accept un model simplificat, n care masa
continu este concentrat ntr-un numr finit de puncte ceea ce conduce
la un model dinamic cu mase discrete.
Modelarea sistemului dinamic prin discretizare inerial trebuie s aib n
vedere mai muli factori, cum ar fi: fenomenele dinamice dominante,
particularitile structurilor reale, distribuia efectiv a maselor.
Modelele de calcul dinamic pot fi:
modele cu 1GLD (fig. 3)
modele cu nGLD (fig. 4)
modele cu GLD (mas distribuit) (fig. 5)
Fig. 3
Fig. 4
Fig. 5
SISTEME LINIARE DISCRETE CU 1 GLD.
MODELAREA ANALITIC A SISTEMELOR
LINIARE DISCRETE
n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza
relaiilor ce exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale
caracterizate fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i
deplasrile instantanee, care se produc, sunt mici n aa fel nct
modificrile din punct de vedere geometric devin nesemnificative, sistemul
poate fi modelat ca un sistem cu comportare liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen
ntre caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n timp,
iar scopul fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i
deformaie.
Structurile actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar
considerarea lor ca un tot unitar este practic imposibil, fapt ce a condus
la elaborarea de modele care s aproximeze ct mai bine comportarea
real a structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit
de puncte materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp,
adic un grup format din:
-mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
-mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care
caracterizeaz starea din acel punct).
Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul
ecuaiilor difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al
structurii (legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile
geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).
ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele geometrice,
pe de o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice i
posibilitatea de modificare a geometriei structurii pe durata aciunii
ncrcrilor exterioare, pe de alt parte, se pot face diferite combinaii care
conduc la o mare varietate de posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i
n consecin la diverse moduri de analiz a structurii.
Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate
face cu necunoscute mrimi geometrice (deplasri) sau cu necunoscute
mrimi mecanice (tensiuni, eforturi, fore de legtur).
Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii
care ar putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);
ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);
adoptarea unei metode de calcul;
stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.
nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe
discretizarea structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative.
Pentru trecerea de la structura real la modelul de calcul nu sunt
algoritmi i procedee generale care s asigure elaborarea unui model unic,
care s aproximeze cu o eroare prestabilit structura de calculat.
n general este posibil ca pentru aceeai structur s se elaboreze
mai multe modele de calcul, toate corecte, dar cu performane diferite.
Aceste modele trebuie comparate, iar compararea se poate face dac
transformm sistemele continue n sisteme discrete echivalente.
n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii
instantanee a aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei
materialului, deplasrile variabile n timp ale structurii sunt asociate cu
acceleraiile care genereaz fore de inerie sau momente de inerie
i cu viteze care contribuie la apariia i exprimarea forelor sau
momentelor de amortizare.
Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz
forele specifice comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie,
amortizare) se numesc grade de libertate dinamic (GLD).
Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea
ctorva puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i
utilitatea modelelor cu numr finit de grade de libertate dinamic.
Clasificarea sistemelor dup numrul de GLD atribuite:
sisteme cu 1 GLD;
sisteme cu numr finit de GLD (n GLD);
sisteme cu mas continu GLD
Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd
vibrograme sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns
n frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident,
problema care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i
aproximarea lor sub forma unui model matematic ct mai reprezentativ
i n acelai timp suficient de simplu pentru utilizare i interpretare.
SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE DINAMIC
(1GLD)
Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare
supuse ncrcrilor de natur dinamic sunt:
masa, m, (sau momentul de inerie masic)
proprietile elastice, k (rigiditatea) sau (flexibilitatea)
mecanismul de disipare a energiei (amortizarea), c
sursa exterioar de excitaie, F(t).
fig.1
Ecuaiile generale de condiie, care guverneaz dinamica
structurilor, se bazeaz pe principiile mecanicii solidelor rigide i mecanicii
corpurilor deformabile.
Mecanica analitic furnizeaz multiple direcii de operare prin
folosirea urmtoarelor posibiliti: principiul lui dAlembert, ecuaiile lui
Lagrange de spea a doua, principiul lui Hamilton i principiul lucrului
mecanic virtual.
Dac se utilizeaz metodele mecanicii corpurilor deformabile se
pot formula condiiile de echilibru dinamic, exprimate pe poziia
deformat instantanee, folosind principiul lui dAlembert. (Suma
forelor active date, direct aplicate - de legtur i de inerie i fac
un echilibru fictiv).
Forele care acioneaz dup direcia de deplasare sunt: fora exterioar
F(t), i trei fore generate de micare:
fora de inerie F
i
(t),
fora de amortizare F
a
(t)
fora elastic (de revenire a resortului elastic) F
e
(t).
Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore i se scrie:
F
i
(t) + F
a
(t) + F
e
(t) = F(t) (1)
fig. 2
Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea
u(t) sau de derivatele sale n raport cu timpul:
F
i
(t) = m (t) ; F
a
(t) = c (t) ; F
e
(t) = k u(t) (2)
k - rigiditatea sistemului dup direcia GLD reprezint fora care
aplicat dup direcia GLD produce o deplasare egala cu unitatea pe
aceeai direcie
flexibilitatea sistemului reprezint deplasarea care apare
dup direcia GLD cnd dup aceeai direcie acioneaz o for egal
cu unitatea *k = 1 1/=k 1/k =
c - constanta de amortizare (amortizare vscoas liniar)
m - masa sistemului sau msura ineriei (provine din masa proprie a
structurii reale, mase adiionale)
u(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului dup
direcia GLD acordat
n aceste condiii ecuaia de micare este:
(3)
Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie
n acest caz echilibrul este asigurat de momentul
de inerie M
i
(t), momentul de amortizare M
a
(t),
momentul elastic sau de revenire M
e
(t) i
momentul dinamic exterior M(t).
(4) Fig.3 Modelul sistemului
cu 1GLD de rotatie
(5)
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m = + + & & &
) t ( M ) t ( M ) t ( M ) t ( M
e a i
= + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t k t M t c t M t J t M
t e t a i
= = =
& & &
) ( ) ( ) ( ) ( t M t k t c t J
t t
= + +
& & &
Vibraii libere. Soluii n domeniul timp
Vibraiile libere ale unui sistem dinamic se produc n urma aplicrii
unei aciuni iniiale de scurt durat (impuls, oc etc.). Micarea rezultat
se manifest dup ce cauza care a scos sistemul din poziia de echilibru
a ncetat. Dac sistemul oscilant este un sistem conservativ, vibraiile
care se produc sunt vibraii neamortizate, iar dac sistemul este
neconservativ vibraiile sistemului se amortizeaz dup un anumit
interval de timp care depinde de mrimea capacitii de amortizare.
a) Vibraii libere neamortizate
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD (fig. 4) n vibraia liber
neamortizat este descris de relaia (5) :
sau (5)
unde este pulsaia proprie a sistemului,
0 ) ( ) ( = + t ku t u m & & 0 = u(t) + (t) u
2

& &
Fig. 4 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia liber neamortizat
Soluia general a ecuaiei (5) n domeniul timp este de forma:
unde constanta s este necunoscut. Se substituie (6) n (5) i rezult
Deoarece termenul e
st
este diferit de zero rezult
Soluia ecuaiei (4) este
Constantele A
1
i A
2
se determin utiliznd teorema lui Moivre
(6)
(7)
(9)
(10)
(8)
st
e t u = ) (
0 ) (
2
= +
st
e k ms
1 0 ) (
2 , 1
2
= = = + j j s k ms
n

t j t j t s t s
n n
e A e A e A e A t u

2 1 2 1
2 1
) ( + = + =
2
sin
2
cos
jx jx jx jx
e e
x
e e
x

=
+
=
Ecuaia (9) devine
(11)
C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale
(12)
Soluia ecuaiei (4) sau (5) n acest caz devine:
(13)
sau
(14)
unde:
A amplitudinea micrii, rmne constant n tot timpul micrii
tg caracterizeaz faza iniial a oscilaiei
(t+) faza
t C t C t u sin cos ) (
2 1
+ =

0
2 0
0 1 0
) 0 (
) 0 ( 0
u
C u u
u C u u t
&
& & = =
= = =
t
u
t u t u

sin cos ) (
0
0
&
+ =
( ) + = t A t u cos ) (
(15)
Prin derivarea succesiv a ecuaiei (13) se obin viteza i acceleraia:
(16)
Din relaiile (16) se constat c viteza este defazat cu /2 naintea
deplasrii iar acceleraia cu /2 naintea vitezei i cu naintea deplasrii.
0
0
2
2
0
2
0
u
u
arctg
u
u A
&
&

= + =
) ( ) sin( ) (
) cos( ) (
2 2
t u t A t u
t A t u


= + =
+ =
& &
&
Fig.5 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si
acceleraiei n vibraia liber neamortizat
Micarea descris de sistem este periodic, adic se repet identic
dup un interval de timp T, numit perioad proprie.
Perioada de variaie a funciilor trigonometrice sin i cos este 2 i deci
se deduce c perioada proprie a micrii, T, este timpul n care se produce
o oscilaie complet n jurul poziiei de echilibru. :
(17)
(18)
Perioada proprie, T, se calculeaz cu relaia lui Geiger
dac g = 9.81 m/s
2
(19)
dac g = 981 cm/s
2
Frecvena proprie a vibraiilor, f, reprezint numrul de vibraii executate
de sistem ntr-o secund:
(20)
This image cannot currently be displayed.
] [ 2 2 2
2
s
g
G
m
k
m
T

= = = =
] [
2
1
2
1
2
1
Hz
G
g
m
k
T
f

= = = =


2
) ) ( sin( ) sin(
= + = + +
+ + = +
t T t
T t t
G T 2 . 0 =
G T 2 =
Pulsaia proprie a sistemului (frecvena circular), , reprezint
numrul de vibraii executat de sistem n 2 secunde:
(21)
g acceleraia gravitaional, g = 9.81 m/s
2
G greutatea corespunztoare masei m=G/g
k rigiditatea sistemului dup direcia GLD i reprezint fora care
produce dup aceast direcie o deplasare egal cu unitatea.
flexibilitatea sistemului i reprezint deplasarea care apare dup
direcia gradului de libertate dinamic produs de o for egal cu
unitatea ce acioneaz dup aceeai direcie
reprezint deplasarea dup direcia GLD produs
de fora gravitaional (sgeata static).
G u
G
st
=
] [ 2
2
1
= = = = s
G
g
m
k
f
T

Medical Center Building. Richmond. California.


The fundamental natural periods of this three-story steel frame building are 0.63 sec for vibration in
the long direction. 0.74 sec in the short direction, and 0.46 sec for torsional vibration in about a vertical
axis. These vibration properties were determined from motions of recorded during the 1989 Loma
Prieta earthquake.
Pine Flat Dam on the Kings River, near Fresno, California.
The fundamental natural vibration period of this 400-ft-high concrete gravity dam was measured by
forced vibration tests to be 0.288 s and 0.306s with the reservoir depth at 310 ft respectively.
Alcoa Building,
Francisco. California,
The fundamental natural vibration
period of this 26-story steel building
are 1.67s for north-south vibration,.
2.21 sec for east-west vibration and
1.12 sec for torsional vibration about
vertical axis.
Transamerica Building San
Francisco, California
The fundamental natural vibration
period of this 60-story steel building,
tapered in elevation, are 2.90s for
north-south vibration also for east-
west vibration
Golden Gate Bridge, San Francisco, California.
The fundamental natural vibration periods of this suspension bridge with the main span of
4200 ft are 18.2 s for transverse vibration, 10.9 s for vertical vibration. 3.81 s for
longitudinal vibration and 4.43 s for torsionai vibration.
Aramon France. Reinforced concrete chimney
The fundamental natural vibration period of the 250 m-
high chimney is 3.57s (it was determined from records
of wind- induced vibration)
SISTEME LINIARE DISCRETE CU 1 GLD.
MODELAREA ANALITIC A SISTEMELOR
LINIARE DISCRETE
n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza
relaiilor ce exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale
caracterizate fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i
deplasrile instantanee, care se produc, sunt mici n aa fel nct
modificrile din punct de vedere geometric devin nesemnificative, sistemul
poate fi modelat ca un sistem cu comportare liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen
ntre caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n timp,
iar scopul fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i
deformaie.
Structurile actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar
considerarea lor ca un tot unitar este practic imposibil, fapt ce a condus
la elaborarea de modele care s aproximeze ct mai bine comportarea
real a structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit
de puncte materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp,
adic un grup format din:
-mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
-mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care
caracterizeaz starea din acel punct).
Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul
ecuaiilor difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al
structurii (legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile
geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).
ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele geometrice,
pe de o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice i
posibilitatea de modificare a geometriei structurii pe durata aciunii
ncrcrilor exterioare, pe de alt parte, se pot face diferite combinaii care
conduc la o mare varietate de posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i
n consecin la diverse moduri de analiz a structurii.
Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate
face cu necunoscute mrimi geometrice (deplasri) sau cu necunoscute
mrimi mecanice (tensiuni, eforturi, fore de legtur).
Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii
care ar putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);
ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);
adoptarea unei metode de calcul;
stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.
nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe
discretizarea structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative.
Pentru trecerea de la structura real la modelul de calcul nu sunt
algoritmi i procedee generale care s asigure elaborarea unui model unic,
care s aproximeze cu o eroare prestabilit structura de calculat.
n general este posibil ca pentru aceeai structur s se elaboreze
mai multe modele de calcul, toate corecte, dar cu performane diferite.
Aceste modele trebuie comparate, iar compararea se poate face dac
transformm sistemele continue n sisteme discrete echivalente.
n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii
instantanee a aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei
materialului, deplasrile variabile n timp ale structurii sunt asociate cu
acceleraiile care genereaz fore de inerie sau momente de inerie
i cu viteze care contribuie la apariia i exprimarea forelor sau
momentelor de amortizare.
Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz
forele specifice comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie,
amortizare) se numesc grade de libertate dinamic (GLD).
Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea
ctorva puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i
utilitatea modelelor cu numr finit de grade de libertate dinamic.
Clasificarea sistemelor dup numrul de GLD atribuite:
sisteme cu 1 GLD;
sisteme cu numr finit de GLD (n GLD);
sisteme cu mas continu GLD
Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd
vibrograme sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns
n frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident,
problema care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i
aproximarea lor sub forma unui model matematic ct mai reprezentativ
i n acelai timp suficient de simplu pentru utilizare i interpretare.
SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE DINAMIC
(1GLD)
Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare
supuse ncrcrilor de natur dinamic sunt:
masa, m, (sau momentul de inerie masic)
proprietile elastice, k (rigiditatea) sau (flexibilitatea)
mecanismul de disipare a energiei (amortizarea), c
sursa exterioar de excitaie, F(t).
fig.1
Ecuaiile generale de condiie, care guverneaz dinamica
structurilor, se bazeaz pe principiile mecanicii solidelor rigide i mecanicii
corpurilor deformabile.
Mecanica analitic furnizeaz multiple direcii de operare prin
folosirea urmtoarelor posibiliti: principiul lui dAlembert, ecuaiile lui
Lagrange de spea a doua, principiul lui Hamilton i principiul lucrului
mecanic virtual.
Dac se utilizeaz metodele mecanicii corpurilor deformabile se
pot formula condiiile de echilibru dinamic, exprimate pe poziia
deformat instantanee, folosind principiul lui dAlembert. (Suma
forelor active date, direct aplicate - de legtur i de inerie i fac
un echilibru fictiv).
Forele care acioneaz dup direcia de deplasare sunt: fora exterioar
F(t), i trei fore generate de micare:
fora de inerie F
i
(t),
fora de amortizare F
a
(t)
fora elastic (de revenire a resortului elastic) F
e
(t).
Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore i se scrie:
F
i
(t) + F
a
(t) + F
e
(t) = F(t) (1)
fig. 2
Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea
u(t) sau de derivatele sale n raport cu timpul:
F
i
(t) = m (t) ; F
a
(t) = c (t) ; F
e
(t) = k u(t) (2)
k - rigiditatea sistemului dup direcia GLD reprezint fora care
aplicat dup direcia GLD produce o deplasare egala cu unitatea pe
aceeai direcie
flexibilitatea sistemului reprezint deplasarea care apare
dup direcia GLD cnd dup aceeai direcie acioneaz o for egal
cu unitatea *k = 1 1/=k 1/k =
c - constanta de amortizare (amortizare vscoas liniar)
m - masa sistemului sau msura ineriei (provine din masa proprie a
structurii reale, mase adiionale)
u(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului dup
direcia GLD acordat
n aceste condiii ecuaia de micare este:
(3)
Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie
n acest caz echilibrul este asigurat de momentul
de inerie M
i
(t), momentul de amortizare M
a
(t),
momentul elastic sau de revenire M
e
(t) i
momentul dinamic exterior M(t).
(4) Fig.3 Modelul sistemului
cu 1GLD de rotatie
(5)
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m = + + & & &
) t ( M ) t ( M ) t ( M ) t ( M
e a i
= + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t k t M t c t M t J t M
t e t a i
= = =
& & &
) ( ) ( ) ( ) ( t M t k t c t J
t t
= + +
& & &
Vibraii libere. Soluii n domeniul timp
Vibraiile libere ale unui sistem dinamic se produc n urma aplicrii
unei aciuni iniiale de scurt durat (impuls, oc etc.). Micarea rezultat
se manifest dup ce cauza care a scos sistemul din poziia de echilibru
a ncetat. Dac sistemul oscilant este un sistem conservativ, vibraiile
care se produc sunt vibraii neamortizate, iar dac sistemul este
neconservativ vibraiile sistemului se amortizeaz dup un anumit
interval de timp care depinde de mrimea capacitii de amortizare.
a) Vibraii libere neamortizate
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD (fig. 4) n vibraia liber
neamortizat este descris de relaia (5) :
sau (5)
unde este pulsaia proprie a sistemului,
0 ) ( ) ( = + t ku t u m & & 0 = u(t) + (t) u
2

& &
Fig. 4 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia liber neamortizat
Soluia general a ecuaiei (5) n domeniul timp este de forma:
unde constanta s este necunoscut. Se substituie (6) n (5) i rezult
Deoarece termenul e
st
este diferit de zero rezult
Soluia ecuaiei (4) este
Constantele A
1
i A
2
se determin utiliznd teorema lui Moivre
(6)
(7)
(9)
(10)
(8)
st
e t u = ) (
0 ) (
2
= +
st
e k ms
1 0 ) (
2 , 1
2
= = = + j j s k ms
n

t j t j t s t s
n n
e A e A e A e A t u

2 1 2 1
2 1
) ( + = + =
2
sin
2
cos
jx jx jx jx
e e
x
e e
x

=
+
=
Ecuaia (9) devine
(11)
C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale
(12)
Soluia ecuaiei (4) sau (5) n acest caz devine:
(13)
sau
(14)
unde:
A amplitudinea micrii, rmne constant n tot timpul micrii
tg caracterizeaz faza iniial a oscilaiei
(t+) faza
t C t C t u sin cos ) (
2 1
+ =

0
2 0
0 1 0
) 0 (
) 0 ( 0
u
C u u
u C u u t
&
& & = =
= = =
t
u
t u t u

sin cos ) (
0
0
&
+ =
( ) + = t A t u cos ) (
(15)
Prin derivarea succesiv a ecuaiei (13) se obin viteza i acceleraia:
(16)
Din relaiile (16) se constat c viteza este defazat cu /2 naintea
deplasrii iar acceleraia cu /2 naintea vitezei i cu naintea deplasrii.
0
0
2
2
0
2
0
u
u
arctg
u
u A
&
&

= + =
) ( ) sin( ) (
) cos( ) (
2 2
t u t A t u
t A t u


= + =
+ =
& &
&
Fig.5 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si
acceleraiei n vibraia liber neamortizat
Micarea descris de sistem este periodic, adic se repet identic
dup un interval de timp T, numit perioad proprie.
Perioada de variaie a funciilor trigonometrice sin i cos este 2 i deci
se deduce c perioada proprie a micrii, T, este timpul n care se produce
o oscilaie complet n jurul poziiei de echilibru. :
(17)
(18)
Perioada proprie, T, se calculeaz cu relaia lui Geiger
dac g = 9.81 m/s
2
(19)
dac g = 981 cm/s
2
Frecvena proprie a vibraiilor, f, reprezint numrul de vibraii executate
de sistem ntr-o secund:
(20)
This image cannot currently be displayed.
] [ 2 2 2
2
s
g
G
m
k
m
T

= = = =
] [
2
1
2
1
2
1
Hz
G
g
m
k
T
f

= = = =


2
) ) ( sin( ) sin(
= + = + +
+ + = +
t T t
T t t
G T 2 . 0 =
G T 2 =
Pulsaia proprie a sistemului (frecvena circular), , reprezint
numrul de vibraii executat de sistem n 2 secunde:
(21)
g acceleraia gravitaional, g = 9.81 m/s
2
G greutatea corespunztoare masei m=G/g
k rigiditatea sistemului dup direcia GLD i reprezint fora care
produce dup aceast direcie o deplasare egal cu unitatea.
flexibilitatea sistemului i reprezint deplasarea care apare dup
direcia gradului de libertate dinamic produs de o for egal cu
unitatea ce acioneaz dup aceeai direcie
reprezint deplasarea dup direcia GLD produs
de fora gravitaional (sgeata static).
G u
G
st
=
] [ 2
2
1
= = = = s
G
g
m
k
f
T

Medical Center Building. Richmond. California.


The fundamental natural periods of this three-story steel frame building are 0.63 sec for vibration in
the long direction. 0.74 sec in the short direction, and 0.46 sec for torsional vibration in about a vertical
axis. These vibration properties were determined from motions of recorded during the 1989 Loma
Prieta earthquake.
Pine Flat Dam on the Kings River, near Fresno, California.
The fundamental natural vibration period of this 400-ft-high concrete gravity dam was measured by
forced vibration tests to be 0.288 s and 0.306s with the reservoir depth at 310 ft respectively.
Alcoa Building,
Francisco. California,
The fundamental natural vibration
period of this 26-story steel building
are 1.67s for north-south vibration,.
2.21 sec for east-west vibration and
1.12 sec for torsional vibration about
vertical axis.
Transamerica Building San
Francisco, California
The fundamental natural vibration
period of this 60-story steel building,
tapered in elevation, are 2.90s for
north-south vibration also for east-
west vibration
Golden Gate Bridge, San Francisco, California.
The fundamental natural vibration periods of this suspension bridge with the main span of
4200 ft are 18.2 s for transverse vibration, 10.9 s for vertical vibration. 3.81 s for
longitudinal vibration and 4.43 s for torsionai vibration.
Aramon France. Reinforced concrete chimney
The fundamental natural vibration period of the 250 m-
high chimney is 3.57s (it was determined from records
of wind- induced vibration)
SISTEME LINIARE DISCRETE CU 1 GLD.
MODELAREA ANALITIC A SISTEMELOR
LINIARE DISCRETE
n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza
relaiilor ce exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale
caracterizate fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i
deplasrile instantanee, care se produc, sunt mici n aa fel nct
modificrile din punct de vedere geometric devin nesemnificative, sistemul
poate fi modelat ca un sistem cu comportare liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen
ntre caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n timp,
iar scopul fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i
deformaie.
Structurile actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar
considerarea lor ca un tot unitar este practic imposibil, fapt ce a condus
la elaborarea de modele care s aproximeze ct mai bine comportarea
real a structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit
de puncte materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp,
adic un grup format din:
-mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
-mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care
caracterizeaz starea din acel punct).
Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul
ecuaiilor difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al
structurii (legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile
geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).
ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele geometrice,
pe de o parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice i
posibilitatea de modificare a geometriei structurii pe durata aciunii
ncrcrilor exterioare, pe de alt parte, se pot face diferite combinaii care
conduc la o mare varietate de posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i
n consecin la diverse moduri de analiz a structurii.
Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate
face cu necunoscute mrimi geometrice (deplasri) sau cu necunoscute
mrimi mecanice (tensiuni, eforturi, fore de legtur).
Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii
care ar putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);
ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);
adoptarea unei metode de calcul;
stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.
nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe
discretizarea structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative.
Pentru trecerea de la structura real la modelul de calcul nu sunt
algoritmi i procedee generale care s asigure elaborarea unui model unic,
care s aproximeze cu o eroare prestabilit structura de calculat.
n general este posibil ca pentru aceeai structur s se elaboreze
mai multe modele de calcul, toate corecte, dar cu performane diferite.
Aceste modele trebuie comparate, iar compararea se poate face dac
transformm sistemele continue n sisteme discrete echivalente.
n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii
instantanee a aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei
materialului, deplasrile variabile n timp ale structurii sunt asociate cu
acceleraiile care genereaz fore de inerie sau momente de inerie
i cu viteze care contribuie la apariia i exprimarea forelor sau
momentelor de amortizare.
Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz
forele specifice comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie,
amortizare) se numesc grade de libertate dinamic (GLD).
Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea
ctorva puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i
utilitatea modelelor cu numr finit de grade de libertate dinamic.
Clasificarea sistemelor dup numrul de GLD atribuite:
sisteme cu 1 GLD;
sisteme cu numr finit de GLD (n GLD);
sisteme cu mas continu GLD
Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd
vibrograme sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns
n frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident,
problema care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i
aproximarea lor sub forma unui model matematic ct mai reprezentativ
i n acelai timp suficient de simplu pentru utilizare i interpretare.
SISTEME LINIARE CU UN GRAD DE LIBERTATE DINAMIC
(1GLD)
Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare
supuse ncrcrilor de natur dinamic sunt:
masa, m, (sau momentul de inerie masic)
proprietile elastice, k (rigiditatea) sau (flexibilitatea)
mecanismul de disipare a energiei (amortizarea), c
sursa exterioar de excitaie, F(t).
fig.1
Ecuaiile generale de condiie, care guverneaz dinamica
structurilor, se bazeaz pe principiile mecanicii solidelor rigide i mecanicii
corpurilor deformabile.
Mecanica analitic furnizeaz multiple direcii de operare prin
folosirea urmtoarelor posibiliti: principiul lui dAlembert, ecuaiile lui
Lagrange de spea a doua, principiul lui Hamilton i principiul lucrului
mecanic virtual.
Dac se utilizeaz metodele mecanicii corpurilor deformabile se
pot formula condiiile de echilibru dinamic, exprimate pe poziia
deformat instantanee, folosind principiul lui dAlembert. (Suma
forelor active date, direct aplicate - de legtur i de inerie i fac
un echilibru fictiv).
Forele care acioneaz dup direcia de deplasare sunt: fora exterioar
F(t), i trei fore generate de micare:
fora de inerie F
i
(t),
fora de amortizare F
a
(t)
fora elastic (de revenire a resortului elastic) F
e
(t).
Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore i se scrie:
F
i
(t) + F
a
(t) + F
e
(t) = F(t) (1)
fig. 2
Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea
u(t) sau de derivatele sale n raport cu timpul:
F
i
(t) = m (t) ; F
a
(t) = c (t) ; F
e
(t) = k u(t) (2)
k - rigiditatea sistemului dup direcia GLD reprezint fora care
aplicat dup direcia GLD produce o deplasare egala cu unitatea pe
aceeai direcie
flexibilitatea sistemului reprezint deplasarea care apare
dup direcia GLD cnd dup aceeai direcie acioneaz o for egal
cu unitatea *k = 1 1/=k 1/k =
c - constanta de amortizare (amortizare vscoas liniar)
m - masa sistemului sau msura ineriei (provine din masa proprie a
structurii reale, mase adiionale)
u(t), (t), (t) reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului dup
direcia GLD acordat
n aceste condiii ecuaia de micare este:
(3)
Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie
n acest caz echilibrul este asigurat de momentul
de inerie M
i
(t), momentul de amortizare M
a
(t),
momentul elastic sau de revenire M
e
(t) i
momentul dinamic exterior M(t).
(4) Fig.3 Modelul sistemului
cu 1GLD de rotatie
(5)
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m = + + & & &
) t ( M ) t ( M ) t ( M ) t ( M
e a i
= + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t k t M t c t M t J t M
t e t a i
= = =
& & &
) ( ) ( ) ( ) ( t M t k t c t J
t t
= + +
& & &
Vibraii libere. Soluii n domeniul timp
Vibraiile libere ale unui sistem dinamic se produc n urma aplicrii
unei aciuni iniiale de scurt durat (impuls, oc etc.). Micarea rezultat
se manifest dup ce cauza care a scos sistemul din poziia de echilibru
a ncetat. Dac sistemul oscilant este un sistem conservativ, vibraiile
care se produc sunt vibraii neamortizate, iar dac sistemul este
neconservativ vibraiile sistemului se amortizeaz dup un anumit
interval de timp care depinde de mrimea capacitii de amortizare.
a) Vibraii libere neamortizate
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD (fig. 4) n vibraia liber
neamortizat este descris de relaia (5) :
sau (5)
unde este pulsaia proprie a sistemului,
0 ) ( ) ( = + t ku t u m & & 0 = u(t) + (t) u
2

& &
Fig. 4 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia liber neamortizat
Soluia general a ecuaiei (5) n domeniul timp este de forma:
unde constanta s este necunoscut. Se substituie (6) n (5) i rezult
Deoarece termenul e
st
este diferit de zero rezult
Soluia ecuaiei (4) este
Constantele A
1
i A
2
se determin utiliznd teorema lui Moivre
(6)
(7)
(9)
(10)
(8)
st
e t u = ) (
0 ) (
2
= +
st
e k ms
1 0 ) (
2 , 1
2
= = = + j j s k ms
n

t j t j t s t s
n n
e A e A e A e A t u

2 1 2 1
2 1
) ( + = + =
2
sin
2
cos
jx jx jx jx
e e
x
e e
x

=
+
=
Ecuaia (9) devine
(11)
C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale
(12)
Soluia ecuaiei (4) sau (5) n acest caz devine:
(13)
sau
(14)
unde:
A amplitudinea micrii, rmne constant n tot timpul micrii
tg caracterizeaz faza iniial a oscilaiei
(t+) faza
t C t C t u sin cos ) (
2 1
+ =

0
2 0
0 1 0
) 0 (
) 0 ( 0
u
C u u
u C u u t
&
& & = =
= = =
t
u
t u t u

sin cos ) (
0
0
&
+ =
( ) + = t A t u cos ) (
(15)
Prin derivarea succesiv a ecuaiei (13) se obin viteza i acceleraia:
(16)
Din relaiile (16) se constat c viteza este defazat cu /2 naintea
deplasrii iar acceleraia cu /2 naintea vitezei i cu naintea deplasrii.
0
0
2
2
0
2
0
u
u
arctg
u
u A
&
&

= + =
) ( ) sin( ) (
) cos( ) (
2 2
t u t A t u
t A t u


= + =
+ =
& &
&
Fig.5 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si
acceleraiei n vibraia liber neamortizat
Micarea descris de sistem este periodic, adic se repet identic
dup un interval de timp T, numit perioad proprie.
Perioada de variaie a funciilor trigonometrice sin i cos este 2 i deci
se deduce c perioada proprie a micrii, T, este timpul n care se produce
o oscilaie complet n jurul poziiei de echilibru. :
(17)
(18)
Perioada proprie, T, se calculeaz cu relaia lui Geiger
dac g = 9.81 m/s
2
(19)
dac g = 981 cm/s
2
Frecvena proprie a vibraiilor, f, reprezint numrul de vibraii executate
de sistem ntr-o secund:
(20)
This image cannot currently be displayed.
] [ 2 2 2
2
s
g
G
m
k
m
T

= = = =
] [
2
1
2
1
2
1
Hz
G
g
m
k
T
f

= = = =


2
) ) ( sin( ) sin(
= + = + +
+ + = +
t T t
T t t
G T 2 . 0 =
G T 2 =
Pulsaia proprie a sistemului (frecvena circular), , reprezint
numrul de vibraii executat de sistem n 2 secunde:
(21)
g acceleraia gravitaional, g = 9.81 m/s
2
G greutatea corespunztoare masei m=G/g
k rigiditatea sistemului dup direcia GLD i reprezint fora care
produce dup aceast direcie o deplasare egal cu unitatea.
flexibilitatea sistemului i reprezint deplasarea care apare dup
direcia gradului de libertate dinamic produs de o for egal cu
unitatea ce acioneaz dup aceeai direcie
reprezint deplasarea dup direcia GLD produs
de fora gravitaional (sgeata static).
G u
G
st
=
] [ 2
2
1
= = = = s
G
g
m
k
f
T

Medical Center Building. Richmond. California.


The fundamental natural periods of this three-story steel frame building are 0.63 sec for vibration in
the long direction. 0.74 sec in the short direction, and 0.46 sec for torsional vibration in about a vertical
axis. These vibration properties were determined from motions of recorded during the 1989 Loma
Prieta earthquake.
Pine Flat Dam on the Kings River, near Fresno, California.
The fundamental natural vibration period of this 400-ft-high concrete gravity dam was measured by
forced vibration tests to be 0.288 s and 0.306s with the reservoir depth at 310 ft respectively.
Alcoa Building,
Francisco. California,
The fundamental natural vibration
period of this 26-story steel building
are 1.67s for north-south vibration,.
2.21 sec for east-west vibration and
1.12 sec for torsional vibration about
vertical axis.
Transamerica Building San
Francisco, California
The fundamental natural vibration
period of this 60-story steel building,
tapered in elevation, are 2.90s for
north-south vibration also for east-
west vibration
Golden Gate Bridge, San Francisco, California.
The fundamental natural vibration periods of this suspension bridge with the main span of
4200 ft are 18.2 s for transverse vibration, 10.9 s for vertical vibration. 3.81 s for
longitudinal vibration and 4.43 s for torsionai vibration.
Aramon France. Reinforced concrete chimney
The fundamental natural vibration period of the 250 m-
high chimney is 3.57s (it was determined from records
of wind- induced vibration)
SISTEME LINIARE CU 1 GLD
Vibraii libere amortizate. Soluii n domeniul timp
n cazul n care sistemul posed capacitate de amortizare
micarea acestuia nceteaz dup un anumit interval de timp. Prezena
amortizrii se manifest prin disiparea energiei n timp.
Modelul de calcul pentru un sistem cu 1GLD care vibreaz liber
amortizat este prezentat n fig. 1a i 1b,
Fig. 1 Modelul sistemului cu 1 GLD n vibraia liber amortizat
Ecuaia micrii este dat de relaiile (1) sau (2)
(1)
sau
(2)
c este coeficientul de proporionalitate al amortizrii sau coeficientul de
amortizare vscoas.
Se propune o soluie particular de forma
(3)
Ecuaia caracteristic a ecuaiei (2) are forma:
(4)
i are soluiile:
(5)
Funcie de raportul dintre i se disting urmtoarele trei cazuri:
0 ) ( ) ( ) ( = + + t ku t u c t u m & & &
0 ) ( ) ( 2 ) (
2
= + + t u t u t u & & &
2 =
c
m

rt
Ce t u = ) (
r r
2 2
2 0 + + =


2
2
1,2
- =
r
-
b.1. Amortizare critic
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care descriminantul este
nul se numete coeficient de amortizare critic, c
cr
.

cr
= ; c=c
cr
(6)
= fraciunea din amortizarea critic
c
cr
amortizarea critic
Coeficientul de amortizare critic este o caracteristic proprie a
sistemului oscilant i se exprim funcie de caracteristicile acestuia: mas
i rigiditate.
Soluia ecuaiei micrii amortizate critic este:
(7)
1 =
c
c
=
cr

= =


k
mk m m c
cr
2
2 2 2 = = = =
) ( ) (
2 1
2 1
t C C e Nte Me t u
t t r t r
+ = + =

Constantele C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:
(8)
Soluia final a ecuaiei de micare este:
(9)
Relaia (9) arat c micarea corespunztoare acestui caz este
aperiodic, dup cum se poate observa i din fig. 2 unde este
reprezentat grafic micarea amortizat critic.
0 0 2 0 1
0 0
) 0 ( ) 0 ( 0
u u C u C
u u u u t
+ = =
= = =
&
& &
( ) ( ) t u u u e t u
t
0 0 0
) (

+ + =

&
b.2. Amortizare supracritic
Atunci cnd valoarea coeficientului de amortizare este mai mare dect
coeficientul de amortizare critic se consider c sistemul are amortizare
supracritic.
c>c
cr
; > ; =>1
Rdcinile ecuaiei caracteristice (4) sunt reale i negative:
(10)
Se propune o soluie de forma
(11)
sau
(12)
Constantele M i N se determin din condiiile iniiale
(13)
r
1 2
2 2
,
=
t r t r
Ne Me t u
2 1
) ( + =
)
e
N +
e
(M
e
= u(t)
t - - t - t -
2
2
2
2


( ) ( )
2 2
2 2
0 0
2 2
2 2
0 0
2
;
2


+
=

+
=
u u
N
u u
M
& &
b.3. Amortizare subcritic
Acesta este cazul care intereseaz pentru structurile de construcii
c<c
cr
; < ; =<1
Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate
(14)
sau (15)
unde * este pseudopulsaia i are expresia:
(16)
Soluia oscilaiei libere amortizate subcritic este dat de ecuaiile (17) sau
(19):
sau (17)
r = - j
1,2
2

2
r
1,2
= j
*
2


- 1 = - =
2
2 *
t) C t (C
e
= u(t)
Ne Me e t u
* * t -
t i t i t


sin cos
) ( ) (
2 1
* *
+
+ =

n care M, N sau C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:
(18)
Soluia ecuaiei se mai poate scrie sub forma:
(19)
unde
(20)
Micarea descris de ecuaia (19) este o micare armonic de pulsaie *
i de amplitudine A
e-t
care descrete exponenial cu timpul (o asemenea
micare se mai numete pseudoarmonic).
*
0 0
2 0 1
0 0
) 0 ( ) ( 0

u u
C u C
u u u o u t
+
= =
= = =
&
& &
) + t (
e
A = u(t)
t u
u
t u e t u
t
u u
t u e t u
* t -
t
t
*
*
0
*
0
*
0
*
*
0 0
*
0
sin
) sin ) ( cos ( ) (
) sin cos ( ) (

+ + =
+
+ =

&
&
0 0
*
0
2
* 2
0
2
*
0 0
2
2
2
1
1
;
u u
u
C
C
arctg u
u u
C C A

+
= = +

+
= + =
&
&
Fig.4. Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat subcritic
Decrementul logaritmic al amortizrii, , reprezint logaritmul natural al
raportului dintre dou amplitudini succesive decalate cu o perioad
(21)
unde T* este pseudoperioada
Structurile de construcii au fraciunea din amortizarea critic mai mic
de 20% (tabelul nr.1) i deci se poate neglija influena amortizrii asupra
caracteristicilor proprii ale sistemului, astfel ca:
(22)


2
1
2
ln
2
*
1
1
1
*
1

= = =
= = =
+
+

+
T
u
u
e
u
u
Ae u Ae u
n
n
T
n
n
t
n
t
n
n n
2 *
2
* 2
* * *
1
1

=

f f
T
T - 1 =
f f T T
*
Nr.cr
t.
Tipul structurii Fraciunea din
amortizarea critic,
1 Construcii cu structura din
beton armat monolit
0.02...0.14
2 Construcii cu structura din
zidrie sau prefabricate
0.06...0.18
3 Construcii cu structur
metalic
0.02...0.08
4 Poduri de beton armat 0.03...0.16
5 Poduri metalice 0.02...0.08
6 Construcii masive 0.05...0.10
7 Terenuri de fundaie 0.06...0.30
8 Nisip compact 0.10
SISTEME CU 1 GLD
Vibraii forate. Soluii n domeniul timp
a. Vibraii forate neamortizate.
Fig.1 Modelul de calcul al sistemului cu 1GLD n vibraia forat neamortizat
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD supus unei aciuni
exterioare oarecare F(t) corespunztoare modelului de calcul din fig.1 este:
(1)
) ( ) ( ) ( t F t ku t u m + & &
Dac fora exterioar este de forma :
(2)
atunci ecuaia (1) se mai poate scrie:
(3)
Aciunea F(t) poate fi considerat ca o succesiune de impulsuri elementare
dH=F() d pentru 0 (4)
i deci:
(5)
Rspunsul sistemului la aciunea unui
impuls finit H este :
(6)
reprezentarea grafic fiind cea din fig. 2 Fig. 2 Rspunsul n deplasri la un impuls finit
) ( ) ( ) (
0
2
t f
m
F
t u t u + & &
F t F f t ( ) ( )
0
t > pentru )d - (t ) f(
m
F
= du(t)
0
0

sin
t > pentru ) - (t
m
H
= u(t)

sin
Soluia micrii unui sistem cu 1GLD n vibraia forat neamortizat,
cnd fora exterioar este de forma (2) este dat de:
(7)
Reprezentarea grafic a ecuaiei (7) este cea din fig.3.
Integrala din relaia (7) poart numele de integrala de convoluie sau
integrala Duhamel.
Fig. 3 Rspunsul n deplasri la o for exterioar F(t)

)d - (t ) f(
m
F
= u(t)
t
0
0
sin

b. Vibraii forate amortizate


Modelul de calcul i ecuaia micrii sunt reprezentate n fig. 4 i respectiv
ecuaia (8):
(8)
n cazul aciunii unui impuls H soluia are forma :
(9)
iar curba deplasrilor este dat de fig.5.
Fig. 4 Modelul de calcul n Fig. 5 Rspunsul n deplasri
vibraia forat amortizata la aciunea unui impuls
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m + + & & &
) - (t
e
m
H
= u(t)
* ) - (t -
*


sin
*
Dac sistemul este supus unei aciuni perturbatoare oarecare
F(t)=F
0
f(t) atunci ecuaia micrii este:
(10)
n fig.6 este reprezentat grafic la soluia ecuaiei (10).
Fig. 6 Curba deplasrilor la o aciune exterioar oarecare


)d - (t
e
) f(
m
F
= u(t)
* ) - (t -
t
0
*
0
sin
*

Vibraii forate armonice neamortizate


Fora exterioar este de forma
(11)
Ecuaia micrii n vibraia forat armonic fr amortizare este:
(12)
a crei soluie general este compus din soluia n vibraia liber
neamortizat, u
L
(t), i soluia particular a oscilaiei forate, u
F
(t), i care are
forma:
(13)
Soluia n vibraia liber are expresia:
(14)
iar soluia n vibraia forat armonic are caracter staionar i permanent i
este tot armonic de forma:
(15)
t sin
F
= F(t)
0

t
m
F
t u t u sin ) ( ) (
0
2
+ & &
) ( ) ( ) ( t u t u t u
F L
+
t C t C t u
L
cos sin ) (
2 1
+
t N t M t u
F
cos sin ) ( +
Constantele M i N se deretmin din condiia ca aceast soluie s satisfac
ecuaia micrii
(16)
(17)
sau
(18)
Soluia particular este dat de:
(19)
Iar soluia general este:
(20)
) cos sin ( ) (
2 2
t N t M t u
F
+ & &
t
m
F
t N t M t N t M sin ) cos sin ( ) cos sin (
0
2 2 2
+ + +
0 ) ( ; ) (
2 2
0
2 2
N
m
F
M
t
m
F
t u
F


sin
) (
) (
2 2
0

t
m
F
t C t C t u

sin
) (
cos sin ) (
2 2
0
2 1

+ +
t
m
F
t N t M sin cos ) ( sin ) (
0
2 2 2 2
+
0 ;
) (
2 2
0

N
m
F
M

Constantele C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:
(21)
Rezult:
(22)
Soluia general se poate scrie:
(23)
Dac la timpul t=0 att deplasarea ct i viteza sunt egale cu zero atunci
soluia ecuaiei de micare este:
(24)
t
m
F
t C t C t u

cos
) (
sin cos ) (
2 2
0
2 1

+ &
0 0
) 0 ( ) 0 ( 0 u u u u t & &
0 2
2 2
0 0
1
cos
) (
u C t
m
F u
C

&
) sin (sin
) (
cos sin ) (
2 2
0
0
0
t t
m
F
t u t
y
t u

+ +
&
) sin (sin
) (
) (
2 2
0
t t
m
F
t u

(25)
(26)
D sau coeficient de amplificare dinamic

F0
st
este deplasarea static dup direcia GLD produs de amplitudinea
forei exterioare perturbatoare, F
0
.
n realitate rspunsul liber se amortizeaz foarte repede, micarea se
stabilizeaz i rmne numai influena rspunsului forat. Soluia micrii n
acest caz devine:
(27)
Fora dinamic i fora convenional sunt date de fora de inerie i
de fora exterioar perturbatoare
(28)
0
0
2 2 2
0
2 2
0
) ( 1
1
] ) ( 1 [
) (
F
st
D
k
F
m
F
m
F


2
) ( 1
1

D
st d d st
u t u t t u sin sin ) (
d conv
d
st in d
F G F
DF F F
k
F
m F F
t m t F t F t F F
t

1
1
]
1

,
_

+ +
+ +
0 0
2
0
0
2
0
2
0
1
sin sin ) ( ) (



Vibraii forate armonice amortizate
n situaiile n care fora exterioar este armonic de forma :
(29)
ecuaia de micare este:
(30)
iar soluia general va fi :
(31)
Soluia n vibraia liber este
(32)
iar soluia n vibraia forat este
(33)
t sin
F
= F(t)
0

t
m
F
t u t u t u sin ) ( ) ( 2 ) (
0
2
+ + & & &
) ( ) ( ) ( t u t u t u
F L
+
t C t C t u
L
cos sin ) (
2 1
+
t N t M t u
F
cos sin ) (
* *
+
Constantele M* i N* se determin din condiia ca soluia u
F
(t) s satisfac
ecuaia de micare
sau
de unde se obtine sistemul de ecuatii in M* si N*
t
m
F
t N t M
t N t M t N t M


sin ) cos sin (
) cos sin ( 2 ) cos sin (
0
* * 2
* * 2 * 2 *
+ +
+ + + +
( ) [ ] ( ) [ ] t
m
F
t N M t N M sin cos 2 sin 2
0
* 2 2 * * * 2 2
+ +
( )
( )

'

+

0 2
2
* 2 2 *
0
* * 2 2
N M
m
F
N M


(34)
Soluia u
F
(t) reprezint o suprapunere de dou oscilaii armonice de
pulsaie i deci ea se mai poate scrie:
(35)
Amplitudinea A* are expresia:
(36)
( ) ( )
2 2
2
2 2
0 *
2 2
2
2 2
2 2
0 *
4
2
4



+

+

m
F
N
m
F
M
*
*
) sin( ) (
* 2 * 2 * *
* *
M
N
tg N M A
t A t u
F
+


( )
( )
2
2 2
*
2 2
2
2 2
0
2
4
1
*

+
tg
m
F
A
Soluia stabil a micrii este :
(37)
Dac se noteaz
(38)
unde D(t) este funcia de multiplicare (amplificare) dinamic i
(39)
) - t (
4 + - 1
1
m
F
= u(t)
2
2
2
2
0

sin

,
_

1
1
]
1

,
_

) - t (
4 + - 1
1
t = D(t)
2
2
2
2

sin ) (

,
_

1
1
]
1

,
_

( )

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

p unde
p 4 +
p - 1
1
= D
- 1
2
= tg ,
4 + - 1
1
= D
2 2
2
2
2
2
2
2
2
* *
* * *
unde: D* factor de amplificare dinamic sau coeficient dinamic
unghi de faz
Soluia micrii devine:
(40)
Variaia coeficientului dinamic funcie de raportul / este reprezentat n
fig.7.
*
0
) ( ) (
m
F
t D t u
Fig. 7 Variaia coeficientului dinamic D funcie de /
Din fig.7 se poate observa c influena amortizrii este mai puternic n
zona / =1 (zona rezonanei) i c pentru valori mici ale pulsaiei
coeficientul dinamic este egal cu 1, iar pentru valori mari ale pulsaiei
coeficientul dinamic tinde ctre zero.
Variaia unghiului de faz, , funcie de / este reprezentat n fig. 8.
Fig.8 Variaia unghiului de faz funcie de /
SISTEME CU 1 GLD
Vibraii forate. Soluii n domeniul timp
a. Vibraii forate neamortizate.
Fig.1 Modelul de calcul al sistemului cu 1GLD n vibraia forat neamortizat
Ecuaia de micare a unui sistem cu 1GLD supus unei aciuni
exterioare oarecare F(t) corespunztoare modelului de calcul din fig.1 este:
(1)
) ( ) ( ) ( t F t ku t u m + & &
Dac fora exterioar este de forma :
(2)
atunci ecuaia (1) se mai poate scrie:
(3)
Aciunea F(t) poate fi considerat ca o succesiune de impulsuri elementare
dH=F() d pentru 0 (4)
i deci:
(5)
Rspunsul sistemului la aciunea unui
impuls finit H este :
(6)
reprezentarea grafic fiind cea din fig. 2 Fig. 2 Rspunsul n deplasri la un impuls finit
) ( ) ( ) (
0
2
t f
m
F
t u t u + & &
F t F f t ( ) ( )
0
t > pentru )d - (t ) f(
m
F
= du(t)
0
0

sin
t > pentru ) - (t
m
H
= u(t)

sin
Soluia micrii unui sistem cu 1GLD n vibraia forat neamortizat,
cnd fora exterioar este de forma (2) este dat de:
(7)
Reprezentarea grafic a ecuaiei (7) este cea din fig.3.
Integrala din relaia (7) poart numele de integrala de convoluie sau
integrala Duhamel.
Fig. 3 Rspunsul n deplasri la o for exterioar F(t)

)d - (t ) f(
m
F
= u(t)
t
0
0
sin

b. Vibraii forate amortizate


Modelul de calcul i ecuaia micrii sunt reprezentate n fig. 4 i respectiv
ecuaia (8):
(8)
n cazul aciunii unui impuls H soluia are forma :
(9)
iar curba deplasrilor este dat de fig.5.
Fig. 4 Modelul de calcul n Fig. 5 Rspunsul n deplasri
vibraia forat amortizata la aciunea unui impuls
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m + + & & &
) - (t
e
m
H
= u(t)
* ) - (t -
*


sin
*
Dac sistemul este supus unei aciuni perturbatoare oarecare
F(t)=F
0
f(t) atunci ecuaia micrii este:
(10)
n fig.6 este reprezentat grafic la soluia ecuaiei (10).
Fig. 6 Curba deplasrilor la o aciune exterioar oarecare


)d - (t
e
) f(
m
F
= u(t)
* ) - (t -
t
0
*
0
sin
*

Vibraii forate armonice neamortizate


Fora exterioar este de forma
(11)
Ecuaia micrii n vibraia forat armonic fr amortizare este:
(12)
a crei soluie general este compus din soluia n vibraia liber
neamortizat, u
L
(t), i soluia particular a oscilaiei forate, u
F
(t), i care are
forma:
(13)
Soluia n vibraia liber are expresia:
(14)
iar soluia n vibraia forat armonic are caracter staionar i permanent i
este tot armonic de forma:
(15)
t sin
F
= F(t)
0

t
m
F
t u t u sin ) ( ) (
0
2
+ & &
) ( ) ( ) ( t u t u t u
F L
+
t C t C t u
L
cos sin ) (
2 1
+
t N t M t u
F
cos sin ) ( +
Constantele M i N se deretmin din condiia ca aceast soluie s satisfac
ecuaia micrii
(16)
(17)
sau
(18)
Soluia particular este dat de:
(19)
Iar soluia general este:
(20)
) cos sin ( ) (
2 2
t N t M t u
F
+ & &
t
m
F
t N t M t N t M sin ) cos sin ( ) cos sin (
0
2 2 2
+ + +
0 ) ( ; ) (
2 2
0
2 2
N
m
F
M
t
m
F
t u
F


sin
) (
) (
2 2
0

t
m
F
t C t C t u

sin
) (
cos sin ) (
2 2
0
2 1

+ +
t
m
F
t N t M sin cos ) ( sin ) (
0
2 2 2 2
+
0 ;
) (
2 2
0

N
m
F
M

Constantele C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:
(21)
Rezult:
(22)
Soluia general se poate scrie:
(23)
Dac la timpul t=0 att deplasarea ct i viteza sunt egale cu zero atunci
soluia ecuaiei de micare este:
(24)
t
m
F
t C t C t u

cos
) (
sin cos ) (
2 2
0
2 1

+ &
0 0
) 0 ( ) 0 ( 0 u u u u t & &
0 2
2 2
0 0
1
cos
) (
u C t
m
F u
C

&
) sin (sin
) (
cos sin ) (
2 2
0
0
0
t t
m
F
t u t
y
t u

+ +
&
) sin (sin
) (
) (
2 2
0
t t
m
F
t u

(25)
(26)
D sau coeficient de amplificare dinamic

F0
st
este deplasarea static dup direcia GLD produs de amplitudinea
forei exterioare perturbatoare, F
0
.
n realitate rspunsul liber se amortizeaz foarte repede, micarea se
stabilizeaz i rmne numai influena rspunsului forat. Soluia micrii n
acest caz devine:
(27)
Fora dinamic i fora convenional sunt date de fora de inerie i
de fora exterioar perturbatoare
(28)
0
0
2 2 2
0
2 2
0
) ( 1
1
] ) ( 1 [
) (
F
st
D
k
F
m
F
m
F


2
) ( 1
1

D
st d d st
u t u t t u sin sin ) (
d conv
d
st in d
F G F
DF F F
k
F
m F F
t m t F t F t F F
t

1
1
]
1

,
_

+ +
+ +
0 0
2
0
0
2
0
2
0
1
sin sin ) ( ) (



Vibraii forate armonice amortizate
n situaiile n care fora exterioar este armonic de forma :
(29)
ecuaia de micare este:
(30)
iar soluia general va fi :
(31)
Soluia n vibraia liber este
(32)
iar soluia n vibraia forat este
(33)
t sin
F
= F(t)
0

t
m
F
t u t u t u sin ) ( ) ( 2 ) (
0
2
+ + & & &
) ( ) ( ) ( t u t u t u
F L
+
t C t C t u
L
cos sin ) (
2 1
+
t N t M t u
F
cos sin ) (
* *
+
Constantele M* i N* se determin din condiia ca soluia u
F
(t) s satisfac
ecuaia de micare
sau
de unde se obtine sistemul de ecuatii in M* si N*
t
m
F
t N t M
t N t M t N t M


sin ) cos sin (
) cos sin ( 2 ) cos sin (
0
* * 2
* * 2 * 2 *
+ +
+ + + +
( ) [ ] ( ) [ ] t
m
F
t N M t N M sin cos 2 sin 2
0
* 2 2 * * * 2 2
+ +
( )
( )

'

+

0 2
2
* 2 2 *
0
* * 2 2
N M
m
F
N M


(34)
Soluia u
F
(t) reprezint o suprapunere de dou oscilaii armonice de
pulsaie i deci ea se mai poate scrie:
(35)
Amplitudinea A* are expresia:
(36)
( ) ( )
2 2
2
2 2
0 *
2 2
2
2 2
2 2
0 *
4
2
4



+

+

m
F
N
m
F
M
*
*
) sin( ) (
* 2 * 2 * *
* *
M
N
tg N M A
t A t u
F
+


( )
( )
2
2 2
*
2 2
2
2 2
0
2
4
1
*

+
tg
m
F
A
Soluia stabil a micrii este :
(37)
Dac se noteaz
(38)
unde D(t) este funcia de multiplicare (amplificare) dinamic i
(39)
) - t (
4 + - 1
1
m
F
= u(t)
2
2
2
2
0

sin

,
_

1
1
]
1

,
_

) - t (
4 + - 1
1
t = D(t)
2
2
2
2

sin ) (

,
_

1
1
]
1

,
_

( )

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

p unde
p 4 +
p - 1
1
= D
- 1
2
= tg ,
4 + - 1
1
= D
2 2
2
2
2
2
2
2
2
* *
* * *
unde: D* factor de amplificare dinamic sau coeficient dinamic
unghi de faz
Soluia micrii devine:
(40)
Variaia coeficientului dinamic funcie de raportul / este reprezentat n
fig.7.
*
0
) ( ) (
m
F
t D t u
Fig. 7 Variaia coeficientului dinamic D funcie de /
Din fig.7 se poate observa c influena amortizrii este mai puternic n
zona / =1 (zona rezonanei) i c pentru valori mici ale pulsaiei
coeficientul dinamic este egal cu 1, iar pentru valori mari ale pulsaiei
coeficientul dinamic tinde ctre zero.
Variaia unghiului de faz, , funcie de / este reprezentat n fig. 8.
Fig.8 Variaia unghiului de faz funcie de /