You are on page 1of 164

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA

Tomislav Idžotić

PROŠIRENJE PODRUČJA STABILNOG RADA SINKRONOG GENERATORA REGULACIJOM UZBUDE

Doktorska disertacija

Zagreb, 2003. godine

Disertacija je izrađena na Zavodu za elektrostrojarstvo i automatizaciju FAKULTETA ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA Zagreb.

Mentor: Prof.dr.sc. Gorislav Erceg

Disertacija ima 164 listova

Povjerenstvo za ocjenu doktorske disertacije:

  • 1. Dr.sc. Drago Ban, red. prof. FER-a Zagreb

  • 2. Dr.sc. Gorislav Erceg, izv. prof. FER-a Zagreb

  • 3. Dr.sc. Joško Deur, doc. Fakulteta strojarstva i brodogradnje Zagreb

Povjerenstvo za obranu doktorske disertacije:

  • 1. Dr.sc. Drago Ban, red. prof. FER-a Zagreb

  • 2. Dr.sc. Gorislav Erceg, izv. prof. FER-a Zagreb

  • 3. Dr.sc. Joško Deur, doc. Fakulteta strojarstva i brodogradnje Zagreb

  • 4. Dr.sc. Tomislav Tomiša, izv. prof. FER-a Zagreb

  • 5. Dr.sc. Mario Žagar, red. prof. FER-a Zagreb

Datum obrane disertacije: 19. prosinca 2003.g.

Zahvaljujem se prof.dr.sc. Gorislavu Ercegu na višegodišnjoj suradnji na razvoju sustava digitalne regulacije uzbude sinkronih generatora kao i na stalnim poticajima i pomoći pri izradi disertacije.

Osobito se zahvaljujem supruzi Zdenki razumijevanju tijekom izrade ovog rada.

na

podršci

i

Zahvaljujem dipl.inž. Damiru Sumini na suradnji pri izradi modela sinkronog generatora. Zahvaljujem se prof.dr.sc. Zlatku Maljkoviću i dipl.inž. Željku Zebiću na pomoći u dijelu rada vezanom uz opis sinkronog generatora.

Također se zahvaljujem kolegama sa Zavoda za elektrostrojarstvo i automatizaciju, posebno dr.sc. Viktoru Šunde, dipl.inž. Mirku Cettolu, mr.sc. Marinku Miletiću i mr.sc. Milivoju Puzaku na pomoći pri izradi ovog rada. Zahvalu dugujem i inž. Mladenu Žubriniću na izradi sklopovlja digitalnog sustava te laborantima Velimiru Pavlakoviću, Dinku Vujini i Zdenku Štifteru na pomoći pri izradi laboratorijske makete.

Zahvaljujem se ostalim kolegama sa Zavoda za elektrostrojarstvo i automatizaciju na pomoći pri realizaciji ovog rada.

SADRŽAJ

UVOD

  • 1. .................................................................................................................................

1

  • 2. SINKRONOG

STABILNOST

GENERATORA

SPOJENOG

U

ELEKTROENERGETSKI SUSTAV

.........................................................................................

3

  • 3. STRUKTURA SUSTAVA UZBUDE SINKRONOG GENERATORA

5

 

3.1.

Energetski krug napajanja uzbude sinkronog generatora

...........................................

6

3.2.

Algoritam zadržavanja generatora u stabilnom radu

 

6

3.3.

Digitalni sustav regulacije

..........................................................................................

9

  • 4. MJERENJE I ESTIMIRANJE KUTA OPTEREĆENJA SINKRONOG GENERATORA10

 

4.1.

Mjerenje kuta opterećenja

10

4.2.

Estimiranje kuta opterećenja

....................................................................................

11

4.3.

Statička točnost estimacije kuta opterećenja

............................................................

15

4.4.

Dinamička točnost estimacije kuta opterećenja

 

18

4.5.

Osjetljivost

estimacije

kuta

opterećenja

s

obzirom

na

promjenu

parametara

generatora

21

4.6.

Granice

primjenjivosti

estimiranog

kuta

opterećenja

u

algoritmima

povećanja

granice stabilnosti generatora

...............................................................................................

25

  • 5. MATEMATIČKI MODELI, SIMULACIJSKI I ESKPERIMENTALNI ODZIVI

KOMPONENTI SUSTAVA REGULACIJE UZBUDE GENERATORA

..............................

26

 

5.1.

Simulacija čopera

26

5.2.

Simulacija pogona sinkronog generatora

29

5.3.

Simulacija sinkronog generatora

..............................................................................

30

5.4.

Simulacija kruga regulacije struje uzbude generatora

 

40

5.5.

Simulacija kruga regulacije napona generatora

41

5.6.

Simulacija kruga regulacije jalove snage generatora

...............................................

45

5.7.

Simulacija estimatora kuta opterećenja generatora

..................................................

49

5.8.

Simulacija kruga regulacije kuta opterećenja generatora

.........................................

50

  • 6. OPTIMIRANJE

PARAMETARA

REGULATORA

 

KUTA

OPTEREĆENJA

GENERATORA

.......................................................................................................................

54

 

6.1.

Određivanje parametara regulatora

56

6.1.1.

Određivanje pojačanja proporcionalnog člana regulatora kuta opterećenja

58

6.1.2.

Određivanje pojačanja derivacijskog člana regulatora kuta opterećenja

60

6.1.3.

Određivanje pojačanja integralnog člana regulatora kuta opterećenja

62

6.2.

Određivanje graničnih iznosa regulatora kuta opterećenja

 

65

  • 7. SIMULACIJSKI I EKSPERIMENTALNI ODZIVI DJELOVANJA SUSTAVA

REGULACIJE UZBUDE GENERATORA

 

69

 

7.1.

Skokovito

povećanje

radne

snage

generatora

uz

uključen

regulator

napona

generatora

71

7.2.

Skokovito povećanje radne snage generatora uz uključen regulator jalove snage

generatora

75

7.3.

Skokovito povećanje radne snage generatora uz uključen regulator kuta opterećenja

i

napona generatora

...............................................................................................................

77

7.4.

Skokovito povećanje radne snage generatora uz uključen regulator kuta opterećenja

i

napona generatora i referencu napona nula

........................................................................

79

7.5.

Ispad reference napona uz uključen regulator kuta opterećenja i napona generatora81

  • 8. ISPITIVANJE DJELOVANJA SUSTAVA REGULACIJE UZBUDE UPOTREBOM

SIMULACIJE

...........................................................................................................................

84

  • 8.1. Ispitivanja djelovanja sustava regulacije uzbude uvjetima kratkog spoja

84

  • 8.2. Ispitivanja algoritama zadržavanja generatora u stabilnom radu na turbogeneratoru

nazivne snage 247MVA

87

  • 9. LABORATORIJSKA MAKETA SUSTAVA REGULACIJE UZBUDE SINKRONOG

GENERATORA

.......................................................................................................................

92

10.

ZAKLJUČAK

99

POPIS OZNAKA…… … …………… ………… …………………………… ….…….102

..

.. .. .. ..

LITERATURA

….……104 ………………………… ………….……………… ….………

DODACI

Dodatak A

Dodatak B

Dodatak C

Uvod

1.

UVOD

Sinkroni generator spojen u elektroenergetski sustav se u uvjetima kapacitivnog

opterećenja približava granici stabilnosti i tada postoji opasnost ispada iz sinkronizma s

mrežom u slučaju naglih promjena u elektroenergetskom sustavu. Tada, nakon prorade

zaštita, generator ispada iz elektroenergetskog sustava.

Uobičajeni pristup tom problemu je ograničenje rada generatora na područje daleko od

granice stabilnosti koja se određuje prema pogonskoj karti generatora. To ograničenje rada se

obavlja ograničenjem minimalne struje uzbude generatora.

U ovom radu se razmatra uvođenje dodatnih algoritama u klasični sustav regulacije

uzbude sinkronog generatora čija je funkcija zadržavanje generatora u stabilnom radu brzim

povećavanjem struje uzbude kada se generator približi granici stabilnosti zbog vanjskih

utjecaja (promjene u elektroenergetskom sustavu). Kao osnovni parametar koji pokazuje

koliko je generator blizu granici stabilnost koristi se kut opterećenja. Uz klasičnu regulacijsku

strukturu u kojoj je regulator napona generatora nadređen regulatoru struje uzbude koristi se i

dodatni regulator kuta opterećenja. Kada kut opterećenja prijeđe određeni iznos, isključuje se

regulator napona generatora i uključuje se regulator kuta opterećenja koji povećavanjem

reference struje uzbude smanjuje kut opterećenja na iznos određen referencom (željeni iznos

kuta opterećenja) i time udaljuje generator od granice stabilnosti. Tada se ponovno uključuje

regulator napona. Prijelazi između rada regulatora napona i regulatora kuta opterećenja su

izvedeni glatko bez skokovitih promjena struje uzbude generatora. Na taj način se omogućuje

pouzdan rad generatora u području blizu granice stabilnosti i time se proširuje područje rada

generatora.

Uvedena je metoda estimacije kuta opterećenja mjerenjem dva napona i dvije struje

generatora. Na taj način se izbjegava upotreba dodatnih davača položaja rotora generatora za

mjerenje kuta opterećenja.

U istraživanju i analizi djelovanja predloženog sustava regulacije i upravljanja koriste se

metode matematičke analize, simuliranje na računalu i eksperimentalna provjera na

laboratorijskoj maketi sustava. Laboratorijska maketa se sastoji od sinkronog generatora

nazivne snage 75kVA koji je preko transformatora spojen na mrežu napona 10kV. Pogonski

stroj generatora je par nezavisno uzbuđenih istosmjernih motora koji se napajaju iz

tiristorskog usmjerivača.

Za potrebe simuliranja razmatranog sustava regulacije uzbude generatora izrađeni su

sljedeći matematički modeli: model energetskog kruga regulatora uzbude, model pogonskog

stroja sinkronog generatora, model sinkronog generatora i transformatora s mrežom i model

digitalnog sustava s pripadnim sklopovima povratne veze. Povezivanjem tih dijelova dobiven

je složeni matematički model sustava uzbude sinkronog generatora spojenog na

elektroenergetsku sustav. Na temelju tog modela izrađena je simulacija sustava regulacije

uzbude sinkronog generatora.

Uvod

Odzivi simulacijskog modela sustava regulacije uzbude su uspoređeni s realnim odzivima

laboratorijske makete. Simulacija na računalu se koristi za optimiranje parametara regulatora

kao i za ispitivanje sustava regulacije u uvjetima rada koji se ne mogu eksperimentalno

provjeriti.

Za implementaciju predloženih algoritama estimacije kuta opterećenja i regulacije sustava

uzbude generatora realiziran je četveroprocesorski digitalni sustav temeljen na procesorima za

obradu signala. Napravljen je programski alat koji omogućuje realizaciju programa procesora

za obradu signala putem grafičkog sučelja na osobnom računalu na temelju blokovskog

prikaza algoritma. Za ispitivanje i podešavanje digitalnog sustava i snimanje valnih oblika

također je razvijen programski alat koji se izvodi na osobnom računalu.

Stabilnost sinkronog generatora spojenog u elektroenergetski sustav

  • 2. STABILNOST SINKRONOG GENERATORA SPOJENOG U ELEKTROENERGETSKI SUSTAV

Ako se sinkroni generator koji je spojen na elektroenergetsku mrežu opterećuje, a pri

tome se ne mijenja uzbuda, rasti će kut opterećenja a pogon će biti stabilan sve dok s kutom

opterećenja raste i snaga generatora. Za analizu stabilnosti potrebno je odrediti odnos radne

snage generatora i kuta opterećenja.

Snaga generatora se može izraziti kao funkcija unutarnjeg napona E 0 , napona generatora

U, reaktancija X d i X q i kuta opterećenja ϑ [L8]:

P

=

U

E

0

1

U

2

X

d

X

q

sin ϑ

+

X

d

2

X

d

X

q

sin 2ϑ

( 2-1 )

U slučaju generatora s neizraženim polovima drugi član u formuli (2-1) otpada budući da

su reaktancije u uzdužnoj i poprečnoj osi jednake. Pogon je stabilan dok kut opterećenja ϑ ne

dostigne 90°. Kod toga kuta postignuta je maksimalna, prekretna snaga generatora. Prekretna

snaga generatora s neizraženim polovima je dana sa:

P

max

= U E

0

1

X

d

( 2-2 )

Za generator s izraženim polovima karakteristika snage u ovisnosti o kutu opterećenja

nije čista sinusoida nego je zbroj sinusoide i drugog harmonika. Prekretni kut iznosi manje od

90°, najčće 70°-80°. Stanje turbogeneratora s kutem 90° je labilno, a generator ispada iz

koraka pri kutu većem od 90° ako se dovoljno brzo ne poveća uzbude ili smanji pogonski

moment.

Struja uzbude generatora izravno određuje da li je generator u induktivnom ili

kapacitivnom području rada. Od tri veličine koje određuju prekretnu snagu generatora uzbuda

najviše djeluje na unutarnji napon E 0 . Povećanjem struje uzbude raste i unutarnji napon. Na

taj način može se djelovanjem uzbude višestruko povećati prekretna snaga generatora.

Povećanjem struje uzbude generator se udaljuje od granice stabilnosti. Prema tome,

djelovanjem na uzbudu generatora moguće je djelovati u smislu zadržavanja generatora u

stabilnom radu na mreži. Ako se pri skokovitoj promjeni radne snage generatora poveća struja

uzbude i time podigne statička stabilnost u toj mjeri da generator i statički može savladati to

opterećenje, onda generator neće ispasti iz sinkronizma i moći će vući povećani teret, dok ne

dođe u pitanje prekomjerno zagrijavanje namota. To je osnova algoritma proširenja područja

stabilnog rada sinkronog generatora regulacijom uzbude.

Napravljen je pokus kojim se mjeri brzina promjene struje uzbude i jalove snage

generatora povećanjem napona uzbude generatora koji se koristi u laboratorijskoj maketi. U

početku je širina impulsa upravljanja tranzistora jednaka nuli što odgovara naponu uzbude

iznosa nula, a onda se širina impulsa skokovito povećava na 100% što odgovara naponu

istosmjernog međukruga. Rezultati pokusa su prikazani na slici 2-1.

Stabilnost sinkronog generatora spojenog u elektroenergetski sustav

Struja uzbude ( % ) 200 150 100 50 0 -50 0 0,25 0,5 0,75 1
Struja uzbude ( % )
200
150
100
50
0
-50
0
0,25
0,5
0,75
1
1,25
1,5
Eksperiment
vrijeme (s)
Jalova snaga ( % ) 150 100 50 0 -50 -100 -150 0 0,25 0,5 0,75
Jalova snaga ( % )
150
100
50
0
-50
-100
-150
0
0,25
0,5
0,75
1
1,25
1,5
Eksperiment
vrijeme (s)

Slika 2-1 Odzivi struje uzbude i jalove snage generatora pri skokovitoj promjeni širine

impulsa upravljanja tranzistora čopera u krugu uzbude generatora

Na temelju dijagrama sa slike 2-1 je vidljivo da se unutar 300 milisekundi forsiranja

uzbude jalova snage povećava za više od 200% i da generator prelazi iz kapacitivnog u

induktivno područje. Time se statička stabilnost povećava u vrlo kratkom razdoblju

višestruko povećava. Tako brzo povećavanje statičke stabilnosti omogućava brzu reakciju

algoritama održavanja generatora u stabilnom radu u slučaju naglih poremećaja u

elektroenergetskom sustavu.

Odzivi sa slike 2-1 su napravljeni na hidrogeneratoru male snage koji se koristi u

laboratorijskoj maketi. U slučaju generatora velike snage, vremenska konstanta uzbude je

obično višestruko veća pa je i reakcija uzbude sporija nego kod generatora male snage.

Međutim, višestruko je veća i mehanička vremenska konstanta agregata pa se sporije

povećava kut opterećenja generatora (u slučaju poremećaja generator se sporije približava

granici stabilnosti). U usporedbi hidrogeneratora iz laboratorijskog modela snage 75kVA

(poglavlje 9) i turbogreratora iz HE Plomin snage 247MVA (poglavlje 8) odnos vremenskih

konstanti uzbude je 1:5,5 a odnos mehaničkih vremenskih konstanti je 1:3,8.

Struktura sustava uzbude sinkronog generatora

  • 3. STRUKTURA SUSTAVA UZBUDE SINKRONOG GENERATORA

Sustav uzbude sinkronog generatora se sastoji od digitalnog regulatora s mjernim

članovima i energetskog dijela koji osigurava struju uzbude sinkronog generatora. Digitalni

regulator je izveden s četiri procesora za obradu signala ADMC300 tvrtke Analog Devices.

Na slici 3-1 prikazan je klasični krug regulacije napona sinkronog generatora s krugom

regulacije struje uzbude i nadređenim krugom regulacije napona generatora. Ta dva

regulatora su uvijek prisutna dok se regulator jalove snage upotrebljava prema zahtjevima

elektroenergetskog sustava na pojedini generator.

3x380V regulator Q regulator U regulator I gen u u i pwm ref Q uref ref
3x380V
regulator Q
regulator U
regulator I
gen
u
u
i
pwm
ref
Q
uref
ref
i
u
SG
i
u
u
gen
i
v
u
k
uv
Q
u
wv
DIGITALNI
SUSTAV
REGULACIJE

Slika 3-1 Strukturna blokovska shema sustava regulacije uzbude sinkronog generatora

Regulator jalove snage generatora i napona su proporcionalno integralnog tipa. Regulator

jalove snage je nadređen regulatoru napona koji je nadređen regulatoru struje uzbude

generatora proporcionalnog tipa. Izlazi iz regulatora su ograničeni. Iz dva linijska napona i

dvije fazne struje generatora određuju se amplitude napona i jalove snage generatora.

Kompenzacija jalove snage generatora je izvedena povećanjem naponske povratne veze s

povećanjem jalove snage generatora. Kompenzacija se uključuje kada je generator spojen na

elektroenergetski sustav.

Struktura sustava uzbude sinkronog generatora

  • 3.1. Energetski krug napajanja uzbude sinkronog generatora

Energetski krug u realiziranom laboratorijskom modelu (slika 3-2) se sastoji od ulaznog

transformatora, trofaznog ispravljača, istosmjernog međukruga, zaštite od prenapona,

dvokvadrantnog čopera i pogonskih sklopova za upravljanje sklopkama. Čoper je

dvokvadrantni, tako da jednakom brzinom (forsirano) može povećavati i smanjivati struju

uzbude. Ulazi tranzistora V 2 i V 3 su spojeni s emiterima pa su oni isključeni i djeluju samo

povratne diode. Kroz te diode struja uzbude generatora nastavlja teći kada se isključe

tranzistori V 1 i V 4 .

3 x 380V V 1 V 3 zaštita SG od V prena- 2 V 4 pona
3 x 380V
V
1
V
3
zaštita
SG
od
V
prena-
2
V
4
pona
upravlja čki
signal
pogonski sklop
iz sustava
digitalne
regulacije
pogonski sklop

Slika 3-2 Načelna shema energetskog kruga sustava uzbude sinkronog generatora u

laboratorijskom modelu

Ulazni transformator smanjuje napon mreže u omjeru 1:3. Napon istosmjernog

međukruga je 160V uz napon mreže 380V. Zaštita od prenapona uključuje otpornik na

istosmjerni međukrug kada napon međukruga premaši maksimalno dozvoljeni iznos (200V).

To je nužno budući da kada se sklopke isključe, struje uzbude nastavlja teći kroz diode što

povećava napon istosmjernog međukruga. Bez prenaponske zaštite napon istosmjernog

međukruga može u slučaju isključivanja velike struje uzbude ili poremećaja u

elektroenergetskom sustavu (što može dovesti do induciranja napona uzbude) premašiti

probojni napon kondenzatora ili IGBT sklopki.

  • 3.2. Algoritam zadržavanja generatora u stabilnom radu

Osnovna ideja algoritma za zadržavanje generatora u stabilnom radu je povećavanje

struje uzbude u slučaju povećavanja kuta opterećenja preko kritičnog iznosa. Povećanjem

struje uzbude generator se udaljuje od granice stabilnosti.

Struktura sustava uzbude sinkronog generatora

Analizom klasičnog regulacijskog algoritma na slici 3-1 očito je da se potrebno

povećavanje struje uzbude moguće izvesti na tri načina: djelovanjem na širinu impulsa (pwm),

referencu struje uzbude (i uref ) i referencu napona generatora (u ref ).

Povećavanjem širine impulsa upravljanja tranzistora pwm. Dobra strana takvog načina

je trenutno djelovanje, a loša to što struja uzbude generatora nije pod nadzorom i nije

moguće ograničiti njen maksimalni iznos. Potrebno je voditi računa o stanju

integratora regulatora napona generatora u trenutku povratka iz režima povećanja

širine impulsa upravljanja tranzistora.

Povećavanje reference struje uzbude i uref . Postoji trenutno djelovanje u slučaju da kut

opterećenja postane veći od kritičnog budući da je regulator struje proporcionalnog

tipa te se povećanje reference struje uzbude trenutno prenosi na povećanje širine

impulsa upravljanja tranzistora pwm. Parametri regulatora struje se rijetko mijenjaju

(najčće nisu dostupni korisniku). Regulator struje ostaje u radu i struja uzbude

ostaje pod nadzorom. Potrebno je voditi računa o stanju integratora napona pri izlasku

iz režima povećanja struje uzbude.

Podizanjem reference regulatora napona u ref . Podizanje reference regulatora napona

u ref ima nedostatak u tome što se parametri regulatora napona često mijenjaju. Nakon

svake promjene parametara regulatora trebalo bi ponovno podešavati algoritam

zadržavanja generatora u stabilnom radu. Osim toga, trenutno povećanje struje

uzbude putem promjene reference napona postoji samo ako je proporcionalni član

regulatora napona različit od nule.

Kao optimalno rješenje odabrano je povećavanje reference struje uzbude budući da je

struja uzbude pod nadzorom regulatora struje, a osim toga tada postoji trenutno povećanje

struje uzbude ukoliko kut opterećenja prijeđe kritični iznos. Problem koji je potrebno riješiti

je način djelovanja u slučaju približavanja generatora nestabilnom području i problem glatkog

ulaska i izlaska u režim povećanja struje uzbude.

Povećanje reference struje uzbude kada kut opterećenja prijeđe kritični iznos moguće je

izvesti na više načina:

podizanjem donjeg limita regulatora napona generatora ovisno o tome koliko je kut

opterećenja prešao daleko od kritičnog kuta opterećenja. Na taj način dolazi do

trenutnog povećanja reference struje uzbude i riješen je problem glatkog ulaska i

izlaska u režim povećanja struje uzbude.

dodatna referenca struje uzbude koja se zbraja izlazu iz regulatora napona.

novi regulacijski krug koji regulira kut opterećenja kada on prijeđe kritični iznos i

odvodi ga na siguran iznos. Taj regulator je paralelan regulatoru napona i on preuzima

određivanje reference struje uzbude. Potrebno je riješiti glatki prijelaz između

regulatora napona i regulatora kuta opterećenja (bez skokovitih promjena reference

struje uzbude).

Struktura sustava uzbude sinkronog generatora

Izabran je dodatni regulator kuta opterećenja zbog toga što se dobiva regulacijska

struktura koja se razmjerno jednostavno podešava. Kut opterećenja se estimira na temelju

mjerenja napona i struja generatora (poglavlje 4). Struktura regulacije uzbude s estimacijom

kuta opterećenja i dodatnim regulatorom kuta opterećenja prikazana je na slici 3-3.

3x380V

regulator Q regulator U regulator I gen u u p wm i ref Q uref ref
regulator Q
regulator U
regulator I
gen
u
u
p wm
i
ref
Q
uref
ref
i
u
ϑ
ref
regulator ϑ
SG
ϑ
krit
i
u
u
gen
i
w
ϑ
estimirani
u
k
uv
Q
u
wv
DIGITALNI
SUSTAV
REGULACIJE

Slika 3-3 Strukturna blokovska shema sustava regulacije uzbude sinkronog generatora s

regulatorom kuta opterećenja i estimatorom kuta opterećenja generatora

Odabran je regulator proporcionalno integralno derivacijskog tipa. Proporcionalni i

derivacijski član osiguravaju djelovanje u prvom trenutku, a integralni član osigurava da kut

opterećenja postigne vrijednost zadanu referencom. Na taj način integralni član odvodi

generator dalje od granice nestabilnosti u sigurno stanje. U trenutku prijelaza između

regulatora napona i regulatora kuta opterećenja stanje integratora regulatora napona se

postavlja u integrator regulatora kuta opterećenja. Zbog toga je prijelaz između dva regulatora

gladak i nema skokovitih promjena reference struje uzbude.

Struktura sustava uzbude sinkronog generatora

  • 3.3. Digitalni sustav regulacije

Za potrebe implementacije algoritama regulacije uzbude generatora u realnom sustavu

realiziran je digitalni sustav DIRES21. To je četveroprocesorski sustav temeljen na

procesorima za obradu signala ADMC300 tvrtke Analog Devices. Osnovne karakteristike

sklopovlja digitalnog sustava su dane u poglavlju 9.

Za potrebe realizacije i testiranja algoritama napravljena su dva tipa programskih alata na

osobnom računalu koji se izvode u operativnom sustavu Windows XP Professional:

  • - alat za razvoj programa procesora za obradu signala u grafičkom okruženju. Alat sadrži grafičko sučelje u kojem se blokovski formiraju algoritmi. U programskom

jeziku asembler procesora za obradu signala napravljeno je preko 300 blokova

(logički, aritmetički, regulacijski, komunikacijski blokovi…). Svaki blok ima

odgovarajući grafički prikaz. Putem grafičkog sučelja razvijaju su algoritmi

povezivanjem pojedinih blokova u veće strukture. U programskom jeziku Borland

C++ 3.1. na osobnom računalu, napravljeni su programi koji pretvaraju grafičke

prikaze algoritama u izvršni kod procesora za obradu signala. Grafički prikaz

programa sva četiri procesora za obradu signala je dan u dodatku B, a grafički izgled i

opis alata je dan u dodatku C.

  • - alat za ispitivanje i podešavanje sustava regulacije koji omogućuje nadzor svih bitnih varijabli sustava, podešavanje parametara i snimanje valnih oblika varijabli. Alat je razvijen u programskom jeziku Borland C++ Builder 5.0. Programski paket omogućava podešavanje 72 parametra algoritma regulacije i upravljanja, snimanje 30 pojava istovremeno sa najmanjom frekvencijom uzorkovanja 0,2 sekunde i snimanje 18 valnih pojava sa najmanjom frekvencijom uzorkovanja 0,3 milisekunde. Svi valni oblici u ovom radu snimani su izravno digitalnim sustavom. Grafički izgled i kratki opis ovog alata je dan u dodatku C.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

  • 4. MJERENJE I ESTIMIRANJE KUTA OPTEREĆENJA SINKRONOG GENERATORA

Kut opterećenja je ključna varijabla algoritma proširenja područja stabilnog rada

sinkronog generatora regulacijom uzbude. Kut opterećenja pokazuje koliko je generator blizu

granice stabilnosti. Kada kut opterećenja prijeđe 90º u kapacitivnom području rada, generator

ispada iz sinkronizma sa mrežom i ispada iz elektroenergetskog sustava. Određivanje kuta

opterećenja se obavlja na temelju mjerenja položaja rotora generatora i jednog napona

generatora. Estimacija kuta opterećenja se izvodi korištenjem modela generatora čije su

ulazne varijable naponi i struje generatora. Taj pristup ima prednosti u odnosu na mjerenje

kut opterećenja budući da se izbjegava upotreba davača položaja rotora generatora. Osim

toga, sve veličine potrebne za estimaciju kuta opterećenja koriste se u regulaciji napona

sinkronog generatora tako da nisu potrebni dodatni mjerni članovi.

  • 4.1. Mjerenje kuta opterećenja

Digitalni sustav upravljanja i regulacije određuje kut opterećenja na temelju trenutnog

položaja rotora (putem digitalnog enkodera) i trenutnog napona generatora. Kod svakog

prolaska napona generatora kroz nulu, očitava se položaj rotora generatora. Položaj rotora u

praznom hodu se definira kao položaj koji odgovara kutu opterećenja nula. Pri opterećenju

generatora spojenog na mrežu, dolazi do pomaka položaja rotora u odnosu na napon

generatora i taj pomak odgovara kutu opterećenja.

Trenutni položaj rotora generatora se mjeri digitalnim enkoderom koji daje 5000 impulsa

po okretu. Budući da generator ima pet pari polova slijedi da za jednu periodu napona

generatora enkoder proizvodi 1000 impulsa. Enkoderski ulaz procesora digitalnog sustava

regulacije broji pozitivne i negativne promjene digitalnih ulaza što učetverostručuje broj

impulsa. Iz toga slijedi da je točnost određivanja kuta rotora 0.025%. Analogni ulaz kojim se

mjeri napon generatora ima frekvenciju uzorkovanja 31.25 kHz iz čega slijedi da je točnost

određivanja trenutka prolaska kroz nulu napona generatora 0,16%. Iz ta dva podatka slijedi da

je točnost mjerenja kuta opterećenja bolja od 0,2%. Točnost određivanja kuta opterećenja

može biti smanjena zbog loše montaže digitalnog enkodera na osovinu generatora. Osim toga,

generator i par istosmjernih motora koji ga pokreću nisu spojeni krutom vezom, nego

gumenim spojkama. Enkoder je spojen na osovinu motora, a ne na osovinu generatora. To

uzrokuje dodatne dinamičke greške mjerenja kuta opterećenja pri prijelaznim pojavama.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

  • 4.2. Estimiranje kuta opterećenja

Kut opterećena se određuje iz naponsko strujnog vektorskog dijagrama generatora

prikazanog na slici 4-1.

r ⋅ X ⋅ I q r ( X − X ) ⋅ I q d
r
X
I
q
r
( X
X
)
I
q
d
r
r
R
I
E
r
0
U
ϑ ϕ
r
I

Slika 4-1 Vektorski dijagram naponsko strujnih odnosa sinkronog generatora u koordinatnom

sustavu napona statora

Iz vektorskog dijagrama na slici 4-1 na osnovi temeljnih trigonometrijskih funkcija se

dobiva:

tg

ϑ

=

I

X

q

cos

ϕ

I

R

sin

ϕ

( 4-1 )

 

U

+

I

X

q

sin

ϕ

+

I

R

cos

ϕ

Budući da je kosinus kuta između napona i struje jednak kvocijentu radne i prividne

snage, a sinus kvocijentu jalove i prividne snage, dobiva se formula za estimaciju kuta

opterećenja na temelju amplituda radne snage P, jalove snage Q, prividne snage S, napona U

i struje generatora I, reaktancije u poprečnoj osi generatora X q i otpora statora R s :

ϑ =

arctg

 

I

X

q

P

I

R

Q

 

( 4-2 )

U

S

+

I

X

q

Q

+

I

R

P

Parametar generatora potreban za izračun kuta opterećenja je poprečna reaktancija X q . Ta

reaktancija ulazi u zasićenje u manjoj mjeri nego reaktancija X d i obično je poznata iz

proizvođačkih podataka stroja. Promjena otpora R sa temperaturom nema velikog značaja

budući da je iznos otpora R puno manji od iznosa reaktancije X d .

Pri izračunu funkcije arctg potrebno je voditi računa o kvadrantu u kojem se nalazi kut

opterećenja ovisno o predznaku brojnika i nazivnika jednadžbe (4-2). Funkcija arctg

kvocijenta je izvedena na način da je arkus tangens 0/0 jednak 0.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Amplituda radne, jalove i prividne snage generatora, napona i struje statora računaju se u

dvofaznom koordinatnom sustavu statora generatora (α,β). Transformacija iz trofaznog u

dvofazni sustav se izvodi Clarkovom transformacijom (slika 4-2). Svaki vektor koji se može

opisati u trofaznom, može se opisati i u dvofaznom koordinatnom sustavu.

a r z ϕ 3 / 2 2 / 3 c b
a
r
z
ϕ
3 / 2
2 / 3
c
b
α r ϕ z
α
r
ϕ
z

jβ

Slika 4-2 Clarkova transformacija

Transformacijom vektora z r iz trofaznog (a,b,c) u dvofazni (α,β) sustav dobije se:

z

α

= z

a

z

β

=

  • 1 ( z

⋅ 3
3

b

z

c

 

( 4-3 )

)

( 4-4 )

Sustav digitalne regulacije mjeri trenutne vrijednosti dva linijska napona (u ab i u cb ) i dvije

fazne struje generatora (i a i i c ). Ulaz u Clarkovu transformaciju napona su tri linijska napona i

tri linijske struje generatora:

u

ab

= u

ab

u

bc

= −u

cb

u

ca

= −u u

ab

bc

i

ab

=

i

a

(

− −

i

a

i

c

i

bc

= ( i

a

i

c

) i

c

 

i

ca

= i

c

i

a

i

α

= i

ab

1

i

β

=

⋅ 3
3

( i

bc

i

ca

)

u

α

= u

ab

 

1

u

β

=

3
3

( u

bc

u

 

( 4-5 )

( 4-6 )

( 4-7 )

)

( 4-8 )

( 4-9 )

( 4-10 )

Na temelju Clarkovih transformacija linijskih napona i struja dobiveni su naponi i struje u

koordinatnom sustavu statora generatora (u α , u β , i α , i β ):

ca

 

( 4-11 )

( 4-12 )

( 4-13 )

)

( 4-14 )

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Na temelju trenutnih vrijednost napona i struja u koordinatnom sustavu statora računaju

se amplitude napona i struje statora generatora te amplitude radne, jalove i prividne snage

generatora:

U

=

1

⋅ 2
2

u

α

2

+

u

2

β

  • I =

1 2 2 ⋅ i + i α β 2
1
2
2
i
+
i
α
β
2

1

Q =

 

i

u

i

α β

2

( u

β α

 

1

P =

2

( u

i

α α

+

u

i

β β

S =

2 2 P + Q
2
2
P
+ Q
 
 

( 4-15 )

( 4-16 )

)

( 4-17 )

)

( 4-18 )

( 4-19 )

U uvjetima bliskog kratkog spoja kratkog trajanja (nekoliko stotina milisekundi dok u

sustavu ne proradi zaštita koja će isključiti kratki spoj) dolazi do naglog propada napona

generatora, struja generatora raste na velike iznose i članovi za mjerenje struje generatora

ulaze u zasićenje (mjerni članovi struje se obično podešavaju da mogu mjeriti iznose struje do

dvostruke nazivne struje generatora, a struja kratkog spoja je veća od tog iznosa) pa i

mjerenje radne i jalove snage generatora postaje nepouzdano. Time i estimacija kuta

opterećenja postaje nepouzdana. Mjerenje napona generatora, s druge strane je i dalje

korektno. Rješenje problema je postavljanje izlaza estimatora u stanje koje je povoljno za

ponašanje sustava uzbude u uvjetima kratkog spoja sve dok je napon generatora manji od

primjerice 50% nazivnog iznosa napona uz uvjet da je generator spojen na mrežu. U uvjetima

bliskog kratkog spoja potrebno je forsirati uzbudu generatora kako bi generator ostao u

sinkronizmu s mrežom. Sustav zadržavanja generatora u stabilnom radu djeluje na način da

povećava struju uzbude kada je kut opterećenja prevelik. Prema tome, u tim uvjetima se izlaz

iz estimatora kuta opterećenja se postavlja na maksimalni iznos (180º). Blok dijagram

estimacije kuta opterećenja u programu procesora za obradu signala digitalnog sustava

regulacije je prikazan na slici 4-3.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

T920

tst_altb

T930

and

U 0.6*Un mreza & T940 T920 switch pt1 T800 T910 T850 T900 pi KUT_OPT_ESTIM divarctg mult4_12
U
0.6*Un
mreza
&
T940
T920
switch
pt1
T800
T910
T850
T900
pi
KUT_OPT_ESTIM
divarctg
mult4_12
mult4_12
diff
I
I_Xq
I_Xq
a
a
Xq
atctg
sh3
P
sh3
FG_KUT
b
b
1=4096
1=4096
T810
T860
mult4_12
mult4_12
I
I_Rs
I_Rs
Rs
sh3
Q
sh3
1=4096
1=4096
T820
T840
T890
mult4_12
add
add
I_Xq
Q
sh3
1=4096
T830
mult4_12
I_Rs
P
sh3
1=4096
T870
T880
kor_kvad
mult4_12
P
2
2
Q
a
b
U
sh3

1=4096

Slika 4-3 Blok dijagram estimatora kuta opterećenja ostvaren u programu procesora za

obradu signala digitalnog sustava regulacije uzbude sinkronog generatora

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

  • 4.3. Statička točnost estimacije kuta opterećenja

Analiza statičke točnosti estimiranja kuta opterećenja obavljena je usporedbom mjerenog

i estimiranog kuta opterećenja u tri skupine pokusa u kojima se održava konstantna jalova

snaga generatora upotrebom regulatora jalove snage generatora, a radna snaga se mijenja od

0% do 100% nazivne snage generatora s korakom 20% upotrebom regulatora električne radne

snage generatora. Nakon što generator uđe u stacionarno stanje uspoređuje se iznos mjerenog

i estimiranog kuta opterećenja. U prvom pokusu (tablica 4-1, slika 4-4) jalova snaga je

jednaka nuli. U drugom pokusu (tablica 4-2, slika 4-5) jalova snaga generatora je jednaka

100% nazivne snage generatora u induktivnom području. U trećem pokusu (tablica 4-3, slika

4-6) jalova snaga generatora je jednaka 100% nazivne snage generatora u kapacitivnom

području.

Tablica 4-1 Mjereni i estimirani kut opterećenja te greška estimiranja uz jalovu snagu

jednaku nula i promjenu radne snage generatora od 0% do 100% nazivne snage generatora

     

Estimirani kut

 

P

Q

Kut opterećenja

opterećenja

Greška estimiranja

0%

0%

0,5º

0,5º

20%

0%

6,5º

5,5º

40%

0%

12,5º

11º

1,5º

60%

0%

18,5º

16º

2,5º

80%

0%

23º

21,5º

2,5º

100%

0%

27º

24º

KUT OPTEREĆENJA 30 25 20 15 10 5 0 0 20 40 60 80 100 RADNA
KUT OPTEREĆENJA
30
25
20
15
10
5
0
0
20
40
60
80
100
RADNA SNAGA ( % )
MJERENJE
ESTIMACIJA
GREŠKA
KUT (stupanj)

Slika 4-4 Mjereni i estimirani kut opterećenja i njihova razlika uz jalovu snagu generatora

jednaku nula i promjenu radne snage od 0% do 100% nazivne snage generatora

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Greška estimiranja u ovom pokusu je ispod 3 stupnja. Greška raste s porastom radne

snage generatora.

Tablica 4-2 Mjereni i estimirani kut opterećenja te greška estimiranja u induktivnom

području rada generatora uz promjenu radne snage generatora od 0% do 100% nazivne snage

generatora

     

Estimirani kut

 

P

Q

Kut opterećenja

opterećenja

Greška estimiranja

0%

100%

-2º

-2º

20%

100%

2,2º

0,8º

40%

100%

5,8º

1,2º

60%

100%

11º

80%

100%

16º

13º

100%

100%

20º

16º

KUT OPTEREĆENJA 25 20 15 10 5 0 -5 0 20 40 60 80 100 RADNA
KUT OPTEREĆENJA
25
20
15
10
5
0
-5
0
20
40
60
80
100
RADNA SNAGA ( % )
MJERENJE
ESTIMACIJA
GREŠKA
KUT (stupanj)

Slika 4-5 Mjereni i estimirani kut opterećenja i njihova razlika u induktivnom području rada

generatora uz promjenu radne snage od 0% do 100% nazivne snage generatora

Iz rezultata mjerenja i estimiranja kuta opterećenja u induktivnom području vidi se da

statička greška estimiranja raste s porastom radne snage generatora. U cijelom području

ispitivanja greška je manja od 4 stupnja.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Tablica 4-3 Mjereni i estimirani kut opterećenja te greška estimiranja u kapacitivnom

području rada generatora uz promjenu radne snage generatora od 0% do 90% nazivne snage

generatora

     

Estimirani kut

 

P

Q

Kut opterećenja

opterećenja

Greška estimiranja

0%

-100%

5,5º

1,5º

20%

-100%

19º

18º

40%

-100%

28º

28º

60%

-100%

36º

37º

-1º

80%

-100%

42º

44º

-2º

90%

-100%

45º

47º

-2º

KUT OPTEREĆENJA 50 40 30 20 10 0 -10 0 20 40 60 80 100 RADNA
KUT OPTEREĆENJA
50
40
30
20
10
0
-10
0
20
40
60
80
100
RADNA SNAGA ( % )
MJERENJE
ESTIMACIJA
GREŠKA
KUT (stupanj)

Slika 4-6 Mjereni i estimirani kut opterećenja i njihova razlika u kapacitivnom području rada

generatora uz promjenu radne snage od 0% do 90% nazivne snage generatora

U ovom pokusu radna snaga se povećava do 90% nazivne snage generatora zbog

ograničenja u mogućnosti pogonskog stroja. U cijelom ispitivanom području greška

estimiranja je manja od 2 stupnja. Kapacitivno područje rada generatora je najbitnije za

istraživanja u ovom radu budući da je generator najbliže granici stabilnosti.

U cijelom području testiranja statičke točnosti estimiranja kuta opterećenja greška je

manja od 4 stupnja. U sve tri skupine pokusa generator ostaje u stabilnom radu.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

  • 4.4. Dinamička točnost estimacije kuta opterećenja

Usporedba mjerenja i estimacije kuta opterećenja je izvedena u četiri pokusa. U

pokusima dolazi do skokovitog porasta radne snage generatora na iznos od približno 100%

nazivne snage generatora. Nakon 4 sekunde radna snaga generatora se smanjuje na nulu. U

prva tri pokusa uključen je regulator jalove snage generatora koji održava približno stalan

iznos jalove snage. U tim pokusima ne dolazi do ispada generatora iz sinkronizma. U

četvrtom pokusu regulator jalove snage je isključen, a uključen je regulator napona generatora

i generator ispada iz sinkronizma. U prvom pokusu (slika 4-7) jalova snaga generatora je

približno jednaka nuli. U drugom pokusu (slika 4-8) generator je u induktivnom području pri

jalovoj snazi iznosa 100% nazivne snage generatora, a u trećem i četvrtom pokusu (slika 4-9,

slika 4-10) generator se nalazi u kapacitivnom području pri jalovoj snazi iznosa 100%

nazivne snage generatora. Radna snaga ( % ) 150 100 50 0 -50 0123456 Eksperiment vrijeme
nazivne snage generatora.
Radna snaga ( % )
150
100
50
0
-50
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Jalova snaga ( % ) 15 10 5 0 -5 -10 -15 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Jalova snaga ( % )
15
10
5
0
-5
-10
-15
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) 40 30 20 10 0 -10 -20 0123456 Eksperiment Estimirano
Kut optere ćenja ( stupanj )
40
30
20
10
0
-10
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Razlika mjerenog i estimiranog kuta optere ćenja ( stupanj ) 15 10 5 0 -5 0123456
Razlika mjerenog i estimiranog kuta
optere ćenja ( stupanj )
15
10
5
0
-5
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)

Slika 4-7 Odzivi radne snage, jalove snage, kuta opterećenja i estimiranog kuta opterećenja

generatora i njihove razlike uz jalovu snagu oko nule i skokovitu promjenu momenta na

osovini generatora uz uključen regulator jalove snage

Srednja

apsolutna

pogreška

estimacije

kuta

opterećenja

u

ovom

pokusu

je

1,9º.

Maksimalna greška je 11º. Maksimalna greška tijekom porasta kuta opterećenja je 3º.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Radna snaga ( % ) 150 100 50 0 -50 -100 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Radna snaga ( % )
150
100
50
0
-50
-100
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Jalova snaga ( % ) 150 100 50 0 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Jalova snaga ( % )
150
100
50
0
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) 30 20 10 0 -10 0123456 Eksperiment Estimirano u DSP
Kut optere ćenja ( stupanj )
30
20
10
0
-10
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Razlika mjerenog i estimiranog kuta optere ćenja ( stupanj ) 8 6 4 2 0 -2
Razlika mjerenog i estimiranog kuta
optere ćenja ( stupanj )
8
6
4
2
0
-2
-4
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)

Slika 4-8 Odzivi radne snage, jalove snage, kuta opterećenja i estimiranog kuta opterećenja

generatora i njihove razlike u induktivnom području rada generatora uz skokovitu promjenu

momenta na osovini generatora uz uključen regulator jalove snage

Srednja

apsolutna

pogreška

estimacije

kuta

opterećenja

u

ovom

pokusu

je

2,1º.

Maksimalna greška je 6º. Maksimalna greška tijekom porasta kuta opterećenja je 5º.

Radna snaga ( % ) 150 100 50 0 -50 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Radna snaga ( % )
150
100
50
0
-50
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Jalova snaga ( % ) 0 -50 -100 -150 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Jalova snaga ( % )
0
-50
-100
-150
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) 80 60 40 20 0 -20 -40 0123456 Eksperiment Estimirano
Kut optere ćenja ( stupanj )
80
60
40
20
0
-20
-40
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Razlika mjerenog i estimiranog kuta optere ćenja ( stupanj ) 30 20 10 0 -10 -20
Razlika mjerenog i estimiranog kuta
optere ćenja ( stupanj )
30
20
10
0
-10
-20
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)

Slika 4-9 Odzivi radne snage, jalove snage, kuta opterećenja i estimiranog kuta opterećenja

generatora i njihove razlike u kapacitivnom području rada generatora uz skokovitu promjenu

momenta na osovini generatora uz uključen regulator jalove snage

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Srednja

apsolutna

pogreška

estimacije

kuta

opterećenja

u

ovom

pokusu

je

2,5º.

Maksimalna greška je 22º. Maksimalna greška tijekom porasta kuta opterećenja je 10º.

Sva tri pokusa (slike 4-7, 4-8 i 4-9) pokazuju dobro slaganje mjerenja i estimacije.

Najveća greška u estimaciji nastaje tijekom smanjivanja kuta opterećenja. Za djelovanje

algoritama povećanja granice stabilnosti generatora regulacijom uzbude bitnija je točnost

estimacije tijekom porasta kuta opterećenja budući da su ti uvjeti kritični za stabilan rad

generatora. Srednja pogreška estimacije u sva tri pokusa je manja od 2,5º, a maksimalna

greška tijekom porasta kuta opterećenja je 10º. Radna snaga ( % ) 200 150 100 50
greška tijekom porasta kuta opterećenja je 10º.
Radna snaga ( % )
200
150
100
50
0
-50
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Jalova snaga ( % ) 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Jalova snaga ( % )
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) 200 100 0 -100 -200 0123456 Eksperiment Estimirano u DSP
Kut optere ćenja ( stupanj )
200
100
0
-100
-200
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Razlika mjerenog i estimiranog kuta optere ćenja ( stupanj ) 200 100 0 -100 -200 0123456
Razlika mjerenog i estimiranog kuta
optere ćenja ( stupanj )
200
100
0
-100
-200
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)

Slika 4-10 Odzivi radne snage, jalove snage, kuta opterećenja i estimiranog kuta opterećenja

generatora i njihove razlike opterećenja u kapacitivnom području rada generatora uz

skokovitu promjenu momenta na osovini generatora uz uključen regulator napona

U ovom pokusu (slika 4-10) generator se nalazi u kapacitivnom području rada i dolazi do

ispada generatora iz sinkronizma. Mjerenja i estimacija pokazuju dobro slaganje osim u

trenutku blizu ispada generatora iz sinkronizma. Tada do odstupanja dolazi zbog toga što

ključne veličine za estimaciju kuta opterećenja (radna i jalova snaga, napon i struja

generatora) nisu dobro izmjerene. U tom trenutku ne vrijede uvjeti stacionarnog stanja koji su

potrebni za korektnu estimaciju kuta opterećenja na temelju naponsko strujnog vektorskog

dijagrama koji vrijedi za stacionarno stanje. Za algoritme kojima je cilj održavanje generatora

u stabilnom režimu rada bitno je područje rada kada je kut opterećenja manji od 90º. Ukoliko

algoritam obavlja funkciju (uspijeva zadržati generator u stabilnom radu) kut opterećenja

neće prijeći 90 stupnjeva.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

  • 4.5. Osjetljivost estimacije kuta opterećenja s obzirom na promjenu parametara generatora

Ključni parametri za estimaciju kuta opterećenja su reaktancija u poprečnoj osi

generatora X q i otpor statora R. Do greške u određivanju tih parametara pa stoga i greške

estimiranja kuta opterećenja može doći zbog krive početne procjene parametara i zbog

promjene parametara u radu (zagrijavanje stroja, zasićenje u željezu). Zato je bitno odrediti

osjetljivost metode estimacije kuta opterećenja na promjenu tih parametara. Problem mjerenja

napona i struje generatora je manji i ovisi o točnosti mjernih članova. Zasićenje u željezu nije

veliki problem jer je ono dominantno u uzdužnoj, a ne u poprečnoj osi generatora [L9].

Analiza osjetljivosti metode estimiranja kuta opterećenja je obavljena u kapacitivnom

području rada generatora pri jalovoj snazi iznosa 100% nazivne snage generatora. Uključen je

regulator jalove snage generatora. U tim uvjetima dolazi do porasta radne snage generatora na

iznos 100% nazivne snage generatora. Nakon 4 sekunde radna snaga generatora se smanjuje

na iznos nula. Ti uvjeti rada su bitni za djelovanje algoritama za proširenje područja stabilnog

rada generatora regulacijom uzbude.

Statička i dinamička točnost estimiranja određuje se usporedbom mjerenog i estimiranog

kuta opterećenja putem dva kriterija. Prvi je srednja apsolutna pogreška (SAP), a drugi

statička greška pri radnom opterećenju 90% nazivne snage generatora (STAT). Nazivna

reaktancija u poprečnoj osi X q kao postotak bazne veličine iznosi 51%, a otpor statora R 4%.

Ti se parametri mijenjaju se u rasponu 50% do 150% nazivnog iznosa s korakom 25% kako bi

se odredila osjetljivost metode estimiranja kuta opterećenja na promjenu tih parametara. Na

slici 4-11 prikazani se radna i jalova snaga generatora tijekom pokusa. Ti valni oblici se ne

mijenjaju sa promjenom parametara estimatora i približno su jednaki za sve pokuse.

Radna snaga ( % ) 200 150 100 50 0 -50 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Radna snaga ( % )
200
150
100
50
0
-50
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)
Jalova snaga ( % ) 0 -50 -100 -150 0123456 Eksperiment vrijeme (s)
Jalova snaga ( % )
0
-50
-100
-150
0123456
Eksperiment
vrijeme (s)

Slika 4-11 Odzivi radne i jalove snage generatora tijekom pokusa ispitivanja osjetljivosti

estimacije kuta opterećenja

Na slici 4-12 prikazani su valni oblici mjerenog i estimiranog kuta opterećenja ovisno o

promjeni otpora generatora u estimatoru kuta opterećenja. U tablici 4-4 je prikazana greška

estimiranja kuta opterećenja ovisno o promjeni otpora generatora estimatora i to srednja

apsolutna pogreška (SAP) i statička greška pri radnom opterećenju 90% nazivne snage

generatora (STAT). Na slici 4-13 grafički je prikazana ovisnost tih grešaka o promjeni otpora

statora generatora.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=0,5Rn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=0,5Rn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=Rn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=Rn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=0,75Rn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=0,75Rn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=1,25Rn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=1,25Rn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=1,5Rn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - R=1,5Rn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)

Slika 4-12 Odzivi kuta opterećenja i estimiranog kuta opterećenja generatora u kapacitivnom

području rada uz skokovitu promjenu momenta na osovini generatora ovisno o iznosu otporu

statora generatora R u estimatoru kuta opterećenja

Tablica 4-4 Srednja apsolutna pogreška (SAP) i statička greška pri radnom opterećenju 90%

nazivne snage generatora (STAT) u pokusima skokovite promjene momenta na osovini

generatora u kapacitivnom području rada u ovisnosti o otporu statora R u estimatoru kuta

opterećenja

R

50%

75%

100%

125%

150%

SAP

3,45º

2,87º

2,41º

2,75º

3,01º

STAT

2,5º

2,5º

2,5º

2,5º

2,5º

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

2 SAP STAT R / Rn 1 1,5 0,5 1,25 0,75 3,6 2,2 2,4 2,6 2,8
2
SAP
STAT
R / Rn
1
1,5
0,5
1,25
0,75
3,6
2,2
2,4
2,6
2,8
3
3,2
3,4

Slika 4-13 Srednja apsolutna pogreška (SAP) i statička greška pri radnom opterećenju

90% nazivne snage generatora (STAT) u pokusima skokovite promjene momenta na osovini

generatora u kapacitivnom području rada u ovisnosti o otporu statora R u estimatoru kuta

opterećenja

Iz slika 4-12 i 4-13 kao i iz tablice 4-4 je vidljivo da pogrešna procjena otpora statora u

estimatoru kuta opterećenja ne utječe na statičku točnost estimiranja kuta opterećenja u

uvjetima kapacitivnog rada generatora pri radnom opterećenju jednakom 90% nazivne snage

generatora. Srednja apsolutna dinamička greška raste sa promjenom iznosa otpora u

estimatoru najviše za 1 stupanj. Iz toga slijedi da greška pri određivanju otpora statora neće

bitno utjecati na točnost estimacije kuta opterećenja. Do promjene otpora statora generatora

dolazi zbog zagrijavanja stroja. Budući da utjecaj promjene otpora statora generatora na

grešku estimacije nije velik, promjena otpora statora generatora zbog zagrijavanja namota se

može zanemariti.

Na slici 4-14 prikazani su valni oblici mjerenog i estimiranog kuta opterećenja ovisno o

promjeni reaktancija u poprečnoj osi generatora u estimatoru kuta opterećenja. U tablici 4-5 je

prikazana greška estimiranja kuta opterećenja ovisno o promjeni reaktancija u poprečnoj osi

generatora estimatora i to srednja apsolutna pogreška (SAP) i statička greška pri radnom

opterećenju 90% nazivne snage generatora (STAT). Na slici 4-15 grafički je prikazana

ovisnost grešaka o promjeni reaktancija u poprečnoj osi generatora.

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=0,5Xqn 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment Estimirano
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=0,5Xqn
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=Xqn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=Xqn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=0,75Xqn 80 60 40 20 0 -20 0123456 Eksperiment
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=0,75Xqn
80
60
40
20
0
-20
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=1,25Xqn 100 50 0 -50 0123456 Eksperiment Estimirano u
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=1,25Xqn
100
50
0
-50
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=1,5Xqn 100 50 0 -50 -100 0123456 Eksperiment Estimirano
Kut optere ćenja ( stupanj ) - Xq=1,5Xqn
100
50
0
-50
-100
0123456
Eksperiment
Estimirano u DSP
vrijeme (s)

Slika 4-14 Odzivi kuta opterećenja i estimiranog kuta opterećenja generatora u kapacitivnom

području rada generatora uz skokovitu promjenu momenta na osovini generatora ovisno o

iznosu reaktancije u poprečnoj osi generatora X q u estimatoru kuta opterećenja

Tablica 4-5 Srednja apsolutna pogreška (SAP) i statička greška pri radnom opterećenju 90%

nazivne snage generatora (STAT) u pokusima skokovite promjene momenta na osovini

generatora u kapacitivnom području rada u ovisnosti o iznosu reaktancije u poprečnoj osi

generatora X q u estimatoru kuta opterećenja

X

q

50%

75%

100%

125%

150%

SAP

14,78º

6,95º

2,46º

11,77º

22,11º

STAT

23º

11º

2,5º

17º

30º

Mjerenje i estimiranje kuta opterećenja sinkronog generatora

5 0 35 30 25 20 15 10 0,75 1,25 0,5 1,5 1 STAT X q
5
0
35
30
25
20
15
10
0,75
1,25
0,5
1,5
1
STAT
X q / X q n
SAP

Slika 4-15 Srednja apsolutna pogreška (SAP) i statička greška pri radnom opterećenju

90% nazivne snage generatora (STAT) u pokusima skokovite promjene momenta na osovini

generatora u kapacitivnom području rada u ovisnosti o iznosu reaktancije u poprečnoj osi

generatora X q u estimatoru kuta opterećenja

Iz slika 4-14 i 4-15 kao i iz tablice 4-5 je vidljivo da pogrešna procjena reaktancije u

poprečnoj osi generatora u estimatoru kuta opterećenja bitno utječe na statičku točnost

estimiranja kuta opterećenja u uvjetima kapacitivnog rada generatora pri radnom opterećenju

jednakom 90% nazivne snage generatora. Srednja apsolutna dinamička greška raste sa

promjenom iznosa reaktancije u poprečnoj osi generatora u estimatoru na 22 stupnja.

  • 4.6. Granice primjenjivosti estimiranog kuta opterećenja u algoritmima povećanja granice stabilnosti generatora

Točnost estimacije kuta opterećenja generatora ovisi o točnosti mjerenja napona i struja

generatora i točnosti određivanja parametra reaktancija u poprečnoj osi generatora i otpora

statora generatora. Metoda estimiranja daje dovoljno točne rezultate do kuta opterećenja od

približno 90º. Algoritam povećanja granice stabilnosti putem regulacije uzbude generatora

mora zadržati generator u stabilnom radu, a stoga i kut opterećenja na iznosu nižem od 90º. Iz

toga slijedi da je estimirani kut opterećenja upotrebljiv u algoritmima zadržavanja generatora

u stabilnom radu na mreži bez obzira na greške u estimaciji pri ispadu generatora iz

sinkronizma.

Matematički modeli, simulacijski i eksperimentalni odzivi komponenti sustava regulacije uzbude generatora

  • 5. MATEMATIČKI MODELI, SIMULACIJSKI I ESKPERIMENTALNI ODZIVI KOMPONENTI SUSTAVA REGULACIJE UZBUDE GENERATORA

Simulacija sustava je izvedena u paketu “MATLAB-SIMULINK“. Simulacija se sastoji

od sljedećih osnovnih dijelova:

čoper,

pogon sinkronog generatora,

sinkroni generator,

regulator struje uzbude generatora,

regulator napona generatora,

regulator jalove snage generatora,

estimator kuta opterećenja,

regulator kuta opterećenja generatora.

U prikazima djelovanja regulatora jalove snage generatora izlaz iz regulacijskih članova

P i I je postotak nazivne reference napona generatora budući da je regulator jalove snage

nadređen regulatoru napona generatora. Nazivna referenca napona je jednaka nazivnom

naponu generatora. U prikazima djelovanja regulacijskih članova P i I regulatora napona

generatora kao i P, I i D članova regulatora kuta opterećenja izlaz iz tih članova je postotak

nazivne reference struje uzbude budući da su regulator napona i regulator kuta opterećenja

nadređeni regulatoru struje uzbude generatora. Nazivna referenca struje uzbude je jednaka

nazivnoj struji uzbude.

  • 5.1. Simulacija čopera

Simulacija čopera opisuje vezu između širine impulsa upravljanja tranzistora D i izlaznog

napona iz čopera. Na izlaz čopera spojena je uzbuda generatora.

V 1 V 3 V 2 V 4 kocni sklop
V
1
V
3
V
2
V
4
kocni
sklop

Slika 5-1 Blok shema IGBT čopera i zaštite od prenapona sustava uzbude sinkronog

generatora

Matematički modeli, simulacijski i eksperimentalni odzivi komponenti sustava regulacije uzbude generatora

Digitalni sustav upravlja IGBT sklopkama pulsno širinski moduliranim signalom. U

trenutku kada se sklopke V 1 i V 4 sa slike 5-1 uključe, napon uzbude je jednak naponu

istosmjernog međukruga. Kada se sklopke isključe, struja nastavlja teći kroz diode V 2 i V 3 , i

tada je napon uzbude jednak negativnom naponu međukruga. Napon uzbude je negativan sve

dok struja uzbude ne padne na nulu. Iz toga slijedi da će srednja vrijednost napona uzbude biti

oko nule sve dok širina impulsa ne prijeđe 50%,. Izlazni teret čopera je uzbudni namot

induktivnog karaktera, vremenske konstante oko 550 ms. Frekvencija pulsno širinski

moduliranog signala je 480 Hz. Iz toga slijedi da je struja uzbude praktički kontinuirana pa se

čoper može modelirati pojednostavljenim kvazistacionarnim modelom koji napon uzbude

opisuje istosmjernim naponom jednakim srednjoj vrijednosti stvarnog pulsno širinski

moduliranog napona uzbude. Stanovito odstupanje postoji budući da je napon istosmjernog

međukruga nešto manji kada se kondenzator prazni u odnosu na trenutak kada se puni.

Eksperimentalno dobiveni odnos srednje vrijednosti izlaznog napon čopera i širine impulsa

upravljanja tranzistora je prikazan na slici 5-2.

Izlazni napon čopera

100 0 80 60 40 20 160 140 120 napon ( V ) 100 40 20
100
0
80
60
40
20
160
140
120
napon ( V )
100
40
20
80
60
0

D ( % )

Slika 5-2 Odnos izlaznog napona čopera i širine impulsa upravljanja tranzistora

Napon istosmjernog međukruga se mjeri i snima. Uvodi se u simulacijski model i koristi

se za proračun napona uzbude iz širine impulsa upravljanja tranzistora čopera. Napon

istosmjernog međukruga je pretežno konstantan osim u slučaju razbude generatora (naglo

smanjivanje struje uzbude). Tada napon istosmjernog međukruga naglo raste. Moguće je

pojednostavljenje simulacijskog modela uvođenjem konstantnog iznosa napona istosmjernog

međukruga. Tada nije potrebno snimanje napona istosmjernog međukruga i simulacijski

model je manje ovisan o eksperimentu. Kako bi se ta mogućnost ispitala i kako bi se ispitala

kvaliteta simulacije čopera, napravljen je pokus za usporedbu simulacije i eksperimenta.

Uvjeti pokusa su sljedeći: širina impulsa upravljanja tranzistorima je 70% (struja uzbude je

55% nazivne struje) i naglo se smanjuje širina impulsa na nulu. Nakon toga se širina impulsa

ponovno povećava na iznos 70%. Struja uzbude i napon istosmjernog međukruga u tom

pokusu prikazani su na slici 5-3.

Matematički modeli, simulacijski i eksperimentalni odzivi komponenti sustava regulacije uzbude generatora

Struja uzbude ( % ) -simulacija uz mjereni Udc 80 60 40 20 0 -20 0
Struja uzbude ( % ) -simulacija uz
mjereni Udc
80
60
40
20
0
-20
0
0,25
0,5
0,75
1
1,25
1,5
Eksperiment
Simulacija
vrijeme (s)
Struja uzbude ( % ) - simulacija uz konstantni Udc 80 60 40 20 0 -20
Struja uzbude ( % ) - simulacija uz
konstantni Udc
80
60
40
20
0
-20
0
0,25
0,5
0,75
1
1,25
1,5
Eksperiment