You are on page 1of 35

5

CAPITOLUL 1

NOIUNI DE TEORIA VIBRAIILOR

1.1 Introducere
Structurile inginereti sunt supuse la diverse tipuri de aciuni variabile n
timp i deci starea lor de solicitare mecanic, manifestat prin tensiuni,
deformaii, deplasri etc. va prezenta o anumit variaie n timp. Structurile care
posed proprieti ineriale (mase concentrate sau uniform distribuite) i
proprieti elastice (rigiditate sau flexibilitate) sunt capabile s efectueze sub
aciunea unor cauze exterioare micri relative n jurul unei poziii de echilibru
care se repet dup anumite legi de variaie (numite vibraii sau oscilaii)
Se nelege prin aciune dinamic o solicitare produs de ncrcri
variabile n timp care are ca efect principal micarea structurii. Efectul de
micare explic de ce pentru determinarea strii de tensiune i de deformaie
este necesar s se in cont, pe lng caracteristicile de rigiditate ale structurii,
i de proprietile ei ineriale care depind de distribuia maselor n structur.
Primele construcii moderne se caracterizeaz prin elemente
supradimensionate, deci prin greuti mari, la care variaia rapid a ncrcrilor
exterioare nu produc efecte importanta i neplcute.
Una din cerinele fundamentale ale tehnicii construciilor este aceea de a
reduce greutatea proprie a elementelor odat cu sporirea capacitii portante. De
asemenea, dezvoltndu-se industria constructoare de maini au aprut utilaje
grele ce funcioneaz la turaii (viteze) mari. Aceti doi factori i anume
creterea vitezelor, maselor i sarcinilor utilajului industrial modern, pe de o
parte, i scderea greutii construciilor, deschideri i nlimi mari n structur
pe de alt parte, au impus efectuarea unui calcul dinamic al construciilor.
6
Dinamica construciilor se ocup cu studiul i calculul structurilor de
construcii la aciunea ncrcrilor dinamice (ncrcri a cror intensitate variaz
rapid n timp).
Obiectivul principal n Dinamica structurilor l constituie analiza din punct de
vedere dinamic a relaiilor existente ntre aciunile dinamice exteriaore,
parametriui de definire ai sistemului i rspunsul dinamic exprimat n mrimi
cinematice fundamentale.
Prin analiz dinamic se nelege ansamblu de procedee i metode care
permit exprimarea matematic a relaiei aciune rspuns n vederea evalurii
calitative i cantitative a strii variabile de tensiune i deformaie din elementele
i structurile de rezisten.

1.2. Clasificarea micrilor vibratorii
Numeroase elemente de construcie (structuri, maini), ntr-un cuvnt
sisteme execut n timpul exploatrii micri variabile n timp care se numesc
vibraii sau oscilaii.
n timpul micrii cnd se produce o transformare a energiei cinetice n
energie potenial i invers, diversele puncte ale sistemului oscilant execut
deplasri pe diferite traiectorii. De obicei corpurile care vibreaz sufer i
deformaii care n majoritatea cazurilor sunt elastice.
A. Dup natura deformaiilor produse n elementele structurii, vibraiile
pot fi:
vibraii transversale cnd se produc deformaii de ncovoiere sau
forfecare;
vibraii longitudinale cnd se produc deformaii axiale de compresiune i
de ntindere;
vibraii de torsiune cnd deformaiile alternante produse sunt de torsiune.
7
B. n funcie de relaia dintre forele elastice care se dezvolt n
structur i deplasrile acesteia, vibraiile pot fi:
vibraii liniare atunci cnd forele elastice sunt proporionale cu
deplasrile. n acest caz micarea structurii se exprim prin ecuaii difereniale
liniare i este aplicabil principiul suprapunerii efectelor;
vibraii neliniare n care relaia dintre forele elastice i deplasri este
neliniar.
Neliniaritatea se poate datora proprietilor fizice ale materialelor din care
este alctuit structura sau unor micri care nu respect ipoteza micilor oscilaii.
C. n funcie de cauzele care produc vibraiile (oscilaiile) acestea pot fi:
vibraii libere cnd structura scoas din poziia de echilibru de ctre o
cauz perturbatoare execut micarea numai sub aciunea forelor elastice
interioare;
vibraii forate care se produc sub aciunea unei cauze perturbatoare
exterioare care acioneaz pe ntreaga durat a vibraiilor.

Micarea vibratorie este nsoit de aciunea unor fore rezistente care
atenueaz efectul forelor perturbatoare i micoreaz energia mecanic a
sistemului oscilant. Aceste fore rezistente se numesc fore de amortizare, iar
vibraiile se numesc amortizate, cnd sunt luate n considerare aceste fore, sau
neamortizate cnd acestea sunt neglijate.
Amortizarea poate fi:
amortizare structural care rezult din frecrile moleculare din interiorul
materialului i din frecrile n legturile dintre elementele structurii;
amortizare vscoas (umed) are loc atunci cnd structura execut
micri ntr-un fluid. Forele de amortizare sunt n acest caz funcii liniare de
viteze;
8
amortizare coulombian care apare n cazul micrii unui corp pe o
suprafa uscat;
amortizare negativ cnd n loc de disiparea energiei mecanice se
produce o cretere a acesteia.

1.3. Clasificarea forelor dinamice exterioare
Aciunile genereaz sisteme de fore aplicate structurilor care pot fi stabilite
ntr-un mod mai mult sau mai puin direct.
n general, entitile care reprezint aciunile considerate n analiza
comportrii dinamice a structurilor sunt sisteme de fore i / sau de deplasri
(respectiv acceleraii). Aciunile dinamice aplicate structurilor pot fi caracterizate
ntr-o mare varietate de moduri. Caracterizarea cea mai complet a aciunilor
este aceea de a exprima matematic forele, deplasrile etc. aplicate n anumite
puncte ale structurii ca funcii de variabila independent timp.
Situaiile n care se impune calculul dinamic al unei structuri, ncrcarea
dinamic provenind din:
aciunea seismic
aciunea din vnt sau valuri de ap
vibraiile provocate de maini grele cu piese mobile neechilibrate (motoare
electrice, generatoare electrice, turbogeneratoare etc.)
vibraiile produse de funcionarea agregatelor care dezvolt ocuri (ciocane
de forjat, concasoare etc.)
vibraiile i forele de impact produse de traficul vehiculelor sau din
aciunea podurilor rulante grele
vibraiile autoinduse ca urmare a aciunii forelor aerodinamice, ca de
exemplu n cazul aciunii rafalelor de vnt asupra podurilor suspendate
impactul undei de oc produs de explozii.
9

n funcie de legea de variaie n timp, forele dinamice pot fi periodice sau
neperiodice.
Forele dinamice periodice se repet identic dup trecerea unui interval de
timp T. Forele dinamice periodice pot fi armonice, dac se exprim matematic
prin funcii trigonometrice, sau nearmonice.
Forele dinamice neperiodice pot fi:
cvasiperiodice (fore impulsive produse de explozii)
tranzitorii (forele seismice)
Rspunsul dinamic al unei structuri reprezint totalitatea efectelor produse
n structur de o aciune dinamic. Rspunsul dinamic se exprim prin deplasri
produse de aciunea dinamic care odat cunoscute permit determinarea strii
de tensiune i deformaie a structurii.

Fig.1.1. Fig.1.2.



Fig.1.3 Fig.1.4
10
Rspunsul dinamic al unei structuri depinde n principal de urmtorii factori:
natura aciunii dinamice
proprietile ineriale ale structurii
proprietile elastice ale structurii
proprietile de amortizare ale structurii.

1.4. Sistemdinamic. Model dinamic
Noiunea de sistem dinamic este utilizat ca o abstractizare a specificului
corpurilor reale care prezint modificri relativ rapide de stare n timp. Utilizarea
conceptului de sistem dinamic n cazul cel mai simplu este ilustrat n figura 1.5.


Fig.1.5
Un sistem dinamic este caracterizat prin anumite proprieti, de natur
calitativ specific, care pot fi precizate cantitativ prin valorile unor parametri.
Acest sistem are, la un moment dat, o anumit stare, care poate s se modifice
n timp. Aciunile dinamice diverse, aplicate sistemului, produc modificri de stare
ale acestuia, produc un aa-numit rspuns al sistemului.
Din punct de vedere matematic unui sistem dinamic i corespunde un
operator care transform o mrime de intrare ntr-o mrime de ieire.
Operatorii care caracterizeaz sistemele dinamice pot fi clasificai dup mai
multe criterii, ca: natura sistemului de ecuaii care descriu comportarea
sistemului (ecuaii difereniale ordinare, ecuaii cu derivate pariale), liniaritate
(operatori liniari, operatori algebrici), gradul de determinare (formulare
11
determinist, formulare stochastic), natura legturilor cu alte sisteme (sisteme
izolate, sisteme n interaciune cu alte sisteme).
Noiunea de model dinamic este utilizat n legtur cu reprezentrile
diferitelor sisteme dinamice. Aceste reprezentri cuprind, de la caz la caz, diferite
idealizri, simplificri sau schematizri.
Modelul dinamic al unei structuri cuprinde toate elementele necesare pentru
a scrie ecuaiile de micare corespunztoare. Un model dinamic trebuie s
precizeze, n linii mari, urmtoarele elemente:
mrimea maselor
caracteristicile cinematice ale sistemului
legturile deformabile ale sistemului
aciunile la care este supus sistemul.
Proprietile ineriale ale unui sistem n micare depind de distribuia
maselor n structur. Distribuia maselor ntr-un element este continu i n
limitele ipotezelor ce se admit n calcule i poate fi determinat fr dificulti.

1.5. Grade de libertate dinamic (GLD)
Determinarea poziiilor maselor unei structuri n timpul vibraiilor n raport cu
un sistem de referin se face cu ajutorul unor parametri geometrici care
reprezint coordonatele sistemului.
Numrul minim de coordonate independente (parametri independeni
translaii sau rotaii) necesare pentru a defini n mod univoc poziia unui sistem n
orice moment al micrii constituie numrul gradelor de libertate dinamic.
Numrul gradelor de libertate dinamic coincide cu numrul deplasrilor
independente pe care le poate avea un sistem oscilant.
Pentru studiul oscilaiilor unui element structural se face ipoteza
simplificatoare potrivit creia seciunile transversale ale elementului nu se
12
deformeaz n timpul micrii. Astfel, fiecrei seciuni transversale a elementului i
se asociaz ase deplasri distincte n spaiu: trei translaii i trei rotaii. Pentru a
descrie micarea considernd distribuia continu a maselor n element este
necesar un numr infinit de parametri de poziie independeni sistemul are o
infinitate de grade de libertate dinamic.
n calculul dinamic se accept un model simplificat, n care masa continu
este concentrat ntr-un numr finit de puncte ceea ce conduce la un model de
calcul cu un numr finit de grade de libertate dinamic.
Modelele de calcul dinamic pot fi:
modele cu 1GLD (figura 1.6)
modele cu nGLD (figura 1.7)
modele cu GLD (mas distribuit) (figura 1.8)
Aceast clasificare este convenional. Cu ct numrul gradelor de libertate
dinamic este mai mare cu att rezultatul calculului dinamic va fi mai apropiat de
cel exact. De aici se vede c la proiectarea sau verificarea unei structuri se
dispune de o anumit libertate n stabilirea numrului gradelor de libertate
dinamic, deci n calculul dinamic este vorba de o acordare a numrului gradelor
de libertate dinamic (spre deosebire de calculul static unde se pune problema
determinrii numrului gradelor de libertate cinematico-elastice).


F Fi ig g. .1 1. .6 6

13


F Fi ig g. .1 1. .7 7

Fig.1.8




14

NOIUNI UTILIZATE N DINAMICA CONSTRUCIILOR
Aciune dinamic orice cauz exterioar, variabil rapid n timp, care se
manifest asupra unui sistem dinamic i care genereaz efecte ineriale
Amortizare fenomenul de disipare a energiei unui sistem dinamic
Amortizare critic valoarea limit a amortizrii vscoase la care sistemul
dinamic, prsind starea de repaus, revine la poziia iniial. Amortizarea critic
depinde de caracteristicile fizice ale sistemului oscilant.
Amortizare vscoas disiparea de energie rezult din forele rezistente care
sunt proporionale cu viteza.
Amplitudine valoarea maxim a aciunii sau rspunsului
Coeficient de amplificare dinamic reprezint raportul dintre rspunsul
dinamic maxim i rspunsul static produs de valoarea de amplitudine a
excitaiei. i este adimensional.
Coordonate dinamice sau Grade de Libertate Dinamic parametrii
independeni necesari pentru a preciza complet poziia unui sistem dinamic n
orice moment al micrii sau numrul minim de legturi simple necesare pentru
a fixa sistemul dinamic n poziia de repaus.
Coordonate generalizate specifice rspunsului dinamic forat utiliznd
analiza modal
Decrementul logaritmic al amortizrii logaritmul natural al raportului dintre
dou amplitudini succesive de acelai semn cuprinse n intervalul de timp de o
perioad.
Elongaie valoarea instantanee a aciunii sau a rspunsului n raport cu un
anumit reper de referin
Fraciune din amortizarea critic raportul dintre coeficientul de amortizare
efectiv i coeficientul de amortizare critic
15
Frecven numrul de oscilaii complete care se produc ntr-o secund
Grade de Libertate Dinamic identic cu coordonate dinamice
Matrice modal matricea constituit din totalitatea vectorilor proprii
Matrice spectral matricea constituit din pulsaiile proprii ale unui sistem cu
nGLD
Micare armonic micare descris de funcii trigonometrice simple
Micare periodic micare care se repet identic la intervale egale de timp,
definite de funcii periodice
Mod propriu de vibraie ansamblu format dintr-o frecven proprie i forma
proprie de vibraie corespunztoare
Mod fundamental de vibraie modul de vibraie cu pulsaia cea mai mic
(frecvena cea mai joas)
Perioad timpul n care se produce o oscilaie complet
Valori proprii totalitatea pulsdaiilor proprii de vibraie ale unui sistem cu
nGLD
Vectori proprii totalitatea formrlor proprii de vibraie ale unui sistzem cu
nGLD

14
C CA AP PI I T TO OL LU UL L 2
2


2 2. .1 1. . M MO OD DE EL LA AR RE EA A A AN NA AL LI IT TI IC C A A S SI IS ST TE EM ME EL LO OR R L LI IN NI IA AR RE E
D DI IS SC CR RE ET TE E

n dinamica structurilor obiectul principal este constituit de analiza relaiilor ce
exist ntre aciune i rspunsul dinamic.
n cazul n care elementele structurii sunt realizate din materiale caracterizate
fizic ca omogene, izotrope, continue i perfect elastice i deplasrile instantanee
care se produc sunt mici n aa fel nct modificrile din punct de vedere geometric
devin nesemnificative sistemul putnd fi modelat ca un sistem cu comportare
liniar.
n analiza liniar a sistemelor dinamice exist o interdependen ntre
caracteristica inerial, disipativ i elastic care nu se modific n timp, iar scopul
fundamental l reprezint evaluarea strii de tensiune i deformaie. Structurile
actuale sunt deosebit de complexe ca alctuire iar considerarea lor ca un tot unitar
este practic imposibil fapt ce a condus la elaborarea de modele care s
aproximeze ct mai bine comportarea real a structurii.
O structur este un mediu continuu alctuit dintr-un numr infinit de puncte
materiale astfel nct n fiecare punct se poate defini un cmp adic un grup
format din:
mrimi mecanice (fore, eforturi, tensiuni);
mrimi geometrice (deplasri, deformaii, deformaii specifice care
caracterizeaz starea din acel punct).
Relaiile analitice dintre aceste mrimi se stabilesc prin intermediul ecuaiilor
difereniale de stare i se pot distinge trei aspecte:

15
aspectul mecanic al problemei de echilibru static i/sau dinamic al structurii
(legturile fiind ntre mrimile mecanice);
aspectul geometric sau cinematic (legturile fiind ntre mrimile geometrice);
aspectul fizic (legturile fiind ntre mrimile mecanice i geometrice).
ntre relaiile de legtur dintre mrimile mecanice i cele geometrice, pe de o
parte, i relaiile de legtur dintre mrimile geometrice i posibilitatea de
modificare a geometriei structurii pe durata aciunii ncrcrilor exterioare, pe de
alt parte, se pot face diferite combinaii care conduc la o mare varietate de
posibiliti de scriere a ecuaiilor de stare i n consecin la diverse moduri de
analiz a structurii.
Formularea ecuaiilor de stare dup o teorie acceptat se poate face cu
necunoscute mrimi geometrice (deplasri )sau cu necunoscute mrimi mecanice
(tensiuni, eforturi, fore de legtur).
Elaborarea modelului analitic presupune un ansamblu de operaii care ar
putea fi:
elaborarea modelului de calcul (schematizarea structurii);
ataarea unei teorii de calcul (idealizarea schemei de calcul);
adoptarea unei metode de calcul;
stabilirea procedeului numeric de rezolvare;
rezolvarea propriu-zis;
validarea i valorificarea rezultatelor.
nlocuirea sistemului real cu modelul de calcul se bazeaz pe discretizarea
structurii ntr-un ansamblu de componente reprezentative. Pentru trecerea de la
structura real la modelul de calcul nu sunt algoritmi i procedee generale care s
asigure elaborarea unui model unic, care s aproximeze cu o eroare prestabilit
structura de calculat. n general este posibil ca pentru aceeai structur s se

16
elaboreze mai multe modele de calcul, toate corecte, dar cu performane diferite.
Aceste modele trebuie comparate, iar compararea se poate face dac
transformm sistemele continue n sisteme discrete echivalente.
n cazul analizei dinamice, din cauza imposibilitii echilibrrii instantanee a
aciunilor exterioare de ctre eforturi datorit ineriei materialului, deplasrile
variabile n timp ale structurii sunt asociate cu acceleraiile care genereaz fore de
inerie sau momente de inerie i cu viteze care contribuie la apariia i
exprimarea forelor sau momentelor de amortizare.
Parametrii - grade de libertate dup direcia crora acioneaz forele specifice
comportrii dinamice (aciuni, fore de inerie, amortizare) se numesc grade de
libertate dinamic - de aici i clasificarea sistemelor dup numrul de GLD
atribuite:
sisteme cu un singur grad de libertate dinamic (1 GLD))
sisteme cu numr finit de grade de libertate dinamic (n GLD);
sisteme cu mas continu ( GLD)
Din punct de vedere practic, de obicei, intereseaz doar micarea ctorva
puncte semnificative ale structurii, de aici necesitatea i utilitatea modelelor cu
numr finit de grade de libertate dinamic.
Msurarea rspunsului se poate face n domeniul timp obinnd vibrograme
sau n domeniul frecvenelor obinnd funcii de rspuns n frecven.
Importana caracteristicilor dinamice ale sistemelor este evident, problema
care se pune fiind aceea a determinrii lor ct mai exacte i aproximarea lor sub
forma unui model matematic ct mai reprezentativ i n acelai timp suficient de
simplu pentru utilizare i interpretare.

2 2. .2 2. . S SI IS ST TE EM ME E L LI IN NI IA AR RE E C CU U U UN N G GR RA AD D D DE E L LI IB BE ER RT TA AT TE E
D DI IN NA AM MI IC C

17

Caracteristicile fizice eseniale tuturor structurilor elastice liniare supuse
ncrcrilor de natur dinamic sunt: masa (moment de inerie masic), proprietile
elastice (rigiditatea sau flexibilitatea), mecanismul de disipare a energiei
(amortizarea), i sursa exterioar de excitaie. n fig.2.1 este reprezentat modelul
unui sistem cu 1GLD, unde fiecare dintre caracteristicile sistemului sunt presupuse
condensate n cte un element fizic, unic.

Fig.2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de translaie

Dup cum se vede n fig.2.1 forele care acioneaz dup direcia de
deplasare sunt: fora exterioar F(t), i trei fore generate de micare: fora de
inerie F
i
(t), fora de amortizare F
a
(t) i fora de revenire a resortului elastic F
e
(t).
Ecuaia micrii exprim echilibrul acestor fore (fig.2.1c) i se scrie:
) ( ) ( ) ( ) ( t F t F t F t F
e a i
+ + (2.1)
Fiecare dintre forele din membrul nti este funcie de deplasarea u(t) sau
de derivatele sale n raport cu timpul:
) ( ) ( t u m t F
i
& & ) ( ) ( t u c t F
a
& ) ( ) ( t ku t F
e
(2.2)
unde: k rigiditatea sistemului dup direcia GLD,
c constanta de amortizare,
m masa sistemului sau msura ineriei,
) ( ), ( ), ( t u t u t u & & & reprezint deplasarea, viteza i acceleraia sistemului dup direcia
GLD acordat.

18
n aceste condiii ecuaia de micare este:
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m + + & & & (2.3)
Gradul de libertate dinamic poate fi i de rotaie (fig.2.2). n acest caz
echilibrul este asigurat de momentul de inerie M
i
(t), momentul de amortizare
M
a
(t), momentul elastic sau de revenire M
e
(t) i momentul dinamic exterior M(t).
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t k t M t c t M t J t M
t M t M t M t M
t e t a i
e a i

+ +
& & &
(2.4)

Fig. 2.1 Modelul sistemului cu 1GLD de rotaie

2.2.1. VIBRAIILE LIBERE ALE SISTEMULUI CU 1GLD
2.2.1.1. Vibraii libere neamortizate
Micarea unui sistem cu 1GLD (fig. 2.3) n vibraia liber neamortizat este
descris de ecuaiile (2.5) :
0 ) ( ) ( + t ku t u m & &
sau 0 = u(t) + (t) u
2

& &
(2.5)
unde este pulsaia proprie a sistemului, =
k
m



19
Fig. 2.3 Modelul sistemului cu 1GLD n vibraia liber

Soluia general a ecuaiei (2.4) sau (2.5) n domeniul timp este de forma:
st
e t u ) ( (2.6)
unde constanta s este necunoscut.
Se substituie (2.6) n (2.5) i rezult
0 ) (
2
+
st
e k ms (2.7)
Deoarece termenul e
st
este diferit de zero rezult
1 0 ) (
2 , 1
2
t + j j s k ms
n
(2.8)
Soluia ecuaiei (2.4) este
t j t j t s t s
n n
e A e A e A e A t u

2 1 2 1
2 1
) ( + + (2.9)
Constantele A
1
i A
2
se determin utiliznd teorema lui Moivre
2
sin
2
cos
jx jx jx jx
e e
x
e e
x

+
(2.10)
Ecuaia (2.9) devine
t C t C t u sin cos ) (
2 1
+ (2.11)
n care C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:

0
2 0
0 1 0
) 0 (
) 0 ( 0
u
C u u
u C u u t


& &
(2.12)
Soluia ecuaiei (2.4) sau (2.5) n acest caz devine:
t
u
t u t u

sin cos ) (
0
0
&
+ (2.12)
sau ( ) t A t u cos ) ( (2.13)

unde: A amplitudinea micrii
faza iniial (diferena de faz)

20
Viteza i acceleraia se obin prin derivarea expresiei deplasrii:
) ( ) sin( ) (
) cos( ) (
2 2
t u t A t u
t A t u


+
+
& &
&
(2.14)
Din relaiile (2.12) i (2.14) se constat c viteza este defazat cu /2 naintea
deplasrii iar acceleraia cu /2 naintea vitezei i cu naintea deplasrii. Toate
cele trei caracteristici, deplasarea, viteza i acceleraia au aceeai pulsaie i deci
aceeai peroad.
n fig. 2.4 sunt reprezentate grafic deplasarea, viteza i acceleraia n cazul
vibraiei libere neamortizate pentru sistemul cu 1GLD..

Fig.2.4 Reprezentarea grafica a deplasrii, vitezei si
acceleraiei n vibraia liber neamortizat

Perioada de variaie a funciilor trigonometrice sin i cos este 2 i deci se
deduce c perioada proprie a micrii, T, este timpul n care se produce o
oscilaie complet n jurul poziiei de echilibru:


2
) ) ( sin( ) sin(
+ + +
+ + +
t T t
T t t
(2.15)
] [ 2 2 2
2
s
gG
m
k
m
T



21
(2.16)

Frecvena proprie a vibraiilor, f, reprezint numrul de oscilaii executate
de sistem ntr-o secund:

(2.17)
Pulsaia proprie sau frecvena circular a sistemului, , reprezint
numrul de oscilaii executat de sistem n 2 secunde:

(2.18)
g este acceleraia gravitaional, g =9.81 m/s
2

G este greutatea corespunztoare masei m=G/g
k este rigiditatea sistemului dup direcia GLD i reprezint fora care
produce dup aceast direcie o deplasare egal cu unitatea.
este flexibilitatea sistemului i reprezint deplasarea dup direcia
gradului de libertate dinamic produs de o for egal cu unitatea ce
acioneaz dup aceeai direcie
reprezint deplasarea dup direcia GLD produs de
fora gravitaional (sgeata static).

2.2.1.2. Vibraii libere amortizate
Modelul de calcul pentru un sistem cu 1GLD care vibreaz liber amortizat
este prezentat n fig. 2.5a i 2.5b, iar ecuaia micrii este dat de ecuaiile (2.19)
sau (2.20).
] [
2
1
2
1
2
1
Hz
G
g
m
k
T
f


] [ 2
2
1
s
G
g
m
k
f
T

G u
G
st


22

Fig. 2.5 Modelul sistemului cu 1 GLD n vibraia liber amortizat

0 ) ( ) ( ) ( + + t ku t u c t u m & & & (2.19)
sau 0 ) ( ) ( 2 ) (
2
+ + t u t u t u & & & (2.20)
unde: 2
m
c
= 2
c este coeficientul de proporionalitate al amortizrii sau coeficientul de amortizare
vscoas echivalent
este fraciunea din amortizarea critic
Se admite o soluie general de forma
st
e t u ) ( (2.21)
Se nlocuiete (2.21) n ecuaia (2.20) i rezult ecuaia:
0 ) 2 (
2 2
+ +
st
n
e s s (2.22)
care are soluii dac
0 2
2 2
+ + s s
n
(2.23)
Ecuaia (2.23) se numete ecuaie caracteristic i are soluiile:
) 1 (
2
2 , 1
t j s
n
(2.24)
Funcie de valoarea lui se disting urmtoarele trei cazuri:
A. Amortizare critic


2 , 1
, s
c
c
, 1 =
cr
(2.25)
fraciunea din amortizarea critic
c
cr
amortizarea critic

23
Soluia micrii amortizate critic este:
t s t s
e A e A t u
2 1
2 1
) ( + (2.26)
sau ) ( ) (
2 1
t j t j t
e A e A e t u

+ (2.27)
Constantele A
1
i A
2
se determin din condiiile iniiale
0 0 2 0
0 1 0
) 0 (
) 0 ( 0
u u A u u
u A u u t
+

& & &

iar soluia micrii are expresia:
( ) ( ) t u u u e t u
t
0 0 0
) (

+ +

& (2.28)
n fig. 2.6 este reprezentat grafic micarea amortizat critic.

Fig.2.6 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat critic

B. Amortizare supracritic

2 2
2 , 1
,

t > s 1
Ecuaia (2.29) reprezint soluia general pentru o micare liber
amortizat supracritic:
)
2 1 e A
+
e A
(
e
= u(t)
t - - t - t -
2 2 2 2

(2.29)
Constantele A
1
i A
2
se determin din condiiile iniiale
( ) ( )
2 2
2 2
0 0
2
2 2
2 2
0 0
1
2
;
2


u u
A
u u
A
& &
(2.30)
Curba din fig. 2.7 reprezint micarea unui sistem cu 1GLD n vibraia liber
amortizat supracritic.

24


Fig. 2.7 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat supracritic

C. Amortizare subcritic
Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate

*
1,2
2 2
2 , 1
s ,

j j s 1 t t > (2.31)
unde

este pseudopulsaia i are expresia:


2 2
2 *
- 1 = - = (2.32)
Soluia oscilaiei libere amortizate subcritic este dat de ecuaiile (2.33) sau (2.35):
t) +A t (A
e
= u(t)
* * -

sin cos
2 1
*
(2.33)
n care A
1
i A
2
se determin din condiiile iniiale:
2
0 0
1
*
u u
A
+

&
;
0 2
u A (2.34)
sau ) + t (
e
A = u(t)
* t -
* sin
*

(2.35)
unde:
0 0
*
0
1
*
2
0
2
2 *
0 0 2
2
2
1
2
u u
u
A
A
arctg
u
u u
A A A

+

+
,
_

+
+
&
&
(2.36)
n fig. 2.8 este reprezentat micarea n vibraia liber amortizat subcritic.

25

Fig. 2.8 Curba deplasrilor n vibraia liber amortizat subcritic

Decrementul logaritmic al amortizrii reprezint logaritmul natural al
raportului dintre dou amplitudini succesive decalate cu o perioad.

(2.37)


Decrementul logaritmic al amortizrii se determin folosind date msurate
experimental pe diverse tipuri de structuri. n cazul amortizrii vscoase, fraciunea
din amortizarea critic , depinde de tipul structurii i de natura materialelor
utilizate. n cazul modelului pur vscos, indiferent de poziia celor dou amplitudini,
relaia (2.37) conduce la rezultate identice. n realitate structurile nu au amortizare
pur vscoas i deci nfurtoarea amplitudinilor este o funcie oarecare i nu o
funcie exponenial, motiv pentru care decrementul logaritmic se evalueaz prin
medierea mai multor valori.
n tabelul de mai jos sunt date cteva valori orientative pentru fraciunea
din amortizarea critic.
Nr.crt. Tipul structurii Fraciunea din amortizarea
critic, %
1 Construcii cu structura din beton armat monolit 2014


2
1
2
ln
2
*
1
1
1
*
1



+
+

+
T
u
u
e
u
u
Ae u Ae u
n
n
T
n
n t
n
t
n
n n

26
2 Construcii cu structura din zidrie sau prefabricate 618
3 Construcii cu structura metalic 26
4 Poduri din beton armat 316
5 Poduri metalice 28
6 Construcii masive 510
7 Terenuri de fundaie 630
8 Nisip compact 10


2.2.2. VIBRAIILE FORATE ALE SISTEMULUI CU 1GLD
2.2.2.1. Vibraii forate neamortizate.
Ecuaia micrii unui sistem cu 1GLD supus unei aciuni exterioare oarecare
F(t) corespunztoare modelului de calcul din fig. 2.11 este:
) ( ) ( ) ( t F t ku t u m + & & (2.45)
Dac fora exterioar este de forma :
) ( * ) (
0
t f F t F (2.46)
atunci ecuaia (2.45) se mai poate scrie:
) ( ) ( ) (
0 2
t f
m
F
t u t u + & & (2.47)


Fig. 2.11 Modelul de calcul al sistemului cu 1GLD n vibraia forat neamortizat

Aciunea F(t) poate fi considerat ca o succesiune de impulsuri
elementare
dH=F() d pentru 0 t (2.48)
i deci:

27
t > pentru )d - (t ) f(
m
F
= du(t)
0
0

sin (2.49)
Rspunsul sistemului la aciunea unui impuls finit H este :
t > pentru ) - (t
m
H
= u(t)

sin (2.50)
reprezentarea grafic fiind cea din fig. 2.12.
Soluia micrii unui sistem cu 1GLD n vibraia forat neamortizat, cnd
fora exterioar este de forma (2.46) este dat de:

)d - (t ) f(
m
F
= u(t)
t
0
0
sin

(2.51)
iar reprezentarea grafic este cea din fig. 2.13. Integrala din relaia (2.51) poart
numele de integrala de convoluie sau integrala Duhamel.


Fig. 2.12 Rspunsul n deplasri la un
impuls finit
Fig. 2.13 Rspunsul n deplasri la o for
exterioar F(t)

n situaiile n care fora exterioar este armonic de forma :
t
F
= F(t)
0
sin (2.55)
soluia general este de forma:
) ( ) ( ) ( t u t u t u
F L
+ (2.56)
Soluia ecuaiei omogene, u
L
(t) care corespunde vibraiilor libere
neamortizate are expresia:
t C t C t u
L
cos sin ) (
2 1
+ (2.57)

28
Rspunsul dinamic forat la o aciune armonic are caracter straionar i
permanent u
F
(t) poate fi de forma:
t N t M t u
F
cos sin ) ( + (2.58)
Constantele M i N se determin din condiia ca aceast soluie s
satisfac ecuaia micrii (2.45)
t
m
F
t N t M
sau
t
m
F
t N t M t N t M


sin
.
cos ) ( sin ) (
sin
.
) cos sin ( ) cos sin (
0 2 2 2 2
0 2 2 2
+
+ + +
(2.59)
Pentru identificarea funciilor trigonometrice rezult:
0 ) ( 0
) (
0 ) ( ) (
2 2
2 2
0
2 2 0 2 2





N
m
F
M
deci
N
m
F
M
(2.60)
S So ol lu u i ia a p pa ar rt ti ic cu ul la ar r u
F
(t) d de ev vi in ne e: :
t
m
F
t u
F


sin
) (
) (
2 2
0

(2.61)
Iar soluia general a deplasrii este:
t
m
F
t C t C t u

sin
) (
cos sin ) (
2 2
0
2 1

+ + (2.62)
Viteza se obine prin derivarea expresiei deplasrii:
t
m
F
t C t C t u

cos
) (
sin cos ) (
2 2
0
2 1

+ &
(2.63)
Constantele C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:

29
0 2
2 2
0 0
1
0 0
) (
) 0 ( ) 0 ( 0
u C
m
F u
C
u u u u t

&
& &
(2.64)
Soluia general este:
) sin (sin
) (
cos sin ) (
2 2
0
0
0
t t
m
F
t u t
u
t u

+ +
&
(2.65)
Pentru cazul particular cnd deplasarea iniial i viteza iniial sunt zero soluia
ecuaiei de micare este:
) sin (sin
) (
) (
2 2
0
t t
m
F
t u

(2.66)
Factorul adimensional al relaiei (2.66) se poate scrie sub forma:

2
0
2
2
2
0
2 2
0
1
1
1
1
1
) (

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_


D
unde
D
k
F
m
F
m
F
st
(2.67)
D se numete coeficient de amplificare dinamic sau factor de amplificare
dinamic

st
reprezint deplasarea static dup direcia GLD produs de aciunea static a
amplitudinii forei exterioare perturbatoare, F
0.

Soluia general are forma:
) sin (sin cos sin ) (
0
0
t t D t u t
u
t u
st

+ +
&
(2.68)
iar rspunsul n regim staionar (permanent) este:

30
) sin (sin ) (
) ( ) sin (sin ) (
t t D t D
t D t t D t u
st st



(2.69)

Prin coeficientul de amplificare dinamic , D, se introduce n calcul efectul
aplicrii dinamice a forei F
0
. dac = 0 rezult D=1 ceea ce arat c efectul
dinamic a disprut iar asupra sistemului se aplic static fora F
0
.

2.2.2.2. Vibraii forate cu amortizare vscoas
Modelul de calcul i ecuaia micrii sunt reprezentate n fig. 2.14 i
respectiv ecuaia (2.70):
) ( ) ( ) ( ) ( t F t ku t u c t u m + + & & & (2.47- 2.70)
n cazul aciunii unui impuls H soluia are forma :
) - (t
e
m
H
= u(t)
* ) - (t -
*


sin (2.48- 2.71)
iar curba deplasrilor este dat de fig. 2.15.

Fig. 2.14 Modelul de calcul n vibraia forat amortizat

Dac sistemul este supus unei aciuni perturbatoare oarecare
F(t)=F
0*
f(t) atunci ecuaia micrii este:


)d - (t
e
) f(
m
F
= u(t)
* ) - (t -
t
0
*
0
sin

(2.72)

31


Fig. 2.15 Rspunsul n deplasri
aciunea unui impuls
Fig. 2.16 Curba deplasrilor la o aciune
exterioar oarecare

n situaiile n care fora exterioar este armonic de forma :
t
F
= F(t)
0
sin (2.73)
soluia general este de forma:
) ( ) ( ) ( t u t u t u
F L
+ (2.74)
Soluia ecuaiei omogene, u
L
(t) care corespunde vibraiilor libere
amortizate are expresia:
) sin( ) (
) sin( ) * cos sin ( ) (
*
*
2
*
1
* *



+
+ +

t t A
t Ae t C t C e t u
t t
L
(2.75)
Rspunsul dinamic forat la o aciune armonic, u
F
(t), are caracter
straionar i permanent i poate fi de forma:
t N t M t u
F
cos sin ) (
1 1
+ (2.76)
Constantele M
1
i N
1
se determin din condiia ca aceast soluie s
satisfac ecuaia micrii (2.70):
[ ] [ ] t
m
F
t N M t N M
sau
t
m
F
t N t M t N t M t N t M


sin
.
cos ) ( 2 sin 2 ) (
sin
.
) cos sin ( ) sin cos ( 2 ) cos sin (
0
1
2 2
1 1 1
2 2
0
1 1
2
1 1
2
1
2
1
+ +
+ + + +
(2.77)
de unde se obine sistemul de ecuaii cu necunoscutele M
1
i N
1

32

'

+

0 ) ( 2
2 ) (
1
2 2
1
0
1 1
2 2
N M
m
F
N M


(2.78)
care are soluiile:
2 2 2 2
0
1
2 2 2 2
2 2
0
1
) 2 ( ) (
2
;
) 2 ( ) (
) (

m
F
N
m
F
M (2.79)
Deoarece soluia ecuaiei (2.76) reprezint suprapunerea a dou oscilaii
armonice de aceeai pulsaie atunci ea se poate scrie sub forma:
1
1
1
2
1
2
1 1 1 1
) sin( ) (
M
N
tg N M A t A t u
F
+ (2.80)
2 2
1
2 2 2 2
0
1
2
) 2 ( ) (
1

+
tg
m
F
A (2.81)
Dac se ine cont de notaiile:

p
k
F
m
k
st
0 2

atunci A
1
i tg
1
devin:
( )
2
1
*
2
2
2
1
1
2
) 2 ( 1
1
p
p
tg D
p p
A
st st

(2.82)
unde D* reprezint coeficientul de amplificare dinamic cu luarea n considerare a
amortizrii.
Soluia micrii devine:

( )
st st F
t D t
p p
t A t u
+
) ( ) sin(
) 2 ( 1
1
) sin( ) (
1
2
2
2
1 1


Variaia coeficientului de amplificare dinamic este reprezentat n fig. 2.17
Curbele de variaie ale coeficientului dinamic depind de fraciunea din amortizarea
critic i de raportul dintre i .
Maximele coeficientului dinamic se produc n zona rezonanei ().

33
Fig. 2.17 Variaia coeficientului dinamic
funcie de /
Fig. 2.18 Variaia unghiului de faz funcie
de /

Din fig. 2.17 se poate observa c influena amortizrii este mai puternic n
zona / =1 (zona rezonanei) i c pentru valori mici ale pulsaiei coeficientul
dinamic este egal cu 1, iar pentru valori mari ale pulsaiei coeficientul dinamic
tinde ctre zero. Variaia unghiului de faz, , funcie de / este reprezentat n
fig. 2.18.


Vibraii forate amortizate cu amortizare histeretic
Pentru o excitaie de tip armonic ecuaia micrii are expresia:
t j
Fe t ku t u
k
t u m

+ + ) ( ) ( ) ( & & & (2.71)


n care este factorul de amortizare histeretic structural.
Ecuaia (2.71) se mai poate scrie sub forma:
t j
Fe t u j k t u m

+ + ) ( ) 1 ( ) ( & & (2.72)
unde k(1+j) se numete "rigiditate complex".
Soluia strii stabile este:

34
e
k
F
j + - 1
1
=
e
U = u(t)
t j
2
t j

,
_

(2.73)
i poate fi descompus intr-o parte real i una imaginar:
e
k
F
+ - 1
- 1
= Re(u)
t
2
2
2

,
_

,
_


e
k
F
+ - 1
-
= Im(u)
t j
2
2

,
_

(2.74)
Deplasarea total, u(t), este
e
k
F
+ - 1
1
= u(t)
) - t j(
2
2
2
h

1
1
]
1

,
_

(2.75)
i are o ntrziere fa de fora de excitaie de unghi
h

,
_

2
h
- 1
arctg = (2.76)
n fig. 2.22 este reprezentat variaia factorului de amplificare H()
funcie de raportul / pentru diferite valori ale lui .



35
Fig. 2.22 Variaia factorului de amplificare
funcie de /
Fig. 2.23 Variaia unghiului de faz f fu un nc c i ie e d de e
/ /
Se poate observa c rspunsul maxim apare exact la valoarea
/=1 independent de amortizare. n fig. 2.23 este reprezentat variaia unghiului
de faz funcie de / i se observ c la valori foarte mici ale
raportului / unghiul
h
tinde la arctg .

Vibraii forate amortizate cu amortizare coulombian
Ecuaia micrii pentru o excitaie de tip armonic este:

t j
Fe N t ku t u m

t + ) ( ) ( & & (2.77)
Conform fig. 2.24 semnul lui N este plus dac masa se deplaseaz
spre dreapta i este minus dac aceasta se deplaseaz spre stnga.

Fig. 2.24 Modelul de calcul al sistemului cu 1GLD cu amortizare coulombian

Soluia ecuaiei (2.75) este:
k
F
- 1
F
N
4 - 1
= u(t)
2
2
2
1
1
]
1

,
_

,
_

sau
k
F
- 1
F
N
4 - 1
= u(t)
2
2
2
1
1
]
1

,
_

,
_

(2.78)
Coeficientul de amortizare echivalent, c, i factorul de amortizare, , au
expresiile:

36
c =
4 N
F

kF
N 2
=
km 2
c
= (2.79)
Factorul de amplificare D
c
are expresia:

,
_

1
1
]
1

,
_

kF
N
4 + - 1
1
=
D
2 2
2
c

(2.80)
Unghiul de faz
c
se determin din relaia :
c
-
+
2
= arctg
4
N
F
1- 4
N
F

_
,

(2.81)
i este pozitiv dac /<1 i negativ dac />1.
n fig. 2.25 este reprezentat variaia factorului de amplificare, D
c
, funcie
de / pentru diferite valori ale lui N/F.
n fig. 2.26 este reprezentat variaia unghiului de faz, D
c,
funcie de
/.

Fig. 2.25 Variaia factorului de amplificare
funcie de /
Fig. 2.26 Variaia unghiului de faz
funcie de /


37