Capitulo 2

DISEO DE CONTROLADORES
COMPENSACIN DE ADELANTO
Mejorar la respuesta transitoria readaptando el LGR del sistema original

El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico de las
races, mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la
izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero
Redes en adelanto pueden ser realizados por elementos electrnicos
1
1

1

1

Compensador electrnico
1
Red de adelanto
Red de adelanto el polo esta a la izquierda del cero.

Pole-Zero Map
1
0.986
0.972
0.945
0.89
0.78
0.5
0.8
0.6 0.995
0.4
0.999
Imaginary Axis
0.2
6
0
-0.2
polo
cero
0.999
-0.4
-0.6 0.995
-0.8
0.986
-1
-6
0.972
-5
-4
0.945
-3
0.89
-2
Real Axis
0.78
-1
0.5
0
Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el

enfoque del lugar geomtrico de las races.
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo

cuando se dan las especificaciones en trminos de las cantidades en el
dominio del tiempo, tales como:
Root Locus
1.5 0.86
0.64
0.5
0.34
0.16
Factor de amortiguamiento relativo

Frecuencia natural no amortiguada
0.94
0.5
Imaginary Axis
0.76
1.4
2.5
0
0.5
Step Response
-0.5
0.985
1.2
0.94
-1
1
Amplitude
O los parmetros:
Sobrepaso mximo
Tiempo de levantamiento
Tiempo de asentamiento
System: sys
Gain: 0.416
Pole: -1 + 0.815i
Damping: 0.775
Overshoot (%): 2.12
2
1.5
1
Frequency (rad/sec): 1.29
0.985
-1.5 0.86
-2.5
0.8
0.76
-2
0.64
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
Real Axis
0.6
0.4
0.2
5
Time (sec)
10
0.16
0
0.5
El procedimiento de diseo del compensador
1.
2.
3.
4.
Graficar el lugar de races del sistema

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada
para los polos dominantes en lazo cerrado
En el grafico del LGR, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por s
solo producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule la deficiencia
angular
Suponga que el compensador de adelanto y determine el cero y polo
correspondiente
1

1

5.
se determina a partir del

requerimiento de la ganancia en
lazo abierto. (condicin magnitud)
Verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, si no

cumple reajustar la ubicacin del cero y polo, y repetir los pasos.
Ejemplo 2.1
Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema

4

2
Se desea modificar los polos en lazo cerrado para obtener una frecuencia natural
no amortiguada 4 / y un factor de amortiguamiento relativo 0.5
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado del sistema son:

4
4

2 2
Lugar de races

4

1 1 " 3 1 " 3
Respuesta en el tiempo
Lugar geomtrico de races y respuesta en el tiempo del sistema

Root Locus
2
0.56
0.42
0.32
0.22
0.071.75
1.5
1.5 0.74 System: sys

Gain: 1
Pole: -1 + 1.73i
1
Damping: 0.5
0.9 Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 2
0.5
1.25
1.4
Step Response
1
0.75
1.2
0.5
0.25
0.25
-0.5
Amplitude
Imaginary Axis
0.14
0.9
-1
0.8
0.5
0.75
1
0.6
1.25
-1.5 0.74
0.56
-2
-1.6
-1.4
0.42
-1.2
-1
0.32
-0.8
Real Axis
-0.6
0.22
0.4
0.14
-0.4
1.5
0.071.75
-0.2
20
0.2
3
Time (sec)
A partir de los polos dominantes de LC del sistema:

4

1 " 3 1 " 3
Expresamos en funcin de sus parmetros:
1 % " 3
polos del sistema
&'( % "'( 1 &

& 0.5
'( 2 /
Obteniendo para el sistema:
De las especificaciones de desempeo obtenemos las especificaciones para el

sistema compensado:
& 0.5
'( 4 /
Los polos deseados de lazo cerrado compensado (no pertenecen al LGR del
sistema)
polos deseados
) 2.0000 % "3.4641
El sistema tiene los polos con las siguientes caractersticas y deben cumplir las
especificaciones de desempeo:
& 0.5
'( 2 /
& 0.5
'( 4 /
1

1

LGR del sistema y el polo deseado para el sistema compensado

& 0.5
'( 4 /
PD
Root Locus
4
0.5
3
Polo deseado
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
Imaginary Axis
0.88
0.5
0
0.5
-1
0.88
& 0.5
'( 2 /
Polos de LC
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
Determinar la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado

+
4
,
2 -
. /0 12
%18024 1
Pole-Zero Map
4
120 90 210
%18024 1
0.6
La deficiencia angular:
6 67 6 30
0.34
0.24
0.15
0.07 3.5
3
PD
2.5
0.76
1.5
A partir de la ecuacin:
1
Imaginary Axis
6 210 180 30
0.46
0.92
1
0.5
0
0.5
-1
0.92
1.5
-2
2
0.76
2.5
-3
0.6
-4
-3
3
0.46
-2.5
-2
0.34
-1.5
Real Axis
0.24
-1
0.15
-0.5
0.07 3.5
40
0.5
El compensador a disear es compensador en adelanto para la deficiencia

angular hallada
1

1

Determinar las ubicaciones del cero, el polo y la ganancia del

compensador de adelanto, existe varias posibilidades para elegir tales
ubicaciones
- Mtodo de la bisectriz
- Ubicacin debajo del polo deseado
- Ubicado cancelando un polo o cero
A partir de la deficiencia angular, utilizando el mtodo de bisectriz

6
15
6 30
2
Construimos en la figura
Pole-Zero Map
6
0.64
0.5
0.34
Por geometra podemos determinar
la ubicacin del polo y cero
5 0.76
9: 2.9282
Polo deseado
5
x
4
4
Imaginary Axis
8949: 5.4641
0.16
0.86
bisectriz3
La FT del compensador:
0.94
2
1

2.9282

1
5.4641 1 0.985

Donde: 0.3415 0.5359 0-6 x
-5
polo
-4
-3
Real Axis
-2
cero
-1
Funcin de transferencia del sistema compensado

1

2.9282

1
5.4641

2.9282
2 5.4641
La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud, evaluada en PD

4
-/0 %2
2.9282

2 5.4641
-/0 %2
El valor de K y Kc
18.9282
18.9282
4.7321

4
1
La funcin de transferencia LA del sistema compensado queda:

2.9282
4
18.9282 55.4256
4.7321

5.4641 2
7.4641 10.9282
La funcin de transferencia de lazo cerrado:

1

18.9282 2.9282
7.4641 10.9282 18.9282 55.4256
La grafica del LGR races del los sistemas no compensado y compensado

Root Locus
4
0.5
3
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
sys nc
sys c 3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
0.5
0
0.5
-1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
La grafica de la respuesta en el tiempo de los sistemas no compensado y

compensado
Step Response
1.4
lc
lcc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
En simulink
4
s2 +2s
Step
Transfer Fcn
Scope
Step1
num(s)
s+5.4641
s2 +2s
Transfer Fcn2
T ransfer Fcn1
En Labview

Ejemplo 2.2
Disee un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo

cerrado se ubiquen en 2 % "2 3. La funcin de transferencia de lazo
abierto es:
Solucin:
La FT de lazo abierto:

5

0.5 1
5
1
5
10
10

0.5 1 0.5 0.5 1 2 2
0.5 0.5
La FT de lazo cerrado:

10

1
2 10
La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Root Locus
4
0.5
3
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
1.4
2.5
2
2
1.2
1.5
0.88
1
1
0.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
Step Response
-1
0.88
0.8
0.5
1
0.6
1.5
-2
2
0.4
-3
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
0.19
0.12
-0.5
0.06
0.2
3
3.5 0
Real Axis
0
3
Time (sec)
Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema

Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Root Locus
4
Polos deseados
0.5
2 % "3.4641
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
Imaginary Axis
0.88
Paso 3. Ajuste de la Ganancia

0
produce los polos deseados
-1
Calcule la deficiencia angular
0.5
0.5
1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
Deficiencia angular
120 90 210
%18024 1
Root Locus
0.5
3
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
. /0 12
%18024 1
6 210 180 30
10
,
2 -
0.5
120
90
0
0.5
-1
0.88
6 67 6 30
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el polo y

cero correspondiente
1

1

6 67 6 30
El cero 2
El polo 4
0.76
0.62
0.48
0.36
0.24
0.12
3
0.88
30
2
Imaginary Axis
Si la deficiencia angular es:
Root Locus
4
0.97
5
0
-1
0.97
-2
0.88
-3
-5
0.76
-4.5
-4
0.62
-3.5
-3
-2.5
Real Axis
0.48
-2
0.36
-1.5
0.24
-1
0.12
-0.5
1
2

1
4

El compensador queda:
El sistema compensado es:
2 <=
1 10
1

4 >> ?
4
4
10
Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2 "3.4641)

Obtenemos

1
16
1

4
16
0 12. @
1
1.6
El sistema compensado queda:
1

10
2
10

1.6
1 2
4 2

16
16

4 4
La grafica del LGR del sistema compensado:

Root Locus
4
0.76
0.62
0.88
Imaginary Axis
2
0.97
5
0
-1
0.36
0.24
0.12
snc
System: sys
Gain: 0.995
Pole: -2 + 3.45i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.2
0.48
sc
0.97
-2
0.88
-3
-5
0.76
-4.5
-4
0.62
-3.5
-3
-2.5
Real Axis
0.48
-2
0.36
-1.5
0.24
-1
0.12
-0.5
Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Step Response
1.4
snc
sc
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Ejemplo 2.3
Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura
Gc(s)
G(s)
7 1 )
1
7
10000 1.1772
Factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea & 0.7
Frecuencia natural no amortiguada sea '( 0.5 /.
Solucion
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema

1
0.0001

10000 1.1772
1.1772
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

0.0001

1
1.0849 1.0849

1.5
0.64
0.5
0.34
0.76
Root Locus
1.4
0.16
1.2
Step Response
1200
1
0.86
0.8
1000
0.6
0.4
0.985
0.2
0.985
0.2
800
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
-0.5 0.94
600
0.6
400
0.8
0.86
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
200
0.5
1.5
0
8
Time (sec)
10
12
14

de los parmetros dados
, &'( % "'( 1
0.64
0.5
0.34
0.76
&
Polos deseados
, 0.35 % "0.3570
Root Locus
1.4
0.16
1.2
1
1
0.86
0.8
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
& 0.7
'( 0.5
1.5

produce los polos deseados.
0.4
0.985
0.2
0
0.985
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
0.86
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
0.5
1.5
Deficiencia angular
1
,
%18024 1
10000 1.1772 0.B%2.BC
166.0295 25.9065
191.936
%18024 1
1.5
0.64
0.5
0.34
0.76
0.8
0.86
6 6 11.936
Imaginary Axis
6 191.936 180 11.936
0.6
PD
0.5 0.94
Root Locus
1.4
0.16
1.2
166.03
0.4
0.985
0.2
25.90
0.985
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.86
0.8
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
0.5
1.5
Paso 4. Compensador PD (dado en el problema). Hallar el cero

7 1 )
Root Locus
1.5
0.84
0.74
0.6
0.42
0.22
6 6 11.936
El cero esta ubicado
Imaginary Axis
1 0.92
A partir de la deficiencia angular
y el
0.965
y aporte del cero:
0.5
0.99
x
2
1.5
0.74
0.6
0.5
0.99
-0.5
0.965
2.0388
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
0.42
0.22
-0.5
Real Axis
0.5
1.5
1
7 1 ) 7 )
)
El compensador PD dado
PD
2.0388
1
<
7 )
) <==== >? <. <DD?
) 0.4906
<
7 0.4906 2.0388
<==== >? <. <DD?
2.0388

7 0.4906/10000
1.1772
El sistema compensado es
Ganancia K, de a condicin de magnitud en PD , 0.35 % "0.3570

2.0388
1.1772
0.B%2.BC
1
Obtenemos
7 14268.24
0.7
El compensador
1
7 1 ) 7 )
)
142720.4906 2.0388
7001.8432 2.0388
El sistema compensado
1
1
7 )
) 10000 1.1772
0.00001
7001.8432 2.0388
1.1772
Funcin de transferencia de LA del sistema compensado

1.42731 0.4906 0.7002 1.4273

1.1772
1.1772
Funcin de transferencia de LC del sistema compensado

0.7002 1.4273

0.7002 0.2501
1
La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus
1.5
0.84
0.74
0.6
0.42
0.22
snc
1 0.92
sc
0.965
Imaginary Axis
0.5
0.99
2
1.5
0.74
0.6
0.5
0.99
-0.5
0.965
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
0.42
0.22
-0.5
Real Axis
0.5
1.5

13
Step Response
x 10
snc
5
sc
Amplitude
-1
10
15
Time (sec)
20
25
30
35
Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Step Response
6
Amplitude
10
Time (sec)
12
14
16
18
Ejemplo 2.4
Considere el sistema de la figura. Disee un compensador tal que los polos

dominantes en lazo cerrado se ubiquen en 1 % "1
Gc(s)
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
7
G(s)
1

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

1

1
1

Root Locus
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
1 0.82
Step Response
0.8
0.9
0.6
0.5 0.94
0.4
0.2
0.7
0.6
Amplitude
Imaginary Axis
0.8
-0.5 0.94
-1 0.82
0.2
0.4
0.5
0.6
0.4
0.8
0.3
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
0.19 0.20.09
-0.5
Real Axis
1.4
0
0.1
0
50
100
150
Time (sec)
200
250

Root Locus
1.5
Polos deseados
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.2
, 1 % "1
1 0.82
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.5 0.94

1.4
0.4
0.2
0
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
1
+ E
%18024 1
-. /012
Deficiencia angular
Root Locus
135 135 270

%18024 1
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
PD
1 0.82
1
0.8
0.6
6 270 180 90
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
0.2
120
90
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
6 67 6 90
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el polo y

Root Locus

6 67 6 90
El cero 0.5
El polo 2.9969
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
0.955
0.5 0.988
Imaginary Axis
1

1

1.5
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
1
0.5

1
3

0.5 1
0.5

3
3
Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1)

Obtenemos
0.5

3
4
012
1
1
1
0.5 1
4 0.5

4
3
1

3

4 2

3
1
1
0.5 1
4 0.5

4
3
1

3

4 2

3

4 2

1
3 4 2

Root Locus
1.5
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
snc
0.955
sc
Imaginary Axis
0.5 0.988
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0

Step Response
2
1.8
snc
sc
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
300

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Otro mtodo

Root Locus
1.5
Polos deseados
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.2
, 1 % "1
1 0.82
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.5 0.94

1.4
0.4
0.2
0
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Deficiencia angular
1
+ E
F %18024 1
-. /012
6 F 6 135 135
6 270 %18024 1
Root Locus
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
PD
1 0.82
1
0.8
0.6
6 270 180 90
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
0.2
120
90
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
6 67 6 90
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el polo y

Root Locus

6 67 6 90
El cero 0
El polo 2
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
0.955
0.5 0.988
Imaginary Axis
1

1

1.5
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
1

1
2


1
1

2
2
Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1)

Obtenemos
1

2
4.4721
012
1
1
1

1
4.4721

4.4721
2
1

2

4.4721

2
1
1
0.5 1
4 0.5

4
3
1

3

4 2

3

4 2

1
3 4 2

Root Locus
1.5
0.9
0.81
0.955
0.7
0.56
0.4
0.2
snc
sc
Imaginary Axis
0.5 0.988
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0

Step Response
2
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
300

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5
Ejemplo 2.5
Disee un compensador tal que cumpla con las especificaciones, si la

funcin de transferencia de lazo abierto es:
4

Sobre impulso 25%
1
Tiempo de establecimiento 4
Solucin:

4
4

1

4

1
4

Root Locus
2.5
0.48
0.36
0.26
0.18
0.11
0.06
2
1.5
0.66
System: lc
Time (sec): 7.99
Amplitude: 1.02
0.5
1
0
Amplitude
Imaginary Axis
1
0.86
0.5
-0.5
-1
Step Response
1.5
1.5
1
System: lc
2 Time (sec): 1.63
Amplitude: 1.44
0.86
-1.5
0.5
1
0.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
0.11
0.06
2.50
-0.5
Real Axis
0
6
Time (sec)
10
12
De la FT de lazo cerrado, los polos son:

J, 1 % "1.93
El factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada son:

K 0.46
'( 2.17
De acuerdo a las especificaciones L7 0.2 y I-- 4

L7
I--
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.45
'( 2.22
J) K'( % "'( 1 K
J) 1 % "1.982
Polo deseado

J) 1 % "1.982
Root Locus
2.5
0.48
0.26
0.18
0.11
0.06
2
2
0.66

1.5
1.5
1
Imaginary Axis
0.36
1
0.86
0.5
0.5
0
-0.5
-1
0.5
0.86
1
-1.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0.06
2.50
Deficiencia angular
4
,
1 -
. /012.PQ
116.77 90 206
%18024 1
%18024 1
Root Locus
2.5
0.48
0.36
0.26
0.18
0.11
0.06
2
x
0.66
1.5
1.5
1
6 206.77 180 26.77
6 67 6 26.77
Imaginary Axis
1
0.86
0.5
0.5
116.77
90
0
-0.5
-1
0.5
0.86
1
-1.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0.06
2.50
Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el polo y

1

1

Root Locus
2.5
0.82
Mtodo bisectriz
El cero 1.4659
El polo 2.6630
0.56
0.42
Imaginary Axis
0.14
30
1.5
1
0.28
0.91

6 67 6 26.77
0.7
0.975
0.5
3.5
4
0
-0.5
-1
2.5
1.5
0.5
cero
polo
0.975
-1.5
0.91
-2
0.82
-2.5
-4
-3.5
0.7
-3
-2.5
0.56
-2
Real Axis
-1.5
0.42
-1
0.28
0.14
-0.5
1
1.47

1
2.66

4
1.47
4 1.47

2.66 1
2.66 1
1.47

2.66 1
4

Obtenemos 5.58

1.47
2.66 1

4
012.PQ
1
1.39
1

4
1.47
4

1.39
1 1
2.66 1

1.47
5.56
2.66 1

Root Locus
2.5
0.72
0.6
0.46
0.34
0.22
0.1
2
0.86
sys G
1.5
sys CG
Imaginary Axis
0.96
0.5
3
0
2.5
1.5
0.5
-0.5
-1
0.96
-1.5
0.86
-2
0.72
-2.5
-3
-2.5
0.6
-2
0.46
-1.5
Real Axis
0.34
-1
0.22
-0.5
0.1
0

System: lc
Time (sec): 1.65
Amplitude: 1.44
1.5
Step Response
Amplitude
System: lcc
Time (sec): 1.53
Amplitude: 1.25
1
0.5
6
Time (sec)
10
12
Ejemplo 2.6

10

Sobre impulso 40%
2
Solucin:

10
10

2 % "1.4242

10

1
12

Root Locus
2.5
2
0.32
0.42
0.22
0.14
0.07
2
Step Response
1.5
1.5 0.56
1.6
0.5
1.4
0.74
0.5 0.9
1.2
0
-0.5 0.9
-1
0.5
0.74
1
-1.5 0.56
-2
-2.5
-1
Amplitude
Imaginary Axis
1.8
0.42
0.32
-0.8
0.22
-0.6
0.14
-0.4
0.8
1.5
0.6
0.4
0.07
-0.2
2.50
0.2
0.4
0.6
0.2
0.8
Real Axis
0
50
100
Time (sec)
150

L7
I--
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.28
'( 2.85
J) K'( % "'( 1 K
J) 0.80 % "2.74
Polo deseado

Root Locus
J) 0.80 % "2.74
0.4
0.28
0.2
0.13
0.06
3
2.5
2
2 0.7
1.5
1
1 0.88
Imaginary Axis

0.52
3
0.5
0
0.5
-1 0.88
1
1.5
-2 0.7
2
2.5
-3
-2
0.52
0.4
-1.5
0.28
0.2
-1
0.13
-0.5
Real Axis
0.06
3
3.50
0.5
Deficiencia angular
10
+
E
%18024 1
2 0.Q%2 .C
Root Locus
101.16 123.56 224.72

%18024 1
0.52
0.4
0.28
0.2
0.13
0.06
3
2.5
2
2 0.7
1.5
6 224.72 180 44.72
6 67 6 44.72
Imaginary Axis
1 0.88
0.5
0
0.5
-1 0.88
1
1.5
-2 0.7
2
2.5
-3
-2
0.52
0.4
-1.5
0.28
0.2
-1
0.13
-0.5
Real Axis
0.06
3
3.50
0.5
Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto, determine el polo y

1

1

6 67 6 44.72
Mtodo bisectriz
El cero 1.47
El polo 5.16
0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
PD
2 0.95
1 0.985
Imaginary Axis
Deficiencia angular :
Root Locus
3
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
1
1.47

1
5.16

1.47 10
10 1.47

5.16 2
5.16 2
1.47

5.16 2

10

Obtenemos 11.25

1.47
5.16 2

10
0.Q12 .@
1
1.13
1

10
1.47 10

1.13
2
1 2

5.16

1.47
11.3
5.16 2

Root Locus
15
0.32
0.23
0.16
0.115
0.07
0.035
14
12
10
0.48
System:
10 sys
Gain: 0.364
8 + 2.64i
Pole: -0.79
Damping:
6 0.287
Overshoot (%): 39
4 (rad/sec): 2.75
Frequency
Imaginary Axis
5 0.75
2
0
2
4
-5 0.75
6
8
-10
10
0.48
12
0.32
-15
-6
-5
0.23
-4
0.16
-3
Real Axis
0.115
-2
0.07
-1
0.035
14
0

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Paso 4. Suponga que el compensador solo es un cero

0.8 "2.63
Root Locus

1

0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
PD
2 0.95
Deficiencia angular:
6 67 6 44.72
Aadimos un cero
6 44.72
3.49
Imaginary Axis
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
3.49
El compensador queda es:

3.49
3.49

2
10
10 3.49

2
2
10

Obtenemos 1.59

3.49
2

10
0.Q12 .@
1
0.159
0.159 3.49

0.159 3.49
10
1.59 5.55

2
2
Lugar de races
Root Locus
4
0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
0.3
3 0.978
System: sys
Gain: 0.63
Pole: -0.801 + 2.63i
Damping: 0.292
Overshoot (%): 38.4
4
2
2
0.994
Imaginary Axis
1
12
10
-1
0.994
-2
-3 0.978
0.95
-4
-14
-12
0.9
-10
-8
0.82
-6
Real Axis
0.7
-4
0.52
-2
0.3
0
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5
Si multiplicamos el valor 4.8

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
Paso 4. Suponga que el compensador

Root Locus
3
0.93
0.86
0.76
0.62
0.44
0.22
2 0.97
1 0.992
6 67 6 44.72
Imaginary Axis

1

8
0
-1 0.992
Aadimos un doble cero

6, 22.36
7.19
-2 0.97
0.93
-3
-8
0.86
-7
-6
-5
0.76
-4
Real Axis
0.62
-3
-2
0.44
0.22
-1
7.19

7.19
7.19

2
10
10 7.19

2
2
10

Obtenemos 1.12
7.19

2

10
0.Q12 .@
1
0.112
0.112 7.19
10
2
1.12 16.11 57.69

2
0.112 7.19
Lugar de races
Root Locus
4
0.86
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
3 0.94
2
0.985
Imaginary Axis
1
7
8
0
System: sys
Gain: 0.113
Pole: -0.809 + 2.63i
Damping: 0.294
Overshoot (%): 38
3
2
1
-1
0.985
-2
-3 0.94
0.86
-4
-8
-7
0.76
-6
-5
0.64
-4
Real Axis
-3
0.5
-2
0.34
0.16
-1
Respuesta escaln
Step Response
1.2
1.1
Amplitude
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
Ajustamos

1
1

Root Locus
3 0.8
Ubicacin del doble cero e

integrador
6, 75.82
1.46
0.52
0.4
0.26
0.12
2 0.9
1 0.97
Imaginary Axis
6 6 67 44.72
6 6 44.72 106.91
151.63
0.66
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-1 0.97
-2 0.9
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
Real Axis
0.26
-1
0.12
-0.5
0.5

1
1.46

1

1.46

1.46

2
10
10 1.46

2
2
10
Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (0.8 "2.63)

Obtenemos 2.243
1.46

2

10
0.Q12 .@
1
0.224
0.224
1.46
1.46
0.224
10
2
Lugar de races
Root Locus
3
0.86
0.76
0.64
1 0.985
Imaginary Axis
0.34
0.16
System: sys
Gain: 1
Pole: -0.81 + 2.62i
Damping: 0.295
Overshoot (%): 37.9
0.94
6
0
0.5
-1 0.985
-2
0.94
0.86
-3
-6
-5
0.76
-4
0.64
-3
Real Axis
0.5
-2
0.34
-1
0.16
0
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Ejemplo 2.6


Sobre impulso 35%
2
Solucin:

1
2

Root Locus
5 0.1
0.07
0.05
0.034
0.022
0.01
4
3 0.16
2
Imaginary Axis
0.3
1
1
0
-1
1
0.3
-2
-3 0.16
-4
-5 0.1
-0.5
4
0.07
-0.4
0.05
-0.3
0.034
-0.2
Real Axis
0.022
-0.1
0.01
50
0.1

L7
I--
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.31
'( 2.58
J) K'( % "'( 1 K
J) 0.80 % "2.45
Polo deseado

Root Locus
J) 0.80 % "2.45
5 0.1
0.07
0.05
0.034
0.022
0.01
4
3 0.16
2
0.3
Imaginary Axis

1
0
-1
1
0.3
-2
-3 0.16
-4
-5 0.1
-0.5
4
0.07
-0.4
0.05
-0.3
0.034
-0.2
Real Axis
0.022
-0.1
0.01
50
0.1
Deficiencia angular
1
+
E
%18024 1
2 0.Q%2 . B
Root Locus
101.75 127.57 229.32

%18024 1
4
0.32
0.23
0.16
0.115
0.07
0.035 3.5
3
3
0.48
2.5
1.5
6 229.32 180 49.32
1
Imaginary Axis
0.75
0.5
0
0.5
-1
0.75
1.5
-2
2
2.5
0.48
6 67 6 49.32
-3
3
0.32
-4
-1.5
0.23
0.16
-1
0.115
-0.5
Real Axis
0.07
0.035 3.5
40

0.80 % "2.45
Root Locus
1

1

6 67 6 49.32
0.32
0.23
0.16
0.115
0.07
PD
0.48
2.5
2
1.5
0.75
0.5
0
0.5
-1
0.75
Mtodo bisectriz
El cero 1.27
El polo 5.31
0.035 3.5
3
Imaginary Axis
1.5
-2
2
2.5
0.48
-3
3
0.32
-4
-1.5
0.23
0.16
-1
0.115
-0.5
Real Axis
0.07
0.035 3.5
40
1
1.27

1
5.31

1.27
1
1.27

5.31 2
5.31 2
1.27

5.31 2


Obtenemos 10.62

1.27
5.31 2

0.Q12 . B
1
10.62
1

1
1.27
1

10.62

2
1 2

5.31

1.27
10.62
5.31 2

Root Locus
15
0.32
0.23
0.16
0.115
0.07
0.035
14
12
10
0.48
System:
10 sys
Gain: 0.364
8 + 2.64i
Pole: -0.79
Damping:
6 0.287
Overshoot (%): 39
4 (rad/sec): 2.75
Frequency
Imaginary Axis
5 0.75
2
0
2
4
-5 0.75
6
8
-10
10
0.48
12
0.32
-15
-6
-5
0.23
-4
0.16
-3
Real Axis
0.115
-2
0.07
-1
0.035
14
0

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Paso 4. Suponga que el compensador solo es un cero

0.8 "2.45
Root Locus

1

0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
PD
2 0.95
6 67 6 49.32
Aadimos un cero
6 49.32
3.06
Imaginary Axis
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
3.06

3.06
1
3.06
3.06

2
2
2


Obtenemos 1.55

3.06
2

0.Q12 . B
1
1.55
1.54 3.06

1.55
3.06
1.55 4.74

2
2
Lugar de races
Root Locus
4 0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
0.3
3
0.978
2
0.994
Imaginary Axis
1
10
-1
0.994
-2
0.978
-3
0.95
-4
-12
0.9
-10
-8
0.82
-6
0.7
-4
Real Axis
0.52
-2
0.3
0
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)

Root Locus
3
0.93
0.86
0.76
0.62
0.44
0.22
2 0.97
1 0.992
6 67 6 49.32
Imaginary Axis

1

8
0
-1 0.992

6, 24.66
5.33
-2 0.97
0.93
-3
-8
0.86
-7
-6
-5
0.76
-4
Real Axis
0.62
-3
-2
0.44
0.22
-1
5.33

5.33
5.33

2
1
5.33

2
2


Obtenemos 0.19
5.33

2

0.Q12 .@
1
0.19
0.19 5.33

0.19 5.33
1
2
Lugar de races
Root Locus
3
0.89
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
2 0.95
Imaginary Axis
1 0.988
6
0
-1 0.988
-2 0.95
0.89
-3
-6
0.81
-5
-4
0.7
0.56
-3
-2
Real Axis
0.38
-1
0.2
0
Respuesta escaln
Step Response
1.1
1
0.9
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
4
Time (sec)
Ajustamos

1
1

Root Locus
3 0.8
El doble cero debe contribuir

6, 77.71
1.33
0.52
0.4
0.26
0.12
2 0.9
1 0.97
Imaginary Axis
6 6 67 49.32
6 6 106.91
49.32
0.66
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-1 0.97
-2 0.9
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
Real Axis
0.26
-1
0.12
-0.5
0.5

1
1.33

1

1.33

1.33

2
1
1.33

2
2


Obtenemos 2.11
1.33

2

0.Q12 . B
1
2.11
1.33
2.11
1.33
2.11
1
2
Lugar de races
Root Locus
3
0.945
0.89
0.81
0.68
0.5
0.3
2 0.976
Imaginary Axis
1 0.994
9
0
-1 0.994
-2 0.976
0.945
-3
-9
-8
0.89
-7
-6
0.81
-5
-4
Real Axis
0.68
-3
0.5
-2
0.3
-1
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Ajustando K=5
Root Locus
3
0.945
0.89
0.81
0.68
0.5
0.3
2 0.976
Imaginary Axis
1 0.994
9
0
-1 0.994
-2 0.976
0.945
-3
-9
-8
0.89
-7
-6
0.81
-5
-4
Real Axis
0.68
-3
0.5
-2
0.3
-1
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
5
Time (sec)
10
Ejemplo 2.6

& 0.4
'( 13.5

Solucin:

1
10

10

Root Locus
30
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
10
0.34
0.16
0.86
20
0.94
Imaginary Axis
10
0.985
35
30
25
20
15
0.985
-10
0.94
-20
0.86
0.76
-30
-40
0.64
-30
0.5
-20
-10
Real Axis
10
20
De acuerdo a las especificaciones

& 0.4
'( 13.5
J) K'( % "'( 1 K
J) 5.4 % "12.37
Polo deseado

J) 5.4 % "12.37
Root Locus
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06
15
14
0.5

12
10
0.66
8
6
5
Imaginary Axis
10
16
0.88
2
0
2
-5
0.88
4
6
-10
0.66
10
12
0.5
14
-15
0.36
-8
0.27
-6
0.19
-4
0.12
-2
Real Axis
0.06
16
180
Deficiencia angular
1
%18024 1
,
10 0B. %2 .C
Root Locus
69.5 113.6 2 296.7

%18024 1
15
0.6
0.46
0.34
0.24
0.16
0.08
16
12 V % W<?.37
ST U.
14
10 0.76
10
8
6
6 296.7 180 116.7
Imaginary Axis
5 0.92
4
2
0
2
4
-5 0.92
6 116.7
8
-10 0.76
10
12
-15
0.6
14
0.46
No se puede aplicar la compensacin

-12
-10
-8
en adelanto por el valor de la deficiencia angular
0.34
0.24
-6
-4
0.16
Real Axis
0.08
-2
16
180
J) 5.4 % "12.37

1

Root Locus
15
0.46
0.6
0.34
0.24
0.16
0.08
16
14
12
10
10 0.76
8
6
5 0.92
Imaginary Axis
6 116.7
4
2
0
2
4
-5 0.92

6, 58.35
13
8
-10 0.76
10
12
-15
14
0.6
-12
0.46
-10
-8
0.34
0.24
-6
-4
0.16
Real Axis
0.08
-2
16
180
13

13
1
13
13

10
10
10


Obtenemos 15.71
13

10

0B. 12 .C
1
15.71
15.71 13

15.71 13
1
10
Lugar de races
Root Locus
20 0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
0.3
15
0.978
10
0.994
Imaginary Axis
5
50
40
30
20
10
-5
0.994
-10
0.978
-15
0.95
-20
-60
0.9
-50
-40
0.82
-30
0.7
-20
Real Axis
0.52
-10
0.3
0
10
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
Time (sec)
0.5
0.6
0.7
Ejemplo 2.6


Sobre impulso 25%
4
Solucin:

1
4

Root Locus
15
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
0.86
10
0.94
Imaginary Axis
5
0.985
17.5
15
12.5
10
7.5
2.5
0.985
-5
0.94
-10
0.86
0.76
-15
-20
0.64
-15
0.5
-10
0.34
-5
Real Axis
0.16
0
10

L7
I--
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.40
'( 2.5
J) K'( % "'( 1 K
J) 1 % "2.3
Polo deseado

Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes
en lazo cerrado
Root Locus
4
J) 1 % "2.3
0.58
0.44
0.3
0.14
0.84
2 0.92
1 0.98
Imaginary Axis

0.72
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
Deficiencia angular
1
%18024 1
,
4 0%2 .
Root Locus
37.5 113.5 113.5 264.5

%18024 1
6 264.5 180 84.5
6 67 6 84.5
0.72
3
0.58
0.44
0.84
2 0.92
J) 1 % "2.3
0.3
0.14
1 0.98
Imaginary Axis
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0

J) 1 % "2.3
1

1

Root Locus

6 67 6 84.5
Mtodo bisectriz
El cero 0.63
El polo 9.90
0.72
3
0.58
PD
0.44
0.3
0.14
0.84
2 0.92
1 0.98
Imaginary Axis
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
1
0.63

1
9.90

0.63
1
0.63

9.90 4
9.90 4
0.64

9.90 4


Obtenemos 90.62

0.63
9.90 4

012 . @
1
90.62
1

1
0.63
1

90.62
4
1 2

9.90

0.63
90.62
9.90 4

Root Locus
0.66
0.52
0.38
0.26
0.12
8
6 0.78
Imaginary Axis
4 0.89
2 0.97
0
-2 0.97
-4 0.89
-6 0.78
-8
0.66
0.52
-6
0.38
-4
0.26
0.12
-2
Real Axis
80

Step Response
1.5
Amplitude
0.5
4
Time (sec)

0.58
0.44
0.3
0.14
0.84
2 0.92
1 0.98
6 67 6 84.5

6, 42.25
0.72
2.53
Imaginary Axis

1

Root Locus
4
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
2.53

2.53
2.53

4
1
2.53

4
4


Obtenemos 3.05
2.53

4

0.Q12 .@
1
3.05
3.05 5.33

3.05 2.53
1
4
Lugar de races
Root Locus
2
0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
0.35
1.5
0.986
1
Imaginary Axis
0.5
0.997
8
0
-0.5
0.997
-1
0.986
-1.5
0.968
-2
-8
0.935
-7
-6
-5
0.88
-4
0.8
-3
Real Axis
0.62
-2
0.35
-1
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5

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DISEO DE CONTROLADORES

Mejorar la respuesta transitoria readaptando el LGR del sistema original

Red de adelanto el polo esta a la izquierda del cero.

Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el

El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo

Factor de amortiguamiento relativo

El procedimiento de diseo del compensador

Graficar el lugar de races del sistema

 se determina a partir del

Verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, si no

Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema

Lugar geomtrico de races y respuesta en el tiempo del sistema

1.5 0.74 System: sys

A partir de los polos dominantes de LC del sistema:

 &'( % "'( 1 &

Obteniendo para el sistema:

De las especificaciones de desempeo obtenemos las especificaciones para el

LGR del sistema y el polo deseado para el sistema compensado

Determinar la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado

El compensador a disear es compensador en adelanto para la deficiencia

Determinar las ubicaciones del cero, el polo y la ganancia del

A partir de la deficiencia angular, utilizando el mtodo de bisectriz

Funcin de transferencia del sistema compensado

La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud, evaluada en PD

La funcin de transferencia LA del sistema compensado queda:

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

La grafica del LGR races del los sistemas no compensado y compensado

La grafica de la respuesta en el tiempo de los sistemas no compensado y

Disee un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo

La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema

Paso 3. Ajuste de la Ganancia

Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el polo y

Si la deficiencia angular es:

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2  "3.4641)

El sistema compensado queda:

La grafica del LGR del sistema compensado:

Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema

Paso 3. Ajuste de la Ganancia

6  191.936 180  11.936

Paso 4. Compensador PD (dado en el problema). Hallar el cero

El cero esta ubicado

Ganancia K, de a condicin de magnitud en PD ,  0.35 % "0.3570

0. B%2. BC

Funcin de transferencia de LA del sistema compensado

1.42731  0.4906 0.7002  1.4273

Funcin de transferencia de LC del sistema compensado

La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Considere el sistema de la figura. Disee un compensador tal que los polos

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema

Paso 3. Ajuste de la Ganancia

Calcule la deficiencia angular

 135 135  270

Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el polo y

Si la deficiencia angular es:

se determina a partir del

&'( % "'( 1 &

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2 "3.4641)

6 191.936 180 11.936

Ganancia K, de a condicin de magnitud en PD , 0.35 % "0.3570

0.B%2.BC

1.42731 0.4906 0.7002 1.4273

135 135 270

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1)

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1)

De acuerdo a las especificaciones L7 0.2 y I-- 4

6 206.77 180 26.77

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1.982)

De acuerdo a las especificaciones L7 0.4 y I-- 5

101.16 123.56 224.72

6 224.72 180 44.72

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1.982)

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1.982)

Si multiplicamos el valor 4.8

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (1 "1.982)

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (0.8 "2.63)

De acuerdo a las especificaciones L7 0.35 y I-- 5

101.75 127.57 229.32

6 229.32 180 49.32