BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Teori Katup Katup atau valve, adalah sebuah alat untuk mengatur aliran suatu fluida

dengan menutup, membuka atau menghambat sebagian dari jalannya aliran. Contoh dalam kehidupan sehari-hari adalah pada kran. Berikut adalah jenis-jenis katup/valve : 1) Gate Valve Bentuk penyekatnya adalah piringan, yang digerakkan ke atas bawah untuk membuka dan menutup. Biasa digunakan untuk posisi buka atau tutup sempurna dan tidak disarankan untuk posisi sebagian terbuka. 2) Globe Valve Globe valve adalah katup yang didesain untuk mengontrol aliran. Disamping itu digunakan untuk menghentikan atau mengatur aliran fluida tetapi biasanya digunakan untuk mengatur aliran. Bentuk Globe Valve terlihat pada Gambar 2.1 di bawah ini.

Gambar 2.1 Globe valve

3) Butterfly Valve Bentuk penyekatnya adalah piringan yang mempunyai sumbu putar di tengahnya (terlihat pada Gambar 2.2). Bentuknya yang sederhana membuat lebih ringan dibandingkan valve lainnya.

Gambar 2.2 Butterfly valve

4) Ball Valve Bentuk penyekatnya berbentuk bola (Gambar 2.3) yang mempunyai lubang menerobos ditengahnya. Ball valve digunakan secara utama untuk onoff service. Ball valve ini kurang memuaskan digunakan untuk service throttling. Ball valve ini cepat pengerjaannya,mudah perawatannya, tidak perlu digosok dengan minyak. Ball valve tidak dibatasi untuk bahan fluida tertentu. Mereka digunakan untuk: uap, air, minyak, gas, udara, fluid a korosif, slurry (partikel kasar) dan bahan bubuk kering. Ball valve diproduksi dalam range bahan yang banyak yaitu : besi tuang, besi lunak, perunggu, aluminium, baja karbon ( karbon steel) , stainless steel, kuningan,titanium, zirconium, tantalum, dan beberapa campuran bahan tahan korosi dan plastik.

.4 Plug valve 6) Check Valve atau Non-Return Valve Mempunyai fungsi untuk mengalirkan fluida hanya ke satu arah dan mencegah aliran ke arah sebaliknya. melainkan silinder. Bentuk Plug Valve terlihat pad ggambar 2.4 berikut. tetapi bagian dalamnya bukan berbentuk bola. Check valve didesain tersendiri untuk mencegah pembalikan aliran sepanjang garis.3 Ball valve 5) Plug Valve Seperti ball valve.Gambar 2. Karena tidak ada ruangan kosong di dalam badan valve. maka cocok untuk fluida yang berat atau mengandung unsur padat seperti lumpur. Gambar 2. lni operasinya otomatis dan menjaga aliran dalam satu arah tapi mengikuti aliran dalam hal lainnya. bentuk penyekatnya berupa silinder.

piston. Komponen ini berfungsi merubah energi fluida menjadi gerakan linier. yang dikopel oleh sebuah penggerak utama seperti. yaitu : A. Dimana fluida penghantar ini dinaikan tekanannya oleh pompa pembangkit tekanan yang kemudian diteruskan ke silinder kerja melalui pipa-pipa saluran dan katup-katup. Aliran yang dihasilkan ini akan dialirkan menuju actuator yang akan mengubah tekanan fluida menjadi gaya yang akan melawan beban. sistem terdiri dari komponen hidraulik.Silinder hidrolik terdiri atas silinder.1 Komponen Sistem Hidrolik Sistem diartikan sebagai rangkaian aktivitas yang lengkap ataupun beberapa operasional yang membuat sebuah siklus kerja. Perbedaan tekanan pada sistem akan menyebabkan fluida mengalir. Silinder Kerja Silinder kerja merupakan komponen utama yang berfungsi untuk merubah dan meneruskan daya tekanan fluida. sehingga akan timbul sebuah gaya yang akan memindahkan beban. Energi tersebut berupa energi potensial dan energi kinetic yang diberikan oleh pompa. Gaya yang dihasilkan akan berbanding lurus dengan tekanan dan luasan piston.2 Teori Hidrolik Sistem hidrolik merupakan suatu bentuk perubahan atau pemindahan daya dengan menggunakan media penghantar berupa fluida cair untuk memperoleh daya yang lebih besar dari daya awal yang dikeluarkan. saluran dan perapat. motor bakar dan motor listrik. hal ini dilakukan dengan cara mengarahkan fluida yang memiliki energi tadi menuju ke silinder hidrolik.2. Dalam kerja hidrolik. Gerakan translasi batang piston dari silinder kerja yang diakibatkan oleh perbedaan tekanan fluida pada ruang silinder dimanfaatkan untuk gerak maju dan mundur. perbedaan ini ditimbulkan oleh pemberian energi pada fluida. dimana fluida akan mendesak piston untuk melakukan gerak maju dan mundur.5 berikut ini: .2. hal ini dapat terlihat jelas pada gambar 2. batang piston. 2.

Silinder kerja single acting. Ada dua type silinder kerja yang digunakan dalam sistem hidrolik. ujung batang piston harus didesak oleh tenaga mekanis. Sedangkan untuk kembali ke posisi semula.6.5 Silinder hidrolik Piston memiliki luasan yang akan melawan tekanan fluida. perapat dan saluran berfungsi unutk menjaga fluida agar tetap berada dalam system. luasan ini terpasang pada ujung batang piston. . Kondisi yang demikian mengakibatkan silinder kerja hanya bisa melakukan satu gerakan. yaitu: 1. yaitu ruang silinder di atas atau di bawah piston yang terlihat pada gambar 2.Gambar 2. Lubang silinder. sedangkan ujung batang yang lainnya digunkan untuk melawan gaya dari beban. Silinder kerja jenis ini hanya memiliki satu ruang fluida kerja didalamnya.

yaitu ruang silinder diatas dan dibawah piston. Silinder Kerja Double Acting.7. Silinder kerja double acting adalah silinder kerja yang memeiliki dua buah ruang fluida didalam ruang silinder. fluida dari . ruang fluida diatas piston lebih kecil dibanding ruang fluida dibawah piston. Fluida Kerja.6 Silinder Kerja Single Acting 2. karena sebagian ruangnya tersita oleh batang piston. silinder kerja memungkinkan untuk dapat melakukan gerakan bola-balik seperti terlihat pada Gambar 2.7 Silinder Kerja Double Acting B. Hanya saja. Fungsi utama fluida hidrolik adalah mentransfer daya yang diperoleh oleh pompa ke system.Gambar 2. Dalam sistem hidrolik fluida merupakan komponen utama yang berfungsi sebagai media penghantar energi. Konstruksi tersebut. Gambar 2.

ketahanan terhadap oksidasi. kalau terlalu encer akan mudah menyebabkan kebocoran. 2) Indeks viskositas Indeks viskositas adalah kecepatan perubahan viskositas terhadap perubahan temperature. Misalnya SAE 10 pada temperature 1000 F mempunyai viskositas 160-170 SSU. atau adanya tekanan terus menerus dalam system. minyak fluida yang baik adalah minyak fluida yang tetap dalam keadaan cair pada temp operasi rendah. karena adanya kebocoran pada pada bagian isap system. Pemilihan minyak pelumas yang memiliki tidak tepat akan menyebabkan kerugian pada system. Minyak hidraulik yang baik harus melarutkan sejumlah udara yang tercampur didalamnya. dan masih cukup kental pada temp operasi tinggi. Viskositas. 3) Foaming Foaming yaitu timbulnya gelembung pada minyak akibat masuknya udara dalam minyak. Indeks viskositas. beberapa kondisi yang harus dimiliki oleh fluida antara lain. pour point. kekuatan film. viskositas yang tinggi akan menyebabkan fluida sulit mengalir. 4) Kekuatan film Maksudnya adalah kemampuan minyak untuk membentuk lapisan film yang mampu untuk mendukung beban dan mencegah terjadinya . demulsifitas. 1) Viskositas Faktor ini menentukan kekuatan aliran fluida pada suhu tertentu. viskositas yang tinggi akan membuat kerja pompa semakin berat. selanjutnya fluida ini akan kembali ke reservoir.reservoir ini dialirkan oleh pompa ke katup dan dari katup ini pengaturan dilakukan. Satuan yang dipakai untuk menentukan nilai viskositas adalah SSU (Saybolt Second Universal) atau juga memakai standar SAE (Society Automovite Engineering). sedangkan viskositas yang rendah kan memudahkan fluida untuk mengalir (encer) sehingga akan dapat mengalir pada tempat yang sempit. Fluida-fluida ini haruslah memiliki kondisi-kondisi yang dapat mendukung system hidrolik. fluida kan mengalir kedalam actuator untuk melakukan gaya dan kerja yang terbebabani oleh system. Foaming.

oleh gaya mekanik. D. Katup ini dapat dikendalikan oleh manusia. maka pipa saluran minyak harus memiliki syarat : 1) Mampu menahan tekanan yang tinggi dari fluida. Katup hidrolik dalam sebuah sistem berfungsi untuk mengendalikan tekanan. Pipa Saluran Minyak. 6) Ketahanan terhadap oksidasi Dalam hal ini yang dimaksud adalah ketahanan minyak untuk tidak teroksidasi pada temperature tinggi. aliran dan mengarahkan arah aliran fluida. 5) Tahan terhadap perubahan cuaca 6) Berumur relatif panjang. 7) Tahan terhadap korosi. Mengingat fluida kerja yang dihasilkan dari pompa ke silinder kerja bertekanan tinggi. 3) Dapat menyalurkan panas dengan baik. 4) Tahan terhadap perubahan tekanandan suhu. 5) Demulsibilitas Demulsibilitas kemampuan minyak untuk memisahkan diri dari air yang tercampur didalamnya. Penggunaan pengendali dapat dipilih sesuai dengan kebutuhan dari system. Menurut pemakaianya. Pipa merupakan komponen penting dari sebuah sistem hidrolik yang berfungsi meneruskan fluida kerja bertekanan tinggi dari pompa pembangkit tekanan kesilinder kerja. maupun secara elektrik. tekanan dari fluida. 7) Pour point Pour point adalah kemampuan untuk menunjutkkan sifat atau kemampuan mengalir pada suhu rendah. Katup (valve). 2) Koefisien gesek dari dinding bagian dalam pipa harus sekecil mungkin. C. katup dibagi menjadi tiga macam: .kontak langsung pada permukaan yang bergesakan sehingga mengurangi keausan.

. Dalam kerjanya. maka sistem akan terus menjaga tekanannya pada tekanan tertentu saja. Katup pengatur tekanan. Gambar 2.8 Katup pengatur tekanan dan simbolnya Katup ini bekerja apabila fluida yang masuk pada saluran (inlet) memiliki tekanan yang dapat melawan pegas. Katup pengatur jumlah aliran adalah sebuah katup yang berfungsi untuk mengatur kapasitas aliran fluida dari pompa ke aktuator juga untuk mengatur kecepatan aliran fluida dan kecepatan gerak piston dalam silinder. Dari fungsi ini dapat diambil kesimpulan. bahwa kecepatan gerak piston tergantung dari jumlah fluida yang masuk kedalam ruang silinder dibawah piston tiap satuan waktunya. Katup Pengatur Jumlah Aliran. Fluida yang bertekanan lebih ini akan mengalir keluar sistem. Sehingga katup terbuka maka aliran akan menuju ke reservoir. Cara kerja katup ini berdasarkan kesetimbangan antara gaya pegas dengan gaya tekan fluida. ia juga dapat berfungsi sebagai katup pengaman dalam sistem. katup akan membuka bila tekanan fluida dalam suatu ruang lebih besar dari tekanan pegas katupnya. dan akan menutup kembali setelah tekanan fluida turun lebih kecil dari tekanan pegas katup. dan biasanya ia akan kembali menuju ke reservoir. Katup pengendali tekanan berfungsi untuk menjaga sistem dari kelebihan tekanan. B.A. bila tekanan yang timbul melebihi tekanan dari system hal ini akan berdampak pada rusaknya komponen lain yang tidak mampu menahan beban tekanan yang berlebihan.

. Gambar 2. sehingga sebuah urutan dari pekerjaan diselesaikan oleh katup. Terlihat pada gambar bahwa aliran fluida dapat diatur oleh pengaturan tekan. dan arah aliran hanya satu aliran saja.Karena kemampuan katup ini membatasi aliran fluida maka ia juga dapat berfungsi untuk membagi fluida menjadi beberapa aliran. Fungsi dari katup ini untuk mengarahakan atau mensuplai fluida dari pompa kesilinder dan mengalirkan kembali fluida tersebut dari silinder ke tangki reservoir. elektrik. Katup pengatur arah arah aliran merupakan sebuah saklar untuk memulai dan mengakhiri suatu gerakan dari silinder. Katup Pengatur Arah Aliran. Dalam sebuah aplikasi yang bersifat bergerak katup pengendali ini digerakkan oleh sebuah gaya yang diperoleh dari seorang operator. sedangkan dalam dunia industri penggerak dan pengatur dari katup ini dilakukan oleh solenoid. Penggunaan katup servo biasanya dilakukan untuk mengatur kapasitas aliran fluida pada sistem hidrolik moderen.9 Katup pengatur aliran dan symbol C. dan gas.

Jadi.Gambar 2. saruran 1 dan saluran 2 kedua saluran ini merupakan arah aliran. maka hal praktis yang dipilih adalah pompa pindahanan positif yang dipilih. pada contoh ini arah-arah tersebut adalah dari pompa. Secara teoritis pompa dibagi atas beberapa macam. pada umumnya yang membangkitkan tekanan tersebut adalah pompa. menuju reservoir. kecepatan yang . fluida akan mendapatkan gaya sentrifugal. dan 4 arah artinya fluida masuk dan keluar melalui 4 arah. Atas keuntungan tersebut. berikut ini pembagian pompa secara teoritis. sehingga fluida akan mengalami kenaikan kecepatan. Pompa menerima tenaga mekanis dari luar berupa putaran yang dihasilkan oleh motor penggerak. Dalam sebuah sistem hidraulik sebuah keuntungan besar bila komponen memiki kemampuan yang besar tapi berdimensi relatif kecil. artinya 2 posisi menunjukkan bahwa katup tersebut memiliki 2 macam posisi yang dapat diatur oleh pengatur. secara garis besar pembagian pompa dibagi berdasarkan masukan energi yang diberikan oleh pompa tersebut.10 Katup pengatur arah dan simbolnya Gambar katup (Gambar 2.10) diatas memiliki 2 posisi dan 4 arah. 1) Pompa Pindahan Non Positif Pada pompa ini. E. Pompa Permulaan pengendalian dan pengaturan sistem hidrolik terdiri satu unsur pembangkit tekanan.

11 diatas terlihat bahwa. pompa radial akan membentuk sudut 90antara aliran fluida masuk dengan fluida keluarnya. Pada pompa jenis ini pengklasifikasian dapat dilakukan berdasarkan arah aliran fluida yang keluar. karena rumah pompa memiliki bentuk sedemikian rupa maka aliran fluida ini akan tertuntun keluar pompa melalui saluran keluar dengan memiliki ketinggian tertentu. Gambar 2. dari impeller inilah fluida mengalami kenaikan kecepatan.11 Pompa pindahan non-positif Pada gambar 2. fluida masuk pada saluran inlet selanjutnya fluida tadi menuju impeller. hal ini karena dimensi yang dimiliki oleh pompa ini .meningkat akan menurunkan tekanan dari fluida sehingga bila tekanan danlam reservoir sebear 1 atm akan mengalirkan fluida menuju pompa. pompa aksial akan menghasilkan arah fluida keluar sejajar dengan arah masuk. sedangkan pompa campuran akan menghasilkan sudut lebih dari 90antara aliran keluar dan aliran masuknya. Pompa roda gigi yang merupakan salah satu pompa pindahan positif yang paling umum digunakan. 2) Pompa pindahan positif Pompa ini bekerja berdasarkan perubahan tekanan yang ditimbulkan akibat perbuahan volume. Berikut merupakan gambar dari pompa pindahan non-positif. selanjutnya fluida akan menghanatam rumah pompa.

relative kecil dan pengoperasiannya yang sederhana. Filter Filter berfungsi untuk melakukan penyaringan fluida sehingga fluida tetap dalam keadaan bershi. Pompa ini bekerja dengan cara sejumlah fluida masuk pada sisi isap ke dalam rongga-rongga roda gigi kemudian dipindahkan ke sisi tekan.12 Pompa Roda Gigi Luar dan Pompa Roda Gigi Dalam F. kotoran yang dihasilkan biasanya terjadi karena adanya serpihan yang ditimbulkan akibat gesekan-gesekan pada sistem maupun pada tiap-tiap komponen. besarnya kapasitas fluida yang terpompa tergantung dari besarnya ronggarongga gigi pada pompa tersebut. penyaringan ini dilakukan dengan cara memisahkan partikel atau sepihan dari minyak dengan sebuah media yang memiliki ukuran lubang atau laluan lebih kecil dari serpihan yang terbentuk sehingga bila dialirkan melewati saringan partikel tadi akan tinggal dan . Gambar 2. Pada daerah ini fluida dicengkaram dan didesak keluar pompa.

1 Cara Kerja Sistem Hidrolik Cara kerja sistem hidrolik terlihat pada gambar 2. Dengan adanya filter. I. H. Motor Motor berfungsi sebagai penggerak utama dari semua komponen hidrolik dalam rangkaian ini. 2. .terpisah dari minyak. J. Mengingat kerja pompa lebih berat pada sisi masuknya maka untuk memperoleh kerja maksimal dari pompa pemasangan filter sesudah pompa. Pump unit Pump unit adalah kombinasi tangki minyak. Manometer. Akibat dari putaran ini menjadikan pompa bekerja. diharapkan efisiensi peralatan hidrolik dapat ditinggikan dan umur pemakaian lebih lama. pompa. motor.13 yaitu menggunakan sebuah silinder penggerak ganda dengan gerak dua arah.copling. yaitu gerak silinder arah maju dan mundur. Coupling Fungsi utama adanya kopling adalah sebagai media penghubung meneruskan putaran yang dihasilkan oleh pompa penggerak untuk diteruskan ke pompa. G. dan relief valve Pipa dan nepel saluran minyak fluida olie. maupun partikel-partiekel yang bersifat menggangu. Kerja dari motor itu sendiri dengan bantuan arus AC yang diubah menjadi gerak putar pada motor. sehingga minyak yang dialirkan akan terbebas dari kotoran.2. Biasanya pengatur tekanan dipasang dan dilengkapi dengan sebuah alat yang dapat menunjukan besar tekanan fluida yang keluar. Disamping itu control valve dan peralatan pelengkap dipakai sesuai kebutuhan.

keluar melalui saluran P kedua.13 Skema Rangkaian Hidrolik Keterangan komponen : 1. Pada relief valve terdapat saluran P1. dimana saluran P1 dari pompa . Gear pump 7. Pompa akan menghisap dan menekan fluida dari tangki melalui filter. motor akan berputar. Selanjutnya tekanan fluida di teruskan ke relief valve. Silinder hidrolik 2. cara kerja rangkaian hidrolik adalah sebagai berikut: Saat motor listrik dihidupkan (dialiri arus AC). Hand valve spring return 3. Coupling 8.Gambar 2. Flow control valve 6. Manometer 5. . Relief valve 4. Motor 9. saluran yang satu dihubungkan ke manometer untuk mengetahui besar tekanan yang mengalir dalam sirkuit dan saluran yang satunya lagi dihubungkan ke hand valve. Dari saluran P2 dihubungkan ke hand valve melewati sambungan ‘T’ yang mana. T dan P2. Filter Secara spesifik. menjadikan pompa bekerja. Putaran motor tersebut diteruskan ke coupling memutar poros pompa.

mengatur (regulasi). menjadi P ke B.14 berikut ini. Pada saat ini. dihubungkan ke tangki. Sedangkan kontrol adalah suatu kerja untuk mengatur. dan menghentikan suatu proses kerja. Komponen ini dapat berdiri sendiri maupun berupa komponen yang saling berkesinambuungan antara satu denagn yang lain. Untuk susunan diagram bloknya terlihat pada gambar 2.3 Teori Sistem Kontrol Sistem (system) adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakuka sasaran tertentu. fluida akan berhenti karena hand valve belum bekerja. Bila hand valve ditekan. Adanya perbedaan tekanan di depan dan belakang piston lebih besar didepan piston. 2. Gambar 2. peralatan mekanik. dan output. fluida dari saluran P relief valve diteruskan ke saluran P hand valve dan masuk melewati flow control valve lewat saluran A. tekanan fluida yang tadinya dari P ke A. dan peralatan lain yang menjamin stabilitas dan transisi halus serta ketepatan suatu proses kerja. Aliran fluida dari relief valve akan kembali ke tangki melalui saluran ‘T’ (by pass). Fungsi kerja mesin tersebut mencakup antara lain menjalankan (start). Pada umumnya.14 Diagram Blok Sistem Dimana input adalah komponen masukan yang dapat berupa data atau informasi. proses. sistem kendali merupakan suatu kumpulan peralatan listrik atau elektronik.Untuk saluran T relief valve. Bila flow control valve diatur cekiknya maka fluida mendorong piston untuk bergerak maju. Output adalah . Bila hand valve dilepas. mengarahkan memerintahkan fungsi kerja suatu mesin dan memetakan tingkah laku mesin tersebut sesuai dengan yang dikehendaki. menyebabkan piston untuk bergerak mundur. Sistem kendali mempunyai tiga unsur yaitu input. Proses adalah operasi atau perkembangan alami yang berlangsung secara kontinu yang ditandai oleh suatu deretan kecil yang berurutan dengan cara yang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu.

Jadi Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel. Masukan on atau off mengakibatkan terjadinya proses pada suatu pengendalian saklar listrik sehingga sistem bekerja sesuai dengan kondisi yang diinginkan. Suatu keadaan dimana listrik sudah dihidupkan namun tidak menyala. system pengendalian. bahwa sistem pengaturan merupakan hubungan timbal balik antara komponen-komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki berupa respon. dan sistem kendali lainnya yang ada pada makhluk hidup. yaitu listrik menyala atau mati. Aktivitas menghidupkan dan mematikan saklar menyebabkan adanya situasi saklar hidup atau mati. Istilah lain sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik pengaturan. sedangkan mengalir dan tidak mengalirnya listrik merupakan keluaran. berarti ada yang salah pada sistem tersebut. mekanisme buka-tutup pada jantung. Pengendalian alamiah. contohnya pengendalian suhu tubuh manusia. sistem syaraf.hasil dari perubahan yang dilakukan terhadap data atau informasi yang diberikan pada input. Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan . . sistem peredaran darah. Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian adalah untuk mendapatkan unjuk kerja yang optimal pada suatu sistem yang dirancang. parameter) sehingga berada pada suatu harga range tertentu. sistem kendali pankreas dan kadar gula dalam darah. atau sistem pengontrolan. ada tiga jenis sistem pengaturan dasar yakni : 1. Proses yang dicontohkan itu mengilustrasikan sistem kendali yang terjadi secara manual. Dalam buku berjudul ”Modern Control Systems”. Contoh sistem pengaturan yang paling mendasar adalah kendali on -off saklar listrik. Keadaan on-off (hidup atau mati) merupakan masukan. Menurut Distefano dkk (1992). sistem pengaturan adrenalin.

2. Sistem kendali yang komponennya buatan dan alamiah. pengendalian pesawat. 2. circuit-breaker (pemutus atus).1 Sistem Kontrol Manual dan Otomatis Menurut sifat dan operasinya sistem kontrol dibagi 2 yaitu : 1. Pengendara senantiasa mempergunakan matan ya sebagai komponen alamiah untuk mengamati keadaan. pengaturan aliran air melalui keran. 2. Sebagai contoh adalah pengaturan aliran. sedang pengontrolan secara otomatis adalah pengontrolan yang dilakukan oleh mesin-mesin atau peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia. pembangkit tenaga listrik. 3. dan lainnya.2. freezer dan mesin cuci. Sistem Kontrol Otomatis Pengontrolan secara otomatis banyak ditemui dalam proses industri. contohnya yaitu mekanisme on-off pada saklar listrik. pengontrolan daya listrik oleh relay. kendali pada mainan anak -anak. serta kendali perangkat elektronik seperti pada kulkas. pengaturan kecepatan kendaraan.3. mekanisme buka-tutup pada keran air. pengaturan pada kendali suhu ruangan ber -AC. Pengontrolan secara manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada penyetelan suara radio.3. Sistem Kontrol Manual Pengontrolan secara manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator.2 Jenis Sistem Kontrol Jenis sistem kontrol ada dua macam yaitu : . pengaturan cahaya televisi. disamping itu pengendara juga mengatur kecepatan berkendara dengan mengatur putaran mesinnya yang merupakan komponen buatan. pengontrolan suhu ruangan oleh thermostat. sistem kontrol untuk menghidupkan dan mematikan televisi/radio/tape. motor atau mobil. contohnya adalah pengendalian ketika orang mengendarai sepeda. temperatur dan tekanan dengan menggunakan katup pengatur. televisi. Pengendalian buatan.

Pada sistem kontrol tertutup. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa keluaran system ke nilai yang dikehendaki. dan tidak peka terhadap gangguan. yaitu mempunyai tingkat ketepatan yang lebih tinggi.15 (a) merupakan harga yang diinginkan dan keluaran yaitu berupa harga yang sebenarnya (respon).15 (a) dan (b) Diagram Blok Sistem Kontrol Tertutup Dimana pada” masukan” (gambar 2.1. Sistem kontrol tertutup mempunyai banyak keunggulan dibanding sistem kontrol terbuka. mempunyai nilai negative dan harus dikurangkan dari tegangan masukan sehingga menghasilkan masukan pada penguat itu sebesar E(s) = R(s) – B(s) C(s) = G(s) E(s) E(s) = R(s) – B(s) . Pada gambar 2. (a) (b) Gambar 2. dan perubahan pada lingkungan. Sistem kontrol tertutup (closed-loop control system). fungsi alih sistem. fungsi umpan balik dan fungsi keluaran : B(s) = H(s) C(s).15 (b) hubungan antara fungsi masukan. sinyal kesalahan yang bekerja yaitu perbedaan sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya).

Sistem kontrol terbuka (open-loop control system). sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. faktor yang dibutuhkan yaitu waktu. Fungsi alih ini menghubungkan dinamika system loop terutup dengan elemen umpan – maju dan umpan – balik. Gambar 2. Jadi persmaan nilai C(s) yaitu Jadi jelas bahwa keluaran dari system loop tertutup tergantung pada fungsi alih loop tertutup dan masukan aslinya.= R(s) – H(s) C(s) Dengan eliminasi E(s) dari persamaan tersebut memberikan C(s) = G(s) [R(s) – H(s) C(s)] Atau Fungsi alih yang menghubungkan C(s) dengan R(s) disebut fungsi alih loop tetutup. perawatannya mudah lebih murah. Sistem control terbuka yaitu suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol.10 dibawah ini.16 Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka Dalam sistem control terbuka. Untuk menggambarkan proses system control ini dibuat diagram blok seperti gambar 2. Dengan kata lain. Kelebihan dalam sistem kontrol ini yaitu konstruksinya sederhana. dan tidak ada persoalan kestabilan . 2.

dan laju arus oli sebanding dengan perpindahan katup pilot. Transformasi laplace juga merupakan suatu metode .17 Servomotor Hodrolika Operasi servomotor hidrolika ini adalah sebagai berikut.2.11 pada dasarnya adalah aktuator dan penguat daya hidrolika yang dikontrol katup pilot. yang diposisikan dengan daya yang kecil Pada kontroler hidrolika. Gambar 2. maka oli disebelah kiri dari torak dayadikembalikan ke pembuangan. Karena pangkalan II dihubungkan dengan pangkalan pembuangan. kita menganggap bahwa fluida hidrolika tidak dapat dimampatkan dan gaya inersia dari torak daya dan beban dapat diabaikan bila dibandingkan dengan gaya hidrolika pada torak daya kita juga menganggap bahwa katup pilot adalah katup “zero-lapped”. Keluaran daya yang besar dapat dikontrol oleh katup pilot.4 Transformasi Laplace Transformasi Laplace adalah suatu teknik untuk menyederhanakan permasalahan dalam suatu sistem yang mengandung masukan dan keluaran.3. maka pangkalan I terbuka dan tekanan tinggi oli akan memasuki sisi sebelah kanan dan torak daya. Hasil dari perpedaan tekanan tersebut pada kedua sisi dari torak daya akan menyebabkannya bergerak ke kiri. Oli mengalir ke silinder daya pada tekanan tinggi oli mengalir keluar dari silinder daya ke dalam pembuangan pada tekanan rendah. Katup pilot adalah katup berimbang dalam arti bahwa semua gaya tekanan yang bekerja terhadapnya berimbang.1 Kontroler Hidrolika Servomotor hidrolika yang ditunjukkan dalam Gambar 2. dengan melakukan transformasi dari suatu domain pengamatan ke domain pengamatan yang lain. 2. Jika masukan x menggerakkan katup pilot kekanan.

Suatu kelebihan metode transformasi Laplace adalah bahwa metode ini memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa menyelesaikan persamaan diferensial sistem. osilator harmonik. . transformasi Laplace dapat memberikan deskripsi funsional alternatif yang kadang dapat menyederhanakan proses analisa kelakukan dari sistem atau membuat suatu sistem baru yang berdasarkan suatu kumpulan spesifikasi. yaitu. yaitu komponen nyata dan komponen imajiner. di mana masukan dan keluaran dimengerti sebagai fungsi dari waktu.pada transformasi Laplace kita menggunakan notasi s sebagai variabel kompleks. Jika komponen nyata dan/atau komponen imajiner adalah variabel. yang dapat membantu dalam melakukan analisa sistem invarian-waktu linier. Kelebihan lain metode transformasi Laplace adalah diperolehnya secara serentak baik komponen transien maupun komponen keadaan tunak jawaban persamaan waktu menyelesaikan persamaan diferensial. atau radian per satuan waktu. bilangan kompleks itu dinamakan variabel kompleks.4. tetapi juga secara drastis mengurangi kerumitan perhitungan matematika yang dibutuhkan dalam menganalisa suatu sistem. ke cara pandang domainfrekuensi.operasional yang dapat digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier.1 Konsep Variabel Kompleks Suatu variabel kompleks mempunyai dua komponen. devais optik dan sistem-sistem mekanik. seperti rangkaian elektronik. Transformasi ini tidak hanya menyediakan cara mendasar lain untuk mengerti kelakukan suatu sistem. Dalam matematika jenis transformasi ini merupakan suatu konsep yang penting sebagai bagian dari analisa fungsional. di mana masukan dan keluaran yang sama dipandang sebagai fungsi dari frekuensi angular kompleks. Dalam sistem fisik sebenarnya transformasi Laplace sering dianggap sebagai suatu transformasi dari cara pandang domain-waktu. 2. Dengan mengetahui deksripsi matematika atau fungsional sederhana dari masukan atau keluaran suatu sistem.

2.4. Konjugasi kompleks dari F(s) adalah ̅ (s)= . fungsi F(s) juga dinyatakan dengan bagian nyata dan khayal. .4. jika untuk setiap nilai s terdapat satu atau lebih nilai F(s) Karena s mempunyai bagian nyata dan khayal. Fungsi kompleks G(s) dikatakan analitik dalam suatu daerah bila G(s) dan semua turunannya ada pada daerah tersebut. Besaran nyata F(s) adalah √ dan sudut θ dari F(s) adalah tan-1 .dimana adalah komponen nyata dan ω adalah komponen imajiner. Fungsi kompleks yang biasa ditemui pada analisis sistem kontrol linear adalah fungsi nilai tunggal s dan ditentukan secara jelas untuk nilai s yang diberikan. 2. yaitu. Dimana akar dari dan adalah besaran nyata. Sudut tersebut diukur berlawanan jarum jam dari sumbu nyata positif.2 Fungsi Kompleks Fungsi kompleks F(s) merupakan fungsi dari fungsi variabel kompleks s.3 Transformasi Laplace Definisi Transformasi Laplace : [ ] ∫ [ ] ∫ Dimana . f(t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga f(t) = 0 untuk t < 0 s L = variabel kompleks = simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya ditransformasi dengan integral Laplace F(s) = transformasi Laplace dari f(t) .

Dengan kata lain. MATLAB pada awalnya ditulis untuk memudahkan akses perangkat lunak matrik yang telah . yang mana masalah tersebut merupakan momok apabila kita harus menyelesaikannya dengan menggunakan bahasa level rendah seperti Pascall. Matlab mengintegrasikan komputasi. Nama MATLAB merupakan singkatan dari matrix laboratory. Penggunaan Matlab meliputi bidang–bidang: a) Matematika dan Komputasi b) Pembentukan Algoritma c) Akusisi Data d) Pemodelan. kususnya yang berhubungan dengan matrix dan formulasi vektor. visualisasi. Hal ini memungkinkan kita untuk memecahkan banyak masalah teknis yang terkait dengan komputasi.Transformasi Laplace suatu fungsi f(t) ada jika f(t) secara sepotongsepotong kontinyu pada setiap selang-terhingga (finite interval) dalam daerah t > 0 dan jika fungsi tersebut mempunyai orde eksponensial dengan membesarnya t menuju tak terhingga. explorasi. simulasi. dan pemrograman dalam suatu model yang sangat mudah untuk pakai dimana masalah-masalah dan penyelesaiannya diekspresikan dalam notasi matematika yang familiar. 2. integral Laplace harus konvergen. dan pembuatan prototype e) Analisa data. sedemikian rupa sehingga fungsi | | mendekati nol jika t mendekati tak terhingga. Suatu fungsi f(t) mempunyai orde eksponensial jika ada suatu konstanta nyata positif.5 Teori Matlab Matlab adalah sebuah bahasa dengan (high-performance) kinerja tinggi untuk komputasi masalah teknik. C dan Basic. dan visualisasi f) Grafik Keilmuan dan bidang Rekayasa Matlab merupakan suatu sistem interaktif yang memiliki elemen data dalam suatu array sehingga tidak lagi kita dipusingkan dengan masalah dimensi.

4) Graphics MATLAB memiliki fasilitas untuk menampilkan vector dan matrices sebagai suatu grafik. workspace. MATLAB tersusun dari bagian utama: 1) Development Environment Development Environment merupakan sekumpulan perangkat dan fasilitas untuk menggunakan fungsi-fungsi dan file-file MATLAB. Didalamnya melibatkan high-level functions (fungsi-fungsi level tinggi) untuk visualisasi data dua dimensi dan data tiga dimensi. cos. dan complex arithmetic. files. 5) MATLAB Application Program Interface (API). dan presentation graphics. matrix eigenvalues. 2) MATLAB Mathematical Function Library MATLAB Mathematical Function Library merupakan sekumpulan algoritma komputasi mulai dari fungsi-fungsi dasar seperti: sum. data structures. Ini juga melibatkan fungsi level rendah yang memungkinkan untuk memunculkan grafik mulai dari bentuk yang sederhana sampai dengan tingkatan graphical user interfaces. dan browsers untuk melihat help. Bessel functions. functions. Beberapa perangkat ini merupakan sebuah graphical user interfaces (GUI). sampai dengan fungsi-fungsi yang lebih kompek seperti matrix inverse. animation. Termasuk didalamnya adalah MATLAB desktop dan Command Window. Saat ini perangkat MATLAB telah menggabung dengan LAPACK dan BLAS library. dan fitur-fitur object-oriented programming. dan fast Fourier transforms. sin. image processing. input/output. yang merupakan satu kesatuan dari sebuah seni tersendiri dalam perangkat lunak untuk komputasi matrix. 3) MATLAB Language MATLAB Language merupakan suatu high-level matrix/array language dengan control flow statements.dibentuk oleh LINPACK dan EISPACK. Sebagai sebuah sistem. dan search path. command history. sebuah editor dan debugger. .

Misalnya. eksponensial.4. Sehingga window ini selain berfungsi sebagai visualisasi output dapat juga sekaligus menjadi media input yang interaktif. Berfungsi sebagai editor script Matlab (M-file). MATLAB Command window/editor MATLAB Command window/editor merupakan window yang dibuka pertama kali setiap kali MATLAB dijalankan Command windows juga digunakan untuk memanggil tool Matlab seperti editor. 2. MATLAB Editor/Debugger (Editor M-File/Pencarian Kesalahan) Window ini merupakan tool yang disediakan oleh Matlab 5 keatas. MATLAB help window MATLAB menyediakan sistem help yang dapat diakses dengan perintah help. Figure Windows Window ini adalah hasil visualisasi dari script Matlab. untuk memperoleh informasi mengenai fungsi elfun yaitu fungsi untuk trigonometri. c.1 Window-window pada MATLAB Ada beberapa macam window yang tersedia dalam MATLAB. yang dapat dijelaskan sebagai berikut: a. d. Perintah dapat berupa fungsi-fungsi pengaturan file (seperti perintah DOS/UNIX) maupun fungsifungsi bawaan/toolbox MATLAB sendiri.Application Program Interface (API) merupakan suatu library yang memungkinkan program yang telah anda tulis dalam bahasa C dan Fortran mampu berinteraksi dengan MATLAB. Ciri dari window ini adalah adanya prompt (>>) yang menyatakan matlab siap menerima perintah. b. complex dan lain-lain. Walaupun sebenarnya script ini untuk pemrograman Matlab dapat saja menggunakan editor yang lain seperi notepad. Namun Matlab memberi kemudahan bagi programmer untuk mengedit window ini sekaligus memberikan program khusus untuk itu. debugger atau fungsi. wordpad bahkan word. .

Selain help untuk informasi di atas dapat juga dilihat informasi lainnya misalnya perintah yang sangat berguna untuk mempelajari pemrograman MATLAB adalah intro. Atau untuk lebih lengkapnya dapat dilihat di tampilan MATLAB dengan cara memilih menu Window kemudian pilih help window. .2 Simulink Simulink merupakan bagian dari Matlab yang dapat mensimulasikan sistem kendali tanpa menuliskan program. hanya saja menggambarkan dalam bentuk rangkaian yang bagian – bagiannya berisi keterwakilan dari gambar blok sistem kendali yang akan dirancang.4. juga terdapat banyak program demonstrasi yang mengilustrasikan berbagai kapabilitas MATLAB. sabaiknya kita mensimulasikannya terlebih dahulu agar dapat diketahui apakah sistem yang sudah dibuat sesuai dengan yang dikehendaki atau diharapkan. Selain itu. yang dapat dimulai dengan perintah demo. Dalam merancang sebuah sistem kendali. yang membahas konsep-konsep dasar tentang bahasa MATLAB. 2. dan untuk mengetahui informasi yang ada maka dapat dilakukan dengan mengclickan dua kali info yang ada di MATLAB Help Window atau dengan mengetikkan informasi yang ingin didapatkan pada sudut sebelah kiri MATLAB Help Window.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful