Modelado de sistemas Físicos Sistemas Eléctricos, Mecánicos de traslación y rotación, de nivel de líquido Bibliografía: Ogata K.

Sistemas Dinámicos Ogata K. Sistemas de control moderno Nise. N Control Systems Engineering

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El modelado requiere proponer una dirección positiva del movimiento. También se requiere el diagrama de cuerpo libre en donde se indican todas las fuerzas que actúan sobre él. .El modelo de sistemas mecánicos lineales se desarrolla empleando las ecuaciones de los elementos involucrados y su ecuación diferencial de conjunto se conoce como ecuación de movimiento.

Ms 2 X ( s )  f v sX ( s )  X ( s )  F ( s ) Despejando el cociente Salida/Entrada 1 X ( s) M  F ( s) s 2  f v sK M M .d2 d M 2 x(t )  f v x(t )  Kx(t )  f (t ) dt dt Transformando con condiciones iniciales nulas.

Modelado de sistemas mecánicos rotacionales El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al traslacional el momento de inercia con el J y el coeficiente de fricción viscosa D 14 .

( J1 s 2  D1 s  K )1 ( s )  K 2 ( s )  T ( s )  K1 ( s )  ( J 2 s 2  D2 s  K ) 2 ( s )  0  2 ( s) K  T ( s)   ( J1 s 2  D1 s  K ) K K ( J 2 s 2  D2 s  K ) .

Sistemas de Nivel de líquido Capacitancia: es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el cambio de nivel. Resistencia: es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de salida .

GC= Kp ganancia proporcional del controlador GV= = KV ganancia de la válvula GT= Función Transferencia del tanque H= Función Transferencia unitaria de realimentación .