You are on page 1of 16

Inenjerska matematika 3 Predavanje 2:

Integralne transformacije drugi dio

Laplaceova transformacija
Zato se uvodi Laplaceova transformacija pored Fourierove transformacije? U praksi je ograniena primjena Fourireve transformacije zato jer je veoma teko ispuniti uvjet konvergentnosti integrala

(1.) Zato se uvodi faktor konvergencije e , gdje je realan, pozitivan i dovoljno veliki broj. Pomnoimo izraze:
0

f (t )dt

-t

F ( j k , d ) = f (t ) = 1 2

f (t ) e

j k t

dt (2.)

F ( j ) e

jt

za Fourierovu transformaciju sa e-t, te moemo pisati: jt 1 t jt f (t ) e t = f (t ) e e dt e d 2 0 1 ( + j ) t f (t ) = dt e ( + j ) t d f (t ) e 2 0 Uvedimo smjenu: s = + j Usvojimo da je ==const du cijelog opsega integracije te moemo pisati: ds = j d Sada izraz (3.) moemo napisati u obliku: + st 1 st f (t ) = f ( t ) e dt za t > 0 e ds, 2j 0

(3.) (4.) (5.) (6.)

Na osnovu posljednjeg izraza se definiraju Laplaceova i inverzna Laplaceova transformacija:L

F(s)= L [f(t)]=
-1

f (t ) e
0

st

dt ,

za > a

1 f(t)= L [F(s)]= F ( s ) e st ds, 2j j gdje su: L operator Laplaceove transformacije

+ j

za t > 0

(7.)

L-1 operator inverzne Laplaceove transformacije


s kompleksna uestanost ili kompleksna promjenljiva Laplaceove transformacije F(s)-kompleksni lik funkcije f(t) i f(t)-original funkcije F(s).

Osobine Laplaceove transformacije:

F(s)
1. Teorem linearnosti 2. Teorem superpozicije 3. Teorem pomaka u vremenskoj domeni 4. Teorem o derivaciji slike 5. Teorem pomaka u ''s'' domeni

f (t ) e
0

st

dt

L [f(t)] L [A.f(t)] L [f1(t)+ f2(t)] L [f(t-t0)] L [f(t. f(t)] L [e at f (t )] L dt


df (t )

=F(s) = A.F(s) =F1(s)+ F2(s)

e t0 s F ( s )
= d F ( s) ds =F(s-a)

6. Teorem o preslikavanju derivacije u vremenskoj domeni


7. Teorem o integriranju originala

= s F ( s ) f (0 + ) = s 2 F ( s) f (0) f (0)

[ f (t ) dt + f (0) dt ]
lim f (t )
t

d 2 f (t ) L 2 dt

8. Teorem o konanoj vrijednosti 9. Teorem o poetnoj vrijednosti 10. Teorem o preslikavanju konvolucije 11. Preslikavanje perodike funkcije s periodom T

F ( s ) f (0) dt + s s lim s F ( s ) =
s 0

lim f (t )
t 0

lim s F ( s )
s

L f (t ) g (t ) dt
0

= G ( s) F ( s)

L [ f (t )]

1 e st f (t ) dt Ts 1 e 0

Tabela preslikavanja Laplaceove transformacije


f (t ) = x(t ) za t 0
F ( s ) = f (t ) e st dt
0

1. (t ) (Diracova jedinina impulsna funkcija) 2. S (t ) (Jedinina step funkcija Hevisadeova funkcija, parabola nultog reda) 3. t S (t ) (Funkcija linearnog porasta, parabola prvog reda) 4. t 2 S (t ) (Parabola) 5. t n S (t ) (Parabola n-tog reda)

=1 = = = 1 s 1 s2

6. A e T = A e t (Funkcija priguenja u vremenskoj domeni) 7. S (t t0 ) = S (t Tm ) = S (t T ) (Funkcija pomaka kanjenja u vremenskoj domeni) 8. sin (t )
9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. cos (t ) sin (t ) cos (t ) e t sin (t ) e t cos (t ) t e t e t

2 s3 n! = n +1 s A A = = 1 s + s+ T
1 1 1 = e t0 s = e Tm s = e Ts s s s = =

s +2
2 2

s s +2 cos ( ) s sin ( ) = s2 + 2 s cos ( ) m sin ( ) = s2 + 2

(s + )2 + 2 s + = (s + )2 + 2
= 1 (s + )2 1 = s + 1 = s (s + ) =

(1 e )
1
t

1 17.

n 1 2

e nt sin (d t )

1
2 s + 2 n s + n 2

d = n 1 2
( z a) 2 + 2

18.

e at sin (t + )

s+z ( s + a) 2 + 2

= arctg

za 1 1 e nt sin ( d t + ) 2 n n d

19.

d = n 1 2 = arccos( ) = arctg
z z2 + 2 1 2

1
2 s ( s + 2 n s + n ) 2

20.

= arctg

4
z

cos (t + )

s+z s(s 2 + 2 )

Inverzna Laplaceova transformacija


Inverzna Laplaceova transformacija slui za odreivanje originalne funkcije f(t) na osnovu poznate slike F(s) u kompleksnoj domeni. Od nekoliko naina ovdje emo izloiti dva postupka: Prvi postupak je rastavljanje na parcijalne razlomke, a drugi postupak je odreivanje originalne funkcije f(t) pomou Heavisideovih teorema i trigonometrijskih formula.

Prvi postupak Laplaceove inverzne transformacije Rastavljanje na parcijalne razlomke


Odreivanje originala funkcije f(t) pomou tabele Laplaceovih transformacija pri emu je poznatu racionalnu funkciju F(s) potrebno prikazati u obliku sume parcijalnih razlomaka te iz tablica transformacije odabrati originalne funkcije f1(t), f2(t), f3(t), a originalnu funkciju onda moemo odediti pomou sume: f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t ) (8.) A( s ) moe se jednoznano rastaviti u sumu Polinom L [ f (t )] = F ( s ) = Y ( s ) = B( S ) A( s ) Ds+ E ili 2 , pri emu su mogua parcijalnih razlomaka u obliku: k ( s si ) ( s + c1 s + d )l etiri sluaja: Nazivnik B( s ) je takav da jednadba B( s ) = 0 ima samo relne jednostruke

korijene s1 , s2 ,L, sn . Rastavljanje se vri na slijedei nain: A( s ) a s m + L + a1 s + a0 A B C = + +L+ = m B ( s ) ( s s1 ) ( s s2 )L( s sn ) ( s s1 ) ( s s2 ) ( s sn ) (9.)

Nazivnik B( s ) je takav da su korijeni jednadbe B( s ) = 0 realni ali meu njima ima viestrukih. Rastavljanje se vri na slijedei nain: Ak1 A( s ) am s m + L + a1 s + a0 A1 A2 = + +L+ + = k1 k2 2 ( s s1 ) ( s s2 ) ( s s1 ) ( s s1 ) ( s s1 ) k1 B(s) (10.) Bk 2 B1 B2 + + +L+ ( s s 2 ) ( s s2 ) 2 ( s s2 ) k 2 Nazivnik B( s ) je takav da meu korijenima jednadbe B( s ) = 0 postoje jednostruki kompleksni korijeni i viestruki realni korijeni. Rastavljanje se vri na slijedei nain: A( s ) am s m + L + am 1 s m 1 + L + a1 s + a0 = = ( s s1 ) k1 ( s 2 + c s ds2 ) B( s) (11.) Ak1 A1 A2 D1 s + E1 = + +L+ + ( s s1 ) ( s s1 ) 2 ( s s1 ) k1 ( s 2 + c1 s + d1 ) Nazivnik B( s ) je takav da meu korijenima jednadbe B( s ) = 0 postoje viestruki realni i viestruki kompleksni korijeni. Rastavljanje se vri na slijedei nain: A( s ) am s m + L + am 1 s m 1 + L + a1 s + a0 = = ( s s1 ) k1 ( s 2 + c1 s d1 )l 1 B( s) (12.) Ak l A1 A2 D1 s + E1 D2 s + E2 + = + +L+ + ( s s1 ) ( s s1 ) 2 ( s s1 ) k l ( s 2 + c1 s + d1 ) ( s 2 + c1 s + d1 ) 2

Drugi postupak Laplaceove inverzne transformacije


Primjena Heavisideovih teorema

Heavisideovi teoremi razvoja za odreivanje vremenske funkcije f (t ) = y (t ) uz poznatu sliku F ( s ) = Y ( s ) mogu se primjeniti na slijedee naine: - Korijeni nazivnika funkcije F ( s ) su jednostruki realni ili kompleksni tada vrijedi: A( s ) A( s ) F (s) = = B ( s ) ( s s1 ) ( s s2 )L( s si )L( s sn )
n A( s ) ( s si ) e si t f (t ) = i =1 B ( s ) s = si

(13.)

- Korijeni nazivnika funkcije F ( s ) su jednostruki realni, a jedan je dvostruki:

F ( s) =

A( s ) A( s ) = 2 B( s ) ( s s1 ) ( s s3 )L( s si )L( s sn )

3 d A( s ) A( s ) A( s ) f (t ) = ( s s1 ) 2 t e s1t + ( s s1 ) 2 e s1t + ( s si ) e si t i =1 B ( s ) B( s) s = s1 s = s1 s = si dt B ( s )

(14.) - Korijeni nazivnika funkcije F ( s ) su jednostruki realni i jedan konjugirano kompleksni: A( s ) A( s ) F ( s) = = B( s ) ( s j ) ( s + j )L( s si )L( s sn ) f (t ) = gdje su: - fazni ugao kompleksnog broja K ( + jd ) - Modul faznog broja, dat sa:
A( s ) K ( + j d ) = ( s j d )( s + j d ) = B( s) s = + jd A( s ) 2 2 = ( s 2 s + 2 + d ) B( s) s = + jd

K ( + jd )

n A( s ) ( s si ) e si t et sin (d t + ) + i =3 B( s) s = si

(15.)

(16.)

Primjena Eulerovih formula

e jt = cos (t ) + j sin (t )
sin (t ) = e jt e jt 2j

cos (t ) =

e j t + e j t 2

(17.)

Formule za sabiranje sinusoida iste frekvencije


A1 sin (t + 1 ) + A2 sin (t + 2 ) = A sin (t + )

(18.)

gdje su:
2 A = A12 + A2 + 2 A1 A2 cos ( 2 1 ) A sin (1 ) + A2 sin ( 2 ) tg = 1 A1 cos (1 ) + A2 cos ( 2 )

(19.)

Primjer 1
Potrebno je formirati tabelu Laplaceovih transformacija za RLC parametre proizvoljnog elektrinog kola.

Laplaceova transformacija za kondezator

U prelaznom procesu veza izmeu struje i napona na kondezatoru, data je jednadbom: du (19.) i=C dt gdje je C kapacitet kondezatora, i = i(t) je elektrina struja koja tee kroz kondezator kao funkcija od vremena, i u =u(t) je napon narinut na kondezatoru, takoer kao funkcija od vremena. Primjenjujui Laplaceovu transformaciju nad jednadbom (19.), dobijamo: I ( s ) = C (s U (s ) U 0 ) (20.) gdje su: I ( s ) = L {i (t )} U ( s ) = L {u (t )}
U 0 = u (t ) t = 0

(21.) (22.)

I (s ) U 0 + sC s Definirajmo kompleksnu impedancu Z, za poetni trenutak U 0 = 0 : U (s ) = Z (s ) = U (s ) I (s ) U 0 = 0

Napiimo jednadbu (20.) za U(s):

(23.)

Koristei izraze (22.) nad predhodnom jednadbom, moemo pisati: 1 Z (s ) = (24.) sC a to je izraz za kompleksnu impedancu kondezatora u s-domenu. Na slian nain se izvode izrazi za kompleksnu impedancu induktiviteta i aktivnog otpora. Slijedi tabela Laplaceovih transformacija za RLC elemente proizvoljnog elektrinog kola:

Primjer 2 Traenje prijenosne funkcije za impulsni odziv


Potrebno je napisati prijenosnu funkciju za impulsni odziv priguenog harmonijskog oscilatora, datog sa: h(t ) = A e t cos(d t d ) , (25.) pri emu je: d t d 0 , t je vrijeme, a 0 d 2 je fazni stav (u radijanima). Uvedimo Heavisideovu step funkciju u (t ) u izraz (25.): h(t ) = A e t cos[d (t td )] u (t td ) (26.)

gdje je: td =

d je vremensko kanjenje sistema. d

Prijenosna funkcija je jednostavno Laplaceova transformacija od impulsnog odziva (26.), koja se dobije primjenom Tabela Laplaceove transformacije: (s + ) = H ( s ) = L {h(t )} = A e st d (s + )2 + d2 (s + ) = = A e st d 2 2 s + 2s + 2 + d (27.) ( s +) st d = Ae 2 s 2 + 2s + 0

( (

gdje 0 = + predstavlja (nepriguenu) prirodnu frekvenciju sistema (u


2 2 d

radijanima po sekundi).

Slika 1. Prijenosna funkcija priguenog harmonijskog oscilatora

Veza izmeu Laplaceove i Fourierove transformacije


Fourierova transformacija funkcije f (t ) data je izrazom:

F [ f (t )] = F ( j ) =

Laplaceova transformacija funkcije f (t ) data je izrazom:

f (t ) e

jt

dt

(28.)

L [ f (t )] = F ( s ) = f (t ) e st dt

(29.)

Ako je f (t ) ap apsolutno integrabilna funkcija, Fourierova transformacija F [ f (t )] si f (t ) se signala se uz uzimajui s = j . moe odrediti iz Laplaceove transformacije

L [ f (t )]

Z-transformacija
Pojam z-transformacije je prvi uveo 1958. Eliahu Ibrahim Jury u Sampled-Data Control Systems (John Wiley & Sons). Ideja sadrane unutar z-transformacije bile su predhodno poznate pod imenom ''generating function method". Z-transformacija moe biti definirana ili kao jednostrana (unilateralna) ili kao dvostrana (bilateralna) transformacija. Z-transformacija se koristi kod analize diskretnih sistema za rjeavanje diferencnih jednadbi.

Bilateralna z-transformacija
Bilateralna ili dvostrana z-transformacija od vremenski diskretnog signala x[n] je funkcija X [z ] , definirana kao:
X [z ] = Z {x[n]} =
n =

x[n] z

(30.)

gdje su n cijeli brojevi, a z je openito kompleksan broj dat sa: z = A e j (31.)

gdje je A amplituda od z, a je kompleksni argument (takoer definisan kao ugao ili faza) u radijanima.

Unilateralna z-transformacija
Unilateralna ili jednostrana z-transformacija od vremenski diskretnog signala x[n] je funkcija X [z ] , definirana alternativno za interval n 0 , pomou izraza:
X [z ] = Z {x[n]} = x[n] z n
n =0

(32.)

U teriji signala ova definicija se koristi kada je signal kauzalan.

Primjer
Odrediti z - transformaciju jedininog skoka:

0, t <0 x (t ) = 1, t 0 (33.) Najprije prelazimo u diskretni oblik x(kT) koji je za skokovitu funkciju jednak 1 za sve k = 0,1,2, ... Primjenjujui izraza za unilateralnu z-transformaciju, slijedi:
X [z ] = 1 z k = 1 + z 1 + z 2 + ...
k =0

(34.)

Dobiveni red je oblika:

a
k =0

= 1 + a + a 2 + ...

(35.)

koji se jednostavno rjeava. Oznaimo ovaj red sa x: x = a k = 1 + a + a 2 + ...


k =0

(36.) (37.) (38.) (39.) (40.)

te pomnoimo lijevu i desnu stranu sa a: a x = a + a 2 + a 3 + ... Ovako dobiveni oblik oduzmimo od x: x a x = x (1 a ) = 1 + a + a 2 + a 3 + ... a a 2 a 3 ... ako su svi ak konani, a to je ispunjeno ukoliko je a < 1 , ostaje: x (1 a ) = 1 pa je rjeenje reda: x= U naem primjeru je a = z-1 , pa imamo: 1 z , = X [z ] = 1 z 1 1 z 1 1 a z 1 < 1 z > 1

(41.)

Inverzna z-transformacija
Inverzna transformacija je definirana sa:
1 (42.) X [z ] z n 1dz 2j C gdje je zatvorena kontura u smjeru sahata puta okruenog i u potpunosti u regionu konvergencije (ROC). Kontura ili put C mora okruiti sve polove od X ( z ) . Specijalni sluaj od konturnog integrala dogaa se kada je C jedinini krug (i moe biti upotrebljen kada ROC ukljuuje jedinini krug). x[n] = Z -1 {X [z ]} =

Region konvergencije (ROC)


Region konvergencije (ROC) je skup taaka u kompleksnoj ravni za koji suma ztransformacije konvergira:

ROC = z : x[n] z n < n =

(43.)

Primjer 1 Sluaj kada nema regiona konvergencije


Neka je x[n] = 0.5n . Razvijmo x[n] na interval (,+) , te moemo pisati: x[n] = { ...,0.53 ,0.52 ,0.51 ,1,0.5,0.52 ,0.53 ,...} = { ...,23 ,2 2 ,21 ,1,0.5,0.52 ,0.53 ,...} Pogledajmo u sumu:
n =

(44.) (45.)

x[n] z

<

Nema takvih vrijednosti od z da zadovoljavaju ovaj uvjet te moemo rei da za ovaj primjer ne postoji region konvergencije.

Primjer 2 Sluaj kauzalnog regiona konvergencije

Slika 30. Primjer kauzalnog regiona konvergencije

Region konvergencije prikazan je na Slici 30. plavom bojom. Jedinini krug je oznaen sa sivom takastom linijom, a krug z = 0.5 je prikazan sa takastom crnom linijom. Neka je x[n] = 0.5n u[n] (gdje je u Heavisideova jedinina funkcija). Razvijmo x[n] na intervalu (,+) , te moemo pisati: x[n] = { ...,0,0,0,1,0.5,0.52 ,0.53 ,...} (46.) Pogledajmo u sumu:
n =

x[n] z n = 0.5 n
n =0

1 0.5 = = 1 0.5 z 1 n =0 z

(47.)

Posljednja jednakost nastaje iz beskonanog geometrijskog reda i jednakost jedino se odraje ako je 0.5 z 1 < 1 koja se moe napisati u lanu od z u obliku z > 0.5 . Odavde proizlazi da je region konvergencije ROC: z > 0.5 . U ovom sluaju ROC je kompleksna ravan sa vanjskim diskom koji zapoinje na radijusu 0.5.

Primjer 3 Sluaj antikauzalnog regiona konvergencije


Region konvergencije je prikazan plavom bojom. Jedinini krug je prikazan isprekidanom sivom linijom, a krug z = 0.5 je prikazan isprekidanom crnom linijom. Neka je zadata sekvenca diskretnog signala: x[n] = 0.5n u[ n 1] (gdje je u Heavisideova jedinina funkcija) Razvijmo x[n] na intervalu (,+) , te moemo pisati: x[n] = ...,(0.5) ,(0.5) ,(0.5) ,0,0,0,...
3 2 1

(48.)

(49.)

Pogledajmo u sumu:
n =

x[n] z

=
m

n =

0.5

z = n = 0.5

0.51 z z 1 z = = = = 1 1 0.5 z z 0.5 1 0.5 z 1 m =1 0.5

(50.)

Koristei opet beskonani geometrijski red jednakost jedino ovisi o tome ako je 0.51 z < 1 , koja moe biti napisana i kao z < 0.5 . Iz ovoga slijedi da je region konvergencije definisan sa: z < 0.5 . U ovom sluaju region konvergencije je unutranji disk sa radijusom 0.5. Kakva je razlika izmeu ova tri primjera, po emu se oni razlikuju? Razlika je jedino u regionu konvergencije. To znai da rezultati ztransformacije nisu sami po sebi dovoljni nego je potrebno ispitati i region konvergencije.

Primjer 4 Sluaj mijeanog kauzalnog sistema

Promatrajmo region konvergencije diskretnog signala opisanog sa: x[n] = 0.5n u[n] 0.75n u[ n 1] (51.)

Ovaj signal ima viestruke polove u 0.5 i 0.75. Njegov region konvergencije je prikazan plavim prstenom 0.5 < z < 0.75 , koji ne ukljuuje ni poetak niti beskonanost. Takav sistem se naziva mjeani kauzalni sistem poto sadri jedan kauzalni lan 0.5n u[n] i jedan nekauzalni lan 0.75n u[ n 1] .

Osobine z-transformacije
Teorema poetnih vrijednosti
x[0] = lim X ( z ) , ako je x[n] kauzalno
z

(52.)

Teorema konanih vrijednosti


x[ ] = lim (1 z 1 ) X ( z )
z 1

(53.)

jedino ako su polovi od (1 z 1 ) X ( z ) unutar jedininog kruga

Oznake Linearnost Vremenska promjena Skaliranje u z-domenu Vremenski obrnuto Konjugacija Realni dio Imaginarni dio Diferenciranj e Konvolucija Korelacija Mnoenje Parsevalova relacija

x[n] = Z

Vremenski domen
-1

{X ( z )} a1 x1 [n] + a2 x2 [n]
x[n k ]

X ( z ) = Z {x[n]}
a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )

z-domen

Region konvergencije ROC ROC: r2 < z < r1 Na najmanjem presjeku ROC1 i ROC2 ROC, osim z = 0 ako je k > 0 i z = ako je k < 0

z k X ( z)

a n x[n]
x[ n]

X (a 1 z ) X ( z 1 ) X * ( z* )
1 X ( z) + X * ( z* ) 2 1 X ( z) X * ( z* ) 2j dX ( z ) z dz

a r2 < z < a r1

x* [n]
Re{x[n]} Im{x[n]}

1 1 < z< r1 r2
ROC

] ]

ROC ROC ROC Na najmanjem presjeku ROC1 i ROC2 Na najmanjem presjeku ROC od

n x[n ] x1 [n]* x2 [n]


rx1 , x2 (l) = x1 [l ]* x2 [ l ]

X1 ( z) X 2 ( z) Rx1 , x2 ( z ) = X 1 ( z ) X 2 ( z 1 )

X 1 ( z ) i X 2 ( z 1 )
Na najmanjem

x1 [n]x2 [n]

1 z X 1 (v) X 2 v 1dv 2j C v 1 * z 1 X 1 (v ) X 2 * v dv 2j C v

r1l r2 l < z < r1u r2u

n =

x [n]x [n]
1 * 2

Tabela z-transformacija
Jedinine funkcije: u[n]=1 za n0, u[n] = 0 za n<0 [n] = 1 za n=0, [n] = 0 inae
Signal, x[n] [n] z-transformacija, X(z) 1 ROC svi z
z0 z >1 z <1 z >1

1 2 3 4 5

[n n0 ]
u[n]

u[ n 1] nu[n ]

(1 z )

z n0 1 1 z 1 1 1 z 1 z 1

1 2

6 7 8 9

nu[ n 1]

n u[n]
2

n 2u[ n 1] n 3u[n]
3

z 1 z 1

10 n u[ n 1] 11

(1 z ) z (1 + z ) (1 z ) z (1 + z ) (1 z ) (1 + 4 z + z ) (1 z ) (1 + 4 z + z ) (1 z )
1 2 1 1 1 3 1 1 1 3 1 2 1 4 1 2 1 4

z 1

z <1 z >1 z <1


z >1

z <1 z >a z<a z >a z<a z >a z<a z >1


z >1

a nu[n]

1 1 a z 1 1 1 a z 1

12 a nu[ n 1] 13

na u[n]
n n

(1 a z )
a z 1
1

a z 1

1 2

14 na u[ n 1] 15

n 2 a nu[n]

16 n 2 a nu[ n 1] 17 cos (0 n) u[n] 18 sin (0 n) u[n]


n

(1 a z ) a z (1 + a z ) (1 a z ) a z (1 + a z ) (1 a z )
1 2 1 1 3 1 1 1 3

1 z 1 cos(0 ) 1 2 z 1 cos(0 ) + z 2

z 1 sin(0 ) 1 2 z 1 cos(0 ) + z 2

1 az 1 cos(0 ) 19 a cos ( 0 n ) u [n ] 1 2az 1 cos(0 ) + a 2 z 2


n 20 a sin (0 n) u[n]

z >a z >a

az 1 sin(0 ) 1 2az 1 cos(0 ) + a 2 z 2

Primjer:
Odrediti inverznu z-transformaciju za:

X [z ] =

(1 e aT ) z ( z 1) ( z e aT )

(54.)

Podijelimo izraz sa z:

2 1 e aT X [z ] = = 1 + aT z ( z 1) ( z e ) z 1 z e aT
1 =
1 e aT X [z ] ( z 1) = z z e aT z =1 =1
z =1

2 =

X [z ] ( z e aT ) = 1 z z = e aT 1 1 X [z ] = z z 1 z e aT z z X [z ] = z 1 z e aT

(55.)

Iz tablica dobijemo:

x(kT ) = 1 e akT , k = 0,1,2,... , pa je: x* [kT ] = 0 (t ) + (1 e aT ) (t T ) + (1 e 2 aT ) (t 2T ) + ...

(56.)