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COMPENSACIN DE ADELANTO
1
1
Compensador electrnico
1
Red de adelanto
0.972
0.945
0.89
0.78
0.5
0.8
0.6 0.995
0.4
0.999
Imaginary Axis
0.2
6
0
-0.2
polo
cero
0.999
-0.4
-0.6 0.995
-0.8
0.986
-1
-6
0.972
-5
-4
0.945
-3
0.89
-2
Real Axis
0.78
-1
0.5
0
1.5 0.86
0.64
0.5
0.34
0.16
0.94
0.5
Imaginary Axis
0.76
1.4
2.5
0
0.5
Step Response
-0.5
0.985
1.2
0.94
-1
1
Amplitude
O los parmetros:
Sobrepaso mximo
Tiempo de levantamiento
Tiempo de asentamiento
System: sys
Gain: 0.416
Pole: -1 + 0.815i
Damping: 0.775
Overshoot (%): 2.12
2
1.5
1
Frequency (rad/sec): 1.29
0.985
-1.5 0.86
-2.5
0.8
0.76
-2
0.64
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
Real Axis
0.6
0.4
0.2
5
Time (sec)
10
0.16
0
0.5
1.
2.
3.
4.
5.
Ejemplo 2.1
4
4
2 2
Lugar de races
4
1 1 " 3 1 " 3
Respuesta en el tiempo
0.42
0.32
0.22
0.071.75
1.5
1.25
1.4
Step Response
1
0.75
1.2
0.5
0.25
0.25
-0.5
Amplitude
Imaginary Axis
0.14
0.9
-1
0.8
0.5
0.75
1
0.6
1.25
-1.5 0.74
0.56
-2
-1.6
-1.4
0.42
-1.2
-1
0.32
-0.8
Real Axis
-0.6
0.22
0.4
0.14
-0.4
1.5
0.071.75
-0.2
20
0.2
3
Time (sec)
4
1 " 3 1 " 3
Expresamos en funcin de sus parmetros:
1 % " 3
polos del sistema
'( 4 /
Los polos deseados de lazo cerrado compensado (no pertenecen al LGR del
sistema)
polos deseados
) 2.0000 % "3.4641
El sistema tiene los polos con las siguientes caractersticas y deben cumplir las
especificaciones de desempeo:
& 0.5
'( 2 /
& 0.5
'( 4 /
1
1
PD
Root Locus
4
0.5
3
Polo deseado
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
Imaginary Axis
0.88
0.5
0
0.5
-1
0.88
& 0.5
'( 2 /
Polos de LC
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
4
,
2 -
. /0 12
%18024 1
Pole-Zero Map
4
120 90 210
%18024 1
0.6
La deficiencia angular:
6 67 6 30
0.34
0.24
0.15
0.07 3.5
3
PD
2.5
0.76
1.5
A partir de la ecuacin:
1
Imaginary Axis
6 210 180 30
0.46
0.92
1
0.5
0
0.5
-1
0.92
1.5
-2
2
0.76
2.5
-3
0.6
-4
-3
3
0.46
-2.5
-2
0.34
-1.5
Real Axis
0.24
-1
0.15
-0.5
0.07 3.5
40
0.5
9: 2.9282
Polo deseado
5
x
4
4
Imaginary Axis
8949: 5.4641
0.16
0.86
bisectriz3
La FT del compensador:
0.94
2
1
2.9282
1
5.4641 1 0.985
Donde: 0.3415 0.5359 0-6 x
-5
polo
-4
-3
Real Axis
-2
cero
-1
2.9282
2 5.4641
4
-/0 %2
2.9282
2 5.4641
-/0 %2
El valor de K y Kc
18.9282
18.9282
4.7321
4
1
1
18.9282 2.9282
7.4641
10.9282 18.9282 55.4256
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
sys nc
sys c 3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
0.5
0
0.5
-1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
En simulink
4
s2 +2s
Step
Transfer Fcn
Scope
Step1
num(s)
s+5.4641
s2 +2s
Transfer Fcn2
T ransfer Fcn1
En Labview
Ejemplo 2.2
5
0.5 1
5
1
5
10
10
0.5 1 0.5 0.5 1 2 2
0.5 0.5
La FT de lazo cerrado:
10
1
2 10
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
1.4
2.5
2
2
1.2
1.5
0.88
1
1
0.5
0
Amplitude
Imaginary Axis
Step Response
-1
0.88
0.8
0.5
1
0.6
1.5
-2
2
0.4
-3
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
0.19
0.12
-0.5
0.06
0.2
3
3.5 0
Real Axis
0
3
Time (sec)
Polos deseados
0.5
2 % "3.4641
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
Imaginary Axis
0.88
0.5
0.5
1
0.88
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
Deficiencia angular
120 90 210
%18024 1
Root Locus
0.5
3
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06 3.5
3
0.66
2.5
2
1.5
0.88
Imaginary Axis
La deficiencia angular:
. /0 12
%18024 1
A partir de la ecuacin:
6 210 180 30
10
,
2 -
0.5
120
90
0
0.5
-1
0.88
6 67 6 30
1.5
-2
-3
2
2.5
0.66
-2.5
0.5
-2
0.36
-1.5
0.27
-1
Real Axis
0.19
0.12
-0.5
0.06
3
3.5 0
6 67 6 30
El cero 2
El polo 4
0.76
0.62
0.48
0.36
0.24
0.12
3
0.88
30
2
Imaginary Axis
Root Locus
4
0.97
5
0
-1
0.97
-2
0.88
-3
-5
0.76
-4.5
-4
0.62
-3.5
-3
-2.5
Real Axis
0.48
-2
0.36
-1.5
0.24
-1
0.12
-0.5
1
2
1
4
El compensador queda:
El sistema compensado es:
2 <=
1 10
1
4 >> ?
4
4
10
Obtenemos
1
16
1
4
16
0 12. @
1
1.6
1
10
2
10
1.6
1 2
4 2
16
16
4 4
0.62
0.88
Imaginary Axis
2
0.97
5
0
-1
0.36
0.24
0.12
snc
System: sys
Gain: 0.995
Pole: -2 + 3.45i
Damping: 0.501
Overshoot (%): 16.2
Frequency (rad/sec): 3.99
0.48
sc
0.97
-2
0.88
-3
-5
0.76
-4.5
-4
0.62
-3.5
-3
-2.5
Real Axis
0.48
-2
0.36
-1.5
0.24
-1
0.12
-0.5
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Ejemplo 2.3
Gc(s)
G(s)
7 1 )
1
7
10000
1.1772
Factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea & 0.7
Frecuencia natural no amortiguada sea '( 0.5 /.
Solucion
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
1
0.0001
10000
1.1772
1.1772
0.0001
1
1.0849 1.0849
0.5
0.34
0.76
Root Locus
1.4
0.16
1.2
Step Response
1200
1
0.86
0.8
1000
0.6
0.4
0.985
0.2
0.985
0.2
800
0
Amplitude
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
-0.5 0.94
600
0.6
400
0.8
0.86
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
200
0.5
1.5
0
8
Time (sec)
10
12
14
, &'( % "'( 1
0.64
0.5
0.34
0.76
&
Polos deseados
,
0.35 % "0.3570
Root Locus
1.4
0.16
1.2
1
1
0.86
0.8
0.6
0.5 0.94
Imaginary Axis
& 0.7
'( 0.5
1.5
0.4
0.985
0.2
0
0.985
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
0.86
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
0.5
1.5
Deficiencia angular
1
,
%18024 1
10000
1.1772 0.B%2.BC
166.0295 25.9065
191.936
%18024 1
1.5
0.64
0.5
0.34
0.76
0.8
0.86
La deficiencia angular:
6 6 11.936
Imaginary Axis
0.6
PD
0.5 0.94
A partir de la ecuacin:
Root Locus
1.4
0.16
1.2
166.03
0.4
0.985
0.2
25.90
0.985
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.86
0.8
-1
1
0.76
1.2
0.64
-1.5
-1.5
0.5
-1
0.34
-0.5
0.16
1.4
0
Real Axis
0.5
1.5
Root Locus
1.5
0.84
0.74
0.6
0.42
0.22
6 6 11.936
Imaginary Axis
1 0.92
A partir de la deficiencia angular
y el
0.965
y aporte del cero:
0.5
0.99
x
2
1.5
0.74
0.6
0.5
0.99
-0.5
0.965
2.0388
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
0.42
0.22
-0.5
Real Axis
0.5
1.5
1
7 1 ) 7 )
)
El compensador PD dado
PD
2.0388
1
<
7 )
) <==== >? <. <DD?
) 0.4906
<
7 0.4906 2.0388
<==== >? <. <DD?
2.0388
7 0.4906/10000
1.1772
El sistema compensado es
2.0388
1.1772
1
Obtenemos
7 14268.24
0.7
El compensador
1
7 1 ) 7 )
)
142720.4906 2.0388
7001.8432 2.0388
El sistema compensado
1
1
7 )
) 10000
1.1772
0.00001
7001.8432 2.0388
1.1772
0.7002 0.2501
1
0.74
0.6
0.42
0.22
snc
1 0.92
sc
0.965
Imaginary Axis
0.5
0.99
2
1.5
0.74
0.6
0.5
0.99
-0.5
0.965
-1 0.92
0.84
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
0.42
0.22
-0.5
Real Axis
0.5
1.5
Step Response
x 10
snc
5
sc
Amplitude
-1
10
15
Time (sec)
20
25
30
35
Amplitude
10
Time (sec)
12
14
16
18
Ejemplo 2.4
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
7
G(s)
1
1
1
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
1 0.82
Step Response
0.8
0.9
0.6
0.5 0.94
0.4
0.2
0.7
0.6
Amplitude
Imaginary Axis
0.8
-0.5 0.94
-1 0.82
0.2
0.4
0.5
0.6
0.4
0.8
0.3
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
0.19 0.20.09
-0.5
Real Axis
1.4
0
0.1
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
Polos deseados
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.2
, 1 % "1
1 0.82
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.5 0.94
1.4
0.4
0.2
0
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
1
+
E
%18024 1
-. /012
Deficiencia angular
Root Locus
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
PD
1 0.82
1
0.8
0.6
A partir de la ecuacin:
6 270 180 90
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
0.2
120
90
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
La deficiencia angular:
6 67 6 90
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
El cero 0.5
El polo 2.9969
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
0.955
0.5 0.988
Imaginary Axis
1
1
1.5
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
1
0.5
1
3
El compensador queda:
El sistema compensado es:
0.5 1
0.5
3
3
Obtenemos
0.5
3
4
012
1
1
1
0.5 1
4 0.5
4
3
1
3
4 2
3
1
1
0.5 1
4 0.5
4
3
1
3
4 2
3
4 2
1
3
4 2
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
snc
0.955
sc
Imaginary Axis
0.5 0.988
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
snc
sc
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
300
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
Otro mtodo
Polos deseados
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.2
, 1 % "1
1 0.82
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.5 0.94
1.4
0.4
0.2
0
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
Deficiencia angular
1
+
E
F %18024 1
-. /012
6 F 6 135 135
6 270 %18024 1
Root Locus
1.5
0.68
0.54
0.4
0.3
0.19
0.09
1.4
1.2
PD
1 0.82
1
0.8
0.6
A partir de la ecuacin:
6 270 180 90
Imaginary Axis
0.5 0.94
0.4
0.2
120
90
0.2
0.4
-0.5 0.94
0.6
0.8
La deficiencia angular:
6 67 6 90
-1 0.82
1
1.2
0.68
-1.5
-1.5
0.54
0.4
-1
0.3
-0.5
Real Axis
0.19
0.09
1.4
0
El cero 0
El polo 2
0.9
0.81
0.7
0.56
0.4
0.2
0.955
0.5 0.988
Imaginary Axis
1
1
1.5
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
1
1
2
El compensador queda:
El sistema compensado es:
1
1
2
2
Obtenemos
1
2
4.4721
012
1
1
1
1
4.4721
4.4721
2
1
2
4.4721
2
1
1
0.5 1
4 0.5
4
3
1
3
4 2
3
4 2
1
3
4 2
0.81
0.955
0.7
0.56
0.4
0.2
snc
sc
Imaginary Axis
0.5 0.988
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.988
-1
0.955
0.9
-1.5
-3.5
-3
0.81
-2.5
-2
0.7
-1.5
Real Axis
0.56
-1
0.4
-0.5
0.2
0
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
300
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5
Ejemplo 2.5
4
4
1
La FT de lazo cerrado:
4
1
4
0.36
0.26
0.18
0.11
0.06
2
1.5
0.66
System: lc
Time (sec): 7.99
Amplitude: 1.02
0.5
1
0
Amplitude
Imaginary Axis
1
0.86
0.5
-0.5
-1
Step Response
1.5
1.5
1
System: lc
2 Time (sec): 1.63
Amplitude: 1.44
0.86
-1.5
0.5
1
0.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
0.11
0.06
2.50
-0.5
Real Axis
0
6
Time (sec)
10
12
'( 2.17
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.45
'( 2.22
J) K'( % "'( 1 K
J) 1 % "1.982
Polo deseado
Root Locus
2.5
0.48
0.26
0.18
0.11
0.06
2
2
0.66
1.5
1.5
1
Imaginary Axis
0.36
1
0.86
0.5
0.5
0
-0.5
-1
0.5
0.86
1
-1.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0.06
2.50
Deficiencia angular
4
,
1 -
. /012.PQ
116.77 90 206
%18024 1
%18024 1
Root Locus
2.5
0.48
0.36
0.26
0.18
0.11
0.06
2
x
0.66
1.5
1.5
1
La deficiencia angular:
6 67 6 26.77
Imaginary Axis
A partir de la ecuacin:
1
0.86
0.5
0.5
116.77
90
0
-0.5
-1
0.5
0.86
1
-1.5
1.5
0.66
-2
2
0.48
-2.5
-1.5
0.36
0.26
-1
0.18
-0.5
Real Axis
0.11
0.06
2.50
Root Locus
2.5
0.82
Mtodo bisectriz
El cero 1.4659
El polo 2.6630
0.56
0.42
Imaginary Axis
0.14
30
1.5
1
0.28
0.91
0.7
0.975
0.5
3.5
4
0
-0.5
-1
2.5
1.5
0.5
cero
polo
0.975
-1.5
0.91
-2
0.82
-2.5
-4
-3.5
0.7
-3
-2.5
0.56
-2
Real Axis
-1.5
0.42
-1
0.28
0.14
-0.5
1
1.47
1
2.66
El compensador queda:
El sistema compensado es:
4
1.47
4 1.47
2.66 1
2.66 1
1.47
2.66 1
4
Obtenemos 5.58
1.47
2.66 1
4
012.PQ
1
1.39
1
4
1.47
4
1.39
1 1
2.66 1
1.47
5.56
2.66 1
0.6
0.46
0.34
0.22
0.1
2
0.86
sys G
1.5
sys CG
Imaginary Axis
0.96
0.5
3
0
2.5
1.5
0.5
-0.5
-1
0.96
-1.5
0.86
-2
0.72
-2.5
-3
-2.5
0.6
-2
0.46
-1.5
Real Axis
0.34
-1
0.22
-0.5
0.1
0
1.5
Step Response
Amplitude
System: lcc
Time (sec): 1.53
Amplitude: 1.25
1
0.5
6
Time (sec)
10
12
Ejemplo 2.6
10
10
2 % "1.4242
La FT de lazo cerrado:
10
1
12
0.32
0.42
0.22
0.14
0.07
2
Step Response
1.5
1.5 0.56
1.6
0.5
1.4
0.74
0.5 0.9
1.2
0
-0.5 0.9
-1
0.5
0.74
1
-1.5 0.56
-2
-2.5
-1
Amplitude
Imaginary Axis
1.8
0.42
0.32
-0.8
0.22
-0.6
0.14
-0.4
0.8
1.5
0.6
0.4
0.07
-0.2
2.50
0.2
0.4
0.6
0.2
0.8
Real Axis
0
50
100
Time (sec)
150
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.28
'( 2.85
J) K'( % "'( 1 K
J) 0.80 % "2.74
Polo deseado
J) 0.80 % "2.74
0.4
0.28
0.2
0.13
0.06
3
2.5
2
2 0.7
1.5
1
1 0.88
Imaginary Axis
0.52
3
0.5
0
0.5
-1 0.88
1
1.5
-2 0.7
2
2.5
-3
-2
0.52
0.4
-1.5
0.28
0.2
-1
0.13
-0.5
Real Axis
0.06
3
3.50
0.5
Deficiencia angular
10
+
E
%18024 1
2 0.Q%2
.C
Root Locus
0.52
0.4
0.28
0.2
0.13
0.06
3
2.5
2
2 0.7
1.5
La deficiencia angular:
6 67 6 44.72
Imaginary Axis
A partir de la ecuacin:
1 0.88
0.5
0
0.5
-1 0.88
1
1.5
-2 0.7
2
2.5
-3
-2
0.52
0.4
-1.5
0.28
0.2
-1
0.13
-0.5
Real Axis
0.06
3
3.50
0.5
6 67 6 44.72
Mtodo bisectriz
El cero 1.47
El polo 5.16
0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
PD
2 0.95
1 0.985
Imaginary Axis
Deficiencia angular :
Root Locus
3
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
1
1.47
1
5.16
El compensador queda:
El sistema compensado es:
1.47 10
10 1.47
5.16
2
5.16
2
1.47
5.16
2
10
Obtenemos 11.25
1.47
5.16
2
10
0.Q12 .@
1
1.13
1
10
1.47 10
1.13
2
1
2
5.16
1.47
11.3
5.16
2
0.23
0.16
0.115
0.07
0.035
14
12
10
0.48
System:
10 sys
Gain: 0.364
8 + 2.64i
Pole: -0.79
Damping:
6 0.287
Overshoot (%): 39
4 (rad/sec): 2.75
Frequency
Imaginary Axis
5 0.75
2
0
2
4
-5 0.75
6
8
-10
10
0.48
12
0.32
-15
-6
-5
0.23
-4
0.16
-3
Real Axis
0.115
-2
0.07
-1
0.035
14
0
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Root Locus
1
0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
PD
2 0.95
Deficiencia angular:
6 67 6 44.72
Aadimos un cero
6 44.72
3.49
Imaginary Axis
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
3.49
10
10 3.49
2
2
10
Obtenemos 1.59
3.49
2
10
0.Q12 .@
1
0.159
El compensador queda:
0.159 3.49
10
1.59 5.55
2
2
Lugar de races
Root Locus
4
0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
0.3
3 0.978
System: sys
Gain: 0.63
Pole: -0.801 + 2.63i
Damping: 0.292
Overshoot (%): 38.4
Frequency (rad/sec): 2.75
4
2
2
0.994
Imaginary Axis
1
12
10
-1
0.994
-2
-3 0.978
0.95
-4
-14
-12
0.9
-10
-8
0.82
-6
Real Axis
0.7
-4
0.52
-2
0.3
0
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
0.86
0.76
0.62
0.44
0.22
2 0.97
1 0.992
Deficiencia angular:
6 67 6 44.72
Imaginary Axis
1
8
0
-1 0.992
7.19
-2 0.97
0.93
-3
-8
0.86
-7
-6
-5
0.76
-4
Real Axis
0.62
-3
-2
0.44
0.22
-1
7.19
10
10 7.19
2
2
10
Obtenemos 1.12
7.19
2
10
0.Q12 .@
1
0.112
0.112 7.19
El compensador queda:
El sistema compensado es:
10
2
1.12
16.11 57.69
2
0.112 7.19
Lugar de races
Root Locus
4
0.86
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
3 0.94
2
0.985
Imaginary Axis
1
7
8
0
System: sys
Gain: 0.113
Pole: -0.809 + 2.63i
Damping: 0.294
Overshoot (%): 38
Frequency (rad/sec): 2.75
3
2
1
-1
0.985
-2
-3 0.94
0.86
-4
-8
-7
0.76
-6
-5
0.64
-4
Real Axis
-3
0.5
-2
0.34
0.16
-1
Respuesta escaln
Step Response
1.2
1.1
Amplitude
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
Ajustamos
1
1
Root Locus
3 0.8
1.46
0.52
0.4
0.26
0.12
2 0.9
Deficiencia angular:
1 0.97
Imaginary Axis
6 6
67 44.72
6 6
44.72 106.91
151.63
0.66
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-1 0.97
-2 0.9
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
Real Axis
0.26
-1
0.12
-0.5
0.5
1
1.46
10
10 1.46
2
2
10
Obtenemos 2.243
1.46
2
10
0.Q12 .@
1
0.224
El compensador queda:
El sistema compensado es:
0.224
1.46
1.46
0.224
10
2
Lugar de races
Root Locus
3
0.86
0.76
0.64
1 0.985
Imaginary Axis
0.34
0.16
System: sys
Gain: 1
Pole: -0.81 + 2.62i
Damping: 0.295
Overshoot (%): 37.9
Frequency (rad/sec): 2.74
0.94
6
0
0.5
-1 0.985
-2
0.94
0.86
-3
-6
-5
0.76
-4
0.64
-3
Real Axis
0.5
-2
0.34
-1
0.16
0
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Ejemplo 2.6
La FT de lazo cerrado:
1
2
0.07
0.05
0.034
0.022
0.01
4
3 0.16
2
Imaginary Axis
0.3
1
1
0
-1
1
0.3
-2
-3 0.16
-4
-5 0.1
-0.5
4
0.07
-0.4
0.05
-0.3
0.034
-0.2
Real Axis
0.022
-0.1
0.01
50
0.1
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.31
'( 2.58
J) K'( % "'( 1 K
J) 0.80 % "2.45
Polo deseado
J) 0.80 % "2.45
5 0.1
0.07
0.05
0.034
0.022
0.01
4
3 0.16
2
0.3
Imaginary Axis
1
0
-1
1
0.3
-2
-3 0.16
-4
-5 0.1
-0.5
4
0.07
-0.4
0.05
-0.3
0.034
-0.2
Real Axis
0.022
-0.1
0.01
50
0.1
Deficiencia angular
1
+
E
%18024 1
2 0.Q%2
. B
Root Locus
4
0.32
0.23
0.16
0.115
0.07
0.035 3.5
3
3
0.48
2.5
1.5
La deficiencia angular:
1
Imaginary Axis
A partir de la ecuacin:
0.75
0.5
0
0.5
-1
0.75
1.5
-2
2
2.5
0.48
6 67 6 49.32
-3
3
0.32
-4
-1.5
0.23
0.16
-1
0.115
-0.5
Real Axis
0.07
0.035 3.5
40
6 67 6 49.32
0.32
0.23
0.16
0.115
0.07
PD
0.48
2.5
2
1.5
0.75
0.5
0
0.5
-1
0.75
Mtodo bisectriz
El cero 1.27
El polo 5.31
0.035 3.5
3
Imaginary Axis
Deficiencia angular :
1.5
-2
2
2.5
0.48
-3
3
0.32
-4
-1.5
0.23
0.16
-1
0.115
-0.5
Real Axis
0.07
0.035 3.5
40
1
1.27
1
5.31
El compensador queda:
El sistema compensado es:
1.27
1
1.27
5.31
2
5.31
2
1.27
5.31
2
Obtenemos 10.62
1.27
5.31
2
0.Q12 . B
1
10.62
1
1
1.27
1
10.62
2
1
2
5.31
1.27
10.62
5.31
2
0.23
0.16
0.115
0.07
0.035
14
12
10
0.48
System:
10 sys
Gain: 0.364
8 + 2.64i
Pole: -0.79
Damping:
6 0.287
Overshoot (%): 39
4 (rad/sec): 2.75
Frequency
Imaginary Axis
5 0.75
2
0
2
4
-5 0.75
6
8
-10
10
0.48
12
0.32
-15
-6
-5
0.23
-4
0.16
-3
Real Axis
0.115
-2
0.07
-1
0.035
14
0
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Root Locus
1
0.88
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
PD
2 0.95
Deficiencia angular:
6 67 6 49.32
Aadimos un cero
6 49.32
3.06
Imaginary Axis
1 0.985
6
0
-1 0.985
-2 0.95
0.88
-3
-6
0.78
-5
-4
0.66
-3
Real Axis
0.52
-2
0.36
-1
0.18
0
3.06
1
3.06
3.06
2
2
2
Obtenemos 1.55
3.06
2
0.Q12 . B
1
1.55
El compensador queda:
1.54 3.06
3.06
1.55 4.74
2
2
Lugar de races
Root Locus
4 0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
0.3
3
0.978
2
0.994
Imaginary Axis
1
10
-1
0.994
-2
0.978
-3
0.95
-4
-12
0.9
-10
-8
0.82
-6
0.7
-4
Real Axis
0.52
-2
0.3
0
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
0.86
0.76
0.62
0.44
0.22
2 0.97
1 0.992
Deficiencia angular:
6 67 6 49.32
Imaginary Axis
1
8
0
-1 0.992
5.33
-2 0.97
0.93
-3
-8
0.86
-7
-6
-5
0.76
-4
Real Axis
0.62
-3
-2
0.44
0.22
-1
5.33
1
5.33
2
2
Obtenemos 0.19
5.33
2
0.Q12 .@
1
0.19
El compensador queda:
0.19 5.33
1
2
Lugar de races
Root Locus
3
0.89
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
2 0.95
Imaginary Axis
1 0.988
6
0
-1 0.988
-2 0.95
0.89
-3
-6
0.81
-5
-4
0.7
0.56
-3
-2
Real Axis
0.38
-1
0.2
0
Respuesta escaln
Step Response
1.1
1
0.9
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
4
Time (sec)
Ajustamos
1
1
Root Locus
3 0.8
1.33
0.52
0.4
0.26
0.12
2 0.9
Deficiencia angular:
1 0.97
Imaginary Axis
6 6
67 49.32
6 6
106.91
49.32
0.66
4
0
3.5
2.5
1.5
0.5
-1 0.97
-2 0.9
-3 0.8
-4
0.66
-3.5
-3
-2.5
0.52
-2
0.4
-1.5
Real Axis
0.26
-1
0.12
-0.5
0.5
1
1.33
1
1.33
2
2
Obtenemos 2.11
1.33
2
0.Q12 . B
1
2.11
El compensador queda:
El sistema compensado es:
1.33
2.11
1.33
2.11
1
2
Lugar de races
Root Locus
3
0.945
0.89
0.81
0.68
0.5
0.3
2 0.976
Imaginary Axis
1 0.994
9
0
-1 0.994
-2 0.976
0.945
-3
-9
-8
0.89
-7
-6
0.81
-5
-4
Real Axis
0.68
-3
0.5
-2
0.3
-1
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (sec)
Ajustando K=5
Root Locus
3
0.945
0.89
0.81
0.68
0.5
0.3
2 0.976
Imaginary Axis
1 0.994
9
0
-1 0.994
-2 0.976
0.945
-3
-9
-8
0.89
-7
-6
0.81
-5
-4
Real Axis
0.68
-3
0.5
-2
0.3
-1
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
5
Time (sec)
10
Ejemplo 2.6
Solucin:
La FT de lazo abierto:
1
10
10
0.64
0.5
0.34
0.16
10
0.34
0.16
0.86
20
0.94
Imaginary Axis
10
0.985
35
30
25
20
15
0.985
-10
0.94
-20
0.86
0.76
-30
-40
0.64
-30
0.5
-20
-10
Real Axis
10
20
J) K'( % "'( 1 K
J) 5.4 % "12.37
Polo deseado
Root Locus
0.36
0.27
0.19
0.12
0.06
15
14
0.5
12
10
0.66
8
6
5
Imaginary Axis
10
16
0.88
2
0
2
-5
0.88
4
6
-10
0.66
10
12
0.5
14
-15
0.36
-8
0.27
-6
0.19
-4
0.12
-2
Real Axis
0.06
16
180
Deficiencia angular
1
%18024 1
,
10 0B. %2
.C
Root Locus
15
0.6
0.46
0.34
0.24
0.16
0.08
16
12 V % W<?.37
ST U.
14
10 0.76
10
8
6
Imaginary Axis
A partir de la ecuacin:
5 0.92
4
2
0
2
4
-5 0.92
La deficiencia angular:
6 116.7
8
-10 0.76
10
12
-15
0.6
14
0.46
0.34
0.24
-6
-4
0.16
Real Axis
0.08
-2
16
180
J) 5.4 % "12.37
1
Root Locus
15
0.46
0.6
0.34
0.24
0.16
0.08
16
14
12
10
10 0.76
8
6
5 0.92
Imaginary Axis
Deficiencia angular:
6 116.7
4
2
0
2
4
-5 0.92
13
8
-10 0.76
10
12
-15
14
0.6
-12
0.46
-10
-8
0.34
0.24
-6
-4
0.16
Real Axis
0.08
-2
16
180
13
1
13
13
10
10
10
Obtenemos 15.71
13
10
0B. 12 .C
1
15.71
El compensador queda:
15.71 13
1
10
Lugar de races
Root Locus
20 0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
0.3
15
0.978
10
0.994
Imaginary Axis
5
50
40
30
20
10
-5
0.994
-10
0.978
-15
0.95
-20
-60
0.9
-50
-40
0.82
-30
0.7
-20
Real Axis
0.52
-10
0.3
0
10
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
Time (sec)
0.5
0.6
0.7
Ejemplo 2.6
La FT de lazo cerrado:
1
4
0.64
0.5
0.34
0.16
0.86
10
0.94
Imaginary Axis
5
0.985
17.5
15
12.5
10
7.5
2.5
0.985
-5
0.94
-10
0.86
0.76
-15
-20
0.64
-15
0.5
-10
0.34
-5
Real Axis
0.16
0
10
0M
N
0MO
4
4
K'(
K 0.40
'( 2.5
J) K'( % "'( 1 K
J) 1 % "2.3
Polo deseado
J) 1 % "2.3
0.58
0.44
0.3
0.14
0.84
2 0.92
1 0.98
Imaginary Axis
0.72
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
Deficiencia angular
1
%18024 1
,
4 0%2
.
Root Locus
La deficiencia angular:
6 67 6 84.5
0.72
3
0.58
0.44
0.84
2 0.92
J) 1 % "2.3
0.3
0.14
1 0.98
Imaginary Axis
A partir de la ecuacin:
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
Root Locus
6 67 6 84.5
Mtodo bisectriz
El cero 0.63
El polo 9.90
0.72
3
0.58
PD
0.44
0.3
0.14
0.84
2 0.92
1 0.98
Imaginary Axis
Deficiencia angular :
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
1
0.63
1
9.90
El compensador queda:
El sistema compensado es:
0.63
1
0.63
9.90
4
9.90 4
0.64
9.90 4
Obtenemos 90.62
0.63
9.90 4
012 . @
1
90.62
1
1
0.63
1
90.62
4
1
2
9.90
0.63
90.62
9.90 4
0.52
0.38
0.26
0.12
8
6 0.78
Imaginary Axis
4 0.89
2 0.97
0
-2 0.97
-4 0.89
-6 0.78
-8
0.66
0.52
-6
0.38
-4
0.26
0.12
-2
Real Axis
80
Amplitude
0.5
4
Time (sec)
Deficiencia angular:
0.58
0.44
0.3
0.14
0.84
2 0.92
1 0.98
6 67 6 84.5
0.72
2.53
Imaginary Axis
1
Root Locus
4
5
0
-1 0.98
-2 0.92
-3
0.84
0.72
-4
-5
-4
0.58
-3
0.44
0.3
-2
-1
Real Axis
0.14
0
2.53
1
2.53
4
4
Obtenemos 3.05
2.53
4
0.Q12 .@
1
3.05
El compensador queda:
3.05 5.33
1
4
Lugar de races
Root Locus
2
0.968
0.935
0.88
0.8
0.62
0.35
1.5
0.986
1
Imaginary Axis
0.5
0.997
8
0
-0.5
0.997
-1
0.986
-1.5
0.968
-2
-8
0.935
-7
-6
-5
0.88
-4
0.8
-3
Real Axis
0.62
-2
0.35
-1
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5